JP2012040658A - Positioning device - Google Patents
Positioning device Download PDFInfo
- Publication number
- JP2012040658A JP2012040658A JP2010185344A JP2010185344A JP2012040658A JP 2012040658 A JP2012040658 A JP 2012040658A JP 2010185344 A JP2010185344 A JP 2010185344A JP 2010185344 A JP2010185344 A JP 2010185344A JP 2012040658 A JP2012040658 A JP 2012040658A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- reference hole
- positioning
- workpiece
- positioning device
- claw
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Abstract
Description
本発明は、基準孔を有するワークの位置を、予め定められた所定の位置に位置決めする位置決め装置の技術に関する。 The present invention relates to a technique of a positioning device that positions a position of a workpiece having a reference hole at a predetermined position.
従来から、例えば自動車の生産ラインなどにおいて、各工程に搬送されるワークを所定の停止位置に精度よく停止させるための手段として、位置決め装置が知られている。
前記位置決め装置は、例えば軸心方向に摺動移動可能なロケートピンを有して構成される。一方、ワークには前記ロケートピンの外径寸法と同程度の内径寸法を有する基準孔が設けられる。
そして、位置決め装置のロケートピンをワークの基準孔に挿嵌することで、該ワークが位置決めされ、該ワークは所定の停止位置に精度よく停止するのである。
2. Description of the Related Art Conventionally, a positioning device is known as means for accurately stopping a workpiece conveyed to each process at a predetermined stop position in, for example, an automobile production line.
For example, the positioning device includes a locating pin that can slide in the axial direction. On the other hand, the workpiece is provided with a reference hole having an inner diameter dimension comparable to the outer diameter dimension of the locate pin.
Then, by inserting the locating pin of the positioning device into the reference hole of the workpiece, the workpiece is positioned, and the workpiece is accurately stopped at a predetermined stop position.
ここで、各工程に搬送される複数のワークにおいて、基準孔の内径寸法が各々異なれば、該内径寸法に見合ったロケートピンを有する複数種類の位置決め装置が必要になる。
よって、このような基準孔の内径寸法が多種にわたる複数種類のワークを、同一の生産ライン上にて搬送する場合、各工程には複数種類の位置決め装置を各々設けなければならず、これら位置決め装置を設置するために必要なスペースが増加し、生産ライン全体としてのコストが嵩むこととなる。
Here, if the inner diameter dimension of the reference hole is different among a plurality of workpieces conveyed to each process, a plurality of types of positioning devices having locating pins corresponding to the inner diameter dimension are required.
Therefore, when a plurality of types of workpieces having various inner diameter dimensions of the reference hole are conveyed on the same production line, a plurality of types of positioning devices must be provided in each process. As a result, the space required for installing the device increases, and the cost of the entire production line increases.
そこで、このような問題点を解決するために、「特許文献１」による技術が提案されている。
即ち、「特許文献１」においては、先端に被固定部材（ワーク）が接触する接触面を有する外側筒体と、前記接触面から突出し前記被固定部材（ワーク）に形成された位置決め孔（基準孔）が嵌合する外径の異なる複数の嵌合部を同軸上に有するとともに、前記外側筒体に対し軸方向に進退移動自在に配設された位置決めピン（ロケートピン）とを有し、前記位置決めピン（ロケートピン）を軸方向に進退移動させることにより、前記嵌合部を前記接触面から出没させて、前記被固定部材（ワーク）に嵌合する前記位置決めピンの外径を変更させることを特徴とする位置決め装置が開示されている。
Therefore, in order to solve such problems, a technique according to “
That is, in “
しかし、前記「特許文献１」による位置決め装置においては、前記基準孔の内径寸法が二、三種類程度のものであれば対応可能であるが、それ以上の多種類になると、これら基準孔に対応する嵌合部も多種類設けなければならず、ロケートピンの全長が長くなり、位置決め装置全体とし大型化することから、コストが嵩むこととなっていた。
またロケートピンが長くなれば、ワークの基準孔近傍における構造が制約されることとなり、あらゆるワークに対応することは困難であった。
さらに、これら複数種類の基準孔の内径寸法差が数ミリ程度のものである場合には、嵌合部の外径寸法差を設けにくく、ワークを位置決めし、該ワークを所定の停止位置に精度よく安定して停止することは困難であった。
However, in the positioning device according to the above-mentioned “
Further, if the locate pin is long, the structure in the vicinity of the reference hole of the work is restricted, and it is difficult to deal with any work.
Furthermore, when the difference in inner diameter between these multiple types of reference holes is about several millimeters, it is difficult to provide an outer diameter difference in the fitting portion, and the workpiece is positioned and the workpiece is accurately placed at a predetermined stop position. It was difficult to stop well well.
