JP5196920B2 - Vehicle intrusion warning device - Google Patents

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Description

本発明は車両下部侵入警告装置に関わり、特に、停車中に物体が車両の下部に侵入したことを走行開始前に運転手に警告する車両下部侵入警告装置に関する。   The present invention relates to a vehicle lower portion intrusion warning device, and more particularly, to a vehicle lower portion intrusion warning device that warns a driver that an object has entered the lower portion of the vehicle while the vehicle is stopped.

従来から車両周辺に存在する障害物(例えば車庫入れやバック時の車両後方に存在する障害物)を検出してモニターに表示し、あるいは車両への障害物の接近を検出して運転手に警告することが行われている。また、停車中に車両下部へ子供や動物などが侵入したことを検出して走行開始前に運転手に警告する車両侵入警告装置が提案されている(特許文献１参照)。この車両侵入警告装置においては、車両下方を撮影するカメラを設け、エンジン停止時に該カメラによって車両下方を撮影して保存し、発進時にエンジンを始動する前に、車両下方を前記カメラで撮影し、停車時の画像と比較し、車両の下に障害物が有るか無いかを判定する。障害物が有れば、エンジン始動を禁止して運転手へ警報を行い、該警報により運転手が車両の下に異常が無いか自ら目視により確認し、確認ボタンを押すことにより、エンジン始動が可能となる。
特開２００５−１３８７２０号公報 Conventionally, obstacles that exist around the vehicle (for example, obstacles that exist in the rear of the vehicle when entering a garage or in the back) are detected and displayed on the monitor, or the approach of the obstacle to the vehicle is detected to alert the driver. To be done. There has also been proposed a vehicle intrusion warning device that detects that a child, an animal, or the like has entered the lower part of the vehicle while the vehicle is stopped, and warns the driver before the start of traveling (see Patent Document 1). In this vehicle intrusion warning device, a camera for photographing the lower part of the vehicle is provided, the lower part of the vehicle is photographed and stored by the camera when the engine is stopped, and the lower part of the vehicle is photographed by the camera before starting the engine when starting. Compared with the image when the vehicle is stopped, it is determined whether there is an obstacle under the vehicle. If there is an obstacle, the engine start is prohibited and a warning is given to the driver, and the driver visually confirms that there is no abnormality under the vehicle and presses the confirmation button. It becomes possible.
JP 2005-138720 A

上記の車両侵入警告装置によれば、車両下部への子供や動物などの侵入を検出して警報を出すため、それらが車両下部に潜り込んでいるときに車両を発進する危険を防止することができ、有用である。しかし、従来の車両侵入警告装置では、別途新たに車両下方を撮影するカメラを設ける必要があるため高価となる問題がある。
以上から本発明の目的は、車両下方を撮影するカメラを設けることなく、車両下部への子供や動物など（以後、物体という）が侵入したことを検出して警告できるようにすることである。
本発明の別の目的は、車両に既存のカメラとレーザーセンサーを用いて車両下部への物体の侵入を検出して警告できるようにすることである。 According to the vehicle intrusion warning device described above, since an alarm is issued by detecting the entry of a child or an animal into the lower part of the vehicle, it is possible to prevent the danger of starting the vehicle when they are in the lower part of the vehicle. Is useful. However, the conventional vehicle intrusion warning device has a problem that it is expensive because it is necessary to provide a new camera for photographing the lower side of the vehicle.
Accordingly, an object of the present invention is to detect and warn that a child, an animal, or the like (hereinafter referred to as an object) has entered the lower part of the vehicle without providing a camera for photographing the lower part of the vehicle.
Another object of the present invention is to make it possible to detect and warn of an intrusion of an object into the lower part of the vehicle using an existing camera and laser sensor in the vehicle.

