JP2012041098A - Article transfer device - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an article transfer device which can hold even an article with both ends different in shape and which facilitates the constitution and control of a transfer means.SOLUTION: The article 1 is formed in a tetrahedral shape equipped with four approximately triangular surfaces, and a shape of one end portion thereof is different from a shape of the other end portion. An article conveying means 4 conveys the article in such a manner that an article placement direction is directed at a constant angle with a conveyance direction. The transfer means 6 comprises a first holding means 52 for holding the one end portion by conforming to the shape of the one end portion of the article, two second holding means 53 for holding the other end portion by conforming to the shape of the other end portion of the article, which are aligned in the same direction as the article placement direction with respect to the first holding means and provided in such a manner as to sandwich the first holding means, and a switching means 54 for reciprocating the first and second holding means in the article placement direction.

Description

本発明は物品移載装置に関し、詳しくは物品を搬送する搬送手段と、該搬送手段が搬送した物品を保持して、該物品を所要の受け渡し位置に移載する移載手段とを備えた物品移載装置に関する。   The present invention relates to an article transfer device, and more specifically, an article provided with a conveying means for conveying an article, and a transfer means for holding the article conveyed by the conveying means and transferring the article to a required delivery position. The present invention relates to a transfer device.

従来、物品を搬送する搬送手段と、該搬送手段が搬送した物品を保持して、該物品を所要の受け渡し位置に移載する移載手段とを備えた物品移載装置が知られ、例えば物品を上記受け渡し位置に位置したケースに収容するケーサなどが知られている。
このような物品移載装置のうち、口部を備えた容器のように方向の設定された物品を移載するために、上記移載手段に物品の方向を一定にそろえるために物品を水平方向に回転させる回転手段を設けた物品移載装置が知られている（特許文献１）。 2. Description of the Related Art Conventionally, there is known an article transfer device including a transfer means for transferring an article and a transfer means for holding the article transferred by the transfer means and transferring the article to a required delivery position. There is known a caser that accommodates a case in a case located at the delivery position.
In such an article transfer device, in order to transfer an article whose direction is set, such as a container having a mouth portion, the article is placed in a horizontal direction so that the direction of the article is made uniform on the transfer means. There is known an article transfer device provided with a rotating means for rotating it (Patent Document 1).

特許第３９１２４５５号公報Japanese Patent No. 3912455

しかしながら上記特許文献１の物品移載装置の場合、物品の向きがランダムな状態で搬送されると、移載手段の向きを回転手段により回転させる必要があり、さらに保持した物品の向きも受け渡し位置における物品の向きに応じて回転させなければならず、構成が複雑になるとともに制御も複雑になるという問題があった。
また例えば一升瓶や４面体状の物品など、その一端部分の形状と他端部分の形状とが異なり、これらを良好に把持可能な把持手段が異なる形状を有する場合も、上記搬送手段が物品の向きをランダムに搬送すると、該物品の上記一端部分と他端部分とを把持するために、移載手段の向きを物品の向きに応じて回転させなければならない。
このような問題に鑑み、一端部分の形状と他端部分の形状とが異なる物品であっても、当該物品の向きに関わらず当該物品を保持することができ、構成ならびに制御が容易な物品移載装置を提供するものである。 However, in the case of the article transfer device of Patent Document 1, when the direction of the article is conveyed in a random state, the direction of the transfer means needs to be rotated by the rotation means, and the direction of the held article is also the delivery position. Therefore, there is a problem that the structure is complicated and the control is complicated.
In addition, for example, when the shape of one end portion and the shape of the other end portion are different, such as a one-bottle bottle or a tetrahedron-shaped article, and the gripping means capable of gripping these has a different shape, the transport means is oriented in the direction of the article. In order to grip the one end portion and the other end portion of the article, the direction of the transfer means must be rotated according to the direction of the article.
In view of such problems, even if the shape of the one end portion is different from the shape of the other end portion, the article can be held regardless of the orientation of the article, and the article transfer is easy to configure and control. A mounting apparatus is provided.

すなわち、請求項１にかかる物品移載装置は、物品を搬送する搬送手段と、該搬送手段が搬送した物品を保持して、該物品を所要の受け渡し位置に移載する移載手段とを備えた物品移載装置において、
上記物品は、その一端部分の形状と他端部分の形状とが異なり、
上記搬送手段は、上記物品の一端部分と他端部分とを通る載置方向が搬送方向に対して一定の角度を向くように物品を搬送し、
上記移載手段は、物品の一端部分の形状に適合して該一端部分を保持する第１保持手段と、該第１保持手段を挟むように設けた、物品の他端部分の形状に適合して該他端部分を保持する２つの第２保持手段と、上記第１、第２保持手段を上記物品の載置方向に往復動させる切替手段とを備え、
上記切替手段が上記第１保持手段を上記物品の一端部分を保持可能な位置に移動させると、上記２つの第２保持手段のうち、いずれか一方の第２保持手段が上記他端部分を保持可能な位置に位置することを特徴としている。 That is, the article transfer apparatus according to claim 1 includes a transfer means for transferring an article, and a transfer means for holding the article transferred by the transfer means and transferring the article to a required delivery position. In the article transfer device,
The shape of the one end portion is different from the shape of the other end portion,
The conveying means conveys the article so that the placement direction passing through the one end portion and the other end portion of the article is at a certain angle with respect to the conveying direction;
The transfer means is adapted to the shape of the other end portion of the article provided so as to sandwich the first holding means, the first holding means for holding the one end portion in conformity with the shape of the one end portion of the article. Two second holding means for holding the other end portion, and switching means for reciprocating the first and second holding means in the placement direction of the article,
When the switching means moves the first holding means to a position where the one end portion of the article can be held, one of the two second holding means holds the other end portion. It is characterized by being located in a possible position.

また請求項２にかかる物品移載装置は、請求項１の発明において、上記物品は４個の略三角形の面を備えた四面体形状を有し、いずれかの面を下方にすると、上下方向を向いた辺と当該辺に対向する水平方向を向いた辺とが現れるようになっており、
上記第１保持手段は、上記上下方向を向いた辺または水平方向を向いた辺のうち、いずれか一方の辺を保持するとともに、上記第２保持手段はいずれか他方の辺を保持することを特徴としている。 According to a second aspect of the present invention, there is provided the article transfer device according to the first aspect of the invention, wherein the article has a tetrahedral shape having four substantially triangular faces, and when any one of the faces is directed downward, a vertical direction is obtained. A side facing toward and a side facing in the horizontal direction opposite to the side appear,
The first holding means holds either one of the side facing the up and down direction or the side facing the horizontal direction, and the second holding means holds the other side. It is a feature.

上記請求項１の発明によれば、物品の一端部分の形状と他端部分の形状とが異なっている場合であっても、上記搬送手段が上記物品の載置方向が搬送方向に対して一定の角度を向くように上記物品を搬送し、かつ上記切替手段によって第１、第２保持手段を上記物品の載置方向に往復動させることから、第１、第２保持手段を水平方向に回転させること無く、物品を保持することができる。
そして物品の向きに応じて第１、第２保持手段を上記物品の載置方向に往復動させるだけでよいことから、構成を簡易なものとすることができ、また制御も容易に行うことができる。 According to the first aspect of the present invention, even when the shape of the one end portion of the article is different from the shape of the other end portion, the conveying means is configured such that the loading direction of the article is constant relative to the conveying direction. The first and second holding means are rotated in the horizontal direction because the article is conveyed so as to face the angle and the first and second holding means are reciprocated in the placement direction of the article by the switching means. The article can be held without causing it.
Since the first and second holding means need only be reciprocated in the placement direction of the article according to the direction of the article, the configuration can be simplified and the control can be easily performed. it can.

上記請求項２の発明によれば、物品が四面体形状であって、物品の一方に上下方向を向いた辺が、他方に水平方向を向いた辺が現れるような場合であっても、これらの辺を上記第１保持手段および第２保持手段によって保持することができる   According to the second aspect of the present invention, even if the article is a tetrahedron shape and the side facing the up and down direction appears on one side of the article and the side facing the horizontal direction appears on the other side, these Can be held by the first holding means and the second holding means.