そこで、このような問題点を解決するために、「特許文献２」および「特許文献３」による技術が提案されている。
即ち「特許文献２」においては、ワークの穴（基準孔）に当接する当接部を有して構成されるとともに、該穴（基準孔）に対して径方向および軸方向に移動可能に設けられた複数の爪を備える位置決め固定装置（位置決め装置）に関する技術が開示されている。
Thus, in order to solve such problems, techniques based on “
That is, “
また、「特許文献３」においては、複数本のロケートピンが各々アームの先端に設けられ、これら複数のロケートピンがワークの基準孔に挿入された後、前記アームが各々回転されることで、これらロケートピンが基準孔の内周面に当接されてワークが位置決めされることとなる位置決めクランプ装置（位置決め装置）に関する技術が開示されている。 In “Patent Document 3”, a plurality of locating pins are provided at the tip of each arm, and after the plurality of locating pins are inserted into the reference holes of the workpiece, each of the arms is rotated so that these locating pins are rotated. Discloses a technique relating to a positioning clamp device (positioning device) in which the workpiece is positioned by being brought into contact with the inner peripheral surface of the reference hole.
前記「特許文献２」および「特許文献３」によって開示される位置決め装置であれば、基準孔の内径寸法が異なる複数種類のワークに対しても、位置決めピンの全長が長くなることはなく、ワークの基準孔近傍に関する構造が制限されることもないばかりか、基準孔の内径寸法差が数ミリ程度のものである場合にも、該基準孔の内周面にこれら複数の爪やロケートピンを確実に当接させることができる。
よって、これらのような位置決め装置であれば、基準孔の内径寸法が多種にわたる複数種類のワークを、一基の位置決め装置によって、所定の停止位置に精度よく停止させることが可能になるとも思われる。
With the positioning device disclosed by the above-mentioned “
Therefore, with such a positioning device, it seems that a plurality of types of workpieces having various reference hole inner diameter dimensions can be accurately stopped at a predetermined stop position by a single positioning device. .
しかし、これら位置決め装置においては、水平方向に関して、ワークの位置を予め定められた所定の停止位置に位置決めすることはできても、垂直方向に関して、位置決めすることはできない。
また、これら位置決め装置においては、構成部品の点数が多いばかりか構造も複雑となり、位置決め装置全体としてのコストが嵩むこととなっていた。
However, in these positioning devices, although the position of the workpiece can be positioned at a predetermined stop position with respect to the horizontal direction, it cannot be positioned with respect to the vertical direction.
Further, in these positioning devices, not only the number of component parts is large, but also the structure becomes complicated, and the cost of the positioning device as a whole increases.
本発明は、以上に示した現状の問題点を鑑みてなされたものであり、上下方向に穿孔した基準孔を有するワークの位置を、予め定められた所定の位置に位置決めする位置決め装置であって、水平方向ばかりでなく垂直方向に関しても位置決めすることができる位置決め装置を、低コストにて実現することを課題とする。 The present invention has been made in view of the above-described current problems, and is a positioning device that positions the position of a workpiece having a reference hole drilled in the vertical direction at a predetermined position. An object of the present invention is to realize a positioning device capable of positioning not only in the horizontal direction but also in the vertical direction at a low cost.
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。 The problem to be solved by the present invention is as described above. Next, means for solving the problem will be described.
即ち、請求項１においては、上下方向に穿孔した基準孔を有するワークの位置を、予め定められた所定の位置に位置決めする位置決め装置であって、前記基準孔の軸心方向に向かって延出し、前記基準孔の内周部に同時に挿入可能に設けられる複数の爪部を備え、これら複数の爪部は、平面視円周方向に等間隔にて配設されるとともに、前記基準孔の内周部にて前記基準孔の半径方向に移動可能に設けられ、各爪部は、前記基準孔の内周面と対向する側の側面において、上下方向途中部から上端部にかけて形成される第一位置決め部と、該第一位置決め部の下端部から下方に向かって形成される第二位置決め部とを有して構成され、前記第一位置決め部においては、その下端部に、下方に向かうにつれて前記基準孔の中心に近接するよう傾斜する第一傾斜面が形成され、前記第二位置決め部においては、その上端部に、前記第一傾斜面の下端部より前記基準孔の内周面側に向かって水平方向に延出する水平部が形成されるとともに、該水平部の延出端部に、下方に向かうにつれて前記基準孔の中心から離間するよう傾斜する第二傾斜面が形成されるものである。 In other words, according to the first aspect of the present invention, there is provided a positioning device that positions a workpiece having a reference hole drilled in a vertical direction at a predetermined position that extends in an axial direction of the reference hole. A plurality of claw portions that can be inserted simultaneously into the inner peripheral portion of the reference hole, and the plurality of claw portions are arranged at equal intervals in the circumferential direction in plan view, The claw portion is provided at the peripheral portion so as to be movable in the radial direction of the reference hole, and each claw portion is formed on the side surface facing the inner peripheral surface of the reference hole from the middle in the vertical direction to the upper end portion. The first positioning portion is configured to have a positioning portion and a second positioning portion formed downward from the lower end portion of the first positioning portion. Inclined to be close to the center of the reference hole A horizontal portion extending in the horizontal direction from the lower end portion of the first inclined surface toward the inner peripheral surface side of the reference hole at the upper end portion of the second positioning portion. Is formed, and a second inclined surface is formed at the extended end of the horizontal portion so as to be inclined away from the center of the reference hole as it goes downward.
