JP2012042378A - Nuclear reactor dismantling robot - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、原子炉の解体時に用いられる原子炉解体用ロボットに関するものである。 The present invention relates to a nuclear reactor demolition robot used when decomposing a nuclear reactor.
放射能化した原子炉の解体を行う際に、原子炉の内部に差し込まれるカッタ（工具）を遠隔操作によって移動し、原子炉を切断する原子炉解体用ロボットが用いられる。 When dismantling a radioactive reactor, a robot for dismantling the reactor is used to move a cutter (tool) inserted into the reactor by remote control and cut the reactor.
この種の原子炉解体用ロボットとして、特許文献１に開示されたものは、カッタを移動する駆動機構としてモータによって駆動されるボールねじが用いられている。 As this kind of nuclear reactor dismantling robot, the one disclosed in Patent Document 1 uses a ball screw driven by a motor as a driving mechanism for moving a cutter.
また、従来の原子炉解体用ロボットの駆動機構として油圧シリンダや油圧モータ等の油圧機器が用いられたものがある。 In addition, there is a conventional drive mechanism of a nuclear reactor demolition robot using a hydraulic device such as a hydraulic cylinder or a hydraulic motor.
しかしながら、このような従来の原子炉解体用ロボットは、油圧機器から洩れる作動油、油圧機器のシール部に生じる油滲み、ボールねじを潤滑するオイル、あるいはボールねじから発生する磨耗粉によって原子炉が汚染される可能性があった。 However, such a conventional robot for dismantling a nuclear reactor has a nuclear reactor that leaks from hydraulic oil leaking from hydraulic equipment, oil oozing generated in a seal portion of the hydraulic equipment, oil that lubricates the ball screw, or wear powder generated from the ball screw. There was a possibility of contamination.
こうしたオイル洩れなどがあった場合には、放射能環境下にある原子炉を洗浄したり、修復作業を行うことが困難であり、環境負荷が大きいという問題点があった。 In the case of such oil leakage, it is difficult to clean the nuclear reactor in a radioactive environment or perform repair work, and there is a problem that the environmental load is large.
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、原子炉を汚染しない原子炉解体用ロボットを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a nuclear reactor dismantling robot that does not contaminate the nuclear reactor.
本発明は、原子炉を構成する筒状のシュラウドを切断する原子炉解体用ロボットであって、シュラウドの内部に配置されるベース台と、水圧によってベース台をシュラウドの内壁に対して支持する水圧固定手段と、ベース台に対して回動可能に支持される旋回台と、この旋回台を水圧によって回動させる水圧旋回手段と、旋回台に対して移動可能に支持されるカッタ台と、このカッタ台を水圧によってシュラウドの内壁に対して進退させる水圧進退手段とを備え、カッタ台に取り付けられるカッタをシュラウドの内壁に沿って周方向に移動してシュラウドを切断する構成とした。 The present invention relates to a nuclear reactor demolition robot that cuts a cylindrical shroud constituting a nuclear reactor, and a water pressure for supporting a base stand against an inner wall of the shroud by a water pressure and a base stand disposed inside the shroud. A fixing means, a swivel base supported rotatably with respect to the base table, a hydraulic swivel means for rotating the swivel base by water pressure, a cutter base supported so as to be movable with respect to the swivel base, Water pressure advancing / retreating means for moving the cutter table forward and backward with respect to the inner wall of the shroud by water pressure is provided, and the cutter attached to the cutter table is moved in the circumferential direction along the inner wall of the shroud to cut the shroud.
本発明によると、原子炉解体用ロボットを駆動する手段として設けられる水圧固定手段と水圧旋回手段と水圧進退手段の全てが水圧ユニットによって給排される加圧作動水によって作動する機構に統一されるため、制御性に優れるとともに、保守、メンテナンス性の向上がはかられる。そして、作動流体として作動水（水）が用いられるため、この作動水がシュラウド内に洩れ出しても、シュラウド内を汚染することがなく、環境負荷が極めて少ない、クリーン度が高い安全なシステムを提供できる。 According to the present invention, all of the hydraulic pressure fixing means, the hydraulic pressure turning means, and the hydraulic pressure advance / retreat means provided as means for driving the nuclear reactor demolition robot are unified into a mechanism that is operated by pressurized hydraulic water supplied and discharged by the hydraulic unit. Therefore, the controllability is excellent, and the maintenance and the maintainability are improved. And since working water (water) is used as the working fluid, even if this working water leaks into the shroud, the shroud will not be polluted, and an environmental load is extremely low and a safe system with high cleanliness. Can be provided.
