JP2012200062A - Motor control device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、モータ制御装置に係り、さらに詳しくは、DCモータ及び駆動回路からなるモータユニットに対し、DCモータの回転駆動を許可する回転イネーブル信号を供給するモータ制御装置に関する。 The present invention relates to a motor control device, and more particularly to a motor control device that supplies a rotation enable signal for permitting rotation driving of a DC motor to a motor unit including a DC motor and a drive circuit.
プリンタ、複写機、FAX(ファクシミリ)装置には、給紙カセット内の記録紙を画像形成部へ搬送するための搬送装置が設けられ、搬送装置には、給紙ローラなどの各種ローラが設けられる。また、画像形成部にも、感光体ドラム、転写ローラ、定着ローラなどが設けられる。これらのローラは、DCモータによって回転駆動され、ローター(rotor:回転子)の回転が減速ギヤを介して伝達される。この様な装置において、ペーパージャムと呼ばれる紙詰まりが生じた場合、DCモータによって付勢されているにもかかわらず、ローラの回転が停止する。このため、紙詰まりによって停止したローラの減速ギヤには過剰な回転トルクが付加されることになる。 Printers, copiers, and FAX (facsimile) apparatuses are provided with a transport device for transporting recording paper in a paper feed cassette to an image forming unit, and the transport device is provided with various rollers such as paper feed rollers. . The image forming unit is also provided with a photosensitive drum, a transfer roller, a fixing roller, and the like. These rollers are rotationally driven by a DC motor, and the rotation of a rotor is transmitted via a reduction gear. In such an apparatus, when a paper jam called a paper jam occurs, the rotation of the roller stops despite being energized by the DC motor. For this reason, excessive rotational torque is added to the reduction gear of the roller stopped due to a paper jam.
特に、DCモータと、ローターが一定速度で回転するようにフィードバック制御を行う駆動回路とからなるモータユニットの場合、回転トルクを上げるために、ローターの回転が目標速度からずれればずれるほど、大きな電流が供給される。このため、紙詰まりによって停止したローラの減速ギヤにはより大きな回転トルクが付加されてしまうという課題があった。 In particular, in the case of a motor unit including a DC motor and a drive circuit that performs feedback control so that the rotor rotates at a constant speed, the larger the rotation of the rotor deviates from the target speed, the larger the rotation torque increases. Current is supplied. For this reason, there has been a problem that a larger rotational torque is applied to the reduction gear of the roller stopped due to a paper jam.
さらに、複数のローラを1つのDCモータによって回転駆動させる場合、各ローラを個別に回転駆動させる場合に比べ、より大きな回転トルクを発生させるDCモータが必要になる。この様な駆動システムでは、1箇所で紙詰まりが発生すれば、紙詰まりによって停止したローラにDCモータの回転トルクが集中し、当該ローラの減速ギヤに過大な回転トルクが付加されてしまうという課題もあった。樹脂製の減速ギヤの場合、過剰トルクが付加されれば、破損することも考えられる。 Further, when a plurality of rollers are rotationally driven by a single DC motor, a DC motor that generates a larger rotational torque is required than when each roller is rotationally driven individually. In such a drive system, if a paper jam occurs at one location, the rotational torque of the DC motor concentrates on the roller stopped by the paper jam, and an excessive rotational torque is added to the reduction gear of the roller. There was also. In the case of a resin reduction gear, if excessive torque is applied, it may be damaged.
そこで、記録紙の有無を検出する紙センサを記録紙の搬送経路に設け、紙詰まりの発生を紙センサの出力に基づいて検知し、紙詰まりの発生が検知されれば、DCモータの回転駆動を停止させることが考えられる。しかしながら、この様な構成では、紙詰まりによってローラが停止してから、紙センサの出力によって紙詰まりの発生が検知されるまでのタイムラグが大きく、減速ギヤの破損を防ぐことができないという問題があった。 Therefore, a paper sensor for detecting the presence or absence of the recording paper is provided in the recording paper conveyance path, the occurrence of the paper jam is detected based on the output of the paper sensor, and if the occurrence of the paper jam is detected, the DC motor is driven to rotate. It is conceivable to stop. However, with such a configuration, there is a problem that the time lag from when the roller stops due to a paper jam until the occurrence of the paper jam is detected by the output of the paper sensor is large, and the reduction gear cannot be damaged. It was.
なお、特許文献1には、ローターの回転速度が制限速度を越えたことを検出するために、電機子を流れる電流を監視するDCモータの制御技術が開示されている。また、特許文献2には、ブラシ、整流子の磨耗を防ぐために、DCモータを流れる電流を検出してPWM(Pulse Width Modulation:パルス幅変調)信号のデューティ比を調整する制御技術が開示されている。これらの特許文献に記載の技術は、紙詰まりの発生を検知するものではなく、減速ギヤの破損を防ぐことはできなかった。
特に、モータユニットには、DCモータと、目標速度を示す速度制御信号、回転駆動を許可する回転イネーブル信号及び回転方向を示すディレクション信号に基づいて、DCモータを制御する駆動回路とがパッケージ化されているものがある。従来、この様なパッケージ化されたモータユニットに関し、紙詰まりなどに起因する過剰トルクの付加を検知してDCモータの回転駆動を停止させる技術は知られていなかった。 In particular, the motor unit is packaged with a DC motor and a drive circuit that controls the DC motor based on a speed control signal that indicates a target speed, a rotation enable signal that permits rotation drive, and a direction signal that indicates the rotation direction. There is something that is. Conventionally, regarding such a packaged motor unit, there is no known technique for detecting the addition of excessive torque due to a paper jam or the like and stopping the rotational drive of the DC motor.
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、DCモータにおける過剰トルクの付加をすみやかに検知してDCモータの回転駆動を停止させることができるモータ制御装置を提供することを目的としている。また、紙詰まりなどに起因する過剰トルクの付加を正しく検知してDCモータの回転駆動を停止させることができるモータ制御装置を提供することを目的としている。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a motor control device that can quickly detect the addition of excess torque in a DC motor and stop the rotational drive of the DC motor. . It is another object of the present invention to provide a motor control device that can correctly detect the application of excessive torque due to a paper jam or the like and stop the rotational drive of a DC motor.