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。 As effects of the present invention, the following effects can be obtained.
即ち、本発明における位置決め装置によれば、上下方向に穿孔した基準孔を有するワークの位置を、予め定められた所定の位置に位置決めする位置決め装置であって、水平方向ばかりでなく垂直方向に関しても位置決めすることができる位置決め装置を、低コストにて実現することできる。 That is, according to the positioning device of the present invention, the positioning device positions the workpiece having the reference hole drilled in the vertical direction at a predetermined position, not only in the horizontal direction but also in the vertical direction. A positioning device capable of positioning can be realized at low cost.
次に、発明の実施の形態を説明する。 Next, embodiments of the invention will be described.
［位置決め装置１］
先ず、本発明を具現化する位置決め装置１の構成について、図１および図２を用いて説明する。
なお、便宜上、図１の上下方向は、位置決め装置１の上下方向を示すものとして規定し、以下の説明を行う。
[Positioning device 1]
First, the configuration of a
For convenience, the vertical direction in FIG. 1 is defined as indicating the vertical direction of the
位置決め装置１は、基準孔１００ａを有するワーク１００の位置を、予め定められた所定の位置に位置決めするための装置である。
図１に示すように、位置決め装置１は、主に複数の爪部２・２・・・や、該爪部２・２・・・を可動させるアクチュエーター３などにより構成される。
The
As shown in FIG. 1, the
一方、ワーク１００に形成される基準孔１００ａは、軸心方向を上下方向に向けて穿孔されている。
そして、後述するように、基準孔１００ａの下方より、複数の爪部２・２・・・を該基準孔１００ａの内周部に同時に挿入した後、該爪部２・２・・・を各々可動させて該基準孔１００ａの内周面に当接させることで、ワーク１００は位置決めされる。
On the other hand, the
Then, as will be described later, after the plurality of
爪部２は、ワーク１００の基準孔１００ａに直接挿入される部位である。
爪部２は、上下方に向かって延出する挿入部位２Ａと、該挿入部位２Ａの下端部に設けられる固定部位２Ｂとにより構成される。
つまり、爪部２は、基準孔１００ａの軸心方向に向かって延出する挿入部位２Ａを有して構成される。
The
The nail |
That is, the nail |
前記挿入部位２Ａは、鋭角部を上方に向けた側面視略直角三角形状からなる部材によって形成され、その斜辺にあたる側面部には、第一位置決め部２１および第二位置決め部２２が形成される。
The
前記第一位置決め部２１は、挿入部位２Ａの上端部から上下方向中央部にかけて形成される。
即ち、第一位置決め部２１は、側面視において、挿入部位２Ａの上端部から下方に向かうにつれて徐々に緩やかに膨出するようにして形成される膨出部２１ａと、該膨出部２１ａの下端部より下方に向かって該膨出部２１ａの膨出方向と対向方向に傾斜する第一傾斜面２１ｂとを有して構成される。
The
That is, the
一方、第二位置決め部２２は、挿入部位２Ａの上下方向中央部から下端部にかけて形成される。
即ち、第二位置決め部２２は、側面視において、第一位置決め部２１の下端部（より具体的には、第一傾斜面２１ｂの下端部）から前記膨出部２１ａの膨出側へ水平方向に延出して形成される水平面２２ａと、該水平面２２ａの延出端部より下方に向かって該水平面２２ａの延出方向に傾斜する第二傾斜面２２ｂとを有して構成される。
On the other hand, the
In other words, the
そして、第二位置決め部２２の下端部（より具体的には、第二傾斜面２２ｂの下端部）には、固定部位２Ｂが設けられる。
And the fixing | fixed site |
固定部位２Ｂは、後述するアクチュエーター３に爪部２を固定保持するための部位であり、形状については特に限定されないが、例えば、本実施例においては、挿入部位２Ａと同程度の厚みを有する側面視長方形状の部材によって形成される。
即ち、固定部位２Ｂは、水平方向、且つ第一位置決め部２１および第二位置決め部２２が形成される側の方向に向かって延出するようにして、挿入部位２Ａの下端部に配設され、該挿入部位２Ａとともに一体的に形成される。
そして、固定部位２Ｂを、ボルト等を用いてアクチュエーター３に固定することで、爪部２が該アクチュエーター３に固設されるのである。
The fixing
That is, the fixing
And the nail | claw
以上のような構成からなる複数の爪部２・２・・・は、図２に示すように、アクチュエーター３の上端部において、円周方向に沿って等間隔にて配設されるとともに、それぞれの挿入部位２Ａ・２Ａ・・・が該円周の中心側に位置するとともに、それぞれの固定部位２Ｂ・２Ｂ・・・が該円周の半径方向外側に向かって延出するようにして配設される。また、挿入部位２Ａの第一位置決め部２１および第二位置決め部２２は、挿入部位２Ａの半径方向外側の面に形成されている。
As shown in FIG. 2, the plurality of
次に、アクチュエーター３について説明する。
アクチュエーター３は、例えば既知のエアー駆動式チャッキング装置であって、駆動機構が内装される本体部３ａと、該本体部３ａによって可動される複数のフィンガー部３ｂ・３ｂ・・・とを有して構成される。
Next, the actuator 3 will be described.
