JP2012224316A - Drive control device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自車両と先行車両との車間距離を目標車間距離になるように自車両の速度を制御し、先行車両に追従して走行する走行制御装置に関する。 The present invention relates to a travel control device that controls the speed of a host vehicle so that the inter-vehicle distance between the host vehicle and a preceding vehicle becomes a target inter-vehicle distance, and travels following the preceding vehicle.
従来、自車両と自車両と同一の走行車線を走行する先行車両との車間距離を目標車間距離に保ちつつ、先行車両に追従するように自車両の車速を制御する走行制御装置が提案されている。
例えば特許文献1には、減速制御が行われる際に、先行車両の減速度に応じた自車両の目標減速度を演算して、目標減速度が所定の減速度未満ならば目標減速度に応じた制動力を付加し、目標減速度が所定の減速度以上の場合は所定の減速度に応じた制動力を付加する走行制御装置が開示されている。目標減速度が所定の減速度にクリップされると、自動的に付加される制動力が制限されることにより、先行車両が急な制動をした場合であっても、自車両の急制動を防止することが可能である。
Conventionally, there has been proposed a travel control device that controls the vehicle speed of the host vehicle so as to follow the preceding vehicle while keeping the target inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle traveling in the same traveling lane as the host vehicle. Yes.
For example, in
また、特許文献2には、自車両の前方を走行する先行車両が二輪車であると判断した場合に、二輪車の走行に適合するような制御内容により制駆動力を制御する走行制御装置が開示されている。二輪車に適合するような走行制御にすることにより、二輪車が急な加減速をしたり、先々行車を追い越したりしても、ドライバに違和感を与えることのない走行制御を実現している。
Further,
ところで、自車両が先行車両に追従して走行している場合に、自車両の前方に他車両が割り込んでくることを考慮して、割り込み用の制御に切り替える技術も提案されている。
例えば特許文献3には、先行車両に追尾制御している際に、自車両の前方に他車両が急に割り込んできた場合、レーザレーダ等により割り込み車の存在が検出されたら、コントローラの指令によりブレーキアクチュエータが作動してブレーキがかかる割り込み制御に移行する走行制御装置が開示されている。
By the way, when the own vehicle is traveling following the preceding vehicle, a technique for switching to the interrupting control has been proposed in consideration of the other vehicle getting in front of the own vehicle.
For example, in
しかしながら、上記の特許文献3の走行制御装置は、他車両が自車両の走行車線内の前方に割り込んできてからレーザレーダ等により割り込み車両の存在を検出するため、他車両が急な割り込みをしてきた場合、車間距離を確保するために自車両を急減速させなくてはならない場合がある。このように、急な割り込みをしてくる車両としては、素早い動きをする二輪車が挙げられる。自車両の前方に割り込んでくる他車両が二輪車の場合、二輪車の素早い動きに対応することができず、二輪車が割り込んできてから急減速させなくてはならないことが考えられる。
However, since the traveling control device disclosed in
また、二輪車は、自車両と先行車両との車間距離が短い場合であっても、自車両と先行車両との間に割り込むことができる。そのため、自車両が先行車両に追従して走行しているときに、二輪車が自車両と先行車両との間に突然割り込んできた場合にも、自車両が二輪車との車間距離を十分に確保しようとして急減速させなくてはならない場合がある。また、自車両が先行する車両に対して追従制御を実施しており、自車両と先行車両との間に突然割り込んできた二輪車の速度が、それまでの先行車両の速度と異なる場合、自車両はこの二輪車に追従しようとして、速度を急変させなくてはならないおそれもある。 In addition, the two-wheeled vehicle can interrupt between the host vehicle and the preceding vehicle even when the distance between the host vehicle and the preceding vehicle is short. For this reason, even when the motorcycle is traveling following the preceding vehicle and the motorcycle suddenly cuts between the own vehicle and the preceding vehicle, the vehicle should secure a sufficient distance from the motorcycle. There is a case where it is necessary to decelerate suddenly. In addition, when the following control is performed on the vehicle preceding the host vehicle, and the speed of the two-wheeled vehicle suddenly interrupted between the host vehicle and the preceding vehicle is different from the speed of the preceding vehicle, the host vehicle May have to change its speed abruptly to follow this motorcycle.
このように、二輪車が自車両の前方に割り込んでくる場合に、特許文献3と同様に車間距離を確保する上記の特許文献1や2に記載の走行制御装置では、自車両が急減速や急加速をしてしまい、ドライバに違和感を与えるおそれがある。
本発明はこのような課題に鑑み案出されたもので、二輪車が自車両の走行する走行車線へ割り込んでくる場合に、ドライバに違和感を与えることなく自車両の速度を制御することができるようにした、走行制御装置を提供することを目的とする。
As described above, in the travel control device described in
The present invention has been devised in view of such problems, and can control the speed of the host vehicle without giving the driver a sense of incongruity when the two-wheeled vehicle enters the traveling lane on which the host vehicle travels. An object of the present invention is to provide a travel control device.
上記課題を解決するために、本発明の走行制御装置は、自車両の前方の車両を検出する前方車両検出手段と、前記前方車両検出手段により検出された前記前方車両が前記自車両と同一の走行車線を走行する先行車両であれば前記自車両と前記先行車両との車間距離が目標車間距離になるように前記自車両の速度を制御する車速制御手段とを備え、前記自車両を前記先行車両に対して追従制御する走行制御装置において、前記前方車両検出手段により検出された前記前方車両が前記走行車線に隣接する隣接車線を走行する二輪車であるか否かを判定する二輪車判定手段と、前記二輪車判定手段により前記前方車両が前記二輪車であると判定されたら前記二輪車の傾きを検出する傾き検出手段と、前記二輪車の前記傾きと所定の閾値とを比較することにより前記二輪車が前記走行車線に割り込むか否かを判定する割込み判定手段と、を備え、前記車速制御手段は、前記割込み判定手段により前記二輪車が前記走行車線に割り込むと判定されたら、前記二輪車が前記自車両と同一の前記走行車線に割り込む前から前記自車両と前記二輪車との車間距離が前記目標車間距離に近づくように前記自車両の速度を制御することを特徴としている。 In order to solve the above-described problem, a travel control device according to the present invention includes a forward vehicle detection unit that detects a vehicle ahead of the host vehicle, and the forward vehicle detected by the forward vehicle detection unit is the same as the host vehicle. Vehicle speed control means for controlling the speed of the host vehicle so that the inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle is a target inter-vehicle distance if the host vehicle is traveling in a driving lane, In a travel control device that performs tracking control on a vehicle, a motorcycle determination unit that determines whether or not the forward vehicle detected by the forward vehicle detection unit is a motorcycle traveling in an adjacent lane adjacent to the travel lane; When the two-wheeled vehicle determining means determines that the preceding vehicle is the two-wheeled vehicle, the inclination detecting means for detecting the inclination of the two-wheeled vehicle is compared with the predetermined threshold value. Interrupt determining means for determining whether or not the two-wheeled vehicle interrupts the traveling lane, and the vehicle speed control means determines that the two-wheeled vehicle interrupts the traveling lane by the interrupt determining means. The vehicle speed is controlled so that the inter-vehicle distance between the host vehicle and the two-wheeled vehicle approaches the target inter-vehicle distance before the vehicle enters the same travel lane as the host vehicle.
