JP2012030707A - Coasting control device - Google Patents

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Kazuhiko Kobayashi
Kohei Takama
Yasushi Yamamoto
一彦 小林
康 山本
信幸 岩男
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広平 高間
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a coasting control device that can improve ride quality and reduce displeasure of a driver.SOLUTION: The coasting control device includes a coasting permission flag control part 6 which turns OFF a coasting permission flag during coasting control, and turns ON the coasting permission flag when not under coasting control and coasting control end condition is satisfied. A coasting control execution determination part 5 starts the coasting control only when the coasting permission flag is ON.

Description

本発明は、乗り心地を向上させ、ドライバーの不快感を低減することが可能な惰行制御装置に関するものである。   The present invention relates to a coasting control device capable of improving ride comfort and reducing driver discomfort.

車両において、クラッチが断のとき、アクセルペダルが踏み込まれると、アクセルが開かれてエンジンがいわゆる空ぶかしとなり、エンジン回転数は、アクセル開度に対応したエンジン回転数に落ち着く。このとき、エンジンが発生させた駆動力とエンジン内部抵抗(フリクション)とが均衡し、エンジン出力トルクは0である。すなわち、エンジンは、外部に対して全く仕事をせず、燃料が無駄に消費される。   In the vehicle, when the accelerator pedal is depressed when the clutch is disengaged, the accelerator is opened and the engine is so-called empty, and the engine speed settles at the engine speed corresponding to the accelerator opening. At this time, the driving force generated by the engine and the engine internal resistance (friction) are balanced, and the engine output torque is zero. That is, the engine does not work at all with respect to the outside, and fuel is wasted.

エンジンが外部に対して仕事をしない状態は、前述したクラッチ断のときの空ぶかしに限らず、車両の走行中にも発生している。このとき、エンジンは、空ぶかしのときと同じようにアクセル開度に対応したエンジン回転数で回転するだけで、車両の加速・減速に寄与しない。したがって、エンジンを回転させるためだけに燃料が消費されており、非常に無駄である。   The state in which the engine does not work to the outside is not limited to the idling when the clutch is disengaged, but also occurs while the vehicle is running. At this time, the engine simply rotates at an engine speed corresponding to the accelerator opening degree as in the case of flying, and does not contribute to acceleration / deceleration of the vehicle. Therefore, fuel is consumed only for rotating the engine, which is very wasteful.

本出願人は、エンジンが回転はしているが外部に対して仕事をしないときに、クラッチを断にし、エンジンをアイドル状態に戻して燃料消費を抑える惰行制御を行う惰行制御装置を提案した(特許文献2)。   The present applicant has proposed a coasting control device that performs coasting control that reduces fuel consumption by disengaging the clutch and returning the engine to an idle state when the engine is rotating but does not work to the outside ( Patent Document 2).

惰行制御は、クラッチを自動で断接できる機構を搭載した車両において、エンジンが回転はしているが外部に対して仕事をしないときに自動でクラッチを切り、エンジン回転数をアイドリング回転数又は相当する回転数とする事で、燃費を向上させる手法である。   In coasting control, in a vehicle equipped with a mechanism that can automatically connect and disconnect the clutch, when the engine is rotating but does not work to the outside, the clutch is automatically disconnected and the engine speed is set to the idling speed or equivalent. This is a technique to improve fuel efficiency by setting the number of revolutions.

惰行制御は、上述のように自動でエンジン出力を切る(自動でクラッチを断接する)ことができる車両であれば適用できるので、マニュアル式のクラッチシステム(マニュアルT/M)に限らず、自動式のクラッチシステム(通常のトルコンATやAMT)においても同様の効果を得ることが可能である。   The coasting control can be applied to any vehicle that can automatically turn off the engine output (automatically engage / disengage the clutch) as described above. Therefore, the coasting control is not limited to a manual clutch system (manual T / M), but is also automatic. The same effect can be obtained also in other clutch systems (ordinary torque converter AT and AMT).

特開平8−67175号公報JP-A-8-67175 特開2006−342832号公報JP 2006-342832 A

しかしながら、特許文献2では、ドライバーが加速の意志でアクセルを踏み込んでいるときにもクラッチが断にされる場合があり、ドライバーにとっては減速から加速に移行する際にトルク抜けが感じられ、違和感がある。   However, in Patent Document 2, the clutch may be disengaged even when the driver depresses the accelerator with the intention of acceleration, and the driver feels torque loss when shifting from deceleration to acceleration, and feels uncomfortable. is there.

そこで、本出願人は、アクセル開度とクラッチ回転数を指標とする惰行制御判定マップを作成し、この惰行制御判定マップ上で、アクセル開度とクラッチ回転数の座標点が予め設定された惰行制御しきい線をアクセル開度が減少する方向に通過したとき、惰行制御を開始する惰行制御装置を提案中である。   Therefore, the present applicant creates a coasting control determination map using the accelerator opening and the clutch rotational speed as indices, and on this coasting control determination map, the coasting where the coordinate points of the accelerator opening and the clutch rotational speed are set in advance. A coasting control device is being proposed that starts coasting control when the control threshold line passes in the direction in which the accelerator opening decreases.

この惰行制御装置では、アクセル開度とクラッチ回転数の座標点が、惰行制御判定マップ上に設定された惰行制御可能領域から外に出た、という惰行制御終了条件が成立したときに、惰行制御を終了するようにされる。   In this coasting control device, when the coasting control end condition that the coordinate point of the accelerator opening and the clutch rotational speed has gone out of the coasting control possible area set on the coasting control determination map is satisfied, coasting control is performed. To be finished.

また、惰行制御装置では、アクセルペダルの操作速度がしきい値範囲外となったり、ドライバーがクラッチを踏み込んだ場合には、惰行制御禁止条件が成立したとして、惰行制御終了条件に関わらず惰行制御を終了するようにされる。   Also, in the coasting control device, if the accelerator pedal operation speed falls outside the threshold range or the driver steps on the clutch, the coasting control prohibition condition is satisfied and the coasting control is terminated regardless of the coasting control end condition. To be finished.