The actuator 3 is, for example, a known air-driven chucking device, and has a
即ち、図２に示すように、本体部３ａの上端部において、これら複数のフィンガー部３ｂ・３ｂ・・・は、円周方向に沿って等間隔にて配設されるとともに、本体部３ａに内装される駆動機構によって、該円周の半径方向に沿って、本体部３ａに対して出入移動可能に設けられる。
That is, as shown in FIG. 2, the plurality of
なお、アクチュエーター３の駆動方式については、本実施例のようなエアー駆動式に限定されるものではなく、例えばサーボモータを用いた電気駆動式や、油圧モータを用いた油圧駆動式など、いずれのものであってもよい。 Note that the driving method of the actuator 3 is not limited to the air driving type as in the present embodiment. For example, any one of an electric driving type using a servo motor and a hydraulic driving type using a hydraulic motor can be used. It may be a thing.
そして、これら複数のフィンガー部３ｂ・３ｂ・・・の上面部には、前述した爪部２・２・・・が各々固設されており、前記フィンガー部３ｂ・３ｂ・・・が前記円周の中心部に向かって移動することで、爪部２・２・・・も同調して前記円周の中心部に向かって移動され、位置決め装置１は「閉じ」状態（各爪部２の位置が前記円周の中心部に対して最大限近接した位置となる状態。以下、同じ。）となる。
また、前記フィンガー部３ｂ・３ｂ・・・が前記円周の半径方向に向かって移動することで、爪部２・２・・・も同調して前記円周の半径方向に向かって移動され、位置決め装置１は「開き」状態（各爪部２の位置が前記円周の中心部に対して最大限離間した位置となる状態。以下、同じ。）となる。
And the above-mentioned
Further, when the
即ち、後述するように、「閉じ」状態にある位置決め装置１において、これら複数の爪部２・２・・・（より詳しくは、挿入部位２Ａ・２Ａ・・・）は、ワーク１００の基準孔１００ａ内に同時に挿入され、基準孔１００ａに挿入された前記爪部２・２・・・は該基準孔１００ａ内にて、該基準孔１００ａの半径方向へ移動可能に設けられるのである。
なお、各爪部２・２・・・は、第一位置決め部２１および第二位置決め部２２の前記円周の中心からの距離が等しくなるように、前記円周の半径方向へ移動される。
That is, as will be described later, in the
Are moved in the radial direction of the circumference so that the distances from the center of the circumference of the
また、基準孔１００ａ内に挿入された状態において、各爪部２の第一位置決め部２１および第二位置決め部２２は、挿入部位２Ａにおける基準孔１００ａの内周面と対向する側の側面に各々設けられることとなる。
つまり、第一位置決め部２１の第一傾斜面２１ｂは、下方に向かうにつれて前記基準孔１００ａの中心に向かって近接する方向に傾斜するように設けられる。
また、第二位置決め部２２の水平面２２ａは、前記第一傾斜面２１ｂの下端部より前記基準孔１００ａの内周面に向かって水平方向に延出するように設けられ、第二位置決め部２２の第二傾斜面２２ｂは、前記水平面２２ａの延出端部より、下方に向かうにつれて前記基準孔１００ａの中心から離間する方向に傾斜するように設けられるのである。
Moreover, in the state inserted in the
That is, the first
Further, the
［位置決め動作］
次に、本発明を具現化する位置決め装置１の位置決め動作について、図３乃至図５を用いて説明する。
なお、図４、および図５の上下方向は、位置決め装置１の上下方向を示すものと規定し、以下の説明を行う。
[Positioning operation]
Next, the positioning operation of the
4 and 5 are defined to indicate the vertical direction of the
先ず、図３に示すように、位置決め装置１は「閉じ」状態となっており、前工程より搬送されてきたワーク１００は、基準孔１００ａが前記位置決め装置１の上方に位置するようにして停止する。
First, as shown in FIG. 3, the
この際、ワーク１００は、予め定められた所定の停止位置（以下、「設定停止位置」と記す）の近傍、且つ任意の位置（以下、「仮停止位置」と記す）に停止することとなり、前記「設定停止位置」および前記「仮停止位置」の間には、僅かなズレ（例えば、図３における寸法ａ）が生じている。
At this time, the
ここで、前記「設定停止位置」は、水平方向および垂直方向の両方向に対して、予め規定されている。
即ち、平面視において、水平方向に関する「設定停止位置」は、基準孔１００ａの中心Ｇ１（図３において白丸にて表示）が、複数の爪部２・２・・・の中心Ｇ２（図３において黒丸にて表示）の位置に重なることとなる、ワーク１００の停止位置として規定される。
また、側面視において、垂直方向に関する「設定停止位置」は、基準孔１００ａの周縁部の裏面（下面）が、爪部２の水平面２２ａ（図１を参照）に当接されることとなる、ワーク１００の停止位置として規定される。
Here, the “set stop position” is defined in advance in both the horizontal direction and the vertical direction.
