JP2012083950A - Driving support device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両の運転支援装置に関するものである。 The present invention relates to a driving support apparatus for a vehicle.
従来、このような分野の技術として、下記特許文献1に記載のコンバインが知られている。このコンバインでは、走行機体の後方に存在する障害物を検出して、操縦者や周辺作業者に知らしめるバックソナー等の後方監視手段を備えている。この種のコンバインにおいては、圃場の畦際で後進する際や車庫入れのために後進する際、走行機体の後部と、その後方に存在する障害物が接触する直前まで後進操作を行わなければならない場合があり、この後進操作を操縦者が安全且つ確実に行うようにすることが提案されている。このため、走行機体に接近する障害物と走行機体との距離に応じて、走行機体の後進操作を運転者や周辺作業者に知らしめる後進警報用ホーンの警報出力周期を変化せしめるように構成している。
Conventionally, a combine described in
しかしながら、この種の装置では、運転者の姿勢によって後方視界も変わり、警報の必要性等も運転者の姿勢によって異なるものである。すなわち、運転者が後方視界に優れるような姿勢で運転している場合と、そうでない場合とでは、運転者が必要とする運転支援も異なっている。従って、運転者の運転姿勢を考慮に含めて適切な運転支援を提供することが望まれている。 However, in this type of device, the rear field of view also changes depending on the driver's posture, and the necessity of alarms and the like vary depending on the driver's posture. In other words, the driving assistance required by the driver differs depending on whether the driver is driving in a posture with excellent rear view or not. Therefore, it is desired to provide appropriate driving assistance in consideration of the driving posture of the driver.
本発明は、運転者の運転姿勢に応じた適切な運転支援を可能とする運転支援装置を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a driving support device that enables appropriate driving support according to the driving posture of a driver.
本発明の運転支援装置は、車両のシートベルトの引出し長さを検出するシートベルト長さ検出センサーと、車両の周辺状況を監視し周辺状況に基づいて運転支援制御を行う制御手段と、を備え、制御手段は、シートベルト長さ検出センサーで検出された引出長さに一時的な変動があった場合に、引出し長さに基づいて制御を変更することを特徴とする。 A driving support apparatus according to the present invention includes a seat belt length detection sensor that detects a pull-out length of a seat belt of a vehicle, and a control unit that monitors a surrounding situation of the vehicle and performs driving assistance control based on the surrounding situation. The control means is characterized in that the control is changed based on the pull-out length when there is a temporary fluctuation in the pull-out length detected by the seat belt length detection sensor.
この運転支援装置は、シートベルトの一時的な引出長さの変動があった場合には、引出長さに基づいて運転支援の制御が変更される。シートベルトの引出長さの一時的な変動は、運転者の運転姿勢の変更を反映するものと考えられるので、この運転支援装置では、運転者の運転姿勢に対応した適切な運転支援を提供することができる。 In the driving support device, when there is a temporary change in the pull-out length of the seat belt, the driving support control is changed based on the pull-out length. Temporary fluctuations in the seat belt pull-out length are considered to reflect changes in the driver's driving posture, so this driving assistance device provides appropriate driving assistance corresponding to the driver's driving posture. be able to.
また、制御手段は、車両周辺のうち運転者の死角範囲の映像を運転者に提示する運転支援制御を行うものであり、引出長さに一時的な変動があった場合には、引出し長さに基づいて、運転者への映像提示の対象範囲である死角範囲を変更することとしてもよい。 Further, the control means performs driving support control for presenting the driver with an image of the blind spot range of the driver around the vehicle. The blind spot range that is the target range of the video presentation to the driver may be changed based on the above.
車両の運転者の運転姿勢が変更されれば、車両周辺の視界も変更され、運転支援による映像提供を望む死角範囲も変更される。よって、この運転支援装置の構成によれば、運転者が運転姿勢に合わせて、運転者が望む死角範囲の映像を適切に提供することができる。 If the driving posture of the driver of the vehicle is changed, the field of view around the vehicle is also changed, and the blind spot range for which video is provided by driving assistance is also changed. Therefore, according to the configuration of the driving support device, it is possible to appropriately provide the image of the blind spot range desired by the driver according to the driving posture.
