JP2012122892A - Position estimation method, terminal apparatus and program - Google Patents

Position estimation method, terminal apparatus and program Download PDF

Info

Publication number
JP2012122892A
JP2012122892A JP2010274818A JP2010274818A JP2012122892A JP 2012122892 A JP2012122892 A JP 2012122892A JP 2010274818 A JP2010274818 A JP 2010274818A JP 2010274818 A JP2010274818 A JP 2010274818A JP 2012122892 A JP2012122892 A JP 2012122892A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
absolute position
link
terminal device
acquired
absolute
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2010274818A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP6144864B2 (en
Inventor
Yuichi Hanada
雄一 花田
Shinichiro Mori
信一郎 森
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fujitsu Ltd
Original Assignee
Fujitsu Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fujitsu Ltd filed Critical Fujitsu Ltd
Priority to JP2010274818A priority Critical patent/JP6144864B2/en
Publication of JP2012122892A publication Critical patent/JP2012122892A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP6144864B2 publication Critical patent/JP6144864B2/en
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To reduce power consumption of a terminal apparatus without reducing accuracy of position estimation as to a position estimation method, the terminal apparatus and a program.SOLUTION: A moving distance of the terminal apparatus is calculated, processing for acquiring an absolute position after predetermined time from detection of a change of a moving direction is repeated, a first link having a length of a moving distance passing a first absolute position acquired by the first processing and a second absolute position acquired by the second processing is calculated, and a second link having a length of a moving distance most close to the first and second absolute positions and a third absolute position acquired by the third processing and not passing the first absolute position is calculated. When a difference of angles indicating azimuths to the first absolute positions of the first and second links is included within a predetermined value, an angle of the second link is regarded as an angle formed by a link just before the first absolute position and the first link just after the first absolute position, and a present position of the terminal apparatus is estimated based on a link shape connecting the link just before the first absolute position to the first link just after the first absolute position.

Description

本発明は、位置推定方法、そのような位置推定方法で自装置の位置を推定する端末装置、コンピュータにそのような位置推定方法を用いた位置推定処理を実行させるプログラム、及びそのようなプログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に関する。   The present invention relates to a position estimation method, a terminal device that estimates the position of the own apparatus using such a position estimation method, a program that causes a computer to execute position estimation processing using such a position estimation method, and such a program. The present invention relates to a stored computer-readable storage medium.

携帯電話等の携帯端末装置が採用している位置測位システムは、ＧＰＳ（Global Positioning System）が主流である。しかし、携帯端末装置のＧＰＳ機能を連続動作させると、ＧＰＳ機能による消費電力が携帯端末装置の他の機能による消費電力と比較して高いため、携帯端末装置を駆動する電池が消耗してしまい、例えば８時間程度の比較的短い連続動作しか実現できない。   The GPS (Global Positioning System) is the mainstream positioning system adopted by mobile terminal devices such as mobile phones. However, if the GPS function of the mobile terminal device is continuously operated, the power consumed by the GPS function is higher than the power consumed by other functions of the mobile terminal device, so the battery driving the mobile terminal device is consumed. For example, only a relatively short continuous operation of about 8 hours can be realized.

一方、自律測位（又は、自律航法）を用いてユーザの歩行経路又は移動経路を推定する携帯端末装置も提案されている。自律測位を用いて推定された結果は、ナビゲーションサービス（Navigation Service）に限らず、携帯端末装置の現在位置に対応する情報提供サービス等の各種サービスに利用可能である。この種の携帯端末装置は、例えば方位を検出する方位検出機能、歩数を検出する歩数検出機能、予め入力されている歩幅と歩数の積から移動距離を算出する移動距離算出機能、現在の絶対位置を取得するＧＰＳ機能等の測位機能を有する。この種の携帯端末装置は、一定時間毎、或いは、一定移動距離毎にＧＰＳ機能が動作するようにＧＰＳ機能を間欠動作させ、これらの測位機能により取得される方位、移動距離、絶対位置等に基づいて、ユーザの移動経路を推定する（例えば、特許文献１、特許文献２、特許文献３参照）。   On the other hand, a portable terminal device that estimates a user's walking route or moving route using autonomous positioning (or autonomous navigation) has also been proposed. The result estimated using autonomous positioning is not limited to the navigation service (Navigation Service), but can be used for various services such as an information providing service corresponding to the current position of the mobile terminal device. This type of mobile terminal device includes, for example, an azimuth detection function that detects an azimuth, a step detection function that detects the number of steps, a movement distance calculation function that calculates a movement distance from a product of a step length and a step number that is input in advance, and the current absolute position It has a positioning function such as a GPS function for acquiring. This type of portable terminal device operates the GPS function intermittently so that the GPS function operates every fixed time or every fixed moving distance, and the direction, moving distance, absolute position, etc. acquired by these positioning functions Based on this, the user's travel route is estimated (see, for example, Patent Document 1, Patent Document 2, and Patent Document 3).

自律測位を用いる携帯端末装置は、ＧＰＳ機能を連続動作させてユーザの移動経路を推定する携帯端末装置と比較すると、消費電力を比較的低く抑えることができる。これは、ＧＰＳ機能以外の測位機能の動作時の消費電力が、ＧＰＳ機能の動作時の消費電力と比較すると少ないことによる。しかし、各機能により取得される方位、移動距離、絶対位置等には誤差が含まれるため、ユーザの移動経路の推定精度を向上させるためには誤差を補正する必要がある。   A mobile terminal device using autonomous positioning can keep power consumption relatively low as compared with a mobile terminal device that continuously operates a GPS function to estimate a user's travel route. This is because the power consumption when the positioning function other than the GPS function is operated is smaller than the power consumption when the GPS function is operated. However, since errors are included in the azimuth, movement distance, absolute position, etc. acquired by each function, it is necessary to correct the errors in order to improve the estimation accuracy of the user's movement path.

例えば方位検出機能が磁気センサを用いる場合、磁気センサのキャリブレーションを実行する必要がある。磁気センサを有する携帯端末装置は、磁気センサが例えば２〜３箇所に設けられ、各磁気センサが地磁気を測定して方位を取得する。しかし、これらの磁気センサのキャリブレーションを実行しても磁気センサ間の測定誤差、即ち、オフセットをゼロにすることは難しい。又、測定誤差は、ユーザが携帯端末装置を携帯して移動する距離に応じて累積されて増大するため、ユーザの移動経路の推定精度を向上させるためには例えばＧＰＳ機能を比較的頻繁に動作させて誤差を補正する等の対策が必要となる。ＧＰＳ機能により取得した絶対位置にも誤差は含まれるが、ＧＰＳ機能による測位誤差は例えばバネモデルを用いた歩行軌跡補間技術を用いて補正できるので（例えば、非特許文献１参照）、ユーザの移動距離に応じて累積されて増大する磁気センサの測定誤差はＧＰＳ機能により取得した絶対位置に基づいて補正することができる。   For example, when the azimuth detection function uses a magnetic sensor, it is necessary to execute calibration of the magnetic sensor. A portable terminal device having a magnetic sensor is provided with, for example, two to three magnetic sensors, and each magnetic sensor measures terrestrial magnetism and acquires an azimuth. However, even if the calibration of these magnetic sensors is executed, it is difficult to make the measurement error between the magnetic sensors, that is, the offset zero. In addition, since the measurement error is accumulated and increased according to the distance that the user carries the mobile terminal device, the GPS function is operated relatively frequently, for example, in order to improve the estimation accuracy of the user's moving route. Therefore, it is necessary to take measures such as correcting the error. Although the absolute position acquired by the GPS function includes an error, the positioning error by the GPS function can be corrected by using, for example, a walking trajectory interpolation technique using a spring model (see, for example, Non-Patent Document 1). The measurement error of the magnetic sensor that accumulates and increases in accordance with can be corrected based on the absolute position acquired by the GPS function.

このように、ある程度の位置推定精度を確保するためにＧＰＳ機能を連続動作させると携帯端末装置の消費電力が比較的高くなり、消費電力を低く抑えるためにＧＰＳ機能を比較的長い間隔で間欠動作させると累積される測定誤差のために位置推定精度が低下してしまう。   In this way, if the GPS function is continuously operated to ensure a certain degree of position estimation accuracy, the power consumption of the mobile terminal device is relatively high, and the GPS function is intermittently operated at relatively long intervals in order to keep the power consumption low. If this is done, the position estimation accuracy decreases due to accumulated measurement errors.

特開２００１−２７２２４７号公報JP 2001-272247 A 特開２００２−１６２２５０号公報JP 2002-162250 A 特開２００９−９２５０６号公報JP 2009-92506 A 特開２０１０−２２３８２９号公報JP 2010-223829 A

森 信一郎他、「ばねモデルを用いた歩行軌跡補間技術」、「マルチメディア，分散，協調とモバイル（ＤＩＣＯＭＯ２０１０）シンポジウム」、平成２２年７月、pp.953-960Shinichiro Mori et al., "Walking path interpolation technology using spring model", "Multimedia, Distributed, Cooperation and Mobile (DICOMO2010) Symposium", July 2010, pp.953-960

従来の位置推定方法では、位置推定精度を低下させることなく端末装置の消費電力を低減することは難しいという問題があった。   The conventional position estimation method has a problem that it is difficult to reduce the power consumption of the terminal device without reducing the position estimation accuracy.

そこで、本発明は、位置推定精度を低下させることなく端末装置の消費電力を低減可能な位置推定方法、端末装置及びプログラムを提供することを目的とする。   Therefore, an object of the present invention is to provide a position estimation method, a terminal apparatus, and a program that can reduce the power consumption of the terminal apparatus without reducing the position estimation accuracy.

本発明の一観点によれば、端末装置の移動距離を移動距離算出機能で算出し、前記端末装置の移動方向の変化の有無を方向変化検出機能で検出し、前記移動方向の変化が検出された時点から所定時間後にＧＰＳ機能で絶対位置を取得する処理を繰り返し、１回目の処理で取得した第１の絶対位置と前記１回目の処理から所定時間後に実行される２回目の処理で取得した第２の絶対位置を通る移動距離の長さを有する第１のリンクを算出し、前記第１及び第２の絶対位置と、前記２回目の処理から所定時間後に実行される３回目の処理で取得した第３の絶対位置に最も近く、且つ、前記第１の絶対位置を通らない移動距離の長さを有する第２のリンクを算出し、前記第１及び第２のリンクの前記第１の絶対位置に対する方位を示す角度の差が所定値以内であれば前記第２のリンクの前記第１の絶対位置に対する角度を、前記第１の絶対位置の直前のリンクと前記第１の絶対位置直後の前記第１のリンクとがなす角度とみなし、前記第１の絶対位置の直前のリンクと前記第１の絶対位置直後の前記第１のリンクを接続したリンク形状に基づいて前記端末装置の現在位置を推定し、前記ＧＰＳ機能を絶対位置の取得時に動作させ、取得後に非動作とすることを特徴とする位置推定方法が提供される。   According to an aspect of the present invention, the moving distance of the terminal device is calculated by a moving distance calculating function, the presence / absence of a change in the moving direction of the terminal device is detected by the direction change detecting function, and the change in the moving direction is detected. The process of acquiring the absolute position with the GPS function is repeated after a predetermined time from the time when the first absolute position acquired in the first process and the second process executed after a predetermined time from the first process. A first link having a length of travel distance passing through the second absolute position is calculated, and the first and second absolute positions and a third process executed after a predetermined time from the second process; Calculating a second link that is closest to the acquired third absolute position and has a length of a movement distance that does not pass through the first absolute position, and the first link of the first and second links is calculated. The difference in the angle indicating the orientation relative to the absolute position is If it is within the value, the angle of the second link with respect to the first absolute position is the angle formed by the link immediately before the first absolute position and the first link immediately after the first absolute position. It is assumed that the current position of the terminal device is estimated based on a link shape connecting the link immediately before the first absolute position and the first link immediately after the first absolute position, and the GPS function is There is provided a position estimation method characterized in that the position estimation method is operated at the time of acquisition and deactivated after acquisition.

本発明の一観点によれば、端末装置の移動距離を算出する移動距離算出手段と、動作時に端末装置の絶対位置を検出するＧＰＳ受信機と、前記端末装置の移動方向の変化の有無を検出する方向変化検出手段と、前記方向変化検出手段により移動方向の変化が検出された時点から所定時間後に前記ＧＰＳ受信機を動作させて絶対位置を取得して当該絶対位置の取得後に前記ＧＰＳ受信機を非動作にする処理を繰り返す絶対位置取得手段と、前記移動距離及び前記絶対位置に基づいて前記端末装置の移動経路を取得する移動経路取得手段を備え、前記移動経路取得手段は、前記絶対位置取得手段の１回目の処理で取得した第１の絶対位置と前記１回目の処理から所定時間後に実行される２回目の処理で取得した第２の絶対位置を通る第１のリンクを算出し、前記第１及び第２の絶対位置と、前記２回目の処理から所定時間後に実行される３回目の処理で取得した第３の絶対位置に最も近く、且つ、前記第１の絶対位置を通らない第２のリンクを算出し、前記第１及び第２のリンクの前記第１の絶対位置に対する方位を示す角度の差が所定値以内であれば前記第２のリンクの前記第１の絶対位置に対する角度を、前記第１の絶対位置の直前のリンクと前記第１の絶対位置直後の前記第１のリンクとがなす角度とみなし、前記第１の絶対位置の直前のリンクと前記第１の絶対位置直後の前記第１のリンクを接続したリンク形状に基づいて前記端末装置の現在位置を推定することを特徴とする端末装置が提供される。   According to an aspect of the present invention, a moving distance calculating unit that calculates a moving distance of a terminal device, a GPS receiver that detects an absolute position of the terminal device during operation, and detecting whether or not the moving direction of the terminal device has changed Direction change detection means, and the GPS receiver is operated after a predetermined time from the time point when the change in the moving direction is detected by the direction change detection means to obtain an absolute position, and after the absolute position is obtained, the GPS receiver An absolute position acquisition unit that repeats the process of deactivating, and a movement path acquisition unit that acquires a movement path of the terminal device based on the movement distance and the absolute position, and the movement path acquisition unit includes the absolute position The first link that passes through the first absolute position acquired in the first process of the acquisition means and the second absolute position acquired in the second process executed after a predetermined time from the first process. The first absolute position calculated and closest to the first absolute position and the third absolute position acquired in the third process executed after a predetermined time from the second process, and the first absolute position The second link that does not pass through is calculated, and the first link of the second link is calculated if a difference in angle indicating an orientation with respect to the first absolute position of the first and second links is within a predetermined value. The angle with respect to the absolute position is regarded as an angle formed by the link immediately before the first absolute position and the first link immediately after the first absolute position, and the link immediately before the first absolute position and the first A terminal device is provided that estimates a current position of the terminal device based on a link shape connecting the first links immediately after one absolute position.