以下、本発明の実施形態を添付図面に基づいて説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
（第１実施形態）
図１は、原子炉のシュラウド２１と、このシュラウド２１に配設された原子炉解体用ロボット１の概略的な構成を示す斜視図である。
(First embodiment)
FIG. 1 is a perspective view showing a schematic configuration of a reactor shroud 21 and a reactor demolition robot 1 disposed in the shroud 21.
原子炉を構成するシュラウド２１は、半径が例えば４〜５ｍ、高さが７〜８ｍ、壁の厚さが３〜５ｃｍ程度の円筒状に形成され、圧力容器の内側に設置される。 The shroud 21 constituting the nuclear reactor is formed in a cylindrical shape having a radius of, for example, 4 to 5 m, a height of 7 to 8 m, and a wall thickness of about 3 to 5 cm, and is installed inside the pressure vessel.
通常、シュラウド２１の内側には、複数の炉心（図示せず）が収容されている。原子炉の作動時には、各炉心内で核分裂反応が行われ、その熱エネルギによってシュラウド２１内に溜められた水が加熱され、発生した水蒸気がシュラウド２１から取り出されて、蒸気タービン（図示せず）に供給されるようになっている。 Usually, a plurality of cores (not shown) are accommodated inside the shroud 21. At the time of operation of the nuclear reactor, fission reaction is performed in each core, the water stored in the shroud 21 is heated by the thermal energy, and the generated water vapor is taken out from the shroud 21 to be a steam turbine (not shown). To be supplied.
図１は、シュラウド２１の解体時の様子を示し、シュラウド２１の上部に設けられる蓋（図示せず）が取り外され、シュラウド２１内に収容される図示しない各種機器と炉心などが取り外される。 FIG. 1 shows a state when the shroud 21 is disassembled, a lid (not shown) provided on the upper portion of the shroud 21 is removed, and various devices (not shown), the core, and the like housed in the shroud 21 are removed.
原子炉解体用ロボット１は、シュラウド２１の内壁２２に沿って移動するカッタ台２０を備え、このカッタ台２０に取り付けられるカッタ（図示せず）によってシュラウド２１の内側からシュラウド２１の壁を切断して解体するものである。 The reactor demolition robot 1 includes a cutter base 20 that moves along the inner wall 22 of the shroud 21, and the wall of the shroud 21 is cut from the inside of the shroud 21 by a cutter (not shown) attached to the cutter base 20. To dismantle.
原子炉解体用ロボット１は、クレーン（図示せず）を介してシュラウド２１の内側に搬入される。 The nuclear reactor demolition robot 1 is carried into the shroud 21 via a crane (not shown).
原子炉解体用ロボット１は、クレーンを介して吊り下げられてシュラウド２１の内側に搬入されるベース台２と、水圧によってベース台２をシュラウド２１の内壁２２に対して支持する水圧固定手段３１とを備える。 The nuclear dismantling robot 1 includes a base 2 that is suspended via a crane and carried inside the shroud 21, and hydraulic pressure fixing means 31 that supports the base 2 against the inner wall 22 of the shroud 21 by water pressure. Is provided.
ベース台２は、クレーンから延びる複数本のワイヤロープ２５が連結され、このワイヤロープ２５を介して吊り下げられる。 The base 2 is connected to a plurality of wire ropes 25 extending from the crane, and is suspended via the wire ropes 25.
水圧固定手段３１として、ベース台２から突出する３本の固定用水圧シリンダ３が設けられ、各固定用水圧シリンダ３の先端がシュラウド２１の内壁２２に当接することによってベース台２がシュラウド２１に対して固定される。 As the water pressure fixing means 31, three fixing hydraulic cylinders 3 protruding from the base table 2 are provided, and the base table 2 is attached to the shroud 21 by the tips of the fixing hydraulic cylinders 3 coming into contact with the inner wall 22 of the shroud 21. It is fixed against.
３本の固定用水圧シリンダ３は、上方から見て互いに等しい角度（１２０度）をもってベース台２から突出し、ベース台２をシュラウド２１に対して三方向から支持するようになっている。 The three hydraulic cylinders 3 for fixing protrude from the base table 2 at an equal angle (120 degrees) when viewed from above, and support the base table 2 from three directions with respect to the shroud 21.