しかしながら、惰行制御終了条件が成立せず、惰行制御禁止条件のみが成立して惰行制御が終了した場合、すなわち、アクセル開度とクラッチ回転数の座標点が、惰行制御判定マップ上の惰行制御可能領域内にあり、アクセルペダルの操作速度やクラッチの操作により惰行制御が終了した場合、惰行制御終了後も惰行制御を開始する条件が成立していると、再度惰行制御が行われることとなる。そのため、例えば、ドライバーがクラッチに足を載せたままの状態で走行しており、車両の振動によりクラッチのON・OFFが繰り返されるような状況においては、惰行制御の開始・終了が繰り返されハンチングを起こす可能性がある。この場合、乗り心地が悪くなり、ドライバーが不快に感じる可能性がある。   However, when the coasting control end condition is not satisfied, and only the coasting control prohibition condition is satisfied and coasting control ends, that is, the coasting control on the coasting control determination map is possible with the coordinate points of the accelerator opening and the clutch rotational speed. When the coasting control is terminated by the operation speed of the accelerator pedal or the operation of the clutch within the region, the coasting control is performed again if the condition for starting the coasting control is satisfied even after the coasting control ends. Therefore, for example, in a situation where the driver is running with the foot on the clutch and the clutch is repeatedly turned ON / OFF due to the vibration of the vehicle, the coasting control is repeatedly started / finished and hunting is repeated. There is a possibility of waking up. In this case, the ride comfort becomes worse and the driver may feel uncomfortable.

そこで、本発明の目的は、上記課題を解決し、乗り心地を向上させ、ドライバーの不快感を低減することが可能な惰行制御装置を提供することにある。   Therefore, an object of the present invention is to provide a coasting control device that can solve the above-described problems, improve riding comfort, and reduce driver discomfort.

本発明は上記目的を達成するために創案されたものであり、走行中にエンジンが外部に対して仕事をしないときに、クラッチを断にすると共に、エンジン回転数をアイドル回転数に落とす惰行制御を行う惰行制御装置において、アクセル開度とクラッチ回転数を指標とし、エンジン出力トルクが負となるマイナス領域とエンジン出力トルクが正となるプラス領域との境界となるエンジン出力トルクゼロ線に沿わせて惰行制御しきい線が設定され、かつ、前記マイナス領域と前記プラス領域との間に前記惰行制御しきい線を含む有限幅の惰行制御可能領域が設定された惰行制御判定マップと、該惰行制御判定マップ上で、アクセル開度とクラッチ回転数の座標点が前記惰行制御しきい線をアクセル開度が減少する方向に通過したとき、惰行制御を開始し、かつ、アクセル開度とクラッチ回転数の座標点が前記惰行制御可能領域から外に出たという惰行制御終了条件が成立したとき、あるいは所定の惰行制御禁止条件が成立したとき、惰行制御を終了する惰行制御実行判定部と、を備え、かつ、惰行制御中は惰行許可フラグをオフにし、惰行制御中でなく、かつ前記惰行制御終了条件が成立したときに前記惰行許可フラグをオンにする惰行許可フラグ制御部を備え、前記惰行制御実行判定部は、惰行許可フラグがオンであるときのみ惰行制御を開始するようにされる惰行制御装置である。   The present invention was devised to achieve the above object, and when the engine does not work to the outside during running, the clutch is disengaged and the coasting control reduces the engine speed to the idle speed. In the coasting control device, the accelerator opening and the clutch rotational speed are used as indices, and along the engine output torque zero line that is the boundary between the negative region where the engine output torque is negative and the positive region where the engine output torque is positive A coasting control determination map in which a coasting control threshold line is set and a coasting controllable region having a finite width including the coasting control threshold line is set between the minus region and the plus region, and the coasting control When the coordinate point of the accelerator opening and the clutch rotational speed on the judgment map passes the coasting control threshold line in the direction in which the accelerator opening decreases, the coasting control Start coasting control when the coasting control end condition that the coordinate point of the accelerator opening and the clutch rotational speed goes out of the coasting controllable region is satisfied, or when the predetermined coasting control prohibition condition is satisfied A coasting control execution determining unit that terminates the coasting operation, turning off the coasting permission flag during coasting control, and turning on the coasting permission flag when the coasting control termination condition is satisfied while coasting control is not being performed. The coasting control flag control unit is a coasting control device configured to start coasting control only when the coasting permission flag is on.

前記惰行制御実行判定部は、前記惰行制御禁止条件が成立しているとき、惰行制御を開始しないようにされてもよい。   The coasting control execution determination unit may be configured not to start coasting control when the coasting control prohibition condition is satisfied.

前記惰行制御実行判定部は、アクセルペダルの操作速度が予め設定したしきい値範囲外にあるか、あるいはクラッチが踏み込みこまれたとき、前記惰行制御禁止条件が成立したとし、惰行制御を終了するようにされてもよい。   The coasting control execution determination unit determines that the coasting control prohibition condition is satisfied when the operation speed of the accelerator pedal is out of a preset threshold range or the clutch is depressed, and terminates coasting control. It may be made like.

本発明によれば、乗り心地を向上させ、ドライバーの不快感を低減することが可能な惰行制御装置を提供できる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the coasting control apparatus which can improve riding comfort and can reduce a driver's discomfort can be provided.

本発明の惰行制御装置が適用される車両の入出力構成図である。1 is an input / output configuration diagram of a vehicle to which a coasting control device of the present invention is applied. 本発明の惰行制御装置が適用される車両のクラッチシステムのブロック構成図である。1 is a block configuration diagram of a vehicle clutch system to which a coasting control device of the present invention is applied. 図2のクラッチシステムを実現するアクチュエータの構成図である。It is a block diagram of the actuator which implement | achieves the clutch system of FIG. 本発明において、惰行制御の概要を説明するための作動概念図である。In this invention, it is an operation | movement conceptual diagram for demonstrating the outline | summary of coasting control. 本発明において、惰行制御判定マップのグラフイメージ図である。In this invention, it is a graph image figure of a coasting control determination map. 本発明において、惰行制御による燃費削減効果を説明するためのグラフである。In this invention, it is a graph for demonstrating the fuel consumption reduction effect by coasting control. 本発明において、実際に惰行制御が行われた惰行制御判定マップの図である。In this invention, it is a figure of the coasting control determination map in which coasting control was actually performed. 本発明において、惰行許可フラグ制御部の制御フローを説明するフローチャートである。In this invention, it is a flowchart explaining the control flow of a coasting permission flag control part. 本発明において、惰行許可フラグ制御部の動作を説明する図である。In this invention, it is a figure explaining operation | movement of a coasting permission flag control part. 本発明の惰行制御装置の制御フローを説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining the control flow of the coasting control apparatus of this invention.