本発明の車両下部侵入警告装置は、停車中に車両周辺に物体が侵入したか否かを検出する検出部、車両周辺に物体が侵入したことが検出された時、車両周辺の画像を取得する車両周辺画像取得部、所定時間分の最新の車両周辺画像を保存する車両周辺画像保存部、保存されている車両周辺画像を処理して物体が車両の下部に侵入したか否かを判定する車両下部侵入判定部、車両下部侵入の警告を発生する警告部、車両下部に物体が侵入していると判定された場合、車両の走行開始前に前記警告部を制御して警告を発生させる制御部を備えている。
本発明の車両下部侵入警告装置において、車両周辺に物体が侵入してから前記検出部が該物体を検出できなくなったとき、前記車両下部侵入判定部は、前記保存されている最新の車両周辺画像を用いて該物体が車両の下部に侵入したか否かを判定し、前記制御部は、判定結果を保存し、車両の走行開始前に（ACC ON時に）、前記判定結果が車両下部侵入を示していれば前記警告部を制御して警告を発生させる。
本発明の車両下部侵入警告装置において、車両周辺に物体が侵入してから前記検出部が該物体を検出できなくなったとき、前記保存部は直前の所定時間分の車両周辺画像を保存し、車両の走行開始前に、前記車両下部侵入判定部は、前記保存されている車両周辺画像を用いて該物体が車両の下部に侵入したか否かを判定し、前記制御部は、該判定結果が車両下部侵入を示していれば前記警告部を制御して警告を発生させる。 The vehicle lower part intrusion warning device according to the present invention is a detection unit that detects whether or not an object has entered the vehicle periphery while the vehicle is stopped, and acquires an image of the vehicle periphery when it is detected that the object has entered the vehicle periphery. A vehicle periphery image acquisition unit, a vehicle periphery image storage unit that stores the latest vehicle periphery image for a predetermined time, a vehicle that processes the stored vehicle periphery image and determines whether an object has entered the lower part of the vehicle Lower part intrusion determination part, warning part for generating warning of vehicle lower part intrusion, and control part for controlling the warning part to generate a warning before the vehicle starts running when it is determined that an object has entered the lower part of the vehicle It has.
In the vehicle lower part intrusion warning device according to the present invention, when the detection unit cannot detect the object after the object has entered the vehicle periphery, the vehicle lower part intrusion determination unit is configured to store the latest stored vehicle periphery image. To determine whether the object has entered the lower part of the vehicle, the control unit stores the determination result, and before the vehicle starts running (when ACC is turned on), the determination result indicates that the lower part of the vehicle has entered. If indicated, the warning unit is controlled to generate a warning.
In the vehicle lower part intrusion warning device according to the present invention, when the detection unit cannot detect the object after the object has entered the vehicle periphery, the storage unit stores the vehicle periphery image for the immediately preceding predetermined time, Before the start of traveling, the vehicle lower part intrusion determining unit determines whether the object has entered the lower part of the vehicle using the stored vehicle surrounding image, and the control unit determines that the determination result is If the vehicle lower part intrusion is indicated, the warning unit is controlled to generate a warning.

以上から本発明によれば、停車中において、車両周辺に物体が侵入したことを検出した時、車両周辺の画像を取得して保存し、該保存した車両周辺画像を用いて物体が車両の下部に侵入したか否かを判定し、車両下部に物体が侵入していると判定された場合には、車両の走行開始前に警告を発生するようにしたから、車両下方を撮影するカメラを設けることなく、車両下部への物体の侵入を検出して警告することができる。また、本発明によれば、車両に障害物が接近したことを検出する既存のレーダーセンサーや車両周辺を撮影する既存のカメラを用いて車両下部への物体の侵入を検出して警告することができる。
また、本発明によれば、車両周辺に物体が侵入したことを検出したときから車両周辺の画像を取得して保存するようにしたから、常時車両周辺の画像を取得する必要が無いため、エンジン停止時における消費電力を少なくできる。
また、本発明によれば、車両の走行開始前(例えばACC ON時)に、保存されている車両周辺画像を用いて物体が車両の下部に侵入したか否かを判定するようにしたから、エンジン停止時における消費電力を更に少なくすることができる。 As described above, according to the present invention, when it is detected that an object has entered the vicinity of the vehicle while the vehicle is stopped, an image around the vehicle is acquired and stored, and the object is moved to the lower part of the vehicle using the saved vehicle surrounding image. A camera is provided to take a picture of the lower part of the vehicle since a warning is issued before the vehicle starts running when it is determined that an object has entered the lower part of the vehicle. Without being detected, the intrusion of an object into the lower part of the vehicle can be detected and warned. In addition, according to the present invention, an intrusion of an object into the lower part of the vehicle can be detected and warned using an existing radar sensor that detects that an obstacle has approached the vehicle or an existing camera that captures the periphery of the vehicle. it can.
In addition, according to the present invention, since the image around the vehicle is acquired and stored from when it is detected that an object has entered the vicinity of the vehicle, there is no need to always acquire the image around the vehicle. Power consumption when stopped can be reduced.
Further, according to the present invention, before the vehicle starts running (for example, when ACC is ON), it is determined whether or not the object has entered the lower part of the vehicle using the stored vehicle surrounding image. The power consumption when the engine is stopped can be further reduced.

