JP2012105817A - ロボットシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】移動可能なロボット100と、シート状に形成され、上面における被検者200の位置および姿勢を検出するシートセンサ10と、シートセンサ10に設けられ、シートセンサ10により検出された被検者200の位置および姿勢に関する情報、ならびに、シートセンサ10の位置および向きに関する情報を送信する第一,第二送信部23,32と、ロボット100に設けられ、第一,第二送信部23,32により送信される情報を受信する受信部111と、ロボット100に設けられ、受信部111により受信した情報に基づいて、ロボット100が被検者200に対する所定の処置を行うようにロボット100を制御するロボット制御部112を備える。
【選択図】図3
Description
本実施形態のロボットシステムについて図1を参照して説明する。ロボットシステムは、人間の操作によらず自走可能なロボット100により、ベッドや床(シートセンサ10)上に座っている被介護者である被検者200を抱きかかえ、他の場所、例えば、車いす40や簡易トイレ50に搬送するシステムである。また、ロボット100により、車いす40や簡易トイレ50からベッドや床(シートセンサ10)へ被検者200を搬送することもできる。さらに、ロボット100は、車いす40と簡易トイレ50との間にて相互に被検者200を搬送することもできる。つまり、ロボット100は、図1の矢印にて示す経路で、被検者200を搬送できる。
ロボットシステムの詳細構成について、図2〜図4を参照して説明する。図2および図3に示すように、ロボットシステムは、ロボット100と、シートセンサ10と、第一シートコントローラ20と、第二シートコントローラ30と、車いす40と、簡易トイレ50とを備えて構成される。
30:第二シートコントローラ
100:ロボット、 101,102:腕部
110:ロボットコントローラユニット
Claims (5)
- 移動可能なロボットと、
シート状に形成され、上面における被検者の位置および姿勢を検出するシートセンサと、
前記シートセンサに設けられ、前記シートセンサにより検出された前記被検者の位置および姿勢に関する情報、ならびに、前記シートセンサの位置および向きに関する情報を送信するシート情報送信手段と、
前記ロボットに設けられ、前記シート情報送信手段により送信される情報を受信する受信手段と、
前記ロボットに設けられ、前記受信手段により受信した情報に基づいて、前記ロボットが前記被検者に対する所定の処置を行うように前記ロボットを制御するロボット制御手段と、
を備えるロボットシステム。 - 請求項1において、
前記シート情報送信手段は、
前記シートセンサに設けられ、前記シートセンサにより検出された前記被検者の位置および姿勢に関する情報、ならびに、前記シートセンサに設けられている位置情報を送信する第一超音波発信器と、
前記シートセンサにおいて前記第一超音波発信器とは異なる位置に設けられ、前記シートセンサに設けられている位置情報を送信する第二超音波発信器と、
を備えるロボットシステム。 - 請求項1または2において、
前記ロボットは、少なくとも二本の腕部を備え、前記腕部により被検者である人を抱きかかえるロボットであり、
前記ロボット制御手段は、前記受信手段により受信した情報に基づいて、前記ロボットの位置および姿勢、ならびに、前記腕部の位置および姿勢を制御するロボットシステム。 - 請求項1〜3の何れか一項において、
前記ロボットシステムは、
前記シートセンサおよび前記ロボットに対して異なる位置に存在することが可能な搬送目的体と、
前記搬送目的体に設けられ、前記搬送目的体の位置および向きに関する情報を送信する搬送目的体情報送信手段と、
を備え、
前記受信手段は、前記シート情報送信手段により送信される情報を受信すると共に、前記搬送目的体情報送信手段により送信される情報を受信し、
前記ロボット制御手段は、前記受信手段により受信した情報に基づいて、前記被検者を前記シートセンサと前記搬送目的体との間で搬送するように前記ロボットを制御するロボットシステム。 - 請求項1〜4の何れか一項において、
前記シートセンサは、前記シートセンサの上面における前記被検者の位置および姿勢として、前記シートセンサの上面にかかる荷重の位置および大きさを検出するロボットシステム。
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