以下、本発明の好適な実施の形態を添付図面にしたがって説明する。   Preferred embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.

図1は、本実施の形態に係る惰行制御装置が適用される車両の入出力構成図である。   FIG. 1 is an input / output configuration diagram of a vehicle to which a coasting control device according to the present embodiment is applied.

図1に示すように、車両には、主として変速機・クラッチを制御する電子制御ユニット11と、主としてエンジンを制御するECM(エンジン・コントロール・モジュール)12が設けられている。   As shown in FIG. 1, the vehicle is provided with an electronic control unit 11 that mainly controls a transmission and a clutch, and an ECM (engine control module) 12 that mainly controls an engine.

電子制御ユニット11には、シフトノブスイッチ、変速機のシフトセンサ、セレクトセンサ、ニュートラルスイッチ、T/M回転センサ、車速センサ、アイドルスイッチ、マニュアル切替スイッチ、パーキングブレーキスイッチ、ドアスイッチ、ブレーキスイッチ、半クラッチ調整スイッチ、クラッチセンサ、油圧スイッチの各入力信号線が接続されている。また、電子制御ユニット11には、クラッチシステム51の油圧ポンプ64のモータおよびソレノイドバルブ62、坂道発進補助用バルブ、ウォーニング&メータの各出力信号線が接続されている。   The electronic control unit 11 includes a shift knob switch, a transmission shift sensor, a select sensor, a neutral switch, a T / M rotation sensor, a vehicle speed sensor, an idle switch, a manual changeover switch, a parking brake switch, a door switch, a brake switch, and a half clutch. The input signal lines of the adjustment switch, clutch sensor, and hydraulic switch are connected. The electronic control unit 11 is connected to the motor and solenoid valve 62 of the hydraulic pump 64 of the clutch system 51, the slope start assisting valve, and the output signal lines of the warning & meter.

ECM12には、図示しないがエンジン制御に利用される各種の入力信号線と出力信号線が接続されている。ECM12は、エンジン回転数、アクセル開度、エンジン回転変更要求の各信号をCAN(Controller Area Network;車載ネットワーク)の伝送路を介して電子制御ユニット11に送信することができる。   Although not shown, various input signal lines and output signal lines used for engine control are connected to the ECM 12. The ECM 12 can transmit each signal of the engine speed, the accelerator opening, and the engine rotation change request to the electronic control unit 11 via a CAN (Controller Area Network) transmission path.

ここで、車両のクラッチシステムについて説明しておく。   Here, a vehicle clutch system will be described.

図2に示すように、車両のクラッチシステム51は、マニュアル式と電子制御ユニット11の制御による自動式との両立方式である。クラッチペダル52に機械的に連結されたクラッチマスターシリンダ53は、クラッチフリーオペレーティングシリンダ54に動作油を供給するようになっている。一方、電子制御ユニット11で制御されるクラッチフリーアクチュエータユニット55もまた、クラッチフリーオペレーティングシリンダ54に動作油を供給するようになっている。クラッチフリーオペレーティングシリンダ54は、クラッチスレーブシリンダ56に動作油を供給するようになっている。クラッチスレーブシリンダ56のピストン57がクラッチ58の可動部に機械的に連結されている。   As shown in FIG. 2, the vehicle clutch system 51 is a system that is compatible with a manual type and an automatic type controlled by the electronic control unit 11. A clutch master cylinder 53 mechanically coupled to the clutch pedal 52 supplies operating oil to the clutch-free operating cylinder 54. On the other hand, the clutch free actuator unit 55 controlled by the electronic control unit 11 also supplies operating oil to the clutch free operating cylinder 54. The clutch free operating cylinder 54 supplies operating oil to the clutch slave cylinder 56. The piston 57 of the clutch slave cylinder 56 is mechanically connected to the movable part of the clutch 58.

図3に示すように、図2のクラッチフリーオペレーティングシリンダ54である中間シリンダ61、クラッチフリーアクチュエータユニット55を構成するソレノイドバルブ62、リリーフバルブ63、油圧ポンプ64がクラッチフリーアクチュエータ65に設けられる。中間シリンダ61は、プライマリピストン66とセカンダリピストン67とが直列配置されており、クラッチマスターシリンダ53からの動作油によりプライマリピストン66がストロークすると、セカンダリピストン67が随伴してストロークするようになっている。また、クラッチフリーアクチュエータユニット55からの動作油によりセカンダリピストン67がストロークするようになっている。セカンダリピストン67のストロークに応じてクラッチスレーブシリンダ56に動作油が供給されるようになっている。この構成により、マニュアル操作が行われたときには、優先的にマニュアル操作どおりのクラッチ断・接が実行され、マニュアル操作が行われていないときには電子制御ユニット11の制御どおりのクラッチ断・接が実行される。   As shown in FIG. 3, the clutch free actuator 65 includes an intermediate cylinder 61 that is the clutch free operating cylinder 54 of FIG. 2, a solenoid valve 62 that constitutes the clutch free actuator unit 55, a relief valve 63, and a hydraulic pump 64. In the intermediate cylinder 61, a primary piston 66 and a secondary piston 67 are arranged in series. When the primary piston 66 is stroked by the operating oil from the clutch master cylinder 53, the secondary piston 67 is caused to stroke. . Further, the secondary piston 67 is stroked by the operating oil from the clutch-free actuator unit 55. Operating oil is supplied to the clutch slave cylinder 56 in accordance with the stroke of the secondary piston 67. With this configuration, when manual operation is performed, clutch disengagement / engagement is preferentially performed according to manual operation, and when manual operation is not performed, clutch disengagement / engagement is performed as controlled by the electronic control unit 11. The

ここでは、マニュアル式と自動式の両立方式のクラッチシステムについて説明したが、自動式のクラッチシステム(ATM)であってもよい。   Here, the manual and automatic clutch systems have been described, but an automatic clutch system (ATM) may be used.

次に、本実施の形態に係る惰行制御装置について説明する。   Next, the coasting control apparatus according to the present embodiment will be described.

車両には、走行中にエンジンが外部に対して仕事をしないときに、クラッチを断にすると共に、エンジン回転数をアイドル回転数(又は相当する回転数)に落とす惰行制御を行う惰行制御装置1が搭載されている。   The vehicle has a coasting control device 1 that performs coasting control in which the clutch is disengaged and the engine rotational speed is reduced to the idle rotational speed (or the corresponding rotational speed) when the engine does not work outside while traveling. Is installed.