第1の本発明によるモータ制御装置は、DCモータ及び駆動回路からなるモータユニットに対し、上記DCモータの回転駆動を許可する回転イネーブル信号を供給するモータ制御装置であって、上記モータユニットへの供給電流を検出し、過電流を検知する過電流検知部と、上記過電流の検知結果に基づいて、上記回転イネーブル信号を生成する回転イネーブル信号生成部とを備え、上記回転イネーブル信号生成部が、上記DCモータの起動後の一定期間内において、上記過電流の検知結果にかかわらず上記回転イネーブル信号を出力し、上記一定期間の経過後において、過電流が検知された場合に上記回転イネーブル信号の出力を停止するように構成される。 A motor control device according to a first aspect of the present invention is a motor control device that supplies a rotation enable signal for permitting rotation of the DC motor to a motor unit comprising a DC motor and a drive circuit. An overcurrent detection unit that detects supply current and detects an overcurrent, and a rotation enable signal generation unit that generates the rotation enable signal based on the detection result of the overcurrent, and the rotation enable signal generation unit includes: The rotation enable signal is output within a certain period after the DC motor is started regardless of the detection result of the overcurrent, and the rotation enable signal is detected when an overcurrent is detected after the lapse of the certain period. Configured to stop the output of.
この様な構成によれば、モータユニットへの供給電流によって過電流を検知し、回転イネーブル信号の出力を停止させるので、DCモータにおける過剰トルクの付加をすみやかに検知してDCモータの回転駆動を停止させることができる。また、DCモータの起動後の一定期間中に過電流が検知されても回転イネーブル信号の出力は停止されないので、紙詰まりなどに起因する過剰トルクの付加を正しく検知してDCモータの回転駆動を停止させることができる。 According to such a configuration, the overcurrent is detected by the supply current to the motor unit, and the output of the rotation enable signal is stopped. Therefore, the addition of excess torque in the DC motor is detected immediately, and the rotation of the DC motor is driven. Can be stopped. Also, even if an overcurrent is detected during a certain period after the DC motor is started, the output of the rotation enable signal is not stopped. Therefore, it is possible to correctly detect the addition of excessive torque due to a paper jam or the like to drive the rotation of the DC motor. Can be stopped.
第2の本発明によるモータ制御装置は、上記構成に加え、上記DCモータの起動時から一定時間が経過した後にタイムアップ信号を出力するタイマーを備え、上記回転イネーブル信号生成部が、上記タイムアップ信号に基づいて、上記回転イネーブル信号を生成するように構成される。 A motor control device according to a second aspect of the present invention includes, in addition to the above configuration, a timer that outputs a time-up signal after a predetermined time has elapsed since the start of the DC motor, and the rotation enable signal generation unit includes the time-up The rotation enable signal is configured to be generated based on the signal.
この様な構成によれば、タイマーがタイムアップするまでの時間を予め適切に指定しておくことにより、DCモータの起動直後の過電流によって過剰トルクの付加を誤検知するのを抑制することができる。 According to such a configuration, by appropriately specifying in advance the time until the timer expires, it is possible to suppress erroneous detection of excessive torque due to overcurrent immediately after the DC motor is started. it can.
第3の本発明によるモータ制御装置は、上記構成に加え、上記過電流検知部が、上記モータユニット及びグランド間のグランドラインを流れる電流が一定レベルを越えた場合にオンする過電流検出用トランジスタと、上記過電流検出用トランジスタがオンすることによって、電圧レベルがハイレベルからローレベルへ切り替えられる過電流検出信号を生成する過電流信号生成回路とからなり、上記回転イネーブル信号生成部及び上記タイマーが、上記過電流検出信号が入力ポートに入力される単一のプロセッサからなるように構成される。 According to a third aspect of the present invention, in the motor control device according to the present invention, the overcurrent detection transistor is turned on when the current flowing through the ground line between the motor unit and the ground exceeds a certain level. And an overcurrent signal generation circuit for generating an overcurrent detection signal whose voltage level is switched from a high level to a low level when the overcurrent detection transistor is turned on, the rotation enable signal generation unit and the timer Is constituted by a single processor in which the overcurrent detection signal is input to the input port.
この様な構成によれば、過電流検知部をハードウェアにより構成し、回転イネーブル信号生成部及びタイマーをソフトウェアにより構成することができる。また、過電流が検知された際に電圧レベルがローレベルへ切り替えられる過電流検出信号が入力されるので、過剰トルク検知用の入力ポートとしては、アナログ信号用の入出力ポートではなく、汎用の入出力ポートを使用することができる。 According to such a configuration, the overcurrent detection unit can be configured by hardware, and the rotation enable signal generation unit and the timer can be configured by software. Also, since an overcurrent detection signal that switches the voltage level to a low level when an overcurrent is detected is input, the input port for detecting excess torque is not an I / O port for analog signals, but a general-purpose I / O ports can be used.
第4の本発明によるモータ制御装置は、DCモータ及び駆動回路からなるモータユニットに対し、上記DCモータの目標速度を示す速度制御信号と、上記DCモータの回転駆動を許可する回転イネーブル信号とを供給し、上記DCモータの回転速度と目標速度との差が閾値以上であることを示す回転異常信号を受信するモータ制御装置であって、上記モータユニットへの供給電流を検出し、過電流を検知する過電流検知部と、上記回転異常信号に基づいて、上記DCモータを起動してから回転速度が目標速度に達するまでの起動期間を判定する起動期間判定部と、上記起動期間及び上記過電流の検知結果に基づいて、上記回転イネーブル信号を生成する回転イネーブル信号生成部とを備え、上記回転イネーブル信号生成部が、上記起動期間内において、上記過電流の検知結果にかかわらず上記回転イネーブル信号を出力し、上記起動期間の経過後において、過電流が検知された場合に上記回転イネーブル信号の出力を停止するように構成される。 According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a motor control device comprising: a speed control signal indicating a target speed of the DC motor; and a rotation enable signal for permitting the rotational drive of the DC motor to a motor unit including a DC motor and a drive circuit. A motor control device that receives a rotation abnormality signal indicating that a difference between a rotation speed of the DC motor and a target speed is equal to or greater than a threshold, detects a supply current to the motor unit, and detects an overcurrent. An overcurrent detection unit for detecting, an activation period determination unit for determining an activation period from when the DC motor is activated until the rotation speed reaches a target speed, based on the rotation abnormality signal; A rotation enable signal generating unit that generates the rotation enable signal based on a current detection result, and the rotation enable signal generating unit The rotation enable signal is output regardless of the detection result of the overcurrent, and the output of the rotation enable signal is stopped when an overcurrent is detected after the start-up period. .
この様な構成によれば、モータユニットへの供給電流によって過電流を検知し、回転イネーブル信号の出力を停止させるので、DCモータにおける過剰トルクの付加をすみやかに検知してDCモータの回転駆動を停止させることができる。また、DCモータの起動期間中に過電流が検知されても回転イネーブル信号の出力は停止されないので、紙詰まりなどに起因する過剰トルクの付加を正しく検知してDCモータの回転駆動を停止させることができる。特に、モータユニットから受信した回転異常信号によって起動期間を判定するので、DCモータの起動直後の過電流によって過剰トルクの付加を誤検知するのを抑制することができる。 According to such a configuration, the overcurrent is detected by the supply current to the motor unit, and the output of the rotation enable signal is stopped. Therefore, the addition of excess torque in the DC motor is detected immediately, and the rotation of the DC motor is driven. Can be stopped. Also, even if an overcurrent is detected during the start-up period of the DC motor, the output of the rotation enable signal is not stopped. Therefore, the rotation drive of the DC motor is stopped by correctly detecting the addition of excessive torque due to a paper jam or the like. Can do. In particular, since the activation period is determined based on the rotation abnormality signal received from the motor unit, it is possible to suppress erroneous detection of excessive torque due to an overcurrent immediately after activation of the DC motor.
第5の本発明によるモータ制御装置は、上記構成に加え、上記速度制御信号を生成する速度制御信号生成部を備え、上記過電流検知部が、上記モータユニット及びグランド間のグランドラインを流れる電流が一定レベルを越えた場合にオンする過電流検出用トランジスタと、上記過電流検出用トランジスタがオンすることによって、電圧レベルがハイレベルからローレベルへ切り替えられる過電流検出信号を生成する過電流信号生成回路とからなり、上記起動期間判定部が、上記起動期間の終了時に電圧レベルがハイレベルからローレベルへ切り替えられる期間終了信号を生成する期間終了信号生成回路からなり、上記速度制御信号生成部及び上記回転イネーブル信号生成部が、上記過電流検出信号及び上記期間終了信号の論理和が入力ポートに入力される単一のプロセッサからなるように構成される。 A motor control device according to a fifth aspect of the present invention includes, in addition to the above configuration, a speed control signal generation unit that generates the speed control signal, and the overcurrent detection unit has a current flowing through a ground line between the motor unit and the ground. An overcurrent detection transistor that turns on when the voltage exceeds a certain level, and an overcurrent detection signal that generates an overcurrent detection signal that switches the voltage level from a high level to a low level when the overcurrent detection transistor is turned on. A generation circuit, and the start period determination unit includes a period end signal generation circuit that generates a period end signal for switching a voltage level from a high level to a low level at the end of the start period, and the speed control signal generation unit And the rotation enable signal generator generates a logical sum of the overcurrent detection signal and the period end signal. Configured such that a single processor to be input to.
この様な構成によれば、過電流検知部及び起動期間判定部をハードウェアにより構成し、速度制御信号生成部及び回転イネーブル信号生成部をソフトウェアにより構成することができる。また、プロセッサの入力ポートには、DCモータの起動期間が終了した際に電圧レベルがローレベルへ切り替えられる期間終了検出信号と、過電流が検知された際に電圧レベルがローレベルへ切り替えられる過電流検出信号との論理和が入力される。このため、過剰トルク検知用の入力ポートとしては、アナログ信号用の入出力ポートではなく、汎用の入出力ポートを使用することができる。 According to such a configuration, the overcurrent detection unit and the activation period determination unit can be configured by hardware, and the speed control signal generation unit and the rotation enable signal generation unit can be configured by software. The processor input port also includes a period end detection signal for switching the voltage level to a low level when the DC motor start-up period ends, and an overload for switching the voltage level to a low level when an overcurrent is detected. A logical sum with the current detection signal is input. Therefore, a general-purpose input / output port can be used as an input port for detecting excess torque, instead of an input / output port for analog signals.
本発明によるモータ制御装置では、モータユニットへの供給電流によって過電流を検知し、回転イネーブル信号の出力を停止させるので、DCモータにおける過剰トルクの付加をすみやかに検知してDCモータの回転駆動を停止させることができる。また、DCモータの起動後の一定期間中に過電流が検知されても回転イネーブル信号の出力は停止されないので、紙詰まりなどに起因する過剰トルクの付加を正しく検知してDCモータの回転駆動を停止させることができる。 In the motor control device according to the present invention, the overcurrent is detected by the supply current to the motor unit, and the output of the rotation enable signal is stopped. Therefore, the addition of excess torque in the DC motor is detected immediately to drive the rotation of the DC motor. Can be stopped. Also, even if an overcurrent is detected during a certain period after the DC motor is started, the output of the rotation enable signal is not stopped. Therefore, it is possible to correctly detect the addition of excessive torque due to a paper jam or the like to drive the rotation of the DC motor. Can be stopped.
実施の形態1.
<複合機1>
図1は、本発明の実施の形態1によるモータ制御装置100を備えた複合機1の一例を示した斜視図である。複合機1は、スキャナ機能、プリンタ機能、FAX送受信機能及び複写機能を有し、これらの機能を選択的に実行させることができる画像処理装置であり、原稿読取部11、操作パネル12及び本体部13により構成される。
<
FIG. 1 is a perspective view illustrating an example of a
原稿読取部11は、原稿を光学的に読み取る読取ユニットであり、原稿を収容する手差しトレイ、手差しトレイ内の原稿を読取位置へ搬送するADF(オートドキュメントフィーダ)、読取位置の原稿に照明光を照射する照明装置、原稿による反射光を受光するイメージセンサなどからなる。 The document reading unit 11 is a reading unit that optically reads a document, and includes a manual tray that stores the document, an ADF (auto document feeder) that transports the document in the manual tray to a reading position, and illumination light to the document at the reading position. It consists of an illumination device for irradiating, an image sensor for receiving reflected light from a document, and the like.