本実施例にかかる物品移載装置の平面図The top view of the article transfer apparatus concerning a present Example 物品移載装置の正面図Front view of article transfer device 図１のＩＩＩ―ＩＩＩ部を示す側面図Side view showing part III-III in FIG. 物品およびケースを説明する図Illustration explaining goods and case 姿勢変更手段の動作を説明する図The figure explaining operation of posture change means

以下図示実施例について説明すると、図１〜図３は物品１を所定個数ずつケース２に収容する物品移載装置３を示し、図１は物品移載装置３の平面図を、図２は正面図を、図３は図１のＩＩＩ―ＩＩＩ部における側面図を示している。
上記物品１は、例えば氷菓などを収容する紙製の容器となっており、図４に示すように該物品１は４個の略三角形の面から構成された細長い４面体状を有し、この物品１を構成するいずれかの面を下方にすると、上下方向を向いた辺と当該辺に対向する水平方向を向いた辺とが現れるようになっている。
そして、この上下方向を向いた辺および水平方向を向いた辺は、それぞれヒートシールなどによって溶着された封止部１ａとなっており、以下の説明において、上記２つの封止部１ａを通る線を物品１の載置方向とする。
なお、上記物品１を構成する各面は厳密に現れている必要はなく、上記上下方向を向いた封止部１ａおよび水平方向を向いた封止部１ａがそれぞれ現れるものであれば、三角形の面と面との境界が丸みを帯びていても良い。
そして、上記ケース２には載置方向をそろえた状態で上下２段に８個の物品１が収容されるようになっており、前後および上下に隣接する物品１は上記封止部１ａの向きが交互に異なる方向を向いた状態で収容されるようになっている。 1 to 3 show an article transfer device 3 for storing a predetermined number of articles 1 in a case 2, FIG. 1 is a plan view of the article transfer device 3, and FIG. FIG. 3 is a side view taken along the line III-III in FIG.
The article 1 is a paper container for storing, for example, ice confectionery. As shown in FIG. 4, the article 1 has an elongated tetrahedral shape composed of four substantially triangular faces. When any one of the surfaces constituting the article 1 is set downward, a side facing in the vertical direction and a side facing in the horizontal direction opposite to the side appear.
Then, the side facing the up and down direction and the side facing the horizontal direction are respectively sealed portions 1a welded by heat sealing or the like, and in the following description, lines passing through the two sealing portions 1a. Is the placement direction of the article 1.
The surfaces constituting the article 1 do not have to appear strictly. If the sealing portion 1a facing in the vertical direction and the sealing portion 1a facing in the horizontal direction appear respectively, a triangular shape The boundary between the surfaces may be rounded.
The case 2 is configured so that eight articles 1 are accommodated in two upper and lower stages with the mounting direction aligned, and the articles 1 adjacent to the front and rear and the top and bottom are oriented to the sealing portion 1a. Are alternately accommodated in different directions.

上記容器移載装置は、上記物品１を供給する物品搬送手段４と、上記ケース２を搬送するケース搬送手段５と、上記物品搬送手段４の供給位置に供給された物品１を上記ケース搬送手段５の受け渡し位置に位置したケース２に移載する移載手段６とから構成され、これらは図示しない制御手段によって制御されるようになっている。
上記物品搬送手段４は、物品１を搬送するベルトコンベヤ１１、パイプコンベヤ１２、バケットコンベヤ１３を直列に整列させた構成を有しており、これらベルトコンベヤ１１、パイプコンベヤ１２、バケットコンベヤ１３は図示しないサーボモータによって駆動されるとともに、上記制御手段によって同期運転されるようになっている。
上記ベルトコンベヤ１１には、上記物品１の載置方向が搬送方向に対しておおむね直交するように物品１が載置され、また搬送方向に隣接する物品１の間隔は相互に接近しているものの不均一となっている。
図２に示すように、ベルトコンベヤ１１の下流端は上記パイプコンベヤ１２の上方に突出しており、ベルトコンベヤ１１の下流端に達した物品１は上記パイプコンベヤ１２に落下するようになっている。
上記パイプコンベヤ１２は、それぞれ軸方向が搬送方向に対して直交するように設けた複数のパイプ１２ａを無端状に連結したベルトを備えている。
このような構成により、上記ベルトコンベヤ１１より物品１が落下すると、該物品１は隣接する２つのパイプ１２ａの隙間に入り込み、該物品１の載置方向が該パイプコンベヤ１２の搬送方向に対して直交し、また隣接する物品１の間隔が均一となる。
また上記パイプコンベヤ１２の下流端は上記バケットコンベヤ１３の上方に突出しており、パイプコンベヤ１２の下流端に達した物品１は上記バケットコンベヤ１３に落下して、各バケット１３ａにつき１つの物品１が収容されるようになっている。 The container transfer device includes an article conveying means 4 for supplying the article 1, a case conveying means 5 for conveying the case 2, and the article 1 supplied to a supply position of the article conveying means 4. And transfer means 6 for transferring to the case 2 located at the delivery position 5, which are controlled by a control means (not shown).
The article conveying means 4 has a configuration in which a belt conveyor 11, a pipe conveyor 12, and a bucket conveyor 13 for conveying an article 1 are arranged in series. These belt conveyor 11, pipe conveyor 12, and bucket conveyor 13 are illustrated. It is driven by a servo motor that does not, and is synchronously operated by the control means.
Although the article 1 is placed on the belt conveyor 11 such that the placement direction of the article 1 is substantially perpendicular to the transport direction, and the intervals between the articles 1 adjacent to each other in the transport direction are close to each other. It is uneven.
As shown in FIG. 2, the downstream end of the belt conveyor 11 protrudes above the pipe conveyor 12, and the article 1 that has reached the downstream end of the belt conveyor 11 falls on the pipe conveyor 12.
The said pipe conveyor 12 is provided with the belt which connected the some pipe 12a provided so that the axial direction might orthogonally cross with respect to a conveyance direction in an endless form.
With such a configuration, when the article 1 falls from the belt conveyor 11, the article 1 enters a gap between two adjacent pipes 12 a, and the placement direction of the article 1 is relative to the conveying direction of the pipe conveyor 12. The intervals between the orthogonal and adjacent articles 1 are uniform.
The downstream end of the pipe conveyor 12 protrudes above the bucket conveyor 13, and the article 1 that has reached the downstream end of the pipe conveyor 12 falls onto the bucket conveyor 13 so that one article 1 is provided for each bucket 13a. It is to be accommodated.

図３に示すように、上記バケットコンベヤ１３は、１つの物品１が載置可能なバケット１３ａを備えた２列のベルト１３ｂによって構成され、各ベルト１３ｂはそれぞれ異なる２つのサーボモータによって駆動されるようになっている。
上記バケット１３ａは各ベルト１３ｂのそれぞれに８個ずつ相互に接近した状態で固定され、各バケット１３ａには載置方向がベルト１３ｂの搬送方向に直交するように物品１が載置されるとともに、物品１の両端の封止部１ａが該バケット１３ａから外側に突出するようになっている。
またバケット１３ａの搬送方向上流側および下流側には傾斜面が設けられており、上記パイプコンベヤ１２から落下した物品１の載置方向や物品１の間隔を一定に保つようになっている。
なお、上述のようにバケット１３ａには、パイプコンベヤ１２から落下した物品１が収容されるので、バケット１３ａ上に載置された物品１の封止部１ａの向きはランダムとなっている。
そして、上記２つのサーボモータにより２列のベルト１３ｂを別々に駆動することで、一方のベルト１３ｂに設けた８個のバケット１３ａを順次移動させて上記パイプコンベヤ１２から物品１を受け取り、他方のベルト１３ｂに設けた８個のバケット１３ａを上記移載手段６の供給位置に停止させるようになっている。 As shown in FIG. 3, the bucket conveyor 13 is constituted by two rows of belts 13b each having a bucket 13a on which one article 1 can be placed, and each belt 13b is driven by two different servo motors. It is like that.
The buckets 13a are fixed to each of the belts 13b in a state where they are close to each other, and the articles 1 are placed on the buckets 13a so that the placement direction is orthogonal to the conveying direction of the belts 13b. Sealing portions 1a at both ends of the article 1 protrude outward from the bucket 13a.
In addition, inclined surfaces are provided on the upstream side and the downstream side in the conveying direction of the bucket 13a, and the placement direction of the articles 1 dropped from the pipe conveyor 12 and the interval between the articles 1 are kept constant.
In addition, since the article 1 dropped from the pipe conveyor 12 is accommodated in the bucket 13a as described above, the direction of the sealing portion 1a of the article 1 placed on the bucket 13a is random.
Then, by driving the two rows of belts 13b separately by the two servo motors, the eight buckets 13a provided on one belt 13b are sequentially moved to receive the article 1 from the pipe conveyor 12, and the other The eight buckets 13 a provided on the belt 13 b are stopped at the supply position of the transfer means 6.