本発明の一観点によれば、コンピュータに、前記コンピュータの位置を推定する位置推定処理を実行させるプログラムであって、前記コンピュータの移動距離を移動距離算出機能で算出して記憶部に格納し、前記コンピュータの移動方向の変化の有無を方向変化検出機能で検出し、前記移動方向の変化が検出された時点から所定時間後にＧＰＳ機能で絶対位置を取得して前記記憶部に格納する処理を繰り返す手順と、１回目の処理で取得した第１の絶対位置と前記１回目の処理から所定時間後に実行される２回目の処理で取得した第２の絶対位置を通る移動距離の長さを有する第１のリンクを算出して前記記憶部に格納する手順と、前記第１及び第２の絶対位置と、前記２回目の処理から所定時間後に実行される３回目の処理で取得した第３の絶対位置に最も近く、且つ、前記第１の絶対位置を通らない移動距離の長さを有する第２のリンクを算出して前記記憶部に格納する手順と、前記第１及び第２のリンクの前記第１の絶対位置に対する方位を示す角度の差が所定値以内であれば前記第２のリンクの前記第１の絶対位置に対する角度を、前記第１の絶対位置の直前のリンクと前記第１の絶対位置直後の前記第１のリンクとがなす角度とみなして前記記憶部に格納し、前記第１の絶対位置の直前のリンクと前記第１の絶対位置直後の前記第１のリンクを接続したリンク形状に基づいて前記コンピュータの現在位置を推定する手順を前記コンピュータに実行させることを特徴とするプログラムが提供される。   According to one aspect of the present invention, a program for causing a computer to execute a position estimation process for estimating the position of the computer, the moving distance of the computer being calculated by a moving distance calculating function and stored in a storage unit, The computer detects the presence / absence of a change in the moving direction of the computer using a direction change detection function, and repeats the process of acquiring the absolute position with a GPS function and storing it in the storage unit a predetermined time after the change in the moving direction is detected. A first absolute position acquired in the procedure, the first absolute position acquired in the first process, and a length of the movement distance passing through the second absolute position acquired in the second process executed after a predetermined time from the first process. The procedure of calculating one link and storing it in the storage unit, the first and second absolute positions, and the third process acquired in a third process executed after a predetermined time from the second process A procedure for calculating a second link having a movement distance closest to the absolute position and not passing through the first absolute position and storing the second link in the storage unit; and If the difference in angle indicating the azimuth with respect to the first absolute position is within a predetermined value, the angle of the second link with respect to the first absolute position is set to the link immediately before the first absolute position and the first The angle formed by the first link immediately after the absolute position is stored in the storage unit, and the link immediately before the first absolute position and the first link immediately after the first absolute position are connected. A program for causing the computer to execute a procedure for estimating the current position of the computer based on the link shape is provided.

開示の位置推定方法、端末装置及びプログラムによれば、位置推定精度を低下させることなく端末装置の消費電力を低減することができる。   According to the disclosed position estimation method, terminal device, and program, the power consumption of the terminal device can be reduced without reducing the position estimation accuracy.

本発明の一実施例における端末装置の構成の一例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows an example of a structure of the terminal device in one Example of this invention. コンピュータシステムの構成の一例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows an example of a structure of a computer system. 携帯電話の動作の一例を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining an example of operation | movement of a mobile telephone. スタート時動作を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining operation | movement at the time of a start. 現在位置算出処理を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining a present position calculation process. 直線移動距離算出処理を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining a linear movement distance calculation process. 最適化処理を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining an optimization process. 節バネモデルを説明する図である。It is a figure explaining a node spring model. 現在位置出力処理を説明するフローチャートであるIt is a flowchart explaining a present position output process 終了時動作を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining operation | movement at the time of completion | finish. リンクの算出を説明する図である。It is a figure explaining calculation of a link. １回目の角度算出処理時の推定移動経路と正解移動経路とを比較する図である。It is a figure which compares the estimated movement path | route at the time of the 1st angle calculation process, and a correct movement path | route. ２回目の角度算出処理時の推定移動経路と正解移動経路とを比較する図である。It is a figure which compares the presumed movement path | route at the time of the angle calculation process of the 2nd time, and a correct movement path | route. ３回目の角度算出処理時の推定移動経路と正解移動経路とを比較する図である。It is a figure which compares the estimated movement path | route at the time of the angle calculation process of the 3rd time, and a correct movement path | route. ４回目の角度算出処理時の推定移動経路と正解移動経路とを比較する図である。It is a figure which compares the estimated movement path | route at the time of the 4th angle calculation process, and a correct movement path | route. ５回目の角度算出処理時の推定移動経路と正解移動経路とを比較する図である。It is a figure which compares the estimated movement path | route at the time of the 5th angle calculation process, and a correct movement path | route.

開示の位置推定方法、端末装置及びプログラムでは、端末装置の移動距離を算出し、移動方向の変化が検出されてから所定時間後に絶対位置を取得する処理を繰り返し、１回目の処理で取得した第１の絶対位置と１回目の処理から所定時間後に実行される２回目の処理で取得した第２の絶対位置を通る移動距離の長さを有する第１のリンクを算出し、第１及び第２の絶対位置と２回目の処理から所定時間後に実行される３回目の処理で取得した第３の絶対位置に最も近く第１の絶対位置を通らない移動距離の長さを有する第２のリンクを算出する。第１及び第２のリンクの第１の絶対位置に対する方位を示す角度の差が所定値以内であれば第２のリンクの角度を第１の絶対位置の直前のリンクと直後の第１のリンクとがなす角度とみなし、第１の絶対位置の直前のリンクと直後の第１のリンクを接続したリンク形状に基づいて端末装置の現在位置を推定する。   The disclosed position estimation method, terminal device, and program repeat the process of calculating the movement distance of the terminal apparatus and acquiring the absolute position after a predetermined time after the change in the movement direction is detected. The first link having the absolute position of 1 and the length of the movement distance passing through the second absolute position acquired in the second process executed a predetermined time after the first process is calculated, and the first and second And the second link having the length of the moving distance that is closest to the third absolute position acquired in the third process executed a predetermined time after the second process and does not pass through the first absolute position. calculate. If the difference between the angles indicating the azimuths of the first and second links with respect to the first absolute position is within a predetermined value, the angle of the second link is set to the link immediately before the first absolute position and the first link immediately after the first link. The current position of the terminal device is estimated based on the link shape connecting the link immediately before the first absolute position and the first link immediately after the first absolute position.

以下に、開示の位置推定方法、端末装置及びプログラムの各実施例を図面と共に説明する。   Hereinafter, embodiments of the disclosed position estimation method, terminal device, and program will be described with reference to the drawings.

図１は、本発明の一実施例における端末装置の構成の一例を示すブロック図である。この例では、本発明が携帯電話に適用されている。   FIG. 1 is a block diagram showing an example of the configuration of a terminal device according to an embodiment of the present invention. In this example, the present invention is applied to a mobile phone.

図１に示すように、携帯電話１００は、地磁気センサ３０、加速度センサ４０、ＧＰＳ受信機５９、及び移動経路推定装置５０を有する。携帯電話１００は、周知の通話機能を備えており、更にメール、インターネット等の周知の通信機能、周知の撮影機能等の各種機能を備えても良いが、図１ではこれら各種機能を実現するための構成の図示は省略する。又、図１ではテンキー等の入力部、移動経路等を表示する表示部等の図示も省略する。   As shown in FIG. 1, the mobile phone 100 includes a geomagnetic sensor 30, an acceleration sensor 40, a GPS receiver 59, and a movement path estimation device 50. The mobile phone 100 has a well-known call function, and may further have various functions such as a well-known communication function such as e-mail and the Internet, and a well-known shooting function. In FIG. The illustration of the configuration is omitted. Further, in FIG. 1, illustration of an input unit such as a numeric keypad, a display unit for displaying a movement route, and the like is also omitted.

地磁気センサ３０は、例えば３軸座標系上での地磁気を検出する周知の磁気方位センサで形成可能である。加速度センサ４０は、例えば３軸方向の加速度を検出する周知のセンサで形成可能である。ＧＰＳ受信機５９は、例えば複数のＧＰＳ衛星からの信号をアンテナ（図示せず）で受信して携帯電話１００の絶対位置（即ち、緯度及び経度で示される位置）を取得する周知の構成を有する。   The geomagnetic sensor 30 can be formed by, for example, a known magnetic orientation sensor that detects geomagnetism on a three-axis coordinate system. The acceleration sensor 40 can be formed by a known sensor that detects acceleration in three axial directions, for example. The GPS receiver 59 has a known configuration in which, for example, signals from a plurality of GPS satellites are received by an antenna (not shown) and the absolute position of the mobile phone 100 (that is, a position indicated by latitude and longitude) is acquired. .

移動経路推定装置５０は、方位取得部８、絶対位置取得部１０、方向転換検出部１２、移動距離取得部１４、方位算出部１６、移動経路取得部１８、移動経路補正部２０、座標変換部２２、及び経路情報保持部２４を有する。   The movement route estimation device 50 includes an azimuth acquisition unit 8, an absolute position acquisition unit 10, a direction change detection unit 12, a movement distance acquisition unit 14, an azimuth calculation unit 16, a movement route acquisition unit 18, a movement route correction unit 20, and a coordinate conversion unit. 22 and a route information holding unit 24.

方位取得部８は、地磁気センサ３０が検出して出力する地磁気値に基づいて携帯電話１００に予め定められた軸が指し示す方位（以下、相対方位と言う）を取得する。尚、地磁気センサ３０の代わりに基準面に対する相対角度を検出するジャイロスコープ（gyroscope）又は角速度を検出する角速度センサを用い、方位取得部８がジャイロスコープ又は角速度センサの検出出力に基づいて相対方位を取得するようにしても良い。絶対位置取得部１０は、ＧＰＳ受信機５９が取得して出力する絶対位置を取得する。方向転換検出部１２は、方位取得部８が取得した相対方位に基づいて、携帯電話１００を携帯するユーザが例えば道路の曲がり角を曲がる等することにより進行方向を転換したか否かの情報、或いは、ユーザが移動する方位（以下、進行方位と言う）を変えずに移動しているか否かの情報を検出する。   The azimuth acquisition unit 8 acquires an azimuth (hereinafter referred to as a relative azimuth) indicated by a predetermined axis on the mobile phone 100 based on a geomagnetic value detected and output by the geomagnetic sensor 30. In addition, instead of the geomagnetic sensor 30, a gyroscope (gyroscope) that detects a relative angle with respect to a reference plane or an angular velocity sensor that detects an angular velocity is used, and the azimuth acquisition unit 8 determines the relative azimuth based on the detection output of the gyroscope or the angular velocity sensor. You may make it acquire. The absolute position acquisition unit 10 acquires the absolute position that the GPS receiver 59 acquires and outputs. Based on the relative orientation acquired by the orientation acquisition unit 8, the direction change detection unit 12 is information on whether or not the user carrying the mobile phone 100 has changed the traveling direction, for example, by turning a corner of a road, or the like. Information on whether or not the user is moving without changing the moving direction (hereinafter referred to as the traveling direction) is detected.

移動距離取得部１４は、ユーザが入力部から入力したユーザの１歩分の長さを表す歩幅情報、或いは、デフォルトの歩幅情報を予め保持しており、当該歩幅情報と、加速度センサ４０が検出して出力する加速度から算出される歩数情報とから、ユーザの移動距離（＝歩幅×歩数）を計算する。尚、移動距離の求め方自体は、加速度センサを用いた周知の歩数計と同様で良いため、その詳細な説明は省略する。方位算出部１６は、絶対位置取得部１０で取得された絶対位置に基づいて、携帯電話１００を携帯するユーザが進行方向を転換したときの転換角度を算出する。この転換角度の算出方法には、例えば特許文献４より周知の算出方法を採用可能である。   The movement distance acquisition unit 14 holds in advance stride information indicating the length of one step of the user input by the user from the input unit or default stride information, and the stride information and the acceleration sensor 40 detect the stride information. Then, the moving distance of the user (= step length × number of steps) is calculated from the step number information calculated from the output acceleration. Since the method for obtaining the movement distance itself may be the same as that of a known pedometer using an acceleration sensor, detailed description thereof is omitted. Based on the absolute position acquired by the absolute position acquisition unit 10, the azimuth calculation unit 16 calculates a conversion angle when the user carrying the mobile phone 100 changes the traveling direction. As the calculation method of the conversion angle, for example, a calculation method known from Patent Document 4 can be adopted.