That is, in the plan view, the “setting stop position” in the horizontal direction is such that the center G1 of the
Further, in the side view, the “setting stop position” in the vertical direction is such that the rear surface (lower surface) of the peripheral portion of the
ワーク１００は、「仮停止位置」に停止した後、下方へ移動して位置決め装置１上に載置される。
この場合、ワーク１００の基準孔１００ａに、「閉じ」状態にある複数の爪部２・２・・・の挿入部位２Ａ・２Ａ・・・が同時に挿入され、ワーク１００は爪部２の水平面２２ａに当接して載置状態となる。
After the
In this case, the
ワーク１００が位置決め装置１に載置されると、複数の爪部２・２・・・は、該位置決め装置１が「開き」状態となるように、アクチュエーター３によって各々可動される。
即ち、平面視円周方向に沿って等間隔にて配設されるこれら複数の爪部２・２・・・は、該円周の半径方向に向かって各々移動される。
そして、各爪部２の挿入部位２Ａは、基準孔１００ａの内周面に当接され、その後、各爪部２がさらに移動することで、ワーク１００の基準孔１００ａの周縁部は、各爪部２の移動方向に押進される。
When the
That is, the plurality of
And the
こうして、ワーク１００の停止位置の水平方向に関するズレは修正され、全ての爪部２・２・・・の挿入部位２Ａ・２Ａ・・・が基準孔１００ａの内周面に同時に当接された状態において、基準孔１００ａの中心Ｇ１は、前記爪部２・２・・・の中心Ｇ２の位置に重なる状態となり、水平方向に関するワーク１００の「仮停止位置」は、「設定停止位置」に修正（位置決め）されるのである。
Thus, the horizontal displacement of the stop position of the
一方、本実施例における位置決め装置１においては、複数の爪部２・２・・・がアクチュエーター３によって各々可動されることで、ワーク１００の停止位置の垂直方向にズレがあった場合、そのズレも同時に修正されるようになっている。
On the other hand, in the
即ち、図４（ａ）に示すように、例えば、比較的重量の軽いワーク１００であって、基準孔１００ａの内径寸法が小さい場合には、載置されたワーク１００の基準孔１００ａが複数の爪部２・２・・・に嵌合された際に、ワーク１００が爪部２の水平面２２ａへの当接位置よりも高い位置に留まる場合がある。つまり、ワーク１００の垂直方向に関する位置が、「設定停止位置」に対して上方、且つ爪部２の第一傾斜面２１ｂの上端部近傍に位置することがある。
That is, as shown in FIG. 4A, for example, when the
このような状態において、平面視円周方向に等間隔にて配設される複数の爪部２・２・・・が、アクチュエーター３によって、該円周の半径方向に向かって各々移動されると、各爪部２の挿入部位２Ａは、第一傾斜面２１ｂを介して、基準孔１００ａの内周面に当接される。
その後、さらに各爪部２が移動することで、ワーク１００は、基準孔１００ａの内周面を第一傾斜面２１ｂに摺動させつつ下方へと移動される。つまり、ワーク１００は、各爪部２の半径方向外側への移動に伴い、基準孔１００ａの内周面に当接する第一傾斜面２１ｂに案内されて、ワーク１００が水平面２２ａに当接するまで下方へと移動される。
In such a state, when the plurality of
Thereafter, the
こうして、ワーク１００の停止位置の垂直方向に関するズレは修正され、図４（ｂ）に示すように、基準孔１００ａの周縁部の裏面が爪部２の水平面２２ａに当接されることで、垂直方向に関するワーク１００の「仮停止位置」は、「設定停止位置」に修正（位置決め）されるのである。
In this way, the deviation in the vertical direction of the stop position of the
なお、ワーク１００が停止する「仮停止位置」において、ワーク１００の垂直方向に関する位置が、第一傾斜面２１ｂよりさらに上方に位置するような場合には、各爪部２の挿入部位２Ａは、一旦膨出部２１ａを介して、基準孔１００ａの内周面に当接される。
そして、ワーク１００は、各爪部２の半径方向外側への移動に伴い、基準孔１００ａの内周面に当接する膨出部２１ａに案内されて、第一傾斜面２１ｂの上端部に向かって下方へと移動される。
その後、前述の通り、ワーク１００は、基準孔１００ａの内周面を第一傾斜面２１ｂに摺動させつつ下方に移動され、垂直方向に関するワーク１００の「仮停止位置」は、「設定停止位置」に修正（位置決め）されるのである。
In addition, in the “temporary stop position” at which the
And the workpiece | work 100 is guided to the bulging
Thereafter, as described above, the
また、図５（ａ）に示すように、例えば、比較的重量の重いワーク１００であって、基準孔１００ａの内径寸法が水平面２２ａの外周径に比して大きい場合には、該基準孔１００ａが閉じた状態の複数の爪部２・２・・・に嵌合されると、ワーク１００は自重によって水平面２２ａよりも下方に落ち込み、ワーク１００の垂直方向に関する位置が、「設定停止位置」に対して下方、且つ爪部２の第二傾斜面２２ｂの上下方向途中部に位置することがある。
