JP2012038049A - 車両走行支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】停止線の中に磁気粒子を混合し、車両がその停止線で停車する度に計測した、GPS測位に基づく停止線の位置の計測結果を統合することで、停止線の推定位置精度を向上させるとともに、その停止線の推定位置から、逆に、車両の自己位置を推定する車両走行支援装置を構成する。
【選択図】 図1
Description
(1)磁気粒子を含む道路標示と、前記道路標示を検出する検出部と、前記道路標示の位置および方向を計測する計測部と、グローバル座標系での自己位置を計測する自己位置計測部と、を備える車両と、を有し、前記車両の測位結果から前記道路標示のグローバル座標系での位置および方向を推定する位置方向推定部を有する構成。
(2)強磁性体を含む道路標示と、前記道路標示に磁気パターンを着磁させる手段と、前記道路標示の磁気パターンを検出する検出部と、前記道路標示の位置および方向を計測する自己位置計測部と、グローバル座標系での自己位置を計測する手段とを備える車両と、を有し、前記車両の測位結果から前記道路標示のグローバル座標系での位置および方向を推定する構成。
(3)上記(1)において、前記道路標示は磁気粒子を含む停止線であり、前記車両は、前記停止線に停止する度に取得した複数回の測位結果を記録する記録部を有し、前記位置方向推定部は、前記記録部に記憶された複数回の測位結果から前記停止線のグローバル座標系での位置および方向を推定することを特徴とする構成。
(4)強磁性体を含む停止線と、前記停止線に磁気パターンを着磁させる手段と、前記停止線を検出する検出部と、その検出結果に基づいて停止する停止制御部と、停止線の位置および方向を計測する計測部と、前記車両のグローバル座標系での自己位置を計測する自己位置計測部とを備える車両とを有し、前記停止線のグローバル座標系での位置および方向を推定することを特徴とする構成。
(5)上記(1)または(3)において、前記道路標示は磁気粒子を含む停止線であり、前記車両は、前記停止線に停止中、複数回取得した測位結果を記録する記録部を有し、前記位置方向推定部は、前記記録部に記憶された複数回の測位結果から前記停止線のグローバル座標系での位置および方向を推定することを特徴とする構成。
(6)上記(5)において、更に管理サーバーを有し、前記車両は前記管理サーバーと通信する通信部を有し、前記通信部は、前記車両により記録された前記道路標示のグローバル座標系での位置と方向に関するデータを、前記管理サーバーとの間で通信し、前記管理サーバーは、前記データを用いて、前記停止線の位置と方向を推定することを特徴とする構成。
(7)上記(2)において、前記道路標示に着磁させる磁気パターンに、付加的な情報を付け加えることを特徴とする構成。
(8)上記(1)において、前記道路標示の手前に磁気ネイルもしくは磁気ラインを設置し、これらを前記車両が走行中に検出することで、前記道路標示に前記車両を誘導することを特徴とする構成。
(9)上記(1)において、前記道路標示の手前の区画線に強磁性体を混合して設置し、前記区画線付近の各位置における磁気を計測して記録しておき、この記録と前記車両が走行中に計測した磁気とを比較することで前記道路標示を基準とした前記車両の位置を推定し、前記道路標示に前記車両を誘導することを特徴とする構成。
(10)上記(1)において、前記道路標示の付近の各位置における地磁気を計測して記録しておき、この記録と前記車両が走行中に計測した地磁気とを比較することで前記道路標示を基準とした前記車両の位置を推定し、前記道路標示に誘導することを特徴とする構成。
(11)上記(1)において、前記道路標示の磁気粒子を含む部分を複数列で構成することを特徴とする構成。
(12)上記(2)において、前記道路標示に複数列からなる磁気パターンを着磁することを特徴とする構成。
(13)道路標示の位置および方向を計測する計測部とグローバル座標系での自己位置を計測する自己位置計測部と、前記自己位置計測部の計測結果に基づき、前記道路標示のグローバル座標系での位置および方向を推定する位置方向推定部を有する構成。
(14)上記(13)において、推定された前記道路標示のグローバル座標系での位置および方向を記録する記録部と、外部情報機器と通信する通信部を有し、前記通信部は、前記記録された前記道路標示のグローバル座標系での位置と方向に関するデータを、前記外部情報機器との間で通信し、
前記データを用いて、車両の誘導を行う制御部と、を有する構成。
(15)道路標示の磁気を検出し、前記道路標示の位置および方向を計測し、グローバル座標系での車両位置を計測し、前記車両位置の計測結果に基づき、前記道路標示のグローバル座標系での位置および方向に関するデータを用いて、車両の誘導を行う構成。
(16)路面に第一の塗料を塗布して視認用標示部を形成し、路面の色と同系色の第二の塗料と磁気粒子を混合して磁気検出用標示部を形成し、前記第二の塗料は、前記第一の塗料より表面反射率が低いものを用い、磁気検出用標示部には、長手方向の基準位置を示すため、磁気粒子を含有しない位置検出基準部位を形成し、外部から前記磁気粒子に着磁することを特徴とする構成。
(17)上記(16)において、前記磁気検出用標示部を複数の帯状に配置することを特徴とする構成。
(18)上記(16)において、前記磁気検出用標示部は、コード化した磁気パターンを有し、付加的な情報を記録させることを特徴とする構成。
2 車両
12 視認用標示部
14 磁気検出用標示部
15 位置検出基準部位
17 磁気ネイル
18 磁気ライン
20 停止線位置計測装置
21 通信装置
22 外界センサー
23 内界センサー
24 環境情報記録装置