移動経路取得部１８は、方位取得部８が取得した相対方位と移動距離取得部１４が計算したユーザの移動距離から現在位置と相対移動経路を算出すると共に、方位算出部１６が算出した転換角度に基づいて相対移動経路を補正する。以下の説明では、補正後の相対移動経路を、「補正後移動経路」とも呼ぶ。この移動経路取得部１８の処理の概略は、例えば特許文献４より周知である。   The movement route acquisition unit 18 calculates the current position and the relative movement route from the relative azimuth acquired by the azimuth acquisition unit 8 and the movement distance of the user calculated by the movement distance acquisition unit 14, and the conversion angle calculated by the azimuth calculation unit 16. Based on the above, the relative movement path is corrected. In the following description, the corrected relative movement path is also referred to as “corrected movement path”. The outline of the processing of the movement route acquisition unit 18 is known from, for example, Patent Document 4.

移動経路補正部２０は、補正後移動経路を、絶対位置取得部１０が取得した絶対位置を用いて更に補正する。座標変換部２２は、移動経路補正部２０が補正した相対経路を絶対座標に変換し、経路情報保持部２４は、座標変換部２２が変換した結果を保持する。   The movement path correction unit 20 further corrects the corrected movement path using the absolute position acquired by the absolute position acquisition unit 10. The coordinate conversion unit 22 converts the relative route corrected by the movement route correction unit 20 into absolute coordinates, and the route information holding unit 24 holds the result of conversion by the coordinate conversion unit 22.

ＧＰＳ受信機５９及び絶対位置取得部１０は、ＧＰＳ機能（又は、ＧＰＳ手段）を形成可能である。地磁気センサ３０、方位取得部８及び方向転換検出部１２は、方向変化検出機能（又は、方向変化検出手段）を形成可能である。又、加速度センサ４０及び移動距離取得部１４は、歩数検出機能（又は、歩数検出手段）を含む移動距離算出機能（又は、移動距離算出手段）を形成可能である。方位算出部１６、移動経路取得部１８、移動経路補正部２０、及び座標変換部２２は、移動経路取得機能（又は、移動経路取得手段）を形成可能である。   The GPS receiver 59 and the absolute position acquisition unit 10 can form a GPS function (or GPS means). The geomagnetic sensor 30, the azimuth acquisition unit 8, and the direction change detection unit 12 can form a direction change detection function (or direction change detection means). Further, the acceleration sensor 40 and the movement distance acquisition unit 14 can form a movement distance calculation function (or movement distance calculation means) including a step number detection function (or step number detection means). The azimuth calculation unit 16, the movement route acquisition unit 18, the movement route correction unit 20, and the coordinate conversion unit 22 can form a movement route acquisition function (or movement route acquisition means).

図１の如き基本構成を有する携帯電話１００は、例えば特許文献４より周知である。尚、移動経路推定装置５０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサと記憶部の組み合わせにより形成可能である。図２は、携帯電話１００を形成可能なコンピュータシステムの構成の一例を示すブロック図である。   A cellular phone 100 having a basic configuration as shown in FIG. The movement path estimation device 50 can be formed by a combination of a processor such as a CPU (Central Processing Unit) and a storage unit. FIG. 2 is a block diagram showing an example of the configuration of a computer system that can form the mobile phone 100.

図２において、コンピュータシステム５００は、ＣＰＵ５０１、記憶部５０２、テンキー等を含む入力部５０３、表示部５０４、及びタイマ５０５を有する。この例では、記憶部５０２、入力部５０３、表示部５０４、及びタイマ５０５がバス５０６を介してＣＰＵ５０１に接続されているが、バス５０６を用いることなく記憶部５０２、入力部５０３、表示部５０４、及びタイマ５０５を夫々直接ＣＰＵ５０１に接続した構成であっても良い。又、ＧＰＳ受信機５９、地磁気センサ３０、加速度センサ４０、及び携帯電話１００の状態を検出する周知の状態センサ６０は、バス５０６を介してＣＰＵ５０１に接続されていても、直接ＣＰＵ５０１に接続されていても良い。尚、図２では、説明の便宜上、状態センサ６０のみを示し、ＧＰＳ受信機５９、地磁気センサ３０、及び加速度センサ４０の図示は省略する。   In FIG. 2, the computer system 500 includes a CPU 501, a storage unit 502, an input unit 503 including a numeric keypad, a display unit 504, and a timer 505. In this example, the storage unit 502, the input unit 503, the display unit 504, and the timer 505 are connected to the CPU 501 via the bus 506, but the storage unit 502, the input unit 503, and the display unit 504 are used without using the bus 506. The timer 505 may be directly connected to the CPU 501. Further, the GPS receiver 59, the geomagnetic sensor 30, the acceleration sensor 40, and the well-known state sensor 60 for detecting the state of the mobile phone 100 are directly connected to the CPU 501 even though they are connected to the CPU 501 via the bus 506. May be. In FIG. 2, for convenience of explanation, only the state sensor 60 is shown, and illustration of the GPS receiver 59, the geomagnetic sensor 30, and the acceleration sensor 40 is omitted.

例えば、状態センサ６０は、携帯電話１００が折りたたみ式の場合に蓋の開閉状態を検出したり、携帯電話１００がスライド式の場合に蓋のスライド状態を検出したり、携帯電話１００の表示部（即ち、コンピュータシステム５００の表示部５０４）のオン／オフ状態を検出したりすることで、携帯電話１００の動作状態、或いは、動作モードを検出する。   For example, the state sensor 60 detects the open / closed state of the lid when the mobile phone 100 is foldable, detects the slide state of the lid when the mobile phone 100 is slidable, or displays the display unit ( That is, the operating state or operating mode of the mobile phone 100 is detected by detecting the on / off state of the display unit 504) of the computer system 500.

尚、入力部５０３及び表示部５０４は、タッチパネル等により一体的に設けられていても良い。タイマ５０５は、ＣＰＵ５０１の内部タイマを用いる場合は省略可能である。バス５０６を介さずに直接ＣＰＵ５０１と信号の送受信を行う場合、バス５０６上のトラフィックの問題が軽減できる。   Note that the input unit 503 and the display unit 504 may be integrally provided by a touch panel or the like. The timer 505 can be omitted when the internal timer of the CPU 501 is used. When signals are directly transmitted to and received from the CPU 501 without going through the bus 506, the traffic problem on the bus 506 can be reduced.

ＣＰＵ５０１は、コンピュータシステム５００全体の制御を司り、位置推定プログラムを含む各種プログラムを実行することで図１に示す移動経路推定装置５０の各機能を実現できる。記憶部５０２は、移動経路推定装置５０内の経路情報保持部２４の機能を実現すると共に、ＣＰＵ５０１が実行するプログラム、及びＣＰＵ５０１が実行する算出処理等の中間データ、地図等を含む各種データを格納する。つまり、記憶部５０２は、移動経路推定装置５０内の各部が取得、検出、算出、補正、或いは変換した情報を記憶できる。記憶部５０２は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等で形成可能である。入力部５０２は、コンピュータシステム５００（即ち、携帯電話１００）にコマンドやデータを入力する際にユーザにより操作される。表示部５０３は、入力部５０２からの入力情報、ユーザへのメッセージ、各種操作メニュー、地図、移動経路推定装置５０により推定された移動経路等を表示する。タイマ５０５は、ＣＰＵ５０１が実行する処理で用いるタイミングを決定したり、所定時間を管理することができる。   The CPU 501 manages the entire computer system 500, and can implement each function of the movement path estimation apparatus 50 shown in FIG. 1 by executing various programs including a position estimation program. The storage unit 502 realizes the function of the route information holding unit 24 in the movement route estimation device 50 and stores various data including a program executed by the CPU 501 and intermediate data such as calculation processing executed by the CPU 501 and a map. To do. That is, the storage unit 502 can store information acquired, detected, calculated, corrected, or converted by each unit in the movement path estimation apparatus 50. The storage unit 502 can be formed by, for example, a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), an HDD (Hard Disk Drive), or the like. The input unit 502 is operated by the user when inputting commands and data to the computer system 500 (that is, the mobile phone 100). The display unit 503 displays input information from the input unit 502, a message to the user, various operation menus, a map, a movement route estimated by the movement route estimation device 50, and the like. The timer 505 can determine the timing used in the processing executed by the CPU 501 and manage a predetermined time.

コンピュータシステム５００に少なくとも位置推定機能を持たせるプログラム（位置推定プログラム）は、コンピュータシステム５００（即ち、ＣＰＵ５０１）を位置推定機能を有する携帯電話１００として動作させる。プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に格納されていても良い。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、例えばＩＣ（Integrated Circuit）カードメモリ等の半導体記憶装置、フロッピー（登録商標）ディスク等の磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬型記録媒体に限定されるものではなく、コンピュータシステム５００でアクセス可能な各種記録媒体を含む。又、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、例えば記憶部５０２で形成されても良い。   A program (position estimation program) that causes the computer system 500 to have at least a position estimation function causes the computer system 500 (that is, the CPU 501) to operate as the mobile phone 100 having a position estimation function. The program may be stored in a computer-readable storage medium. The computer-readable storage medium is limited to, for example, a semiconductor storage device such as an IC (Integrated Circuit) card memory, a magnetic disk such as a floppy (registered trademark) disk, a magneto-optical disk, and a portable recording medium such as a CD-ROM. It includes various recording media that can be accessed by the computer system 500. Further, a computer-readable storage medium may be formed by the storage unit 502, for example.

言うまでもなく、ＣＰＵ５０１は、位置推定機能に加え、各種プログラムを実行することで携帯電話１００の通話機能、通信機能、撮影機能等の各種機能の少なくとも一部を更に実現しても良い。   Needless to say, the CPU 501 may further realize at least a part of various functions such as a call function, a communication function, and a photographing function of the mobile phone 100 by executing various programs in addition to the position estimation function.

次に、携帯電話１００の動作を図３乃至図１０と共に説明する。図３は、携帯電話１００の動作の一例を説明するフローチャートである。尚、移動経路推定装置５０の各機能をＣＰＵ５０１で実現する場合、図３乃至図１０に示す処理はＣＰＵ５０１により実行される。図３の処理は、例えば加速度センサ４０が携帯電話１００を携帯するユーザの歩行開始を検出した時点から、或いは、ユーザが入力部５０３から移動経路の取得開始指示等を入力した時点から開示される。   Next, the operation of the mobile phone 100 will be described with reference to FIGS. FIG. 3 is a flowchart for explaining an example of the operation of the mobile phone 100. When the functions of the movement path estimation apparatus 50 are realized by the CPU 501, the processes shown in FIGS. 3 to 10 are executed by the CPU 501. The processing in FIG. 3 is disclosed, for example, from the time when the acceleration sensor 40 detects the start of walking of the user who carries the mobile phone 100 or from the time when the user inputs an acquisition start instruction for a movement route from the input unit 503. .

図３において、ステップＳ１は、携帯電話１００の位置推定機能を用いるアプリケーションソフトウェア（以下、アプリと言う）が起動されたか否か、或いは、携帯電話１００の動作モードが履歴モードから現在位置測位モードに切り替えられたか否かを判定する。位置推定機能を用いるアプリが起動されたか否かは、ＣＰＵ５０１が当該アプリを実行したか否かに基づいて判定できる。又、携帯電話１００の動作モードが履歴モードから現在位置測位モードに切り替えられたか否かは、状態センサ６０の検出出力に基づいて判定できる。履歴モードでは、例えば移動経路取得部１８が取得して記憶部５０２に記憶した移動経路を読み出して表示部５０４に表示する等して、携帯電話１００を携帯するユーザの歩行履歴を地図上に表示することができる。一方、現在位置測位モードでは、携帯電話１００の位置を測位して現在位置を推定する。ステップＳ１の判定結果がＹＥＳになると、ステップＳ２は、図４と共に後述するスタート時動作を開始する。ステップＳ２の後、ステップＳ３〜Ｓ９、ステップＳ１１〜Ｓ１４、及びステップＳ１５の処理が並行して実行される。   In FIG. 3, step S1 is whether or not application software (hereinafter referred to as an application) that uses the position estimation function of the mobile phone 100 is activated, or the operation mode of the mobile phone 100 is changed from the history mode to the current position measurement mode. It is determined whether or not it has been switched. Whether or not an application using the position estimation function has been activated can be determined based on whether or not the CPU 501 has executed the application. Further, whether or not the operation mode of the mobile phone 100 is switched from the history mode to the current position positioning mode can be determined based on the detection output of the state sensor 60. In the history mode, for example, the walking route acquired by the moving route acquisition unit 18 and stored in the storage unit 502 is read and displayed on the display unit 504, so that the walking history of the user carrying the mobile phone 100 is displayed on the map. can do. On the other hand, in the current position positioning mode, the position of the mobile phone 100 is measured and the current position is estimated. If the decision result in the step S1 is YES, a step S2 starts a start operation which will be described later with reference to FIG. After step S2, steps S3 to S9, steps S11 to S14, and step S15 are performed in parallel.