また、制御手段は、車両周辺のうち運転者の死角範囲に存在する障害物を検出し当該障害物に関する情報を運転者に提示する運転支援制御を行うものであり、引出長さに一時的な変動があった場合には、引出し長さに基づいて、障害物の検知対象範囲である死角範囲を変更することとしてもよい。 The control means performs driving support control for detecting an obstacle existing in the blind spot range of the driver around the vehicle and presenting information on the obstacle to the driver. When there is a change, the blind spot range, which is an obstacle detection target range, may be changed based on the drawer length.
車両の運転者の運転姿勢が変更されれば、車両周辺の視界も変更され、運転支援による障害物検知を望む死角範囲も変更される。よって、この運転支援装置の構成によれば、運転者が運転姿勢に合わせて、運転者が望む死角範囲の障害物情報を適切に提供することができる。 If the driving posture of the driver of the vehicle is changed, the field of view around the vehicle is also changed, and the blind spot range where obstacle detection by driving assistance is desired is also changed. Therefore, according to the configuration of the driving support apparatus, it is possible to appropriately provide obstacle information in the blind spot range desired by the driver in accordance with the driving posture.
本発明の運転支援装置によれば、運転者の運転姿勢に応じた適切な運転支援が可能になる。 According to the driving assistance apparatus of the present invention, it is possible to provide appropriate driving assistance according to the driving posture of the driver.
以下、図面を参照しつつ本発明に係る運転支援装置の好適な実施形態について詳細に説明する。 Hereinafter, a preferred embodiment of a driving support apparatus according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
図1に示す運転支援装置1は、自動車100(図2,3参照)に搭載され、車両の周辺状況を監視し運転者に映像として提供するものである。運転支援装置1は、車両の周辺状況を撮像するため、車両の前方を撮像するフロントワイドカメラ11と、車両の左右の前方コーナーを撮像するフロントコーナーカメラ12と、車両の左右の後側方を撮像する後側方カメラ13と、を備えている。更に、運転支援装置1は、これらのカメラ11〜13の撮像データを処理する制御部(制御手段)21と、処理された撮像データに基づく映像を出力するディスプレイモニタ31と、を備えている。モニタ31は運転席に設けられており、上記カメラ11〜13で撮像された車両周辺の状況を、映像として運転者に提示することができる。
A
運転支援装置1は、更に、運転席のシート位置を検出するシート位置検出センサー41と、運転席のヘッドレストの高さを検出するヘッドレスト高さ検出センサー42と、運転席のシートベルトの引出し長さを検出するシートベルト長さ検出センサー43と、を備えている。これらのセンサー41〜43から得られる情報は、制御部21に電気信号として入力される。
The
制御部21は、視点位置算出器23、死角範囲算出器25、及び画像認識器27を備えている。なお、制御部21は例えばECU(Electronic Control Unit)等のハードウエアで構成される。また、視点位置算出器23、死角範囲算出器25、及び画像認識器27は、例えば、ECUが所定のプログラムに従って動作することでソフトウエア的に実現される構成要素である。
The
ここで、運転者が通常の姿勢でシートに座っていると仮定すれば、運転者の目の位置(視点位置)は、シート位置及びヘッドレスト高さによってほぼ一意に決定されると考えてよい。そこで、視点位置算出器23は、前述のセンサー41,42から得られたシート位置情報、ヘッドレスト高さ情報に基づいて、運転者の視点位置を算出する。
Here, if it is assumed that the driver is sitting on the seat in a normal posture, the position of the driver's eyes (viewpoint position) may be determined almost uniquely by the seat position and the headrest height. Therefore, the
また、自動車100のウインドウ形状は一定であるので、運転者の視点位置が決定されれば、車両周辺における運転者の死角の範囲が一意に決定されると考えてよい。そこで、死角範囲算出器25は、車両周辺の運転者の死角範囲を算出する。そして、死角範囲算出器25は、カメラ11〜13から得られた撮像情報のうち、上記の死角範囲に該当する一部の範囲について、モニタ31に映像出力することとする。運転者にとって映像確認の必要性が最も高いのが死角範囲であるところ、この運転支援装置1によれば、算出された死角範囲のみを対象として映像情報をモニタ31に提示することで、当該死角範囲について拡大された映像で詳細な情報を運転者に提供することができる。
Further, since the window shape of the
更に、画像認識器27は、上記死角範囲の映像情報を処理して死角範囲に存在する障害物の検知処理を行う。そして、死角範囲に上記障害物が存在する場合には、運転者に注意を促す表示や障害物に関する情報(例えば、障害物までの距離等)をモニタ31に表示する。このように、障害物検知の対象範囲を死角範囲のみとすることで、過剰な検出・報知による運転者の煩わしさを抑えることができる。また、比較的必要性が低い範囲(死角範囲以外の範囲)の障害物検出を省略することにより、映像処理等の処理負荷を低減させ、運転支援装置1のコスト抑制にも繋がる。
Further, the image recognizer 27 processes the video information in the blind spot range to detect an obstacle existing in the blind spot range. And when the said obstruction exists in a blind spot range, the display which alerts a driver | operator and the information regarding an obstruction (for example, distance to an obstruction, etc.) are displayed on the
以上は、運転者が通常の姿勢(以下「通常姿勢」)でシートに座っていることを前提としているが、例えば、図2に示すように、運転者(D1又はD2の符号で示す)が一時的に前傾姿勢で運転することも考えられる。図2及び図3に示すように、前傾姿勢時の運転者D2の死角範囲A2は、通常姿勢時の運転者D1の死角範囲A1とは異なっている。また、運転者の前傾姿勢の度合いによっても、死角範囲は異なる。 The above is based on the premise that the driver is sitting on the seat in a normal posture (hereinafter referred to as “normal posture”). For example, as shown in FIG. 2, the driver (indicated by reference numeral D1 or D2). It may be possible to temporarily drive in a leaning posture. As shown in FIGS. 2 and 3, the blind spot range A2 of the driver D2 in the forward leaning posture is different from the blind spot range A1 of the driver D1 in the normal posture. Also, the blind spot range varies depending on the degree of forward leaning posture of the driver.
ここで、運転者が前傾した場合にはシートベルトを更に前方に引き出す必要があるので、運転者の前傾姿勢への移行は、シートベルトの引出し長さの変動として現れると考えてよい。また、運転者の前傾姿勢の度合いは、通常姿勢時と比較した引出し長さの差分として現れると考えてよい。すなわち、シートベルト引出し長さが通常姿勢時を基準として長い方に変動した場合には、運転者が前傾姿勢になったと考えられ、引出し長さの通常姿勢時との差分が大きいほど、運転者の視点位置が前方にあると考えてよい。 Here, since it is necessary to pull out the seat belt further forward when the driver leans forward, it may be considered that the shift to the forward leaning posture of the driver appears as a change in the withdrawal length of the seat belt. In addition, it may be considered that the degree of the forward leaning posture of the driver appears as a difference in the drawer length compared with that in the normal posture. In other words, if the seat belt pull-out length fluctuates in the longer direction with respect to the normal posture, the driver is considered to be in a forward leaning posture, and the greater the difference between the pull-out length and the normal posture, the greater the driving It may be considered that the person's viewpoint position is in front.
そこで、シートベルト長さ検出センサー43で得られるシートベルト引出し長さが一時的に変動した場合には、視点位置算出器23は、前述のシート位置情報及びヘッドレスト高さ情報に加え更にシートベルト引出しに基づいて、運転者の視点位置を算出することとする。
Therefore, when the seat belt withdrawal length obtained by the seat belt
以下、このような運転支援装置1の処理について、図4のフローチャートを参照しながら説明する。
Hereinafter, the process of the
まず、運転開始時に運転者が通常姿勢でシートに着席した際に、シート位置検出センサー41がシート位置を検出し、制御部21にシート位置情報を送信する(S1)。また、ヘッドレスト高さ検出センサー42がヘッドレストの高さを検出し、制御部21にヘッドレスト高さ情報を送信する(S2)。次に、視点位置算出器23が、シート位置情報とヘッドレスト高さ情報とに基づいて、運転者の通常姿勢時の視点位置を算出する(S3)。更に、シートベルト長さ検出センサー43がシートベルトの引出し長さを検出し、制御部21にシートベルト長さ情報を送信する(S4)。この処理S3で得られた引出し長さは、通常姿勢時の引出し長さである。
First, when the driver is seated in a normal posture at the start of driving, the seat
次に、制御部21は、現在のシートベルト長さを取得し、通常姿勢時の値であるか否かを判定する(S5)。ここで、現在のシートベルト長さが通常姿勢時の値である場合には(S5でYes)、処理S3で得られた通常姿勢時の視点位置に基づいて死角範囲算出器25が通常姿勢時の死角範囲を算出する(S6)。そして、画像認識器27が上記死角範囲の障害物検知を実行し(S7)、当該死角範囲の映像および当該死角範囲に存在する障害物の情報をモニタ31に表示する。
Next, the
その一方、処理S5において、現在のシートベルト長さが通常姿勢時の値とは異なる場合には(S5でNo)、現在のシートベルト長さと通常姿勢時のシートベルトの長さとの差分(前傾姿勢の度合いに対応)に基づいて、現在の視点位置を算出する(S9)。そして、上記視点位置に基づいて、死角範囲算出器25が、前傾姿勢の度合いに対応する死角範囲を算出する(S10)。そして、画像認識器27が、現在の死角範囲の障害物検知を実行し(S11)、当該死角範囲の映像および当該死角範囲に存在する障害物の情報をモニタ31に表示する(S8)。
On the other hand, if the current seat belt length is different from the value in the normal posture in step S5 (No in S5), the difference between the current seat belt length and the length of the seat belt in the normal posture (previous The current viewpoint position is calculated based on the degree of tilt posture (S9). Then, based on the viewpoint position, the blind