上記ケース搬送手段５は、ケース２を供給する供給コンベヤ２１と、供給されたケース２の間隔を拡げて上記移載手段６に供給する増速コンベヤ２２と、上記ケース２を後工程に搬送する排出コンベヤ２３と、上記排出コンベヤ２３に設けられるとともに上記ケース２を上記移載手段６の受け渡し位置に停止させる２つのストッパ２４とから構成されている。
上記供給コンベヤ２１は１列に上記ケース２を搬送し、その下流にはケース２を検出するための図示しないセンサが設けられている。上記センサが２つのケース２の通過を検出すると、制御手段は該２つのケース２が増速コンベヤ２２に供給されたものと判定し、供給コンベヤ２１が停止してケース２の搬送を停止させるようになっている。
上記増速コンベヤ２２は、上記供給コンベヤ２１よりも搬送速度が高くなっており、上記供給コンベヤ２１よりケース２が供給されると、ケース２とケース２との間隔を拡げた状態で上記排出コンベヤ２３に供給するようになっている。
上記排出コンベヤ２３には上記移載手段６によってケース２に物品１が収容される受け渡し位置が設定されており、搬送方向に離隔して設けられた上記２つのストッパ２４により、上記ケース２が所定間隔はなれた位置に停止するようになっている。
そしてケース２内に所要の物品１が収容されると、上記ストッパ２４が解除され、排出コンベヤ２３はこのケース２を後工程である封函装置へと排出するようになっている。 The case conveying means 5 conveys the supply conveyor 21 for supplying the case 2, the speed increasing conveyor 22 for supplying the case 2 to the transfer means 6 while increasing the interval between the supplied cases 2, and the case 2 in a subsequent process. It comprises a discharge conveyor 23 and two stoppers 24 that are provided on the discharge conveyor 23 and stop the case 2 at the transfer position of the transfer means 6.
The supply conveyor 21 conveys the case 2 in one row, and a sensor (not shown) for detecting the case 2 is provided downstream thereof. When the sensor detects the passage of the two cases 2, the control means determines that the two cases 2 are supplied to the speed increasing conveyor 22, and the supply conveyor 21 stops to stop the conveyance of the case 2. It has become.
The speed-up conveyor 22 has a higher conveying speed than the supply conveyor 21, and when the case 2 is supplied from the supply conveyor 21, the discharge conveyor is expanded in a state where the interval between the case 2 and the case 2 is widened. 23 is supplied.
In the discharge conveyor 23, a transfer position in which the article 1 is stored in the case 2 is set by the transfer means 6, and the case 2 is predetermined by the two stoppers 24 that are spaced apart in the transport direction. The interval stops at a distant position.
When the required article 1 is accommodated in the case 2, the stopper 24 is released, and the discharge conveyor 23 discharges the case 2 to a sealing device as a subsequent process.

上記移載手段６は、上記物品搬送手段４における上記バケットコンベヤ１３の供給位置に供給された物品１の姿勢を変更する姿勢変更手段３１と、姿勢変更手段３１によって姿勢の変更された物品１を保持する保持ヘッド３２と、該保持ヘッド３２をバケットコンベヤ１３の供給位置と排出コンベヤ２３の受け渡し位置との間で移動させる移動手段３３とを備えている。
本実施例の上記保持ヘッド３２および移動手段３３は、上記物品搬送手段４およびケース搬送手段５の搬送方向と同じ方向に２組設けられており、各組の保持ヘッド３２はそれぞれ４個の物品１を保持するようになっている。
上記移動手段３３は、図３に示すように上記物品搬送手段４およびケース搬送手段５の上方に架設されるとともに、搬送方向に対して直交する方向に設けられたビーム３４と、該ビーム３４に沿って移動する往復動スライダ３５と、該往復動スライダ３５に対して昇降可能に設けられるとともにその下端に上記保持ヘッド３２が固定された昇降ロッド３６とから構成されている。 The transfer means 6 includes an attitude changing means 31 for changing the attitude of the article 1 supplied to the supply position of the bucket conveyor 13 in the article conveying means 4, and the article 1 whose attitude has been changed by the attitude changing means 31. A holding head 32 to be held and moving means 33 for moving the holding head 32 between a supply position of the bucket conveyor 13 and a delivery position of the discharge conveyor 23 are provided.
Two sets of the holding head 32 and the moving means 33 of the present embodiment are provided in the same direction as the conveying direction of the article conveying means 4 and the case conveying means 5, and each group of holding heads 32 has four articles. 1 is held.
As shown in FIG. 3, the moving means 33 is installed above the article conveying means 4 and the case conveying means 5, and is provided with a beam 34 provided in a direction orthogonal to the conveying direction, A reciprocating slider 35 that moves along the reciprocating slider 35 and an elevating rod 36 that is provided so as to be movable up and down with respect to the reciprocating slider 35 and to which the holding head 32 is fixed at the lower end thereof.

上記姿勢変更手段３１は、上記バケットコンベヤ１３に設定された供給位置に設けられており、バケットコンベヤ１３を挟んで両側に設けた２枚のプレート４１Ａ，４１Ｂと、該プレート４１Ａ，４１Ｂを昇降させるプレート昇降手段４２と、該プレート４１Ａ，４１Ｂをバケットコンベヤ１３の搬送方向に進退動させるプレート移動手段４３とを備えている。
図３に示すように、上記プレート４１Ａ，４１Ｂは上記バケットコンベヤ１３のバケット１３ａから外側に突出した物品１の下方に位置しており、通常は上記プレート昇降手段４２によってバケットコンベヤ１３の搬送面より下方に退避するようになっている。
図５は上記姿勢変更手段３１を図２と同じ方向からみた図を示しており、この図において実線で示すプレート４１Ａはバケットコンベヤ１３の手前側に位置し、破線で示すプレート４１Ｂは上記バケットコンベヤ１３の奥側に位置しているものとして説明する。
まず、上記プレート昇降手段４２およびプレート移動手段４３は、それぞれエアシリンダなどから構成され、プレート昇降手段４２はプレート４１Ａ，４１Ｂを、図５（ａ）に示すが搬送面の下方に退避した下降位置と、図５（ｂ）（ｃ）に示す上昇位置とに昇降させるようになっている。
また上記プレート移動手段４３はプレート４１Ａ，４１Ｂを、図５（ａ）（ｂ）に示す搬送方向上流側に位置した後退位置と、図５（ｃ）に示す搬送方向下流側に位置した前進位置とに往復動させるようになっている。 The posture changing means 31 is provided at a supply position set on the bucket conveyor 13 and raises and lowers two plates 41A and 41B provided on both sides of the bucket conveyor 13 and the plates 41A and 41B. A plate lifting / lowering means 42 and a plate moving means 43 for moving the plates 41A and 41B forward and backward in the conveying direction of the bucket conveyor 13 are provided.
As shown in FIG. 3, the plates 41 </ b> A and 41 </ b> B are located below the article 1 projecting outward from the bucket 13 a of the bucket conveyor 13, and are usually lifted from the conveying surface of the bucket conveyor 13 by the plate elevating means 42. Retreats downward.
FIG. 5 shows a view of the posture changing means 31 seen from the same direction as FIG. 2. In this figure, a plate 41A indicated by a solid line is located on the front side of the bucket conveyor 13, and a plate 41B indicated by a broken line is the bucket conveyor. The description will be made on the assumption that it is located on the back side of 13.
First, the plate elevating means 42 and the plate moving means 43 are each composed of an air cylinder or the like, and the plate elevating means 42 is a lowered position where the plates 41A and 41B are retracted below the conveying surface as shown in FIG. And raised and lowered to the raised position shown in FIGS. 5 (b) and 5 (c).
The plate moving means 43 moves the plates 41A and 41B to the retracted position positioned on the upstream side in the transport direction shown in FIGS. 5A and 5B and the forward position positioned on the downstream side in the transport direction shown in FIG. And reciprocating.

まず図示手前側のプレート４１Ａについて説明すると、該プレート４１Ａは合計で９個の物品１に対応する長さを有している。換言すると、上記バケットコンベヤ１３で搬送される１組のグループを構成する８個の物品１に対し、１個分余計に対応可能な長さを有している。
そして、この図示手前側（バケットコンベヤ１３の搬送方向右側）のプレート４１Ａには、上記グループを構成するひとつおきの物品１に対応する位置に、上記物品１の水平方向を向いた封止部１ａに下方から係合する係合突起４４Ａが形成されている。つまり図示手前側のプレート４１Ａには５つの係合突起４４Ａが形成されている。
上記係合突起４４Ａは、上記プレート４１Ａが下降位置に位置した状態において、上記供給位置に停止した物品１の水平方向を向いた封止部１ａに対し、搬送方向下流側の端部の下方に位置するようになっている。
この係合突起４４Ａは、上記プレート４１Ａが上昇位置になる際に上記水平方向を向いた封止部１ａの端部に下方から当接してこれを押し上げ、水平方向を向いた封止部１ａが上下方向を向くように物品１を回転させることで該物品１の姿勢を変更させるようになっている。
一方、係合突起４４Ａの上方に上下方向を向いた封止部１ａが位置した場合、上記プレート４１Ａが上昇位置になっても該係合突起４４Ａは上下方向を向いた封止部１ａに当接せず、この物品１はその姿勢が維持されるようになっている。
つまり、上記プレート４１Ａにおける上記係合突起４１Ａに対応する位置に停止した物品１は、該係合突起４１Ａが上昇することにより図示手前側の封止部１ａが上下方向を向くこととなり、物品の姿勢が揃えられるようになっている。 First, the plate 41A on the near side of the figure will be described. The plate 41A has a length corresponding to nine articles 1 in total. In other words, each of the eight articles 1 constituting one group conveyed by the bucket conveyor 13 has a length corresponding to one extra.
The plate 41A on the front side of the figure (the right side in the conveyance direction of the bucket conveyor 13) has a sealing portion 1a facing the horizontal direction of the article 1 at a position corresponding to every other article 1 constituting the group. An engaging protrusion 44A is formed to be engaged with the member from below. That is, five engaging projections 44A are formed on the plate 41A on the front side in the figure.
The engagement protrusion 44A is below the end portion on the downstream side in the transport direction with respect to the sealing portion 1a facing the horizontal direction of the article 1 stopped at the supply position in a state where the plate 41A is located at the lowered position. It is supposed to be located.
When the plate 41A is in the raised position, the engaging protrusion 44A abuts against the end portion of the sealing portion 1a facing in the horizontal direction from below and pushes it up, so that the sealing portion 1a facing in the horizontal direction The posture of the article 1 is changed by rotating the article 1 so as to face the vertical direction.
On the other hand, when the sealing portion 1a facing up and down is positioned above the engaging projection 44A, the engaging projection 44A contacts the sealing portion 1a facing up and down even when the plate 41A is in the raised position. The article 1 is designed to maintain its posture without contact.
That is, the article 1 stopped at a position corresponding to the engagement protrusion 41A on the plate 41A raises the engagement protrusion 41A so that the sealing portion 1a on the front side in the figure faces in the vertical direction. The posture is arranged.