Further, as shown in FIG. 5A, for example, when the
このような状態において、平面視円周方向に沿って等間隔にて配設される複数の爪部２・２・・・が、アクチュエーター３によって、該円周の半径方向外側に向かって各々移動されると、ワーク１００は、基準孔１００ａの内周面を第二傾斜面２２ｂに摺動させつつ上方へと移動される。つまり、ワーク１００は、各爪部２の半径方向外側への移動に伴い、基準孔１００ａの内周面に当接する第二傾斜面２２ｂに案内されて、ワーク１００の下面の高さ位置が水平面２２ａの高さ位置となるまで上方へと移動される。
In such a state, the plurality of
こうして、ワーク１００の停止位置の垂直方向に関するズレは修正され、図５（ｂ）に示すように、基準孔１００ａの周縁部の裏面が爪部２の水平面２２ａに当接されることで、垂直方向に関するワーク１００の「仮停止位置」は、「設定停止位置」に修正（位置決め）されるのである。
In this way, the deviation in the vertical direction of the stop position of the
複数の爪部２・２・・・がアクチュエーター３によって各々可動され、水平方向および垂直方向の両方向に関するワーク１００の「仮停止位置」が「設定停止位置」に修正（位置決め）されると、該爪部２・２・・・は一旦停止する。
When the plurality of
その後、ワーク１００に対して、一定の作業（本実施例における位置決め装置１が設けられる工程において、実施される作業）が行われ、該作業が完了すれば、複数の爪部２・２・・・は、該位置決め装置１が「閉じ」状態となるように、アクチュエーター３によって各々可動される。
即ち、平面視円周方向に等間隔にて配設されるこれら複数の爪部２・２・・・は、該円周の中心に向かって各々移動される。
Thereafter, a certain work (work performed in the process of providing the
That is, the plurality of
そして、位置決め装置１が「閉じ」状態になると、ワーク１００は上方へ移動される。
その結果、「閉じ」状態の爪部２・２・・・の挿入部位２Ａ・２Ａ・・・が基準孔１００ａの内周部より抜脱される。
その後、爪部２・２・・・の挿入部位２Ａ・２Ａ・・・が基準孔１００ａの内周部より完全に抜けきった状態になると、ワーク１００は次工程へと搬送されるのである。
When the
As a result, the
After that, when the
このように、本実施例における位置決め装置１は、上下方向に穿孔した基準孔１００ａを有するワーク１００の位置を、予め定められた所定の位置（設定停止位置）に位置決めする位置決め装置１であって、前記基準孔１００ａの軸心方向に向かって延出し、前記基準孔１００ａの下方より、前記基準孔１００ａの内周部に同時に挿入可能に設けられる複数の爪部２・２・・・を備え、これら複数の爪部２・２・・・は、平面視円周方向に等間隔にて配設されるとともに、前記基準孔１００ａの内周部にて前記基準孔１００ａの半径方向に移動可能に設けられ、各爪部２は、前記基準孔１００ａの内周面と対向する側の側面において、上下方向途中部から上端部にかけて形成される第一位置決め部２１と、該第一位置決め部２１の下端部から下方に向かって形成される第二位置決め部２２とを有して構成され、前記第一位置決め部２１においては、その下端部に、下方に向かうにつれて前記基準孔１００ａの中心に近接するよう傾斜する第一傾斜面２１ｂが形成され、前記第二位置決め部２２においては、その上端部に、前記第一傾斜面２１ｂの下端部より前記基準孔１００ａの内周面側に向かって水平方向に延出する水平面２２ａが形成されるとともに、該水平面２２ａの延出端部に、下方に向かうにつれて前記基準孔１００ａの中心から離間するよう傾斜する第二傾斜面２２ｂが形成されることとしている。
As described above, the
このような構成を有することで、本実施例における位置決め装置１によれば、上下方向に穿孔した様々な内径寸法からなる基準孔１００ａを有する複数種類のワーク１００の位置を、予め定められた所定の停止位置に修正（位置決め）する位置決め装置１であって、水平方向ばかりでなく垂直方向に関してまで修正（位置決め）することができる位置決め装置を、低コストにて実現することできる。
With such a configuration, according to the
即ち、本実施例における位置決め装置１は、複雑な構造を有することなく、主に、既知のアクチュエーター３と、該アクチュエーター３のフィンガー部３ｂに固設される爪部２とからなる単純な構造を有するため、低コストにて実現することできる。
That is, the
そして、例えば、比較的重量の軽いワーク１００であって、基準孔１００ａの内径寸法も小さい場合には、平面視円周方向に等間隔にて配設される複数の爪部２・２・・・が、アクチュエーター３によって、該円周の半径方向に向かって各々移動されることで、ワーク１００は、基準孔１００ａの内周面を第一傾斜面２１ｂに摺動させつつ下方へと移動される。
その結果、ワーク１００の停止位置の垂直方向に関するズレは修正され、図４（ｂ）に示すように、基準孔１００ａの周縁部の裏面が爪部２の水平面２２ａに当接されることで、垂直方向に関するワーク１００の「仮停止位置」は、「設定停止位置」に修正（位置決め）されるのである。