（A）第１実施例
図１は第１実施例の車両下部侵入警告装置の構成図である。
車両には車両周辺の合成画像(トップビュー画像)を表示するために４つの魚眼カメラ１a〜１d及び障害物接近を検出する複数のレーダーセンサー２a〜２iが設けられている。図２は魚眼カメラ１a〜１dおよびレーダーセンサー２a〜２iの車両取り付け位置を示す一例であり、魚眼カメラ１a〜１dは車両の前後左右に取り付けられ、同様にレーダーセンサー２a〜２iが車両周辺に設けられている。
合成画像処理部３は、各カメラ１a〜１dから取り込んだ画像および予め撮影して保存してある車両画像を用いて、車両上方所定の視点EP(図３(A)参照)から車両CARを眺めた風景の合成画像を図３(B)に示すように作成し、その画像データIMDを出力する。合成画像処理部３は画像を合成するに際して、マッピングテーブルを用いて各カメラで撮影した画像部分をフレームメモリの所定位置にマッピングし、該フレームメモリより合成画像をラスタースキャンで読み出して画像データIMDとして出力する。保存部４は合成画像処理部３が出力する最新の所定時間(例えば１０秒間)の合成画像データを保存する。 (A) 1st Example FIG. 1: is a block diagram of the vehicle lower part penetration | invasion warning apparatus of 1st Example.
The vehicle is provided with four fisheye cameras 1a to 1d and a plurality of radar sensors 2a to 2i for detecting the approach of an obstacle in order to display a composite image (top view image) around the vehicle. FIG. 2 is an example showing the vehicle mounting positions of the fisheye cameras 1a to 1d and the radar sensors 2a to 2i. The fisheye cameras 1a to 1d are mounted on the front, rear, left and right of the vehicle. Is provided.
The composite image processing unit 3 looks at the vehicle CAR from a predetermined viewpoint EP (see FIG. 3A) above the vehicle, using the images captured from the cameras 1a to 1d and the vehicle images previously captured and stored. A composite image of the landscape is created as shown in FIG. 3B, and the image data IMD is output. When compositing images, the composite image processing unit 3 maps a portion of the image captured by each camera using a mapping table to a predetermined position in the frame memory, and reads the composite image from the frame memory by raster scan as image data IMD. Output. The storage unit 4 stores the composite image data of the latest predetermined time (for example, 10 seconds) output from the composite image processing unit 3.

レーダーセンサー２a〜２iは、車両周辺侵入検出部５からの指示に従ってパルス送信波を送出すると共に、対象物で反射した反射波を受信し、該反射波を受信したことを車両周辺侵入検出部５に入力する。車両周辺侵入検出部５はパルス送信波送出時刻から反射波検出時刻までの時間に基づいて対象物までの距離を検出する。なお、レーダーセンサーに代えて超音波センサーを用いることもできる。車両周辺侵入検出部５は全レーダーセンサー２a〜２iから入力する反射波検出時刻に基づいて物体が車両周辺１０mのエリア内に侵入したか監視し、該車両周辺エリア内に侵入すれば物体侵入信号IVSを制御部６に入力する。また、車両周辺侵入検出部５は車両周辺エリアに物体が侵入してから該エリア内において物体を検出できなくなったとき、物体消失信号DASを制御部６に入力する。   The radar sensors 2a to 2i transmit a pulse transmission wave according to an instruction from the vehicle periphery intrusion detection unit 5, receive a reflected wave reflected by the object, and indicate that the reflected wave has been received. To enter. The vehicle periphery intrusion detection unit 5 detects the distance to the object based on the time from the pulse transmission wave transmission time to the reflected wave detection time. An ultrasonic sensor can be used instead of the radar sensor. The vehicle periphery intrusion detection unit 5 monitors whether an object has entered the area around the vehicle 10m based on the reflected wave detection time input from all the radar sensors 2a to 2i. IVS is input to the control unit 6. Further, the vehicle periphery intrusion detection unit 5 inputs the object disappearance signal DAS to the control unit 6 when the object cannot be detected in the area after the object has entered the vehicle periphery area.

制御部６は装置全体を制御し、物体侵入信号IVSが入力すると合成画像処理部３に合成画像作成開始を指示する。これにより、合成画像処理部３は合成画像(トップビュー画像)の作成を開始し、所定周期でトップビュー画像を作成して保存部４に格納する。保存部４は最新の１０秒間のトップビュー画像を保存する。また、制御部６は物体消失信号DASが入力すると、合成画像処理部３に合成画像作成停止を指示すると共に、車両下部侵入判定部７に車両下部に物体が侵入したかの判定処理の実行を指示する。車両下部侵入判定部７は保存部４に保存されている最新のトップビュー画像を解析して物体が車両下部に侵入したかチェックし、下部侵入結果を制御部６に入力し、制御部６は物体が車両下部に侵入したと判定された場合には下部侵入フラグFGをオンする。   The control unit 6 controls the entire apparatus, and when the object intrusion signal IVS is input, instructs the composite image processing unit 3 to start composite image creation. As a result, the composite image processing unit 3 starts creating a composite image (top view image), creates a top view image at a predetermined cycle, and stores it in the storage unit 4. The storage unit 4 stores the latest 10-second top view image. Further, when the object disappearance signal DAS is input, the control unit 6 instructs the composite image processing unit 3 to stop the composite image creation, and executes a determination process as to whether or not an object has entered the vehicle lower part intrusion determination unit 7. Instruct. The vehicle lower intrusion determination unit 7 analyzes the latest top view image stored in the storage unit 4 to check whether an object has entered the lower part of the vehicle, and inputs the lower intrusion result to the control unit 6. If it is determined that the object has entered the lower part of the vehicle, the lower entry flag FG is turned on.