25 車両状態推定装置
26 制御量演算装置
28 前輪操舵モータ
29 後輪駆動モータ
31 テレビカメラ
32 測位装置
33 周囲観測装置
41 エンコーダー
42 車両姿勢センサー
99 停止線位置管理サーバー
201 停止線検出用磁気センサー
202 停止線位置計測用磁気センサー
203 マグネットビューワー
Claims (18)
- 磁気粒子を含む道路標示と、
前記道路標示を検出する検出部と、前記道路標示の位置および方向を計測する計測部と、グローバル座標系での自己位置を計測する自己位置計測部と、を備える車両と、を有し、
前記車両の測位結果から前記道路標示のグローバル座標系での位置および方向を推定する位置方向推定部を有することを特徴とする車両走行支援装置。 - 強磁性体を含む道路標示と、
前記道路標示に磁気パターンを着磁させる手段と、
前記道路標示の磁気パターンを検出する検出部と、前記道路標示の位置および方向を計測する計測部と、グローバル座標系での自己位置を計測する手段とを備える車両と、を有し、
前記車両の測位結果から前記道路標示のグローバル座標系での位置および方向を推定することを特徴とする車両走行支援装置。 - 請求項1において、
前記道路標示は磁気粒子を含む停止線であり、
前記車両は、前記停止線に停止する度に取得した複数回の測位結果を記録する記録部を有し、
前記位置方向推定部は、前記記録部に記憶された複数回の測位結果から前記停止線のグローバル座標系での位置および方向を推定することを特徴とする車両走行支援装置。 - 強磁性体を含む停止線と、
前記停止線に磁気パターンを着磁させる手段と、
前記停止線を検出する検出部と、その検出結果に基づいて停止する停止制御部と、停止線の位置および方向を計測する計測部と、前記車両のグローバル座標系での自己位置を計測する自己位置計測部とを備える車両とを有し、
前記停止線のグローバル座標系での位置および方向を推定することを特徴とする車両走行支援装置。 - 請求項1または請求項3において、
前記道路標示は磁気粒子を含む停止線であり、
前記車両は、前記停止線に停止中、複数回取得した測位結果を記録する記録部を有し、前記位置方向推定部は、前記記録部に記憶された複数回の測位結果から前記停止線のグローバル座標系での位置および方向を推定することを特徴とする車両走行支援装置。 - 請求項5において、
更に管理サーバーを有し、
前記車両は前記管理サーバーと通信する通信部を有し、
前記通信部は、前記車両により記録された前記道路標示のグローバル座標系での位置と方向に関するデータを、前記管理サーバーとの間で通信し、
前記管理サーバーは、前記データを用いて、前記停止線の位置と方向を推定することを特徴とする車両走行支援装置。 - 請求項2において、前記道路標示に着磁させる磁気パターンに、付加的な情報を付け加えることを特徴とする車両走行支援装置。
- 請求項1において、前記道路標示の手前に磁気ネイルもしくは磁気ラインを設置し、これらを前記車両が走行中に検出することで、前記道路標示に前記車両を誘導することを特徴とする車両走行支援装置。
- 請求項1において、前記道路標示の手前の区画線に強磁性体を混合して設置し、前記区画線付近の各位置における磁気を計測して記録しておき、この記録と前記車両が走行中に計測した磁気とを比較することで前記道路標示を基準とした前記車両の位置を推定し、前記道路標示に前記車両を誘導することを特徴とする車両走行支援装置。
- 請求項1において、前記道路標示の付近の各位置における地磁気を計測して記録しておき、この記録と前記車両が走行中に計測した地磁気とを比較することで前記道路標示を基準とした前記車両の位置を推定し、前記道路標示に誘導することを特徴とする車両走行支援装置。
- 請求項1において、前記道路標示の磁気粒子を含む部分を複数列で構成することを特徴とする車両走行支援装置。
- 請求項2において、前記道路標示に複数列からなる磁気パターンを着磁することを特徴とする車両走行支援装置。
- 道路標示の位置および方向を計測する計測部と、
グローバル座標系での自己位置を計測する自己位置計測部と、
前記自己位置計測部の計測結果に基づき、前記道路標示のグローバル座標系での位置および方向を推定する位置方向推定部を有する車両。 - 請求項13において、
推定された前記道路標示のグローバル座標系での位置および方向を記録する記録部と、
外部情報機器と通信する通信部を有し、
前記通信部は、前記記録された前記道路標示のグローバル座標系での位置と方向に関するデータを、前記外部情報機器との間で通信し、
前記データを用いて車両の誘導を行う制御部と、を有する車両。 - 道路標示の磁気を検出し、
前記道路標示の位置および方向を計測し、
グローバル座標系での車両位置を計測し、
前記車両位置の計測結果に基づき、前記道路標示のグローバル座標系での位置および方向に関するデータを用いて、車両の誘導を行う車両走行支援方法。 - 路面に第一の塗料を塗布して視認用標示部を形成し、
路面の色と同系色の第二の塗料と磁気粒子を混合して磁気検出用標示部を形成し、
前記第二の塗料は、前記一の塗料より表面反射率が低いものを用い、
磁気検出用標示部には、長手方向の基準位置を示すため、磁気粒子を含有しない位置検出基準部位を形成し、
外部から前記磁気粒子に着磁することを特徴とする道路標示の作成方法。 - 請求項16において、
前記磁気検出用標示部を複数の帯状に配置することを特徴とする道路標示の作成方法。 - 請求項16において、
前記磁気検出用標示部は、コード化した磁気パターンを有し、付加的な情報を記録させることを特徴とする道路標示の作成方法。
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