For example, when the
As a result, the deviation in the vertical direction of the stop position of the
また、比較的重量の重いワーク１００であって、基準孔１００ａの内径寸法も大きい場合には、平面視円周方向に等間隔にて配設される複数の爪部２・２・・・が、アクチュエーター３によって、該円周の半径方向に向かって各々移動されることで、ワーク１００は、基準孔１００ａの内周面を第二傾斜面２２ｂに摺動させつつ上方へと移動される。
その結果、ワーク１００の停止位置の垂直方向に関するズレは修正され、図５（ｂ）に示すように、基準孔１００ａの周縁部の裏面が爪部２の水平面２２ａに当接されることで、垂直方向に関するワーク１００の「仮停止位置」は、「設定停止位置」に修正（位置決め）されるのである。
In addition, when the
As a result, the deviation in the vertical direction of the stop position of the
１ 位置決め装置
２ 爪部
２１ 第一位置決め部
２１ｂ 第一傾斜面
２２ 第二位置決め部
２２ａ 水平面
２２ｂ 第二傾斜面
１００ ワーク
１００ａ 基準孔
DESCRIPTION OF
Claims (1)
前記基準孔の軸心方向に向かって延出し、
前記基準孔の内周部に同時に挿入可能に設けられる複数の爪部を備え、
これら複数の爪部は、
平面視円周方向に等間隔にて配設されるとともに、
前記基準孔の内周部にて前記基準孔の半径方向に移動可能に設けられ、
各爪部は、
前記基準孔の内周面と対向する側の側面において、
上下方向途中部から上端部にかけて形成される第一位置決め部と、
該第一位置決め部の下端部から下方に向かって形成される第二位置決め部と
を有して構成され、
前記第一位置決め部においては、
その下端部に、下方に向かうにつれて前記基準孔の中心に近接するよう傾斜する第一傾斜面が形成され、
前記第二位置決め部においては、
その上端部に、前記第一傾斜面の下端部より前記基準孔の内周面側に向かって水平方向に延出する水平部が形成されるとともに、
該水平部の延出端部に、
下方に向かうにつれて前記基準孔の中心から離間するよう傾斜する第二傾斜面が形成される、
ことを特徴とする位置決め装置。 A positioning device for positioning a position of a workpiece having a reference hole drilled in a vertical direction at a predetermined position,
Extending toward the axial direction of the reference hole,
A plurality of claw portions provided so as to be simultaneously insertable into the inner peripheral portion of the reference hole;
These multiple claws are
While being arranged at equal intervals in the circumferential direction in plan view,
It is provided to be movable in the radial direction of the reference hole at the inner periphery of the reference hole,
Each nail is
In the side surface facing the inner peripheral surface of the reference hole,
A first positioning portion formed from the middle in the vertical direction to the upper end,
A second positioning portion formed downward from the lower end portion of the first positioning portion,
In the first positioning part,
A first inclined surface that is inclined to approach the center of the reference hole as it goes downward is formed at the lower end thereof,
In the second positioning part,
A horizontal portion extending in the horizontal direction from the lower end portion of the first inclined surface toward the inner peripheral surface side of the reference hole is formed at the upper end portion,
At the extended end of the horizontal part,
A second inclined surface that is inclined so as to be separated from the center of the reference hole as it goes downward is formed.