図４は車両下部に物体が侵入したか否かの判定処理の説明図であり、初期時、(A)に示すように車両CARの周辺には物体は存在しない。かかる状態で、(B)に示すように車両周辺エリアに物体Mが侵入する。車両下部侵入判定部７は(A)と(B)の画像を比較することにより物体Mの侵入及び物体Mの形状とサイズを把握できる。以後、物体Mが車両CARに接近し((C)参照)、該物体Mが車両下部に潜り込みを始めると該物体Mのサイズが小さくなり((D)参照)、完全に潜り込むと(E)に示すように物体Mを検出できなくなる。車両下部侵入判定部７は、物体Mが車両CARに近づき、しかる後、サイズが小さくなり、かつ形状が変化したことにより物体Mの車両下部への潜り込み開始を検出し、その後に物体Mが消えたことにより物体Mが車両下部へ潜り込んだと判定し、判定結果を制御部６に入力する。また、車両下部侵入判定部７は、図４(D)の潜り込み開始を示す画像、例えば図５に示す画像を車両下部侵入画像保存部８に格納する。   FIG. 4 is an explanatory diagram of a process for determining whether or not an object has entered the lower part of the vehicle. At the initial stage, no object exists around the vehicle CAR as shown in FIG. In this state, as shown in (B), the object M enters the vehicle peripheral area. The vehicle lower intrusion determination unit 7 can grasp the intrusion of the object M and the shape and size of the object M by comparing the images (A) and (B). Thereafter, when the object M approaches the vehicle CAR (see (C)), and the object M starts to dive into the lower part of the vehicle, the size of the object M decreases (see (D)), and when it completely dives (E) As shown, the object M cannot be detected. The vehicle lower part intrusion determination unit 7 detects that the object M approaches the vehicle CAR, and then the size is reduced and the shape changes, so that the object M starts to enter the lower part of the vehicle, and then the object M disappears. Therefore, it is determined that the object M has entered the lower part of the vehicle, and the determination result is input to the control unit 6. Further, the vehicle lower intrusion determination unit 7 stores an image indicating the start of dive in FIG. 4D, for example, the image illustrated in FIG. 5 in the vehicle lower intrusion image storage unit 8.

ACC ON検出部９は車両のアクセサリー電源のオン・オフ（ACC ON，ACC OFF）を検出し、検出結果を制御部６に入力する。制御部６はアクセサリー電源がオンすると、下部侵入フラグFGのオン・オフを判定し、下部侵入フラグFGがオンしていれば、警告画像作成部１０に警告画像の作成を指示すると共に、警告メッセージ作成部１１に警告メッセージの作成を指示する。警告画像作成部１０は車両下部侵入画像保存部８に格納されている潜り込み開始画像を用いて図５に示す警告画像を作成してモニター１２に表示する。また、警告メッセージ作成部１１は警告メッセージ、例えば「車の下を確認して下さい」を作成して警告音声出力部(スピーカ)１３から警告音声を出力する。なお、警告音声の代わりにブザーなどで警告音を発生することもできる。   The ACC ON detection unit 9 detects on / off (ACC ON, ACC OFF) of the accessory power supply of the vehicle, and inputs the detection result to the control unit 6. When the accessory power supply is turned on, the control unit 6 determines whether the lower intrusion flag FG is on or off. If the lower intrusion flag FG is on, the control unit 6 instructs the warning image creation unit 10 to create a warning image and also issues a warning message. The creation unit 11 is instructed to create a warning message. The warning image creation unit 10 creates the warning image shown in FIG. 5 using the submergence start image stored in the vehicle lower intrusion image storage unit 8 and displays it on the monitor 12. Further, the warning message creating unit 11 creates a warning message, for example, “please check under the car”, and outputs a warning voice from the warning voice output unit (speaker) 13. A warning sound can also be generated by a buzzer or the like instead of the warning voice.

