JP2012189535A - 植生検出装置及び植生検出方法 - Google Patents
植生検出装置及び植生検出方法 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】植物の葉で吸収されにくい波長の第1の3次元レーザレーダ21と、吸収されやすい波長の第2の3次元レーザレーダ22とから出力された計測値(距離、角度、反射率)を取得する第1及び第2の3次元点群取得部11及び12と、第1の3次元レーザレーダ21による第1の計測点と、その第1の計測点に最も近い第2の3次元レーザレーダ22による第2の計測点とを対応づける対応付け部16と、対応づけられた第1及び第2の計測点について、第1の計測点の反射率と第2の計測点の反射率との比を求める反射率比算出部15と、反射率の比に基づいて互いに対応づけられた計測点が植物か否かを判定する判定部17とを備えている。
【選択図】図1
Description
11 第1の3次元点群取得部
12 第2の3次元点群取得部
13 位置検出部
14 座標算出部
15 反射率比算出部
16 対応付け部
17 判定部
18 記憶部
181 閾値
182 計測値
21 第1の3次元レーザレーダ
22 第2の3次元レーザレーダ
100 地上用無人車
Claims (4)
- 植物の葉で吸収されにくい波長のレーザを用いる第1の3次元レーザレーダと、植物の葉で吸収されやすい波長のレーザを用いる第2の3次元レーザレーダとから出力された計測値であって、各計測点の距離と角度と反射率とを表す複数の計測値を取得する取得手段と、
前記取得手段によって取得された複数の計測値に基づいて、前記第1の3次元レーザレーダによる第1の計測点と、該第1の計測点に最も近い位置を持つ前記第2の3次元レーザレーダによる第2の計測点とを対応づける対応付け手段と、
前記対応付け手段によって互いに対応づけられた前記第1の計測点及び前記第2の計測点について、該第1の計測点の反射率と該第2の計測点の反射率との比を求める反射率比算出手段と、
前記反射率比算出手段によって算出された反射率の比に基づいて、前記対応付け手段によって互いに対応づけられた前記第1の計測点及び前記第2の計測点が植物か否かを判定する判定手段と
を備えることを特徴とする植生検出装置。 - 前記反射率の比が植物を表す場合と植物以外を表す場合の閾値を記憶した記憶手段をさらに備え、
前記判定手段が、前記反射率比算出手段によって算出された反射率の比と、前記記憶手段に記憶されている閾値との比較結果に基づいて、前記第1の計測点及び前記第2の計測点が植物か否かを判定する
ことを特徴とする請求項1に記載の植生検出装置。 - 前記植物の葉で吸収されやすい波長が800〜1300nmであり、
前記植物の葉で吸収されにくい波長が600〜700nmである
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の植生検出装置。 - 植物の葉で吸収されにくい波長のレーザを用いる第1の3次元レーザレーダと、植物の葉で吸収されやすい波長のレーザを用いる第2の3次元レーザレーダとから出力された計測値であって、各計測点の距離と角度と反射率とを表す複数の計測値を取得する取得過程と、
前記取得過程で取得された複数の計測値に基づいて、前記第1の3次元レーザレーダによる第1の計測点と、該第1の計測点に最も近い位置を持つ前記第2の3次元レーザレーダによる第2の計測点とを対応づける対応付け過程と、
前記対応付け過程で互いに対応づけられた前記第1の計測点及び前記第2の計測点について、該第1の計測点の反射率と該第2の計測点の反射率との比を求める反射率比算出過程と、
前記反射率比算出過程で算出された反射率の比に基づいて、前記対応付け過程で互いに対応づけられた前記第1の計測点及び前記第2の計測点が植物か否かを判定する判定過程と
を含むことを特徴とする植生検出方法。
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- 2011-03-14 JP JP2011055269A patent/JP2012189535A/ja active Pending
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