A positioning device characterized by that.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2010185344A JP5527102B2 (en) | 2010-08-20 | 2010-08-20 | Positioning device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2010185344A JP5527102B2 (en) | 2010-08-20 | 2010-08-20 | Positioning device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2012040658A true JP2012040658A (en) | 2012-03-01 |
| JP5527102B2 JP5527102B2 (en) | 2014-06-18 |
Family
ID=45897526
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2010185344A Expired - Fee Related JP5527102B2 (en) | 2010-08-20 | 2010-08-20 | Positioning device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP5527102B2 (en) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102990384A (en) * | 2012-11-20 | 2013-03-27 | 无锡麦铁精密机械制造有限公司 | Tensioning device for inner hole of component |
| CN105665794A (en) * | 2016-04-08 | 2016-06-15 | 宁夏共享模具有限公司 | Machining tool of inclined hole in inner cavity of wind power wheel hub and machining method of machining tool |
| WO2019077803A1 (en) * | 2017-10-17 | 2019-04-25 | 株式会社タイコー | Component positioning tool and component positioning device using same |
| CN111702791A (en) * | 2020-07-01 | 2020-09-25 | 浙江铁流离合器股份有限公司 | Clutch case assembly robot end effector with adjustable function |
| KR20210007539A (en) * | 2019-07-12 | 2021-01-20 | 주식회사 로보스타 | Gripper |
| WO2021131842A1 (en) * | 2019-12-27 | 2021-07-01 | 株式会社ジーテクト | Positioning device |
| KR20220014483A (en) * | 2020-07-29 | 2022-02-07 | 아신유니텍 (주) | A Broaching Machine for a Component of a Vehicle |
-
2010
- 2010-08-20 JP JP2010185344A patent/JP5527102B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102990384A (en) * | 2012-11-20 | 2013-03-27 | 无锡麦铁精密机械制造有限公司 | Tensioning device for inner hole of component |
| CN105665794A (en) * | 2016-04-08 | 2016-06-15 | 宁夏共享模具有限公司 | Machining tool of inclined hole in inner cavity of wind power wheel hub and machining method of machining tool |
| WO2019077803A1 (en) * | 2017-10-17 | 2019-04-25 | 株式会社タイコー | Component positioning tool and component positioning device using same |
| JPWO2019077803A1 (en) * | 2017-10-17 | 2020-09-17 | 株式会社 タイコー | Jig for component positioning and component positioning device using it |
| KR20210007539A (en) * | 2019-07-12 | 2021-01-20 | 주식회사 로보스타 | Gripper |
| US10906192B1 (en) | 2019-07-12 | 2021-02-02 | Robostar Co., Ltd | Gripper |
| KR102326880B1 (en) * | 2019-07-12 | 2021-11-16 | 주식회사 로보스타 | Gripper |
| WO2021131842A1 (en) * | 2019-12-27 | 2021-07-01 | 株式会社ジーテクト | Positioning device |
| JP7397885B2 (en) | 2019-12-27 | 2023-12-13 | 株式会社ジーテクト | positioning device |
| CN111702791A (en) * | 2020-07-01 | 2020-09-25 | 浙江铁流离合器股份有限公司 | Clutch case assembly robot end effector with adjustable function |
| KR20220014483A (en) * | 2020-07-29 | 2022-02-07 | 아신유니텍 (주) | A Broaching Machine for a Component of a Vehicle |
| KR102465702B1 (en) | 2020-07-29 | 2022-11-11 | 아신유니텍 (주) | A Broaching Machine for a Component of a Vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP5527102B2 (en) | 2014-06-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5527102B2 (en) | Positioning device | |
| JP6203085B2 (en) | Positioning member, positioning device, and stator manufacturing method | |
| CN203344057U (en) | Robot hand and robot system | |
| JP5428763B2 (en) | Stator manufacturing method and manufacturing apparatus | |
| TWI636846B (en) | O-ring mounting device, articulated robot, and O-ring mounting method | |
| US8161630B2 (en) | Rotor attachment apparatus and rotor attachment method | |
| JP2005209954A (en) | Substrate holding device | |
| JP6222696B2 (en) | Ring elastic seal assembling device, ring elastic seal assembling system, and ring elastic seal assembling method | |
| JP6500871B2 (en) | Stud pin driving device and method of manufacturing stud tire | |
| JP6344179B2 (en) | Assembly method of rotating electrical machine | |
| JP2009254065A (en) | Apparatus for manufacturing rotor for rotating electrical machine | |
| JP6228478B2 (en) | Positioning device | |
| US20140082928A1 (en) | Method for manufacturing double-axis parallel motor and cover assembly jig | |
| JP2023093781A (en) | Press-in device | |
| CN213672316U (en) | Tool switching system | |
| JP7306555B2 (en) | stud pin | |
| JP5779205B2 (en) | Assembling method with circlip, and guide jig for attaching circlip | |
| JP7156124B2 (en) | Stud pins and stud pin crimping methods | |
| JP6810648B2 (en) | Terminal removal jig and connector | |
| JP2014045617A (en) | Motor assembly device, and motor assembling method | |
| CN206750159U (en) | A kind of installation and guide device of motor power bearing pin | |
| JP2016016494A (en) | Mounting device and mounting method of member to be mounted | |
| JP7033450B2 (en) | Assembling device | |
| BR112014027850B1 (en) | roll sheath forming device and roll sheath forming method | |
| JP2016016495A (en) | Mounting device and mounting method of member to be mounted |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130606 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140318 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140331 |
|
| R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5527102 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |