JP2012166877A - Roll body conveying device - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To suitably perform positioning in transfer of a roll body.SOLUTION: An unmanned conveying vehicle 100 for conveying the roll body includes: a placement base 102 on which a body of the roll body is to be placed; a detection means for detecting a position of the placement base 102 with respect to a production machine; a movement means for moving the placement base 102 in a non-vertical direction on the basis of the result of detection by the detection means, when a body 168 of the unmanned conveying vehicle 100 for conveying the roll body is stopped for the transfer of the roll body; and a rotating means for rotating the placement base 102 on the basis of the result of the detection by the detection means, when the body 168 of the unmanned conveying vehicle 100 for conveying the roll body is stopped for the transfer of the roll body.

Description

本発明は、ロール体を搬送する装置に関する。   The present invention relates to an apparatus for conveying a roll body.
フィルムロールなどのロール体を取り扱う多くの工場では、ロール体を生産したり加工したりする装置(以下、生産機と称す)へロール体を搬入したり生産機からロール体を搬出したりするために、無人走行式の台車が使用されている。この台車は例えばロール体の保管場所からロール体を受け取り、軌道あるいは無軌道の搬送路を走行して生産機のチャッキング装置にロール体を搬入する。   In many factories that handle roll bodies such as film rolls, in order to carry roll bodies into and out of production machines (hereinafter referred to as production machines) that produce and process roll bodies In addition, unmanned carts are used. The carriage receives the roll body from, for example, the storage location of the roll body, travels on a track or a non-tracked conveyance path, and carries the roll body into the chucking device of the production machine.
台車と生産機との間のロール体の受け渡しの際、台車を生産機に対して位置決めする必要がある。この位置決めの方式として従来では例えば特許文献1に記載されるようなアウトリガー方式が提案されている。   When transferring the roll body between the carriage and the production machine, it is necessary to position the carriage with respect to the production machine. Conventionally, for example, an outrigger system as described in Patent Document 1 has been proposed as a positioning system.
特開2008−222109号公報JP 2008-222109 A
アウトリガー方式では、地上にコーンを設け、AGV側にアウトリガーを設け、アウトリガーの凹部をコーンに嵌めることによって位置決めの精度を高めている。しかしながら、凹部とコーンとの嵌め合いの際に塵や埃が生じる可能性があるので、この方式はクリーン性が必要とされる環境では敬遠されがちである。また、生産機の近傍の床にコーンが設けられるので、床をフラット化することが難しい。   In the outrigger method, a cone is provided on the ground, an outrigger is provided on the AGV side, and a concave portion of the outrigger is fitted into the cone to improve positioning accuracy. However, this method tends to be avoided in an environment where cleanliness is required because dust or dust may be generated when the recess and the cone are fitted. In addition, since the cone is provided on the floor near the production machine, it is difficult to flatten the floor.
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的はロール体の受け渡しの際の位置決めをより好適に行うことができるロール体搬送装置の提供にある。   This invention is made | formed in view of such a condition, The objective is to provide the roll body conveying apparatus which can perform the positioning in the case of delivery of a roll body more suitably.
本発明のある態様はロール体搬送装置に関する。このロール体搬送装置は、ロール体の胴部が載置されるべき載置台と、当該ロール体搬送装置との間でロール体の受け渡しが行われる装置に対する載置台の位置を検出する検出手段と、当該ロール体搬送装置の本体がロール体の受け渡しのために停止しているとき、検出手段による検出結果に基づいて、載置台を非鉛直方向に動かす移動手段と、当該ロール体搬送装置の本体がロール体の受け渡しのために停止しているとき、検出手段による検出結果に基づいて、載置台を回転させる回転手段と、を備える。   An embodiment of the present invention relates to a roll body conveyance device. The roll body transport device includes a mounting table on which the body of the roll body is to be mounted, and a detecting unit that detects a position of the mounting table with respect to an apparatus in which the roll body is transferred to and from the roll body transport device. A moving means for moving the mounting table in a non-vertical direction based on a detection result by the detecting means when the main body of the roll body conveying apparatus is stopped for delivery of the roll body, and a main body of the roll body conveying apparatus Rotating means for rotating the mounting table based on the detection result of the detecting means when the roll body is stopped for delivery of the roll body.
この態様によると、ロール体搬送装置の本体がロール体の受け渡しのために停止しているとき、載置台の位置を調整することができる。   According to this aspect, when the main body of the roll body transport device is stopped for delivery of the roll body, the position of the mounting table can be adjusted.
なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。   Note that any combination of the above-described constituent elements, and those obtained by replacing the constituent elements and expressions of the present invention with each other among methods, apparatuses, systems, etc. are also effective as an aspect of the present invention.
本発明によれば、ロール体の受け渡しの際の位置決めをより好適に行うことができる。   According to the present invention, positioning at the time of delivery of a roll body can be performed more suitably.
図1(a)、(b)は、搬送対象のロール体を説明するための模式図である。FIGS. 1A and 1B are schematic views for explaining a roll body to be transported. 図2(a)〜(d)は、実施の形態に係るロール体搬送用無人搬送車を示す模式図である。Drawing 2 (a)-(d) is a mimetic diagram showing the automatic guided vehicle for roll body conveyance concerning an embodiment. 図3(a)、(b)は、ロール体搬送用無人搬送車が生産機からロール体を受け取る際の様子を示す模式図である。FIGS. 3A and 3B are schematic views showing a state where the automatic guided vehicle for transporting a roll body receives the roll body from the production machine. 載置台がクロスローラを中心として回転する際の傾斜レールおよび接点部の動きを説明するための説明図である。It is explanatory drawing for demonstrating the motion of an inclination rail and a contact part when a mounting base rotates centering on a cross roller.