以上のような運転支援装置1によれば、運転者が前傾姿勢になった場合にも、リアルタイムで前傾の度合いを認識し、前傾の度合いまで考慮に含めて運転者の視点位置、死角範囲を適切に算出することができる。その結果、運転者の運転姿勢が変化した場合にも、死角範囲の映像及び死角範囲の障害物情報を適切に提供することができる。
According to the driving
また、運転者の姿勢を検出する手段として、インナーミラーやサイドミラーの角度に基づいて姿勢を算出する手法も考えられるが、インナーミラーやサイドミラーが電子ミラー化された場合には、このような手法を用いることができない。また、複数のカメラで運転者を撮像し、画像処理により運転者の姿勢を検出する手法も考えられるが、高コスト化の要因となってしまう。これに対し、運転支援装置1によれば、シートベルト長さの検出といった単純な手法で運転者の前傾姿勢を検出することができ、低コスト化を図ることができる。
In addition, as a means for detecting the driver's posture, a method of calculating the posture based on the angle of the inner mirror or the side mirror is also conceivable, but when the inner mirror or the side mirror is made into an electronic mirror, The method cannot be used. Further, although a method of capturing the driver with a plurality of cameras and detecting the driver's posture by image processing is conceivable, it causes a cost increase. On the other hand, according to the driving
1…運転支援装置、21…制御部(制御手段)、43…シートベルト長さ検出センサー、100…車両。
DESCRIPTION OF
Claims (3)
前記車両の周辺状況を監視し周辺状況に基づいて運転支援制御を行う制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記シートベルト長さ検出センサーで検出された引出長さに一時的な変動があった場合に、前記引出し長さに基づいて制御を変更することを特徴とする運転支援装置。 A seat belt length detection sensor for detecting the length of the vehicle seat belt withdrawn;
Control means for monitoring the surrounding situation of the vehicle and performing driving support control based on the surrounding situation,
The control means changes the control based on the pull-out length when the pull-out length detected by the seat belt length detection sensor is temporarily changed.
前記車両周辺のうち運転者の死角範囲の映像を運転者に提示する運転支援制御を行うものであり、
前記引出長さに一時的な変動があった場合には、前記引出し長さに基づいて、前記運転者への映像提示の対象範囲である前記死角範囲を変更することを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。 The control means includes
Driving assistance control for presenting the driver with an image of the blind spot range of the driver around the vehicle,
2. The blind spot range, which is a target range of video presentation to the driver, is changed based on the drawer length when there is a temporary change in the drawer length. The driving support device according to 1.
前記車両周辺のうち運転者の死角範囲に存在する障害物を検出し当該障害物に関する情報を運転者に提示する運転支援制御を行うものであり、
前記引出長さに一時的な変動があった場合には、前記引出し長さに基づいて、前記障害物の検知対象範囲である前記死角範囲を変更することを特徴とする請求項1又は2に記載の運転支援装置。 The control means includes
It detects driving obstacles in the blind spot range of the driver around the vehicle and performs driving support control for presenting information on the obstacle to the driver,
3. The blind spot range, which is a detection target range of the obstacle, is changed based on the drawer length when there is a temporary change in the drawer length. The driving assistance apparatus as described.
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101936442B1 (en) | 2013-08-13 | 2019-01-08 | 현대자동차주식회사 | Adjusting method of seat position using the seat belt |
JP7396967B2 (en) | 2020-07-30 | 2023-12-12 | 株式会社Subaru | Vehicle occupant notification device |
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- 2010-10-12 JP JP2010229706A patent/JP2012083950A/en active Pending
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