なお、これに限らず、４本以上の固定用水圧シリンダ３を設けて、ベース台２をシュラウド２１に対して多方向から支持するようにしてもよい。 However, the present invention is not limited thereto, and four or more fixing hydraulic cylinders 3 may be provided to support the base 2 with respect to the shroud 21 from multiple directions.
固定用水圧シリンダ３は、ベース台２に固定されるシリンダチューブ４と、このシリンダチューブ４の先端から突出するシリンダロッド５とを備える、片ロッド式のものが用いられる。 As the fixing hydraulic cylinder 3, a single rod type cylinder including a cylinder tube 4 fixed to the base table 2 and a cylinder rod 5 protruding from the tip of the cylinder tube 4 is used.
シリンダロッド５の基端にはピストン（図示せず）が結合される。シリンダチューブ４の内側には、このピストンによって２つの水圧室（図示せず）が画成され、各水圧室に水圧配管１３がそれぞれ接続される。固定用水圧シリンダ３は、各水圧室に導かれる水圧力差によってシリンダロッド５がシリンダチューブ４に対して図中矢印で示すように移動する。 A piston (not shown) is coupled to the base end of the cylinder rod 5. Two hydraulic chambers (not shown) are defined inside the cylinder tube 4 by the piston, and a hydraulic pipe 13 is connected to each hydraulic chamber. In the fixing hydraulic cylinder 3, the cylinder rod 5 moves with respect to the cylinder tube 4 as indicated by an arrow in the drawing due to a water pressure difference introduced into each hydraulic chamber.
ベース台２を据え付けるときに、水圧ユニット１０によって各固定用水圧シリンダ３の伸張量を等しくする制御が行われる。これにより、各固定用水圧シリンダ３を介してベース台２がシュラウド２１の中心部に来るように支持され、ベース台２の中心線Ｏがシュラウド２１の中心軸上に配置される。 When the base 2 is installed, the hydraulic unit 10 performs control to make the extension amounts of the fixing hydraulic cylinders 3 equal. As a result, the base table 2 is supported via the fixing hydraulic cylinders 3 so as to come to the center of the shroud 21, and the center line O of the base table 2 is arranged on the central axis of the shroud 21.
ベース台２の下方には中心線Ｏを中心として鉛直軸まわりに回動する旋回台６が設けられる。この旋回台６は図示しない軸受を介してベース台２に対して回動可能に支持される。 Below the base table 2 is provided a swivel table 6 that rotates around a vertical axis about a center line O. The swivel base 6 is supported so as to be rotatable with respect to the base base 2 via a bearing (not shown).
旋回台６を水圧によって鉛直軸まわりに回動させる水圧旋回手段３２として、ベース台２の上には旋回用水圧モータ８と減速機９が設けられる。この旋回用水圧モータ８と減速機９によって旋回台６がベース台２に対して回転駆動される。 As the water pressure turning means 32 for turning the turntable 6 around the vertical axis by water pressure, a turning hydraulic motor 8 and a speed reducer 9 are provided on the base table 2. The turning table 6 is rotationally driven with respect to the base table 2 by the turning hydraulic motor 8 and the speed reducer 9.
旋回用水圧モータ８は水圧ユニット１０から延びる水圧配管１１を介して給排される加圧作動水によって正逆両方向に回転作動する。旋回用水圧モータ８の回転は減速機９によって減速して旋回台６に伝えられ、旋回台６が図中矢印で示すように回転駆動される。 The turning hydraulic motor 8 is rotated in both forward and reverse directions by pressurized hydraulic water supplied and discharged through a hydraulic pipe 11 extending from the hydraulic unit 10. The rotation of the turning hydraulic motor 8 is decelerated by the speed reducer 9 and transmitted to the turntable 6, and the turntable 6 is rotationally driven as indicated by the arrows in the figure.
なお、これに限らず、減速機９を廃止し、旋回用水圧モータ８によって旋回台６を直接回転駆動する構成としてもよい。 However, the present invention is not limited to this, and the speed reducer 9 may be eliminated and the swivel 6 may be directly rotated by the swivel hydraulic motor 8.
カッタ台２０を水圧によってシュラウド２１の内壁２２に対して進退させる水圧進退手段３３として、進退用水圧シリンダ１５が設けられる。 An advancing / retreating hydraulic cylinder 15 is provided as water pressure advancing / retreating means 33 for advancing and retracting the cutter table 20 with respect to the inner wall 22 of the shroud 21 by water pressure.