ステップＳ３は、方向転換検出部１２により方向転換、即ち、曲がりが検出されたか否かを判定する。ステップＳ３の判定結果がＹＥＳになると、ステップＳ４は、移動距離取得部１４により図６と共に後述する直線距離算出処理を行う。ステップＳ５は、移動経路取得部１８により図５と共に後述する現在位置算出処理を行う。ステップＳ６は、方位算出部１６により算出した進行方位ｎを記憶部５０２に記憶する。ステップＳ７は、ステップＳ５同様に移動経路取得部１８により図５と共に後述する現在位置算出処理を行い、ステップＳ８は、ステップＳ６と同様に方位算出部１６により算出した進行方位ｎ＋１を記憶部５０２に記憶する。ステップＳ６，Ｓ８で算出した進行方位ｎ，ｎ＋１は、後述するステップＳ１５にて利用される。ステップＳ９は、｜（進行方位ｎ）−（進行方位ｎ＋１）｜＞閾値であるか否かを移動経路取得部１８により判定し、判定結果がＹＥＳであるとユーザが直線的に移動していないと推定されるので処理はステップＳ７戻り、判定結果がＮＯであるとユーザが直線的に移動していると推定されるので処理は後述するステップＳ２１へ進む。   In step S3, it is determined whether or not the direction change detection unit 12 detects a direction change, that is, a turn. If the decision result in the step S3 becomes YES, a step S4 performs a straight line distance calculating process described later together with FIG. In step S5, a current position calculation process, which will be described later with reference to FIG. In step S <b> 6, the traveling direction n calculated by the direction calculation unit 16 is stored in the storage unit 502. In step S7, the current position calculation process described later with reference to FIG. 5 is performed by the movement route acquisition unit 18 as in step S5. In step S8, the traveling direction n + 1 calculated by the direction calculation unit 16 is stored in the storage unit 502 in the same manner as in step S6. Remember. The traveling directions n and n + 1 calculated in steps S6 and S8 are used in step S15 described later. In step S9, whether or not | (traveling azimuth n) − (traveling azimuth n + 1) |> threshold is determined by the moving route acquisition unit 18, and if the determination result is YES, the user has not moved linearly. Therefore, the process returns to step S7, and if the determination result is NO, it is estimated that the user is moving linearly, so the process proceeds to step S21 described later.

一方、ステップＳ１１は、タイマ５０５が監視している所定時間が経過したか否かを例えば移動経路取得部１８により判定する。ステップＳ１１の判定結果がＹＥＳになると、ステップＳ１２は、ステップＳ５同様に移動経路取得部１８により図５と共に後述する現在位置算出処理を行い、ステップＳ１３は、ステップＳ６と同様に方位算出部１６により算出した進行方位ｎを記憶部５０２に記憶する。ステップＳ１４は、タイマ５０５をリセットし、処理はステップＳ１５へ進む。   On the other hand, in step S11, for example, the movement route acquisition unit 18 determines whether or not a predetermined time monitored by the timer 505 has elapsed. If the decision result in the step S11 is YES, a step S12 performs a current position calculation process which will be described later with reference to FIG. The calculated traveling direction n is stored in the storage unit 502. In step S14, the timer 505 is reset, and the process proceeds to step S15.

ステップＳ１５は、移動経路取得部１８により図９と共に後述する現在位置出力処理を行い、処理はステップＳ２１へ進む。   In step S15, the movement path acquisition unit 18 performs a current position output process which will be described later with reference to FIG. 9, and the process proceeds to step S21.

ステップＳ２１は、ステップＳ１においてアプリが起動されたか否かを判定した場合は、起動されているアプリが終了したか否かを判定する。又、ステップＳ２１は、ステップＳ１において携帯電話１００の動作モードが履歴モードから現在位置測位モードに切り替えられたか否かを判定した場合は、携帯電話１００の動作モードが現在位置測位モードから履歴モードに切り替えられたか否かを判定する。   In step S21, when it is determined whether or not the application is activated in step S1, it is determined whether or not the activated application is terminated. In Step S21, when it is determined whether or not the operation mode of the mobile phone 100 is switched from the history mode to the current position positioning mode in Step S1, the operation mode of the mobile phone 100 is changed from the current position positioning mode to the history mode. It is determined whether or not it has been switched.

起動されているアプリが終了したか否かを判定し、アプリが終了しておらずステップＳ２１の判定結果がＮＯであると、処理はステップＳ３，Ｓ１１，Ｓ１５へ進む。一方、アプリが終了してステップＳ２１の判定結果がＹＥＳ（Ｙ１）であると、ステップＳ２３は図１０と共に供述する終了時動作を実行し、処理は終了する。   It is determined whether or not the activated application has ended. If the application has not ended and the determination result in step S21 is NO, the process proceeds to steps S3, S11, and S15. On the other hand, if the application ends and the determination result in step S21 is YES (Y1), step S23 executes the end-time operation described with FIG. 10, and the process ends.

携帯電話１００の動作モードが現在位置測位モードから履歴モードに切り替えられたか否かを判定し、履歴モードへの切り替えが発生しておりステップＳ２１の判定結果がＹＥＳ（Ｙ２）であると、ステップＳ２２は携帯電話１００の動作モードを履歴モードへ切り替え、処理は終了する。一方、履歴モードへの切り替えが発生しておらずステップＳ２１の判定結果がＮＯであると、処理はステップＳＳ３，Ｓ１１，Ｓ１５へ進む。   It is determined whether or not the operation mode of the mobile phone 100 has been switched from the current position positioning mode to the history mode. If the switching to the history mode has occurred and the determination result in step S21 is YES (Y2), step S22 is performed. Switches the operation mode of the mobile phone 100 to the history mode, and the process ends. On the other hand, if switching to the history mode has not occurred and the determination result in step S21 is NO, the process proceeds to steps SS3, S11, and S15.

図４は、ステップＳ２のスタート時動作を説明するフローチャートである。図４において、ステップＳ２０１は、ＧＰＳ受信機５９を起動して（即ち、動作させて）アンカーポイント（anchor point）として利用される絶対位置を絶対位置取得部１０により取得し、ステップＳ２０２は、加速度センサ４０が出力する加速度から歩数を算出する歩数計を移動距離取得部１４内で起動する。ＧＰＳ受信機５９は、アンカーポイント取得後はその都度解放（即ち、非動作と）される。ステップＳ２０３は、ステップＳ２０１でアンカーポイントを取得した時点からステップＳ２０２で起動された歩数計で計数された歩数に基づいて算出された当該アンカーポイントからの移動距離に基づき、図５と共に後述する現在位置算出処理を移動経路取得部１８により行う。ステップＳ２０４は、地磁気センサ３０の出力地磁気値に基づいて相対方位を取得する処理を方位取得部８により行い、相対方位を進行方位ｎとして記憶部５０２に記憶する。ステップＳ２０５は、図５と共に後述する現在位置算出処理を移動経路取得部１８により行う。ステップＳ２０６は、地磁気センサ３０の出力地磁気値に基づいて相対方位を取得する処理を方位取得部８により行い、相対方位を進行方位ｎ＋１として記憶部５０２に記憶する。ステップＳ２０７は、｜（進行方位ｎ）−（進行方位ｎ＋１）｜＞閾値であるか否かを移動経路取得部１８により判定し、判定結果がＹＥＳであるとユーザが直線的に移動していないと推定されるので処理はステップＳ２０５戻り、判定結果がＮＯであるとユーザが直線的に移動していると推定されるので処理は呼出元の図３の処理（ステップＳ２）へ戻る。図３の処理に戻る際には、現在位置及び進行方位が求められている。   FIG. 4 is a flowchart for explaining the operation at the start of step S2. In FIG. 4, step S201 starts (that is, operates) the GPS receiver 59 to acquire an absolute position used as an anchor point by the absolute position acquisition unit 10, and step S202 includes an acceleration. A pedometer that calculates the number of steps from the acceleration output from the sensor 40 is activated in the movement distance acquisition unit 14. The GPS receiver 59 is released (that is, deactivated) every time after the anchor point is acquired. Step S203 is based on the moving distance from the anchor point calculated based on the number of steps counted by the pedometer activated in Step S202 from the time when the anchor point was acquired in Step S201, and the current position described later with reference to FIG. The calculation process is performed by the movement route acquisition unit 18. In step S204, the azimuth acquisition unit 8 performs processing for acquiring the relative azimuth based on the output geomagnetic value of the geomagnetic sensor 30, and stores the relative azimuth in the storage unit 502 as the traveling azimuth n. In step S205, the movement path acquisition unit 18 performs a current position calculation process which will be described later with reference to FIG. In step S206, the azimuth acquisition unit 8 performs processing for acquiring the relative azimuth based on the output geomagnetic value of the geomagnetic sensor 30, and stores the relative azimuth in the storage unit 502 as the traveling azimuth n + 1. In step S207, whether or not | (traveling azimuth n) − (traveling azimuth n + 1) |> threshold is determined by the movement route acquisition unit 18, and if the determination result is YES, the user has not moved linearly. Therefore, the process returns to step S205, and if the determination result is NO, it is estimated that the user is moving linearly, and therefore the process returns to the caller process of FIG. 3 (step S2). When returning to the processing of FIG. 3, the current position and the traveling direction are obtained.

図５は、現在位置算出処理を説明するフローチャートである。図５において、ステップＳ５１は、ＧＰＳ受信機５９を起動してアンカーポイントを絶対位置取得部１０により取得しする。ステップＳ５２は、ステップＳ５１でアンカーポイントを取得した時点から歩数計で計数された歩数に基づいて、図６と共に後述する直線移動距離算出処理を移動距離取得部１４により行う。ステップＳ５３は、直線移動距離を含む現在位置算出用データを記憶部５０２に保存する。ステップＳ５４は、図７と共に後述する最適化処理を移動経路補正部２０により行う。ステップＳ５５は、タイマ５０５を例えば移動距離取得部１４によりセットし、処理は呼出元の処理へ戻る。呼出元の処理に戻る際には、現在位置及び進行方位が求められている。   FIG. 5 is a flowchart illustrating the current position calculation process. In FIG. 5, in step S <b> 51, the GPS receiver 59 is activated and the anchor position is acquired by the absolute position acquisition unit 10. In step S52, based on the number of steps counted by the pedometer from the time when the anchor point was acquired in step S51, the movement distance acquisition unit 14 performs a linear movement distance calculation process described later with reference to FIG. In step S <b> 53, the current position calculation data including the linear movement distance is stored in the storage unit 502. In step S54, the movement path correction unit 20 performs an optimization process which will be described later with reference to FIG. In step S55, the timer 505 is set by the moving distance acquisition unit 14, for example, and the process returns to the caller process. When returning to the caller process, the current position and traveling direction are determined.

図６は、直線移動距離算出処理を説明するフローチャートである。図６において、ステップＳ４１は、方向転換検出部１２により方向転換、即ち、曲がりが検出された（即ち、図３のステップＳ３の判定結果がＹＥＳ）の場合の処理であるか、或いは、絶対位置取得部１０によりアンカーポイントが取得された場合（即ち、図５のステップＳ５１の後）の処理であるかを移動距離取得部１４により判別する。前者の場合をケースＡとし、後者の場合をケースＢとすると、ステップＳ４２は、ケースＡの場合は移動距離取得部１４により直線移動距離を[｛（今回の曲がり検出時の歩数）−（前回の曲がり検出時の歩数）｝×（歩幅）]から算出し、処理は呼出元の処理（例えば図３のステップＳ４）へ戻る。一方、ステップＳ４２は、ケースＢの場合は、移動距離取得部１４により直線移動距離を[｛（アンカーポイント取得時の歩数）−（前回の曲がり検出時の歩数）｝×（歩幅）]から算出し、処理は呼出元の処理（例えば図５のステップＳ５２）へ戻る。呼出元の処理に戻る際には、前回の曲がり検出時から今回のアンカーポイント取得時までの直線移動距離、即ち、リンク長が求められている。リンクとは、移動距離の長さを有する線分のことを言う。リンクは移動経路に相当し、有限の長さを有する一又は複数の節で形成される。１リンクにつき例えば３種類の変数（又は、パラメータ）、即ち、節の長さ、節の角度、及びリンクの角度が設定可能である。   FIG. 6 is a flowchart for explaining the linear movement distance calculation processing. In FIG. 6, step S41 is a process when the direction change detection unit 12 detects a direction change, that is, a bend (that is, the determination result of step S3 in FIG. 3 is YES), or an absolute position. The movement distance acquisition unit 14 determines whether the process is performed when an anchor point is acquired by the acquisition unit 10 (that is, after step S51 in FIG. 5). Assuming that the former case is case A and the latter case is case B, in case A, in the case A, the movement distance acquisition unit 14 calculates the linear movement distance [{(the number of steps at the time of detecting the current bend) − (previous time The number of steps when detecting a bend)} × (step length)], and the process returns to the caller process (for example, step S4 in FIG. 3). On the other hand, in the case of Case B, in step S42, the movement distance acquisition unit 14 calculates the linear movement distance from [{(number of steps at the time of anchor point acquisition) − (number of steps at the time of previous bending detection)} × (step length)]. Then, the process returns to the caller process (for example, step S52 in FIG. 5). When returning to the caller process, the straight line travel distance from the time when the previous bending is detected to the time when the anchor point is acquired, that is, the link length is obtained. A link means a line segment having a length of a moving distance. A link corresponds to a movement path and is formed by one or a plurality of nodes having a finite length. For example, three types of variables (or parameters), that is, a node length, a node angle, and a link angle can be set for each link.

図７は、最適化処理を説明するフローチャートである。この例では、例えば非特許文献１等で提案されているバネモデルを用いた歩行軌跡補間技術を用いた最適化処理を行う。図７において、ステップＳ５４１は、各リンクの絶対位置（又は、アンカーポイント）に対する初期方位（即ち、初期角度）を移動経路補正部２０により決定する。ステップＳ５４２は、各リンクの対応点座標を移動経路補正部２０により算出する。各リンクの対応点は、図８と共に後述するバネモデルにおいてＧＰＳ機能により取得された絶対位置がバネを介してリンクに接続する位置であり、絶対位置の取得タイミングにおけるリンク上の位置に相当する。ステップＳ５４３は、絶対位置座標（即ち、ＧＰＳ座標）と対応点座標の距離、及びリンクＮの終点とリンク（即ち、リンクＮに連続する次のリンク）Ｎ＋１の始点の距離の二乗和（即ち、エネルギー値）を移動経路補正部２０により算出する。ステップＳ５４４は、算出した二乗和、即ち、エネルギー値を最小化するリンクを求め、処理は呼出元の処理（例えば図５のステップＳ５４）へ戻る。呼出元の処理に戻る際には、エネルギー値が最小化されるリンクにより最適化された現在位置及び進行方位が求められている。この最適化処理により、エネルギー値が最小となる解が求められる。   FIG. 7 is a flowchart for explaining the optimization process. In this example, for example, optimization processing using a walking trajectory interpolation technique using a spring model proposed in Non-Patent Document 1 or the like is performed. In FIG. 7, in step S <b> 541, the moving path correction unit 20 determines an initial azimuth (that is, initial angle) with respect to the absolute position (or anchor point) of each link. In step S542, the corresponding point coordinates of each link are calculated by the movement path correction unit 20. The corresponding point of each link is a position where the absolute position acquired by the GPS function in the spring model described later with reference to FIG. 8 is connected to the link via the spring, and corresponds to the position on the link at the acquisition timing of the absolute position. Step S543 is the sum of squares of the distance between the absolute position coordinates (ie, GPS coordinates) and the corresponding point coordinates, and the distance between the end point of the link N and the start point of the link (ie, the next link following the link N) N + 1 (ie, Energy value) is calculated by the movement path correction unit 20. In step S544, the calculated sum of squares, that is, a link that minimizes the energy value is obtained, and the process returns to the caller process (for example, step S54 in FIG. 5). When returning to the caller process, the current position and traveling direction optimized by the link whose energy value is minimized are obtained. By this optimization process, a solution that minimizes the energy value is obtained.

エネルギー値Ｅは、例えば次式により表すことができる。   The energy value E can be expressed by the following equation, for example.

リンクは移動経路に相当し、有限の長さを有する一又は複数の節で形成される。１リンクにつき例えば３種類の変数（又は、パラメータ）、即ち、節の角度、節の長さ、及びリンクの角度を決めることが可能である。   A link corresponds to a movement path and is formed by one or a plurality of nodes having a finite length. For example, three types of variables (or parameters) can be determined for each link, that is, the angle of the node, the length of the node, and the angle of the link.

次式で表されるように、節の角度及び節の長さを決め、リンクの始点を決めることができる。   As expressed by the following equation, the angle of the node and the length of the node can be determined, and the starting point of the link can be determined.

又、次式で表されるように、リンクの角度を決め、各対応点を決めることができる。   Further, as represented by the following expression, the link angle can be determined and each corresponding point can be determined.

更に、次式で表されるように、リンクの終点を決めることができる。   Further, the end point of the link can be determined as expressed by the following equation.

このようにして１リンクについて３種類の変数を決めた後、次のリンクについて同様に３種類の変数を決めることができる。そして、周知の最適化手法を用いることで、エネルギーＥが最小となる解を求める。   After determining three types of variables for one link in this way, three types of variables can be similarly determined for the next link. Then, a solution that minimizes the energy E is obtained by using a known optimization method.

このような節バネモデルのバネの延び縮みを利用して、直線移動距離の誤差を補正することができる。つまり、この例では、リンクの始点位置の特定にバネモデルの理論を応用しているとも言える。   By using the extension and contraction of the spring of such a node spring model, the error of the linear movement distance can be corrected. In other words, in this example, it can be said that the theory of the spring model is applied to the identification of the starting point position of the link.

図９は、現在位置出力処理を説明するフローチャートである。図９において、ステップＳ１５１は、現在位置及び進行方位ｎ＋１が取得されているか否かを移動経路取得部１８により判定する。ステップＳ１５１の判定結果がＹＥＳであると、ステップＳ１５２は、取得されている現在位置を移動経路取得部１８により出力し、処理は呼出元の処理（例えば図３のステップＳ１５）へ戻る。一方、ステップＳ１５１の判定結果がＮＯであると、ステップＳ１５３は、移動経路取得部１８により現在位置を[（一歩前の現在位置）＋（歩幅）×（一歩前の進行方位ｎ）]から算出し、処理は呼出元の処理へ戻る。   FIG. 9 is a flowchart for explaining the current position output process. In FIG. 9, in step S <b> 151, the movement route acquisition unit 18 determines whether or not the current position and the traveling direction n + 1 are acquired. If the decision result in the step S151 is YES, a step S152 outputs the acquired current position by the movement route acquisition unit 18, and the process returns to the caller process (for example, the step S15 in FIG. 3). On the other hand, if the decision result in the step S151 is NO, a step S153 calculates the current position from [(current position one step before) + (step length) × (traveling direction n one step before)] by the movement route acquisition unit 18. The process then returns to the caller process.

図１０は、終了時動作を説明するフローチャートである。図１０において、ステップＳ２３１は、ＧＰＳ受信機５９を起動して絶対位置取得部１０によりアンカーポイントを取得する。ステップＳ２３２は、移動経路取得部１８により図５に示す現在位置算出処理を行って現在位置を算出し、処理は呼出元の処理（例えば図３のステップＳ２３）に戻る。呼出元の処理に戻る際には、現在位置が求められている。   FIG. 10 is a flowchart for explaining the end-time operation. In FIG. 10, in step S <b> 231, the GPS receiver 59 is activated and the absolute position acquisition unit 10 acquires the anchor point. In step S232, the movement path acquisition unit 18 performs the current position calculation process shown in FIG. 5 to calculate the current position, and the process returns to the caller process (for example, step S23 in FIG. 3). When returning to the caller process, the current position is determined.

図１１は、リンクの算出を説明する図である。上述の如く、この例では、方向変化検出機能で携帯電話１００の移動方向の変化を検出すると、ＧＰＳ機能を動作させてアンカーポイントＧ１を取得する。又、移動方向の変化を検出してから所定時間後にＧＰＳ機能を再度動作させてアンカーポイントＧ２を取得し、アンカーポイントＧ１，Ｇ２を通るリンク（又は、直線線分）Ａを算出する。次に、アンカーポイントＧ２を取得した時点から所定時間後にＧＰＳ機能を再度動作させてアンカーポイントＧ３を取得する。ＧＰＳ機能は、各アンカーポイントＧ１，Ｇ２，Ｇ３を取得後に非動作となるので、消費電力を比較的低く抑えることができる。   FIG. 11 is a diagram illustrating link calculation. As described above, in this example, when a change in the moving direction of the mobile phone 100 is detected by the direction change detection function, the anchor point G1 is acquired by operating the GPS function. Further, after detecting a change in the moving direction, the GPS function is operated again after a predetermined time to acquire the anchor point G2, and the link (or straight line segment) A passing through the anchor points G1 and G2 is calculated. Next, after a predetermined time from the time when the anchor point G2 is acquired, the GPS function is operated again to acquire the anchor point G3. Since the GPS function is deactivated after obtaining each anchor point G1, G2, G3, power consumption can be kept relatively low.

アンカーポイントＧ１は、携帯電話１００の移動方向の変化を検出した時点でＧＰＳ機能により取得された絶対位置であるが、移動方向の変化を検出した時点は、必ずしも携帯電話１００の移動方向が実際に変化した時点と一致するものではない。そこで、アンカーポイントＧ１，Ｇ２，Ｇ３に最も近く、且つ、アンカーポイントＧ１を通らないリンクＢを算出する。アンカーポイントＧ１を通らないリンクＢを算出することで、アンカーポイントＧ１に対する各リンクＡ，Ｂの方位を示す角度の差が所定範囲内に収束し易くする。又、アンカーポイントＧ１を通らないリンクＢを算出することで、アンカーポイントＧ１を通るリンクを算出する場合と比較して、アンカーポイントＧ１に対するリンクの方位（以下、リンクの角度と言う）の精度を向上することができる。   The anchor point G1 is an absolute position acquired by the GPS function when a change in the moving direction of the mobile phone 100 is detected. However, when the change in the moving direction is detected, the moving direction of the mobile phone 100 is not always actual. It does not coincide with the time of change. Therefore, the link B that is closest to the anchor points G1, G2, and G3 and does not pass through the anchor point G1 is calculated. By calculating the link B that does not pass through the anchor point G1, the difference between the angles indicating the directions of the links A and B with respect to the anchor point G1 is easily converged within a predetermined range. Further, by calculating the link B that does not pass through the anchor point G1, the accuracy of the direction of the link with respect to the anchor point G1 (hereinafter referred to as the link angle) is improved compared to the case of calculating the link that passes through the anchor point G1. Can be improved.

このようにして、アンカーポイントに対するリンクの角度を決定するまでにＧＰＳ機能を動作させる回数を比較的少なくすることができる。更に、アンカーポイントＰ１に対するリンクの角度を決定後は、次に携帯電話１００の移動方向の変化が検出されるまではＧＰＳ機能を動作させる必要がない。このため、ＧＰＳ機能を連続動作させる場合と比較すると、ＧＰＳ機能の消費電力、即ち、携帯電話１００の消費電力を少なくすることができる。   In this way, it is possible to relatively reduce the number of times the GPS function is operated before determining the link angle with respect to the anchor point. Further, after determining the link angle with respect to the anchor point P1, it is not necessary to operate the GPS function until the next change in the moving direction of the mobile phone 100 is detected. For this reason, compared with the case where the GPS function is operated continuously, the power consumption of the GPS function, that is, the power consumption of the mobile phone 100 can be reduced.

その後、アンカーポイントＧ１に対する各リンクＡ，Ｂの角度θＡ，θＢを比較し、角度の差｜θＡ−θＢ｜が所定値以内であればリンクＢのアンカーポイントＧ１に対する角度θＢを、アンカーポイントＧ１の直前のリンクとアンカーポイントＧ１直後のリンクＡとがなす角度とみなし、アンカーポイントＧ１の直前のリンクとアンカーポイントＧ１直後のリンクＡを接続したリンク形状に基づいて携帯電話１００の現在位置を推定する。 Thereafter, the angles θ A and θ B of the links A and B with respect to the anchor point G1 are compared. If the angle difference | θ A −θ B | is within a predetermined value, the angle θ B of the link B with respect to the anchor point G1 is determined. The mobile phone 100 is regarded as an angle formed by the link immediately before the anchor point G1 and the link A immediately after the anchor point G1, and based on the link shape connecting the link immediately before the anchor point G1 and the link A immediately after the anchor point G1. Estimate the current position.

一方、アンカーポイントＧ１に対する各リンクＡ，Ｂの角度θＡ，θＢを比較し、角度の差｜θＡ−θＢ｜が所定値を超える場合には、アンカーポイントＧ３を取得した時点から所定時間後にＧＰＳ機能を再度動作させてアンカーポイントＧ４を取得する。そして、アンカーポイントＧ１，Ｇ２，Ｇ３，Ｇ４に最も近く、且つ、アンカーポイントＧ１を通らないリンクＣを算出する。このようにリンクＣを算出する処理は、アンカーポイントＧ１に対する各リンクＢ，Ｃの角度θＢ，θＣを比較し、角度の差｜θＢ−θＣ｜が所定値以内に収束するまで繰り返される。 On the other hand, when the angles θ A and θ B of the links A and B with respect to the anchor point G1 are compared and the angle difference | θ A −θ B | exceeds a predetermined value, the predetermined value is obtained from the time when the anchor point G3 is acquired. After the time, the GPS function is operated again to acquire the anchor point G4. Then, the link C that is closest to the anchor points G1, G2, G3, and G4 and does not pass through the anchor point G1 is calculated. The process of calculating the link C in this way is repeated until the angles θ B and θ C of the links B and C with respect to the anchor point G1 are compared and the angle difference | θ B −θ C | converges within a predetermined value. It is.

このようにして、この例では、単純に一定時間毎、或いは、一定移動距離毎にＧＰＳ機能を間欠動作させる従来例と比較して、位置推定精度を低下させることなく、且つ、ＧＰＳ機能を動作させる回数を減らして消費電力を更に低減することができる。   Thus, in this example, the GPS function can be operated without lowering the position estimation accuracy as compared with the conventional example in which the GPS function is intermittently operated at regular time intervals or at constant movement distances. The power consumption can be further reduced by reducing the number of times to be performed.

図１２乃至図１６は、上記の例において推定された位置に基づき推定された推定移動経路と、正解移動経路とを比較する図である。図１２はリンクの１回目の角度算出時の様子、図１３はリンクの２回目の角度算出時の様子、図１４はリンクの３回目の角度算出時の様子、図１５はリンクの４回目の角度算出時の様子、図１６はリンクの５回目の角度算出時の様子を夫々示す。図１２乃至図１６中、縦軸は地図上の例えば南北方向上の移動距離をメートル（ｍ）で示し、横軸は地図上の例えば東西方向上の移動距離をメートル（ｍ）で示す。尚、図１２乃至図１６では、原点が最初に取得した緯度及び経度で示されるＧＰＳ座標に対する値で示されているので、この例では縦軸の値が０．０００ｍ、横軸の値が５０．０００ｍの位置が原点でるが、原点はこの値に限定されるものではない。   12 to 16 are diagrams for comparing the estimated movement path estimated based on the position estimated in the above example and the correct movement path. 12 shows a state when the link angle is calculated for the first time, FIG. 13 shows a state when the link angle is calculated for the second time, FIG. 14 shows a state when the link angle is calculated for the third time, and FIG. FIG. 16 shows how the angle is calculated, and FIG. 16 shows how the link is calculated for the fifth time. In FIG. 12 to FIG. 16, the vertical axis indicates the moving distance in the north-south direction on the map, for example, in meters (m), and the horizontal axis indicates the moving distance in the map, for example, in the east-west direction, in meters (m). In FIGS. 12 to 16, since the origin is indicated by a value with respect to GPS coordinates indicated by the latitude and longitude acquired first, the vertical axis value is 0.000 m and the horizontal axis value is 50 in this example. Although the origin is at a position of .000 m, the origin is not limited to this value.

図１２乃至図１６の各図において、（ａ）はリンクが作成される様子を正解移動経路と共に示し、（ｂ）は（ａ）によるリンクの作成により算出される推定移動経路を正解移動経路と共に示す。又、図１２乃至図１６の各図において、（ａ）では取得されたＧＰＳ位置を×印付きの□印で示し、正解移動経路のサンプル位置を◆印で示し、節バネモデルの算出結果が取得される位置を■印で示し、携帯電話１００の自律航法結果を梨地の△印で示す。又、（ｂ）では取得されたＧＰＳ位置を×印付きの□印で示し、正解移動経路を破線で示し、節バネモデルの算出結果が取得される位置を●印で示し、自律航法結果を梨地の○印で示す。   In each of FIGS. 12 to 16, (a) shows a state in which a link is created together with a correct movement path, and (b) shows an estimated movement path calculated by creating a link in (a) together with a correct movement path. Show. In each of FIGS. 12 to 16, in (a), the acquired GPS position is indicated by a square with a cross, and the sample position of the correct movement path is indicated by a cross, and the calculation result of the joint spring model is acquired. The position of the mobile phone 100 is indicated by a ■ mark, and the autonomous navigation result of the mobile phone 100 is indicated by a satin △ mark. In (b), the acquired GPS position is indicated by a square with a cross, a correct movement path is indicated by a broken line, a position where a calculation result of the joint spring model is obtained is indicated by a mark, and the autonomous navigation result is a satin. This is indicated by a circle.

図１２（ａ）においてリンクＬ１〜Ｌ３のうち、リンクＬ２のリンク長は例えば４６．２ｍであり、正解移動経路中のリンクＬ２に相当するリンク長は例えば５５．７ｍである。そこで、この例では、推定移動経路と正解移動経路との間のリンクＬ２についての９．５ｍの誤差を次のリンクＬ３の仮想バネで補正する。   In FIG. 12A, among the links L1 to L3, the link length of the link L2 is 46.2 m, for example, and the link length corresponding to the link L2 in the correct movement path is 55.7 m, for example. Therefore, in this example, an error of 9.5 m regarding the link L2 between the estimated movement path and the correct movement path is corrected by the virtual spring of the next link L3.

表１は、リンクＬ３について１回目から５回目の角度算出処理で求めた節の長さ（ｍ）、節の角度（rad）、及びリンクの角度（rad）を示す。連続する角度算出処理（例えば１回目と２回目の角度算出処理）間のリンクの角度の変化が所定値以下であれば、上記の如く携帯電話１００を携帯するユーザは直進していると判断する。一方、連続する処理間のリンクの角度の変化が所定値を超えると、上記の如くユーザは直進していないと判断して再度方位を算出する。   Table 1 shows the node length (m), the node angle (rad), and the link angle (rad) obtained in the first to fifth angle calculation processes for the link L3. If the change in the angle of the link between successive angle calculation processes (for example, the first and second angle calculation processes) is not more than a predetermined value, it is determined that the user carrying the mobile phone 100 is going straight as described above. . On the other hand, when the change in the link angle between successive processings exceeds a predetermined value, it is determined that the user is not moving straight as described above, and the direction is calculated again.

つまり、（ＳＴ１）初期方位を決定して初期方位に基づいて自律航法を行い、（ＳＴ２）曲がり（即ち、旋回イベント）を検出するとＧＰＳ機能により絶対位置を取得し、（ＳＴ３）リンクに節バネモデルを適用して方位を算出し、（ＳＴ４）算出した方位に基づいて自律航法を行い、（ＳＴ５）曲がりを検出する度に（ＳＴ２）〜（ＳＴ４）の処理を繰り返す。   That is, (ST1) an initial direction is determined and autonomous navigation is performed based on the initial direction. (ST2) When a turn (that is, a turning event) is detected, an absolute position is acquired by the GPS function. (ST4) Autonomous navigation is performed based on the calculated azimuth, and (ST5) The processing of (ST2) to (ST4) is repeated each time a turn is detected.

図１２乃至図１６の例では、５回目の角度算出処理を経てリンクＬ３で表される推定移動経路が正解移動経路を良好に再現できることが確認できる。   In the examples of FIGS. 12 to 16, it can be confirmed that the estimated movement path represented by the link L3 can reproduce the correct movement path satisfactorily through the fifth angle calculation process.

尚、図１２乃至図１６に示す如き推定移動経路は、例えば周知の方法で表示部５０４に表示された地図上に表示することで、ユーザに対するナビゲーションサービスを提供することができる。   Note that the estimated movement route as shown in FIGS. 12 to 16 is displayed on a map displayed on the display unit 504 by a known method, for example, so that a navigation service for the user can be provided.

上記の例では、端末装置が携帯電話である場合について説明したが、端末装置は携帯型の装置（即ち、携帯端末装置）に限定されるものではなく、端末装置は、自動車や二輪車等の車両に搭載されるナビゲーション装置であっても良い。この場合、移動距離取得部１４は、例えば車両のタイヤの外周の長さと、タイヤの回転数から車両の移動距離を取得すれば良い。   In the above example, the case where the terminal device is a mobile phone has been described. However, the terminal device is not limited to a portable device (that is, a mobile terminal device), and the terminal device may be a vehicle such as an automobile or a motorcycle. It may be a navigation device mounted on the. In this case, the movement distance acquisition part 14 should just acquire the movement distance of a vehicle from the outer periphery length of the tire of a vehicle, and the rotation speed of a tire, for example.

更に、上記の例では、説明の便宜上、地図及び移動経路が二次元で表示される場合について説明したが、地図及び移動経路は三次元で表示されても良いことは言うまでもない。   Furthermore, in the above example, the case where the map and the movement route are displayed in two dimensions has been described for convenience of explanation, but it goes without saying that the map and the movement route may be displayed in three dimensions.