図６は第１実施例の車両下部侵入警告の処理フローである。
制御部６はACC OFF時、ACC ONになったかチェックし(ステップ１０１)、ACC ONになっていなければ、車両周辺侵入検出部５から物体侵入信号IVSが入力されたか、換言すれば車両周辺に物体が侵入したかチェックする(ステップ１０２)。車両周辺に物体が侵入してなければステップ１０１以降の処理を繰り返し、車両周辺に物体が侵入すれば、合成画像処理部３に合成画像作成開始を指示する。これにより、合成画像処理部３は合成画像(トップビュー画像)の作成を開始し、所定周期でトップビュー画像を作成して保存部４に格納する(ステップ１０３)。保存部４は最新の１０秒間のトップビュー画像を保存する。 FIG. 6 is a processing flow of the vehicle lower portion intrusion warning according to the first embodiment.
When the ACC is OFF, the control unit 6 checks whether the ACC is ON (step 101). If the ACC is not ON, whether the object intrusion signal IVS is input from the vehicle periphery intrusion detection unit 5, in other words, around the vehicle. It is checked whether an object has entered (step 102). If an object has not entered the periphery of the vehicle, the processing from step 101 is repeated, and if an object has entered the periphery of the vehicle, the composite image processing unit 3 is instructed to start composite image creation. As a result, the composite image processing unit 3 starts creating a composite image (top view image), creates a top view image at a predetermined cycle, and stores it in the storage unit 4 (step 103). The storage unit 4 stores the latest 10-second top view image.

ついで、制御部６は車両周辺侵入検出部５から物体消失信号DASが入力したか、換言すれば、物体が車両周辺エリアから脱出あるいは車両下部に潜り込んだかチェックする(ステップ１０４)。物体が車両周辺エリアから脱出あるいは車両下部に潜り込んでいなければ、車両周辺エリア内において物体を検出できるからステップ１０３以降の処理を繰り返す。しかし、車両周辺侵入検出部５が物体を検出できなくなって物体消失信号DASを出力すると、制御部６は合成画像処理部３に合成画像作成停止を指示すると共に、車両下部侵入判定部７に車両下部に物体が侵入したかの判定処理の実行を指示する。
車両下部侵入判定部７は保存部４に保存されている最新のトップビュー画像を解析して物体が車両下部に侵入したかチェックし、判定結果を制御部６に入力する(ステップ１０５)。制御部６は該判定結果に基づいて車両下部へ物体が侵入しているかチェックし(ステップ１０６)、車両下部へ物体が侵入してなければ、すなわち、物体が車両周辺エリカから脱出していれば、ステップ１０１に戻り以降の処理を繰り返す。一方、車両下部へ物体が侵入していれば、制御部６は下部侵入フラグFGをオンにして始めに戻る(ステップ１０７)。なお、車両下部侵入判定部７は車両下部へ物体が侵入していると判断したときは、潜り込み開始を示す画像を車両下部侵入画像保存部８に格納する。 Subsequently, the control unit 6 checks whether the object disappearance signal DAS is input from the vehicle periphery intrusion detection unit 5, in other words, whether the object has escaped from the vehicle periphery area or has entered the lower part of the vehicle (step 104). If the object has not escaped from the vehicle peripheral area or has not entered the lower part of the vehicle, the object can be detected in the vehicle peripheral area, and thus the processing from step 103 onward is repeated. However, when the vehicle periphery intrusion detection unit 5 cannot detect the object and outputs the object disappearance signal DAS, the control unit 6 instructs the composite image processing unit 3 to stop the composite image creation and also notifies the vehicle lower intrusion determination unit 7 to the vehicle. Instructs execution of a process for determining whether an object has entered the lower part.
The vehicle lower part intrusion determination unit 7 analyzes the latest top view image stored in the storage unit 4 to check whether an object has entered the lower part of the vehicle, and inputs the determination result to the control unit 6 (step 105). Based on the determination result, the control unit 6 checks whether an object has entered the lower part of the vehicle (step 106). If the object has not entered the lower part of the vehicle, that is, if the object has escaped from the vehicle peripheral Erika. Returning to step 101, the subsequent processing is repeated. On the other hand, if an object has entered the lower part of the vehicle, the control unit 6 turns on the lower entry flag FG and returns to the beginning (step 107). When the vehicle lower part intrusion determination unit 7 determines that an object has entered the lower part of the vehicle, the vehicle lower part intrusion image storage unit 8 stores an image indicating the start of dive.