この進退用水圧シリンダ１５は、旋回台６に支持されるシリンダチューブ１６と、このシリンダチューブ１６の先端から突出するシリンダロッド１７とを備える、片ロッド式のものが用いられる。 The forward / backward hydraulic cylinder 15 is a one-rod type including a cylinder tube 16 supported by the swivel base 6 and a cylinder rod 17 protruding from the tip of the cylinder tube 16.
シリンダロッド１７の基端にはピストン（図示せず）が結合される。シリンダチューブ１６の内側には、このピストンによって２つの水圧室（図示せず）が画成され、各水圧室に水圧配管１２がそれぞれ接続される。進退用水圧シリンダ１５は、各水圧室に導かれる水圧力差によってシリンダロッド１７が図中矢印で示すように中心線Ｏに直交する方向に移動する。 A piston (not shown) is coupled to the base end of the cylinder rod 17. Two hydraulic chambers (not shown) are defined inside the cylinder tube 16 by the piston, and the hydraulic pipes 12 are connected to the respective hydraulic chambers. In the advancing / retreating hydraulic cylinder 15, the cylinder rod 17 moves in a direction perpendicular to the center line O as indicated by an arrow in the drawing due to a difference in water pressure introduced to each hydraulic chamber.
水圧配管１２の途中にはスイベルジョイントまたはロータリジョイント（図示せず）が介装され、旋回台６が回動しても捩れないようになっている。 A swivel joint or a rotary joint (not shown) is interposed in the middle of the hydraulic pipe 12 so that the swivel base 6 is not twisted even if it rotates.
シリンダロッド１７の先端にカッタ台２０が結合され、カッタ台２０にカッタ（図示せず）が取り付けられる。 A cutter base 20 is coupled to the tip of the cylinder rod 17, and a cutter (not shown) is attached to the cutter base 20.
進退用水圧シリンダ１５は、シリンダチューブ１６に対してシリンダロッド１７がその軸まわりに回動することを係止する係止機構（図示せず）を備える。これにより、カッタ台２０は、シリンダロッド１７の軸まわりに回動することがなく、カッタの姿勢が保たれる。 The advancing / retreating hydraulic cylinder 15 includes a locking mechanism (not shown) that locks the cylinder rod 17 from rotating around its axis with respect to the cylinder tube 16. As a result, the cutter base 20 does not rotate around the axis of the cylinder rod 17, and the cutter posture is maintained.
カッタは、例えばウォータジェット式カッタが用いられる。このウォータジェット式カッタは高圧噴流水をシュラウド２１の内壁２２に当てながら移動することにより、シュラウド２１の壁を構成する鋼板を切断するものである。 As the cutter, for example, a water jet type cutter is used. This water jet type cutter cuts the steel plate which comprises the wall of the shroud 21, by moving high pressure jet water, contacting the inner wall 22 of the shroud 21. FIG.
なお、これに限らず、カッタは回転歯を備える回転歯式カッタを用いてもよい。この場合に、回転歯を駆動する水圧モータを設け、この水圧モータに水圧ユニット１０から供給される加圧作動水が供給される構成とする。 However, the present invention is not limited to this, and the cutter may be a rotating tooth type cutter having rotating teeth. In this case, a hydraulic motor that drives the rotating teeth is provided, and pressurized hydraulic water supplied from the hydraulic unit 10 is supplied to the hydraulic motor.
次に、原子炉解体用ロボット１の動作を説明する。 Next, the operation of the nuclear reactor demolition robot 1 will be described.
原子炉解体用ロボット１の搬入時には、各固定用水圧シリンダ３が収縮作動した格納姿勢に保持される。この格納姿勢をした原子炉解体用ロボット１は、クレーンによって吊り下げられ、シュラウド２１の中心部に配置される。 When the nuclear reactor dismantling robot 1 is carried in, each fixed hydraulic cylinder 3 is held in a retracted posture in which it is contracted. The reactor dismantling robot 1 in the retracted posture is suspended by a crane and disposed at the center of the shroud 21.