以上の実施例を含む実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。
（付記１）
端末装置の移動距離を移動距離算出機能で算出し、前記端末装置の移動方向の変化の有無を方向変化検出機能で検出し、前記移動方向の変化が検出された時点から所定時間後にＧＰＳ機能で絶対位置を取得する処理を繰り返し、
１回目の処理で取得した第１の絶対位置と前記１回目の処理から所定時間後に実行される２回目の処理で取得した第２の絶対位置を通る移動距離の長さを有する第１のリンクを算出し、
前記第１及び第２の絶対位置と、前記２回目の処理から所定時間後に実行される３回目の処理で取得した第３の絶対位置に最も近く、且つ、前記第１の絶対位置を通らない移動距離の長さを有する第２のリンクを算出し、
前記第１及び第２のリンクの前記第１の絶対位置に対する方位を示す角度の差が所定値以内であれば前記第２のリンクの前記第１の絶対位置に対する角度を、前記第１の絶対位置の直前のリンクと前記第１の絶対位置直後の前記第１のリンクとがなす角度とみなし、前記第１の絶対位置の直前のリンクと前記第１の絶対位置直後の前記第１のリンクを接続したリンク形状に基づいて前記端末装置の現在位置を推定し、
前記ＧＰＳ機能を絶対位置の取得時に動作させ、取得後に非動作とする
ことを特徴とする、位置推定方法。
（付記２）
前記第１及び第２のリンクの前記第１の絶対位置に対する方位を示す角度の差が所定値を超える場合には、前記第３の絶対位置を取得した時点から前記所定時間後に前記ＧＰＳ機能を再度動作させて第４の絶対位置を取得し、前記第１乃至第４の絶対位置に最も近く、且つ、前記第１の絶対位置を通らない移動距離の長さを有する第３のリンクを算出する処理を、前記第１の絶対位置に対する前記第２及び第３のリンクの角度の差が前記所定値以内に収束するまで繰り返すことを特徴とする、付記１記載の位置推定方法。
（付記３）
前記ＧＰＳ機能により測位された絶対位置と測位時点の実際の位置との間の測位誤差を仮想バネの変位の位置エネルギーとして扱う、前記仮想バネでリンクが接続された節バネモデルにおいて、前記仮想バネの変位の位置エネルギーが最小となる状態を最も正解移動経路に近いリンクであると判断して当該リンクを前記ＧＰＳ機能により取得した絶対位置に合わせて補間することを特徴とする、付記１又は２記載の位置推定方法。
（付記４）
前記端末装置の現在位置を推定して取得した推定位置から前記端末装置の推定移動経路を取得して表示部に表示することを特徴とする、付記１乃至３のいずれか１項記載の位置推定方法。
（付記５）
取得した前記推定移動経路を前記端末装置の移動履歴として記憶部に格納することを特徴とする、付記４記載の位置推定方法。
（付記６）
前記移動距離算出機能は、加速度センサを用いた歩数検出機能で検出された歩数に基づいて移動距離を算出し、
前記方向変化検出機能は、地磁気センサ又は角速度センサを用いて移動方向の変化を検出することを特徴とする、付記１乃至５のいずれか１項記載の位置推定方法。
（付記７）
端末装置の移動距離を算出する移動距離算出手段と、
動作時に端末装置の絶対位置を検出するＧＰＳ受信機と、
前記端末装置の移動方向の変化の有無を検出する方向変化検出手段と、
前記方向変化検出手段により移動方向の変化が検出された時点から所定時間後に前記ＧＰＳ受信機を動作させて絶対位置を取得して当該絶対位置の取得後に前記ＧＰＳ受信機を非動作にする処理を繰り返す絶対位置取得手段と、
前記移動距離及び前記絶対位置に基づいて前記端末装置の移動経路を取得する移動経路取得手段を備え、
前記移動経路取得手段は、
前記絶対位置取得手段の１回目の処理で取得した第１の絶対位置と前記１回目の処理から所定時間後に実行される２回目の処理で取得した第２の絶対位置を通る第１のリンクを算出し、
前記第１及び第２の絶対位置と、前記２回目の処理から所定時間後に実行される３回目の処理で取得した第３の絶対位置に最も近く、且つ、前記第１の絶対位置を通らない第２のリンクを算出し、
前記第１及び第２のリンクの前記第１の絶対位置に対する方位を示す角度の差が所定値以内であれば前記第２のリンクの前記第１の絶対位置に対する角度を、前記第１の絶対位置の直前のリンクと前記第１の絶対位置直後の前記第１のリンクとがなす角度とみなし、前記第１の絶対位置の直前のリンクと前記第１の絶対位置直後の前記第１のリンクを接続したリンク形状に基づいて前記端末装置の現在位置を推定する
ことを特徴とする、端末装置。
（付記８）
前記移動経路取得手段は、前記第１及び第２のリンクの前記第１の絶対位置に対する方位を示す角度の差が所定値を超える場合には、前記第３の絶対位置を取得した時点から前記所定時間後に前記ＧＰＳ受信機を再度動作させて第４の絶対位置を取得し、前記第１乃至第４の絶対位置に最も近く、且つ、前記第１の絶対位置を通らない移動距離の長さを有する第３のリンクを算出する処理を、前記第１の絶対位置に対する前記第２及び第３のリンクの角度の差が前記所定値以内に収束するまで繰り返すことを特徴とする、付記７記載の端末装置。
（付記９）
前記移動経路取得手段は、前記ＧＰＳ受信機により測位された絶対位置と測位時点の実際の位置との間の測位誤差を仮想バネの変位の位置エネルギーとして扱う、前記仮想バネでリンクが接続された節バネモデルにおいて、前記仮想バネの変位の位置エネルギーが最小となる状態を最も正解移動経路に近いリンクであると判断して当該リンクを前記ＧＰＳ受信機により取得した絶対位置に合わせて補間する移動経路補正部を有することを特徴とする、付記７又は８記載の端末装置。
（付記１０）
表示部を更に備え、
前記移動経路取得手段は、前記端末装置の現在位置を推定して取得した推定位置から前記端末装置の推定移動経路を取得して前記表示部に表示することを特徴とする、付記７乃至９のいずれか１項記載の端末装置。
（付記１１）
取得した前記推定移動経路を前記端末装置の移動履歴として格納する記憶部を更に備えたことを特徴とする、付記１０記載の端末装置。
（付記１２）
前記移動距離算出手段は、加速度センサを用いた歩数検出手段で検出された歩数に基づいて移動距離を算出し、
前記方向変化検出手段は、地磁気センサ又は角速度センサを用いて移動方向の変化を検出する
ことを特徴とする、付記７乃至１１のいずれか１項記載の端末装置。
（付記１３）
コンピュータに、前記コンピュータの位置を推定する位置推定処理を実行させるプログラムであって、
前記コンピュータの移動距離を移動距離算出機能で算出して記憶部に格納し、前記コンピュータの移動方向の変化の有無を方向変化検出機能で検出し、前記移動方向の変化が検出された時点から所定時間後にＧＰＳ機能で絶対位置を取得して前記記憶部に格納する処理を繰り返す手順と、
１回目の処理で取得した第１の絶対位置と前記１回目の処理から所定時間後に実行される２回目の処理で取得した第２の絶対位置を通る移動距離の長さを有する第１のリンクを算出して前記記憶部に格納する手順と、
前記第１及び第２の絶対位置と、前記２回目の処理から所定時間後に実行される３回目の処理で取得した第３の絶対位置に最も近く、且つ、前記第１の絶対位置を通らない移動距離の長さを有する第２のリンクを算出して前記記憶部に格納する手順と、
前記第１及び第２のリンクの前記第１の絶対位置に対する方位を示す角度の差が所定値以内であれば前記第２のリンクの前記第１の絶対位置に対する角度を、前記第１の絶対位置の直前のリンクと前記第１の絶対位置直後の前記第１のリンクとがなす角度とみなして前記記憶部に格納し、前記第１の絶対位置の直前のリンクと前記第１の絶対位置直後の前記第１のリンクを接続したリンク形状に基づいて前記コンピュータの現在位置を推定する手順
を前記コンピュータに実行させることを特徴とする、プログラム。
（付記１４）
前記第１及び第２のリンクの前記第１の絶対位置に対する方位を示す角度の差が所定値を超える場合には、前記第３の絶対位置を取得した時点から前記所定時間後に前記ＧＰＳ機能を再度動作させて第４の絶対位置を取得し、前記第１乃至第４の絶対位置に最も近く、且つ、前記第１の絶対位置を通らない移動距離の長さを有する第３のリンクを算出する処理を、前記第１の絶対位置に対する前記第２及び第３のリンクの角度の差が前記所定値以内に収束するまで繰り返す手順
を前記コンピュータに更に実行させることを特徴とする、付記１３記載のプログラム。
（付記１５）
前記ＧＰＳ機能により測位された絶対位置と測位時点の実際の位置との間の測位誤差を仮想バネの変位の位置エネルギーとして扱う、前記仮想バネでリンクが接続された節バネモデルにおいて、前記仮想バネの変位の位置エネルギーが最小となる状態を最も正解移動経路に近いリンクであると判断して当該リンクを前記ＧＰＳ機能により取得した絶対位置に合わせて補間する手順
を前記コンピュータに更に実行させることを特徴とする、付記１３又は１４記載のプログラム。
（付記１６）
前記コンピュータの現在位置を推定して取得した推定位置から前記端末装置の推定移動経路を取得して表示部に表示する手順
を前記コンピュータに更に実行させることを特徴とする、付記１３乃至１５のいずれか１項記載のプログラム。
（付記１７）
取得した前記推定移動経路を前記コンピュータの移動履歴として前記記憶部に格納する手順
を前記コンピュータに更に実行させることを特徴とする、付記１６記載のプログラム。
（付記１８）
前記移動距離算出機能は、加速度センサを用いた歩数検出機能で検出された歩数に基づいて移動距離を算出し、
前記方向変化検出機能は、地磁気センサ又は角速度センサを用いて移動方向の変化を検出し、
前記コンピュータは携帯端末装置に備えられていることを特徴とする、付記１３乃至１７のいずれか１項記載のプログラム。 The following additional notes are further disclosed with respect to the embodiment including the above examples.
(Appendix 1)
The moving distance of the terminal device is calculated by the moving distance calculating function, the presence / absence of a change in the moving direction of the terminal device is detected by the direction change detecting function, and the GPS function is used after a predetermined time from the time when the moving direction change is detected. Repeat the process to get the absolute position,
The first link having the length of the movement distance passing through the first absolute position acquired in the first process and the second absolute position acquired in the second process executed after a predetermined time from the first process. To calculate
Closest to the first and second absolute positions and the third absolute position acquired in the third process executed after a predetermined time from the second process, and does not pass through the first absolute position. Calculate a second link having a length of travel distance;
If the difference between the angles indicating the orientations of the first and second links with respect to the first absolute position is within a predetermined value, the angle of the second link with respect to the first absolute position is set to the first absolute position. It is regarded as an angle formed by a link immediately before the position and the first link immediately after the first absolute position, and the first link immediately after the first absolute position and the first link immediately after the first absolute position. Estimate the current position of the terminal device based on the link shape connected,
A position estimation method, wherein the GPS function is operated when an absolute position is acquired, and is deactivated after acquisition.
(Appendix 2)
When the difference between the angles indicating the azimuths of the first and second links with respect to the first absolute position exceeds a predetermined value, the GPS function is activated after the predetermined time from the time when the third absolute position is acquired. Operate again to obtain the fourth absolute position, and calculate the third link that is closest to the first to fourth absolute positions and has a moving distance that does not pass through the first absolute position. The position estimating method according to claim 1, wherein the process is repeated until a difference between the angles of the second and third links with respect to the first absolute position converges within the predetermined value.
(Appendix 3)
In a node spring model in which a link is connected by the virtual spring, the positioning error between the absolute position measured by the GPS function and the actual position at the time of positioning is treated as the potential energy of the displacement of the virtual spring. Supplementary note 1 or 2, wherein a state in which the positional energy of displacement is minimum is determined to be a link closest to the correct movement path, and the link is interpolated according to the absolute position acquired by the GPS function. Location estimation method.
(Appendix 4)
4. The position estimation according to claim 1, wherein the estimated movement path of the terminal device is acquired from the estimated position acquired by estimating the current position of the terminal device and displayed on the display unit. Method.
(Appendix 5)
The position estimation method according to appendix 4, wherein the acquired estimated movement route is stored in a storage unit as a movement history of the terminal device.
(Appendix 6)
The movement distance calculation function calculates a movement distance based on the number of steps detected by a step detection function using an acceleration sensor,
6. The position estimation method according to any one of appendices 1 to 5, wherein the direction change detection function detects a change in a moving direction using a geomagnetic sensor or an angular velocity sensor.
(Appendix 7)
A moving distance calculating means for calculating a moving distance of the terminal device;
A GPS receiver that detects the absolute position of the terminal device during operation;
Direction change detection means for detecting presence or absence of change in the moving direction of the terminal device;
A process of operating the GPS receiver after a predetermined time from the time when a change in the moving direction is detected by the direction change detecting means to acquire an absolute position and deactivating the GPS receiver after acquiring the absolute position. Absolute position acquisition means to repeat;
A movement path acquisition means for acquiring a movement path of the terminal device based on the movement distance and the absolute position;
The travel route acquisition means includes
The first link that passes through the first absolute position acquired in the first process of the absolute position acquisition means and the second absolute position acquired in the second process executed after a predetermined time from the first process. Calculate
Closest to the first and second absolute positions and the third absolute position acquired in the third process executed after a predetermined time from the second process, and does not pass through the first absolute position. Calculate the second link,
If the difference between the angles indicating the orientations of the first and second links with respect to the first absolute position is within a predetermined value, the angle of the second link with respect to the first absolute position is set to the first absolute position. It is regarded as an angle formed by a link immediately before the position and the first link immediately after the first absolute position, and the first link immediately after the first absolute position and the first link immediately after the first absolute position. A terminal device is characterized in that a current position of the terminal device is estimated based on a link shape connected to the terminal device.
(Appendix 8)
When the difference between the angles indicating the azimuths of the first and second links with respect to the first absolute position exceeds a predetermined value, the movement path acquisition unit starts acquiring the third absolute position from the time when the third absolute position is acquired. The GPS receiver is operated again after a predetermined time to obtain the fourth absolute position, and the length of the moving distance that is closest to the first to fourth absolute positions and does not pass through the first absolute position The processing of calculating the third link having the above is repeated until the difference between the angles of the second and third links with respect to the first absolute position converges within the predetermined value. Terminal equipment.
(Appendix 9)
The movement path acquisition means treats a positioning error between the absolute position measured by the GPS receiver and the actual position at the time of positioning as the potential energy of the displacement of the virtual spring, and the link is connected by the virtual spring. In the joint spring model, the movement path for determining the state where the positional energy of the displacement of the virtual spring is minimum is the link closest to the correct movement path and interpolating the link according to the absolute position acquired by the GPS receiver The terminal device according to appendix 7 or 8, characterized by having a correction unit.
(Appendix 10)
A display unit;
The additional route 7 to 9, wherein the movement route acquisition means acquires the estimated movement route of the terminal device from the estimated position acquired by estimating the current position of the terminal device, and displays the estimated movement route on the display unit. The terminal device according to any one of claims.
(Appendix 11)
The terminal device according to appendix 10, further comprising a storage unit that stores the acquired estimated movement route as a movement history of the terminal device.
(Appendix 12)
The moving distance calculating means calculates a moving distance based on the number of steps detected by the number of steps detecting means using an acceleration sensor,
The terminal device according to any one of appendices 7 to 11, wherein the direction change detection means detects a change in the moving direction using a geomagnetic sensor or an angular velocity sensor.
(Appendix 13)
A program for causing a computer to execute a position estimation process for estimating the position of the computer,
The movement distance of the computer is calculated by a movement distance calculation function and stored in a storage unit, the presence or absence of a change in the movement direction of the computer is detected by a direction change detection function, and a predetermined time from when the change in the movement direction is detected A procedure for repeating the process of acquiring the absolute position with the GPS function after time and storing it in the storage unit;
The first link having the length of the movement distance passing through the first absolute position acquired in the first process and the second absolute position acquired in the second process executed after a predetermined time from the first process. Calculating and storing in the storage unit;
Closest to the first and second absolute positions and the third absolute position acquired in the third process executed after a predetermined time from the second process, and does not pass through the first absolute position. Calculating a second link having the length of the moving distance and storing it in the storage unit;
If the difference between the angles indicating the orientations of the first and second links with respect to the first absolute position is within a predetermined value, the angle of the second link with respect to the first absolute position is set to the first absolute position. The link immediately before the position and the first link immediately after the first absolute position are regarded as an angle and stored in the storage unit, and the link immediately before the first absolute position and the first absolute position are stored. A program for causing a computer to execute a procedure for estimating a current position of the computer based on a link shape connecting the first link immediately after the first link.
(Appendix 14)
When the difference between the angles indicating the azimuths of the first and second links with respect to the first absolute position exceeds a predetermined value, the GPS function is activated after the predetermined time from the time when the third absolute position is acquired. Operate again to obtain the fourth absolute position, and calculate the third link that is closest to the first to fourth absolute positions and has a moving distance that does not pass through the first absolute position. The additional processing according to claim 13, further causing the computer to repeat a process of repeating until the difference between the angles of the second and third links with respect to the first absolute position converges within the predetermined value. Program.
(Appendix 15)
In a node spring model in which a link is connected by the virtual spring, the positioning error between the absolute position measured by the GPS function and the actual position at the time of positioning is treated as the potential energy of the displacement of the virtual spring. It is determined that the state in which the positional energy of the displacement is minimum is the link closest to the correct movement path, and further causes the computer to execute a procedure for interpolating the link according to the absolute position acquired by the GPS function. The program according to Supplementary Note 13 or 14.
(Appendix 16)
Any one of appendices 13 to 15, further causing the computer to further execute a procedure of acquiring an estimated movement path of the terminal device from the estimated position acquired by estimating the current position of the computer and displaying the estimated movement route on the display unit. Or the program according to claim 1.
(Appendix 17)
The program according to claim 16, further causing the computer to execute a procedure for storing the acquired estimated movement route in the storage unit as a movement history of the computer.
(Appendix 18)
The movement distance calculation function calculates a movement distance based on the number of steps detected by a step detection function using an acceleration sensor,
The direction change detection function detects a change in the moving direction using a geomagnetic sensor or an angular velocity sensor,
18. The program according to any one of appendices 13 to 17, wherein the computer is provided in a mobile terminal device.

以上、開示の位置推定方法、端末装置及びプログラムを実施例により説明したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明の範囲内で種々の変形及び改良が可能であることは言うまでもない。   As described above, the position estimation method, the terminal device, and the program disclosed have been described by the embodiments. However, the present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications and improvements can be made within the scope of the present invention. Needless to say.

８ 方位取得部
１０ 絶対位置取得部
１２ 方向転換検出部
１４ 移動距離取得部
１６ 方位算出部
１８ 移動経路取得部
２０ 移動経路補正部
３０ 地磁気センサ
４０ 加速度センサ
５０ 移動経路推定装置
５９ ＧＰＳ受信機
６０ 状態センサ
１００ 携帯電話
５００ コンピュータシステム
５０１ ＣＰＵ
５０２ 記憶部 8 Direction acquisition unit 10 Absolute position acquisition unit 12 Direction change detection unit 14 Movement distance acquisition unit 16 Direction calculation unit 18 Movement path acquisition unit 20 Movement path correction unit 30 Geomagnetic sensor 40 Acceleration sensor 50 Movement path estimation device 59 GPS receiver 60 State Sensor 100 Mobile phone 500 Computer system 501 CPU
502 storage unit

Claims (6)

