JP2012208011A - 位置判定装置、位置判定方法及びコンピュータプログラム - Google Patents
位置判定装置、位置判定方法及びコンピュータプログラム Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】自装置の状態を検出するセンサを備え、現在の位置を判定する位置判定装置が、過去の判定結果に基づいて、現在位置の場所の種別を表す情報を取得し、現在の位置を判定するための演算に用いられるパラメータであって、取得された場所の種別に応じたパラメータを取得し、取得されたパラメータと、前記センサの出力値と、に基づいて現在の位置を判定する。これにより、現在位置の場所の種別に応じた演算が可能となり、自律航法の測位精度が向上する。
【選択図】図2
Description
方位センサ102は、位置判定装置10のユーザの移動方向を測定する。方位センサ102は、測定した移動方向を現在位置判定部104に出力する。
図3では、(X1,Y1)の位置における場所種別は、直線経路である。すなわち、(X1,Y1)の位置は、直線の経路上の位置である。(X2,Y2)の位置における場所種別は、曲がり角である。すなわち、(X2,Y2)の位置には、曲がり角がある。(X3,Y3)の位置における場所種別は、階段である。すなわち、(X3,Y3)の位置には、階段がある。
まず、ユーザが位置判定装置10に対して初期設定を行う(ステップS101)。例えば、ユーザは初期設定の一環として、目的地の位置情報を位置判定装置10に対して入力する。この入力は、例えばボタンやタッチパネル等の物理的操作を受け付ける入力装置を用いて行われても良いし、音声入力などの入力装置を用いて行われても良い。より具体的には、目的地の住所や施設名や緯度及び経度などを入力することによって、目的地の位置情報が入力されても良い。緯度及び経度以外の位置情報が入力された場合、位置判定装置10は、地図DB20にアクセスし、入力された位置情報に基づいて目的地の緯度及び経度を取得する。また、ユーザは初期設定の一環として、現在位置を位置判定装置10に対して入力する。この入力は、例えば位置判定装置10に備えられているGPSやRFIDや画像照合による位置補正技術等の測位装置を動作させることによって行われても良いし、現在位置を表す住所や施設名や緯度及び経度などを入力することによって行われても良い。
場所種別取得部105は、現在位置判定部104から出力された位置情報が、ユーザによって指定された目的地の位置から所定の範囲内である場合には、場所種別要求を送信せずに、目的地付近という場所種別をパラメータ取得部106に出力するように構成されても良い。この場合、パラメータDB20は、パラメータテーブルに目的地付近という場所種別に対応付けて、所定のパラメータを予め記憶している。そのため、現在位置判定部104には、パラメータとして、目的地付近に応じたパラメータが出力される。目的地付近に応じたパラメータとは、例えば他の位置に比べて歩幅や歩行スピードが大きくなるようなパラメータである。このようなパラメータを用いた演算が行われることによって、目的地に近いことから急ぎ足になるユーザの心理的変化に基づくパラメータの変動を判定結果に反映させ、より高い測位精度で現在位置を判定することが可能となる。なお、この処理における所定の範囲は、図5のステップS112の処理で到達したか否か判定される際の範囲よりも大きい範囲である。
測位対象がカメラを備えた装置(例えばロボットや自動車など)である場合、目的地の入力はカメラによる映像に基づいて行われても良い。例えば、測位対象の装置に搭載された情報処理装置が、カメラによって撮影された映像の中から目標物を検出し、この目標物の名称や住所や緯度及び経度の情報を目的地の情報として現在位置判定部104に入力しても良い。
Claims (4)
- 現在の位置を判定する位置判定装置であって、
自装置の状態を検出するセンサと、
過去の判定結果に基づいて、現在位置の場所の種別を表す情報を取得する場所種別取得部と、
現在の位置を判定するための演算に用いられるパラメータであって、前記場所種別取得部によって取得された場所の種別に応じたパラメータを取得するパラメータ取得部と、
前記パラメータ取得部によって取得されたパラメータと、前記センサの出力値と、に基づいて現在の位置を判定する現在位置判定部と、
を備える位置判定装置。 - 前記場所種別取得部は、位置情報と、その位置情報が示す場所の種別とを対応付けた場所種別テーブルに基づいて、前記現在位置に対応付けられた場所の種別を表す情報を取得し、
前記パラメータ取得部は、場所の種別を表す情報と、その種別の場所において現在の位置を判定する際に前記演算に用いられるパラメータと、を対応付けたパラメータテーブルに基づいて、前記場所の種別を表す情報に対応付けられたパラメータを取得する、請求項1に記載の位置判定装置。 - 自装置の状態を検出するセンサを備え、現在の位置を判定する位置判定装置が行う位置判定方法であって、
過去の判定結果に基づいて、現在位置の場所の種別を表す情報を取得する場所種別取得ステップと、
現在の位置を判定するための演算に用いられるパラメータであって、前記場所種別取得ステップにおいて取得された場所の種別に応じたパラメータを取得するパラメータ取得ステップと、
前記パラメータ取得ステップにおいて取得されたパラメータと、前記センサの出力値と、に基づいて現在の位置を判定する現在位置判定ステップと、
を有する位置判定方法。 - 自装置の状態を検出するセンサを備え、現在の位置を判定する位置判定装置に対し、
過去の判定結果に基づいて、現在位置の場所の種別を表す情報を取得する場所種別取得ステップと、
現在の位置を判定するための演算に用いられるパラメータであって、前記場所種別取得ステップにおいて取得された場所の種別に応じたパラメータを取得するパラメータ取得ステップと、
前記パラメータ取得ステップにおいて取得されたパラメータと、前記センサの出力値と、に基づいて現在の位置を判定する現在位置判定ステップと、
を実行させるためのコンピュータプログラム。
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JP2011073798A JP5398771B2 (ja) | 2011-03-30 | 2011-03-30 | 位置判定装置、位置判定方法及びコンピュータプログラム |
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JP5398771B2 JP5398771B2 (ja) | 2014-01-29 |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018116476A1 (ja) | 2016-12-22 | 2018-06-28 | 富士通株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法および情報処理プログラム |
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-
2011
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