かかる状態で、ステップ１０１において、ACC ONになると制御部６は下部侵入フラグFGのオン・オフを判定し(ステップ１０８)、下部侵入フラグFGがOFFであれば何らの警告もしない(ステップ１０９)。しかし、下部侵入フラグFGがONしていれば、制御部６は警告画像作成部１０に警告画像の作成を指示すると共に警告メッセージ作成部１１に警告メッセージの作成を指示し、警告画像作成部１０は車両下部侵入の警告画像を作成してモニター１２に表示し(ステップ１１０)、警告メッセージ作成部１１は警告メッセージを作成して警告音声出力部１３より警告音声を出力する(ステップ１１１)。
第１実施例によれば、停車中において、車両周辺に物体が侵入したことを検出した時、車両周辺の画像を取得して保存し、該保存した車両周辺画像を用いて物体が車両の下部に侵入したか否かを判定し、車両下部に物体が侵入していると判定された場合には、車両の走行開始前に警告を発生するようにしたから、車両下方を撮影するカメラを設けることなく、車両下部への物体の侵入を検出して警告することができる。また、第１実施例によれば、車両に障害物が接近したことを検出する既存のレーダーセンサーや車両周辺を撮影する既存のカメラを用いて車両下部への物体の侵入を検出して警告することができる。 In this state, when ACC is turned on in step 101, the control unit 6 determines whether the lower intrusion flag FG is on or off (step 108), and does not give any warning if the lower intrusion flag FG is OFF (step 109). . However, if the lower entry flag FG is ON, the control unit 6 instructs the warning image creation unit 10 to create a warning image and instructs the warning message creation unit 11 to create a warning message. Creates a warning image of intrusion under the vehicle and displays it on the monitor 12 (step 110), and the warning message creation unit 11 creates a warning message and outputs a warning voice from the warning voice output unit 13 (step 111).
According to the first embodiment, when it is detected that an object has entered the periphery of the vehicle while the vehicle is stopped, an image around the vehicle is acquired and stored, and the object is moved to the lower part of the vehicle using the stored vehicle periphery image. A camera is provided to take a picture of the lower part of the vehicle since a warning is issued before the vehicle starts running when it is determined that an object has entered the lower part of the vehicle. Without being detected, the intrusion of an object into the lower part of the vehicle can be detected and warned. Further, according to the first embodiment, an intrusion of an object into the lower part of the vehicle is detected and warned using an existing radar sensor that detects that an obstacle has approached the vehicle or an existing camera that captures the periphery of the vehicle. be able to.

（B）第２実施例
第１実施例ではACC OFF時に車両下部への物体侵入の判定処理を行ったが、第２実施例では、ACC ONになってから車両下部への物体侵入の判定処理を行う。
図７は第２実施例の車両下部侵入警告の処理フローであり、車両下部侵入警告装置の構成は図１と同じである。
制御部６はACC OFF時、ACC ONになったかチェックし(ステップ２０１)、ACC ONになっていなければ、車両周辺侵入検出部５から物体侵入信号IVSが入力されたか、換言すれば車両周辺に物体が侵入したかチェックする(ステップ２０２)。車両周辺に物体が侵入してなければステップ２０１以降の処理を繰り返し、車両周辺に物体が侵入すれば、合成画像処理部３に合成画像作成開始を指示する。これにより、合成画像処理部３はトップビュー画像の作成を開始し、所定周期でトップビュー画像を作成して保存部４に格納する(ステップ２０３)。保存部４は最新の１０秒間のトップビュー画像を保存する。 (B) Second Embodiment In the first embodiment, the object intrusion determination process is performed when the ACC is OFF. In the second embodiment, the object intrusion determination process is performed after the ACC is turned ON. I do.
FIG. 7 is a processing flow of the vehicle lower portion intrusion warning according to the second embodiment, and the configuration of the vehicle lower portion intrusion warning device is the same as that in FIG.
When the ACC is OFF, the control unit 6 checks whether the ACC is ON (step 201). If the ACC is not ON, whether the object intrusion signal IVS is input from the vehicle periphery intrusion detection unit 5, in other words, around the vehicle. It is checked whether an object has entered (step 202). If an object has not entered the vicinity of the vehicle, the processing from step 201 is repeated. If an object has entered the vicinity of the vehicle, the composite image processing unit 3 is instructed to start composite image creation. Accordingly, the composite image processing unit 3 starts creating a top view image, creates a top view image at a predetermined cycle, and stores it in the storage unit 4 (step 203). The storage unit 4 stores the latest 10-second top view image.