端末装置の移動距離を算出する移動距離算出手段と、
動作時に端末装置の絶対位置を検出するＧＰＳ受信機と、
前記端末装置の移動方向の変化の有無を検出する方向変化検出手段と、
前記方向変化検出手段により移動方向の変化が検出された時点から所定時間後に前記ＧＰＳ受信機を動作させて絶対位置を取得して当該絶対位置の取得後に前記ＧＰＳ受信機を非動作にする処理を繰り返す絶対位置取得手段と、
前記移動距離及び前記絶対位置に基づいて前記端末装置の移動経路を取得する移動経路取得手段を備え、
前記移動経路取得手段は、
前記絶対位置取得手段の１回目の処理で取得した第１の絶対位置と前記１回目の処理から所定時間後に実行される２回目の処理で取得した第２の絶対位置を通る第１のリンクを算出し、
前記第１及び第２の絶対位置と、前記２回目の処理から所定時間後に実行される３回目の処理で取得した第３の絶対位置に最も近く、且つ、前記第１の絶対位置を通らない第２のリンクを算出し、
前記第１及び第２のリンクの前記第１の絶対位置に対する方位を示す角度の差が所定値以内であれば前記第２のリンクの前記第１の絶対位置に対する角度を、前記第１の絶対位置の直前のリンクと前記第１の絶対位置直後の前記第１のリンクとがなす角度とみなし、前記第１の絶対位置の直前のリンクと前記第１の絶対位置直後の前記第１のリンクを接続したリンク形状に基づいて前記端末装置の現在位置を推定する
ことを特徴とする、端末装置。 A moving distance calculating means for calculating a moving distance of the terminal device;
A GPS receiver that detects the absolute position of the terminal device during operation;
Direction change detection means for detecting presence or absence of change in the moving direction of the terminal device;
A process of operating the GPS receiver after a predetermined time from the time when a change in the moving direction is detected by the direction change detecting means to acquire an absolute position and deactivating the GPS receiver after acquiring the absolute position. Absolute position acquisition means to repeat;
A movement path acquisition means for acquiring a movement path of the terminal device based on the movement distance and the absolute position;
The travel route acquisition means includes
The first link that passes through the first absolute position acquired in the first process of the absolute position acquisition means and the second absolute position acquired in the second process executed after a predetermined time from the first process. Calculate
Closest to the first and second absolute positions and the third absolute position acquired in the third process executed after a predetermined time from the second process, and does not pass through the first absolute position. Calculate the second link,
If the difference between the angles indicating the orientations of the first and second links with respect to the first absolute position is within a predetermined value, the angle of the second link with respect to the first absolute position is set to the first absolute position. It is regarded as an angle formed by a link immediately before the position and the first link immediately after the first absolute position, and the first link immediately after the first absolute position and the first link immediately after the first absolute position. A terminal device is characterized in that a current position of the terminal device is estimated based on a link shape connected to the terminal device. 前記移動経路取得手段は、前記第１及び第２のリンクの前記第１の絶対位置に対する方位を示す角度の差が所定値を超える場合には、前記第３の絶対位置を取得した時点から前記所定時間後に前記ＧＰＳ受信機を再度動作させて第４の絶対位置を取得し、前記第１乃至第４の絶対位置に最も近く、且つ、前記第１の絶対位置を通らない移動距離の長さを有する第３のリンクを算出する処理を、前記第１の絶対位置に対する前記第２及び第３のリンクの角度の差が前記所定値以内に収束するまで繰り返すことを特徴とする、請求項１記載の端末装置。   When the difference between the angles indicating the azimuths of the first and second links with respect to the first absolute position exceeds a predetermined value, the movement path acquisition unit starts acquiring the third absolute position from the time when the third absolute position is acquired. The GPS receiver is operated again after a predetermined time to obtain the fourth absolute position, and the length of the moving distance that is closest to the first to fourth absolute positions and does not pass through the first absolute position 2. The process of calculating a third link having the above is repeated until the difference between the angles of the second and third links with respect to the first absolute position converges within the predetermined value. The terminal device described. 前記移動経路取得手段は、前記ＧＰＳ受信機により測位された絶対位置と測位時点の実際の位置との間の測位誤差を仮想バネの変位の位置エネルギーとして扱う、前記仮想バネでリンクが接続された節バネモデルにおいて、前記仮想バネの変位の位置エネルギーが最小となる状態を最も正解移動経路に近いリンクであると判断して当該リンクを前記ＧＰＳ受信機により取得した絶対位置に合わせて補間する移動経路補正部を有することを特徴とする、請求項１又は２記載の端末装置。   The movement path acquisition means treats a positioning error between the absolute position measured by the GPS receiver and the actual position at the time of positioning as the potential energy of the displacement of the virtual spring, and the link is connected by the virtual spring. In the joint spring model, the movement path for determining the state where the positional energy of the displacement of the virtual spring is minimum is the link closest to the correct movement path and interpolating the link according to the absolute position acquired by the GPS receiver The terminal device according to claim 1, further comprising a correction unit. 表示部を更に備え、
前記移動経路取得手段は、前記端末装置の現在位置を推定して取得した推定位置から前記端末装置の推定移動経路を取得して前記表示部に表示することを特徴とする、請求項１乃至３のいずれか１項記載の端末装置。 A display unit;
The said movement path | route acquisition means acquires the estimated movement path | route of the said terminal device from the estimated position acquired by estimating the present position of the said terminal device, and displays it on the said display part. The terminal device according to any one of the above. コンピュータに、前記コンピュータの位置を推定する位置推定処理を実行させるプログラムであって、
前記コンピュータの移動距離を移動距離算出機能で算出して記憶部に格納し、前記コンピュータの移動方向の変化の有無を方向変化検出機能で検出し、前記移動方向の変化が検出された時点から所定時間後にＧＰＳ機能で絶対位置を取得して前記記憶部に格納する処理を繰り返す手順と、
１回目の処理で取得した第１の絶対位置と前記１回目の処理から所定時間後に実行される２回目の処理で取得した第２の絶対位置を通る移動距離の長さを有する第１のリンクを算出して前記記憶部に格納する手順と、
前記第１及び第２の絶対位置と、前記２回目の処理から所定時間後に実行される３回目の処理で取得した第３の絶対位置に最も近く、且つ、前記第１の絶対位置を通らない移動距離の長さを有する第２のリンクを算出して前記記憶部に格納する手順と、
前記第１及び第２のリンクの前記第１の絶対位置に対する方位を示す角度の差が所定値以内であれば前記第２のリンクの前記第１の絶対位置に対する角度を、前記第１の絶対位置の直前のリンクと前記第１の絶対位置直後の前記第１のリンクとがなす角度とみなして前記記憶部に格納し、前記第１の絶対位置の直前のリンクと前記第１の絶対位置直後の前記第１のリンクを接続したリンク形状に基づいて前記コンピュータの現在位置を推定する手順
を前記コンピュータに実行させることを特徴とする、プログラム。 A program for causing a computer to execute a position estimation process for estimating the position of the computer,
The movement distance of the computer is calculated by a movement distance calculation function and stored in a storage unit, the presence or absence of a change in the movement direction of the computer is detected by a direction change detection function, and a predetermined time from when the change in the movement direction is detected A procedure for repeating the process of acquiring the absolute position with the GPS function after time and storing it in the storage unit;
The first link having the length of the movement distance passing through the first absolute position acquired in the first process and the second absolute position acquired in the second process executed after a predetermined time from the first process. Calculating and storing in the storage unit;
Closest to the first and second absolute positions and the third absolute position acquired in the third process executed after a predetermined time from the second process, and does not pass through the first absolute position. Calculating a second link having the length of the moving distance and storing it in the storage unit;
If the difference between the angles indicating the orientations of the first and second links with respect to the first absolute position is within a predetermined value, the angle of the second link with respect to the first absolute position is set to the first absolute position. The link immediately before the position and the first link immediately after the first absolute position are regarded as an angle and stored in the storage unit, and the link immediately before the first absolute position and the first absolute position are stored. A program for causing a computer to execute a procedure for estimating a current position of the computer based on a link shape connecting the first link immediately after the first link. 端末装置の移動距離を移動距離算出機能で算出し、前記端末装置の移動方向の変化の有無を方向変化検出機能で検出し、前記移動方向の変化が検出された時点から所定時間後にＧＰＳ機能で絶対位置を取得する処理を繰り返し、
１回目の処理で取得した第１の絶対位置と前記１回目の処理から所定時間後に実行される２回目の処理で取得した第２の絶対位置を通る移動距離の長さを有する第１のリンクを算出し、
前記第１及び第２の絶対位置と、前記２回目の処理から所定時間後に実行される３回目の処理で取得した第３の絶対位置に最も近く、且つ、前記第１の絶対位置を通らない移動距離の長さを有する第２のリンクを算出し、
前記第１及び第２のリンクの前記第１の絶対位置に対する方位を示す角度の差が所定値以内であれば前記第２のリンクの前記第１の絶対位置に対する角度を、前記第１の絶対位置の直前のリンクと前記第１の絶対位置直後の前記第１のリンクとがなす角度とみなし、前記第１の絶対位置の直前のリンクと前記第１の絶対位置直後の前記第１のリンクを接続したリンク形状に基づいて前記端末装置の現在位置を推定し、
前記ＧＰＳ機能を絶対位置の取得時に動作させ、取得後に非動作とする
ことを特徴とする、位置推定方法。 The moving distance of the terminal device is calculated by the moving distance calculating function, the presence / absence of a change in the moving direction of the terminal device is detected by the direction change detecting function, and the GPS function is used after a predetermined time from the time when the moving direction change is detected. Repeat the process to get the absolute position,
The first link having the length of the movement distance passing through the first absolute position acquired in the first process and the second absolute position acquired in the second process executed after a predetermined time from the first process. To calculate
Closest to the first and second absolute positions and the third absolute position acquired in the third process executed after a predetermined time from the second process, and does not pass through the first absolute position. Calculate a second link having a length of travel distance;
If the difference between the angles indicating the orientations of the first and second links with respect to the first absolute position is within a predetermined value, the angle of the second link with respect to the first absolute position is set to the first absolute position. It is regarded as an angle formed by a link immediately before the position and the first link immediately after the first absolute position, and the first link immediately after the first absolute position and the first link immediately after the first absolute position. Estimate the current position of the terminal device based on the link shape connected,
A position estimation method, wherein the GPS function is operated when an absolute position is acquired, and is deactivated after acquisition.
JP2010274818A 2010-12-09 2010-12-09 POSITION ESTIMATION METHOD, TERMINAL DEVICE, AND PROGRAM Expired - Fee Related JP6144864B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2010274818A JP6144864B2 (en) 2010-12-09 2010-12-09 POSITION ESTIMATION METHOD, TERMINAL DEVICE, AND PROGRAM

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2010274818A JP6144864B2 (en) 2010-12-09 2010-12-09 POSITION ESTIMATION METHOD, TERMINAL DEVICE, AND PROGRAM

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2012122892A true JP2012122892A (en) 2012-06-28
JP6144864B2 JP6144864B2 (en) 2017-06-07

Family

ID=46504469

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2010274818A Expired - Fee Related JP6144864B2 (en) 2010-12-09 2010-12-09 POSITION ESTIMATION METHOD, TERMINAL DEVICE, AND PROGRAM

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP6144864B2 (en)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2014035217A (en) * 2012-08-07 2014-02-24 Seiko Epson Corp Travel distance calculation method and travel distance calculation device
JP2015036864A (en) * 2013-08-12 2015-02-23 富士通株式会社 Electronic device
JP2016031275A (en) * 2014-07-29 2016-03-07 京セラ株式会社 Portable terminal, reference route management program and reference route management method
CN107270920A (en) * 2016-04-08 2017-10-20 上海大潮电子技术有限公司 Vehicle positioning and navigation method and automatic navigator
WO2018092491A1 (en) * 2016-11-16 2018-05-24 株式会社村田製作所 Position estimating device and position estimating method
JP2018205195A (en) * 2017-06-07 2018-12-27 セイコーエプソン株式会社 Wearable apparatus, and method for controlling wearable apparatus
US10627236B2 (en) 2018-02-27 2020-04-21 Sharp Kabushiki Kaisha Position measurement apparatus, position correction method, and position information acquisition system

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2014035217A (en) * 2012-08-07 2014-02-24 Seiko Epson Corp Travel distance calculation method and travel distance calculation device
JP2015036864A (en) * 2013-08-12 2015-02-23 富士通株式会社 Electronic device
JP2016031275A (en) * 2014-07-29 2016-03-07 京セラ株式会社 Portable terminal, reference route management program and reference route management method
CN107270920A (en) * 2016-04-08 2017-10-20 上海大潮电子技术有限公司 Vehicle positioning and navigation method and automatic navigator
WO2018092491A1 (en) * 2016-11-16 2018-05-24 株式会社村田製作所 Position estimating device and position estimating method
JPWO2018092491A1 (en) * 2016-11-16 2019-07-25 株式会社村田製作所 Position estimation apparatus and position estimation method
JP2018205195A (en) * 2017-06-07 2018-12-27 セイコーエプソン株式会社 Wearable apparatus, and method for controlling wearable apparatus
JP2021121807A (en) * 2017-06-07 2021-08-26 セイコーエプソン株式会社 Wearable apparatus, and method for controlling wearable apparatus
JP7005946B2 (en) 2017-06-07 2022-01-24 セイコーエプソン株式会社 Wearable devices and control methods for wearable devices
JP7184118B2 (en) 2017-06-07 2022-12-06 セイコーエプソン株式会社 WEARABLE DEVICE AND CONTROL METHOD OF WEARABLE DEVICE
US10627236B2 (en) 2018-02-27 2020-04-21 Sharp Kabushiki Kaisha Position measurement apparatus, position correction method, and position information acquisition system

Also Published As

Publication number Publication date
JP6144864B2 (en) 2017-06-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6144864B2 (en) POSITION ESTIMATION METHOD, TERMINAL DEVICE, AND PROGRAM
JP5873867B2 (en) Noise pattern acquisition device and position detection device including the same
US8296058B2 (en) Method and apparatus of obtaining improved location accuracy using magnetic field mapping
US8965684B2 (en) Mobile terminal, system and method
US8805642B2 (en) Positioning apparatus, positioning method, and storage medium
JP2007163297A (en) Positioning terminal
JP2007206010A (en) Method for determining travel angle of position calculator
US9423486B2 (en) Position calculating method and position calculating device
CN108020813B (en) Positioning method, positioning device and electronic equipment
US20140104101A1 (en) Position calculating method and position calculating device
US20130210459A1 (en) Mobile terminal, system and method
JP2011058896A (en) Positioning device, positioning method, and program
US9864040B2 (en) Position correction apparatus, position correction method, program, position correction system
US20150141042A1 (en) Mobile terminal, system and method
EP3415869B1 (en) Electronic device for improving dead reckoning-based positioning accuracy
JP2016206017A (en) Electronic apparatus and travel speed calculation program
US10261192B2 (en) Radionavigation for swimmers
JP5782711B2 (en) Moving path estimation method, terminal device, server, and program
JP2012132851A (en) Rotation detection device, terminal apparatus, and program
KR101140045B1 (en) Method and apparatus for tracking user location
TWI587155B (en) Navigation and Location Method and System Using Genetic Algorithm
JP6635285B2 (en) Electronic device, sensor calibration method, sensor calibration program
Lee et al. A Study on magnetic sensor calibration for indoor smartphone position tracking
Sung et al. Bayesian navigation system with particle filtering and dead reckoning in urban canyon environments
WO2017126552A1 (en) Positioning device and positioning method

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20130904

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20140512

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20140520

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20140716

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20150106

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20150312

A911 Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911

Effective date: 20150320

A912 Removal of reconsideration by examiner before appeal (zenchi)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912

Effective date: 20150522

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20161003

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20170208

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20170308

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20170512

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6144864

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees