JP2012240291A - Apparatus for removing resin molded product - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、樹脂成形機から樹脂成形品を取り出す樹脂成形品取出し機に関する。 The present invention relates to a resin molded product take-out machine that takes out a resin molded product from a resin molding machine.
従来、例えば特許文献1に示すように、樹脂成形機における固定側プラテンの操作側または反操作側に固定され、樹脂成形機の中心軸線と一致して金型位置と樹脂成形機の射出ユニット側の間で延出する本体フレームと、該本体フレームに対して中心軸線方向へ移動するように支持された前後走行体と、該前後走行体に対して中心軸線と直交する方向で、操作側または反操作側と金型位置の間で延出する左右フレームに移動するように支持された左右走行体と、該左右走行体に設けられ、樹脂成形品を保持する保持部材を金型位置と該金型から上方へ離間した上方位置の間で移動させる上下ユニットとを備え、前後走行体、左右走行体及び上下ユニットの駆動に伴って保持部材を三次元方向へ移動して樹脂成形品を取出す樹脂成形品取出し機が知られている。
Conventionally, as shown in, for example,
上記特許文献1に示す樹脂成形機にあっては、成形作業中の安全性を考慮して金型個所の操作側及び反操作側に安全扉が該金型個所全体を覆うように開閉可能に取付けられている。このため、特許文献1に示す樹脂成形品取出し機にあっては、樹脂成形機から樹脂成形品を取出す際に、安全扉を確実に乗り越えるようにする必要から、保持部材を長い上下ストロークで移動する必要から上下ユニット自体、ストロークが長い大型の部材を使用する必要がある。この結果、樹脂成形品取出し機自体が大型化し、設備コストが増大する問題を有している。
In the resin molding machine shown in
また、大型の樹脂成形品を取出す場合にあっては、樹脂成形機自体が大型で、その周りに広いスペースが確保することが可能にあるが、小型の樹脂成形品を取出す場合には、樹脂成形機自体が小型で、生産性を高める必要から所定の成形作業スペースに多数の樹脂成形機を配置する必要があり、樹脂成形機相互間に広いスペースを確保することが困難であった。 Also, when taking out a large resin molded product, the resin molding machine itself is large, and it is possible to secure a wide space around it, but when taking out a small resin molded product, Since the molding machine itself is small and it is necessary to increase productivity, it is necessary to arrange a large number of resin molding machines in a predetermined molding work space, and it is difficult to secure a wide space between the resin molding machines.
小型樹脂成形品の樹脂成形品取出し機として、例えば特許文献2に示すように、樹脂成形機における固定側プラテンの操作側または反操作側に固定され、樹脂成形機の中心軸線方向へ延出する本体フレームに対し、上記中心軸線方向へ移動するように支持されたスライダと、該スライダに固定され、上記中心軸線方向に軸線を有した電動モータと、該電動モータの回転軸に基端部が固定されると共に先端部に上下ユニットが取付けられた旋回アームと、上記上下ユニットの先端部に設けられ、樹脂成形品を保持する保持部材とから構成される樹脂成形品取出し機が知られている。 As a resin molded product take-out machine for a small resin molded product, for example, as shown in Patent Document 2, it is fixed to the operation side or the non-operation side of the stationary platen in the resin molding machine, and extends in the central axis direction of the resin molding machine. A slider supported to move in the direction of the central axis with respect to the main body frame, an electric motor fixed to the slider and having an axis in the direction of the central axis, and a base end portion on the rotation shaft of the electric motor 2. Description of the Related Art There is known a resin molded product take-out machine that is composed of a swing arm that is fixed and has a vertical unit attached to the tip and a holding member that is provided at the tip of the vertical unit and holds a resin molded product. .