操作パネル12には、操作情報などを表示するためのディスプレイと、スタートキーなどの各種操作キーが配置される。本体部13は、画像データを記録紙に印刷する画像形成ユニットであり、搬送装置、印刷部などからなる。本体部13の下部には、印刷前の記録紙を収容するための給紙カセット14が設けられている。また、本体部13の上部には、印刷後の記録紙を収容するための排紙トレイ15が設けられている。また、本体部13の前面には、フロントカバー21が設けられ、右側面には、ジャムアクセスカバー22が設けられている。
The
PC(パーソナルコンピュータ)などの外部機器から印刷要求を受信し、或いは、画像データをFAX受信し、或いは、複写機能が選択されている場合においてスタートキーが押下されれば、給紙カセット14内の記録紙が印刷部へ搬送され、印刷処理が実行される。印刷後の記録紙は、排紙トレイ15内へ排出される。
If a print request is received from an external device such as a PC (Personal Computer), or image data is received by FAX, or if the start key is pressed when the copy function is selected, the inside of the
<DCモータによって駆動されるローラ群>
図2は、図1の複合機1を鉛直面により切断した場合の切断面の一例を示した断面図であり、本体部13内の様子が示されている。本体部13には、給紙カセット14、排紙トレイ15、搬送路16、給紙ローラ18、分離ローラ19、レジストローラ20、現像転写部3、定着部4、搬送ローラ51及び排紙ローラ52が配置されている。
<Roller group driven by DC motor>
FIG. 2 is a cross-sectional view showing an example of a cut surface when the
給紙カセット14内に収容されている記録紙2は、フラッパ17によって持ち上げられ、最上段に配置された記録紙2が給紙ローラ18によって搬送路16内へピックアップされ、分離ローラ19及びレジストローラ20を介して現像転写部3へ搬送される。
The
現像転写部3は、感光体ドラム31、帯電器32、露光器33、現像器34、現像剤担持体35、転写ローラ36及びクリーナ37からなり、帯電した感光体ドラム31上に記録された静電潜像をトナーにより現像する。
The
定着部4は、ハロゲンヒータによって加熱されるヒートローラ41と、プレスローラ42及び分離爪43とからなり、記録紙2に転写された未定着トナー像をヒートローラ41及びプレスローラ42によって加熱及び加圧し、定着させる。上述した印刷部は、この様な現像転写部3及び定着部4により構成される。
The fixing unit 4 includes a
印刷後の記録紙2は、搬送ローラ51によって搬送路16内を搬送され、排紙ローラ52によって排紙トレイ15内へ排出される。この様な本体部13内に配置される各種ローラのうち、複数のローラが1つのDCモータによって駆動される。例えば、給紙ローラ18、分離ローラ19、レジストローラ20、感光体ドラム31、ヒートローラ41、搬送ローラ51及び排紙ローラ52が、減速ギヤなどを介し、1つのDCモータによって回転駆動される。
The printed
<ローラ駆動ユニット6>
図3は、図1の複合機1内に配置されたローラ駆動ユニット6の構成例を示したブロック図であり、モータ制御装置100及びモータユニット200が示されている。このローラ駆動ユニット6は、モータ制御装置100及びモータユニット200により構成され、本体部13内の各種ローラを回転駆動する。
<
FIG. 3 is a block diagram illustrating a configuration example of the
モータユニット200は、外部端子部201、駆動回路210及びDCモータ220を備えた電動機ユニットである。DCモータ220は、駆動回路210から供給される直流電圧によって回転駆動する直流電動機である。駆動回路210は、目標速度を示す所定の速度制御信号に基づいて、DCモータ220が一定速度で回転するようにDCモータ210のフィードバック制御を行う。
The
外部端子部201は、直流電源(電源電圧V1)を駆動回路210へ供給するための電源端子と、速度制御信号などの各種制御信号を入出力するための複数の入出力端子からなる。このモータユニット200は、駆動回路210に対する各種制御信号の入出力が外部端子部201を介して行われるようにパッケージ化されている。
The external
モータ制御装置100は、モータユニット200に対し、直流電源、速度制御信号、回転イネーブル信号及びディレクション信号を供給する制御ユニットであり、回路基板101、外部端子部102、CPU110及び過電流検知部120により構成される。外部端子部102は、電源端子と、各種制御信号を入出力するための複数の入出力端子からなる。
The
CPU110は、速度制御信号、回転イネーブル信号及びディレクション信号を生成し、過電流検知部120から過電流検出信号が過剰トルク検知用の入力ポートに入力される単一のプロセッサである。このCPU110は、本体部13内の他の制御部、例えば、印刷部からの指示に基づいて動作する。
The
速度制御信号は、DCモータ220の目標速度を指示するための速度指示信号であり、例えば、その周波数が目標速度に対応するクロックパルス信号(CLK)からなる。ディレクション信号は、DCモータ220の回転方向を指示するための回転方向指示信号である。
The speed control signal is a speed instruction signal for instructing a target speed of the
回転イネーブル信号は、DCモータ220の回転駆動を許可するための駆動許可信号であり、回転駆動を許可する期間中出力される。この様な回転イネーブル信号としては、例えば、許可期間の開始時に電圧レベルがハイレベルからローレベルへ切り替えられ、許可期間の終了時に電圧レベルがローレベルからハイレベルへ切り替えられる状態信号を用いることができる。
The rotation enable signal is a drive permission signal for permitting rotation driving of the
過電流検知部120は、モータユニット200への供給電流を検出し、過電流を検知してその検知結果をCPU110へ出力するための検知回路、例えば、過電流検出用トランジスタTr1と、過電流信号生成回路121からなる。
過電流検出用トランジスタTr1は、モータユニット200及びグランド間のグランドラインを流れる電流I1をモータユニット200への供給電流として検出するためのスイッチング素子である。このトランジスタTr1は、電源端子から抵抗素子R1を介してグランドへ流れる電流I1が一定レベルを越えた場合にオンする。すなわち、トランジスタTr1は、電流I1が抵抗素子R1を流れることによって得られる電圧がゲート端子に印加され、その電圧値が一定値を越えることによってオンする。
Overcurrent detection transistor T r1 is a switching element for detecting the current I 1 flowing through the ground line between the
過電流信号生成回路121は、直流電源(電源電圧V2)及び抵抗素子R2からなり、過電流検出用トランジスタTr1がオンすることによって、電圧レベルがハイレベルからローレベルへ切り替えられる過電流検出信号を生成し、CPU110へ出力する。過剰トルク検知用入力ポートは、過電流検出信号の入力により、過電流が検知された際に、電位V2から電位0へ駆動される。この様な外部端子部102、CPU110及び過電流検知部120は、回路基板101上に配置される。
Overcurrent
<モータユニット200>
図4は、図3のモータユニット200内の詳細な構成の一例を示したブロック図である。このモータユニット200は、DCモータ220が、3相のブラシレスモータからなる。具体的には、駆動回路210が、PWM回路211、直流電圧出力回路212、励磁制御回路213及びFGセンサ214からなり、DCモータ220が、ローター221及びステータ(stator:固定子)コイル222からなる。
<
FIG. 4 is a block diagram showing an example of a detailed configuration in the
ローター221は、ステータコイル222に対し、所定の回転軸を中心として回転する回転体からなり、各種ローラへ回転トルクを伝達するための減速ギヤが固定される。ローター221の周縁部には、FGセンサ用のマグネットが配置されている。FG(周波数発電)センサ214は、ローター221の周面に対向させて配置され、ローター221の回転速度に応じた周波数のパルス信号(FGパルス信号)を生成する磁気検出素子からなる。
The
PWM回路211は、FGセンサ214からFGパルス信号が入力され、モータ制御装置100から入力されるクロックパルス信号に基づいて、PWM信号を生成し、直流電圧出力回路212へ出力する。このPWM回路211は、クロックパルス信号が示す目標速度と、ローター221の回転速度とを比較し、これらが一致するように、PWM信号のデューティ比を調整する。
The
直流電圧出力回路212は、モータ制御装置100から直流電源V1が供給され、PWM回路211から入力されるPWM信号によってスイッチング素子をスイッチング駆動することにより、所定の直流電圧Vsを励磁制御回路213へ出力する。励磁制御回路213は、モータ制御装置100から回転イネーブル信号及びディレクション信号が入力され、直流電圧出力回路212から入力される直流電圧Vsによって、ステータコイル222を流れる電流を切り替える。ローター221の回転速度は、直流電圧Vsによってコントロールされる。
The DC
励磁制御回路213では、回転イネーブル信号によって回転駆動が許可されている場合に、直流電圧Vsに基づくローター221の回転駆動が行われる。一方、回転駆動が許可されていない場合には、ローター221の回転駆動を行わない。モータ制御装置100において検出される電流I1は、励磁制御回路213からグランドラインへ出力される。
In the
<モータ制御装置100内のCPU110>
図5は、図3のモータ制御装置100の要部における構成例を示したブロック図であり、CPU110内の機能構成の一例が示されている。このCPU110は、速度制御信号生成部111、回転イネーブル信号生成部112、ディレクション信号生成部113及びタイマー114により構成される。
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FIG. 5 is a block diagram illustrating a configuration example of a main part of the
速度制御信号生成部111、回転イネーブル信号生成部112及びディレクション信号生成部113は、印刷部などからの指示に基づいて、それぞれクロックパルス信号、回転イネーブル信号及びディレクション信号を生成し、モータユニット200へ出力する。
The speed control
ここで、クロックパルス信号(CLK)が示す目標速度は、回転イネーブル信号の出力期間中、一定である。また、回転イネーブル信号に関し、出力ポートの電位をハイレベルからローレベルへ駆動することによって、回転駆動の開始がモータユニット200に指示され、出力ポートの電位をローレベルからハイレベルへ駆動することによって、回転駆動の終了が指示される。
Here, the target speed indicated by the clock pulse signal (CLK) is constant during the output period of the rotation enable signal. In addition, with respect to the rotation enable signal, by driving the output port potential from the high level to the low level, the
回転イネーブル信号生成部112では、過電流検知部120による過電流の検知結果と、タイマー114のタイムアップ信号とに基づいて、回転イネーブル信号が生成される。すなわち、回転イネーブル信号生成部112は、DCモータ220の起動後の一定期間(起動期間)内において、過電流の検知結果にかかわらず回転イネーブル信号を出力する。一方、起動期間の経過後においては、過電流が検知された場合に、回転イネーブル信号の出力を停止する動作が行われる。
The rotation enable
タイマー114は、DCモータ220が起動したときから一定時間Th1が経過した後に、所定のタイムアップ信号を回転イネーブル信号生成部112へ出力する。DCモータ220が起動したことは、例えば、回転イネーブル信号によって検知することができる。
The
回転イネーブル信号生成部112は、タイマー114から入力されるタイムアップ信号によって、起動期間の終了を検知する。そして、DCモータ220の起動期間中は、過電流信号生成回路121から入力される過電流検出信号が無視され、回転イネーブル信号が出力される。これに対し、起動期間の終了後に過電流検出信号が入力されれば、回転イネーブル信号の出力が停止される。
The rotation enable
<起動時の回転トルク>
図6は、図3のDCモータ220における起動時の回転トルクRtの一例を模式的に示した説明図である。ローラなどの所定の負荷がローター221に付加されている場合に、DCモータ220を起動させれば、起動直後に大きなピーク(ピーク値=Rt1)を有する回転トルクRtが発生する。
<Rotational torque at startup>
FIG. 6 is an explanatory view schematically showing an example of the rotational torque Rt at the start-up of the
すなわち、ローター221に付加される回転トルクRtは、起動時刻0以降、0から急激に増加し、時刻t1においてピーク値Rt1に達する。回転トルクRtは、時刻t1以降、徐々に減少し、時刻t2においてトルク値Rt2に達して以降安定している。
That is, the rotational torque Rt applied to the
DCモータ220は、時刻t2以降、ローター221が一定速度で回転している状態(安定状態)である。一般に、モータユニット200へ電源供給される電流I1は、この様な回転トルクに比例して変化する。そこで、起動時刻0から時刻t2までをDCモータ220の起動期間であると判断し、この起動期間よりも長い時間Th1でタイムアップするタイマー114が用いられる。この様に構成することにより、起動期間中における過電流によって過剰トルクの付加を誤検知するのを防ぐことができる。
タイマー114が時刻t3においてタイムアップした後に過電流が検知されれば、回転イネーブル信号の出力は停止され、ローター221の回転駆動も停止される。ここで、時間Th1は、固定値であっても良いし、ローター221の目標速度又は負荷状態、すなわち、トルク値Rt2に応じて異ならせても良い。
If it is overcurrent detected after the
図7のステップS101〜S106は、図5のCPU110におけるDCモータ起動時の動作の一例を示したフローチャートである。まず、CPU110は、印刷部などからDCモータ220の駆動開始が指示されれば、回転イネーブル信号を生成し、モータユニット200へ出力する(ステップS101)。このとき、CPU110は、タイマー114を起動させる(ステップS102)。
Steps S101 to S106 in FIG. 7 are flowcharts showing an example of the operation when the DC motor is started in the
次に、CPU110は、所定時間の経過によってタイマー114からタイムアップ信号が入力されれば、過剰トルク検知モードへ移行し、過剰トルク検知用入力ポートに入力される過電流検出信号を監視する(ステップS103)。そして、CPU110は、過電流検出信号の入力によって過電流が検知されれば、回転イネーブル信号の出力を直ちに停止し、この処理を終了する(ステップS104,S105)。
Next, when a time-up signal is input from the
一方、CPU110は、DCモータ220の駆動終了が指示されれば、回転イネーブル信号の出力を停止し、この処理を終了する(ステップS104,S106)。
On the other hand, when the
本実施の形態によれば、モータユニット200への供給電流によって過電流を検知し、回転イネーブル信号の出力を停止させるので、DCモータ220における過剰トルクの付加をすみやかに検知してDCモータ220の回転駆動を停止させることができる。また、DCモータ220の起動後の一定期間中に過電流が検知されても回転イネーブル信号の出力は停止されないので、紙詰まりなどに起因する過剰トルクの付加を正しく検知してDCモータ220の回転駆動を停止させることができる。
According to the present embodiment, the overcurrent is detected by the supply current to the
さらに、タイマー114がタイムアップするまでの時間を予め適切に指定しておくことにより、DCモータ220の起動直後の過電流によって過剰トルクの付加を誤検知するのを抑制することができる。また、過電流検知部120をハードウェアにより構成し、回転イネーブル信号生成部112及びタイマー114をソフトウェアにより構成することができる。また、過電流が検知された際に電圧レベルがローレベルへ切り替えられる過電流検出信号が入力されるので、過剰トルク検知用入力ポートとしては、アナログ信号用の入出力ポートではなく、汎用の入出力ポートを使用することができる。
Furthermore, by appropriately specifying in advance the time until the
実施の形態2.
実施の形態1では、DCモータ220の起動期間中における過電流によって過剰トルクの付加を誤検知するのを防止するために、DCモータ220の起動時から一定時間が経過するまで過電流の検知結果を無視する場合の例について説明した。これに対し、本実施の形態では、DCモータ220の回転速度と目標速度との差が閾値以上であることを示す回転異常信号を利用して、DCモータ220の起動期間を判定する場合について説明する。
In the first embodiment, in order to prevent erroneous addition of excessive torque due to overcurrent during the start-up period of
図8は、本発明の実施の形態2によるモータ制御装置100を含むローラ駆動ユニット6の構成例を示したブロック図である。このローラ駆動ユニット6では、モータユニット200が、DCモータ220の回転速度と目標速度との差が所定の閾値以上である場合に、回転異常信号を出力する。また、モータ制御装置100は、図3のモータ制御装置100と比較すれば、期間終了信号生成回路131及び過剰トルク判定回路132を備えている。
FIG. 8 is a block diagram showing a configuration example of the
駆動回路210は、DCモータ220の回転速度と、クロックパルス信号(CLK)が示す目標速度とを比較し、その比較結果に基づいて、回転異常信号を生成する。ここでは、回転速度及び目標速度の差分が目標速度の5%以上であれば、回転異常信号が出力される。また、この様な回転異常信号をモータロック(Motor Lock)信号と呼ぶことにする。
The
DCモータ220を起動させた際には、DCモータ220の回転速度が目標速度に達するまで電圧レベルがハイレベルのモータロック信号が出力され、目標速度に達した時点で電圧レベルがローレベルへ切り替えられる。
When the
期間終了信号生成回路131は、回転イネーブル信号と、モータユニット200から受信するモータロック信号とに基づいて、DCモータ220を起動してから回転速度が目標速度に達するまでの起動期間を判定するための起動期間判定部である。
The period end
この期間終了信号生成回路131は、Vcc端子、D端子、CLK端子、/CLR端子、Q端子、及び、/Q端子を有するDフリップフロップ回路からなり、起動期間の終了時に電圧レベルがハイレベルからローレベルへ切り替えられる期間終了信号X2を生成する。Vcc端子は、電源端子であり、直流電源(電源電圧V3)が供給されている。
The period end
D端子には、抵抗素子を介して電源電圧V3が印加されている。CLK端子には、モータロック信号の反転信号が入力され、/CLR端子には、回転イネーブル信号の反転信号が入力される。期間終了信号X2は、起動期間の終了を示す制御信号であり、/Q端子から出力される。 The D terminal, the power supply voltage V 3 is applied via a resistor element. An inverted signal of the motor lock signal is input to the CLK terminal, and an inverted signal of the rotation enable signal is input to the / CLR terminal. Period end signal X 2 is a control signal indicating the end of the starting period, is output from the / Q terminal.
期間終了信号生成回路131では、CLK端子へ入力される信号の立ち上がりに同期して、D端子の入力信号がQ端子から出力される。つまり、起動期間の終了時におけるモータロック信号のローレベルへの切り替えに同期して、/Q端子の出力信号がハイレベルからローレベルへ切り替えられる。この様にして、上記期間終了信号X2が生成される。
In the period end
過剰トルク判定回路132は、過電流信号生成回路121から入力される過電流検出信号X1と、期間終了信号生成回路131から入力される期間終了信号X2との論理和を生成し、過剰トルク検出信号Yとして出力するための論理回路である。過剰トルク検出信号Yは、CPU110の過剰トルク検知用入力ポートに入力される。
Excess
この様に構成することにより、DCモータ220を起動してから回転速度が目標速度に達するまでの起動期間中は、過剰トルク検知用入力ポートが、過電流によってローレベルにならないようにすることができる。また、モータロック信号の出力が一旦ローレベルとなった後には、それ以降のモータロック信号の論理にかかわらず、過電流を正しく検知することができる。
By configuring in this way, the excessive torque detection input port is prevented from going to a low level due to overcurrent during the startup period from when the
図9は、図8のモータ制御装置100の要部における構成例を示したブロック図であり、CPU110内の機能構成の一例が示されている。このCPU110では、回転イネーブル信号生成部112が、DCモータ220の起動期間と、過電流検知部120による過電流の検知結果とに基づいて、回転イネーブル信号を生成する。
FIG. 9 is a block diagram illustrating a configuration example in a main part of the
すなわち、回転イネーブル信号生成部112は、DCモータ220の起動期間内において、過電流の検知結果にかかわらず回転イネーブル信号を出力し、起動期間の経過後において、過電流が検知された場合に回転イネーブル信号の出力を停止する。
That is, the rotation enable
具体的には、過剰トルク検知用入力ポートに入力される過剰トルク検出信号Yがハイレベルである間、回転イネーブル信号を出力し、過剰トルク検出信号Yがローレベルへ切り替えられれば、回転イネーブル信号の出力を停止する動作が行われる。 Specifically, the rotation enable signal is output while the excessive torque detection signal Y input to the excessive torque detection input port is at a high level, and if the excessive torque detection signal Y is switched to a low level, the rotation enable signal is output. The operation to stop the output is performed.
図10は、図8のローラ駆動ユニット6におけるDCモータ220の起動時の動作の一例を示したタイミングチャートであり、DCモータ220が起動してから紙詰まりに起因して過電流が検知されるまでの間の信号波形が示されている。
FIG. 10 is a timing chart showing an example of the operation at the time of starting the
まず、CPU110は、印刷部などからDCモータ220の駆動開始が指示されれば、回転イネーブル信号を生成し、モータユニット200へ出力する。すなわち、回転イネーブル信号は、時刻t11において、ハイレベルからローレベルへ切り替えられ、回転駆動の許可期間が開始される。
First, the
一方、モータロック信号は、時刻t14において、DCモータ220の回転速度が目標速度に達することによってローレベルへ切り替えられるまでの間、ハイレベルが維持されている。過電流検出用トランジスタTr1は、許可期間の開始から少し遅れて時刻t12でオンし、時刻t13においてオフする。時刻t12からt13までの間は、過電流が検知されているが、モータロック信号がハイレベルであるので、無視される。
On the other hand, the motor lock signal at time t 14, until switched to the low level by the rotational speed of the
期間終了信号生成回路131の/CLR端子には、回転イネーブル信号の反転信号が入力されることから、生成回路131の内部状態が時刻t11においてクリア解除されている。一方、CLK端子には、モータロック信号の反転信号が入力されることから、入力信号の電圧レベルが時刻t14においてローレベルからハイレベルへ切り替えられている。/Q端子の電圧レベルは、この入力信号の立ち上がりに同期して、ハイレベルからローレベルへ切り替えられる。
The period end signal / CLR terminal of the
この例では、時刻t15において、DCモータ220の回転異常が発生している。このとき、モータロック信号が出力され、時刻t16において回転速度が正常に戻るまで、ハイレベルが維持されている。
In this example, at time t 15, the rotation abnormality of the
時刻t17において、過電流が発生し、トランジスタTr1がオンすれば、過電流検出信号X1がローレベルへ切り替えられる。過剰トルク検出信号Yは、過電流検出信号X1の立ち下がりに同期して、ハイレベルからローレベルへ切り替えられる。CPU110は、過剰トルク検出信号Yがローレベルへ切り替えられることによって、過剰トルクの付加を検知し、回転イネーブル信号の出力を時刻t18で停止する。 At time t 17, the overcurrent is generated, the transistor T r1 is if turned on, the overcurrent detection signal X 1 is switched to the low level. Excess torque detection signal Y in synchronization with the falling of the overcurrent detection signal X 1, is switched from the high level to the low level. CPU110 an excess torque detection signal Y by being switched to the low level, and detects the addition of excess torque, stops the output of the rotation enable signal at time t 18.
/CLR端子の電圧レベルは、回転イネーブル信号がハイレベルへ切り替えられることによってローレベルへ切り替えられ、/Q出力がハイレベルに固定される。モータロック信号は、許可期間の終了(時刻t18)から少し遅れて時刻t19で出力されている。 The voltage level of the / CLR terminal is switched to the low level by switching the rotation enable signal to the high level, and the / Q output is fixed to the high level. Motor lock signal is output at time t 19 with a slight delay from the end of the grant period (time t 18).
本実施の形態によれば、モータユニット200から受信したモータロック信号によって起動期間を判定するので、DCモータ220の起動直後の過電流によって過剰トルクの付加を誤検知するのを抑制することができる。
According to the present embodiment, since the activation period is determined by the motor lock signal received from
また、過電流検知部120、期間終了信号生成回路131及び過剰トルク判定回路132をハードウェアにより構成し、速度制御信号生成部111、回転イネーブル信号生成部112及びディレクション信号生成部113をソフトウェアにより構成することができる。また、CPU110の過剰トルク検知用入力ポートには、過剰トルク検出信号Yが入力されるので、アナログ信号用の入出力ポートではなく、汎用の入出力ポートを使用することができる。
Further, the
なお、実施の形態1では、CPU110が、DCモータ220の起動期間内において、過電流の検知結果にかかわらず回転イネーブル信号を出力し、起動期間の経過後において、過電流が検知されれば回転イネーブル信号の出力を停止する場合の例について説明した。しかしながら、本発明は、この様な構成に限定されるものではない。例えば、CPU110は、DCモータ220の起動期間内であるか、或いは、起動期間の経過後であるかにかかわらず、過電流の検知結果に基づいて回転イネーブル信号を生成するような構成であっても良い。
In the first embodiment, the
図11は、本発明によるモータ制御装置100の他の構成例を示したブロック図である。このモータ制御装置100は、図3のモータ制御装置100と比較すれば、アンドゲート(ANDgate)回路141を備えている点で異なる。CPU110は、過電流検知部120から入力される過電流検出信号に基づいて、回転イネーブル信号142を生成し、出力ポートからアンドゲート回路141へ出力する。すわわち、CPU110は、印刷部などからの指示に基づいて、回転イネーブル信号142を出力する一方、過電流が検知されれば、回転イネーブル信号142の出力を停止する。
FIG. 11 is a block diagram showing another configuration example of the
また、CPU110内のタイマーは、DCモータ220が起動したときから一定時間Th1が経過すれば、所定のタイムアップ信号143を出力ポートからアンドゲート回路141へ出力する。アンドゲート回路141は、回転イネーブル信号142とタイムアップ信号143との論理積を生成し、モータユニット200へ出力する論理回路である。この様な構成であっても、紙詰まりなどに起因する過剰トルクの付加を正しく検知してDCモータ220の回転駆動を停止させることができる。
The timer in the
また、実施の形態2では、過電流検知部120及び起動期間判定部(期間終了信号生成回路131)がハードウェアにより構成される場合の例について説明したが、本発明はこの様な構成に限られるものではない。例えば、過電流検知部120又は起動期間判定部をソフトウェアにより構成しても良い。
In the second embodiment, an example in which the
1 複合機
11 原稿読取部
12 操作パネル
13 本体部
14 給紙カセット
15 排紙トレイ
16 搬送路
18 給紙ローラ
19 分離ローラ
20 レジストローラ
2 記録紙
3 現像転写部
31 感光体ドラム
36 転写ローラ
4 定着部
41 ヒートローラ
42 プレスローラ
51 搬送ローラ
52 排紙ローラ
6 ローラ駆動ユニット
100 モータ制御装置
101 回路基板
102 外部端子部
110 CPU
111 速度制御信号生成部
112 回転イネーブル信号生成部
113 ディレクション信号生成部
114 タイマー
120 過電流検知部
121 過電流信号生成回路
131 期間終了信号生成回路
132 過剰トルク判定回路
141 アンドゲート回路
200 モータユニット
201 外部端子部
210 駆動回路
211 PWM回路
212 直流電圧出力回路
213 励磁制御回路
214 FGセンサ
220 DCモータ
221 ローター
222 ステータコイル
DESCRIPTION OF
111 Speed control
Claims (5)
上記モータユニットへの供給電流を検出し、過電流を検知する過電流検知部と、
上記過電流の検知結果に基づいて、上記回転イネーブル信号を生成する回転イネーブル信号生成部とを備え、
上記回転イネーブル信号生成部は、上記DCモータの起動後の一定期間内において、上記過電流の検知結果にかかわらず上記回転イネーブル信号を出力し、上記一定期間の経過後において、過電流が検知された場合に上記回転イネーブル信号の出力を停止することを特徴とするモータ制御装置。 In a motor control device for supplying a rotation enable signal for permitting rotation of the DC motor to a motor unit comprising a DC motor and a drive circuit,
An overcurrent detection unit that detects supply current to the motor unit and detects overcurrent;
A rotation enable signal generation unit that generates the rotation enable signal based on the detection result of the overcurrent;
The rotation enable signal generation unit outputs the rotation enable signal regardless of the detection result of the overcurrent within a certain period after starting the DC motor, and the overcurrent is detected after the lapse of the certain period. And a motor control device that stops the output of the rotation enable signal in the event of a failure.
上記回転イネーブル信号生成部は、上記タイムアップ信号に基づいて、上記回転イネーブル信号を生成することを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。 A timer for outputting a time-up signal after a predetermined time has elapsed from the start of the DC motor;
The motor control device according to claim 1, wherein the rotation enable signal generation unit generates the rotation enable signal based on the time-up signal.
上記回転イネーブル信号生成部及び上記タイマーは、上記過電流検出信号が入力ポートに入力される単一のプロセッサからなることを特徴とする請求項2に記載のモータ制御装置。 The overcurrent detection unit includes an overcurrent detection transistor that is turned on when a current flowing through the ground line between the motor unit and the ground exceeds a certain level, and a voltage level that is set when the overcurrent detection transistor is turned on. Consists of an overcurrent signal generation circuit that generates an overcurrent detection signal that is switched from high level to low level,
3. The motor control apparatus according to claim 2, wherein the rotation enable signal generation unit and the timer include a single processor in which the overcurrent detection signal is input to an input port.
上記モータユニットへの供給電流を検出し、過電流を検知する過電流検知部と、
上記回転異常信号に基づいて、上記DCモータを起動してから回転速度が目標速度に達するまでの起動期間を判定する起動期間判定部と、
上記起動期間及び上記過電流の検知結果に基づいて、上記回転イネーブル信号を生成する回転イネーブル信号生成部とを備え、
上記回転イネーブル信号生成部は、上記起動期間内において、上記過電流の検知結果にかかわらず上記回転イネーブル信号を出力し、上記起動期間の経過後において、過電流が検知された場合に上記回転イネーブル信号の出力を停止することを特徴とするモータ制御装置。 A speed control signal indicating the target speed of the DC motor and a rotation enable signal for permitting rotation driving of the DC motor are supplied to a motor unit including a DC motor and a drive circuit, and the rotation speed of the DC motor and the target In the motor control device that receives the rotation abnormality signal indicating that the difference from the speed is equal to or greater than the threshold value,
An overcurrent detection unit that detects supply current to the motor unit and detects overcurrent;
An activation period determination unit that determines an activation period from when the DC motor is activated until the rotation speed reaches a target speed based on the rotation abnormality signal;
A rotation enable signal generating unit that generates the rotation enable signal based on the detection period and the detection result of the overcurrent;
The rotation enable signal generation unit outputs the rotation enable signal within the start-up period regardless of the detection result of the overcurrent, and the rotation enable signal is detected when an overcurrent is detected after the start-up period. A motor control device that stops output of a signal.
上記過電流検知部は、上記モータユニット及びグランド間のグランドラインを流れる電流が一定レベルを越えた場合にオンする過電流検出用トランジスタと、上記過電流検出用トランジスタがオンすることによって、電圧レベルがハイレベルからローレベルへ切り替えられる過電流検出信号を生成する過電流信号生成回路とからなり、
上記起動期間判定部は、上記起動期間の終了時に電圧レベルがハイレベルからローレベルへ切り替えられる期間終了信号を生成する期間終了信号生成回路からなり、
上記速度制御信号生成部及び上記回転イネーブル信号生成部は、上記過電流検出信号及び上記期間終了信号の論理和が入力ポートに入力される単一のプロセッサからなることを特徴とする請求項4に記載のモータ制御装置。 A speed control signal generator for generating the speed control signal;
The overcurrent detection unit includes an overcurrent detection transistor that is turned on when a current flowing through the ground line between the motor unit and the ground exceeds a certain level, and a voltage level that is set when the overcurrent detection transistor is turned on. Consists of an overcurrent signal generation circuit that generates an overcurrent detection signal that is switched from high level to low level,
The activation period determination unit includes a period end signal generation circuit that generates a period end signal in which the voltage level is switched from a high level to a low level at the end of the activation period.
5. The speed control signal generation unit and the rotation enable signal generation unit include a single processor in which a logical sum of the overcurrent detection signal and the period end signal is input to an input port. The motor control apparatus described.
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