そしてこの係合突起４４Ａに対して搬送方向上流側に隣接した位置には、物品１の上下方向を向いた封止部１ａを収容するスリット４５Ａが形成され、またこのスリット４５Ａを挟んで係合突起４４Ａの反対側となる位置には、上方に向けて上記係合突起４４Ａよりも低いガイド突起４６Ａが形成されている。
上記スリット４５Ａは、上記プレート４１Ａが上昇位置となった際に、上記物品１の上下方向を向いた封止部１ａを収容し、該上下方向を向いた封止部１ａごと物品を持ち上げるようになっている。
上記ガイド突起４６Ａは、上記係合突起４４Ａによって水平方向を向いた封止部１ａが回転すると、該水平方向を向いた封止部１ａの他方の端部を支えて該封止部１ａの回転を補助し、上下方向を向いた封止部１ａが上記スリット４５Ａに収容されるようにガイドするようになっている。
また、ひとつおきに設けられた５組の上記係合突起４４Ａ、スリット４５Ａ、ガイド突起４６Ａの間には、物品１の水平方向を向いた封止部１ａに下方から当接する４つの平坦部４７Ａが形成されている。
平坦部４７Ａは上記係合突起４４Ａおよびガイド突起４６Ａの基部の高さに形成され、上記プレート４１Ａが上昇位置となった際には、バケットコンベヤ１３の搬送面から上方に突出して、物品１の水平方向を向いた封止部１ａを下方から持ち上げるようになっている。 A slit 45A that accommodates the sealing portion 1a facing the up-down direction of the article 1 is formed at a position adjacent to the engagement protrusion 44A on the upstream side in the conveyance direction, and is engaged with the slit 45A interposed therebetween. At a position opposite to the protrusion 44A, a guide protrusion 46A lower than the engaging protrusion 44A is formed upward.
The slit 45A accommodates the sealing portion 1a facing the vertical direction of the article 1 when the plate 41A is in the raised position, and lifts the article together with the sealing portion 1a facing the vertical direction. It has become.
When the sealing portion 1a oriented in the horizontal direction is rotated by the engaging projection 44A, the guide projection 46A supports the other end of the sealing portion 1a oriented in the horizontal direction and rotates the sealing portion 1a. The sealing portion 1a facing in the vertical direction is guided so as to be accommodated in the slit 45A.
In addition, between the five pairs of engaging projections 44A, slits 45A, and guide projections 46A provided every other pair, four flat portions 47A that contact the sealing portion 1a facing the horizontal direction of the article 1 from below. Is formed.
The flat portion 47A is formed at the height of the base of the engagement protrusion 44A and the guide protrusion 46A. When the plate 41A is in the raised position, it protrudes upward from the conveying surface of the bucket conveyor 13 and The sealing portion 1a facing in the horizontal direction is lifted from below.

次に、図示奥側のプレート４１Ｂについて説明すると、該プレート４１Ｂも合計で９個の物品１に対応可能な長さを有し、また物品１に対応する位置には、ひとつおきに合計で４組の係合突起４４Ｂ、スリット４５Ｂ、ガイド突起４６Ｂを備え、さらにこれらの間とその両側とには５つの平坦部４７Ｂが設けられている。
換言すると、この図示奥側のプレート４１Ｂには、上記図示手前側のプレート４１Ａに設けた係合突起４４Ａが対応する物品１に隣接した物品１に対応する位置に、上記係合突起４４Ｂを備えている。 Next, the plate 41B on the back side in the figure will be described. The plate 41B also has a length that can accommodate a total of nine articles 1, and there are a total of four at positions corresponding to the articles 1 every other one. A pair of engaging protrusions 44B, slits 45B, and guide protrusions 46B are provided, and five flat portions 47B are provided between and on both sides thereof.
In other words, the engagement protrusion 44B is provided at a position corresponding to the article 1 adjacent to the article 1 corresponding to the engagement protrusion 44A provided on the front plate 41A. ing.

このような構成を有する上記姿勢変更手段３１の動作について説明すると、まず上記プレート４１Ａ，４１Ｂは、上記プレート昇降手段４２およびプレート移動手段４３によって図５（ａ）に示す下降位置および後退位置に位置している。
その後、上記バケットコンベヤ１３は、８個のバケット１３ａを移動させて、８個の物品１を供給位置に停止させる。
具体的には、上記８個の物品１のうち下流端に位置する物品１が、図示手前側のプレート４１Ａにおける下流端に設けた係合突起４４Ａの上方に停止するようになっている。
そしてこのとき、バケット１３ａ上に載置された隣接する８つの物品１の封止部１ａの向きはランダムとなっている。 The operation of the posture changing means 31 having such a configuration will be described. First, the plates 41A and 41B are positioned at the lowered position and the retracted position shown in FIG. 5A by the plate elevating means 42 and the plate moving means 43. is doing.
Thereafter, the bucket conveyor 13 moves the eight buckets 13a to stop the eight articles 1 at the supply position.
Specifically, among the eight articles 1, the article 1 positioned at the downstream end is stopped above the engagement protrusion 44A provided at the downstream end of the plate 41A on the near side in the figure.
At this time, the directions of the sealing portions 1a of the eight adjacent articles 1 placed on the bucket 13a are random.

そしてこの状態から上記プレート昇降手段４２がプレート４１Ａ，４１Ｂを上昇位置に上昇させると、図５（ｂ）の状態となる。
図５（ａ）に示すように下流端に位置する物品１の水平方向を向いた封止部１ａが図示手前側に位置している場合、上記プレート４１Ａが上昇位置になることで、上記係合突起４４Ａが上記水平方向を向いた封止部１ａの右方端に下方から当接してこれを押し上げる。
すると水平方向を向いた封止部１ａの左方端が上記ガイド突起４６Ａに当接して回転が補助され、該水平方向を向いた封止部１ａが上下方向を向くと、この上下方向を向いた封止部１ａは図５（ｂ）に示すように上記スリット４５Ａに収容される。
このとき、該下流端に位置する物品１の図示奥側の封止部１ａは、図５（ａ）では上下方向を向いているが、図５（ｂ）では回転して水平方向を向き、上記平坦部４７Ｂに当接するようになっている。 When the plate raising / lowering means 42 raises the plates 41A and 41B to the raised position from this state, the state shown in FIG. 5B is obtained.
As shown in FIG. 5A, when the sealing portion 1a facing the horizontal direction of the article 1 located at the downstream end is located on the front side in the figure, the plate 41A is in the raised position, so The mating protrusion 44A comes into contact with the right end of the sealing portion 1a facing in the horizontal direction from below and pushes it up.
Then, the left end of the sealing portion 1a facing in the horizontal direction comes into contact with the guide protrusion 46A to assist rotation, and when the sealing portion 1a facing in the horizontal direction faces in the vertical direction, the sealing portion 1a faces in the vertical direction. As shown in FIG. 5B, the sealed portion 1a is accommodated in the slit 45A.
At this time, the sealing portion 1a on the far side in the drawing of the article 1 located at the downstream end faces the vertical direction in FIG. 5A, but rotates in FIG. It comes into contact with the flat portion 47B.

一方、図５（ａ）に示すように図示右方端から２番目に位置する物品１は、水平方向を向いた封止部１ａが図示手前側に位置しており、その場合上記プレート４１Ａが上昇位置になると、上記図示手前側のプレート４１Ａの平坦部４７Ａが当接して押し上げられることとなる。
一方、該物品１の図示奥側の封止部１ａは図５（ａ）では上下方向を向いており、図示奥側のプレート４１Ｂが上昇位置になっても、係合突起４４Ｂは該上下方向を向いた封止部１ａには当接しない。
そのため、この図示奥側の上下方向を向いた封止部１ａはそのまま上記スリット４５Ｂに収容され、該スリット４５Ｂによって押し上げられることとなる。
このように、上記供給位置に停止した８個の物品１に対して、後退位置に位置したプレート４１Ａ，４１Ｂを上昇させることで、該第１のグループを構成する物品１の図示手前側の辺は、その搬送方向下流側（図示右方）から順に、上下方向、水平方向、上下方向、水平方向・・・と、交互に異なる方向を向くように整列することとなる。
そして、上記プレート４１Ａ，４１Ｂが上昇位置に位置して物品１の姿勢が変更されると、プレート４１Ａ，４１Ｂは再びバケットコンベヤ１３の下方まで下降し、物品１は姿勢が変化された状態でバケット１３ａに再び載置されることとなる。 On the other hand, as shown in FIG. 5 (a), the article 1 located second from the right end in the figure has a horizontal sealing portion 1a located on the front side of the figure. When in the raised position, the flat portion 47A of the plate 41A on the near side in the drawing comes into contact and is pushed up.
On the other hand, the sealing portion 1a on the back side in the figure of the article 1 faces in the vertical direction in FIG. 5A, and the engagement protrusion 44B is in the vertical direction even when the plate 41B on the back side in the figure is in the raised position. It does not come into contact with the sealing portion 1a facing the direction.
Therefore, the sealing portion 1a facing the vertical direction on the back side in the figure is accommodated in the slit 45B as it is, and is pushed up by the slit 45B.
Thus, by raising the plates 41A and 41B positioned at the retracted positions with respect to the eight articles 1 stopped at the supply position, the side on the near side of the figure of the articles 1 constituting the first group is shown. Are arranged so that they are directed in different directions in the vertical direction, horizontal direction, vertical direction, horizontal direction,...
When the plates 41A and 41B are positioned at the raised position and the posture of the article 1 is changed, the plates 41A and 41B are lowered again to the lower side of the bucket conveyor 13, and the article 1 is changed to the bucket with the posture changed. It will be mounted again on 13a.

次に、上記プレート４１Ａ，４１Ｂをプレート移動手段４３によって前進位置に位置させた場合、上記バケットコンベヤ１３が８個の物品１を供給位置に搬送すると、下流端の物品１は上記図示奥側のプレート４１Ｂの下流端に設けた係合突起４４Ｂの上方に位置するようになっている。つまり、図示手前側のプレート４１Ａの下流端の係合突起４４Ａの上方には物品１が位置しないようになっている。
その状態でプレート４１Ａ，４１Ｂを上昇位置まで上昇させると、それぞれ上記係合突起４４Ａ、Ｂが水平方向を向いた封止部１ａに当接し、図５（ｃ）に示すように隣接する物品１の辺の向きが交互に異なる方向を向くように整列することとなる。
このとき、プレート４１Ａ，４１Ｂを前進位置に位置させているため、物品１の図示手前側の辺は、その搬送方向下流側（図示右方）から順に、水平方向、上下方向、水平方向、上下方向・・・となり、プレート４１Ａ，４１Ｂを後退位置に位置させた際に対して逆の順序の姿勢となる。 Next, when the plates 41A and 41B are positioned at the forward position by the plate moving means 43, when the bucket conveyor 13 transports the eight articles 1 to the supply position, the downstream article 1 is located on the back side of the figure. It is located above the engaging projection 44B provided at the downstream end of the plate 41B. That is, the article 1 is not positioned above the engaging protrusion 44A at the downstream end of the plate 41A on the near side in the figure.
In this state, when the plates 41A and 41B are raised to the raised position, the engaging protrusions 44A and 44B abut against the sealing portion 1a facing in the horizontal direction, and the adjacent article 1 as shown in FIG. Will be aligned so that the directions of the sides are alternately directed in different directions.
At this time, since the plates 41A and 41B are positioned at the forward movement positions, the side on the near side of the article 1 on the front side in the figure is sequentially from the downstream side in the conveyance direction (right side in the figure) in the horizontal direction, vertical direction, horizontal direction, vertical direction The direction is..., And the posture is in the reverse order when the plates 41A and 41B are positioned at the retracted positions.

上記保持ヘッド３２について説明する。２つの保持ヘッド３２は同じ構成を有しているため、ここでは一方の保持ヘッド３２について説明する。
上記保持ヘッド３２は、４個のヘッドベース５１の下面に固定されて上記物品１を保持する第１保持手段５２および第２保持手段５３と、各ヘッドベース５１を往復動させる切替手段５４と、上記ヘッドベース５１の間隔を拡縮させる拡縮手段５５とから構成されている。
各ヘッドベース５１の下面中央には、物品１の上下方向を向いた封止部１ａを保持する第１保持手段５２が設けられ、該第１保持手段５２を挟むように上記水平方向を向いた封止部１ａを吸着保持する２つの第２保持手段５３が設けられている。
これら第１、第２保持手段５２、５３は、上記バケットコンベヤ１３に載置された物品１の載置方向と同じ方向に整列しており、第１保持手段５２と各第２保持手段５３との間隔は、上記物品１における２つの封止部１ａの距離と同じ間隔となっている。
上記第１保持手段５２は、上記物品１における上下方向を向いた封止部１ａを把持するグリッパとなっており、制御手段の制御によって開閉されるようになっている。
上記第２保持手段５３は、上記物品１における水平方向を向いた封止部１ａを上方から吸着保持する吸着ヘッドとなっており、図示しない負圧発生手段に接続されている。 The holding head 32 will be described. Since the two holding heads 32 have the same configuration, only one holding head 32 will be described here.
The holding head 32 is fixed to the lower surfaces of the four head bases 51 to hold the article 1, first holding means 52 and second holding means 53, switching means 54 for reciprocating each head base 51, An expansion / contraction means 55 that expands / contracts the distance between the head bases 51 is formed.
At the center of the lower surface of each head base 51, there is provided first holding means 52 for holding the sealing portion 1a facing the up-down direction of the article 1, and facing the horizontal direction so as to sandwich the first holding means 52. Two second holding means 53 for sucking and holding the sealing portion 1a are provided.
These first and second holding means 52, 53 are aligned in the same direction as the placement direction of the article 1 placed on the bucket conveyor 13, and the first holding means 52, each second holding means 53, Is the same as the distance between the two sealing portions 1a in the article 1.
The first holding means 52 is a gripper that grips the sealing portion 1a facing the up-down direction of the article 1, and is opened and closed under the control of the control means.
The second holding means 53 is a suction head that sucks and holds the sealing portion 1a facing the horizontal direction in the article 1 from above, and is connected to a negative pressure generating means (not shown).

上記切替手段５４は、図示しない駆動手段により上記ヘッドベース５１を上記第１、第２保持手段５２、５３の整列方向である物品１の載置方向と同方向に往復動させるようになっている。
上記姿勢変更手段３１によって、上記バケットコンベヤ１３上の物品１の上下方向を向いた封止部１ａは、図３における図示右方および図示左方に交互に現れるようになっており、上記切替手段５４は、この物品１の上下方向を向いた封止部１ａの位置にあわせて、上記第１保持手段５２を往復動させるようになっている。
具体的には、第１保持手段５２を上記上下方向を向いた封止部１ａの上方に移動させると、第１保持手段５２を挟むようにして設けた２つの第２保持手段５３のうち、いずれか一方の第２保持手段５３が水平方向を向いた封止部１ａの上方に位置することとなる。
例えば図３において上下方向を向いた封止部１ａが図示左方に位置する場合、上記切替手段５４はヘッドベース５１を図示左方に移動させて、上記第１保持手段５２および図示右方の第２保持手段５３によって物品１を保持するようになっている。
逆に、上下方向を向いた封止部１ａが図示右方に位置する場合、図示破線で示すように、上記切替手段５４はヘッドベース５１を図示右方に移動させて、上記第１保持手段５２および図示左方の第２保持手段５３によって物品１を保持するようになっている。 The switching means 54 reciprocates the head base 51 in the same direction as the placement direction of the article 1 which is the alignment direction of the first and second holding means 52 and 53 by a driving means (not shown). .
By the posture changing means 31, the sealing portions 1a facing the vertical direction of the article 1 on the bucket conveyor 13 appear alternately on the right side and the left side in FIG. 54 is configured to reciprocate the first holding means 52 in accordance with the position of the sealing portion 1a facing the vertical direction of the article 1.
Specifically, when the first holding means 52 is moved above the sealing portion 1a facing in the vertical direction, one of the two second holding means 53 provided so as to sandwich the first holding means 52. One second holding means 53 is positioned above the sealing portion 1a facing in the horizontal direction.
For example, when the sealing portion 1a facing in the up-down direction in FIG. 3 is located on the left side in the figure, the switching means 54 moves the head base 51 to the left side in the figure so that the first holding means 52 and the right side in the figure are shown. The article 1 is held by the second holding means 53.
On the other hand, when the sealing portion 1a facing in the up-down direction is located on the right side in the figure, the switching means 54 moves the head base 51 to the right side in the figure to indicate the first holding means as indicated by the broken line in the figure. 52 and the second holding means 53 on the left side of the figure hold the article 1.

上記拡縮手段５５は、図２に示すように上記４個のヘッドベース５１の間隔を上記物品搬送手段４やケース搬送手段５の搬送方向と同じ方向に拡縮させ、各ヘッドベース５１に設けた４組の第１、第２保持手段５２、５３の間隔を調整することが可能となっている。
本実施例では、保持ヘッド３２がバケットコンベヤ１３の上方に位置する際には、上記バケット１３ａに載置された物品１の間隔に応じて４個のヘッドベース５１の間隔を拡げるようになっている。
一方、保持ヘッド３２がバケットコンベヤ１３の上方に位置する際には、拡縮手段５５は上記ケース２に収容する物品１の間隔に応じて４個のヘッドベース５１の間隔を狭めるようになっている。
ここで、上記２つの保持ヘッド３２の位置は、上記拡縮手段５５がバケットコンベヤ１３の上方でヘッドベース５１の間隔を拡げた際に、計８組の第１、第２保持手段５２、５３の間隔が上記バケットコンベヤ１３に載置された８つの物品１の間隔と一致するように設けられている。 As shown in FIG. 2, the expansion / contraction means 55 expands / contracts the interval between the four head bases 51 in the same direction as the conveyance direction of the article conveyance means 4 and the case conveyance means 5. It is possible to adjust the distance between the first and second holding means 52 and 53 of the set.
In this embodiment, when the holding head 32 is positioned above the bucket conveyor 13, the interval between the four head bases 51 is increased in accordance with the interval between the articles 1 placed on the bucket 13 a. Yes.
On the other hand, when the holding head 32 is positioned above the bucket conveyor 13, the expanding / contracting means 55 narrows the interval between the four head bases 51 in accordance with the interval between the articles 1 accommodated in the case 2. .
Here, the positions of the two holding heads 32 are such that when the expansion / contraction means 55 increases the distance between the head base 51 above the bucket conveyor 13, a total of eight sets of the first and second holding means 52, 53 are located. The interval is provided so as to coincide with the interval between the eight articles 1 placed on the bucket conveyor 13.

以下、上記構成を有する物品移載装置３の動作について説明する。
まず上記搬送手段において、図示しない上流側の装置から上記ベルトコンベヤ１１に物品１が供給され、このとき、人手などによってベルトコンベヤ１１の搬送方向に対して上記物品１の載置方向がほぼ直交するように調整される。
物品１がベルトコンベヤ１１の下流端に達して上記パイプコンベヤ１２に落下すると、物品１は隣接するパイプ１２ａとパイプ１２ａとの間に入り込み、その結果隣接する物品１の間隔が均等なものとなり、また物品１の載置方向がパイプコンベヤ１２の搬送方向に直交することとなる。
そして、物品１がパイプコンベヤ１２の下流端に達すると、上記バケットコンベヤ１３における一方のベルト１３ｂが上記バケット１３ａを間欠的に移動させることにより、整列した８つのバケット１３ａにそれぞれ物品１が落下することとなる。
このようにして８つのバケット１３ａにそれぞれ１個の物品１が載置されると、この１グループの物品１は上記移載手段６の位置に設定された供給位置で停止する。
このとき、整列した８つの物品１における封止部１ａの向きはランダムとなっている。 Hereinafter, the operation of the article transfer apparatus 3 having the above configuration will be described.
First, in the conveying means, the article 1 is supplied to the belt conveyor 11 from an upstream device (not shown). At this time, the loading direction of the article 1 is almost orthogonal to the conveying direction of the belt conveyor 11 by hand or the like. To be adjusted.
When the article 1 reaches the downstream end of the belt conveyor 11 and falls on the pipe conveyor 12, the article 1 enters between the adjacent pipes 12a and 12a, and as a result, the interval between the adjacent articles 1 becomes equal, In addition, the placement direction of the article 1 is orthogonal to the conveyance direction of the pipe conveyor 12.
When the article 1 reaches the downstream end of the pipe conveyor 12, the one belt 13b in the bucket conveyor 13 intermittently moves the bucket 13a, so that the article 1 falls into the eight buckets 13a aligned. It will be.
When one article 1 is placed on each of the eight buckets 13a in this way, the one group of articles 1 stops at the supply position set at the position of the transfer means 6.
At this time, the direction of the sealing part 1a in the eight aligned articles 1 is random.

一方、上記ケース搬送手段５では、供給コンベヤ２１がケース２を１列に搬送し、その後上記増速コンベヤ２２が２つのケース２の間隔を拡げた状態で上記排出コンベヤ２３へと移動させる。そして排出コンベヤ２３では２つの上記ストッパ２４によりケース２が間隔を拡げられた状態で受け渡し位置に停止される。
ここでは、このようにケース２に物品１が収容されていない状態において、上記移載手段６の供給位置に供給された８個の物品１のことを、第１のグループの物品１と呼ぶ。
上記第１のグループの物品１が供給位置に供給されると、上記姿勢変更手段３１における上記プレート４１Ａ，４１Ｂはプレート移動手段４３によって後退位置に位置している。
そして、上記プレート４１Ａ，４１Ｂがプレート昇降手段４２によって下降位置から上昇位置に上昇することで、図５（ｂ）に示すように、上記第１のグループにかかる物品１は、隣接した物品１の辺の向きが交互に異なる方向を向くこととなる。 On the other hand, in the case conveying means 5, the supply conveyor 21 conveys the cases 2 in one row, and then the speed-increasing conveyor 22 is moved to the discharge conveyor 23 with the interval between the two cases 2 widened. In the discharge conveyor 23, the case 2 is stopped at the delivery position with the interval being widened by the two stoppers 24.
Here, the eight articles 1 supplied to the supply position of the transfer means 6 in a state in which the articles 1 are not accommodated in the case 2 are referred to as the first group of articles 1.
When the first group of articles 1 is supplied to the supply position, the plates 41 </ b> A and 41 </ b> B in the posture changing means 31 are positioned in the retracted position by the plate moving means 43.
Then, as the plates 41A and 41B are raised from the lowered position to the raised position by the plate elevating means 42, as shown in FIG. The directions of the sides are alternately directed in different directions.

一方、上記保持ヘッド３２は、上記移動手段３３によって上記バケットコンベヤ１３の上方に位置しており、上記拡縮手段５５によって上記ヘッドベース５１の間隔が拡げられている。
また、上記切替手段５４は上記姿勢変更手段３１によって揃えられた物品１の向きにあわせて、上記ヘッドベース５１を移動させる。
具体的には、図２の供給位置における物品１が図５（ｂ）と同じ順序で整列している場合、図３の右方端の物品１は上下方向を向いた封止部１ａが図示手前に位置していることから、切替手段５４は図２の右方端のヘッドベース５１を同図示手前側に移動させる。
これにより、上記図３の手前側に位置する上下方向を向いた封止部１ａの上方に上記第１保持手段５２が位置することとなり、図３の奥側の水平方向を向いた封止部１ａの上方には図示奥側に設けた第２保持手段５３が位置することとなる。
逆に、図３の右方端から２番目の物品１は、水平方向を向いた封止部１ａが図示手前に位置していることから、切替手段５４は図２の右方端から２番目のヘッドベース５１を図２の奥側に移動させる。
これにより、上記図３の奥側に位置する上下方向を向いた封止部１ａの上方に上記第１保持手段５２が位置することとなり、図示手前側の水平方向を向いた封止部１ａの上方には図示手前側に設けた第２保持手段５３が位置することとなる。
このように、上記切替手段５４により、上記２つの保持ヘッド３２における８つのヘッドベース５１は、図示右方端より、図示手前側、図示奥側、図示手前側、図示奥側・・・の順で交互に位置するようになっている。 On the other hand, the holding head 32 is positioned above the bucket conveyor 13 by the moving means 33, and the space between the head bases 51 is expanded by the expansion / contraction means 55.
The switching means 54 moves the head base 51 in accordance with the direction of the article 1 aligned by the posture changing means 31.
Specifically, when the articles 1 at the supply position in FIG. 2 are aligned in the same order as in FIG. 5B, the article 1 at the right end in FIG. 3 has a sealing portion 1a facing up and down. Since it is located at the front, the switching means 54 moves the head base 51 at the right end of FIG. 2 to the front side in the figure.
As a result, the first holding means 52 is positioned above the vertically sealed portion 1a located on the near side in FIG. 3, and the horizontally sealed portion on the far side in FIG. The 2nd holding means 53 provided in the illustration back side will be located above 1a.
On the contrary, the second article 1 from the right end in FIG. 3 has the switching portion 54 second from the right end in FIG. 2 because the sealing portion 1a facing in the horizontal direction is located in front of the drawing. The head base 51 is moved to the back side in FIG.
As a result, the first holding means 52 is positioned above the sealing portion 1a facing in the up-and-down direction located on the back side in FIG. 3, and the sealing portion 1a facing in the horizontal direction on the near side in the drawing is positioned. The second holding means 53 provided on the front side in the figure is positioned above.
As described above, the eight head bases 51 in the two holding heads 32 are moved in the order from the right end in the drawing to the front side in the drawing, the back side in the drawing, the front side in the drawing, the back side in the drawing,. Are arranged alternately.

そして、上記移動手段３３によって保持ヘッド３２が下降されると、上記第１保持手段５２が上下方向を向いた封止部１ａを把持し、第２保持手段５３が水平方向を向いた封止部１ａを吸着保持する。
続いて、上記移動手段３３は上記保持ヘッド３２を上記ケース搬送手段５の上方に移動させ、さらに上記拡縮手段５５は上記ヘッドベース５１の間隔を狭める。
そして、上記移動手段３３が保持ヘッド３２を下降させると、各保持ヘッド３２に保持された４個の物品１はその間隔が狭められた状態でケース２内に収容されることとなる。
このとき、隣接する物品１の封止部１ａは、上記姿勢変更手段３１によって上下方向と水平方向とで交互に異なる方向を向くようになっている。
これにより、物品１と物品１との間隔を最小にすることが可能となり、ケース２の底面の範囲を小さくすることが可能となっている。 When the holding head 32 is lowered by the moving means 33, the first holding means 52 grips the sealing portion 1a facing in the vertical direction, and the second holding means 53 is sealed in the horizontal direction. 1a is adsorbed and held.
Subsequently, the moving means 33 moves the holding head 32 above the case conveying means 5, and the expansion / contraction means 55 narrows the interval between the head bases 51.
When the moving means 33 lowers the holding heads 32, the four articles 1 held by the holding heads 32 are accommodated in the case 2 in a state where the intervals are narrowed.
At this time, the sealing portions 1a of the adjacent articles 1 are directed to different directions in the vertical direction and the horizontal direction by the posture changing means 31.
Thereby, it is possible to minimize the interval between the article 1 and the article 1, and the range of the bottom surface of the case 2 can be reduced.

このようにしてケース２の下段に物品１が収容される間、上記物品搬送手段４では、上記第１のグループの物品１を載置したバケット１３ａを停止させているベルト１３ｂとは別の、他方のベルト１３ｂが８個のバケット１３ａを間欠的に移動させて、上記パイプコンベヤ１２より物品１を受け取るようになっている。
このように、ケース２の下段に物品１が載置された状態で上記バケット１３ａに供給された８つの物品１を第２のグループの物品１と呼び、この第２のグループの物品１は第１のグループの物品１がケース２に収容されると、上記移載手段６の供給位置まで搬送される。
この第２のグループの物品１が搬送されると、上記姿勢変更手段３１における上記プレート４１Ａ，４１Ｂは上記プレート移動手段４３により前進位置に移動するようになっている。
そして、上記プレート昇降手段４２がプレート４１Ａ，４１Ｂを上昇位置まで上昇させると、図５（ｃ）に示すように、上記第２のグループにかかる物品１は、隣接した物品１の封止部１ａの向きが交互に異なる方向を向くこととなる。
このとき上述したように、この第２のグループの物品１の姿勢は、上記第１のグループの物品１の姿勢に対して逆の姿勢となる。 In this way, while the article 1 is stored in the lower stage of the case 2, the article conveying means 4 is different from the belt 13 b that stops the bucket 13 a on which the article 1 of the first group is placed, The other belt 13b intermittently moves the eight buckets 13a to receive the article 1 from the pipe conveyor 12.
As described above, the eight articles 1 supplied to the bucket 13a in a state where the article 1 is placed on the lower stage of the case 2 are referred to as a second group of articles 1, and the second group of articles 1 is the first group 1. When the articles 1 of one group are accommodated in the case 2, they are conveyed to the supply position of the transfer means 6.
When the second group of articles 1 is conveyed, the plates 41A and 41B in the posture changing means 31 are moved to the forward position by the plate moving means 43.
And if the said plate raising / lowering means 42 raises plate 41A, 41B to a raise position, as shown in FIG.5 (c), the articles | goods 1 concerning the said 2nd group will be the sealing part 1a of the adjacent article | item 1. Will be directed in different directions.
At this time, as described above, the posture of the article 1 of the second group is opposite to the posture of the article 1 of the first group.

次に、上記保持ヘッド３２は上記移動手段３３により上記物品１の上方に移動し、上記切替手段５４は物品１の向きにあわせてヘッドベース５１を移動させる。
具体的には、図２の供給位置における物品１が図５（ｃ）と同じ順序で整列している場合、図示右方端の物品１は水平方向を向いた封止部１ａが図示手前に位置していることから、切替手段５４は図示右方端のヘッドベース５１を図示奥側に移動させる。
これにより、上記図示奥側に位置する上下方向を向いた封止部１ａの上方に上記第１保持手段５２が位置することとなり、図示手前側の水平方向を向いた封止部１ａの上方には図示手前側に設けた第２保持手段５３が位置することとなる。
このようにして、上記切替手段５４は上記８つのヘッドベース５１を、図示右方端より図示奥側、図示手前側、図示奥側、図示手前側・・・の順で交互に位置させるようになっている。
そして、保持ヘッド３２が下降して第１、第２保持手段５２、５３により物品１を保持すると、保持ヘッド３２は移動手段３３によってケース２の上方まで移動する。 Next, the holding head 32 is moved above the article 1 by the moving means 33, and the switching means 54 moves the head base 51 according to the direction of the article 1.
Specifically, when the articles 1 at the supply position in FIG. 2 are aligned in the same order as in FIG. 5C, the article 1 at the right end in the figure has the sealing portion 1a facing the horizontal direction in front of the figure. Since it is located, the switching means 54 moves the head base 51 at the right end in the figure to the back side in the figure.
As a result, the first holding means 52 is positioned above the sealing portion 1a facing the up-down direction located on the back side in the figure, and above the sealing portion 1a facing the horizontal direction on the near side in the figure. The second holding means 53 provided on the front side of the figure is positioned.
In this way, the switching means 54 alternately positions the eight head bases 51 in the order from the right end in the drawing to the back side in the drawing, the front side in the drawing, the back side in the drawing, the front side in the drawing. It has become.
When the holding head 32 is lowered and the article 1 is held by the first and second holding means 52 and 53, the holding head 32 is moved to above the case 2 by the moving means 33.

その後、上記拡縮手段５５がヘッドベース５１の間隔を狭めたら、上記移動手段３３が保持ヘッド３２を下降させ、各保持ヘッド３２に保持された４個の物品１はその間隔が狭められた状態でケース２内に収容される。
このとき、この４個の物品１はすでにケース２に収容された下段の物品１の上部に積み重ねられることとなり、その際、図４に示すように下段の物品１における上下方向を向いた封止部１ａの上部には、上段の物品１における水平方向を向いた封止部１ａが位置し、下段の物品１における水平方向を向いた封止部１ａの上部には、上段の物品１における上下方向を向いた封止部１ａが位置することとなる。
これにより、上下に積み重ねられた物品１と物品１との間隔を最小にすることが可能となり、ケース２の高さを低くすることが可能となっている。
このようにしてケース２内に８個の物品１が収容されると、上記ストッパ２４が解除されるとともに、上記排出コンベヤ２３は２つのケース２を下流の封函装置へと搬送する。 Thereafter, when the expansion / contraction means 55 narrows the interval between the head bases 51, the moving means 33 lowers the holding heads 32, and the four articles 1 held by the holding heads 32 are in a state where the intervals are reduced. Housed in case 2.
At this time, the four articles 1 are stacked on the upper part of the lower article 1 already accommodated in the case 2, and at this time, as shown in FIG. A sealing portion 1a facing the horizontal direction in the upper article 1 is located above the portion 1a, and an upper and lower parts in the upper article 1 are located above the sealing portion 1a facing the horizontal direction in the lower article 1. The sealing portion 1a facing in the direction is located.
Thereby, it becomes possible to minimize the space | interval of the articles | goods 1 stacked | stacked up and down, and the height of case 2 can be made low.
When eight articles 1 are accommodated in the case 2 in this way, the stopper 24 is released and the discharge conveyor 23 conveys the two cases 2 to the downstream sealing device.

本実施例における物品移載装置によれば、上記物品１は四面体形状を有しており、上記物品１の上下方向を向いた封止部１ａは第１保持手段５２によって保持し、水平方向を向いた封止部１ａは第２保持手段５３によって保持しなければならない。
そこで本実施例では、上記物品搬送手段４が物品１の載置方向を搬送手段に対して直交するように該物品１を搬送し、さらに上記保持ヘッド３２には、上下方向を向いた封止部１ａを保持する上記第１保持手段５２と、該第１保持手段５２に対して物品１の載置方向と同じ方向に整列し、かつ該第１保持手段５２を挟むように２つの第２保持手段５３を設けて、これらを切替手段５４によって往復動させるようになっている。
このような構成とすることにより、上記第１保持手段５２と第２保持手段５３とを設けたヘッドベース５１を水平方向に回転させて、第１、第２保持手段５２、５３の向きを物品１の向きに合わせる必要が無くなり、保持ヘッド３２の構成を簡易にすることができ、また制御を容易にすることができる。
また上記実施例では、上記移載手段６に設けた姿勢変更手段３１により、供給位置に供給された物品１の封止部１ａの向きは予め判明していることから、上記移載手段６には封止部１ａの向きを認識するセンサやカメラを設ける必要はなく、予め制御手段に登録した動作に従って移載手段を作動させるだけでよいものとなっている。 According to the article transfer apparatus in the present embodiment, the article 1 has a tetrahedral shape, and the sealing portion 1a facing the up and down direction of the article 1 is held by the first holding means 52, and the horizontal direction The sealing portion 1 a facing the direction must be held by the second holding means 53.
Therefore, in this embodiment, the article conveying means 4 conveys the article 1 so that the placement direction of the article 1 is orthogonal to the conveying means, and the holding head 32 is sealed in the vertical direction. The first holding means 52 that holds the portion 1a, and two second holding means 52 that are aligned with the first holding means 52 in the same direction as the placement direction of the article 1 and that sandwich the first holding means 52 Holding means 53 is provided, and these are reciprocated by switching means 54.
With such a configuration, the head base 51 provided with the first holding means 52 and the second holding means 53 is rotated in the horizontal direction so that the orientation of the first and second holding means 52 and 53 is changed to the article. Therefore, the holding head 32 can be simplified in configuration and can be easily controlled.
Moreover, in the said Example, since the direction of the sealing part 1a of the articles | goods 1 supplied to the supply position by the attitude | position change means 31 provided in the said transfer means 6 was previously known, There is no need to provide a sensor or camera for recognizing the orientation of the sealing portion 1a, and it is only necessary to operate the transfer means according to the operation registered in advance in the control means.

なお、上記実施例では上記物品搬送手段４は物品１の載置方向に対して直交する方向に物品１の搬送方向が設定されているが、載置方向と搬送方向とが一定の方向を向いていてもよい。
この場合、上記第１、第２保持手段５２、５３を載置方向および搬送方向と同じ方向に整列させ、さらに上記切替手段５４がヘッドベース５１を載置方向および搬送方向と同じ方向に往復動させれば、辺の向きに関わらず物品１を保持することができる。
また上記実施例では、第１保持手段５２が物品１の上下方向を向く辺を保持し、第２保持手段５３が水平方向を向いた封止部１ａを保持するようになっているが、その逆であっても良い。
さらに、例えば小径の口部と大径の胴部とを有する一升瓶やワインの壜、葉部と根部とを有する大根や人参等の農産物等、保持する物品の形状に合わせて、上記保持ヘッド３２を構成する第１保持手段５２および第２保持手段５３として、大きさの異なる吸着ヘッドや構成の異なるグリッパ等の保持手段を適宜用いることができる。 In the above embodiment, the article conveying means 4 is set with the conveying direction of the article 1 in a direction orthogonal to the loading direction of the article 1, but the loading direction and the conveying direction are in a fixed direction. It may be.
In this case, the first and second holding means 52 and 53 are aligned in the same direction as the placement direction and the transport direction, and the switching means 54 reciprocates the head base 51 in the same direction as the placement direction and the transport direction. By doing so, the article 1 can be held regardless of the direction of the sides.
Moreover, in the said Example, although the 1st holding means 52 hold | maintains the edge | side which faces the up-down direction of the article | item 1, the 2nd holding means 53 hold | maintains the sealing part 1a which faced the horizontal direction, The reverse is also possible.
Furthermore, for example, the holding head 32 according to the shape of the article to be held, such as a bottle of wine having a small-diameter mouth portion and a large-diameter barrel, a wine bottle, a radish having a leaf portion and a root portion, and agricultural products such as carrots. As the first holding means 52 and the second holding means 53 constituting the holding means, holding means such as suction heads having different sizes and grippers having different structures can be appropriately used.

また上記実施例では、上記移載手段６は物品１の向きが交互に異なるように整列させてケース２に収容するようになっているが、例えば上述したワインの壜をケースに収容する場合、ケースの下段に壜の口部の向きを一定方向に揃えて収容し、ケースの上段に壜の口部を反対向きに揃えて収容することも可能である。
この場合、上記移載手段６における姿勢変更手段３１は、壜の口部の向きが一定の方向に向くように整列させ、ケースの上段に壜を収容する際に、上記移動手段３３が口部を保持した第１保持手段５２と胴部を保持した第２保持手段５３とを移動させて、既に収容された下段の壜の向きと逆方向にしてケースに収容することができる。
さらに、上述したようなケースに物品を収容する物品移載装置において、ケース搬送手段５の受け渡し位置に略コ字形の中間バケットを位置させ、該中間バケットに物品１を収容した後、該中間バケットに筒状ないし有底筒状の箱体をかぶせるようにしてもよい。その際、物品１を３段以上に積み上げることも可能である。 Moreover, in the said Example, although the said transfer means 6 is arranged so that the direction of the articles | goods 1 may change alternately, and accommodates in the case 2, for example, when accommodating the wine basket mentioned above, It is also possible to accommodate the mouth portion of the bag in the lower part of the case with the direction of the bag aligned in a certain direction and accommodate the mouth part of the bag in the opposite direction on the upper stage of the case.
In this case, the posture changing means 31 in the transfer means 6 is aligned so that the direction of the mouth part of the bag is directed in a certain direction, and when the bag is accommodated in the upper stage of the case, the moving means 33 is used as the mouth part. The first holding means 52 holding the body and the second holding means 53 holding the body portion are moved so as to be accommodated in the case in the direction opposite to the direction of the lower ridge already accommodated.
Further, in the article transfer apparatus for storing articles in the case as described above, after placing the substantially U-shaped intermediate bucket at the delivery position of the case conveying means 5 and storing the article 1 in the intermediate bucket, the intermediate bucket A cylindrical or bottomed cylindrical box may be covered. At that time, the articles 1 can be stacked in three or more stages.

１ 物品 １ａ 封止部
２ ケース ３ 物品移載装置
４ 物品搬送手段 ５ ケース搬送手段
６ 移載手段 ３２ 保持ヘッド
３３ 移動手段 ５１ ヘッドベース
５２ 第１保持手段 ５３ 第２保持手段
５４ 切替手段 ５５ 拡縮手段 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Article 1a Sealing part 2 Case 3 Article transfer apparatus 4 Article conveyance means 5 Case conveyance means 6 Transfer means 32 Holding head 33 Moving means 51 Head base 52 First holding means 53 Second holding means 54 Switching means 55 Expansion / contraction means

Claims (2)

物品を搬送する搬送手段と、該搬送手段が搬送した物品を保持して、該物品を所要の受け渡し位置に移載する移載手段とを備えた物品移載装置において、
上記物品は、その一端部分の形状と他端部分の形状とが異なり、
上記搬送手段は、上記物品の一端部分と他端部分とを通る載置方向が搬送方向に対して一定の角度を向くように物品を搬送し、
上記移載手段は、物品の一端部分の形状に適合して該一端部分を保持する第１保持手段と、該第１保持手段を挟むように設けた、物品の他端部分の形状に適合して該他端部分を保持する２つの第２保持手段と、上記第１、第２保持手段を上記物品の載置方向に往復動させる切替手段とを備え、
上記切替手段が上記第１保持手段を上記物品の一端部分を保持可能な位置に移動させると、上記２つの第２保持手段のうち、いずれか一方の第２保持手段が上記他端部分を保持可能な位置に位置することを特徴とする物品移載装置。 In an article transfer apparatus comprising a transfer means for transferring an article and a transfer means for holding the article transferred by the transfer means and transferring the article to a required delivery position.
The shape of the one end portion is different from the shape of the other end portion,
The conveying means conveys the article so that the placement direction passing through the one end portion and the other end portion of the article is at a certain angle with respect to the conveying direction;
The transfer means is adapted to the shape of the other end portion of the article provided so as to sandwich the first holding means, the first holding means for holding the one end portion in conformity with the shape of the one end portion of the article. Two second holding means for holding the other end portion, and switching means for reciprocating the first and second holding means in the placement direction of the article,
When the switching means moves the first holding means to a position where the one end portion of the article can be held, one of the two second holding means holds the other end portion. An article transfer device characterized by being located at a possible position. 上記物品は４個の略三角形の面を備えた四面体形状を有し、いずれかの面を下方にすると、上下方向を向いた辺と当該辺に対向する水平方向を向いた辺とが現れるようになっており、
上記第１保持手段は、上記上下方向を向いた辺または水平方向を向いた辺のうち、いずれか一方の辺を保持するとともに、上記第２保持手段はいずれか他方の辺を保持することを特徴とする請求項１に記載の物品移載装置。 The article has a tetrahedron shape having four substantially triangular faces, and when one of the faces is lowered, a side facing the up-down direction and a side facing the horizontal direction appear. And
The first holding means holds either one of the side facing the up and down direction or the side facing the horizontal direction, and the second holding means holds the other side. The article transfer apparatus according to claim 1, wherein
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