まず、図4により、惰行制御の作動概念を説明する。図4においては、横軸は時間と制御の流れを示し、縦軸はエンジン回転数を示す。   First, the operation concept of coasting control will be described with reference to FIG. In FIG. 4, the horizontal axis indicates time and the flow of control, and the vertical axis indicates the engine speed.

図4に示すように、アクセルペダル71が大きく踏み込まれてアクセル開度70%の状態が継続する間、エンジン回転数72が上昇し、車両が加速される。エンジン回転数72が安定し、アクセルペダル71の踏み込みが小さくなりアクセル開度が35%になったとき後述する惰行制御開始条件が成立したとする。惰行制御開始により、クラッチが断に制御され、エンジン回転数72がアイドル回転数に制御される。その後、アクセルペダル71の踏み込みがなくなってアクセル開度が0%になるか又はその他の惰行制御終了条件が成立したとする。惰行制御終了により、エンジンが回転合わせ制御され、クラッチが接に制御される。この例では、アクセル開度が0%であるので、エンジンブレーキの状態となり、車両は減速される。   As shown in FIG. 4, while the accelerator pedal 71 is largely depressed and the state where the accelerator opening degree is 70% continues, the engine speed 72 increases and the vehicle is accelerated. Assume that the coasting control start condition described later is satisfied when the engine speed 72 is stabilized, the depression of the accelerator pedal 71 is reduced, and the accelerator opening is 35%. By starting coasting control, the clutch is controlled to be disengaged, and the engine speed 72 is controlled to the idle speed. Thereafter, it is assumed that the accelerator pedal 71 is not depressed and the accelerator opening becomes 0% or other coasting control termination conditions are satisfied. When the coasting control ends, the engine is controlled to rotate and the clutch is controlled to contact. In this example, since the accelerator opening is 0%, the engine is braked and the vehicle is decelerated.

惰行制御が行われなかったとすると、惰行制御の実行期間の間、破線のようにエンジン回転数が高いまま維持されることになるので、燃料が無駄に消費されるが、惰行制御が行われることで、エンジン回転数72がアイドル回転数となり燃料が節約される。   If coasting control is not performed, the engine speed remains high as indicated by the broken line during the coasting control execution period, so that fuel is wasted, but coasting control is performed. Thus, the engine speed 72 becomes the idle speed and fuel is saved.

図1に戻り、惰行制御装置1は、具体的には、所定時間ごとにアクセル開度センサの出力信号をデジタルサンプリングし、その移動平均値を所定時間ごとのアクセル開度とするアクセル開度検出部2と、アクセル開度の所定時間分を微分してアクセル開度速度を演算し、そのアクセル開度速度が負であって、かつ、その絶対値があらかじめ設定された開始基準値より小さいとき、惰行制御開始の判定を許可する判定条件検出部3と、アクセル開度とクラッチ回転数を指標とし、エンジン出力トルクが負となるマイナス領域とエンジン出力トルクが正となるプラス領域との境界となるエンジン出力トルクゼロ線(ノーロード線)に沿わせて惰行制御しきい線が設定された惰行制御判定マップ4と、惰行制御開始の判定が許可されており、惰行制御判定マップ4上で、アクセル開度とクラッチ回転数の座標点が惰行制御しきい線をアクセル開度が減少する方向に通過したとき、惰行制御を開始する惰行制御実行判定部5とを備えている。   Returning to FIG. 1, the coasting control device 1 digitally samples the output signal of the accelerator opening sensor every predetermined time, and detects the accelerator opening that uses the moving average value as the accelerator opening every predetermined time. When the accelerator opening speed is calculated by differentiating the part 2 and the accelerator opening for a predetermined time, and the accelerator opening speed is negative and the absolute value is smaller than a preset start reference value A determination condition detection unit 3 that permits determination of coasting control start, and a boundary between a negative region in which the engine output torque is negative and a positive region in which the engine output torque is positive, using the accelerator opening and the clutch rotational speed as indices. The coasting control determination map 4 in which the coasting control threshold line is set along the engine output torque zero line (no load line) and the coasting control start determination are permitted. A coasting control execution determination unit 5 that starts coasting control when a coordinate point between the accelerator opening and the clutch rotational speed passes the coasting control threshold line in a direction in which the accelerator opening decreases on the determination map 4 is provided. Yes.

ここで、クラッチ回転数とは、クラッチのドリブン側の回転数であり、トランスミッションのインプットシャフトの回転数と同一である。本実施形態では、インプットシャフトにクラッチ回転数センサを設け、インプットシャフトの回転数からクラッチ回転数を検出するようにした。   Here, the clutch rotational speed is the rotational speed on the driven side of the clutch, and is the same as the rotational speed of the input shaft of the transmission. In the present embodiment, a clutch rotational speed sensor is provided on the input shaft, and the clutch rotational speed is detected from the rotational speed of the input shaft.

アクセル開度検出部2、判定条件検出部3、惰行制御判定マップ4、惰行制御実行判定部5は、電子制御ユニット11に搭載されるのが好ましい。   The accelerator opening detection unit 2, the determination condition detection unit 3, the coasting control determination map 4, and the coasting control execution determination unit 5 are preferably mounted on the electronic control unit 11.

図5に、惰行制御判定マップ4をグラフイメージで示す。   FIG. 5 shows the coasting control determination map 4 as a graph image.

惰行制御判定マップ4は、あらかじめエンジンについてアクセル開度とクラッチ回転数の相関をクラッチ断の状態にて計測して作成される。   The coasting control determination map 4 is created by measuring in advance the correlation between the accelerator opening and the clutch rotational speed for the engine in a clutch disengaged state.

図5に示すように、惰行制御判定マップ4は、横軸をアクセル開度とし、縦軸をクラッチ回転数とするマップである。惰行制御判定マップ4は、エンジン出力トルクが負となるマイナス領域Mと、エンジン出力トルクが正となるプラス領域Pとに分けることができる。すなわち、マイナス領域Mは、エンジン要求トルクよりもエンジンのフリクションが大きく、エンジン出力トルクが負となる領域である。プラス領域Pは、エンジン要求トルクがエンジンのフリクションより大きいため、エンジン出力トルクが正となる領域である。マイナス領域Mとプラス領域Pの境界となるエンジン出力トルクゼロ線(ノーロード線)Zは、エンジンが外部に対して仕事をせず、燃料が無駄に消費されている状態を示している。   As shown in FIG. 5, the coasting control determination map 4 is a map in which the horizontal axis is the accelerator opening and the vertical axis is the clutch rotational speed. The coasting control determination map 4 can be divided into a minus region M where the engine output torque is negative and a plus region P where the engine output torque is positive. That is, the minus region M is a region where the engine friction is larger than the engine required torque and the engine output torque is negative. The positive region P is a region where the engine output torque is positive because the engine required torque is larger than the engine friction. An engine output torque zero line (no-load line) Z that is a boundary between the minus region M and the plus region P indicates that the engine does not work to the outside and fuel is wasted.

本実施形態では、惰行制御判定マップ4のエンジン出力トルクゼロ線Zよりやや左(アクセル開度が小さい側)に惰行制御しきい線Tが設定される。   In this embodiment, the coasting control threshold line T is set slightly to the left of the engine output torque zero line Z of the coasting control determination map 4 (on the side where the accelerator opening is small).

惰行制御判定マップ4には、マイナス領域Mとプラス領域Pとの間に惰行制御しきい線Tを含む有限幅の惰行制御可能領域CAが設定される。   In the coasting control determination map 4, a coasting controllable area CA having a finite width including the coasting control threshold line T is set between the minus area M and the plus area P.

惰行制御判定マップ4には、クラッチ回転数の下限しきい線Uが設定されている。下限しきい線Uは、アクセル開度とは無関係にクラッチ回転数の下限しきい値を規定したものである。下限しきい線Uは、アイドル状態におけるクラッチ回転数よりも図示のようにやや上に設定される。   In the coasting control determination map 4, a lower limit threshold line U of the clutch rotational speed is set. The lower limit threshold line U defines the lower limit threshold value of the clutch rotational speed regardless of the accelerator opening. The lower limit threshold line U is set slightly higher than the clutch rotational speed in the idle state as shown in the figure.

惰行制御装置1では、次の6つの惰行制御開始条件が全て成立したとき、惰行制御を開始するようになっている。
(1)アクセルペダルの操作速度がしきい値範囲内
(2)惰行制御判定マップ4において惰行制御しきい線Tをアクセル戻し方向で通過
(3)惰行制御判定マップ4へのプロット点が惰行制御可能領域CA内
(4)惰行制御判定マップ4においてクラッチ回転数が下限しきい線U以上
The coasting control device 1 starts coasting control when all of the following six coasting control start conditions are satisfied.
(1) The accelerator pedal operation speed is within the threshold range. (2) The coasting control determination map 4 passes the coasting control threshold line T in the accelerator return direction. (3) The plot point on the coasting control determination map 4 is coasting control. Within the possible area CA (4) In the coasting control determination map 4, the clutch rotational speed is equal to or greater than the lower limit threshold line U.

さらに、本実施の形態では、惰行制御装置1は、上記4つの惰行制御開始条件に加え、次の2つの条件が成立したときに、惰行制御を開始するようにされる。
(5)惰行許可フラグがオン
(6)惰行制御禁止条件が不成立
Furthermore, in the present embodiment, coasting control device 1 starts coasting control when the following two conditions are satisfied in addition to the above four coasting control start conditions.
(5) The coasting permission flag is on. (6) The coasting control prohibition condition is not satisfied.

惰行許可フラグは、後述する惰行許可フラグ制御部6によりオン・オフされ、オンであるときは惰行制御の開始を許可し、オフであるときは惰行制御の開始を許可しないことを表すフラグである。   The coasting permission flag is turned on / off by a coasting permission flag control unit 6 described later. When the coasting permission flag is on, the coasting control is permitted to start, and when the coasting permission flag is off, the coasting control is not permitted to start. .

また、惰行制御装置1では、次の惰行制御終了条件が成立したとき、惰行制御を終了するようになっている。
(1)惰行制御判定マップ4へのプロット点が惰行制御可能領域CA外
Further, the coasting control device 1 is configured to end coasting control when the next coasting control end condition is satisfied.
(1) The plot point on the coasting control determination map 4 is outside the coasting controllable area CA

さらに、惰行制御装置1では、次の2つの惰行制御禁止条件のいずれかが成立したとき、惰行制御を終了するようにされる。
(1)アクセルペダルの操作速度がしきい値範囲外
(2)クラッチ踏み込み
Furthermore, the coasting control device 1 ends coasting control when either of the following two coasting control prohibition conditions is satisfied.
(1) The accelerator pedal operating speed is outside the threshold range. (2) The clutch is depressed.

図6により、惰行制御による燃費削減効果を説明する。   The fuel consumption reduction effect by coasting control will be described with reference to FIG.

まず、惰行制御を行わないものとする。エンジン回転数は、約30sから約200sまでの間、1600〜1700rpmの範囲で遷移しており、約200sから約260sまでの間に、約1700rpmから約700rpm(アイドル回転数)へ低下している。   First, it is assumed that coasting control is not performed. The engine speed changes in the range of 1600 to 1700 rpm from about 30 s to about 200 s, and decreases from about 1700 rpm to about 700 rpm (idle speed) between about 200 s and about 260 s. .

エンジントルクは、約30sから約100sまでの間に増加しているが、その後、減少に転じ、約150sまで減少を続けている。エンジントルクは、約150sから約160sまで(楕円B1)、約200sから約210sまで(楕円B2)、約220sから約260sまで(楕円B3)の3箇所で、ほぼ0Nmとなっている。   The engine torque increases from about 30 s to about 100 s, but then starts to decrease and continues to decrease to about 150 s. The engine torque is approximately 0 Nm at three locations from about 150 s to about 160 s (ellipse B1), from about 200 s to about 210 s (ellipse B2), and from about 220 s to about 260 s (ellipse B3).

燃料消費量(縦軸目盛りなし;便宜上、エンジントルクと重なるように配置してある)は、約50sから約200sまではエンジントルクの遷移にほぼ随伴して変化している。エンジントルクがほぼ0Nmであっても、燃料消費量は0ではない。   The fuel consumption (no vertical axis scale; for convenience, it is arranged so as to overlap with the engine torque) changes from about 50 s to about 200 s almost accompanying the transition of the engine torque. Even if the engine torque is approximately 0 Nm, the fuel consumption is not zero.

ここで惰行制御を行うものとすると、エンジントルクがほぼ0Nmとなる期間において、エンジン回転数がアイドル回転数に制御されることになる。グラフには、惰行制御を行わないエンジン回転数の線(実線)から分かれるように惰行制御時のエンジン回転数の線(太い実線)が示される。惰行制御は、楕円B1,B2,B3の3回にわたり実行された。この惰行制御が行われた期間における燃料消費量は、惰行制御を行わない場合の燃料消費量を下回っており、燃料消費が節約されたことが分かる。   If coasting control is performed here, the engine speed is controlled to the idle speed during a period in which the engine torque is approximately 0 Nm. The graph shows the engine speed line during thick coasting control (thick solid line) so as to be separated from the engine rotational speed line without solid coasting control (solid line). The coasting control was executed three times for ellipses B1, B2 and B3. The fuel consumption amount in the period when the coasting control is performed is lower than the fuel consumption amount when the coasting control is not performed, and it is understood that the fuel consumption is saved.

図7に、実際に惰行制御が行われた惰行制御判定マップ100を示す。各点は、実際に検出されたアクセル開度とクラッチ回転数のプロット点を示す。惰行制御判定マップ100には、マイナス領域、プラス領域、惰行制御しきい線(加速0しきい点、減速0しきい点)、惰行制御可能領域がそれぞれ設定されている。   FIG. 7 shows a coasting control determination map 100 in which coasting control is actually performed. Each point shows a plot point of the actually detected accelerator opening and clutch rotational speed. In the coasting control determination map 100, a negative region, a positive region, a coasting control threshold line (acceleration 0 threshold point, deceleration 0 threshold point), and a coasting controllable region are set.

さて、本実施の形態に係る惰行制御装置1は、惰行制御中は惰行許可フラグをオフにし、惰行制御中でなく、かつ惰行制御終了条件が成立したときに惰行許可フラグをオンにする惰行許可フラグ制御部6を備えている。   Now, coasting control apparatus 1 according to the present embodiment turns coasting permission flag off during coasting control, and coasting permission turns on coasting permission flag when coasting control end condition is satisfied while coasting control is not being performed. A flag control unit 6 is provided.

惰行許可フラグ制御部6は、アクセル開度検出部2、判定条件検出部3、惰行制御判定マップ4、惰行制御実行判定部5と同様に、電子制御ユニット11に搭載される。なお、惰行許可フラグ制御部6は、電子制御ユニット11以外のユニット(例えばECM12)に搭載されていてもよく、また、アクセル開度検出部2、判定条件検出部3、惰行制御判定マップ4、惰行制御実行判定部5が搭載されたユニットとは別のユニットに搭載されていてもよい。   The coasting permission flag control unit 6 is mounted on the electronic control unit 11 similarly to the accelerator opening detection unit 2, the determination condition detection unit 3, the coasting control determination map 4, and the coasting control execution determination unit 5. The coasting permission flag control unit 6 may be mounted on a unit other than the electronic control unit 11 (for example, the ECM 12), and the accelerator opening detection unit 2, the determination condition detection unit 3, the coasting control determination map 4, It may be mounted on a unit different from the unit on which the coasting control execution determination unit 5 is mounted.

惰行許可フラグ制御部6における制御フローを図8を用いて説明する。   A control flow in the coasting permission flag control unit 6 will be described with reference to FIG.

図8に示すように、惰行許可フラグ制御部6は、まず、惰行制御中であるかを判定する(ステップS1)。   As shown in FIG. 8, the coasting permission flag control unit 6 first determines whether coasting control is being performed (step S1).

ステップS1にて惰行制御中である(YES)と判断された場合、惰行許可フラグ制御部6は、惰行許可フラグをオフにして(ステップS2)、処理を終了する。   If it is determined in step S1 that the coasting control is being performed (YES), the coasting permission flag control unit 6 turns off the coasting permission flag (step S2) and ends the process.

ステップS1にて惰行制御中でない(NO)と判断された場合、惰行許可フラグ制御部6は、惰行制御終了条件が成立するかを判断する(ステップS3)。   If it is determined in step S1 that the coasting control is not being performed (NO), the coasting permission flag control unit 6 determines whether the coasting control end condition is satisfied (step S3).

ステップS3にて惰行制御終了条件が成立する(YES)と判断された場合、惰行許可フラグ制御部6は、惰行許可フラグをオンにして(ステップS4)、処理を終了する。ステップS3にて惰行制御終了条件が成立しない(NO)と判断された場合、惰行許可フラグ制御部6は、惰行許可フラグを変更せず、そのまま処理を終了する。   If it is determined in step S3 that the coasting control end condition is satisfied (YES), the coasting permission flag control unit 6 turns on the coasting permission flag (step S4) and ends the process. If it is determined in step S3 that the coasting control end condition is not satisfied (NO), the coasting permission flag control unit 6 does not change the coasting permission flag and ends the process as it is.

つまり、惰行許可フラグ制御部6は、惰行制御中は惰行許可フラグをオフ、惰行制御中でなく、かつ、アクセル開度とクラッチ回転数の座標点が惰行制御可能領域CA内にある場合は惰行許可フラグを維持、惰行制御中でなく、かつ、アクセル開度とクラッチ回転数の座標点が惰行制御可能領域CA外にある場合は惰行許可フラグをオンにする制御を行う。   That is, the coasting permission flag control unit 6 turns the coasting permission flag off during coasting control, does not perform coasting control, and coasts when the coordinates of the accelerator opening and the clutch rotational speed are within the coasting controllable area CA. If the permission flag is not maintained and the coasting control is not being performed, and the coordinate point of the accelerator opening and the clutch rotational speed is outside the coasting controllable area CA, the coasting permission flag is turned on.

これにより、アクセル開度とクラッチ回転数の座標点が惰行制御可能領域CA内にあり、アクセルペダルの操作速度やクラッチの操作(惰行制御禁止条件)により惰行制御が終了した場合、アクセル開度とクラッチ回転数の座標点が惰行制御可能領域CA内にある間は惰行許可フラグがオフに維持され、アクセル開度とクラッチ回転数の座標点が惰行制御可能領域CAの外に出たときに、惰行許可フラグがオンになることになる。   Thus, when the accelerator opening and the coordinate point of the clutch rotational speed are in the coasting controllable area CA and coasting control is terminated by the operation speed of the accelerator pedal or the clutch operation (coasting control prohibition condition), the accelerator opening While the coordinate point of the clutch rotational speed is within the coasting controllable area CA, the coasting permission flag is kept off, and when the accelerator opening degree and the coordinate point of the clutch rotational speed are out of the coasting controllable area CA, The coasting permission flag is turned on.

より具体的には、図9におけるA点で惰行制御禁止条件が成立し、惰行制御が終了したとすると、アクセル開度とクラッチ回転数の座標点がA点からB点に遷移した場合は、アクセル開度とクラッチ回転数の座標点が惰行制御可能領域CA内にあり、惰行制御終了条件が成立しないため、惰行許可フラグはオフのままとなる。よって、B点において惰行制御禁止条件が成立しなくなり、かつ惰行制御開始条件が成立したとしても、惰行制御は開始されない。   More specifically, if the coasting control prohibition condition is established at point A in FIG. 9 and coasting control is terminated, when the coordinate point of the accelerator opening and the clutch rotational speed transitions from point A to point B, The coordinate point of the accelerator opening and the clutch rotational speed is in the coasting controllable area CA, and the coasting control end condition is not satisfied, so the coasting permission flag remains off. Therefore, even if the coasting control prohibition condition is not satisfied at the point B and the coasting control start condition is satisfied, the coasting control is not started.

他方、図9において、アクセル開度とクラッチ回転数の座標点がA点からC点に遷移した場合は、アクセル開度とクラッチ回転数の座標点が惰行制御可能領域CAの外に出るため、惰行制御終了条件が成立し、惰行許可フラグはオンされる。   On the other hand, in FIG. 9, when the coordinate point of the accelerator opening and the clutch rotational speed transitions from the point A to the C point, the coordinate point of the accelerator opening and the clutch rotational speed goes out of the coasting controllable area CA. The coasting control end condition is satisfied, and the coasting permission flag is turned on.

つまり、惰行制御装置1によれば、惰行制御が終了した後、アクセル開度とクラッチ回転数の座標点が惰行制御可能領域CAから外に一度出ない限り惰行許可フラグはオンされず、次の惰行制御が行われないことになる。   That is, according to the coasting control device 1, after coasting control is finished, the coasting permission flag is not turned on unless the coordinate points of the accelerator opening and the clutch rotational speed are once out of the coasting controllable area CA. The coasting control will not be performed.

本実施の形態に係る惰行制御装置1の制御フローを図10を用いて説明する。   A control flow of coasting control apparatus 1 according to the present embodiment will be described with reference to FIG.

図10に示すように、まず、惰行制御実行判定部5は、惰行制御中であるかを判定する(ステップS11)。   As shown in FIG. 10, the coasting control execution determination unit 5 first determines whether coasting control is being performed (step S11).

ステップS11にて惰行制御中である(YES)と判断された場合、惰行制御実行判定部5は、惰行制御終了条件が不成立であるか判断し(ステップS12)、ステップS12にて惰行制御終了条件が不成立でない(NO)と判断された場合、惰行制御を終了(ステップS14)して、処理を終了する。   If it is determined in step S11 that coasting control is being performed (YES), coasting control execution determination unit 5 determines whether coasting control end conditions are not satisfied (step S12), and coasting control end conditions in step S12. Is determined to be not satisfied (NO), coasting control is terminated (step S14), and the process is terminated.

ステップS12にて惰行制御終了条件が不成立である(YES)と判断された場合、惰行制御実行判定部5は、惰行制御禁止条件が不成立であるか判断し(ステップS13)、ステップS13にて惰行制御禁止条件が不成立でない(NO)と判断された場合、惰行制御を終了(ステップS14)して、処理を終了する。ステップS13にて惰行制御禁止条件が不成立である(YES)と判断された場合、惰行制御を終了せずに処理を終了し、惰行制御を続行する。   If it is determined in step S12 that the coasting control end condition is not satisfied (YES), coasting control execution determination unit 5 determines whether the coasting control prohibition condition is not satisfied (step S13), and coasting in step S13. If it is determined that the control prohibition condition is not satisfied (NO), coasting control is terminated (step S14), and the process is terminated. If it is determined in step S13 that the coasting control prohibition condition is not satisfied (YES), the coasting control is terminated without terminating coasting control, and coasting control is continued.

他方、ステップS11にて惰行制御中でない(NO)と判断された場合、惰行制御実行判定部5は、惰行制御開始条件が成立するか判断し(ステップS15)、ステップS15にて惰行制御開始条件が成立しない(NO)と判断された場合、惰行制御を開始せずに処理を終了する。   On the other hand, if it is determined in step S11 that coasting control is not being performed (NO), coasting control execution determination unit 5 determines whether coasting control start conditions are satisfied (step S15), and coasting control start conditions in step S15. If NO is determined (NO), the process is terminated without starting coasting control.

ステップS15にて惰行制御開始条件が成立する(YES)と判断された場合、惰行制御実行判定部5は、惰行制御禁止条件が不成立であるか判断し(ステップS16)、ステップS16にて惰行制御禁止条件が不成立でない(NO)と判断された場合、惰行制御を開始せずに処理を終了する。   If it is determined in step S15 that the coasting control start condition is satisfied (YES), coasting control execution determination unit 5 determines whether the coasting control prohibition condition is not satisfied (step S16), and coasting control is performed in step S16. If it is determined that the prohibition condition is not satisfied (NO), the process is terminated without starting coasting control.

ステップS16にて惰行制御禁止条件が不成立である(YES)と判断された場合、惰行制御実行判定部5は、惰行許可フラグがオンであるか判断し(ステップS17)、ステップS17にて惰行許可フラグがオンでない(NO)と判断された場合、惰行制御を開始せずに処理を終了する。ステップS17にて惰行許可フラグがオンである(YES)と判断された場合、惰行制御実行判定部5は、惰行制御を開始し(ステップS18)、処理を終了する。   If it is determined in step S16 that the coasting control prohibition condition is not satisfied (YES), coasting control execution determination unit 5 determines whether the coasting permission flag is on (step S17), and coasting permission is performed in step S17. If it is determined that the flag is not on (NO), the process is terminated without starting coasting control. If it is determined in step S17 that the coasting permission flag is ON (YES), coasting control execution determination unit 5 starts coasting control (step S18) and ends the process.

以上説明したように、本実施の形態に係る惰行制御装置1では、惰行制御中は惰行許可フラグをオフにし、惰行制御中でなく、かつ惰行制御終了条件が成立したときに惰行許可フラグをオンにする惰行許可フラグ制御部6を備え、惰行制御実行判定部5は、惰行許可フラグがオンであるときのみ惰行制御を開始するようにされている。   As described above, coasting control apparatus 1 according to the present embodiment turns coasting permission flag off during coasting control, and turns coasting permission flag on when coasting control end conditions are satisfied while coasting control is not being performed. The coasting permission flag control unit 6 is configured such that the coasting control execution determination unit 5 starts coasting control only when the coasting permission flag is on.

これにより、惰行制御が惰行制御終了条件以外の条件(惰行制御禁止条件)で終了した場合、アクセル開度とクラッチ回転数の座標点が惰行制御可能領域CAから外に一度出ない限り惰行許可フラグがオフに維持され、次の惰行制御が行われないこととなる。   As a result, when coasting control is terminated under conditions other than coasting control termination conditions (coasting control prohibition conditions), the coasting permission flag is set as long as the coordinate points of the accelerator opening and the clutch rotational speed do not go out of coasting controllable area CA once. Is kept off, and the next coasting control is not performed.

よって、例えば、ドライバーがクラッチに足を載せたままの状態で走行しており、車両の振動によりクラッチのON・OFFが繰り返されるような状況であっても、惰行制御の開始・終了が繰り返されることがなくなり、ハンチングを起こすおそれがなくなる。したがって、惰行制御装置1によれば、乗り心地を向上し、ドライバーの不快感を低減することが可能になる。   Therefore, for example, even when the driver is traveling with the foot on the clutch and the clutch is repeatedly turned ON / OFF due to the vibration of the vehicle, the start / end of coasting control is repeated. There is no risk of hunting. Therefore, according to the coasting control device 1, it is possible to improve ride comfort and reduce driver discomfort.

また、惰行制御装置1では、惰行制御実行判定部5は、惰行制御禁止条件が成立しているとき、惰行制御を開始しないようにされている。これにより、例えば、クラッチを踏み込んでいる最中に惰行制御開始条件が成立し、惰行制御が開始した直後に惰行制御禁止条件により惰行制御が終了する、といった不具合を解消できる。   Further, in the coasting control device 1, the coasting control execution determination unit 5 is configured not to start coasting control when the coasting control prohibition condition is satisfied. As a result, for example, the coasting control start condition is satisfied while the clutch is being depressed, and the coasting control is terminated due to the coasting control prohibition condition immediately after the coasting control is started.

1 惰行制御装置
2 アクセル開度検出部
3 判定条件検出部
4 惰行制御判定マップ
5 惰行制御実行判定部
6 惰行許可フラグ制御部
1 coasting control device 2 accelerator opening detection unit 3 determination condition detection unit 4 coasting control determination map 5 coasting control execution determination unit 6 coasting permission flag control unit

Claims (3)

  1. 走行中にエンジンが外部に対して仕事をしないときに、クラッチを断にすると共に、エンジン回転数をアイドル回転数に落とす惰行制御を行う惰行制御装置において、
    アクセル開度とクラッチ回転数を指標とし、エンジン出力トルクが負となるマイナス領域とエンジン出力トルクが正となるプラス領域との境界となるエンジン出力トルクゼロ線に沿わせて惰行制御しきい線が設定され、かつ、前記マイナス領域と前記プラス領域との間に前記惰行制御しきい線を含む有限幅の惰行制御可能領域が設定された惰行制御判定マップと、
    該惰行制御判定マップ上で、アクセル開度とクラッチ回転数の座標点が前記惰行制御しきい線をアクセル開度が減少する方向に通過したとき、惰行制御を開始し、かつ、アクセル開度とクラッチ回転数の座標点が前記惰行制御可能領域から外に出たという惰行制御終了条件が成立したとき、あるいは所定の惰行制御禁止条件が成立したとき、惰行制御を終了する惰行制御実行判定部と、を備え、
    かつ、惰行制御中は惰行許可フラグをオフにし、惰行制御中でなく、かつ前記惰行制御終了条件が成立したときに前記惰行許可フラグをオンにする惰行許可フラグ制御部を備え、
    前記惰行制御実行判定部は、惰行許可フラグがオンであるときのみ惰行制御を開始するようにされることを特徴とする惰行制御装置。
    In the coasting control device that performs coasting control to disengage the clutch and reduce the engine speed to the idle speed when the engine does not work to the outside during traveling,
    The coasting control threshold line is set along the engine output torque zero line that is the boundary between the negative region where the engine output torque is negative and the positive region where the engine output torque is positive, using the accelerator opening and the clutch speed as indices. A coasting control determination map in which a coasting controllable region having a finite width including the coasting control threshold line is set between the minus region and the plus region;
    On the coasting control determination map, when the coordinate point of the accelerator opening and the clutch rotational speed passes the coasting control threshold line in the direction in which the accelerator opening decreases, coasting control is started, and the accelerator opening and A coasting control execution determination unit that terminates coasting control when a coasting control end condition that the coordinate point of the clutch rotational speed has gone out of the coasting controllable region is satisfied, or when a predetermined coasting control prohibition condition is satisfied; With
    And the coasting permission flag control unit that turns off the coasting permission flag during coasting control, turns on the coasting permission flag when the coasting control end condition is satisfied and is not coasting control,
    The coasting control apparatus is characterized in that the coasting control execution determination unit starts coasting control only when a coasting permission flag is on.
  2. 前記惰行制御実行判定部は、前記惰行制御禁止条件が成立しているとき、惰行制御を開始しないようにされる請求項1記載の惰行制御装置。   The coasting control device according to claim 1, wherein the coasting control execution determination unit is configured not to start coasting control when the coasting control prohibition condition is satisfied.
  3. 前記惰行制御実行判定部は、アクセルペダルの操作速度が予め設定したしきい値範囲外にあるか、あるいはクラッチが踏み込みこまれたとき、前記惰行制御禁止条件が成立したとし、惰行制御を終了するようにされる請求項1または2記載の惰行制御装置。   The coasting control execution determination unit determines that the coasting control prohibition condition is satisfied when the operation speed of the accelerator pedal is out of a preset threshold range or the clutch is depressed, and terminates coasting control. The coasting control device according to claim 1 or 2, wherein
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