上記特許文献2に示す樹脂成形品取出し機にあっては、旋回アームの回動に伴って上下ユニットを上下方向へ作動して保持部が樹脂成形機のタイバーや安全扉を乗り越えさせるように構成している。 The resin molded product take-out machine shown in Patent Document 2 is configured such that the holding unit moves over the tie bar and safety door of the resin molding machine by operating the vertical unit in the vertical direction as the turning arm rotates. doing.
しかし、該構成の樹脂成形品取出し機にあっては、上下ユニットを、常に垂直状態に保つ必要から旋回アームの回動に伴って上下ユニットを回動制御する必要がある。このため、上下ユニットを旋回アームの旋回動作に連繋して回動させる機構が必要で、装置自体が複雑化して高コスト化する問題を有している。 However, in the resin molded product take-out machine configured as described above, it is necessary to control the rotation of the upper and lower units with the rotation of the swivel arm because the upper and lower units must always be kept vertical. For this reason, a mechanism for rotating the upper and lower units in conjunction with the turning operation of the turning arm is required, which causes a problem that the device itself becomes complicated and expensive.
また、旋回アームの先端部が重量化するため、該旋回アームを高い応答性で高速旋回するには、高速回転及び高トルクの電動モータを使用する必要があり、装置自体が大型化及び高コスト化する問題を有している。 Also, since the tip of the swivel arm is heavy, it is necessary to use a high-speed rotation and high-torque electric motor in order to turn the swivel arm at high speed with high responsiveness. Have the problem of becoming
解決しようとする問題点は、保持部材の上下ストロークを長くして樹脂成形機と干渉しないようにするには、上下ストロークが長い大型の上下ユニットを使用する必要があり、装置自体が大型化及び重量化する点にある。また、旋回アームの旋回動作時に保持部材の姿勢を一定に保つには、旋回アームに対して保持部材の姿勢制御部材を設ける必要があり、構造が複雑化して高コスト化する点にある。 The problem to be solved is that in order to lengthen the up / down stroke of the holding member so as not to interfere with the resin molding machine, it is necessary to use a large up / down unit with a long up / down stroke. It is in the point of weight. Further, in order to keep the posture of the holding member constant during the turning operation of the turning arm, it is necessary to provide the posture control member of the holding member with respect to the turning arm, and the structure is complicated and the cost is increased.
本発明は、樹脂成形機の固定プラテンの上面に固定される本体フレームと、上記本体フレームに設けられた上下フレームに対して上下方向へ移動可能に支持される昇降体と、本体フレームに設けられる数値制御可能な電動モータと、基端部が電動モータの出力軸に一致して回動可能に軸支される第1揺動アームと、上記出力軸に固定された第1回転体及び上記第1揺動アームの先端部に回転可能に軸支された第1回転軸に固定される第2回転体に掛渡される第1走行部材と、基端部が第1回転軸に固定される第2揺動アームと、上記昇降体に回転可能に軸支され、一方端部に第2揺動アームの先端部が固定された第2回転軸の他方端部に基端部が固定される第3揺動アームと、上記昇降体に対して第2回転軸と同心状に固定される円盤部材と、上記円盤部材及び第3揺動アームの先端部に回転可能に軸支された第3回転体に掛渡される第2走行部材と、上部が第3回転体に固定され、下部に樹脂成形品を保持する保持部材が設けられたアーム部材を備え、電動モータの駆動に伴って走行する第1走行部材により上下フレームに対して昇降体を昇降させながら第1乃至第3揺動アームを揺動してアーム部材に設けられた保持部材を樹脂成形機の金型側及び外側の開放位置の間で移動させると共に第3揺動アームの揺動に伴って走行する第2走行部材により上記アーム部材を常には垂直方向を向くように姿勢制御可能としたことを最も主要な特徴とする。 The present invention is provided in a main body frame fixed to an upper surface of a fixed platen of a resin molding machine, an elevating body supported so as to be movable in the vertical direction with respect to the upper and lower frames provided in the main body frame, and the main body frame. A numerically controllable electric motor, a first swing arm whose base end is pivotally supported so as to coincide with an output shaft of the electric motor, a first rotating body fixed to the output shaft, and the first A first traveling member that is stretched over a second rotating body that is fixed to a first rotating shaft that is rotatably supported by a distal end portion of one swinging arm, and a base end portion that is fixed to the first rotating shaft. A second swinging arm, and a first end fixed to the other end of the second rotating shaft, which is pivotally supported by the elevating body and fixed at one end to the tip of the second swinging arm. 3 swing arms, and a disk member fixed concentrically with the second rotating shaft with respect to the lifting body, A second traveling member that is spanned by a third rotating body that is rotatably supported by the disk member and the tip of the third swing arm, an upper part is fixed to the third rotating body, and a resin molded product is provided at the lower part An arm member provided with a holding member for holding is provided, and the first to third swing arms are swung while the lift body is moved up and down with respect to the upper and lower frames by the first traveling member that travels as the electric motor is driven. The holding member provided on the arm member is moved between the mold side and the outer open position of the resin molding machine, and the arm member is moved by the second traveling member that travels as the third swinging arm swings. The most important feature is that the posture can be controlled so that it always faces the vertical direction.
本発明は、短い上下ストロークで保持部材を長いストロークで昇降させることができ、装置を小型化及び軽量化することができる。また、保持部材の姿勢を一定に保つことができ、装置自体を簡易化して低コスト化することができる。 According to the present invention, the holding member can be moved up and down with a short vertical stroke, and the apparatus can be reduced in size and weight. Further, the posture of the holding member can be kept constant, and the device itself can be simplified and the cost can be reduced.
電動モータの駆動に伴って走行する第1走行部材により上下フレームに対して昇降体を昇降させながら第1乃至第3揺動アームを揺動してアーム部材に設けられた保持部材を樹脂成形機の金型側及び外側の開放位置の間で移動させると共に第3揺動アームの揺動に伴って走行する第2走行部材により上記アーム部材を常には垂直方向を向くように姿勢制御可能としたことを最良の形態とする。 A first molding member that travels as the electric motor is driven causes the first to third swing arms to swing while raising and lowering the lifting body with respect to the upper and lower frames, and a holding member provided on the arm member is used as a resin molding machine. The position of the arm member can be controlled so that the arm member is always oriented in the vertical direction by the second traveling member that is moved between the mold side and the open position on the outer side of the mold and that travels as the third swinging arm swings. This is the best mode.
以下、実施例を示す図に従って本発明を説明する。
図1乃至図3において、樹脂成形機における固定プラテン1の操作側または反操作側の上面には、本願発明に係る樹脂成形品取出し機3が固定される。該樹脂成形品取出し機3の本体フレーム5は、樹脂成形機の中心軸線と一致する前後方向で、型開した一方の金型(図示せず)と固定プラテン1側に至る長さで延出する長さからなる。
The present invention will be described below with reference to the drawings showing examples.