原子炉解体用ロボット１の据え付け時には、水圧ユニット１０から水圧配管１３を介して給排される加圧作動水によって３本の固定用水圧シリンダ３を同期して伸張作動させ、各シリンダロッド５の先端をシュラウド２１の内壁２２に当接させる。これにより、ベース台２がシュラウド２１に対して三方向から支持され、固定される。 At the time of installation of the nuclear reactor dismantling robot 1, the three fixed hydraulic cylinders 3 are extended and operated synchronously by pressurized hydraulic water supplied and discharged from the hydraulic unit 10 through the hydraulic pipe 13. The tip is brought into contact with the inner wall 22 of the shroud 21. Thereby, the base stand 2 is supported and fixed to the shroud 21 from three directions.
原子炉解体用ロボット１の切断作動時には、まず、旋回用水圧モータ８を回転作動させて旋回台６を介してカッタ台２０を旋回させ、カッタを所定方向に向ける。 At the time of cutting operation of the nuclear reactor dismantling robot 1, first, the turning hydraulic motor 8 is rotated to turn the cutter table 20 through the turning table 6, and the cutter is directed in a predetermined direction.
続いて、進退用水圧シリンダ１５を所定のストロークだけ伸張作動させ、カッタ台２０に取り付けられたウォータジェット式カッタをシュラウド２１の内壁２２に所定距離をもって対峙させる。 Subsequently, the advancing / retreating hydraulic cylinder 15 is extended by a predetermined stroke, and the water jet cutter attached to the cutter table 20 is opposed to the inner wall 22 of the shroud 21 with a predetermined distance.
続いて、ウォータジェット式カッタから噴射される高圧噴流水をシュラウド２１の内壁２２に当ててシュラウド２１の壁を切断しながら、旋回用水圧モータ８を回転作動させてカッタをシュラウド２１の内壁２２に沿って周方向に移動する。 Subsequently, the water hydraulic motor 8 for rotation is rotated to apply the high pressure jet water jetted from the water jet cutter to the inner wall 22 of the shroud 21 to cut the wall of the shroud 21, and the cutter is moved to the inner wall 22 of the shroud 21. Along the circumferential direction.
旋回台６を１回転させてシュラウド２１の壁を切断するカッタをシュラウド２１の内壁２２に沿って１周させることにより、シュラウド２１の壁がリング状に切断される。 By rotating the swivel base 6 once to make a cutter that cuts the wall of the shroud 21 once along the inner wall 22 of the shroud 21, the wall of the shroud 21 is cut into a ring shape.
こうしてリング状に切断された壁は、３本の固定用水圧シリンダ３を介して原子炉解体用ロボット１に支持され、クレーンによって搬出される。 The wall thus cut in a ring shape is supported by the nuclear reactor demolition robot 1 via three fixed hydraulic cylinders 3 and carried out by a crane.
原子炉解体用ロボット１が以上の工程を繰り返し行うことにより、シュラウド２１が解体される。 The shroud 21 is dismantled when the nuclear reactor dismantling robot 1 repeats the above steps.
以上のように、本実施形態では、原子炉を構成する筒状のシュラウド２１を切断する原子炉解体用ロボット１であって、シュラウド２１の内部に配置されるベース台２と、水圧によってベース台２をシュラウド２１の内壁２２に対して支持する水圧固定手段３１と、ベース台２に対して回動可能に支持される旋回台６と、この旋回台６を水圧によって回動させる水圧旋回手段３２と、旋回台６に対して移動可能に支持されるカッタ台２０と、このカッタ台２０を水圧によってシュラウド２１の内壁２２に対して進退させる水圧進退手段３３とを備え、カッタ台２０に取り付けられるカッタをシュラウド２１の内壁２２に沿って周方向に移動してシュラウド２１を切断する構成とした。 As described above, in the present embodiment, the reactor demolition robot 1 is configured to cut the cylindrical shroud 21 constituting the nuclear reactor, and includes the base stand 2 disposed inside the shroud 21 and the base stand by water pressure. 2 is supported by the inner wall 22 of the shroud 21, the swivel base 6 is rotatably supported with respect to the base 2, and the hydraulic swivel means 32 is configured to rotate the swivel base 6 with water pressure. And a cutter base 20 supported so as to be movable with respect to the swivel base 6, and a hydraulic pressure advance / retreat means 33 for moving the cutter base 20 forward and backward with respect to the inner wall 22 of the shroud 21 by water pressure, and is attached to the cutter base 20. The cutter is moved in the circumferential direction along the inner wall 22 of the shroud 21 to cut the shroud 21.
上記構成に基づき、原子炉解体用ロボット１を駆動する手段として設けられる水圧固定手段３１と水圧旋回手段３２と水圧進退手段３３の全てが水圧ユニット１０によって給排される加圧作動水によって作動する機構に統一されるため、制御性に優れるとともに、保守、メンテナンス性の向上がはかられる。そして、作動流体として作動水（水）が用いられるため、この作動水がシュラウド２１内に洩れ出しても、シュラウド２１内を汚染することがなく、環境負荷が極めて少ない、クリーン度が高い安全なシステムを提供できる。 Based on the above configuration, all of the hydraulic pressure fixing means 31, the hydraulic swiveling means 32, and the hydraulic advance / retreat means 33 provided as means for driving the nuclear reactor demolition robot 1 are operated by pressurized hydraulic water supplied and discharged by the hydraulic unit 10. Since the mechanism is unified, it is excellent in controllability, and maintenance and maintainability can be improved. Since working water (water) is used as the working fluid, even if this working water leaks into the shroud 21, the shroud 21 is not contaminated, the environmental load is extremely low, and the cleanness is high and safe. Can provide a system.
本実施形態では、水圧固定手段３１は、水圧によって伸長作動する固定用水圧シリンダ３を３本備え、固定用水圧シリンダ３はベース台２に支持されるシリンダチューブ４と、このシリンダチューブ４から水圧によって突出するシリンダロッド５とを備え、このシリンダロッド５の先端をシュラウド２１の内壁２２に当接させる構成とした。 In the present embodiment, the hydraulic pressure fixing means 31 includes three fixing hydraulic cylinders 3 that are extended by water pressure. The fixing hydraulic cylinder 3 is supported by the base base 2 and the cylinder tube 4 And a cylinder rod 5 that protrudes from the inner wall 22 of the shroud 21.
上記構成に基づき、原子炉解体用ロボット１の据え付け時には、各固定用水圧シリンダ３を所定のストロークだけ伸張作動させることにより、ベース台２をシュラウド２１の中心に精度よく配置することができる。 Based on the above configuration, the base stand 2 can be accurately placed at the center of the shroud 21 by operating each of the fixed hydraulic cylinders 3 by a predetermined stroke when the reactor dismantling robot 1 is installed.
各固定用水圧シリンダ３は、ベース台２をシュラウド２１の内壁２２に対して支持する梁としての機能を果たし、構造の簡素化がはかれる。 Each of the fixing hydraulic cylinders 3 functions as a beam that supports the base 2 with respect to the inner wall 22 of the shroud 21, and simplifies the structure.
本実施形態では、水圧旋回手段３２は、ベース台２に対して旋回台６を水圧によって回転駆動する旋回用水圧モータ８を備える構成とした。 In the present embodiment, the water pressure swivel means 32 includes a swivel hydraulic motor 8 that rotationally drives the swivel 6 with water pressure with respect to the base 2.
上記構成に基づき、水圧によって回転作動する旋回用水圧モータ８が旋回台６を鉛直軸まわりに回動させることにより、カッタ台２０がシュラウド２１の内壁２２の周方向に移動し、カッタ台２０の位置を精度よく制御することができる。 Based on the above configuration, the turning hydraulic motor 8 that is rotated by water pressure rotates the turntable 6 about the vertical axis, so that the cutter table 20 moves in the circumferential direction of the inner wall 22 of the shroud 21 and the cutter table 20 The position can be controlled with high accuracy.
本実施形態では、水圧進退手段３３は、水圧によって伸縮作動する進退用水圧シリンダ１５を備え、この進退用水圧シリンダ１５は、旋回台６に支持されるシリンダチューブ１６と、このシリンダチューブ１６から水圧によって突出するシリンダロッド１７とを備え、このシリンダロッド１７の先端にカッタ台２０が支持され、カッタ台２０がシュラウド２１の内壁２２に対して進退する構成とした。 In the present embodiment, the hydraulic pressure advance / retreat means 33 includes an advance / retreat hydraulic cylinder 15 that expands and contracts by water pressure. The advance / retreat hydraulic cylinder 15 includes a cylinder tube 16 supported by the swivel base 6 and a hydraulic pressure from the cylinder tube 16. And a cutter base 20 is supported at the tip of the cylinder rod 17, and the cutter base 20 advances and retreats with respect to the inner wall 22 of the shroud 21.
上記構成に基づき、進退用水圧シリンダ１５が旋回台６に対してカッタ台２０を移動可能に支持する機能を果たすことにより、カッタ台２０を移動可能に支持するガイド機構などを別に設ける必要がなく、構造の簡素化がはかれる。 Based on the above configuration, the advancing / retreating hydraulic cylinder 15 fulfills the function of supporting the cutter table 20 so as to be movable with respect to the swivel table 6, thereby eliminating the need to provide a separate guide mechanism for supporting the cutter table 20 so as to be movable The structure can be simplified.
本発明は上記の実施形態に限定されずに、その技術的な思想の範囲内において種々の変更がなしうることは明白である。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and it is obvious that various modifications can be made within the scope of the technical idea.
１ 原子炉解体用ロボット
２ ベース台
３ 固定用水圧シリンダ
４ シリンダチューブ
５ シリンダロッド
６ 旋回台
８ 旋回用水圧モータ
１５ 進退用水圧シリンダ
１６ シリンダチューブ
１７ シリンダロッド
２０ カッタ台
２１ シュラウド
２２ 内壁
２５ ワイヤロープ
３１ 水圧固定手段
３２ 水圧旋回手段
３３ 水圧進退手段
1 Reactor dismantling robot 2 Base stand 3 Fixing hydraulic cylinder
4 Cylinder tube
DESCRIPTION OF SYMBOLS 5 Cylinder rod 6 Turning table 8 Turning hydraulic motor 15 Forward / reverse hydraulic cylinder 16 Cylinder tube 17 Cylinder rod 20 Cutter stand 21 Shroud 22 Inner wall 25 Wire rope 31 Water pressure fixing means 32 Water pressure turning means 33 Water pressure advance / retreat means
Claims (4)
前記シュラウドの内部に配置されるベース台と、
水圧によって前記ベース台を前記シュラウドの内壁に対して支持する水圧固定手段と、
前記ベース台に対して回動可能に支持される旋回台と、
この旋回台を水圧によって回動させる水圧旋回手段と、
前記旋回台に対して移動可能に支持されるカッタ台と、
このカッタ台を水圧によって前記シュラウドの内壁に対して進退させる水圧進退手段とを備え、
前記カッタ台に取り付けられるカッタを前記シュラウドの内壁に沿って周方向に移動して前記シュラウドを切断する構成としたことを特徴とする原子炉解体用ロボット。 A nuclear reactor demolition robot that cuts a cylindrical shroud constituting the nuclear reactor,
A base platform disposed inside the shroud;
Water pressure fixing means for supporting the base table against the inner wall of the shroud by water pressure;
A swivel supported rotatably with respect to the base table;
Water pressure turning means for turning the swivel base by water pressure;
A cutter table supported movably with respect to the swivel base;
Water pressure advancing and retracting means for advancing and retracting the cutter table with respect to the inner wall of the shroud by water pressure,
A reactor demolition robot characterized in that a cutter attached to the cutter table is moved in a circumferential direction along an inner wall of the shroud to cut the shroud.
この固定用水圧シリンダは、
前記ベース台に支持されるシリンダチューブと、
このシリンダチューブから水圧によって突出するシリンダロッドと、を備え、
このシリンダロッドの先端を前記シュラウドの内壁に当接させる構成としたことを特徴とする請求項１に記載の原子炉解体用ロボット。 The water pressure fixing means comprises three or more fixing hydraulic cylinders that are extended by water pressure,
This fixed hydraulic cylinder is
A cylinder tube supported by the base table;
A cylinder rod protruding from the cylinder tube by water pressure,
The reactor for dismantling a nuclear reactor according to claim 1, wherein the tip of the cylinder rod is configured to abut against the inner wall of the shroud.
この進退用水圧シリンダは、
旋回台に支持されるシリンダチューブと、
このシリンダチューブから水圧によって突出するシリンダロッドとを備え、
このシリンダロッドの先端に前記カッタ台が支持され、前記カッタ台が前記シュラウドの内壁に対して進退する構成としたことを特徴とする請求項１から３のいずれか一つに記載の原子炉解体用ロボット。 The water pressure advancing / retreating means comprises a water pressure cylinder for advancing / retreating that expands and contracts by water pressure
This hydraulic cylinder for advance and retreat
A cylinder tube supported by a swivel;
A cylinder rod protruding from the cylinder tube by water pressure,
The reactor demolition according to any one of claims 1 to 3, wherein the cutter base is supported at a tip of the cylinder rod, and the cutter base moves forward and backward with respect to the inner wall of the shroud. Robot.
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