JP2012223372A

JP2012223372A - Medication mixing device and medication mixing method

Info

Publication number: JP2012223372A
Application number: JP2011093743A
Authority: JP
Inventors: Akira Higuchi; 朗樋口; Akinobu Okuda; 晃庸奥田; Takashi Tojo; 剛史東條; Akihiro Ota; 章博太田
Original assignee: Panasonic Corp
Current assignee: Panasonic Corp
Priority date: 2011-04-20
Filing date: 2011-04-20
Publication date: 2012-11-15

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a medication mixing device and medication mixing method that can store and mix a plurality of medications safely and efficiently.SOLUTION: The medication mixing device 20 includes: a conveyance area 25 that can convey a medication container 26, a syringe 27 and a transfusion bag 35; and a medication mixing area 21 that is disposed to adjoin the conveyance area 25 and can suction and mix medication. A cylindrical holding part disposed in the medication mixing area 21 has at least a syringe holding part 31a and a container holding part 31b, which are divided vertically along a cylindrical center axis. The syringe holding unit 31a and the container holding part 31b having a plurality of holders, rotate individually around the center axis 31C, wherein the selected syringe 27 held by the cylinder holding part 31a and the selected medication container 26 held by the container holding part 31b are vertically arranged.

Description

本発明は、医療などの分野において注射薬などの薬剤をシリンジに吸引して混合する薬剤混合装置及び薬剤混合方法に関する。 The present invention relates to a medicine mixing apparatus and a medicine mixing method for sucking and mixing a medicine such as an injection into a syringe in the medical field.

病院などで薬剤を入院患者などに処方する時に、数種類の薬剤を異なった薬剤容器から取り出して混合したものを処方する場合がある。薬剤容器から取出した薬剤を混合する作業については、看護師や薬剤師などの人手に頼ることが多く、薬剤容器に注射針などを挿入して薬剤を吸引する。この時に、ブトウ糖などの粘度の高い薬液の吸引や内圧調整の必要なバイアル容器からの薬剤の吸引など、吸引に一定以上の力が必要である。そのため、これらの薬剤の混合は、大きい作業負担となっている。さらに、病院などで処方される薬剤の中には、抗がん剤など安全性に十分配慮して取り扱うべき薬剤もあり、安全に取り扱える薬剤混合装置の開発が望まれている。 When prescribing drugs to hospitalized patients at hospitals, etc., there are cases where several types of drugs are taken out from different drug containers and mixed. The operation of mixing the medicine taken out from the medicine container often relies on the hands of a nurse or a pharmacist, and the medicine is sucked by inserting an injection needle into the medicine container. At this time, a certain level of force is required for suction, such as suction of a high-viscosity chemical solution such as butter sugar and suction of a drug from a vial container that requires internal pressure adjustment. Therefore, mixing these drugs is a heavy work burden. Furthermore, some drugs prescribed in hospitals and the like should be handled with due consideration to safety such as anticancer drugs, and the development of a drug mixing device that can be handled safely is desired.

従来の薬剤混合装置として、薬剤混合装置を設置している環境に悪影響を与えず、安全な薬剤混合作業が行えるとした装置がある（例えば、特許文献１参照）。 As a conventional drug mixing apparatus, there is an apparatus that can perform a safe drug mixing operation without adversely affecting the environment in which the drug mixing apparatus is installed (for example, see Patent Document 1).

図１２は、従来の薬剤混合装置１０の平面図を示す。図１２に示す薬剤混合装置１０は、ロボットマニピュレータシステム１により、在庫チャンバ２のラック２ａに保管されたバイアルなどの薬剤容器（図示せず）を処理チャンバ３に取り出し、処理チャンバ３においてシリンジなど（図示せず）を使用して、適量の薬剤を薬剤容器からシリンジなどに取り出すものである。ここで、処理チャンバ３内の圧力は、大気圧よりやや低い気圧に保たれ、処理チャンバ３内で薬剤容器などから薬剤が漏れた場合でも薬剤混合装置１０の外部に薬剤が拡散し難いようにしている。また、在庫チャンバ２内は、大気圧よりやや高めの気圧に保たれ、処理チャンバ３内で薬剤容器などから薬剤が漏れた場合でも、薬剤がエアロゾル状態になって在庫チャンバ２内に侵入し難くしており、在庫チャンバ２内に保管された薬剤容器が薬剤で汚染され難くしている。 FIG. 12 shows a plan view of a conventional drug mixing device 10. A drug mixing apparatus 10 shown in FIG. 12 takes out a drug container (not shown) such as a vial stored in the rack 2a of the inventory chamber 2 into the processing chamber 3 by the robot manipulator system 1, and a syringe or the like ( (Not shown) is used to take out an appropriate amount of drug from the drug container into a syringe or the like. Here, the pressure in the processing chamber 3 is maintained at a pressure slightly lower than the atmospheric pressure so that the drug is difficult to diffuse outside the drug mixing device 10 even when the drug leaks from the drug container or the like in the process chamber 3. ing. Further, the inside of the inventory chamber 2 is maintained at a pressure slightly higher than the atmospheric pressure, and even if the medicine leaks from the medicine container or the like in the processing chamber 3, the medicine is in an aerosol state and hardly enters the inventory chamber 2. Therefore, the medicine container stored in the inventory chamber 2 is hardly contaminated with the medicine.

薬剤混合装置１０において、制御システムとしても利用できるモニタ４に表示された処方箋情報に基づき、在庫チャンバ２に配置されたラック２ａから選択された薬剤容器をロボットマニピュレータシステム１により取り出すと共に、ラック２ｂから薬剤を吸引するシリンジや薬剤を希釈する輸液バッグ（図示せず）をロボットマニピュレータシステム１により取り出し、処理チャンバ３内に運搬する。そして、処理チャンバ３内において、薬剤容器及びシリンジをロボットマニピュレータシステム１により針上昇シリンジマニピュレータ５に移動させて、薬剤容器内の所定の用量の薬剤がシリンジ内に吸引される。その後、シリンジは、ロボットマニピュレータシステム１により、デキャッパーステーション６に運搬されて針がシリンジから除去され、シリンジキャッパステーション７に運搬されて針のないシリンジにキャップが取付けられる。その後、シリンジは、はかりステーション８に運搬されて重量を測定された後に、ラベリングステーション９に運搬されて、印刷されたラベル（識別ラベル：ＩＤラベル）が貼付される。この状態でシリンジ放出シュート１１に放り込まれる。 In the medicine mixing device 10, based on the prescription information displayed on the monitor 4 that can also be used as a control system, the medicine container selected from the rack 2a arranged in the inventory chamber 2 is taken out by the robot manipulator system 1 and from the rack 2b. A syringe for sucking the medicine and an infusion bag (not shown) for diluting the medicine are taken out by the robot manipulator system 1 and transported into the processing chamber 3. Then, in the processing chamber 3, the drug container and syringe are moved to the needle raising syringe manipulator 5 by the robot manipulator system 1, and a predetermined dose of drug in the drug container is sucked into the syringe. Thereafter, the syringe is transported to the decapper station 6 by the robot manipulator system 1, the needle is removed from the syringe, and transported to the syringe capper station 7, and a cap is attached to the syringe without the needle. Thereafter, the syringe is transported to the weighing station 8 and measured for weight, and then transported to the labeling station 9 where a printed label (identification label: ID label) is applied. In this state, it is thrown into the syringe discharge chute 11.

また、ロボットマニピュレータシステム１を使用して、薬剤が入ったシリンジを針下降シリンジマニピュレータ１２に運搬して輸液バッグなどに吐出してもよく、輸液バッグをポートクリーナーステーション１３に運搬して、輸液バッグ内の混合された薬剤を紫外光などで消毒処理してもよい。 Alternatively, the robot manipulator system 1 may be used to transport a syringe containing a medicine to the needle lowering syringe manipulator 12 and discharge it to an infusion bag or the like. The mixed medicine may be sterilized with ultraviolet light or the like.

また、図１２に示す薬剤混合装置１０で使用する複数の薬剤をコンパクトに収納して格納する場合に、循環回転式の薬剤カセットを多段に格納できる格納庫を備えた薬剤払出装置も提案されている。これにより、少ない設置面積で多数の薬剤を収納して、効率的に使用したい薬剤を払い出すことができるとしている（例えば、特許文献２参照）。 In addition, when a plurality of medicines used in the medicine mixing apparatus 10 shown in FIG. 12 are stored in a compact manner, a medicine dispensing apparatus having a storage box capable of storing a circulating and rotating medicine cassette in multiple stages has also been proposed. . Thereby, it is said that a large number of medicines can be stored with a small installation area, and the medicines to be used efficiently can be dispensed (for example, see Patent Document 2).

特表２００９−５０４１９９号公報Special table 2009-504199 特開２００６−２２３５３８号公報JP 2006-223538 A

しかしながら、上記で説明した従来の薬剤混合装置においては、一つの薬剤容器を複数回使用する場合については、考慮されていない。そのため、一つの薬剤容器を複数回使用する場合に発生する問題については、従来の薬剤混合装置では対処できない。 However, the conventional drug mixing apparatus described above does not consider the case where one drug container is used a plurality of times. Therefore, the problem that occurs when one drug container is used a plurality of times cannot be dealt with by a conventional drug mixing device.

本発明は、この課題を解決するものであり、一つの薬剤容器を複数回使用する場合に安全に混合できる、薬剤混合装置及び薬剤混合方法を提供することを目的とする。 This invention solves this subject, and it aims at providing the chemical | medical agent mixing apparatus and chemical | medical agent mixing method which can be mixed safely when using one chemical | medical agent container in multiple times.

上記目的を達成するために、本発明の薬剤混合装置は、円筒部材と、前記円筒部材の中心軸に沿って上下方向に分割されたシリンジ保持部および容器保持部と、前記シリンジ保持部に設けられた複数のシリンジ用ホルダーと、前記容器保持部に設けられた複数の容器用ホルダーと、前記シリンジ保持部を前記中心軸の周りに回動自在に回転させるシリンジ回転部と、前記容器保持部を前記中心軸の周りに回動自在に回転させる容器回転部と、前記シリンジ用ホルダーに保持されたシリンジの針を前記容器用ホルダーに保持された薬剤容器に挿入する移動機構と、を備えたことを特徴とする。 In order to achieve the above object, a drug mixing device of the present invention is provided in a cylindrical member, a syringe holding unit and a container holding unit that are divided in the vertical direction along the central axis of the cylindrical member, and the syringe holding unit. A plurality of syringe holders, a plurality of container holders provided in the container holding unit, a syringe rotating unit for rotating the syringe holding unit so as to be rotatable around the central axis, and the container holding unit A container rotating unit that rotates the lens around the central axis, and a moving mechanism that inserts the needle of the syringe held in the syringe holder into the drug container held in the container holder. It is characterized by that.

また、上記目的を達成するために、本発明の薬剤混合方法は、円筒部材の中心軸に沿って上下方向に分割されたシリンジ保持部および容器保持部とを前記中心軸の周りに相対的に回転させ、前記シリンジ保持部に保持されたシリンジの針と前記容器保持部に保持された薬剤容器との位置を調整した後、前記シリンジの針を前記薬剤容器の弾性栓に挿入し、挿入された前記針を介して前記シリンジに前記薬剤容器から薬剤を吸引して混合することを特徴とする。 In order to achieve the above object, the drug mixing method of the present invention is configured so that the syringe holding part and the container holding part divided in the vertical direction along the central axis of the cylindrical member are relatively arranged around the central axis. Rotate and adjust the position of the syringe needle held in the syringe holding part and the drug container held in the container holding part, and then insert the syringe needle into the elastic stopper of the drug container, Further, the medicine is sucked and mixed from the medicine container into the syringe through the needle.

本発明によれば、一つの薬剤容器を複数回使用する場合に安全に混合できる、薬剤混合装置及び薬剤混合方法が実現できる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the chemical | medical agent mixing apparatus and the chemical | medical agent mixing method which can be mixed safely when one chemical | medical agent container is used in multiple times are realizable.

本発明の実施の形態１にかかる薬剤混合装置の概略構成図で、（ａ）薬剤混合装置の正面図、（ｂ）薬剤混合装置の平面図BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is a schematic block diagram of the chemical | medical agent mixing apparatus concerning Embodiment 1 of this invention, (a) The front view of a chemical | medical agent mixing apparatus, (b) The top view of a chemical | medical agent mixing apparatus. 本発明の実施の形態１にかかる薬剤混合装置の混合エンジンの概略構成を示す斜視図The perspective view which shows schematic structure of the mixing engine of the chemical | medical agent mixing apparatus concerning Embodiment 1 of this invention. （ａ）〜（ｃ）針をゴムに刺した場合のコアリング発生を説明するための示す断面図(A)-(c) Sectional drawing shown for demonstrating generation | occurrence | production of coring at the time of putting a needle | hook in rubber | gum （ａ）薬剤容器のゴムにシリンジの針を刺す場合に、針刺し順序を指定することを説明する模式図、（ｂ）ゴムの表面に針を刺す場合の針刺し範囲などを示す平面図(A) Schematic diagram explaining that the needle insertion order is specified when the syringe needle is inserted into the rubber of the medicine container, (b) Plan view showing the needle insertion range when the needle is inserted into the rubber surface 本発明の実施の形態１にかかる薬剤混合装置の薬剤混合エリアに配置された混合エンジン及び溶解エンジンの概略構成図で、（ａ）混合エンジンの側面図、（ｂ）溶解エンジンの側面図BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is a schematic block diagram of the mixing engine and melt | dissolution engine which are arrange | positioned at the chemical | medical agent mixing area of the chemical | medical agent mixing apparatus concerning Embodiment 1 of this invention, (a) Side view of a mixing engine, (b) Side view of a dissolution engine. 本発明の実施の形態１にかかる混合エンジンを側面から見た場合の概略縦断面図1 is a schematic longitudinal sectional view of a mixing engine according to a first embodiment of the present invention when viewed from the side. 本発明の実施の形態１にかかる混合エンジンを水平方向の切断線で切断して上部から見た断面図で、（ａ）４Ａ−４Ａ線で切断した時の断面図、（ｂ）４Ｂ−４Ｂ線で切断した時の断面図、（ｃ）４Ｃ−４Ｃ線で切断したときの断面図1 is a cross-sectional view of a mixing engine according to a first embodiment of the present invention cut along a horizontal cutting line and viewed from above, (a) a cross-sectional view taken along line 4A-4A, and (b) 4B-4B. Sectional view when cut along line, (c) Sectional view when cut along line 4C-4C 本発明の実施の形態１にかかる薬剤混合装置の混合エンジンの概略構造を示す斜視図The perspective view which shows schematic structure of the mixing engine of the chemical | medical agent mixing apparatus concerning Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施の形態１にかかる薬剤混合装置の内部の気体の流れの全体を示す図The figure which shows the whole gas flow inside the chemical | medical agent mixing apparatus concerning Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施の形態１にかかる薬剤混合方法の各状態を示すフローチャートThe flowchart which shows each state of the chemical | medical agent mixing method concerning Embodiment 1 of this invention. （ａ）〜（ｇ）本発明の実施の形態１にかかる薬剤混合方法の各状態での混合エンジンの内部の上面図(A)-(g) The top view inside the mixing engine in each state of the chemical | medical agent mixing method concerning Embodiment 1 of this invention. 従来の薬剤混合装置の平面図Plan view of a conventional drug mixing device

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、同じ構成要素には同じ符号を付しており、説明を省略する場合もある。また、図面は、理解しやすくするためにそれぞれの構成要素を主体に模式的に示している。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the same component and description may be abbreviate | omitted. Further, the drawings schematically show the respective constituent elements mainly for easy understanding.

（実施の形態１）
図１（ａ）、図１（ｂ）は、本発明の実施の形態１にかかる薬剤混合装置２０の概略構成図である。図１（ａ）は、薬剤混合装置２０の正面図を示し、図１（ｂ）は、薬剤混合装置２０の平面図を示す。 (Embodiment 1)
Fig.1 (a) and FIG.1 (b) are schematic block diagrams of the chemical | medical agent mixing apparatus 20 concerning Embodiment 1 of this invention. FIG. 1A shows a front view of the drug mixing device 20, and FIG. 1B shows a plan view of the drug mixing device 20.

図１（ａ）、図１（ｂ）に示すように、本実施の形態１にかかる薬剤混合装置２０は、搬送エリア２５と、薬剤混合エリア２１と、を備えている。ここで、搬送エリア２５は、薬剤容器２６、シリンジ２７及び輸液バッグ３５のうちの少なくともいずれかを搬送するためのエリアである。薬剤混合エリア２１は、搬送エリア２５に隣接して配置され、シリンジ２７により薬剤容器２６から薬剤を吸引して薬剤を混合するためのエリアである。そして、薬剤混合装置２０は、搬送エリア２５及び薬剤混合エリア２１を含んだ第一閉鎖空間２９と、第一閉鎖空間２９の内部に配置され、シリンジ２７を少なくとも用いて薬剤を混合する第二閉鎖空間３０と、を有している。２つの薬剤混合エリア２１の内、一方には、混合エンジン２２が配置され、他方には、溶解エンジン２３が配置されている。なお、第二閉鎖空間３０は、混合エンジン２２内に設けられている。 As shown in FIGS. 1A and 1B, the drug mixing device 20 according to the first embodiment includes a transport area 25 and a drug mixing area 21. Here, the conveyance area 25 is an area for conveying at least one of the medicine container 26, the syringe 27, and the infusion bag 35. The medicine mixing area 21 is disposed adjacent to the transport area 25 and is an area for sucking the medicine from the medicine container 26 by the syringe 27 and mixing the medicine. The drug mixing device 20 is disposed in the first closed space 29 including the transport area 25 and the drug mixing area 21 and the second closed space in which the drug is mixed using at least the syringe 27. And a space 30. A mixing engine 22 is arranged in one of the two drug mixing areas 21, and a dissolving engine 23 is arranged in the other. The second closed space 30 is provided in the mixing engine 22.

図２は、本発明の実施の形態１にかかる薬剤混合装置２０の混合エンジン２２の概略構成を示す斜視図である。なお、溶解エンジン２３の概略構成は、混合エンジン２２の概略構成とほぼ同様であるため、図示を省略している。 FIG. 2 is a perspective view showing a schematic configuration of the mixing engine 22 of the drug mixing device 20 according to the first embodiment of the present invention. Note that the schematic configuration of the melting engine 23 is substantially the same as the schematic configuration of the mixing engine 22 and is not shown.

この薬剤混合装置２０の基本的な動作について説明する。図１（ａ）、図１（ｂ）に示すように、貯蔵エリア２４には、予め薬剤混合装置２０の外部から、必要な薬剤容器２６、シリンジ２７、輸液バッグ３５などが搬入されて配置されている。 The basic operation of the medicine mixing device 20 will be described. As shown in FIGS. 1A and 1B, necessary medicine containers 26, syringes 27, infusion bags 35, and the like are carried in the storage area 24 in advance from the outside of the medicine mixing device 20. ing.

そして、薬剤を混合する場合には、例えば、薬剤混合エリア２１の混合エンジン２２を用いて混合する。具体的には、薬剤の混合作業に必要な薬剤容器２６及びシリンジ２７が、搬送エリア２５のロボットアーム２５ａを用いて貯蔵エリア２４から取り出され、混合エンジン２２の中へ運び込まれる。この薬剤容器２６及びシリンジ２７は、混合エンジン２２の外壁２２ｃに取り付けられた開閉機構２２ｄを開放することにより混合エンジン２２の内部に運び込まれる。運び込まれた薬剤容器２６及びシリンジ２７は、図２に示すように、混合エンジン２２の内部の円筒部材の壁面３２に取り付けられた容器用ホルダー３３ｂ、シリンジ用ホルダー３３ａに保持される。シリンジ２７を保持しているシリンジ用ホルダー３３ａは、矢印３４に示す上下方向に移動することで、シリンジ２７の先端の針２７ａを薬剤容器２６の中に挿入して、薬剤を吸引することができる。 And when mixing a chemical | medical agent, it mixes using the mixing engine 22 of the chemical | medical agent mixing area 21, for example. Specifically, the medicine container 26 and the syringe 27 necessary for the medicine mixing operation are taken out from the storage area 24 using the robot arm 25 a in the transport area 25 and carried into the mixing engine 22. The medicine container 26 and the syringe 27 are carried into the mixing engine 22 by opening an opening / closing mechanism 22 d attached to the outer wall 22 c of the mixing engine 22. As shown in FIG. 2, the carried medicine container 26 and syringe 27 are held by a container holder 33 b and a syringe holder 33 a attached to a wall surface 32 of a cylindrical member inside the mixing engine 22. The syringe holder 33a holding the syringe 27 moves in the vertical direction indicated by the arrow 34, whereby the needle 27a at the tip of the syringe 27 can be inserted into the drug container 26 to suck the drug. .

このシリンジ用ホルダー３３ａに保持されたシリンジ２７は、シリンジ保持部３１ａの回転機構により中心軸３１ｃ中心に回転自在に配置されている。また、容器用ホルダー３３ｂに保持された薬剤容器２６は、容器保持部３１ｂの回転機構により中心軸３１ｃ中心に回転自在に配置されている。これらの回転機構を利用することで、図２に示すように、シリンジ２７と薬剤容器２６の上下方向の中心位置を揃えることができる。このように、中心位置を揃えた状態で、シリンジ用ホルダー３３ａの上下方向の移動機構を利用して、シリンジ２７の針２７ａを上方に移動させて、薬剤容器２６のキャップ（弾性栓）であるゴム２６ａに挿入する。このようにすることで、針２７ａが薬剤容器２６の内部の薬剤の中に挿入されるので、薬剤を吸引することができる。なお、以下の説明において、回転させてシリンジ２７または薬剤容器２６を切り替える構造を、レボルバ構造とする。シリンジ保持部３１ａは、中心軸３１ｃから等距離にある壁面３２に沿って、複数のシリンジ用ホルダー３３ａを備えている。この複数のシリンジ用ホルダー３３ａは、それぞれシリンジ２７を保持することができ、同じ形状または異なる形状のシリンジ２７を保持することができる。同様に、容器保持部３１ｂは、中心軸３１ｃから等距離にある壁面３２に沿って、複数の容器用ホルダー３３ｂを備えている。この複数の容器用ホルダー３３ｂは、それぞれ薬剤容器２６や輸液バッグ３５などを保持することができる。本実施の形態の薬剤混合装置２０は、このようなレボルバ構造を用いることで、必要なシリンジ２７や薬剤容器２６などを薬剤混合エリア２１に逐一出し入れしなくてよい。したがって、薬剤の混合作業が短時間で行え、かつ複数の混合作業を同時に並行して行うことができるので、薬剤の混合が効率よく行える。 The syringe 27 held by the syringe holder 33a is rotatably arranged around the central axis 31c by the rotation mechanism of the syringe holding portion 31a. Further, the medicine container 26 held by the container holder 33b is rotatably arranged around the central axis 31c by the rotation mechanism of the container holding part 31b. By using these rotating mechanisms, the center positions of the syringe 27 and the medicine container 26 in the vertical direction can be aligned as shown in FIG. In this way, the needle 27a of the syringe 27 is moved upward by using the vertical movement mechanism of the syringe holder 33a in a state where the center positions are aligned, thereby forming a cap (elastic stopper) of the drug container 26. Insert into rubber 26a. By doing so, the needle 27a is inserted into the medicine inside the medicine container 26, so that the medicine can be sucked. In the following description, a structure that rotates and switches the syringe 27 or the medicine container 26 is a revolver structure. The syringe holder 31a includes a plurality of syringe holders 33a along a wall surface 32 that is equidistant from the central axis 31c. The plurality of syringe holders 33a can each hold the syringe 27, and can hold the syringes 27 having the same shape or different shapes. Similarly, the container holding portion 31b includes a plurality of container holders 33b along the wall surface 32 that is equidistant from the central axis 31c. The plurality of container holders 33b can hold the drug container 26, the infusion bag 35, and the like, respectively. The drug mixing apparatus 20 according to the present embodiment uses such a revolver structure, so that the necessary syringe 27, drug container 26, and the like do not have to be taken in and out of the drug mixing area 21 one by one. Therefore, since the medicine mixing operation can be performed in a short time and a plurality of mixing operations can be performed simultaneously in parallel, the medicine mixing can be performed efficiently.

薬剤を吸引したシリンジ２７は、例えば、輸液バッグ３５の生理食塩水などに溶解させるために、図２に示す混合エンジン２２から図１（ｂ）に示す溶解エンジン２３に移動させる。シリンジ２７及び輸液バッグ３５などは、溶解エンジン２３の外壁２３ｃに取り付けられた開閉機構２３ｄを開放することにより溶解エンジン２３の内部に運び込まれる。そして、薬剤容器２６から薬剤を吸引したシリンジ２７は、ロボットアーム２５ａを用いて、溶解エンジン２３内のホルダー（図示せず）に装着される。溶解エンジン２３内において、図２に示すホルダー３３の移動機構と同様の移動機構（図示せず）により、シリンジ２７の先端の針２７ａを輸液バッグ３５に挿入して、シリンジ２７に吸引した薬剤を、輸液バッグ３５内に注入し、生理食塩水などに溶解させる。 The syringe 27 that has sucked the medicine is moved from the mixing engine 22 shown in FIG. 2 to the dissolving engine 23 shown in FIG. 1B in order to dissolve it in, for example, physiological saline in the infusion bag 35. The syringe 27, the infusion bag 35, and the like are carried into the melting engine 23 by opening the opening / closing mechanism 23d attached to the outer wall 23c of the melting engine 23. The syringe 27 that has sucked the drug from the drug container 26 is attached to a holder (not shown) in the dissolution engine 23 using the robot arm 25a. In the dissolution engine 23, the needle 27a at the tip of the syringe 27 is inserted into the infusion bag 35 by the same movement mechanism (not shown) as the movement mechanism of the holder 33 shown in FIG. The solution is injected into the infusion bag 35 and dissolved in physiological saline or the like.

このようにして、薬剤混合装置２０において、シリンジ２７を介して、薬剤が混合および溶解される。なお、図２の混合エンジン２２においては、シリンジ２７、薬剤容器２６及び輸液バッグ３５のいずれもが保持されている状態を示す。混合エンジン２２には、薬剤容器２６とシリンジ２７とを搬入して、薬剤容器２６からシリンジ２７に薬剤を吸引し、溶解エンジン２３には、シリンジ２７と輸液バッグ３５とを搬入して、シリンジ２７から輸液バッグ３５に薬剤を吐出する。また、溶解エンジン２３において、粉末の薬剤、例えば抗がん剤などの凍結乾燥剤が入った薬剤容器２６に混合エンジン２２で混合した液体状の薬剤を吐出して、粉末の薬剤を溶解しながら、これらの薬剤を混合する。これにより、薬剤の混合作業のうち、シリンジ２７への吸引作業とシリンジ２７からの吐出作業とを分離し、それぞれの作業を行う場所を分離してもよい。 In this manner, the drug is mixed and dissolved in the drug mixing device 20 via the syringe 27. In the mixing engine 22 of FIG. 2, the syringe 27, the drug container 26, and the infusion bag 35 are all held. A drug container 26 and a syringe 27 are carried into the mixing engine 22, the drug is sucked into the syringe 27 from the drug container 26, and a syringe 27 and an infusion bag 35 are carried into the dissolution engine 23. The medicine is discharged into the infusion bag 35. Further, in the dissolution engine 23, the liquid drug mixed by the mixing engine 22 is discharged into a drug container 26 containing a powder drug, for example, a freeze-drying agent such as an anticancer drug, to dissolve the powder drug. Mix these drugs. Thereby, in the mixing operation of the medicine, the suction operation to the syringe 27 and the discharge operation from the syringe 27 may be separated, and the place where each operation is performed may be separated.

すなわち、薬剤混合エリア２１が、シリンジ２７により薬剤容器２６から薬剤を吸引して薬剤を溶解する溶解用の薬剤混合エリア２１、または、シリンジ２７により内部の薬剤を輸液バッグ３５に吐出する混合用の薬剤混合エリア２１を含んで複数個配置された構成としてもよい。この構成により、さらに複数の薬剤を効率よく混合できる薬剤混合装置２０が実現できる。 That is, the drug mixing area 21 is a drug mixing area 21 for dissolving the drug by sucking the drug from the drug container 26 by the syringe 27, or for mixing to discharge the internal drug to the infusion bag 35 by the syringe 27. It is good also as a structure arranged in multiple numbers including the chemical | medical agent mixing area 21. With this configuration, it is possible to realize a drug mixing device 20 that can mix a plurality of drugs more efficiently.

図２に示す混合エンジン２２において、シリンジ保持部３１ａは、複数のシリンジ用ホルダー３３ａに、形状の異なる複数のシリンジ２７を保持できる構成としている。すなわち、シリンジ２７は、例えば、吸引できる液体の容量により、２０ｃｃ、５０ｃｃ、１００ｃｃ、２００ｃｃなどの容量が異なり、形状が異なるものがある。シリンジ用ホルダー３３ａは、異なる形状に対応して専用の治具を用いて形状の異なるシリンジ２７のシリンダーを確実に固定して保持可能である。また、異なる形状に対応してシリンジ２７のプランジャを挟み、スライドできる機構も付加している。また、薬剤容器２６は、容器用ホルダー３３ｂにより容器本体が保持されると共に、容器用ホルダー３３ｂの平行チャックなどの機構により、薬剤容器２６のキャップ部分が挟まれ固定されている。容器保持部３１ｂは、シリンジ用ホルダー３３ａと略同様の構成の容器用ホルダー３３ｂを備え、形状の異なる薬剤容器２６や輸液バッグ３５などを保持可能である。 In the mixing engine 22 shown in FIG. 2, the syringe holding part 31a is configured to hold a plurality of syringes 27 having different shapes in a plurality of syringe holders 33a. That is, the syringe 27 has different capacities such as 20 cc, 50 cc, 100 cc, and 200 cc depending on the volume of liquid that can be sucked, and has different shapes. The syringe holder 33a can securely hold and hold the cylinder of the syringe 27 having a different shape by using a dedicated jig corresponding to the different shape. In addition, a mechanism is also added that can sandwich and slide the plunger of the syringe 27 in correspondence with different shapes. The container body of the medicine container 26 is held by the container holder 33b, and the cap portion of the medicine container 26 is sandwiched and fixed by a mechanism such as a parallel chuck of the container holder 33b. The container holding part 31b includes a container holder 33b having substantially the same configuration as the syringe holder 33a, and can hold drug containers 26, infusion bags 35, and the like having different shapes.

また、薬剤混合装置２０には、薬剤容器２６やシリンジ２７の内部に液体状態の薬剤と粒状物などの固体の薬剤が混在する時には、固体の薬剤を液体状態の薬剤に溶かして混合するために、薬剤に振動を与えるシェーカー３７が必要である。このシェーカー３７は、図１（ｂ）に示すように、薬剤混合装置２０の第一閉鎖空間２９内に配置されている。 Further, in the medicine mixing device 20, when a liquid medicine and a solid medicine such as a granular material are mixed inside the medicine container 26 or the syringe 27, the solid medicine is dissolved and mixed in the liquid medicine. In addition, a shaker 37 that gives vibration to the medicine is necessary. As shown in FIG. 1B, the shaker 37 is disposed in the first closed space 29 of the medicine mixing device 20.

また、薬剤混合装置２０には、シリンジ２７で吸引される前の薬剤とシリンジ２７で吸引された後の薬剤との重量差が確認できるように、秤量計３８が配置されている。 In addition, a weighing meter 38 is arranged in the medicine mixing device 20 so that a weight difference between the medicine before being sucked by the syringe 27 and the medicine after being sucked by the syringe 27 can be confirmed.

その他に、薬剤混合装置２０内には、薬剤容器２６の外観やバーコードなどのＩＤラベルにより、薬剤の種類や量を検査する監査器３９や、使用済のシリンジ２７や針２７ａを廃棄するトラッシュボックス４０なども配置されている。 In addition, in the medicine mixing device 20, an inspection device 39 for inspecting the kind and amount of medicine by an external appearance of the medicine container 26 and an ID label such as a barcode, and a trash that discards the used syringe 27 and the needle 27 a. A box 40 and the like are also arranged.

また、薬剤混合装置２０で行われている混合作業の内容や取り扱われる薬剤の種類や量などの薬剤情報が、薬剤混合装置２０の前面上方に配置された液晶ディスプレイなどの表示部４１に表示されている。 In addition, the drug information such as the content of the mixing operation performed in the drug mixing device 20 and the type and amount of the drug to be handled is displayed on the display unit 41 such as a liquid crystal display disposed at the upper front of the drug mixing device 20. ing.

薬剤混合装置２０の取り扱いについての簡易マニュアルやメンテナンスなどに必要な工具類は引き出し４２などに保管されている。 A simple manual for handling the drug mixing device 20 and tools necessary for maintenance are stored in the drawer 42 and the like.

なお、図１（ａ）、（ｂ）に示すように、混合エンジン２２及び溶解エンジン２３の内部が、それぞれに第二閉鎖空間３０を構成し、薬剤混合装置２０の内部は、貯蔵エリア２４、搬送エリア２５及びこれらの第二閉鎖空間３０を含んで第一閉鎖空間２９を構成している。したがって、薬剤を混合する第二閉鎖空間３０は、混合エンジン２２及び溶解エンジン２３の外壁２２ｃ、２３ｃと薬剤混合装置２０の外壁２０ａとにより、２重に密閉されている。また、薬剤混合エリア２１を構成する第二閉鎖空間３０の内部には、気体がダウンフローにより、その上部２１ａから下部２１ｂに流れ、ダストやエアロゾルが発生した時には、速やかに下部２１ｂに設置されたフィルタ（図示せず）などで除去される。 As shown in FIGS. 1 (a) and 1 (b), the insides of the mixing engine 22 and the dissolution engine 23 each constitute a second closed space 30, and the inside of the drug mixing device 20 includes a storage area 24, A first closed space 29 is configured including the transfer area 25 and these second closed spaces 30. Therefore, the second closed space 30 in which the drug is mixed is doubly sealed by the outer walls 22 c and 23 c of the mixing engine 22 and the melting engine 23 and the outer wall 20 a of the drug mixing device 20. Also, in the second closed space 30 constituting the medicine mixing area 21, gas flows from the upper part 21a to the lower part 21b by downflow, and when dust or aerosol is generated, it is quickly installed in the lower part 21b. It is removed by a filter (not shown).

しかしながら、この薬剤混合装置２０を利用して、一つの薬剤容器２６を複数回使用する場合、すなわち、一つの薬剤容器２６にシリンジ２７の針２７ａを複数回挿入する場合、コアリングという問題が発生する場合がある。このコアリングについて、図３（ａ）〜（ｃ）を用いて説明する。 However, when one drug container 26 is used a plurality of times by using this drug mixing device 20, that is, when the needle 27a of the syringe 27 is inserted into one drug container 26 a plurality of times, a problem of coring occurs. There is a case. This coring will be described with reference to FIGS.

コアリングとは、針２７ａを刺した薬剤容器２６のゴム２６ａの一部が部分的にはがれる現象である。このコアリングは、ゴム２６ａに何度も針２７ａを刺すことにより、針２７ａを刺したゴム２６ａの針２７ａとの接触部分が、柔軟性がなくなって硬くなる結果、生じると考えられる。薬剤を混合する場合は、薬剤容器２６の内部の薬剤２６ｂを少量ずつ何度も吸引する場合もあり、この場合に、コアリングが発生する。 The coring is a phenomenon in which a part of the rubber 26a of the medicine container 26 pierced with the needle 27a is partially peeled off. This coring is considered to occur as a result of the needle 27a being stabbed in the rubber 26a many times, and the contact portion of the rubber 26a pierced with the needle 27a becomes inflexible and hard. When mixing the medicine, the medicine 26b inside the medicine container 26 may be sucked many times little by little, and in this case, coring occurs.

図３（ａ）の針２７ａは、針先２７ｃが穿刺されたゴム２６ａは、針２７ａとの接触部分が柔軟性を有し、その形状が変形していない状態を示している。この状態では、破線で囲まれた領域３Ａにおいて、ゴム２６ａは、針先２７ｃのヒール部２７ｄでその一部が切り取られることがない。 The needle 27a shown in FIG. 3A shows a state where the rubber 26a into which the needle tip 27c has been punctured has a flexible portion in contact with the needle 27a and its shape is not deformed. In this state, in the region 3A surrounded by the broken line, a part of the rubber 26a is not cut off by the heel portion 27d of the needle tip 27c.

一方、図３（ｂ）の針２７ａは、例えばゴム２６ａが柔軟性を失って硬くなる状態、または、その形状が変形し始めている状態を想定している。この状態では、ゴム２６ａが領域３Ｂに示すように針先２７ｃのヒール部２７ｄにひっかかり、ゴム２６ａの一部がヒール部２７ｄにより剥がされる。 On the other hand, the needle 27a in FIG. 3B assumes a state in which, for example, the rubber 26a loses its flexibility and becomes hard, or a state in which its shape starts to deform. In this state, the rubber 26a is caught on the heel portion 27d of the needle tip 27c as shown in the region 3B, and a part of the rubber 26a is peeled off by the heel portion 27d.

同様に、図３（ｃ）の針２７ａでも、例えばゴム２６ａが柔軟性を失って硬くなる状態、または、その形状が変形し始めている状態を想定している。この状態では、ゴム２６ａが領域３Ｃに示すように針先２７ｃのヒール部２７ｄにひっかかり、ゴム２６ａの一部がヒール部２７ｄにより剥がされる。 Similarly, in the needle 27a of FIG. 3C, it is assumed that, for example, the rubber 26a loses flexibility and becomes hard, or the shape starts to be deformed. In this state, the rubber 26a is caught on the heel portion 27d of the needle tip 27c as shown in the region 3C, and a part of the rubber 26a is peeled off by the heel portion 27d.

図３（ｂ）、図３（ｃ）に示す状態が、コアリングである。 The state shown in FIGS. 3B and 3C is coring.

発明者は、このようなコアリングは、ゴム２６ａの同じ箇所に針２７ａを複数回挿すことにより発生するものだと考え、ゴム２６ａに何度も針２７ａを刺す場合には、ゴム２６ａの表面２６ｅにおいて前回の挿入位置と異なる位置を刺す方法を考案した。 The inventor considers that such a coring is generated by inserting the needle 27a into the same portion of the rubber 26a a plurality of times, and when the needle 27a is repeatedly inserted into the rubber 26a, the surface of the rubber 26a In 26e, a method of piercing a position different from the previous insertion position was devised.

具体的な針２７ａの刺し位置について説明する。 A specific puncture position of the needle 27a will be described.

図４（ａ）の右側の図に示すように、薬剤容器２６またはシリンジ２７は、混合エンジン２２の中心軸３１ｃの周りを円弧２７ｅに沿って移動するので、針刺し位置は、例えば、円弧２７ｅに沿ってＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅと移動する。この円弧２７ｅは、シリンジ保持部３１ａに保持されたシリンジ２７の先端の針２７ａが、シリンジ保持部３１ａの中心軸３１ｃ周りの回動に伴って移動する軌跡を示している。すなわち、円弧２７ｅは、中心軸３１ｃと針２７ａとの距離を半径とする円周の一部となる曲線として定義される。 4A, the drug container 26 or the syringe 27 moves around the central axis 31c of the mixing engine 22 along the arc 27e, so that the needle stick position is, for example, the arc 27e. A, B, C, D, E move along. The arc 27e indicates a trajectory in which the needle 27a at the distal end of the syringe 27 held by the syringe holding part 31a moves with the rotation around the central axis 31c of the syringe holding part 31a. That is, the circular arc 27e is defined as a curve that becomes a part of a circumference having a radius of the distance between the central axis 31c and the needle 27a.

ここで、ゴム２６ａに針２７ａを５回だけ刺す場合を考える。この場合には、針刺し位置ＡからＥに順番に刺すのではなく、針刺し位置Ｃ→Ａ→Ｅ→Ｂ→Ｄの順に針２７ａを刺すことで、ゴム２６ａのコアリングを防止することができる。これは、連続して針２７ａを刺す場合に、針２７ａを刺す位置を出来る限り離れた位置にすることにより、ゴム２６ａの弾力性を利用して、ゴム２６ａを変形や疲労から守るためである。このとき、針２７ａの挿入位置は、前回の挿入位置から出来る限り離れた位置が望ましいが、それまでの挿入位置近傍は、ゴム２６ａが疲労している可能性がある。そのため、ここで選ぶ挿入位置は、それまで（過去）の挿入位置近傍以外から選択する。このようにゴム２６ａを変形や疲労から守ることで、コアリングが生じる可能性を軽減することができる。また、最初の針刺し位置をゴムの中央であるＣとするのは、針を挿入する時に安定で内部の薬剤を吸引しやすい位置であるからである。また、針を刺した後の挿入跡の位置は、画像データとして記録され、「挿入跡の位置の認識データ」として、次回からの針の挿入の際に利用される。 Here, consider a case where the needle 27a is inserted into the rubber 26a only five times. In this case, the coring of the rubber 26a can be prevented by inserting the needle 27a in the order of the needle insertion positions C → A → E → B → D, instead of sequentially inserting the needle insertion positions A to E. This is to protect the rubber 26a from deformation and fatigue by making use of the elasticity of the rubber 26a by making the position where the needle 27a is inserted as far as possible when the needle 27a is continuously inserted. . At this time, the insertion position of the needle 27a is preferably as far as possible from the previous insertion position, but there is a possibility that the rubber 26a is fatigued in the vicinity of the previous insertion position. Therefore, the insertion position selected here is selected from other than the vicinity of the previous (past) insertion position. By protecting the rubber 26a from deformation and fatigue in this way, the possibility of coring can be reduced. Also, the reason why the initial needle sticking position is C, which is the center of the rubber, is that it is a position that is stable and easy to suck the internal medicine when the needle is inserted. Further, the position of the insertion trace after the needle is stabbed is recorded as image data, and is used as “recognition data of the position of the insertion trace” when the needle is inserted from the next time.

図４（ｂ）はゴム２６ａの表面２６ｅを拡大して、針刺し範囲Ｌを示したものである。図４（ｂ）に示す円弧状の針刺し範囲Ｌは、混合エンジン２２の中心軸３１ｃからの薬剤容器２６のゴム２６ａの回転半径をＲ、針刺し範囲Ｌの中心から左端または右端までの回転角度をθとすると、Ｌ＝２×Ｒ×θで表される。また、針刺し半径ｒ＝Ｌ−ｓ−ｒ´とすると、針刺し角θは、±θ＝２×ｓｉｎ^-1（ｒ／２Ｒ）となる。ここで、ｓは、開口部誤差範囲であり、ｒ´は、針振れ誤差範囲である。なお、この針振れ誤差範囲ｒ´を考慮し、ゴム２６ａの表面２６ｅから針２７ａの刺し位置が外れないように、図４（ｂ）に２点鎖線で示す２６ｆを針位置保障範囲とし、この針位置保障範囲２６ｆより外周側に針２７ａが刺さらないように制御している。 FIG. 4B shows the needle stick range L by enlarging the surface 26e of the rubber 26a. The arc-shaped needle stick range L shown in FIG. 4 (b) has a rotation radius R of the rubber 26a of the drug container 26 from the central axis 31c of the mixing engine 22 and a rotation angle from the center of the needle stick range L to the left end or right end. Assuming that θ, L = 2 × R × θ. When the needle stick radius r = L−s−r ′, the needle stick angle θ is ± θ = 2 × sin ⁻¹ (r / 2R). Here, s is an opening error range, and r ′ is a needle shake error range. In consideration of this needle deflection error range r ′, 26f indicated by a two-dot chain line in FIG. 4B is set as a needle position guarantee range so that the puncture position of the needle 27a does not deviate from the surface 26e of the rubber 26a. Control is performed so that the needle 27a does not pierce the outer peripheral side of the needle position guarantee range 26f.

ところで、針２７ａの直径をｄ´、針刺しピッチ（間隔）許容範囲をΔｄとし、針２７ａを一度刺したところには再び針２７ａを刺さないとすると、最大針刺し回数ｎは、針刺し範囲Ｌを用いて、ｎ＝Ｌ／（ｄ＋Δｄ）で表される。したがって、ゴム２６ａの表面積や針２７ａの直径ｄ´などの大きさにより、最大針刺し回数ｎが決まる。また、針２７ａをゴム２６ａの表面２６ｅに順番に刺していく時には、隣接する針刺し位置は、上述のようにできるだけ離しておくことが好ましい。 By the way, if the diameter of the needle 27a is d ′, the allowable needle sticking pitch (interval) is Δd, and the needle 27a is not inserted again at the point where the needle 27a is once inserted, the maximum needle insertion number n uses the needle sticking range L. N = L / (d + Δd). Therefore, the maximum number of needle sticks n is determined by the surface area of the rubber 26a and the diameter d ′ of the needle 27a. Further, when the needle 27a is sequentially inserted into the surface 26e of the rubber 26a, it is preferable that the adjacent needle insertion positions are separated as much as possible as described above.

このような針刺し位置に針２７ａを刺すために、図２に示す本実施の形態１の薬剤混合装置２０において、円筒部材の中心軸３１ｃに沿って分割されたシリンジ保持部３１ａと容器保持部３１ｂとの回転機構、すなわちレボルバ構造を利用する。なお、シリンジ保持部３１ａは、複数のシリンジ用ホルダー３３ａを有し、それぞれ独立に中心軸３１ｃの周りに回動自在に回転する。同様に、容器保持部３１ｂは、複数の容器用ホルダー３３ｂを有し、それぞれ独立に中心軸３１ｃの周りに回動自在に回転する。これにより、シリンジ保持部３１ａは、容器保持部３１ｂに対して中心軸３１ｃの周りの回転位置を微調整し、シリンジ保持部３１ａに保持されたシリンジ２７の先端の針２７ａが薬剤容器２６のゴム２６ａの所定の位置に挿入される構成としている。 In order to puncture the needle 27a at such a needle puncture position, in the drug mixing device 20 of the first embodiment shown in FIG. 2, the syringe holding part 31a and the container holding part 31b divided along the central axis 31c of the cylindrical member And a revolver structure. The syringe holding part 31a has a plurality of syringe holders 33a, and rotates independently around the central axis 31c. Similarly, the container holding part 31b has a plurality of container holders 33b, and rotates independently around the central axis 31c. Thereby, the syringe holding part 31a finely adjusts the rotational position around the central axis 31c with respect to the container holding part 31b, and the needle 27a at the tip of the syringe 27 held by the syringe holding part 31a is the rubber of the drug container 26. 26a is inserted into a predetermined position.

この構成により、同一の容器、例えば薬剤容器２６に複数回だけシリンジの針を刺しても、容器のゴム２６ａの部分のコアリングの発生の可能性を軽減することができる。これにより、薬剤に異物が混ざる可能性が軽減した状態で、複数の薬剤を混合することができる。 With this configuration, even if the needle of the syringe is inserted into the same container, for example, the medicine container 26 a plurality of times, the possibility of occurrence of coring in the rubber 26a portion of the container can be reduced. Thereby, a plurality of medicines can be mixed in a state where the possibility that foreign substances are mixed with the medicine is reduced.

続いて、レボルバ構造の機構について、さらに詳しく説明する。 Subsequently, the mechanism of the revolver structure will be described in more detail.

図５（ａ）、図５（ｂ）は、本発明の実施の形態１にかかる薬剤混合装置２０の薬剤混合エリア２１に配置された混合エンジン２２及び溶解エンジン２３の概略構成図である。図５（ａ）は混合エンジンの側面図であり、図５（ｂ）は溶解エンジンの側面図である。図５（ａ）、図５（ｂ）を用いて、混合エンジン２２及び溶解エンジン２３の構成と回転機構について説明する。 5A and 5B are schematic configuration diagrams of the mixing engine 22 and the dissolution engine 23 arranged in the drug mixing area 21 of the drug mixing device 20 according to the first embodiment of the present invention. FIG. 5A is a side view of the mixing engine, and FIG. 5B is a side view of the melting engine. The structure and rotation mechanism of the mixing engine 22 and the melting engine 23 will be described with reference to FIGS. 5 (a) and 5 (b).

図５（ａ）に示すように、混合エンジン２２の中心軸３１ｃに沿って、上部にシリンジ保持部３１ａ及び下部に容器保持部３１ｂが配置されている。複数の形状の異なるシリンジ２７がシリンジ保持部３１ａに保持され、中心軸３１ｃを回転機構の中心として回転する。一方、複数の薬剤容器２６が容器保持部３１ｂに保持され、同様に中心軸３１ｃを回転機構の中心として回転する。シリンジ保持部３１ａ及び容器保持部３１ｂは、それぞれ独立に中心軸３１ｃを中心として回転する。この回転機構を利用して、シリンジ２７の先端の針２７ａが、薬剤容器２６のゴム２６ａの表面の所定の位置に移動する。この針２７ａの移動を正確に行うことにより、図３（ａ）〜（ｃ）を用いて説明した針刺し順序に沿って、針２７ａがゴム２６ａの表面に穿刺される。 As shown in FIG. 5A, along the central axis 31c of the mixing engine 22, a syringe holding part 31a is arranged at the upper part and a container holding part 31b is arranged at the lower part. A plurality of differently shaped syringes 27 are held by the syringe holding portion 31a and rotate around the central axis 31c as the center of the rotation mechanism. On the other hand, a plurality of drug containers 26 are held by the container holding portion 31b, and similarly rotate around the center axis 31c as the center of the rotation mechanism. The syringe holding part 31a and the container holding part 31b rotate independently about the central axis 31c. Using this rotating mechanism, the needle 27a at the tip of the syringe 27 moves to a predetermined position on the surface of the rubber 26a of the medicine container 26. By accurately moving the needle 27a, the needle 27a is punctured on the surface of the rubber 26a in accordance with the needle insertion sequence described with reference to FIGS. 3 (a) to 3 (c).

続いて、薬剤を吸引したシリンジ２７は、例えば、輸液バッグ３５の生理食塩水などに溶解させるために、図５（ａ）に示す混合エンジン２２から図５（ｂ）に示す溶解エンジン２３に移動される。すなわち、図１（ｂ）に示すように、ロボットアーム２５ａを用いて、混合エンジン２２内で薬剤容器２６から薬剤を吸引したシリンジ２７が、溶解エンジン２３内のシリンジ用ホルダー３３ａに装着される。 Subsequently, the syringe 27 that sucks the medicine moves from the mixing engine 22 shown in FIG. 5A to the dissolving engine 23 shown in FIG. 5B in order to dissolve it in, for example, physiological saline in the infusion bag 35. Is done. That is, as shown in FIG. 1B, the syringe 27 that sucks the drug from the drug container 26 in the mixing engine 22 is mounted on the syringe holder 33 a in the dissolution engine 23 using the robot arm 25 a.

図５（ｂ）に示すように、溶解エンジン２３の中心軸３１ｃに沿って、例えば上部に容器保持部３１ｂ及び下部にシリンジ保持部３１ａが配置されている。図５（ａ）に示す混合エンジン２２と同様に、複数の形状の異なるシリンジ２７がシリンジ保持部３１ａに保持され、中心軸３１ｃを回転機構の中心として回転する。一方、複数の輸液バッグ３５が容器保持部３１ｂに保持され、同様に中心軸３１ｃを回転機構の中心として回転する。シリンジ保持部３１ａ及び容器保持部３１ｂは、それぞれ独立に中心軸３１ｃを中心として回転する。シリンジ２７の針２７ａの移動を正確に行うことにより、図３（ａ）〜（ｃ）を用いて説明した針刺し順序に沿って、針２７ａが輸液バッグ３５の下部のキャップのゴムの表面に穿刺される。 As shown in FIG. 5B, along the central axis 31c of the dissolution engine 23, for example, a container holding part 31b is arranged at the upper part and a syringe holding part 31a is arranged at the lower part. Similar to the mixing engine 22 shown in FIG. 5A, a plurality of differently shaped syringes 27 are held by the syringe holding portion 31a, and rotate around the central shaft 31c as the center of the rotation mechanism. On the other hand, a plurality of infusion bags 35 are held by the container holding portion 31b, and similarly rotate around the center shaft 31c as the center of the rotation mechanism. The syringe holding part 31a and the container holding part 31b rotate independently about the central axis 31c. By accurately moving the needle 27a of the syringe 27, the needle 27a punctures the rubber surface of the cap at the lower part of the infusion bag 35 in accordance with the needle insertion sequence described with reference to FIGS. Is done.

図６は、本発明の実施の形態１にかかる混合エンジン２２を側面から見た場合の概略縦断面図である。図７（ａ）〜（ｃ）は、本発明の実施の形態１にかかる混合エンジン２２を水平方向の切断線で切断して上部から見た断面図である。図７（ａ）は、図６の４Ａ−４Ａ線で切断した時の断面図であり、図７（ｂ）は、図６の４Ｂ−４Ｂ線で切断した時の断面図であり、図７（ｃ）は、図６の４Ｃ−４Ｃ線で切断したときの断面図である。 FIG. 6 is a schematic longitudinal sectional view of the mixing engine 22 according to the first embodiment of the present invention as viewed from the side. FIGS. 7A to 7C are cross-sectional views of the mixing engine 22 according to the first embodiment of the present invention cut along a horizontal cutting line and viewed from above. 7A is a cross-sectional view taken along line 4A-4A in FIG. 6, and FIG. 7B is a cross-sectional view taken along line 4B-4B in FIG. (C) is sectional drawing when cut | disconnecting by the 4C-4C line | wire of FIG.

図６に示すように、混合エンジン２２の容器保持部３１ｂには、複数の薬剤容器２６が倒立姿勢で保持されている。この薬剤容器２６は、図６の４Ａ−４Ａ線の高さに薬剤容器２６のゴム２６ａの表面２６ｅが位置するように、配置されている。また、シリンジ保持部３１ａには、複数のシリンジ２７が保持され、先端の針２７ａがゴム２６ａの表面２６ｅと対向して配置されている。シリンジ保持部３１ａ及び容器保持部３１ｂは、それぞれ独立に中心軸３１ｃを中心として回転する。この回転機構を利用して、シリンジ２７の先端の針２７ａが、薬剤容器２６のゴム２６ａの表面の所定の位置に移動する。 As shown in FIG. 6, a plurality of drug containers 26 are held in an inverted posture on the container holding portion 31 b of the mixing engine 22. This medicine container 26 is arranged so that the surface 26e of the rubber 26a of the medicine container 26 is located at the height of line 4A-4A in FIG. A plurality of syringes 27 are held in the syringe holding part 31a, and a needle 27a at the tip is arranged to face the surface 26e of the rubber 26a. The syringe holding part 31a and the container holding part 31b rotate independently about the central axis 31c. Using this rotating mechanism, the needle 27a at the tip of the syringe 27 moves to a predetermined position on the surface of the rubber 26a of the medicine container 26.

図６の４Ａ−４Ａ線での断面図では、図７（ａ）に示すように、容器保持部３１ｂの外筒部３２ａの周りに、複数の容器用ホルダー３３ｂに保持された薬剤容器２６が配置されている。図６の４Ｂ−４Ｂ線での断面図では、図７（ｂ）に示すように、シリンジ保持部３１ａの外筒部３２ａの周りに、複数のシリンジ用ホルダー３３ａに保持されたシリンジ２７が配置されている。これらの薬剤容器２６とシリンジ２７との相対的な位置関係は、前述のレボルバ構造の回転機構を利用して変化させることができ、一連の回転と吸引とによって薬剤の混合作業が行われている。なお、薬剤容器２６から薬剤を吸引または吐出する時には、図７（ｃ）に示すプランジャ操作部２７ｆにより、シリンジ２７のプランジャ２７ｂを押し引きして、薬剤容器２６に対して薬剤を吸引または吐出している。これにより、薬剤の混合作業を行うことができる。 In the cross-sectional view taken along the line 4A-4A in FIG. 6, as shown in FIG. 7 (a), the drug container 26 held by a plurality of container holders 33b is disposed around the outer cylinder part 32a of the container holding part 31b. Has been placed. In the cross-sectional view taken along line 4B-4B in FIG. 6, as shown in FIG. 7B, the syringes 27 held by the plurality of syringe holders 33a are arranged around the outer cylinder part 32a of the syringe holding part 31a. Has been. The relative positional relationship between the drug container 26 and the syringe 27 can be changed using the above-described rotation mechanism of the revolver structure, and the drug mixing operation is performed by a series of rotation and suction. . When the drug is aspirated or discharged from the drug container 26, the plunger 27b of the syringe 27 is pushed and pulled by the plunger operating portion 27f shown in FIG. ing. Thereby, the mixing operation | movement of a chemical | medical agent can be performed.

図８は、本発明の実施の形態１にかかる薬剤混合装置２０の混合エンジン２２の概略構造を示す斜視図である。溶解エンジン２３も混合エンジン２２と同様の概略構造を有しているため、以下の説明では、混合エンジン２２の説明のみ行っている。 FIG. 8 is a perspective view showing a schematic structure of the mixing engine 22 of the medicine mixing device 20 according to the first embodiment of the present invention. Since the melting engine 23 has the same general structure as the mixing engine 22, only the mixing engine 22 is described in the following description.

図８に示すように、混合エンジン２２の外壁２２ｃにより取り囲まれる第二閉鎖空間３０は、円筒部材の壁面３２により、壁面３２の外側の外筒部３２ａと壁面の内側の内筒部３２ｂとに分離される。ここで、シリンジは、下部のシリンジ回転部３２ｄにシリンジ用ホルダー（図示せず）で保持され、薬剤容器は、上部の容器回転部３２ｃに同様に容器用ホルダー（図示せず）で保持される。 As shown in FIG. 8, the second closed space 30 surrounded by the outer wall 22c of the mixing engine 22 is divided into an outer cylindrical portion 32a outside the wall surface 32 and an inner cylindrical portion 32b inside the wall surface by the wall surface 32 of the cylindrical member. To be separated. Here, the syringe is held by the lower syringe rotating part 32d by a syringe holder (not shown), and the drug container is similarly held by the upper container rotating part 32c by a container holder (not shown). .

この構成により、薬剤混合エリア２１でのシリンジや薬剤容器を外筒部３２ａに保持するホルダーなどを動作させる機構は、内筒部３２ｂに納められている。これにより、機構内の様々なメカニズムが動作することにより生じる粉塵が、シリンジや薬剤容器に降りかかって、これらを汚染することを防止できる。なお、内筒部３２ｂは、内筒排気口４４ｂから排気し、吸気ポート４６から吸気する。外筒部３２ａは、外筒排気口４４ａから排気し、吸気ポート４３から吸気する。このように気体の流れを分離することにより、外筒部３２ａで発生したエアロゾルの影響が内筒部３２ｂに及ばないようにすると共に、内筒部３２ｂで発生した粉塵などが外筒部３２ａに輸送されないようにしている。 With this configuration, a mechanism for operating a syringe or a holder for holding the drug container in the outer cylinder part 32a in the drug mixing area 21 is housed in the inner cylinder part 32b. Thereby, it can prevent that the dust which arises when various mechanisms in a mechanism operate | move, falls on a syringe and a chemical | medical agent container, and these are contaminated. The inner cylinder portion 32 b exhausts from the inner cylinder exhaust port 44 b and takes in air from the intake port 46. The outer cylinder portion 32 a exhausts from the outer cylinder exhaust port 44 a and takes in air from the intake port 43. By separating the gas flow in this way, the influence of the aerosol generated in the outer cylinder part 32a is prevented from reaching the inner cylinder part 32b, and dust generated in the inner cylinder part 32b is transferred to the outer cylinder part 32a. It is not transported.

なお、本実施の形態では、図８に示すように、第二閉鎖空間３０の上部に、開口率が変化できる複数の吸気ポート４３を配置している。さらに、本実施の形態では、この複数の吸気ポート４３の開口率を変化させることにより、第二閉鎖空間３０の内部の気体の流れを制御し、シリンジ２７が薬剤容器２６から薬剤を吸引している部位に集中して気体が流れるように構成している。 In the present embodiment, as shown in FIG. 8, a plurality of intake ports 43 whose opening ratio can be changed are arranged above the second closed space 30. Further, in the present embodiment, the flow rate of the gas in the second closed space 30 is controlled by changing the opening ratio of the plurality of intake ports 43, and the syringe 27 sucks the drug from the drug container 26. It is configured so that the gas flows in a concentrated manner at the site.

図９は、薬剤混合装置２０の内部の気体の流れの全体を示している。外筒部３２ａを流れる気体５１と内筒部３２ｂを流れる気体５２とは、混合エンジン２２の基台部５３を通過して排気部５４で合流し混合される。この時の気体５１，５２は、薬剤混合装置２０の上部のブロワー用の排気ブロワー６０により吸い込まれるので、一般的に大気圧よりも陰圧の空気となっている。そして、気体５１，５２は、排気ブロワー６０により押し出され、陽圧の空気となって、ヘパフィルタ５５により清浄化されて、薬剤混合装置２０の外部に放出される。それと共に、薬剤混合エリア２１において、薬剤混合エリア２１の下部から排気された気体５１，５２が、第一閉鎖空間２９の下部から排気された気体５６と混合されて、薬剤混合エリア２１の上部から、清浄な気体５７として吸入される循環経路５８を設けた構成としている。 FIG. 9 shows the entire gas flow inside the drug mixing device 20. The gas 51 flowing through the outer cylinder part 32 a and the gas 52 flowing through the inner cylinder part 32 b pass through the base part 53 of the mixing engine 22 and merge at the exhaust part 54. At this time, the gases 51 and 52 are sucked by the blower exhaust blower 60 at the upper part of the drug mixing device 20, so that the air is generally negative pressure than the atmospheric pressure. The gases 51 and 52 are pushed out by the exhaust blower 60, become positive pressure air, are cleaned by the hepa filter 55, and are discharged to the outside of the drug mixing device 20. At the same time, in the medicine mixing area 21, the gases 51 and 52 exhausted from the lower part of the medicine mixing area 21 are mixed with the gas 56 exhausted from the lower part of the first closed space 29, and from the upper part of the medicine mixing area 21. In this configuration, a circulation path 58 that is sucked in as clean gas 57 is provided.

この構成により、エアロゾルなどで発生した有害ガスが薬剤混合装置２０の外部に漏洩することなく、循環経路５８に設けた除害フィルタ５９などにより除去も行えるので、内部の気体を清浄に維持して再利用できる。この時に、薬剤混合装置２０において、第二閉鎖空間３０の気体５１の圧力値が、薬剤容器（図示せず）の内部の気体の圧力値以上である構成としてもよい。この構成により、シリンジ（図示せず）により薬剤容器から薬剤を吸引し、シリンジの先端の針（図示せず）を引き抜く時には、シリンジが配置された第二閉鎖空間３０の気体５１の圧力値が、薬剤容器の内部の気体の圧力値より高いので、薬剤容器から液状または気体状の薬剤が漏れ出ることがない。したがって、薬剤容器の中から薬剤が漏洩するエアロゾルなどの現象を確実に防止できる。 With this configuration, harmful gas generated by aerosol or the like can be removed by the detoxifying filter 59 provided in the circulation path 58 without leaking to the outside of the drug mixing device 20, so that the internal gas is kept clean. Can be reused. At this time, in the medicine mixing device 20, the pressure value of the gas 51 in the second closed space 30 may be equal to or higher than the pressure value of the gas inside the medicine container (not shown). With this configuration, when the drug is sucked from the drug container by the syringe (not shown) and the needle (not shown) at the tip of the syringe is pulled out, the pressure value of the gas 51 in the second closed space 30 where the syringe is arranged is Since the pressure value of the gas inside the drug container is higher, the liquid or gaseous drug does not leak from the drug container. Therefore, it is possible to reliably prevent a phenomenon such as aerosol that the drug leaks from the drug container.

次に本実施の形態１の薬剤混合方法について具体的に説明する。図１０、図１１（ａ）〜（ｇ）は、本発明の実施の形態１にかかる薬剤混合方法の各状態を示す。また、図１１（ａ）〜（ｇ）は、各状態での混合エンジン２２の内部の上面図を示す。 Next, the drug mixing method of the first embodiment will be specifically described. FIG. 10, FIG. 11 (a)-(g) shows each state of the chemical | medical agent mixing method concerning Embodiment 1 of this invention. Moreover, Fig.11 (a)-(g) shows the top view inside the mixing engine 22 in each state.

図１０に示すように、本実施の形態１の薬剤混合方法は、搬送ステップＳ１０と、位置制御ステップＳ１１と、薬剤混合ステップＳ１２と、引き抜きステップＳ１３と、搬出ステップＳ１４と、を備えた方法である。 As shown in FIG. 10, the medicine mixing method according to the first embodiment is a method including a transport step S10, a position control step S11, a medicine mixing step S12, a withdrawal step S13, and a carry-out step S14. is there.

ここで、搬送ステップＳ１０は、図１（ｂ）に示す搬送エリア２５に配置された薬剤容器２６やシリンジ２７などを、搬送エリア２５の少なくとも一部を介して薬剤混合エリア２１に搬送し、ホルダーに保持させるステップである。 Here, the transport step S10 transports the medicine container 26, the syringe 27, and the like disposed in the transportation area 25 shown in FIG. 1B to the medicine mixing area 21 via at least a part of the transportation area 25, and the holder This is the step of holding.

位置制御ステップＳ１１は、図４（ａ）における針２７ａの「挿入跡の位置の認識データ」に基づき、シリンジ保持部３１ａを容器保持部３１ｂに対して相対的に回転させて、シリンジ２７の先端の針２７ａが、針２７ａの挿入跡から所定の角度だけ回転させた位置に挿入されるステップである。 The position control step S11 rotates the syringe holding part 31a relative to the container holding part 31b based on the “recognition data of the position of the insertion mark” of the needle 27a in FIG. This is a step in which the needle 27a is inserted at a position rotated by a predetermined angle from the insertion mark of the needle 27a.

薬剤混合ステップＳ１２は、挿入された針２７ａを介して、薬剤容器２６からシリンジ２７へ薬剤を吸引する、または、シリンジ２７から輸液バッグ３５へ薬剤を注入するステップである。 The drug mixing step S12 is a step of sucking the drug from the drug container 26 into the syringe 27 or injecting the drug from the syringe 27 into the infusion bag 35 through the inserted needle 27a.

引き抜きステップＳ１３は、シリンジ２７の針２７ａを薬剤容器２６または輸液バッグ３５から引き抜くステップである。 The drawing step S13 is a step of drawing the needle 27a of the syringe 27 from the drug container 26 or the infusion bag 35.

搬出ステップＳ１４は、シリンジ２７や輸液バッグ３５などを、薬剤混合エリア２１から搬送エリア２５に搬出するステップである。 The unloading step S14 is a step of unloading the syringe 27, the infusion bag 35, and the like from the drug mixing area 21 to the transfer area 25.

そして、本実施の形態１の薬剤混合方法において、シリンジ保持部３１ａおよび容器保持部３１ｂは、複数のホルダーを有し、それぞれ独立に中心軸３１ｃの周りに回動自在に回転して、シリンジ保持部３１ａに保持されたシリンジ２７と容器保持部３１ｂに保持された選択された薬剤容器２６とを上下方向に整列させる構造としている。この構造により、内部の容器保持部３１ｂに複数の薬剤がコンパクトに収納され、かつ、コアリングの発生可能性を低減させつつ、複数の薬剤が効率よく混合できる。 In the drug mixing method according to the first embodiment, the syringe holding unit 31a and the container holding unit 31b have a plurality of holders, and rotate independently around the central axis 31c to hold the syringe. The syringe 27 held by the part 31a and the selected medicine container 26 held by the container holding part 31b are arranged in the vertical direction. With this structure, a plurality of medicines can be compactly stored in the internal container holding portion 31b, and the plurality of medicines can be mixed efficiently while reducing the possibility of occurrence of coring.

また、シリンジ２７の先端の針２７ａを挿入する対象物である薬剤容器２６または輸液バッグ３５のゴム２６ａの表面２６ｅの針２７ａの挿入跡の有無及び位置を認識する認識ステップＳ１５を、位置制御ステップＳ１１と薬剤混合ステップＳ１２の間に追加してもよい。この認識ステップＳ１５を追加することで、同一の薬剤容器２６にシリンジ２７の針２７ａを複数回刺しても、容器のゴム２６ａの部分のコアリングの発生可能性をさらに軽減できる。 Further, a recognition step S15 for recognizing the presence and position of the insertion mark of the needle 27a on the surface 26e of the rubber 26a of the drug container 26 or the infusion bag 35 of the infusion bag 35, which is an object into which the needle 27a at the tip of the syringe 27 is inserted, You may add between S11 and chemical | medical agent mixing step S12. By adding this recognition step S15, even if the needle 27a of the syringe 27 is pierced into the same medicine container 26 a plurality of times, the possibility of coring in the rubber 26a portion of the container can be further reduced.

また、認識ステップＳ１５に続いて気体フローステップＳ１６を設け、引き抜きステップＳ１３の後に、クリーンステップＳ１７を設けた方法としてもよい。ここで、気体フローステップＳ１６は、薬剤混合エリア２１の上部から気体５１を内部に取り込み、下部から気体５１を外部に排気して、気体５１を上部２１ａから下部２１ｂに所定の速度で流すステップである。また、クリーンステップＳ１７は、排気ブロワー６０を駆動して、シリンジ２７の針２７ａ、薬剤容器２６および輸液バッグ３５のうちの少なくともいずれかに気体５１を吹き付けるステップである。 Alternatively, a gas flow step S16 may be provided following the recognition step S15, and a clean step S17 may be provided after the extraction step S13. Here, the gas flow step S16 is a step in which the gas 51 is taken into the inside from the upper part of the medicine mixing area 21, the gas 51 is exhausted to the outside from the lower part, and the gas 51 flows from the upper part 21a to the lower part 21b at a predetermined speed. is there. The clean step S17 is a step of driving the exhaust blower 60 to blow the gas 51 to at least one of the needle 27a of the syringe 27, the drug container 26, and the infusion bag 35.

この方法により、エアロゾルが発生しても薬剤混合エリア２１から外に薬剤が漏れることを防止し、安全に薬剤の混合が行える。さらに、薬剤混合エリア２１に常に清浄な空気をダウンフローで流すことができるので、清浄な雰囲気で薬剤の混合が行える。 According to this method, even if aerosol is generated, the medicine is prevented from leaking out from the medicine mixing area 21, and the medicine can be mixed safely. Furthermore, since clean air can always flow through the medicine mixing area 21 by downflow, the medicine can be mixed in a clean atmosphere.

次に、本実施の形態１の薬剤混合方法について、混合エンジン２２と溶解エンジン２３のうちの混合エンジン２２の内部の動作を例として説明する。 Next, the medicine mixing method of the first embodiment will be described by taking the internal operation of the mixing engine 22 of the mixing engine 22 and the dissolution engine 23 as an example.

図１１（ａ）に示すように、混合エンジン２２には、開閉機構２２ｄを閉じることで、第二閉鎖空間３０が構成されている。続いて、図１１（ｂ）に矢印で示すように開閉機構２２ｄを開き、図１１（ｃ）に示すように、第一閉鎖空間２９の貯蔵エリア２４から搬送エリア２５を介して、薬剤容器２６とシリンジ２７とをロボットアーム２５ａにより第二閉鎖空間３０内に搬送する（ステップＳ１０）。なお、薬剤容器２６とシリンジ２７とは、それぞれ、容器用ホルダー３３ｂとシリンジ用ホルダー３３ａにより保持される。ここでは、針２７ａを上方に向けた複数のシリンジ２７が、倒立して保持された複数の薬剤容器２６と鉛直方向に上下に配置している。 As shown to Fig.11 (a), the 2nd closed space 30 is comprised by mixing engine 22 by closing the opening-and-closing mechanism 22d. Subsequently, the opening / closing mechanism 22d is opened as shown by an arrow in FIG. 11B, and the medicine container 26 is passed from the storage area 24 of the first closed space 29 through the transport area 25 as shown in FIG. 11C. And the syringe 27 are conveyed into the second closed space 30 by the robot arm 25a (step S10). The drug container 26 and the syringe 27 are held by a container holder 33b and a syringe holder 33a, respectively. Here, a plurality of syringes 27 with needles 27a facing upward are arranged vertically in the vertical direction with a plurality of drug containers 26 held upside down.

そして、図１１（ｄ）に示すように開閉機構２２ｄを閉じて、所定の薬剤容器２６と対応するシリンジ２７とが、容器回転部３２ｃまたはシリンジ回転部３２ｄにより回転してポンピング位置に移動する（ステップＳ１１）。そして、シリンジ２７の先端の針２７ａを挿入する対象物である薬剤容器２６または輸液バッグ３５のゴム２６ａの表面２６ｅの針２７ａの挿入跡の有無及び位置が認識される。ゴム２６ａへの針２７ａの挿入位置を認識結果に基づいて決定した後、針２７ａが挿入位置の鉛直下部に移動する。この後に、第二閉鎖空間３０の上部から下部に向けて、所定の速度で気体を流す（ステップＳ１５）。そして、図１１（ｅ）に示すように、ポンピング動作と共に薬剤容器２６からシリンジ２７へ薬剤が吸引される（ステップＳ１２）。このポンピング動作とほぼ同時に、シリンジ２７や針２７ａの近傍の空間に流速及び流量を上げた気体を供給してもよい（ステップＳ１６）。 Then, as shown in FIG. 11 (d), the opening / closing mechanism 22d is closed, and the predetermined drug container 26 and the corresponding syringe 27 are rotated by the container rotating part 32c or the syringe rotating part 32d and moved to the pumping position ( Step S11). And the presence or absence and the position of the insertion of the needle 27a on the surface 26e of the rubber 26a of the drug container 26 or the infusion bag 35 as the object into which the needle 27a at the tip of the syringe 27 is inserted are recognized. After the insertion position of the needle 27a into the rubber 26a is determined based on the recognition result, the needle 27a moves to the vertically lower part of the insertion position. After this, gas flows at a predetermined speed from the upper part to the lower part of the second closed space 30 (step S15). Then, as shown in FIG. 11E, the medicine is sucked from the medicine container 26 into the syringe 27 together with the pumping operation (step S12). Almost simultaneously with this pumping operation, a gas with an increased flow rate and flow rate may be supplied to the space near the syringe 27 and the needle 27a (step S16).

ポンピング動作が終了すると、シリンジ２７の針２７ａが、薬剤容器２６から引き抜かれる（ステップＳ１３）。さらに、排気ブロワー６０などを駆動して、シリンジ２７の針２７ａ及び薬剤容器２６に気体を吹き付け、液体状または気体状の付着物を吹き飛ばしてクリーン化を行う（ステップＳ１７）。クリーン化の後には、気体の流速及び流量を元の待機状態に戻し、第二閉鎖空間３０からシリンジ２７及び輸液バッグ３５のうちの少なくともいずれかを、搬送エリア２５を介して第一閉鎖空間２９に搬出する（ステップＳ１７）。 When the pumping operation is completed, the needle 27a of the syringe 27 is pulled out from the medicine container 26 (step S13). Further, the exhaust blower 60 and the like are driven to blow gas onto the needle 27a and the medicine container 26 of the syringe 27, and the liquid or gaseous deposits are blown off to perform cleaning (step S17). After the cleaning, the gas flow velocity and flow rate are returned to the original standby state, and at least one of the syringe 27 and the infusion bag 35 is transferred from the second closed space 30 to the first closed space 29 via the transfer area 25. (Step S17).

このように、本実施の形態の薬剤混合により、内部に複数の薬剤がコンパクトに収納され、かつ、コアリングの発生の可能性を軽減させながら、複数の薬剤が効率よく混合できる。また、第二閉鎖空間３０の気体の圧力および流量が制御できるので、薬剤容器２６から針２７ａを引き抜く時に生じることがあるエアロゾルによる薬剤容器２６からの薬剤の漏れが、防止できる。加えて、シリンジ２７に薬剤を吸引または抽出する作業空間は、第二閉鎖空間３０が第一閉鎖空間２９の内部にあるので、外部から２重に閉鎖されている。これにより、薬剤混合装置２０から外部への薬剤の漏れをさらに確実に防止することができる。 As described above, by mixing the drugs according to the present embodiment, a plurality of drugs can be stored in a compact manner, and the plurality of drugs can be mixed efficiently while reducing the possibility of occurrence of coring. Further, since the pressure and flow rate of the gas in the second closed space 30 can be controlled, it is possible to prevent leakage of the drug from the drug container 26 due to aerosol that may occur when the needle 27a is pulled out from the drug container 26. In addition, since the second closed space 30 is inside the first closed space 29, the work space for sucking or extracting the medicine into the syringe 27 is doubled from the outside. Thereby, the leakage of the medicine from the medicine mixing device 20 to the outside can be prevented more reliably.

なお、上述の薬剤混合方法は、第二閉鎖空間３０を説明するのに混合エンジン２２を例として説明し、薬剤を混合するのに薬剤容器２６とシリンジ２７とを用いたが、溶解エンジン２３の内部でシリンジ２７と輸液バッグ３５とを例として、同様な方法で薬剤が混合できる。 In the above-described drug mixing method, the mixing engine 22 is described as an example for explaining the second closed space 30, and the drug container 26 and the syringe 27 are used to mix the drug. Inside, the syringe 27 and the infusion bag 35 are taken as an example, and the drug can be mixed by the same method.

本発明の薬剤混合装置及び薬剤混合方法によれば、病院などにおいて薬剤師や看護師などが安全かつ正確に薬剤を混合することができ、有用である。 According to the drug mixing device and the drug mixing method of the present invention, a pharmacist, a nurse and the like can mix drugs safely and accurately in a hospital or the like.

２０薬剤混合装置
２１薬剤混合エリア
２２混合エンジン
２２ｄ，２３ｄ開閉機構
２３溶解エンジン
２４貯蔵エリア
２５搬送エリア
２５ａロボットアーム
２６薬剤容器
２６ａゴム
２６ｅ表面
２７シリンジ
２７ａ針
２７ｃ針先
２７ｄヒール部
２７ｅ円弧
２９第一閉鎖空間
３０第二閉鎖空間
３１ａシリンジ保持部
３１ｂ容器保持部
３１ｃ中心軸
３２壁面
３２ａ外筒部
３２ｂ内筒部
３２ｃ容器回転部
３２ｄシリンジ回転部
３３ａシリンジ用ホルダー
３３ｂ容器用ホルダー
３４矢印
３５輸液バッグ
３７シェーカー
３８秤量計
３９監査器
４０トラッシュボックス
４１表示部
４２引き出し
４３，４６吸気ポート
４４ａ外筒排気口
４４ｂ内筒排気口
５１，５２，５６，５７気体
５３基台部
５４排気部
５５ヘパフィルタ
５８循環経路
５９除害フィルタ
６０排気ブロワー DESCRIPTION OF SYMBOLS 20 Drug mixing device 21 Drug mixing area 22 Mixing engine 22d, 23d Opening / closing mechanism 23 Dissolution engine 24 Storage area 25 Transfer area 25a Robot arm 26 Drug container 26a Rubber | gum 26e Surface 27 Syringe 27a Needle 27c Needle tip 27d Heel part 27e Arc 29 First Closed space 30 Second closed space 31a Syringe holding part 31b Container holding part 31c Central axis 32 Wall surface 32a Outer cylinder part 32b Inner cylinder part 32c Container rotating part 32d Syringe rotating part 33a Syringe holder 33b Container holder 34 Arrow 35 Infusion bag 37 Shaker 38 Weighing meter 39 Auditor 40 Trash box 41 Display unit 42 Drawer 43, 46 Intake port 44a Outer cylinder exhaust port 44b Inner cylinder exhaust port 51, 52, 56, 57 Gas 53 Base unit 54 Exhaust 55 HEPA filter 58 circulation path 59 abatement filter 60 exhaust blower

Claims

A cylindrical member;
A syringe holding part and a container holding part divided in the vertical direction along the central axis of the cylindrical member;
A plurality of syringe holders provided in the syringe holder;
A plurality of container holders provided in the container holding portion;
A syringe rotating unit that rotates the syringe holding unit so as to be rotatable around the central axis;
A container rotating unit that rotates the container holding unit so as to be rotatable around the central axis;
A moving mechanism for inserting the needle of the syringe held in the syringe holder into the drug container held in the container holder,
Drug mixing device.

With a control system that adjusts the insertion position of the syringe needle to the elastic stopper of one drug container to a position different from the previous needle insertion position,
The drug mixing device according to claim 1.

The control system adjusts the insertion position of the syringe needle with respect to the elastic stopper of one drug container to a position farthest from the previous insertion position of the needle other than the vicinity of the previous insertion position,
The drug mixing device according to claim 2.

A recognition device for recognizing a needle insertion mark of an elastic stopper of the medicine container;
The control system adjusts the insertion position of the needle of the elastic stopper based on the recognition result of the needle insertion mark,
The medicine mixing device according to claim 2 or 3.

A transport area for transporting at least one of a medicine container, a syringe, and an infusion bag, and a medicine disposed adjacent to the transportation area and for sucking and mixing the medicine from the medicine container by the syringe A mixing area in the device,
The cylindrical member is disposed in the drug mixing area;
The medicine mixing device according to any one of claims 1 to 4.

In the medicine mixing area, a gas exhausted from the lower part of the medicine mixing area is mixed with a gas exhausted from the lower part of the transport area, and a circulation path for inhaling from the upper part of the medicine mixing area is provided.
The drug mixing device according to claim 5.

The syringe holding part and the container holding part, which are divided in the vertical direction along the central axis of the cylindrical member, are rotated relative to each other around the central axis, and the syringe needle and the container holding part held by the syringe holding part After adjusting the position of the drug container held in the part,
Inserting the needle of the syringe into the elastic stopper of the drug container, and sucking and mixing the drug from the drug container into the syringe through the inserted needle;
Drug mixing method.

Adjust the insertion position of the syringe needle with respect to the elastic stopper of one drug container to a position different from the previous insertion position of the needle,
The drug mixing method according to claim 7.

Adjust the insertion position of the syringe needle to the elastic stopper of one drug container to a position other than the vicinity of the previous insertion position and farthest from the previous insertion position of the needle,
The method for mixing medicines according to claim 8.

Recognizing the needle insertion trace of the elastic stopper of the medicine container, and adjusting the needle insertion position based on the recognition result of the needle insertion trace;
The drug mixing method according to claim 9.

Incorporating gas from the upper part of the drug mixing area for mixing drugs, exhausting the gas to the outside from the lower part, and blowing the gas to either the needle of the syringe or the drug container,
The method for mixing medicines according to any one of claims 7 to 10.