1 to 3, a resin molded product take-
上記本体フレーム5上には、上記前後方向へ延出するレール7が固定され、該レール7には、可動体9が前後方向へ移動するように支持される。また、上記本体フレーム5の各端部には、歯付きプーリ等で移動部材の一部を構成する回転体(図示せず)が回転可能に軸支され、一方の回転体には、数値制御可能なサーボモータ等で移動部材の一部を構成する電動モータ13が連結される。上記各回転体には、移動部材の一部を構成する歯付きベルト15が掛渡され、該歯付きベルト15の一部が可動体9に固定され、上記電動モータ13の駆動に伴って可動体9が前後方向へ往復移動される。
A rail 7 extending in the front-rear direction is fixed on the
なお、可動体9の移動部材としては、本体フレーム5の長手方向に軸線を有し、一端部に電動モータが連結された送りねじを可動体9のナット部に噛合わせた往復動機構、又は公知のリニアモータ等であってもよい。
As the moving member of the
上記可動体9には、上下方向へ延出する上下フレーム17の基端部が固定され、該上下フレーム17には、上下方向へ延出するレール19が固定される。そして該レール19には、昇降体21が上下方向へ移動するように支持される。
A base end portion of an upper and
また、上記可動体9には、上記前後方向に軸線を有した数値制御可能なサーボモータ等の電動モータ23が設けられ、該電動モータ23の出力軸には、歯付きプーリ等の第1回転体26が回り止めされて取付けられる。また、可動体9には、第1揺動アーム25の基端部が上記電動モータ23の出力軸を中心に回動可能に軸支され、該第1揺動アーム25の先端部には、歯付きプーリ等の第2回転体27が回転可能に軸支される。これら第1及び第2回転体26・27間には、第1走行部材としての歯付きベルト29が掛渡される。
The
上記回転体27の軸心に固定された第1回転軸30には、第2揺動アーム31の基端部が固定され、該第2揺動アーム31の先端部は、上記昇降体21に回転可能に軸支された第2回転軸33の一方端部が固定される。該第2回転軸33の他方端部には、第3揺動アーム35の基端部が固定される。また、上記第3揺動アーム35側の昇降体21には、歯付き円盤部材37が上記第2回転軸33と同心位置に固定される。
A base end portion of the
上記第3揺動アーム35の先端部には、第3回転軸39が回転可能に軸支され、該第3回転軸39の一方端部には、歯付きプーリ等の第3回転体41が固定される。上記歯付き円盤部材37及び第3回転体41間には、第2走行部材としての歯付きベルト43が掛渡される。また、上記第3回転軸39の他方端部には、取付け部材45が固定され、該取付け部材45には、上下方向に軸線を有した上下アーム47の図示する上部が位置調整可能に固定される。
A third rotating
そして該上下アーム47の下部には、樹脂成形品(図示せず)の保持部材49が取付けられる。該保持部材49は、負圧発生源に接続されて樹脂成形品を吸着して保持する吸着パッド、圧縮空気発生源に接続されたエアーシリンダ等により爪部を開閉して樹脂成形品を把持する把持部材(グリッパー)等により構成される。
A
次に、上記のように構成された樹脂成形品取出し機3による樹脂成形品取出し作用を説明する。
樹脂成形機による樹脂成形品の成形時においては、可動体9は、例えば本体フレーム5の長手方向中間部に位置するように移動待機される。また、昇降体21は、例えば第1乃至第3揺動アーム25,31,35が互いに垂直状態になるように揺動した状態で上下フレーム17の上部に移動待機される。(図4参照)
Next, the resin molded product take-out operation by the resin molded product take-out
At the time of molding a resin molded product by the resin molding machine, the
上記状態にて樹脂成形機から樹脂成形作業の完了に伴って型開信号が樹脂成形品取出し機3の制御装置(図示せず)に入力されると、制御装置は、電動モータ13を駆動制御して可動体9を樹脂成形機の可動金型側へ移動させると共に電動モータ23を駆動制御して第1回転体26を所要の方向へ回転して歯付きベルト29を走行させる。該歯付きベル29の走行により第2回転体27を回転して第2揺動アーム31を樹脂成形機の内側に向かって揺動させる。
When a mold opening signal is input from the resin molding machine to the control device (not shown) of the resin molded product take-out
昇降体21は、上記第2揺動アーム31の揺動に伴って上下フレーム17の下方へ移動されると共に第3揺動アーム35は、第2揺動アーム31の揺動に伴って樹脂成形機の内側へ揺動し、上下アーム47を型開した金型間に進入させて保持部材49を可動金型の合わせ面側に近接させる。
The elevating