ついで、制御部６は車両周辺侵入検出部５から物体消失信号DASが入力したか、換言すれば、物体が車両周辺エリアから脱出あるいは車両下部に潜り込んだかチェックする(ステップ２０４)。物体が車両周辺エリアから脱出あるいは車両下部に潜り込んでいなければ、車両周辺エリア内において物体を検出できるからステップ２０３以降の処理を繰り返す。しかし、車両周辺侵入検出部５が物体を検出できなくなって物体消失信号DASを出力すると、制御部６は合成画像処理部３に合成画像作成停止を指示すると共に、保存部４に直前所定時間分の最新のトップビュー画像の保存を指示し(ステップ２０５)、以後、下部侵入フラグFGをオンしてはじめに戻る(ステップ２０６)。
かかる状態で、ステップ２０１において、ACC ONになると制御部６は下部侵入フラグFGのオン・オフを判定し(ステップ２０７)、下部侵入フラグFGがOFFであれば何らの警告もしない(ステップ２０８)。しかし、下部侵入フラグFGがONしていれば、車両下部侵入判定部７に車両下部に物体が侵入したかの判定処理の実行を指示する。これにより、車両下部侵入判定部７は保存部４に保存されている最新トップビュー画像を解析して物体が車両下部に侵入したかチェックし、判定結果を制御部６に入力する(ステップ２０９)。制御部６は該判定結果に基づいて車両下部へ物体が侵入しているかチェックし(ステップ２１０)、車両下部へ物体が侵入してなければ何らの警告もしない(ステップ２０８)。 Next, the control unit 6 checks whether or not the object disappearance signal DAS is input from the vehicle periphery intrusion detection unit 5, in other words, whether the object has escaped from the vehicle periphery area or has entered the lower part of the vehicle (step 204). If the object has not escaped from the vehicle peripheral area or has not entered the lower part of the vehicle, the object can be detected in the vehicle peripheral area, and the processing from step 203 is repeated. However, if the vehicle periphery intrusion detection unit 5 cannot detect the object and outputs the object disappearance signal DAS, the control unit 6 instructs the composite image processing unit 3 to stop the composite image creation and also instructs the storage unit 4 for a predetermined time period immediately before. The latest top view image is instructed to be stored (step 205), and thereafter the lower intrusion flag FG is turned on to return to the beginning (step 206).
In this state, when ACC is turned on in step 201, the control unit 6 determines whether the lower intrusion flag FG is on or off (step 207). If the lower intrusion flag FG is OFF, no warning is given (step 208). . However, if the lower intrusion flag FG is ON, the vehicle lower intrusion determination unit 7 is instructed to execute a process for determining whether an object has entered the lower part of the vehicle. Accordingly, the vehicle lower part intrusion determination unit 7 analyzes the latest top view image stored in the storage unit 4 to check whether an object has entered the lower part of the vehicle, and inputs the determination result to the control unit 6 (step 209). . Based on the determination result, the controller 6 checks whether an object has entered the lower part of the vehicle (step 210), and does not give any warning if the object has not entered the lower part of the vehicle (step 208).

しかし、車両下部へ物体が侵入していれば、制御部６は警告画像作成部１０に警告画像の作成を指示すると共に警告メッセージ作成部１１に警告メッセージの作成を指示し、警告画像作成部１０は車両下部侵入の警告画像を作成してモニター１２に表示し(ステップ２１１)、警告メッセージ作成部１１は警告メッセージを作成して警告音声出力部１３より警告音声を出力する(ステップ２１２)。
第２実施例によれば、第１実施例と同等の効果を奏することができると共に、ACC ON時に物体が車両の下部に侵入したか否かを判定するようにしたから、エンジン停止時における消費電力を少なくすることができる。
以上の実施例では、ACC OFF時に車両下部への物体の侵入を監視し、ACC ONになった時に車両下部への物体の侵入警告をする場合について説明した。しかし、本発明はかかる場合に限らず、一般に、停車中において車両下部への物体の侵入を監視し、走行開始前に、例えば運転手の着座により車両下部への物体の侵入警告をするように構成することもできる。 However, if an object has entered the lower part of the vehicle, the control unit 6 instructs the warning image creation unit 10 to create a warning image and also instructs the warning message creation unit 11 to create a warning message. Creates a warning image of intrusion under the vehicle and displays it on the monitor 12 (step 211), and the warning message creation unit 11 creates a warning message and outputs a warning voice from the warning voice output unit 13 (step 212).
According to the second embodiment, it is possible to achieve the same effect as the first embodiment and to determine whether or not an object has entered the lower part of the vehicle when ACC is ON. Electric power can be reduced.
In the above embodiment, the case where the object intrusion into the lower part of the vehicle is monitored when the ACC is turned off and the object entry warning to the lower part of the vehicle is issued when the ACC is turned on has been described. However, the present invention is not limited to such a case, and in general, the intrusion of an object into the lower part of the vehicle is monitored while the vehicle is stopped. It can also be configured.

第１実施例の車両下部侵入警告装置の構成図である。It is a block diagram of the vehicle lower part penetration warning device of 1st Example. 魚眼カメラおよびレーダーセンサーの車両取り付け位置を示す一例である。It is an example which shows the vehicle attachment position of a fisheye camera and a radar sensor. 画像合成処理説明図である。It is an image composition processing explanatory diagram. 車両下部に物体が侵入したかの判定処理の説明図である。It is explanatory drawing of the determination process whether the object invaded the lower part of the vehicle. 潜り込み開始を示す画像例である。It is an example of an image which shows a dive start. 第１実施例の車両下部侵入警告の処理フローである。It is a processing flow of the vehicle lower part invasion warning of 1st Example. 第２実施例の車両下部侵入警告の処理フローである。It is a processing flow of the vehicle lower part invasion warning of 2nd Example.