以下、本発明を好適な実施の形態をもとに図面を参照しながら説明する。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。   The present invention will be described below based on preferred embodiments with reference to the drawings. The same or equivalent components and members shown in the drawings are denoted by the same reference numerals, and repeated descriptions are appropriately omitted. In addition, the dimensions of the members in each drawing are appropriately enlarged or reduced for easy understanding. Also, in the drawings, some of the members that are not important for describing the embodiment are omitted.
図1(a)、(b)は、搬送対象のロール体2を説明するための模式図である。図1(a)はロール体2の斜視図である。ロール体2は、帯状またはシート状の素材4、例えばフィルムや紙、をコア6に巻回してなる。コア6は半径方向中央に中空部8を有する。コア6は、素材4を巻回する際にそのベースとなる。   1A and 1B are schematic views for explaining a roll body 2 to be transported. FIG. 1A is a perspective view of the roll body 2. The roll body 2 is formed by winding a strip-like or sheet-like material 4, such as a film or paper, around a core 6. The core 6 has a hollow portion 8 in the center in the radial direction. The core 6 becomes a base when the material 4 is wound.
図1(b)は実施の形態に係るロール体搬送用無人搬送車の載置台102に載置されたロール体2を示す側面図である。ロール体2はその外周面2aすなわち胴部が載置台102に接することによって載置台102に載置される。載置台102は、搬送中にロール体2が転がらないように断面がV字状とされる。   FIG.1 (b) is a side view which shows the roll body 2 mounted in the mounting base 102 of the automatic guided vehicle for roll body conveyance which concerns on embodiment. The roll body 2 is mounted on the mounting table 102 when its outer peripheral surface 2 a, that is, the body portion is in contact with the mounting table 102. The mounting table 102 has a V-shaped cross section so that the roll body 2 does not roll during conveyance.
本実施の形態に係るロール体搬送用無人搬送車は工場内を無軌道で移動するAGVであり、ロール体を胴部で支持し、生産機へロール体を搬入したり、生産機からロール体を搬出したりする。ロール体の搬送の観点から見ると、生産機はロール体搬送用無人搬送車との間でロール体の受け渡しが行われる装置である。   The unmanned guided vehicle for transporting a roll body according to the present embodiment is an AGV that moves in a factory without a track, and supports the roll body with a body portion, and loads the roll body into the production machine or removes the roll body from the production machine. Or carry it out. From the viewpoint of transporting the roll body, the production machine is an apparatus that transfers the roll body to and from an automated guided vehicle for transporting the roll body.
ロール体の搬送には、ロール体の胴部を支持して搬送する胴受け搬送とロール体のコアを支持して搬送するコア受け搬送とがあるが、本実施の形態では特に胴受け搬送の場合を説明する。胴受け搬送であるが故に、本実施の形態に係るロール体搬送用無人搬送車はロール体の胴部を受けるための載置台を有する。この載置台の大きさはロール体の胴部を支持するのに十分である必要がある。   There are two types of roll body conveyance: a cylinder receiver conveyance that supports and conveys the body of the roll body, and a core receiver conveyance that supports and conveys the core of the roll body. Explain the case. Because it is the case receiving conveyance, the automatic guided vehicle for conveying the roll according to the present embodiment has a mounting table for receiving the trunk of the roll. The size of the mounting table needs to be sufficient to support the body of the roll body.
本実施の形態に係るロール体搬送用無人搬送車では、載置台は2つの支持部によって2箇所で支持され、この2つの支持部が動くことにより載置台が動く。一方の支持部の動きは載置台を介して他方の支持部の動きに影響を与えうるので、本実施の形態に係るロール体搬送用無人搬送車はそれを考慮した構成を有する。これに対してコア受け搬送では、コアを受けるための2本のアームは基本的に独立に制御しうる。したがって、本実施の形態における載置台、支持部の制御技術と、コア受け搬送におけるアームの制御技術とは異なることは当業者には理解される。   In the automatic guided vehicle for transporting a roll body according to the present embodiment, the mounting table is supported at two places by two support portions, and the mounting table moves by moving these two support portions. Since the movement of one support part can affect the movement of the other support part via the mounting table, the automatic guided vehicle for conveying a roll according to the present embodiment has a configuration in consideration thereof. On the other hand, in the core receiving and conveying, the two arms for receiving the core can be basically controlled independently. Therefore, those skilled in the art will understand that the technology for controlling the mounting table and the support portion in the present embodiment is different from the technology for controlling the arm in the core receiving conveyance.
本実施の形態に係るロール体搬送用無人搬送車は、ロール体の受け渡しのために生産機の近傍の所定の停止位置で停止する。ロール体搬送用無人搬送車は、その本体がロール体の受け渡しのために停止しているとき、載置台の位置を水平面内でさらに調整する手段と、載置台を所定の回転軸を中心として回転させる手段と、を有する。これにより、ロール体搬送用無人搬送車の本体の実際の停止位置や向きが所定の停止位置や所定の向きからずれた場合でも、本体を動かさずにそのずれを補償することができる。これにより、ロール体の受け渡しの際の位置決めの精度をより高めることができる。   The automatic guided vehicle for transporting a roll body according to the present embodiment stops at a predetermined stop position near the production machine for delivery of the roll body. The automatic guided vehicle for transporting a roll body rotates means about a predetermined rotation axis with means for further adjusting the position of the mounting table in a horizontal plane when the main body is stopped for delivery of the roll body. Means. Thereby, even when the actual stop position and orientation of the main body of the automatic guided vehicle for transporting a roll body deviate from the predetermined stop position and predetermined direction, the deviation can be compensated without moving the main body. Thereby, the precision of positioning at the time of delivery of a roll body can be raised more.
図2(a)〜(d)は、本実施の形態に係るロール体搬送用無人搬送車100を示す模式図である。ロール体搬送用無人搬送車100は、載置台102と、載置台支持手段と、第1位置検出器138と、第2位置検出器140と、第1支持部124と、第2支持部と、第1y方向駆動部150と、第2y方向駆動部160と、x方向移載スライド162と、本体168と、を備える。
本体168は、リフタ164と、台車部166と、を含む。
FIGS. 2A to 2D are schematic views showing an automatic guided vehicle 100 for transporting a roll body according to the present embodiment. An automated guided vehicle 100 for transporting a roll body includes a mounting table 102, a mounting table support unit, a first position detector 138, a second position detector 140, a first support unit 124, a second support unit, A first y-direction drive unit 150, a second y-direction drive unit 160, an x-direction transfer slide 162, and a main body 168 are provided.
The main body 168 includes a lifter 164 and a carriage unit 166.
以下、互いに直交するx方向、y方向、z方向を導入して説明する。z方向を、鉛直方向すなわち載置台102にロール体が載置された場合にそのロール体にかかる重力の方向とする。x方向、y方向は非鉛直方向すなわち鉛直方向と交差する方向であり、特に水平面内で互いに直交する方向である。載置台102にロール体が載置された場合のそのロール体のコアが延在する方向をx方向とする。   Hereinafter, the x direction, the y direction, and the z direction orthogonal to each other will be introduced and described. The z direction is the vertical direction, that is, the direction of gravity applied to the roll body when the roll body is placed on the placement table 102. The x direction and the y direction are non-vertical directions, that is, directions intersecting the vertical direction, and are directions orthogonal to each other in the horizontal plane. The direction in which the core of the roll body extends when the roll body is placed on the mounting table 102 is defined as the x direction.
図2(a)はロール体搬送用無人搬送車100の上面図である。
載置台支持手段は、第1ガイドピン114と、第2ガイドピン116と、第3ガイドピン118と、第4ガイドピン120と、第1ロードセル122と、第2ロードセル130と、第3ロードセル132と、台フレーム104と、傾斜レール126と、ポール保持部134と、を含む。
FIG. 2A is a top view of the automatic guided vehicle 100 for transporting a roll body.
The mounting table support means includes a first guide pin 114, a second guide pin 116, a third guide pin 118, a fourth guide pin 120, a first load cell 122, a second load cell 130, and a third load cell 132. And the base frame 104, the inclined rail 126, and the pole holding part 134.
第1ガイドピン114、第2ガイドピン116、第3ガイドピン118、第4ガイドピン120はそれぞれ台フレーム104に固定され、載置台102の四隅に設けられた第1ガイド孔106、第2ガイド孔108、第3ガイド孔110、第4ガイド孔112に遊嵌される。台フレーム104は、少なくともロール体搬送用無人搬送車100の本体168が移動している間は本体168に対して固定される。載置台102は、このようにガイドピンがガイド孔に遊嵌されることによってロール体搬送用無人搬送車100に対して水平面内で位置決めされる。   The first guide pin 114, the second guide pin 116, the third guide pin 118, and the fourth guide pin 120 are fixed to the base frame 104, and the first guide hole 106 and the second guide provided at the four corners of the mounting table 102, respectively. The hole 108, the third guide hole 110, and the fourth guide hole 112 are loosely fitted. The base frame 104 is fixed to the main body 168 at least while the main body 168 of the automatic guided vehicle 100 for transporting a roll body is moving. The mounting table 102 is positioned in the horizontal plane with respect to the automatic guided vehicle 100 for transferring a roll body by loosely fitting the guide pins into the guide holes in this way.
第1ロードセル122、第2ロードセル130、第3ロードセル132はそれぞれ、第3ガイドピン118と第4ガイドピン120との間、第1ガイドピン114と第4ガイドピン120との間、第2ガイドピン116と第3ガイドピン118との間に設けられる。各ロードセルは台フレーム104に固定され、載置台102をz方向において支持する。   The first load cell 122, the second load cell 130, and the third load cell 132 are respectively arranged between the third guide pin 118 and the fourth guide pin 120, between the first guide pin 114 and the fourth guide pin 120, and the second guide. Provided between the pin 116 and the third guide pin 118. Each load cell is fixed to the table frame 104 and supports the mounting table 102 in the z direction.
ロール体搬送用無人搬送車100が生産機からロール体を受け取る際、ロードセルによる荷重制御が行われる。ロール体搬送用無人搬送車100は不図示の制御部を備え、受け取るロール体の重量がその制御部に予め入力される。制御部は、ロール体の受け取りの際、ロードセルからの信号が示す重量と入力された重量とを比較し、前者が後者に到達するまでリフタ164を制御したり荷重が均等となるように傾斜調整部152、第1y方向駆動部150、第2y方向駆動部160、x方向移載スライド162を制御する。   When the automatic guided vehicle 100 for transporting a roll body receives a roll body from a production machine, load control by a load cell is performed. The roll transport automatic guided vehicle 100 includes a control unit (not shown), and the weight of the received roll body is input to the control unit in advance. When receiving the roll body, the control unit compares the weight indicated by the signal from the load cell with the input weight, and controls the lifter 164 until the former reaches the latter or adjusts the inclination so that the load is equalized. The unit 152, the first y-direction drive unit 150, the second y-direction drive unit 160, and the x-direction transfer slide 162 are controlled.
傾斜レール126およびポール保持部134は台フレーム104の下面に固定される。傾斜レール126はy方向に延在するレールである。ポール保持部134は下向きに開口したカップ状の部材である。   The inclined rail 126 and the pole holding part 134 are fixed to the lower surface of the base frame 104. The inclined rail 126 is a rail extending in the y direction. The pole holding portion 134 is a cup-shaped member that opens downward.
図2(b)はロール体搬送用無人搬送車100の側面図である。
第1位置検出器138および第2位置検出器140はそれぞれ、台フレーム104のx方向の一端および他端に取り付けられ、生産機に対する載置台102の位置や向きを検出する。載置台102の向きは、載置台102を略平面と見たときの法線の向きであってもよい。
FIG. 2B is a side view of the automatic guided vehicle 100 for transporting a roll body.
The first position detector 138 and the second position detector 140 are respectively attached to one end and the other end of the base frame 104 in the x direction, and detect the position and orientation of the mounting table 102 with respect to the production machine. The orientation of the mounting table 102 may be a normal direction when the mounting table 102 is viewed as a substantially flat surface.
第1位置検出器138および第2位置検出器140は位置の検出結果を制御部に送信する。制御部は本体168が停止すると、位置検出器からの検出結果に示される載置台102の位置や向きが所望の位置や向きとなるように、第1y方向駆動部150、第2y方向駆動部160、x方向移載スライド162、傾斜調整部152を制御する。制御部は、第1y方向駆動部150、第2y方向駆動部160、x方向移載スライド162、傾斜調整部152のそれぞれに、例えば変位量を指定する制御信号を送出する。   The first position detector 138 and the second position detector 140 transmit the position detection result to the control unit. When the main body 168 stops, the control unit causes the first y-direction drive unit 150 and the second y-direction drive unit 160 so that the position and orientation of the mounting table 102 indicated by the detection result from the position detector become a desired position and orientation. The x-direction transfer slide 162 and the tilt adjustment unit 152 are controlled. The control unit sends, for example, a control signal designating a displacement amount to each of the first y-direction drive unit 150, the second y-direction drive unit 160, the x-direction transfer slide 162, and the tilt adjustment unit 152.
第1支持部124および第2支持部は、互いに異なる位置で台フレーム104を、したがって載置台102を回転可能に支持する。第1支持部124は、回転ピン146と、クロスローラ148と、を含む。
回転ピン146は、一端が台フレーム104側の部材に、他端がクロスローラ148側の部材に取り付けられたピンである。回転ピン146は、載置台102が水平面に対して傾斜する場合すなわちz方向と直交する回転軸を中心として載置台102が回転する場合のその回転の中心となる。
クロスローラ148は、回転ピン146をz方向に沿った回転軸の周りに回転可能に支持する。クロスローラ148は、z方向に沿った回転軸の周りに載置台102が回転する場合のその回転の中心となる。
The first support portion 124 and the second support portion rotatably support the base frame 104 and thus the mounting table 102 at different positions. The first support part 124 includes a rotation pin 146 and a cross roller 148.
The rotation pin 146 is a pin having one end attached to a member on the table frame 104 side and the other end attached to a member on the cross roller 148 side. The rotation pin 146 becomes the center of rotation when the mounting table 102 is tilted with respect to the horizontal plane, that is, when the mounting table 102 rotates around a rotation axis orthogonal to the z direction.
The cross roller 148 supports the rotation pin 146 so as to be rotatable around a rotation axis along the z direction. The cross roller 148 becomes the center of rotation when the mounting table 102 rotates around the rotation axis along the z direction.
第1y方向駆動部150は、制御部からの制御信号に基づいて、本体168に対してy方向に第1支持部124を直線的に動かす。第1y方向駆動部150は、LMガイド(Linear Motion Guide)等のリニアガイドとモータとを適宜組み合わせて構成される。第2y方向駆動部160も同様に本体168に対してy方向に第2支持部を動かす。第1y方向駆動部150および第2y方向駆動部160はいずれもx方向移載スライド162の上面に固定される。   The first y-direction drive unit 150 linearly moves the first support unit 124 in the y direction with respect to the main body 168 based on a control signal from the control unit. The first y-direction drive unit 150 is configured by appropriately combining a linear guide such as an LM guide (Linear Motion Guide) and a motor. Similarly, the second y-direction drive unit 160 moves the second support unit in the y direction with respect to the main body 168. Both the first y-direction drive unit 150 and the second y-direction drive unit 160 are fixed to the upper surface of the x-direction transfer slide 162.
第1y方向駆動部150および第2y方向駆動部160が同じ変位で対応する支持部を動かすとき、載置台102はy方向に直線的に動かされる。第1y方向駆動部150および第2y方向駆動部160が異なる変位で対応する支持部を動かすとき、載置台102の動きは、クロスローラ148を中心とした回転成分と、場合によってはy方向に沿った直線運動成分と、を有する。   When the first y-direction drive unit 150 and the second y-direction drive unit 160 move the corresponding support units with the same displacement, the mounting table 102 is linearly moved in the y direction. When the first y-direction drive unit 150 and the second y-direction drive unit 160 move corresponding support units with different displacements, the movement of the mounting table 102 is caused by a rotational component around the cross roller 148 and, in some cases, along the y direction. A linear motion component.
第2支持部は、クロスローラ148を中心として載置台102が回転する場合に第2支持部と傾斜レール126との接触位置がx方向に移動することを可能とするために、x方向に遊びを有する。第2支持部は、傾斜調整部152と、ポール136と、円弧逃げスライド158と、を含む。   The second support portion is free to play in the x direction in order to allow the contact position between the second support portion and the inclined rail 126 to move in the x direction when the mounting table 102 rotates around the cross roller 148. Have The second support part includes an inclination adjusting part 152, a pole 136, and an arc escape slide 158.
傾斜調整部152は傾斜レール126と接する接点部128を有する。傾斜調整部152は、制御部からの制御信号に基づいて、傾斜レール126に対して接点部128を摺動させる。傾斜調整部152はリニアガイドやモータやボールネジなどから構成される。   The inclination adjusting unit 152 has a contact point 128 that contacts the inclined rail 126. The tilt adjustment unit 152 slides the contact point 128 with respect to the tilt rail 126 based on a control signal from the control unit. The inclination adjusting unit 152 includes a linear guide, a motor, a ball screw, and the like.
ポール136の一端は円弧逃げスライド158に取り付けられ、他端はポール保持部134の内側に挿入される。載置台102がクロスローラ148を中心として回転すると、ポール保持部134から力が加えられる形でポール136が移動する。その結果、円弧逃げスライド158も追従して動く。
円弧逃げスライド158は、ポール136の動きに伴って傾斜調整部152の接点部128をx方向に移動可能なようにリニアガイドなどから構成される。
One end of the pole 136 is attached to the arc escape slide 158, and the other end is inserted inside the pole holding portion 134. When the mounting table 102 rotates around the cross roller 148, the pole 136 moves in a form in which a force is applied from the pole holder 134. As a result, the arc escape slide 158 also moves following.
The arc escape slide 158 is configured by a linear guide or the like so that the contact part 128 of the inclination adjusting part 152 can be moved in the x direction in accordance with the movement of the pole 136.
x方向移載スライド162は、制御部からの制御信号に基づいて、本体168に対してx方向に第1支持部124および第2支持部を、したがって載置台102を動かす。x方向移載スライド162はリフタ164の上面に固定される。   The x-direction transfer slide 162 moves the first support portion 124 and the second support portion in the x direction with respect to the main body 168 and thus the mounting table 102 based on a control signal from the control portion. The x-direction transfer slide 162 is fixed to the upper surface of the lifter 164.
リフタ164はパンタ式の電動リフタであり、x方向移載スライド162を、したがって載置台102をz方向に動かすまたは昇降させる。
台車部166は従動車輪170および駆動車輪172を含み、リフタ164を搭載する。台車部166はロール体搬送用無人搬送車100を工場内で移動させる。
The lifter 164 is a panter type electric lifter, and moves or lifts the x-direction transfer slide 162 and thus the mounting table 102 in the z-direction.
The carriage unit 166 includes a driven wheel 170 and a driving wheel 172 and is equipped with a lifter 164. The cart unit 166 moves the automatic guided vehicle 100 for transporting the roll body within the factory.
図2(c)は傾斜レール126に対する接点部128の摺動の様子を図2(b)のBの矢印で示される向きから見た模式図である。傾斜レール126の下面は傾斜レール126が延在する方向に沿って傾斜している。円弧逃げスライド158、ポール136およびポール保持部134によって、傾斜レール126の円弧逃げスライド158に対するy方向の移動は規制されているので、接点部128が傾斜調整部152によって傾斜レール126が延在する方向に動かされる場合、接点部128は傾斜レール126上を滑る。すると、傾斜レール126の傾斜によって台フレーム104が、したがって載置台102が回転ピン146を中心として回転する、または水平面に対して傾斜する。   FIG. 2C is a schematic view of the sliding state of the contact point 128 with respect to the inclined rail 126 as seen from the direction indicated by the arrow B in FIG. The lower surface of the inclined rail 126 is inclined along the direction in which the inclined rail 126 extends. Since the movement of the inclined rail 126 in the y direction with respect to the circular arc escape slide 158 is restricted by the arc escape slide 158, the pole 136 and the pole holding portion 134, the contact rail 128 is extended by the inclination adjustment portion 152. When moved in the direction, the contact point 128 slides on the inclined rail 126. Then, due to the inclination of the inclined rail 126, the table frame 104, and thus the mounting table 102 rotates around the rotation pin 146, or is inclined with respect to the horizontal plane.
図2(d)は図2(a)のA−A線断面図である。図2(d)では載置台102および載置台支持手段が示され、他の部材は図示が省略される。第3ガイドピン118は第4ガイド孔112に遊嵌されている。第4ガイドピン120についても同様である。第1ロードセル122は載置台102をz方向において支持している。   FIG. 2D is a cross-sectional view taken along line AA in FIG. In FIG. 2D, the mounting table 102 and the mounting table support means are shown, and the other members are not shown. The third guide pin 118 is loosely fitted in the fourth guide hole 112. The same applies to the fourth guide pin 120. The first load cell 122 supports the mounting table 102 in the z direction.
以上のように構成されたロール体搬送用無人搬送車100の動作について説明する。
ロール体搬送用無人搬送車100は、それとの間でロール体の受け渡しが行われる生産機のところまで移動してくると一端停止する。ロール体搬送用無人搬送車100は、本体168が停止したままの状態で、第1位置検出器138および第2位置検出器140からの位置検出信号に基づいて載置台102の位置と向きを必要なだけ調整する。
ロール体搬送用無人搬送車100は、その後リフタ164によって載置台102を鉛直上向きに上昇させてロール体の受け渡しを行う。
Operation | movement of the automatic guided vehicle 100 for roll body conveyance comprised as mentioned above is demonstrated.
The automatic guided vehicle 100 for transporting the roll body stops once when it moves to the production machine where the roll body is transferred to and from it. The automatic guided vehicle 100 for transferring the roll body needs the position and orientation of the mounting table 102 based on the position detection signals from the first position detector 138 and the second position detector 140 while the main body 168 is stopped. Adjust as much as possible.
The automatic guided vehicle 100 for transporting the roll body then transfers the roll body by raising the mounting table 102 vertically upward by the lifter 164.
図3(a)、(b)は、ロール体搬送用無人搬送車100が生産機174からロール体176を受け取る際の様子を示す模式図である。図3(a)は生産機174およびロール体搬送用無人搬送車100の上面図であり、図3(b)は側面図である。
この場合、生産機174においてロール体搬送用無人搬送車100が侵入できる切る欠き量Lが十分でなく、ロール体搬送用無人搬送車100が最大限侵入してもロール体搬送用無人搬送車100の本体168の中心R1のy方向位置は生産機174に取り付けられたロール体176の中心R2のy方向位置に届かない。
FIGS. 3A and 3B are schematic views showing a state where the roll guided automatic guided vehicle 100 receives the roll body 176 from the production machine 174. FIG. 3A is a top view of the production machine 174 and the automatic guided vehicle 100 for transporting a roll body, and FIG. 3B is a side view.
In this case, in the production machine 174, the cutout amount L into which the roll transport unmanned transport vehicle 100 can enter is not sufficient, and the roll transport unmanned transport vehicle 100 even if the roll transport unmanned transport vehicle 100 enters as much as possible. The y-direction position of the center R1 of the main body 168 does not reach the y-direction position of the center R2 of the roll body 176 attached to the production machine 174.
ロール体搬送用無人搬送車100は生産機174に最大限侵入して停止すると、第1y方向駆動部150および第2y方向駆動部160を含む駆動部178を使用して、載置台102を支持する支持部180をy方向生産機側に動かす。このようにして載置台102の中心と生産機174に取り付けられたロール体176の中心R2とが位置合わせされる。その後、駆動部178に含まれるリフタ164によって載置台102を上昇させて生産機174からロール体176を受け取る。   When the automatic guided vehicle 100 for transporting the roll body enters the production machine 174 and stops, the driving unit 178 including the first y-direction driving unit 150 and the second y-direction driving unit 160 is used to support the mounting table 102. The support part 180 is moved to the y direction production machine side. In this way, the center of the mounting table 102 and the center R2 of the roll body 176 attached to the production machine 174 are aligned. Thereafter, the mounting table 102 is raised by the lifter 164 included in the driving unit 178 to receive the roll body 176 from the production machine 174.
図4は、載置台102がクロスローラ148を中心として回転する際の傾斜レール126および接点部128の動きを説明するための説明図である。第1支持部124および第2支持部が異なる変位でy方向に動かされるときにクロスローラ148を中心とした載置台102の回転が生じる。この回転の際接点部128は第2支持部のy方向の移動に合わせてy方向に移動する。ここで第2支持部がx方向の遊びを有さない場合、接点部128は図4の破線の円で示される位置182に移動され回転後の傾斜レール126から外れうる。しかしながら本実施の形態では第2支持部がx方向の遊びを有するので、載置台102の回転に伴って接点部128のあるべき位置がx方向にずれてもそのずれを吸収することができる。すなわち、載置台102の回転に追従して接点部128がx方向にも動かされる。その結果、回転の前後で傾斜レール126と接点部128との位置関係は実質的に保たれる。   FIG. 4 is an explanatory diagram for explaining the movement of the inclined rail 126 and the contact portion 128 when the mounting table 102 rotates around the cross roller 148. When the first support portion 124 and the second support portion are moved in the y direction with different displacements, the mounting table 102 rotates around the cross roller 148. During this rotation, the contact portion 128 moves in the y direction in accordance with the movement of the second support portion in the y direction. Here, when the second support portion does not have play in the x direction, the contact portion 128 can be moved to the position 182 indicated by the broken-line circle in FIG. However, in the present embodiment, since the second support portion has play in the x direction, even if the position where the contact portion 128 should be shifted in the x direction as the mounting table 102 rotates, the shift can be absorbed. That is, the contact portion 128 is moved in the x direction following the rotation of the mounting table 102. As a result, the positional relationship between the inclined rail 126 and the contact portion 128 is substantially maintained before and after the rotation.
本実施の形態に係るロール体搬送用無人搬送車100によると、ロール体搬送用無人搬送車100の本体168の停止位置が所望の位置からずれていたり、載置台102の向きが所望の向きとは違っていたりしていても、本体168を停止させたままで、載置台102の生産機に対する位置や向きを望むとおりとなるよう調整できる。これにより、ロール体の受け渡しの際の生産機に対する載置台102の位置決めの精度をより高めることができる。その結果、ロール体の受け渡しがよりスムーズに行われ、受け渡しの失敗が発生する確率を低減できる。   According to unmanned transport vehicle 100 for conveying a roll body according to the present embodiment, the stop position of main body 168 of unmanned transport vehicle 100 for transporting a roll body is shifted from a desired position, or the orientation of mounting table 102 is a desired orientation. Even if they are different, the position and orientation of the mounting table 102 with respect to the production machine can be adjusted as desired while the main body 168 is stopped. Thereby, the precision of positioning of the mounting base 102 with respect to the production machine at the time of delivery of a roll body can be improved more. As a result, the delivery of the roll body is performed more smoothly, and the probability that a delivery failure occurs can be reduced.
特にAGVは無軌道で移動するので、軌道に沿って移動するものと比べて停止位置がばらつきやすい。したがって、本実施の形態に係るロール体搬送用無人搬送車100は、無軌道でロール体を搬送するAGVとしてより好適である。   In particular, since the AGV moves without a track, the stop position is likely to vary as compared with those that move along the track. Therefore, the automatic guided vehicle 100 for transporting a roll body according to the present embodiment is more suitable as an AGV that transports the roll body without a track.
さらに、本体168が所望の位置に精度良く停止したとしても、床精度が悪いために、生産機に対する載置台102の位置をさらに微調整する必要があることがある。従来のアウトリガー方式では床に設けられたコーンを基準に載置台を位置決めするので、床そのものの精度が悪い場合は対応が困難となる。しかしながら本実施の形態に係るロール体搬送用無人搬送車100では位置検出器を使用し、載置台102の工場内での絶対位置に基づいて本体168停止後の調整を行うので、床精度が悪い場合でも生産機に対する載置台102の位置の精度を高く保つことができる。   Further, even if the main body 168 is accurately stopped at a desired position, the floor accuracy is poor, and therefore the position of the mounting table 102 relative to the production machine may need to be further finely adjusted. In the conventional outrigger method, since the mounting table is positioned with reference to a cone provided on the floor, it is difficult to cope with the case where the accuracy of the floor itself is poor. However, the automatic guided vehicle 100 for transporting a roll body according to the present embodiment uses a position detector and performs adjustment after stopping the main body 168 based on the absolute position of the mounting table 102 in the factory, so that the floor accuracy is poor. Even in this case, the accuracy of the position of the mounting table 102 relative to the production machine can be kept high.
なお、載置台の位置を本体を動かすことで微調整することも考えられるが、場合によっては重たいロール体を積載したそれ自体も重たいAGVを微小な距離だけ正確に動かすのは困難であり、実現するにしてもより高価な本体駆動機構等が必要となる。これに対して本実施の形態に係るロール体搬送用無人搬送車100は、載置台102の位置・向きの調整をより容易に、より低コストで実現する。   Although it may be possible to finely adjust the position of the mounting table by moving the main body, in some cases it is difficult to accurately move a heavy AGV by a very small distance by itself. Even so, a more expensive main body drive mechanism or the like is required. On the other hand, the automatic guided vehicle 100 for transporting a roll body according to the present embodiment can easily adjust the position / orientation of the mounting table 102 at a lower cost.
また、特にロール体を生産機から受け取るとき、生産機のチャックの停止位置が所望の位置からずれることがある。本実施の形態に係るロール体搬送用無人搬送車100では、第1y方向駆動部150、第2y方向駆動部160、x方向移載スライド162および傾斜調整部152の制御と荷重制御とを連動させることによって、リフタ164の駆動中にチャックの停止位置のずれを補償するよう載置台102の位置、向きを調整できる。これにより、よりスムーズで受け取りミスの少ないロール体の受け渡しが実現される。   In particular, when the roll body is received from the production machine, the stop position of the chuck of the production machine may deviate from a desired position. In the automatic guided vehicle 100 for transporting a roll body according to the present embodiment, the control of the first y-direction drive unit 150, the second y-direction drive unit 160, the x-direction transfer slide 162 and the inclination adjustment unit 152 and the load control are linked. Thus, the position and orientation of the mounting table 102 can be adjusted so as to compensate for the deviation of the chuck stop position while the lifter 164 is driven. Thereby, the delivery of the roll body with smoother and less receiving errors is realized.
また、従来のアウトリガー方式と比べて、本実施の形態に係るロール体搬送用無人搬送車100を使用する工場ではコーンを設ける必要がないので床をよりフラット化することができる。   Further, as compared with the conventional outrigger method, the floor using the automatic guided vehicle 100 for conveying a roll body according to the present embodiment does not need to be provided with a cone, so that the floor can be flattened.
また、従来のアウトリガー方式ではアウトリガーがコーンと接触する際に相応の発塵が有り、クリーンな環境での使用にはあまり適していなかった。これに対して本実施の形態に係るロール体搬送用無人搬送車100ではそのような発塵はないのでクリーン性が必要とされる環境での使用により適している。   In addition, the conventional outrigger method has a corresponding dust generation when the outrigger comes into contact with the cone, and is not very suitable for use in a clean environment. On the other hand, the automatic guided vehicle for transporting a roll body 100 according to the present embodiment is more suitable for use in an environment where cleanliness is required because there is no such dust generation.
また、本実施の形態に係るロール体搬送用無人搬送車100は、本体168の停止後、第1y方向駆動部150および第2y方向駆動部160によって載置台102をy方向に動かすことができる。これにより、例えば上記図3のような状況、すなわち生産機の切り欠き量が十分でない場合でも、生産機との間のロール体の受け渡しが可能となる。言い換えると、生産機側に要求される切り欠き量が低減され、生産機の設計の自由度が向上する。   Moreover, the automatic guided vehicle 100 for roll body conveyance which concerns on this Embodiment can move the mounting base 102 to ay direction with the 1st y direction drive part 150 and the 2nd y direction drive part 160 after the main body 168 stops. Thereby, for example, even in the situation shown in FIG. 3, that is, when the cutout amount of the production machine is not sufficient, the roll body can be transferred to and from the production machine. In other words, the notch amount required on the production machine side is reduced, and the degree of freedom in designing the production machine is improved.
また、本実施の形態に係るロール体搬送用無人搬送車100は、本体168の停止後、載置台102をz方向と直交する回転軸を中心として回転させることができる。これにより、本体168の停止後、例えば床が傾いていることによって載置台102が傾いている場合でも、載置台102を水平に戻すことができる。   Moreover, the automatic guided vehicle 100 for roll body conveyance which concerns on this Embodiment can rotate the mounting base 102 centering on the rotating shaft orthogonal to az direction after the main body 168 stops. Thereby, after the main body 168 is stopped, the mounting table 102 can be returned to the horizontal position even when the mounting table 102 is tilted due to, for example, the floor being tilted.
また、本実施の形態に係るロール体搬送用無人搬送車100では、第2支持部はx方向に遊びを有する。したがって、載置台102がクロスローラ148を中心として回転した場合でも傾斜レール126と接点部128との位置関係を維持することができる。   Moreover, in the automatic guided vehicle 100 for transporting a roll body according to the present embodiment, the second support portion has play in the x direction. Therefore, even when the mounting table 102 rotates around the cross roller 148, the positional relationship between the inclined rail 126 and the contact portion 128 can be maintained.
また、本実施の形態に係るロール体搬送用無人搬送車100では、載置台102はロードセルを介してz方向において支持され、ロール体の受け取りの際にはそのロードセルからの信号を利用した荷重制御が行われる。これにより、ロール体の受け取りがよりスムーズとなり、ロール体自体の重さに起因するロール体の受け取りミスが軽減される。   Moreover, in the automated guided vehicle 100 for transporting a roll body according to the present embodiment, the mounting table 102 is supported in the z direction via the load cell, and load control using a signal from the load cell is received when the roll body is received. Is done. Thereby, receiving of a roll body becomes smoother and the mistake of receiving of a roll body resulting from the weight of roll body itself is reduced.
以上、実施の形態に係るロール体搬送用無人搬送車100の構成と動作について説明した。この実施の形態は例示であり、それらの各構成要素の組み合わせにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。   In the above, the structure and operation | movement of the automatic guided vehicle 100 for roll body conveyance which concern on embodiment were demonstrated. This embodiment is an exemplification, and it is understood by those skilled in the art that various modifications can be made to combinations of the respective constituent elements, and such modifications are also within the scope of the present invention.
実施の形態では、第1位置検出器138および第2位置検出器140によって生産機に対する載置台102の位置や向きを検出する場合について説明したが、この検出器としては、位置検出器と光やレーザなどの光源の組を設けてもよく、あるいはまたカメラとマークを使用してもよい。   In the embodiment, the case where the position and orientation of the mounting table 102 with respect to the production machine are detected by the first position detector 138 and the second position detector 140 has been described. A set of light sources such as a laser may be provided, or a camera and mark may be used.
実施の形態では、第2支持部はx方向に遊びを有する場合について説明したが、これに限られず、例えば遊びを設ける代わりに傾斜レールの幅を大きくとってもよい。
実施の形態では、3つのロードセルを用いる場合について説明したが、ロードセルを四隅に設けるとより確実にロールを受け渡すことができる。
In the embodiment, the case where the second support portion has play in the x direction has been described. However, the present invention is not limited to this. For example, instead of providing play, the width of the inclined rail may be increased.
In the embodiment, the case where three load cells are used has been described. However, if the load cells are provided at the four corners, the roll can be transferred more reliably.
2 ロール体、 100 ロール体搬送用無人搬送車、 102 載置台、 124 第1支持部、 126 傾斜レール、 138 第1位置検出器、 140 第2位置検出器、 150 第1y方向駆動部、 152 傾斜調整部、 158 円弧逃げスライド、 160 第2y方向駆動部、 162 x方向移載スライド、 164 リフタ、 166 台車部、 168 本体。   2 roll body, 100 automatic guided vehicle for roll body transportation, 102 mounting table, 124 first support section, 126 inclined rail, 138 first position detector, 140 second position detector, 150 first y-direction drive section, 152 inclination Adjustment part, 158 arc escape slide, 160 2nd y direction drive part, 162 x direction transfer slide, 164 lifter, 166 dolly part, 168 body.

Claims (5)

  1. ロール体の胴部が載置されるべき載置台と、
    本ロール体搬送装置との間でロール体の受け渡しが行われる装置に対する前記載置台の位置を検出する検出手段と、
    本ロール体搬送装置の本体がロール体の受け渡しのために停止しているとき、前記検出手段による検出結果に基づいて、前記載置台を非鉛直方向に動かす移動手段と、
    本ロール体搬送装置の本体がロール体の受け渡しのために停止しているとき、前記検出手段による検出結果に基づいて、前記載置台を回転させる回転手段と、を備えることを特徴とするロール体搬送装置。
    A mounting table on which the body of the roll body is to be mounted;
    Detecting means for detecting the position of the mounting table with respect to the apparatus for transferring the roll body to and from the roll body conveying apparatus;
    A moving means for moving the mounting table in a non-vertical direction based on a detection result by the detecting means when the main body of the roll body conveying device is stopped for delivery of the roll body;
    A roll body, comprising: a rotating unit that rotates the mounting table based on a detection result of the detection unit when the main body of the roll body transport device is stopped for delivery of the roll body. Conveying device.
  2. 前記移動手段は、鉛直方向およびロール体の中心軸の両方と略直交する方向に前記載置台を動かすことを特徴とする請求項1に記載のロール体搬送装置。   2. The roll body conveying apparatus according to claim 1, wherein the moving unit moves the mounting table in a direction substantially orthogonal to both the vertical direction and the central axis of the roll body.
  3. 前記回転手段は、鉛直方向と略直交する軸を中心として前記載置台を回転させることを特徴とする請求項1または2に記載のロール体搬送装置。   3. The roll body conveying apparatus according to claim 1, wherein the rotating unit rotates the mounting table about an axis substantially orthogonal to the vertical direction.
  4. 前記移動手段および前記回転手段は、
    互いに異なる位置で前記載置台を回転可能に支持する2つの支持部と、
    非鉛直方向に前記2つの支持部を動かす駆動部と、を有し、
    前記2つの支持部の一方は、前記駆動部が前記2つの支持部を動かす方向および鉛直方向の両方と交差する方向に移動可能とすることを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載のロール体搬送装置。
    The moving means and the rotating means are:
    Two support portions for rotatably supporting the mounting table at different positions;
    A drive unit that moves the two support units in a non-vertical direction,
    The one of the two support parts is movable in a direction intersecting both the direction in which the drive part moves the two support parts and the vertical direction. Roll body transport device.
  5. 前記載置台は、その少なくとも2箇所に設けられたガイド孔に、本ロール体搬送装置の本体に対して固定されたガイドピンが遊嵌されることによって、本ロール体搬送装置に対して水平面内で位置決めされ、
    前記載置台は、荷重変換手段を介して鉛直方向において支持されることを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載のロール体搬送装置。
    In the mounting table, guide pins fixed to the main body of the roll body transporting device are loosely fitted in guide holes provided in at least two places thereof, so that the mounting base is within the horizontal plane. Is positioned at
    The roll transport apparatus according to any one of claims 1 to 4, wherein the mounting table is supported in a vertical direction via a load converting means.
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