このとき、第1揺動アーム25は、電動モータ23の出力軸を中心に樹脂成形機の外側へ揺動して上下フレーム17に対する昇降体21の下降を可能にさせる。また、上下アーム47は、昇降体21に歯付き円盤部材37が固定的に設けられているため、第2及び第3揺動アーム31の揺動に伴って歯付き円盤部材37に対する歯付きベルト43の噛合わせ位置が変位し、変位量に応じて第3回転体41を回転して取付け部材45を回動させる。これにより揺動する第3揺動アーム35に対して上下アーム47が常に垂直方向を向くように姿勢制御させる。(図2参照)
At this time, the
上記状態にて樹脂成形機の突出し機構(図示せず)により可動金型内から樹脂成形品が突出されて保持部材49に保持されると、電動モータ13を上記と逆方向へ回転駆動して可動体9を固定プラテン1側へ移動させると共に電動モータ23を上記と逆方向へ回転駆動して回転する第1回転体26により歯付きベルト29を上記と逆方向へ走行して第2揺動アーム31を樹脂成形機の外側に向かって揺動させる。
When the resin molded product is protruded from the movable mold by the protruding mechanism (not shown) of the resin molding machine and held by the holding
第2揺動アーム31が樹脂成形機の外側に向かって揺動されると、昇降体21は、上下フレーム17の上方に向かって移動されると共に第3揺動アーム35は、樹脂成形機の内側から外側に向かって揺動し、樹脂成形品を保持した保持部材49を金型間から上方へ離脱させる。
When the
このとき、第1揺動アーム25は、電動モータ23の出力軸を中心に樹脂成形機の外側から内側に向かって揺動して上下フレーム17に対する昇降体21の上昇を可能にさせる。また、上下アーム47は、昇降体21に歯付き円盤部材37が固定的に設けられているため、第2及び第3揺動アーム31・35の揺動に伴って歯付き円盤部材37に対する歯付きベルト43の噛合わせ位置が変位し、変位量に応じて第3回転体41を回転して取付け部材45を回動させる。これにより揺動する第3揺動アーム35に対して上下アーム47が常に垂直方向を向くように姿勢制御させる。
At this time, the
そして上記電動モータ23の駆動に伴って第1乃至第3揺動アーム25,31,35がそれぞれ垂直状態に揺動されて昇降体21が上下フレーム17の上部に移動された際に、樹脂成形品51を保持した保持部材49は、樹脂成形機のタイバー1aや安全扉を乗り越え可能な高さまで持ち上げられる。(図4参照)
Then, when the
そして上記電動モータ23の駆動に伴って走行する歯付きベルト29により第2揺動アーム31が上記垂直状態から更に樹脂成形機の外側へ揺動されると、昇降体21が上下フレーム17の下方に向かって移動されると共に第3揺動アーム35が樹脂成形機の外側に向かって揺動され、樹脂成形品を保持した保持部材49を樹脂成形品の開放位置側へ移動させる。
When the
そして上記電動モータ23の駆動に伴って走行する歯付きベルト29により第2揺動アーム31が樹脂成形機の外側へ揺動されて昇降体21が上下フレーム17の下部へ移動されると、樹脂成形機の外側へ揺動される第3揺動アーム35により樹脂成形品を保持した保持部材49を開放位置に位置させる。(図5参照)
When the
このとき、上下アーム47は、上記と同様に第2及び第3揺動アーム31・35の揺動に伴って歯付き円盤部材37に対する歯付きベルト43の噛合わせ位置が変位し、変位量に対応して第3回転体41を回転して取付け部材45を回動させる。これにより揺動する第3揺動アーム35に対して上下アーム47が常に垂直方向を向くように姿勢制御させる。
At this time, the upper and
そして上記保持部材49が開放位置へ移動されると、該保持部材49による樹脂成形品の保持を解除して取出し動作を完了した後、電動モータ13,23をそれぞれ上記と逆方向へ回転駆動して可動体9及び昇降体21を上記した待機位置へ移動させる。
When the holding
本実施例は、上下方向に対する昇降体21の移動距離を短くしながら保持部材49を長い距離で上下方向へ移動して樹脂成形機におけるタイバー1aや安全扉を確実に乗り越えさせることができ、装置自体を小型化及び軽量化することができる。また、樹脂成形品を保持する保持部材49を金型及び開放位置の間で移動する際には、上下アームを垂直状態に姿勢制御して移動させながら取出すことができる。
In the present embodiment, the holding
1 固定プラテン
1a タイバー
3 樹脂成形品取出し機
5 本体フレーム
7 レール
9 可動体
13 電動モータ
15 歯付きベルト
17 上下フレーム
19 レール
21 昇降体
23 電動モータ
25 第1揺動アーム
26 第1回転体
27 第2回転体
29 第1走行部材としての歯付きベルト
30 第1回転軸
31 第2揺動アーム
33 第2回転軸
35 第3揺動アーム
37 歯付き円盤部材
39 第3回転軸
41 第3回転体
43 第2走行部材としての歯付きベルト
45 取付け部材
47 上下アーム
49 保持部材
DESCRIPTION OF
Claims (4)
上記本体フレームに設けられた上下フレームに対して上下方向へ移動可能に支持される昇降体と、
本体フレームに設けられる数値制御可能な電動モータと、
基端部が電動モータの出力軸に一致して回動可能に軸支される第1揺動アームと、
上記出力軸に固定された第1回転体及び上記第1揺動アームの先端部に回転可能に軸支された第1回転軸に固定される第2回転体に掛渡される第1走行部材と、