また、前記閾値を演算する割込み閾値演算手段を備え、前記割込み閾値演算手段は、前記二輪車の速度が速いほど前記閾値を小さな値とし、前記割込み判定手段は、前記二輪車の前記傾きの大きさが前記閾値よりも大きい場合に、前記二輪車が前記走行車線に割り込むと判定することが好ましい。
このとき、前記割込み閾値演算手段は、前記隣接車線の曲率半径が大きいほど前記閾値を小さな値とすることがより好ましい。
In addition, an interrupt threshold calculating means for calculating the threshold is provided, the interrupt threshold calculating means sets the threshold to a smaller value as the speed of the two-wheeled vehicle is higher, and the interrupt determining means determines the magnitude of the inclination of the two-wheeled vehicle. It is preferable to determine that the two-wheeled vehicle interrupts the travel lane when larger than the threshold value.
At this time, it is more preferable that the interrupt threshold value calculating unit sets the threshold value to a smaller value as the radius of curvature of the adjacent lane is larger.
また、前記前方車両検出手段により、前記自車両と同一の前記走行車線を走行する前記先行車両と前記隣接車線を走行する前記二輪車とがともに前記前方車両として検出された場合は、前記自車両に近いほうの前記前方車両に対する制御を優先して実施することが好ましい。
また、前記車速制御手段は、前記前方車両が検出されない場合又は前記自車両と前記前方車両との車間距離が前記目標車間距離以上の場合に、設定された基準速度で走行する定速走行制御を実施し、前記定速走行制御中に前記前方車両との前記車間距離が前記目標車間距離未満になった場合に前記追従制御に切り替えることが好ましい。
Further, when the preceding vehicle detection means detects both the preceding vehicle traveling in the same traveling lane as the own vehicle and the two-wheeled vehicle traveling in the adjacent lane as the preceding vehicle, It is preferable that priority is given to the control with respect to the nearer preceding vehicle.
Further, the vehicle speed control means performs constant speed traveling control that travels at a set reference speed when the preceding vehicle is not detected or when the inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle is equal to or greater than the target inter-vehicle distance. It is preferable to switch to the follow-up control when the inter-vehicle distance from the preceding vehicle becomes less than the target inter-vehicle distance during the constant speed traveling control.
本発明の走行制御装置によれば、自車両の前方を走行する前方車両が隣接車線を走行する二輪車である場合、一般的な自動車よりも動きの速い二輪車の割り込みをその傾きから判定し、二輪車が割り込んでくることが判定されたら、二輪車が走行車線に割り込む前から二輪車との車間距離が目標車間距離に近づくように自車両の車速を制御するため、急減速する必要がなく、ドライバに突然車速が遅くなる等の違和感を与えずに、自車両の速度制御をすることができる。 According to the traveling control device of the present invention, when the front vehicle traveling ahead of the host vehicle is a two-wheeled vehicle traveling in the adjacent lane, the interruption of the two-wheeled vehicle that moves faster than a general automobile is determined from the inclination, and the two-wheeled vehicle is determined. If it is determined that the vehicle will interrupt, the vehicle speed of the host vehicle is controlled so that the distance between the motorcycle and the motorcycle approaches the target vehicle distance before the motorcycle enters the driving lane. It is possible to control the speed of the host vehicle without giving a sense of incongruity such as a slow vehicle speed.
以下、図面により実施の形態について説明する。なお、以下に示す実施形態はあくまでも例示に過ぎず、以下の実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。
本実施形態に係る走行制御装置について、図1〜図7を用いて説明する。本走行制御装置は、図3(a)〜(d)に示すように、自車両10が走行車線1aを走行しているときに、自車両10の前方に、走行車線1aを走行する先行車両(前方車両)25や走行車線1aに隣接する車線(以下、隣接車線という)1bを走行する前方車両(以下、隣接前方車両という)30がいる場合であって、この隣接前方車両30が二輪車31の場合に適用される。なお、車両10,25はいずれも自動車であり、二輪車31は自動二輪車である。
Hereinafter, embodiments will be described with reference to the drawings. Note that the embodiment described below is merely an example, and there is no intention to exclude various modifications and technical applications that are not explicitly described in the following embodiment.
A travel control apparatus according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. As shown in FIGS. 3A to 3D, the traveling control device is a preceding vehicle that travels in the traveling
[1.装置構成]
本実施形態の車両制御装置は、図1及び図2に示す自車両10に搭載される。この自車両10は、エンジン16を駆動源としており、ここでは、前輪駆動の自動車を例示する。エンジン16で発生する駆動力は、図示しない動力伝達経路を介して駆動輪である左右の前輪18aに伝達されている。また、前輪18a及び後輪18bには、図示しないブレーキペダルの踏み込み操作に応じた制動力を発生させるブレーキ装置(制動装置)17が設けられている。自車両10は、エンジン16から駆動輪である前輪18aへと伝達される駆動力で発進,走行し、エンジン16の出力を抑制したり、ブレーキ装置17から前輪18a及び後輪18bへと伝達される制動力によって減速し、ブレーキ装置17による制動力で停止する。
[1. Device configuration]
The vehicle control apparatus of this embodiment is mounted on the
図1は本走行制御装置のブロック図、図2は本走行制御装置を備えた自車両10の構成図である。図1及び図2に示すように、本実施形態に係る走行制御置は、自車両10の前方情報を取得するレーダ11及びカメラ12と、自車両10の走行する走行車線1aの情報等を取得するナビゲーション装置13と、自車両10の速度を検出する車速センサ14と、走行制御を実施するための操作スイッチ20とを備え、さらに、取得された情報に基づいて走行制御を実施するECU(電子制御装置)15を備えている。
FIG. 1 is a block diagram of the travel control device, and FIG. 2 is a configuration diagram of the
レーダ11は、例えば、自車両10の前方中央に設置されたレーザレーダやミリ波レーダ等であって、自車両10の前方にレーザ波等を送出し、その反射波を受信することで、自車両10の前方を走行する車両との車間距離を検出する。レーダ11は、自車両10と同一の走行車線1aを走行する先行車両25と自車両10との車間距離(相対距離)DLVを検出するとともに、左右に走査されることにより走行車線1aの左右領域である隣接車線1bを走行する隣接前方車両30と自車両10との車間距離DBをも検出する。レーダ11により検出された車間距離DLV及びDBは、随時ECU15に送信される。なお、レーダ11は、自車両10の前方であればその設置場所は中央に限られない。
The
カメラ12は、例えば、自車両10の前方中央に設置され、走行車線1aの白線や、自車両10の前方に存在する先行車両25や隣接前方車両30等を撮像する。カメラ12によって撮像された各画像は、随時ECU15に画像データとして送信され、ECU15において画像処理される。これにより、例えば、走行車線1aの情報や、隣接前方車両30の種類(例えば、二輪車であるか自動車あるか)等、自車両10の前方の様々な情報を取得する。なお、カメラ12は、例えばCCDカメラやCMOSカメラ等を用いることができる。
For example, the
すなわち、自車両10と先行車両25及び隣接先行車両30との車間距離DLV及びDBを検出するレーダ11と、自車両10の前方の白線や前方車両の種類を検出するカメラ12とが、本走行制御装置の前方車両検出手段を構成する。これにより、精度よく前方車両を検出することができる。
That is, the
ナビゲーション装置13は、GPS衛星からアンテナ13aを介して自車両10の現在位置を検出したり、GPS,車速センサ14及びジャイロスコープ等を用いて、自車両10の走行速度の検出や目的地への経路案内等を行うものである。このナビゲーション装置13には、詳細な道路情報を含んだ地図データが内蔵されており、この地図データにより、自車両10が走行する走行車線1aの情報、例えば、車幅Hの長さや、直線状の車線か又はカーブしているか、カーブであればその曲率半径R′を取得する。ナビゲーション装置13はECU15の入力側に接続されており、ナビゲーション装置13により取得した情報はECU15に送信される。
The
車速センサ14は、自車両10の車速Vを検出する。検出された車速情報は、随時ECU15に送信される。
操作スイッチ20は、ドライバの運転席付近(例えば、ステアリングホイール19の近傍)に設けられたON/OFF式のスイッチであり、ドライバによってON操作されたときの自車両10の走行条件に応じて実施される走行制御の開始スイッチである。
The
The
ECU15は、各種演算処理を実行するCPU、その制御に必要なプログラムやデータの記憶されたROM、CPUでの演算結果等が一時的に記憶されるRAM、外部との間で信号を入出力するための入出力ポート、制御時間をカウントするタイマー等を備えており、自車両10の走行制御を実施するものである。図1及び図2に示すように、ECU15の入力側には、レーダ11,カメラ12,ナビゲーション装置13,車速センサ14及び操作スイッチ20が接続される。一方、ECU15の出力側には、エンジン16及びブレーキ装置17が接続される。
The
[2.制御構成]
[2−1.制御の概要]
本実施形態のECU15では、おもに二つの制御が実施される。第一の制御は定速走行制御であり、第二の制御は車間距離制御である。
定速走行制御とは、アクセルペダルを踏み続けることなく、設定された速度(基準車速)を維持して走行する、いわゆるオートクルーズと称される制御である。具体的には、例えば、自車両10の前方を走行する先行車両が基準速度よりも高速で走行しており、且つ、車間距離制御を行う距離よりも遠方を走行している場合に、基準速度で走行する制御や、自車両10の前方に先行車両がいない場合に他車両に関わらず基準速度で走行する制御などが含まれる。
[2. Control configuration]
[2-1. Overview of control]
In the
The constant speed traveling control is a so-called auto cruise control in which the vehicle travels while maintaining a set speed (reference vehicle speed) without continuously depressing the accelerator pedal. Specifically, for example, when the preceding vehicle traveling in front of the
これに対して車間距離制御とは、自車両10と自車両10の前方を走行する先行車両との車間距離を、目標とする車間距離(以下、目標車間距離という)に近づけるように自車両10の車速を増減し調整しながら、先行車両に近づきすぎないようにし、先行車両に追従するいわゆる追従制御である。具体的には、例えば、自車両10の前方に、自車両10と同一車線を自車両10よりも低速で走行する先行車両がいた場合に、自車両10の車速を落として先行車両に追従する制御や、自車両10の前方を走行していた先行車両が速度を上げて走行した場合に、基準速度までは先行車両に追従して走行する制御などが含まれる。
On the other hand, the inter-vehicle distance control refers to the
本実施形態のECU15では、自車両10の車速と、自車両10と先行車両との車間距離とに応じて、定速走行制御及び車間距離制御が切り替えて実施される。なお、定速走行制御及び車間距離制御の詳細については後述する。
In the
[2−2.制御ブロック構成]
ECU15は、上記の二種類の制御を実現するために、二輪車判定部(二輪車判定手段)15aとしての機能要素と、割込み閾値演算部(割込み閾値演算手段)15bとしての機能要素と、割込み判定部(割込み判定手段)15cとしての機能要素と、車速制御部(車速制御手段)15dとしての機能要素とを有している。
[2-2. Control block configuration]
In order to realize the above two types of control, the
二輪車判定部15aは、隣接車線1bを走行する隣接前方車両30が二輪車31であるか否かを判定するものである。レーダ11により隣接前方車両30が検出されたら、カメラ12により、この隣接前方車両30が二輪車31であるか否かを判定する。この判定は、例えば、カメラ12により撮像された隣接前方車両30の車幅方向の長さが、所定の車幅よりも小さい場合は二輪車31であると判定する。このときの所定の車幅は、例えば一般的な小型の自動車の車幅よりも小さい値として予め設定しておく。また、撮像された画像を解析して隣接前方車両30の外形状やシルエットから二輪車31であるか否かを判定してもよい。以下、隣接車線1bを走行する二輪車31を隣接二輪車31という。
The two-wheeled
割込み閾値演算部15bは、隣接二輪車31が自車両10の走行車線1aに割り込んでくるか否かを判定するための閾値を演算するものである。また、後述の割込み判定部15cは、この閾値を用いて隣接二輪車31の割込みを判定するものである。二輪車は、その車体を傾けることにより、右左折や車線変更等の走行進路の変更ができる。この二輪車に特有の動きに着目し、二輪車の傾きを検出することによって車線変更する前にその動きを予測することができる。なお、二輪車の傾きは、自車両10に設けられたカメラ12により検出する。つまり、カメラ12は、撮像した隣接前方車両30が二輪車31であると判定されたら、この隣接二輪車31を撮像しECU15において画像処理されることによりその傾きθBを検出する傾き検出手段として機能する。
The interrupt threshold
隣接車線1bを走行している隣接二輪車31が、自車両10の走行する走行車線1aへ割り込むとき、図4(a)及び(b)に示すように、隣接二輪車31は、その車体32を進路変更方向〔図4(a)及び(b)では走行方向に向かって右側〕へ傾けて車線変更する。そのため、この車体32の傾きθBが所定の閾値(以下、割込み閾値という)よりも大きくなれば、隣接二輪車31が走行車線1aへ割り込んでくると判定する。つまり、割込み閾値は、傾き角度の大きさθTHで表される。
When the adjacent two-wheeled
なお、隣接二輪車31の傾きθBは、図4(a)及び(b)に示すように、隣接二輪車31の後輪33の下端部(後輪33が路面2aと接する部分)33aと後輪33の上端部33bとを結んだ線3が、路面2aと直交する線(路面2aに対する垂線であり、重力方向に延びる線)2bに対してずれた角度である。すなわち、隣接二輪車31の傾きθBは、路面2aとの直交線2bに対して隣接二輪車31の車体32が傾いた角度の大きさを表す。
4B. As shown in FIGS. 4A and 4B, the inclination θ B of the adjacent two-wheeled
ここで、割込み閾値演算部15bによる割込み閾値θTHの演算方法について説明する。本実施形態では、割込み閾値θTHは、例えば、図5に示す横軸に隣接二輪車31の車速VB、縦軸に隣接車線1bの曲率半径Rをとったマップを用いて算出される。二輪車は、走行速度が速いほど小さな傾きで車線変更することができる。なお、図5のマップは、隣接車線1bが走行車線1aの側にカーブしている場合のものである。また、二輪車が走行する車線が直線状であるかカーブであるかによって、車線変更をする際の二輪車の傾きが変化する。そのため、割込み閾値演算部15bは、隣接二輪車31の車速VBと、隣接車線1bの曲率半径Rとに基づいて割込み閾値θTHを演算する。なお、図5に示すマップにおいて、θ1が一番大きな角度であり、θ2,θ3,θ4と順に小さな角度となり、θ5が一番小さな角度である。ここでは、θ1からθ5の5段階の大きさに閾値が設定されている。
Here, a method of calculating the interrupt threshold θ TH by the interrupt
詳述すると、図5に示すマップでは、割込み閾値θTHは、隣接二輪車31の車速VBが高速なほど小さな値に設定され、車速VBが低速なほど大きな値に設定されている。例えば、図3(a)に示すような直線状の隣接車線1bを隣接二輪車31が走行する場合は、図5のマップの一番上の行の閾値θTHが、隣接二輪車31の車速VBに応じて設定される。つまり、割込み閾値θTHは、車速VBが低速の場合はθ3に設定され、車速VBが高速の場合はθ5に設定される。
More specifically, in the map shown in FIG. 5, the interrupt threshold θ TH is set to a smaller value as the vehicle speed V B of the adjacent two-wheeled
また、割込み閾値θTHは、隣接車線1bの曲率半径Rが大きいほど(すなわち、隣接車線1bが直線状であるほど)小さな値に設定されている。これは、直線状の車線を二輪車が走行する場合は、進路変更をしない限り、走行路面に対して車体を略垂直に保持した状態で走行するからである。一方、割込み閾値θTHは、図3(c)に示すような、隣接車線1bの曲率半径Rが小さいほど(すなわち、大きくカーブしているほど)大きな値に設定されている。これは、車線変更をしない場合であっても、二輪車はカーブに沿って曲がるために車体を傾ける必要があるためである。
Further, the interruption threshold θ TH is set to a smaller value as the curvature radius R of the
例えば、車速VBが低速の隣接二輪車31の場合、図5のマップの一番左の列の閾値θTHが、隣接車線1bの形状に応じて設定される。つまり、割込み閾値θTHは、隣接車線1bの曲率半径Rが大きい場合(直線状の場合)はθ3に設定され、隣接車線1bの曲率半径Rが小さい場合はθ1に設定される。すなわち、曲率半径Rが小さい隣接車線1bを隣接二輪車31が低速で走行する場合の割込み閾値θTHが最も大きくなり、曲率半径Rが大きい直線状の隣接車線1bを隣接二輪車31が高速で走行する場合の割込み閾値θTHが最も小さくなる。
For example, in the case of the
なお、隣接二輪車31の車速VBは、自車両10と隣接二輪車31との車間距離DBから自車両10と隣接二輪車31との相対速度を演算し、この相対速度から算出してもよく、隣接二輪車31の車速VBを直接検出してもよい。また、隣接車線1bの曲率半径Rは、ナビゲーション装置13等により取得された走行車線1aの曲率半径R′に車幅Hを加算して演算される。
Incidentally, the vehicle speed V of the
図5に示すマップを用いた割込み閾値θTHの演算は、自車両10がカーブを走行する場合は、例えば、図3(c)に示すような状態の場合に適用される。すなわち、隣接車線1bが走行車線1aの外側に位置し、隣接二輪車31がカーブの内側の走行車線1aに車線変更するような場合である。この場合、隣接二輪車31は、走行車線1aに車線変更をしなくてもカーブに沿って曲がるために、図4(a)に示すように車体32が傾けられる。そのため、走行車線1aに車線変更しようとする場合は、図4(b)に示すように隣接二輪車31の車体32はさらにカーブの内側に傾けられる。したがって、図3(c)のようなカーブを走行中、カーブの径方向内側に移動する場合は、曲率半径Rが小さいほど車線変更する際に車体32を大きく傾ける必要があり、この場合の割込み閾値θTHが大きな値に設定されているのである。
The calculation of the interrupt threshold θ TH using the map shown in FIG. 5 is applied when the
また、例えば、図3(d)に示すようなカーブを走行する場合、すなわち、自車両10が走行する走行車線1aが隣接車線1bの外側に位置する場合は、割込み判定部15cは図3(a)〜(c)に示す状態とは異なった方法で判定を行う。図3(d)に示すような場合、隣接二輪車31は、カーブに沿って走行するために車体32をカーブの内側に向かって傾けられる。このとき、隣接二輪車31がカーブの外側の走行車線1aに車線変更する場合、車体32はカーブの外側(すなわち、カーブの曲がりと反対側)に向かって傾けられる。したがって、図3(d)に示すようなカーブを走行中、カーブの径方向外側に移動する場合は、割込み判定部15cは、車線のカーブする方向と車体32の傾く方向が逆になるため、図5のマップとは異なるマップを用いる。このマップは特に図示はしないが、カーブの曲率半径が小さいほど、割込み閾値θTHは小さく(負の場合もある)なる特性を有するものとする。
Further, for example, when the vehicle travels on a curve as shown in FIG. 3D, that is, when the
割込み判定部15cは、カメラ12により検出された隣接二輪車31の傾きθBと、割込み閾値演算部15bにより求められた割込み閾値θTHとを比較して、隣接二輪車31が走行車線1aに割り込んでくるか否かを判定するものである。隣接二輪車31の傾きθBが割込み閾値θTHよりも大きいと判断された場合に、隣接二輪車31が隣接車線1bから走行車線1aへ割り込むと判定する。
The interrupt
車速制御部15dは、上記した定速走行制御及び車間距離制御を行うものである。定速走行制御は、アクセルペダルを踏み続けなくても、基準速度を維持して走行する制御であり、車間距離制御は、自車両10と自車両10の前方を走行する前方車両との車間距離を、目標車間距離DTに近づけるように自車両10の車速を増減する制御である。これらの制御は、操作スイッチ20がドライバによってON操作された際の走行条件に応じて選択的に実施される。
The vehicle
なお、目標車間距離DTは、自車両10の車速Vに応じて設定されるものである。例えば、自車両10の車速Vが速くなるほど目標車間距離DTが曲線状に大きくなるように設定された図6のようなマップが、予め車速制御部15d内に内蔵されており、このマップを用いて車速Vに応じた目標車間距離DTが随時更新される。図6において、Aで示す目標車間距離DTは、後述の先行車両25に対する車間距離制御に用いられるものであり、Bで示す車間距離DT′は、後述の隣接二輪車31に対する車間距離制御に用いられるものである。
The target inter-vehicle distance DT is set according to the vehicle speed V of the
定速走行制御は、ドライバにより操作スイッチ20がON操作されたときの車速Vを基準車速VTとして記憶し、この基準車速VTを維持して走行する。定速走行制御が実施されるときの走行条件は、以下の(1)〜(4)のいずれか1つが成立した場合である。
(1)自車両10の前方に先行車両25及び隣接二輪車31が両方いない。
(2)自車両10の前方に先行車両25がいる場合であっても、自車両10と先行車両25との車間距離DLVが通常の目標車間距離DT以上である。
(3)自車両10の前方に隣接二輪車31がいる場合であっても、自車両10と隣接二輪車31との車間距離DBが通常の目標車間距離DT以上である。
(4)車間距離制御が行われている際に、自車両10の車速Vが基準車速VTよりも高速になった。
Cruise control is a vehicle speed V of when the
(1) There are neither the preceding
(2) Even when the preceding
(3) Even if the adjacent two-wheeled
(4) While the inter-vehicle distance control is being performed, the vehicle speed V of the
一方、車間距離制御が行われる走行条件は、以下の(5)〜(8)のいずれか1つが成立した場合である。
(5)自車両10の前方に先行車両25がいて隣接二輪車31がいない場合であって、自車両10と先行車両25との車間距離DLVが通常の目標車間距離DTよりも短い。
(6)自車両10の前方に先行車両25と隣接二輪車31が両方いる場合で先行車両25の方が自車両10に近い場合であって、自車両10と先行車両25との車間距離DLVが通常の目標車間距離DTよりも短い〔図3(b)に示すような場合〕。
(7)自車両10の前方に隣接二輪車31がいて先行車両25がいない場合であって、隣接二輪車31が自車両10の走行車線1aに割り込むと判定された。
(8)自車両10の前方に先行車両25と隣接二輪車31が両方いる場合で隣接二輪車31の方が自車両10に近く、自車両10と隣接二輪車31との車間距離DBが通常の目標車間距離DTよりも短い場合であって、隣接二輪車31が自車両10の走行車線1aに割り込むと判定された〔図3(a),(c)及び(d)に示すような場合〕。
On the other hand, the traveling condition in which the inter-vehicle distance control is performed is a case where any one of the following (5) to (8) is satisfied.
(5) In the case where the preceding
(6) When the preceding
(7) When the
(8) close towards the
なお、上記(5)又は(6)の条件が成立した場合に行われる制御は、先行車両25に対する車間距離制御であり、自車両10と先行車両25との車間距離DLVを、図6中にAで示す通常の目標車間距離DTに近づけるように自車両10の車速Vを制御する。ここでいう通常の目標車間距離DTとは、自車両10が車速Vで走行車線1aを走行中に、先行車両25が突然停止した場合であっても先行車両25に追突しない程度の安全な車間距離である。
The control performed when the above condition (5) or (6) is satisfied is the inter-vehicle distance control for the preceding
また、上記(7)又は(8)の条件が成立した場合に行われる制御は、隣接二輪車31に対する車間距離制御であり、自車両10と隣接二輪車31との車間距離DBを、通常の車間距離DTに近づけるように自車両10の車速Vを制御する。これにより、自車両10と先行車両25との車間距離DLVは、図6中にBで示す割込み用の目標車間距離DT′に近づく。なお、割込み用の目標車間距離DT′とは、図6に示すように、隣接二輪車31が走行車線1aに割り込んできても安全なように、通常の目標車間距離DTよりも長く設定されている。
The control of the condition (7) or (8) is performed when a condition is satisfied is the inter-vehicle distance control for the
また、定速走行制御及び車間距離制御の終了条件は、以下の(9)〜(11)のいずれか1つが成立した場合である。すなわち、以下の(9)〜(11)の各条件が、車両制御部15dによる車速制御の解除条件である。
(9)操作スイッチ20がOFF操作された。
(10)手動による加速操作(アクセル操作)が行われた。
(11)手動による減速操作(ブレーキ操作)が行われた。
Moreover, the termination conditions of the constant speed traveling control and the inter-vehicle distance control are when any one of the following (9) to (11) is satisfied. That is, the following conditions (9) to (11) are conditions for canceling the vehicle speed control by the
(9) The
(10) A manual acceleration operation (accelerator operation) was performed.
(11) A manual deceleration operation (brake operation) was performed.
[3.フローチャート]
図7は、ECU15で実行される制御手順を例示するフローチャートである。このフローチャートは、所定の周期Tで動作する。また、下記の各ステップは、コンピュータのハードウェアに割り当てられた各機能(手段)が、ソフトウェア(コンピュータプログラム)によって動作することによって実施される。本走行制御装置は、ドライバによる操作スイッチ20のON操作が行われたら、以下の制御フローをスタートする。なお、フローチャート中のフラグFは、車両制御部15dによって実施されている走行制御モードを示し、フラグF=0は定速走行制御モード、フラグF=1は先行車両25に対する車間距離制御モード、フラグF=2は隣接二輪車31に対する車間距離制御モードをそれぞれ示す。なお、制御フローのスタート時は、フラグF=0に設定されている。
[3. flowchart]
FIG. 7 is a flowchart illustrating a control procedure executed by the
図7に示すように、まず、ステップS10では、フラグFがF=0であるか否かが判定される。制御フローのスタート時には、フラグFはF=0に設定されているため、YESルートからステップS20へ進む。ステップS20では、自車両10の前方に先行車両25がいるか否かが判定される。先行車両25が検出されれば、YESルートからステップS30へ進み、先行車両25が検出されなければ、NOルートからステップS45へ進む。
As shown in FIG. 7, first, in step S10, it is determined whether or not the flag F is F = 0. Since the flag F is set to F = 0 at the start of the control flow, the process proceeds from the YES route to step S20. In step S <b> 20, it is determined whether or not there is a preceding
ステップS30において、自車両10と先行車両25との車間距離DLVが検出され、続いてステップS40では、隣接車線1bに二輪車31がいるか否かが判定される。ステップS40において、隣接車線1bに二輪車31がいないと判定された場合は、自車両10の前方には、先行車両25はいるが隣接二輪車31はいないことになる。
そして、ステップS50において、自車両10と先行車両25との車間距離DLVが通常の目標車間距離DTよりも短いか否かが判定される。先行車両25との車間距離DLVが通常の目標車間距離DT以上あると判定された場合は、NOルートからステップS60へ進み、フラグFがF=0に設定され(ステップS60)、定速走行制御が実施される(ステップS70)。
In step S30, the inter-vehicle distance DLV between the
In step S50, it is determined whether the inter-vehicle distance D LV between the
一方、ステップS50において、先行車両25との車間距離DLVが通常の目標車間距離DTよりも短いと判定された場合は、YESルートからステップS80へ進み、フラグFがF=1に設定され(ステップS80)、先行車両25に対する車間距離制御が実施される(ステップS90)。
また、ステップS40において、隣接車線1bに二輪車31がいると判定された場合は、自車両10の前方には、先行車両25と隣接二輪車31の両方がいることになる。次に、ステップS100において、自車両10と隣接二輪車31との車間距離DBが検出され、ステップS110において、自車両10と隣接二輪車31との車間距離DBが自車両10と先行車両25との車間距離DLVよりも短いか否かが判定される。
On the other hand, if it is determined in step S50 that the inter-vehicle distance D LV with the preceding
In Step S40, when it is determined that the two-wheeled
このとき、隣接二輪車31との車間距離DBが先行車両25との車間距離DLV以上であると判定された場合は、NOルートからステップS50へ進み、上記したステップS50〜S90のフローが実施される。一方、隣接二輪車31との車間距離DBが先行車両25との車間距離DLVよりも短いと判定された場合は、YESルートからステップS120へ進む。ステップS120では、隣接二輪車31との車間距離DBが通常の目標車間距離DTよりも短いか否かが判定される。
At this time, if the inter-vehicle distance D B between
ステップS120において、隣接二輪車31との車間距離DBが通常の目標車間距離DT以上あると判定された場合は、NOルートからステップS60へ進み、フラグFがF=0に設定され(ステップS60)、定速走行制御が実施される(ステップS70)。一方、ステップS120において、隣接二輪車31との車間距離DBが通常の目標車間距離DTよりも短いと判定された場合は、YESルートからステップS130へ進み、隣接車線1bの曲率半径Rが取得される。
In step S120, if the inter-vehicle distance D B between
そして、ステップS140において、隣接二輪車31の車速VBが取得され、続いてステップS150において、曲率半径Rと隣接二輪車31の車速VBとに基づいて、割込み閾値θTHが演算される。次に、ステップS160において、隣接二輪車31の傾きθBが検出され、隣接二輪車の傾きθBが割込み閾値θTHよりも大きいか否かが判定される(ステップS170)。
In step S140, the vehicle speed V B of the
ステップS170において、隣接二輪車の傾きθBが割込み閾値θTH以下であると判定された場合(すなわち、隣接二輪車31が走行車線1aに割り込んでこないと判定された場合)、NOルートからステップS50へ進み、上記したステップS50〜S90のフローが実施される。一方、ステップS170において、隣接二輪車の傾きθBが割込み閾値θTHよりも大きいと判定された場合(すなわち、隣接二輪車31が走行車線1aに割り込んでくると判定された場合)は、YESルートからステップS180へ進み、フラグFがF=2に設定され(ステップS180)、隣接二輪車31に対する車間距離制御が実施される(ステップS190)。
If it is determined in step S170 that the inclination θ B of the adjacent motorcycle is equal to or less than the interrupt threshold θ TH (that is, if it is determined that the
なお、ステップS20において、自車両10の前方に先行車両25がいないと判定されたら、NOルートからステップS45へ進み、隣接車線1bに二輪車31がいるか否かが判定される(ステップS45)。ステップS45において、隣接車線1bに二輪車31がいないと判定された場合は、自車両10の前方には、先行車両25も隣接二輪車31もいないことになるため、フラグFがF=0に設定され(ステップS65)、定速走行制御が実施される(ステップS75)。
If it is determined in step S20 that the preceding
一方、ステップS45において、隣接車線1bに二輪車31がいると判定された場合は、自車両10の前方には、先行車両25はいないが隣接二輪車31はいることになる。そのため、自車両10と隣接二輪車31との車間距離DBを検出し(ステップS105)、車間距離DBが通常の目標車間距離DTよりも短いか否かが判定される(ステップS125)。隣接二輪車31との車間距離DBが通常の目標車間距離DT以上あると判定された場合は、NOルートからステップS65へ進み、フラグFがF=0に設定され(ステップS65)、定速走行制御が実施される(ステップS75)。
On the other hand, if it is determined in step S45 that the two-wheeled
一方、ステップS125において、隣接二輪車31との車間距離DBが通常の目標車間距離DTよりも短いと判定された場合は、YESルートからステップS135へ進み、隣接車線1bの曲率半径Rが取得され(ステップS135)、ステップS145において隣接二輪車31の車速VBが取得され、ステップS155において、曲率半径Rと隣接二輪車31の車速VBとに基づいて割込み閾値θTHが演算される。
On the other hand, in step S125, the case where the inter-vehicle distance D B between
そして、ステップS165において隣接二輪車31の傾きθBが検出され、ステップS175において、隣接二輪車の傾きθBが割込み閾値θTHよりも大きいか否かが判定される。ステップS175において、隣接二輪車の傾きθBが割込み閾値θTH以下であると判定された場合は、隣接二輪車31が走行車線1aに割り込んでこないため、リターンされて、ステップS10から再び制御フローが実施される。
In step S165, the inclination θ B of the adjacent two-wheeled
一方、ステップS175において、隣接二輪車の傾きθBが割込み閾値θTHよりも大きいと判定された場合(すなわち、隣接二輪車31が走行車線1aに割り込んでくると判定された場合)、YESルートからステップS180へ進み、フラグFがF=2に設定されて(ステップS180)、隣接二輪車31に対する車間距離制御が実施される(ステップS190)。
On the other hand, when it is determined in step S175 that the inclination θ B of the adjacent motorcycle is larger than the interrupt threshold θ TH (that is, when it is determined that the
ステップS70及びS75の定速走行制御,ステップS90の先行車両25に対する車間距離制御及びステップS190の隣接二輪車31に対する車間距離制御のいずれかの走行制御が実施されると、次に、ステップS200において、解除条件が成立したか否が判定される。この解除条件は、上記した(8)〜(10)の条件のいずれか1つである。この解除条件が成立した場合は、制御フローを終了する。一方、解除条件が成立していない場合は、リターンされて、ステップS10から再び制御フローが実施される。
When one of the constant speed travel control in steps S70 and S75, the inter-vehicle distance control for the preceding
リターンされた後の制御では、1周期前の制御フローのステップS80又はS180においてフラグFがF=1又は2に設定されている場合、ステップS10において、F=0ではないためNOルートからステップS210へ進む。すなわち、ステップS10において、フラグFがF=0でないということは、車間距離制御を実施中であるということである。ステップS210では、現在の自車両10の車速Vが基準車速VT以上であるか否かが判定される。
In the control after the return, if the flag F is set to F = 1 or 2 in step S80 or S180 of the control flow one cycle before, in step S10, since F = 0 is not satisfied, step S210 is started from the NO route. Proceed to That is, when the flag F is not F = 0 in step S10, the inter-vehicle distance control is being performed. In step S210, whether or not the vehicle speed V of the current
自車両10の車速Vが基準車速VT以上であると判定された場合は、YESルートからステップS60へ進み、フラグFがF=0に再設定されて(ステップS60)、基準車速VTによる定速走行制御が実施される(ステップS70)。一方、自車両10の車速Vが基準車速VTに満たない場合は、NOルートからステップS220へ進み、フラグFがF=1であるか否かが判定される。すなわち、ステップS220では、現在実施されている車間距離制御が、先行車両25に対するものなのか、隣接二輪車31に対するものなのかが判定される。
If it is determined that the vehicle speed V of the
ステップS220において、フラグFがF=1であると判定された場合は、現在実施されている車間距離制御は先行車両25に対するものであるため、YESルートからステップS40へ進み、隣接車線1bに二輪車31がいるか否かが判定される(ステップS40)。一方、ステップS220において、フラグFがF=1でないと判定された場合は、現在実施されている車間距離制御は隣接二輪車31に対するものであるため、NOルートからステップS20へ進み、走行車線1aに先行車両25がいるか否かが判定される(ステップS20)。
If it is determined in step S220 that the flag F is F = 1, since the currently executed inter-vehicle distance control is for the preceding
すなわち、隣接二輪車31に対する車間距離制御が実施されている場合、この隣接二輪車31が走行車線1aに割り込んできたら、隣接二輪車31だった車両が次の先行車両25となるため、ステップS220における判定により、隣接二輪車31に対する車間距離制御が実施されていると判定された場合は、再度ステップS20において先行車両20の有無を確認することによって、隣接二輪車31の割り込み完了が判定される。ステップS20及びS40へ進んだ後は、上記したステップが再び実施され、ステップS200における解除条件が成立したら制御フローが終了される。
That is, when the inter-vehicle distance control for the adjacent two-wheeled
[4.効果]
したがって、本実施形態に係る走行制御装置によれば、自車両10の前方を走行する車両が、隣接車線1bを走行する二輪車31である場合、一般的な自動車よりも動きの速い二輪車31の割り込みをその傾きθBから判定し、隣接二輪車31が割り込むと判定されたら、隣接二輪車31が走行車線1aに割り込む前から、自車両10と隣接二輪車31との車間距離DBが目標車間距離DTに近づくように自車両10の車速Vを制御することにより、ドライバに突然車速が遅くなる等の違和感を与えることなく、隣接二輪車31を自車両10の前方に割り込ませることができる。
[4. effect]
Therefore, according to the traveling control apparatus according to the present embodiment, when the vehicle traveling in front of the
また、隣接二輪車31の割り込み判定する割込み閾値θTHを、隣接二輪車31の車速VBが速いほど小さな値にするため、隣接二輪車31の車速VBに応じて割り込みを判定することができ、精度よく割り込みを判定することができる。
さらに、隣接二輪車31の割り込み判定する割込み閾値θTHを、隣接車線1bの曲率半径Rが大きいほど(すなわち、隣接車線1bが直線状であるほど)小さな値とするので、隣接二輪車31とが走行する隣接車線1bのカーブに応じた割込み判定が可能であり、精度よく判定することができる。
Further, since the interruption threshold θ TH for judging the interruption of the
Further, since the interrupt threshold θ TH for judging the interruption of the
また、自車両10の前方に、先行車両25と隣接二輪車31の両方がいる場合は、自車両10に近いほうの前方車両に対する制御を優先して実施することにより、先行車両25に対する車間距離制御(追従制御)と、隣接二輪車31の割り込み前の車速制御(隣接二輪車31に対する車間距離制御)とを、適切に選択して実施することができる。
また、自車両10の前方に先行車両25及び隣接二輪車31がいない場合や、先行車両25や隣接二輪車31がいる場合であっても、これらの前方車両との車間距離DLV,DBが目標車間距離DT以上確保されている場合は定速走行制御が実施され、定速走行制御の実施中に先行車両25や隣接二輪車31との車間距離DLV,DBが目標車間距離DT未満になった場合は追従制御に切り替えて実施されるため、走行条件に応じて適切な走行制御を実現することができる。
Further, when both the preceding
Further, and if no preceding
[5.変形例]
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形することが可能である。
上記実施形態では、隣接二輪車31の割り込みを判定するために、隣接二輪車31の傾きの大きさθBを用いたが、例えば、隣接二輪車31の傾きの変化率ΔθBを検出し、割込み閾値を傾きの変化率ΔθTHとして演算して、隣接二輪車31の傾きの変化率ΔθBが閾値ΔθTHよりも大きいか否かを判定するようにしてもよい。
[5. Modified example]
Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.
In the above embodiment, the magnitude of inclination θ B of the adjacent two-wheeled
また、隣接二輪車31の傾きθBは、隣接二輪車31の後輪33の下端部33aと隣接二輪車31のドライバの頭部(ヘルメット)の頂点とを結んだ線が、路面2aと直交する線2bに対してずれた角度としてもよい。
また、上記実施形態では、割込み閾値θTHを演算する際に、図5に示す5段階のマップを用いたが、隣接二輪車31の車速VBと隣接車線1bの曲率半径Rとを細かく分割することにより、閾値の段階をさらに多く設定してもよい。また、閾値の演算方法はマップに限られず、例えば、隣接二輪車31の車速VBと隣接二輪車31の傾きとの関係を予め実験により求め、数式化して記憶させておき、この数式を用いて演算してもよい。また、上記実施形態では、隣接車線1bが走行車線1aの側にカーブしている場合と、隣接車線1bが走行車線1aの側と逆の側にカーブしている場合とを別のマップとしているが、これらを統合したマップとして用いてもよい。
The inclination θ B of the adjacent two-wheeled
In the above embodiment, when calculating the interrupt threshold θ TH , the five-step map shown in FIG. 5 is used, but the vehicle speed V B of the adjacent two-wheeled
また、カメラ12により走行車線1aの白線を認識し、この白線の曲がり具合からカーブを推定して曲率半径Rを求めてもよい。車幅Hは、隣接車線1bの曲率半径Rに比べ十分小さいため、隣接車線1bの曲率半径Rではなく、走行車線1aの曲率半径R′を用いて割込み閾値θTHを演算してもよい。また、曲率半径Rを省略してもよい。
また、上記実施形態では、前方車両検出手段として、レーダ11及びカメラ12を用いたが、例えば、レーダ11を使用せずステレオカメラのみを設置してもよい。また、2つのカメラを自車両10の前方にそれぞれ配置してステレオカメラと同様の情報を得られるようにしてもよい。この場合、その設置場所は中央ではなく、車幅方向中央を中心線として線対称に設けられることが好ましい。ステレオカメラや2つのカメラを用いた場合であっても、前後方向の距離を検出することができる。なお、1つのカメラでも遠近距離を検出することができるものであれば、カメラは1つでもよい。
The curvature radius R may be obtained by recognizing the white line of the
Moreover, in the said embodiment, although the
また、操作スイッチ20は切替式のON/OFFスイッチでなくてもよく、例えば、押しボタン式のスイッチやスライドスイッチ等であってもよい。また、上記実施形態では、ドライバによる操作スイッチ20のON操作があった場合に走行制御が実施されるように構成されているが、ある走行条件が成立した場合に自動的に走行制御が実施されるように構成されていてもよい。このときのある走行条件とは、例えば、自車両10の走行中にドライバによる手動操作(アクセル操作やブレーキ操作)が一定時間行われないこと等としてもよい。
Further, the
また、自車両10は自動車に限られず、トラックやバス等でもよい。また、エンジン駆動の車両でなくてもよく、ハイブリッド車や電気自動車にも適用可能である。
Further, the
1a 走行車線
1b 隣接車線
2a 走行路面
10 自車両
11 レーダ(前方車両検出手段)
12 カメラ(前方車両検出手段,傾き検出手段)
13 ナビゲーション装置
14 車速センサ
15 ECU(電子制御装置)
15a 二輪車判定部(二輪車判定手段)
15b 割込み閾値演算部(割込み閾値演算手段)
15c 割込み判定部(割込み判定手段)
15d 車速制御部(車速制御手段)
16 エンジン
17 ブレーキ装置
18a 前輪(駆動輪)
18b 後輪
19 ステアリングホイール
20 操作スイッチ
21 ブレーキペダル
25 先行車両(前方車両)
30 隣接前方車両(前方車両)
31 隣接二輪車(二輪車)
32 車体
33 後輪
DESCRIPTION OF
12 Camera (front vehicle detection means, tilt detection means)
13
15a Two-wheeled vehicle determination unit (two-wheeled vehicle determination means)
15b Interrupt threshold calculation unit (interrupt threshold calculation means)
15c Interrupt determination unit (interrupt determination means)
15d Vehicle speed control unit (vehicle speed control means)
16
30 Adjacent front vehicle (front vehicle)
31 Adjacent motorcycles (motorcycles)
32
Claims (5)
前記前方車両検出手段により検出された前記前方車両が前記走行車線に隣接する隣接車線を走行する二輪車であるか否かを判定する二輪車判定手段と、
前記二輪車判定手段により前記前方車両が前記二輪車であると判定されたら前記二輪車の傾きを検出する傾き検出手段と、
前記二輪車の前記傾きと所定の閾値とを比較することにより前記二輪車が前記走行車線に割り込むか否かを判定する割込み判定手段と、を備え、
前記車速制御手段は、前記割込み判定手段により前記二輪車が前記走行車線に割り込むと判定されたら、前記二輪車が前記自車両と同一の前記走行車線に割り込む前から前記自車両と前記二輪車との車間距離が前記目標車間距離に近づくように前記自車両の速度を制御する
ことを特徴とする、走行制御装置。 A front vehicle detecting means for detecting a vehicle ahead of the host vehicle, and the host vehicle and the preceding vehicle if the front vehicle detected by the front vehicle detecting means is a preceding vehicle traveling in the same traveling lane as the host vehicle. A vehicle speed control means for controlling the speed of the host vehicle so that the inter-vehicle distance becomes a target inter-vehicle distance; and a travel control device that controls the host vehicle to follow the preceding vehicle,
Motorcycle determination means for determining whether the forward vehicle detected by the forward vehicle detection means is a motorcycle traveling in an adjacent lane adjacent to the travel lane;
Inclination detecting means for detecting the inclination of the two-wheeled vehicle when the two-wheeled vehicle determining means determines that the preceding vehicle is the two-wheeled vehicle;
Interrupt determination means for determining whether or not the two-wheeled vehicle interrupts the travel lane by comparing the inclination of the two-wheeled vehicle with a predetermined threshold value,
If the two-wheeled vehicle is determined to interrupt the travel lane by the interrupt determination means, the vehicle speed control means determines the inter-vehicle distance between the host vehicle and the two-wheeled vehicle before the two-wheeled vehicle interrupts the same travel lane as the host vehicle. The vehicle control device controls the speed of the host vehicle so as to approach the target inter-vehicle distance.
前記割込み閾値演算手段は、前記二輪車の速度が速いほど前記閾値を小さな値とし、
前記割込み判定手段は、前記二輪車の前記傾きの大きさが前記閾値よりも大きい場合に、前記二輪車が前記走行車線に割り込むと判定する
ことを特徴とする、請求項1記載の走行制御装置。 An interrupt threshold value calculation means for calculating the threshold value,
The interruption threshold value calculation means sets the threshold value to a smaller value as the speed of the motorcycle is higher,
2. The travel control device according to claim 1, wherein the interrupt determination unit determines that the two-wheeled vehicle interrupts the travel lane when the magnitude of the inclination of the two-wheeled vehicle is larger than the threshold value.
ことを特徴とする、請求項2記載の走行制御装置。 The travel control device according to claim 2, wherein the interrupt threshold value calculation unit sets the threshold value to a smaller value as the curvature radius of the adjacent lane increases.
ことを特徴とする、請求項1〜3のいずれか1項に記載の走行制御装置。 If the preceding vehicle detection means detects both the preceding vehicle that travels in the same lane as the host vehicle and the two-wheeled vehicle that travels in the adjacent lane as the preceding vehicle, the closer to the host vehicle The travel control device according to any one of claims 1 to 3, wherein priority is given to the control of the preceding vehicle.
ことを特徴とする、請求項1〜4のいずれか1項に記載の走行制御装置。 The vehicle speed control means implements constant speed traveling control for traveling at a set reference speed when the preceding vehicle is not detected or when the inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle is equal to or greater than the target inter-vehicle distance. The switching to the follow-up control is performed when the inter-vehicle distance with the preceding vehicle becomes less than the target inter-vehicle distance during the constant speed traveling control. Travel control device.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2011096335A JP2012224316A (en) | 2011-04-22 | 2011-04-22 | Drive control device |
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