符号の説明Explanation of symbols

１a〜１d 魚眼カメラ
２a〜２i レーダーセンサー
３ 合成画像処理部
４ 保存部
５ 車両周辺侵入検出部
６ 制御部
７ 車両下部侵入判定部
８ 車両下部侵入画像保存部
９ ACC ON検出部
１０ 警告画像作成部
１１ 警告メッセージ作成部
１２ モニター
１３ 警告音声出力部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1a-1d Fisheye camera 2a-2i Radar sensor 3 Composite image processing part 4 Storage part 5 Vehicle periphery intrusion detection part 6 Control part 7 Vehicle lower part intrusion determination part 8 Vehicle lower part intrusion image preservation part 9 ACC ON detection part 10 Warning image preparation Section 11 Warning message creation section 12 Monitor 13 Warning voice output section

Claims (2)

停車中に車両周辺に物体が侵入したか否かを検出する検出部、
車両周辺に物体が侵入したことが検出された時、車両周辺の画像を取得する車両周辺画像取得部、
所定時間分の最新の車両周辺画像を保存する車両周辺画像保存部、
保存されている車両周辺画像を処理して物体が車両の下部に侵入したか否かを判定する車両下部侵入判定部、
車両下部侵入の警告を発生する警告部、
車両下部に物体が侵入していると判定された場合、車両の走行開始前に前記警告部を制御して警告を発生させる制御部、
を備え、
車両周辺に物体が侵入してから前記検出部が該物体を検出できなくなったとき、前記保存部は直前の所定時間分の車両周辺画像を保存し、前記車両下部侵入判定部は、該保存されている最新の車両周辺画像を用いて該物体が車両の下部に侵入したか否かを判定し、
前記制御部は、前記判定結果を保存し、車両の走行開始前に、該判定結果が車両下部侵入を示していれば前記警告部を制御して警告を発生させる、
ことを特徴とする車両下部侵入警告装置。 A detection unit for detecting whether an object has entered the periphery of the vehicle while the vehicle is stopped;
A vehicle periphery image acquisition unit that acquires an image of the vehicle periphery when it is detected that an object has entered the vehicle periphery;
A vehicle periphery image storage unit for storing the latest vehicle periphery image for a predetermined time;
A vehicle lower part intrusion determination unit that processes a stored vehicle periphery image and determines whether an object has entered the lower part of the vehicle;
Warning section that generates a warning of intrusion at the bottom of the vehicle,
When it is determined that an object has entered the lower part of the vehicle, a control unit that generates a warning by controlling the warning unit before the vehicle starts to travel,
Equipped with a,
When the detection unit can no longer detect the object after the object has entered the vicinity of the vehicle, the storage unit stores the vehicle periphery image for a predetermined time immediately before, and the vehicle lower intrusion determination unit stores the stored image. Determine whether the object has entered the lower part of the vehicle using the latest vehicle periphery image,
The control unit stores the determination result, and controls the warning unit to generate a warning if the determination result indicates a vehicle lower part intrusion before the vehicle starts to travel.
The vehicle lower part intrusion warning device characterized by the above-mentioned. 停車中に車両周辺に物体が侵入したか否かを検出する検出部、
車両周辺に物体が侵入したことが検出された時、車両周辺の画像を取得する車両周辺画像取得部、
所定時間分の最新の車両周辺画像を保存する車両周辺画像保存部、
保存されている車両周辺画像を処理して物体が車両の下部に侵入したか否かを判定する車両下部侵入判定部、
車両下部侵入の警告を発生する警告部、
車両下部に物体が侵入していると判定された場合、車両の走行開始前に前記警告部を制御して警告を発生させる制御部、
を備え、
車両周辺に物体が侵入してから前記検出部が該物体を検出できなくなったとき、前記保存部は直前の所定時間分の車両周辺画像を保存し、
車両の走行開始前に、前記車両下部侵入判定部は、前記保存されている車両周辺画像を用いて該物体が車両の下部に侵入したか否かを判定し、
前記制御部は、該判定結果が車両下部侵入を示していれば前記警告部を制御して警告を発生させる、
ことを特徴とする車両下部侵入警告装置。 A detection unit for detecting whether an object has entered the periphery of the vehicle while the vehicle is stopped;
A vehicle periphery image acquisition unit that acquires an image of the vehicle periphery when it is detected that an object has entered the vehicle periphery;
A vehicle periphery image storage unit for storing the latest vehicle periphery image for a predetermined time;
A vehicle lower part intrusion determination unit that processes a stored vehicle periphery image and determines whether an object has entered the lower part of the vehicle;
Warning section that generates a warning of intrusion at the bottom of the vehicle,
When it is determined that an object has entered the lower part of the vehicle, a control unit that generates a warning by controlling the warning unit before the vehicle starts to travel,
With
When the detection unit can no longer detect the object after the object has entered the periphery of the vehicle, the storage unit stores the vehicle peripheral image for the immediately preceding predetermined time,
Before the vehicle starts running, the vehicle lower part intrusion determining unit determines whether the object has entered the lower part of the vehicle using the stored vehicle surrounding image,
The control unit generates a warning by controlling the warning unit if the determination result indicates entry into the lower part of the vehicle.
The vehicle lower part intrusion warning device characterized by the above-mentioned.
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