基端部が第1回転軸に固定される第2揺動アームと、
上記昇降体に回転可能に軸支され、一方端部に第2揺動アームの先端部が固定された第2回転軸の他方端部に基端部が固定される第3揺動アームと、
上記昇降体に対して第2回転軸と同心状に固定される円盤部材と、
上記円盤部材及び第3揺動アームの先端部に回転可能に軸支された第3回転体に掛渡される第2走行部材と、
上部が第3回転体に固定され、下部に樹脂成形品を保持する保持部材が設けられたアーム部材と、
を備え、
電動モータの駆動に伴って走行する第1走行部材により上下フレームに対して昇降体を昇降させながら第1乃至第3揺動アームを揺動してアーム部材に設けられた保持部材を樹脂成形機の金型側及び外側の開放位置の間で移動させると共に第3揺動アームの揺動に伴って走行する第2走行部材により上記アーム部材を常には垂直方向を向くように姿勢制御可能とした樹脂成形品取出し機。 A main body frame fixed to the upper surface of the fixed platen of the resin molding machine;
An elevating body supported so as to be movable in the vertical direction with respect to the upper and lower frames provided in the main body frame;
A numerically controllable electric motor provided in the main body frame;
A first swing arm whose base end is pivotally supported so as to coincide with the output shaft of the electric motor;
A first rotating member fixed to the output shaft, and a first traveling member that is stretched over a second rotating member that is fixed to the first rotating shaft that is rotatably supported at the tip of the first swing arm. ,
A second swing arm whose base end is fixed to the first rotation shaft;
A third oscillating arm pivotally supported by the elevating body and having a base end fixed to the other end of the second rotating shaft, the tip of the second oscillating arm being fixed to one end;
A disk member fixed concentrically with the second rotating shaft with respect to the lifting body;
A second traveling member that is stretched over a third rotating body that is rotatably supported by the disk member and the tip of the third swing arm;
An arm member having an upper portion fixed to the third rotating body and a lower portion provided with a holding member for holding a resin molded product;
With
A first molding member that travels as the electric motor is driven causes the first to third swing arms to swing while raising and lowering the lifting body with respect to the upper and lower frames, and a holding member provided on the arm member is used as a resin molding machine. The position of the arm member can be controlled so that the arm member is always oriented in the vertical direction by the second traveling member that is moved between the mold side and the open position on the outer side of the mold and that travels as the third swinging arm swings. Resin molded product take-out machine.
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