JP2012027623A

JP2012027623A - Drive recorder and image storage method

Info

Publication number: JP2012027623A
Application number: JP2010164405A
Authority: JP
Inventors: Katsutoshi Okada; 勝利岡田
Original assignee: Denso Ten Ltd
Current assignee: Denso Ten Ltd
Priority date: 2010-07-22
Filing date: 2010-07-22
Publication date: 2012-02-09
Anticipated expiration: 2030-07-22
Also published as: JP5813298B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a drive recorder technique capable of easily extracting an appropriate travel history when the travel history recorded on a drive recorder is evaluated after the fact.SOLUTION: The drive recorder records the travel history in association with a recognized result of an object which indicates traffic regulation included in an outer-vehicle image. Therefore, the drive recorder technique can easily extract the travel history indicating conditions where a vehicle has to be driven safely from the recorded travel history after driving the vehicle and facilitate evaluation of driving based on the appropriate travel history after the driving, instruction and training etc.

Description

本発明は、走行履歴を記録する技術に関する。 The present invention relates to a technique for recording a travel history.

近年、検知した車両における特定の挙動と走行履歴とを記録することができるドライブレコーダが開発されており、車両の運転終了後に、このドライブレコーダによって記録された走行履歴をパソコンなどに取り込んで、パソコンにおいてその走行履歴を確認する、即ち、事後的に走行履歴を確認することによって、ドライバの運転に対する評価や他者の教育などを行うことが可能である。 In recent years, drive recorders have been developed that can record specific behaviors and travel histories in detected vehicles. After the vehicle has finished driving, the drive histories recorded by this drive recorder are imported into a personal computer, etc. It is possible to evaluate the driver's driving, educate others, etc. by confirming the traveling history, that is, confirming the traveling history later.

そのような記録技術として、例えば、特許文献１に、車両の走行状況により判定した挙動に伴って走行履歴を記録するドライブレコーダ技術が記載されている。 As such a recording technique, for example, Patent Document 1 describes a drive recorder technique for recording a travel history along with a behavior determined based on a traveling state of a vehicle.

特開２００９-１８１４２０号公報JP 2009-181420 A

しかし、そのような技術を採用したドライブレコーダによって記録された走行履歴によって、事後的に、ドライバの運転に対する評価などを行う場合は、次のような問題が発生する。 However, the following problems occur when the driver's driving is evaluated afterwards based on the driving history recorded by the drive recorder adopting such a technique.

つまり、車両の速度状況などにより判定する挙動は、長時間走行させた場合などには、大量に走行履歴が記録されてしまい、事後的に、大量の走行履歴のなかから評価などに適切な走行履歴を抽出しなければならないという問題が発生する。 In other words, the behavior determined by the speed condition of the vehicle, etc., when traveling for a long time, a large amount of travel history is recorded, and after that, it is suitable for evaluation etc. from a large amount of travel history The problem arises that the history must be extracted.

更に、そのドライブレコーダを搭載した車両を大量に採用している会社、例えば、タクシー会社などにおいては、事後的に管理者が、それらドライブレコーダそれぞれが記録した大量の走行履歴のなかから、ドライバの運転評価や他のドライバの教育などに適切な走行履歴を抽出しなければならないという問題が発生する。 Furthermore, in a company that employs a large number of vehicles equipped with the drive recorder, such as a taxi company, the administrator later determines that the driver's There arises a problem that it is necessary to extract a driving history appropriate for driving evaluation and education of other drivers.

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、ドライブレコーダが記録した走行履歴を事後的に評価などする場合において、適切な走行履歴を容易に抽出することができるドライブレコーダ技術を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and provides a drive recorder technique capable of easily extracting an appropriate traveling history when the traveling history recorded by the drive recorder is evaluated afterwards. For the purpose.

上記課題を解決するため、請求項１の発明は、車両の走行履歴を記録するドライブレコーダであって、前記車両に搭載される撮像部が取得する画像を入力する入力手段と、前記画像に含まれる交通規制を示す対象物を認識する認識手段と、前記走行履歴を前記認識手段の認識結果と関連付けて記録する記録手段と、を備えることを特徴とする。 In order to solve the above-mentioned problem, the invention of claim 1 is a drive recorder for recording a travel history of a vehicle, and includes an input means for inputting an image acquired by an imaging unit mounted on the vehicle, and the image Recognition means for recognizing an object indicating traffic regulation, and recording means for recording the travel history in association with the recognition result of the recognition means.

また、請求項２の発明は、請求項１に記載のドライブレコーダにおいて、前記車両における特定の挙動の発生を検知する検知手段、をさらに備え、前記記録手段は、前記走行履歴に前記検知手段の検知結果をさらに関連付けて記録することを特徴とする。 The drive recorder according to claim 1 further comprises detection means for detecting the occurrence of a specific behavior in the vehicle, wherein the recording means includes the detection means in the travel history. The detection result is further associated and recorded.

また、請求項３の発明は、請求項１または２に記載のドライブレコーダにおいて、前記対象物は、前記車両が徐行すべきことを示す標識、及び、前記車両が停止すべきことを示す標識のいずれかを含むことを特徴とする。 According to a third aspect of the present invention, in the drive recorder according to the first or second aspect, the object includes a sign indicating that the vehicle should decelerate and a sign indicating that the vehicle should stop One of them is included.

また、請求項４の発明は、請求項１から請求項３の何れかに記載のドライブレコーダにおいて、前記対象物は、路面標識を含むことを特徴とする。 According to a fourth aspect of the present invention, in the drive recorder according to any one of the first to third aspects, the object includes a road surface sign.

また、請求項５の発明は、請求項１から請求項４の何れかに記載のドライブレコーダにおいて、前記入力手段は、前記撮像部が所定周期で取得する前記画像を入力するものであり、前記走行履歴は、所定周期で取得される前記画像を含むことを特徴とする。 The drive recorder according to any one of claims 1 to 4, wherein the input means inputs the image acquired by the imaging unit at a predetermined period, and The travel history includes the image acquired at a predetermined cycle.

また、請求項６の発明は、請求項２に記載のドライブレコーダにおいて、過去に取得された前記走行履歴を記憶する揮発性メモリを更に備え、前記記録手段は、前記特定の挙動が検知され、かつ、前記交通規制を示す対象物が認識された場合に、前記揮発性メモリに記憶されている前記走行履歴を不揮発性メモリへ記録することを特徴とする。 The invention of claim 6 is the drive recorder according to claim 2, further comprising a volatile memory for storing the travel history acquired in the past, wherein the recording means detects the specific behavior, And when the target object which shows the said traffic regulation is recognized, the said driving | running | working history memorize | stored in the said volatile memory is recorded on a non-volatile memory, It is characterized by the above-mentioned.

また、請求項７の発明は、車両の走行履歴を記録するドライブレコーダであって、前記車両に搭載される撮像部が取得する画像を入力する入力手段と、前記画像に含まれる路面の走行レーンを区画する区画線を認識する認識手段と、前記区画線を前記車両が逸脱するか否かを判定する判定手段と、前記走行履歴を前記判定手段の判定結果と関連付けて記録する記録手段と、を備えることを特徴とする。 The invention according to claim 7 is a drive recorder for recording a traveling history of a vehicle, wherein the input means inputs an image acquired by an imaging unit mounted on the vehicle, and a traveling lane on a road surface included in the image. Recognizing means for recognizing a lane line, deciding means for judging whether or not the vehicle deviates from the lane line, recording means for recording the travel history in association with the judgment result of the judging means, It is characterized by providing.

また、請求項８の発明は、車両の走行履歴を記録する画像記録方法であって、（ａ）前記車両に搭載される撮像部が取得する画像を入力する工程と、（ｂ）前記画像に含まれる交通規制を示す対象物を認識する工程と、（ｃ）前記走行履歴を前記（ｂ）工程の認識結果と関連付けて記録する工程と、を備えることを特徴とする。 The invention of claim 8 is an image recording method for recording a travel history of a vehicle, wherein (a) an image acquired by an imaging unit mounted on the vehicle is input; and (b) the image is recorded. A step of recognizing an object indicating traffic regulation included, and (c) a step of recording the travel history in association with a recognition result of the step (b).

また、請求項９の発明は、車両の走行履歴を記録する画像記録方法であって、（ａ）前記車両に搭載される撮像部が取得する画像を入力する工程と、（ｂ）前記画像に含まれる路面の走行レーンを区画する区画線を認識する工程と、（ｃ）前記区画線を前記車両が逸脱するか否かを判定する判定手段と、（ｄ）前記走行履歴を前記（ｃ）工程の判定結果と関連付けて記録する工程と、を備えることを特徴とする。 Further, the invention of claim 9 is an image recording method for recording a running history of a vehicle, wherein (a) a step of inputting an image acquired by an imaging unit mounted on the vehicle, and (b) the image is recorded. A step of recognizing a lane marking that divides a traveling lane on the road surface included; (c) a determination unit that determines whether or not the vehicle deviates from the lane marking; and (d) the traveling history is represented by (c) And a step of recording in association with the determination result of the step.

請求項１ないし９の発明によれば、ドライブレコーダにおいて、走行履歴を、画像に含まれる交通規制を示す対象物を認識した結果と関連付けて記録するため、車両運転後において、記録した走行履歴のなかから、安全運転すべき状況を示す走行履歴を容易に抽出することができ、結果、運転後における、適切な走行履歴に基づく運転の評価、教育、及び、研修などを容易にすることができる。 According to the first to ninth aspects of the present invention, in the drive recorder, the travel history is recorded in association with the result of recognizing the object indicating the traffic regulation included in the image. Among them, it is possible to easily extract a driving history indicating a situation where safe driving should be performed, and as a result, it is possible to facilitate evaluation, education, training, and the like of driving based on an appropriate driving history after driving. .

また、請求項２の発明によれば、ドライブレコーダにおいて、走行履歴を、画像に含まれる交通規制を示す対象物を認識した結果と、特定の挙動を検知する検知結果と、により関連付けて記録するため、車両運転後において、記録した走行履歴のなかから、安全運転すべき状況を示す走行履歴と危険運転をした走行履歴を、更に、容易に抽出することができ、結果、運転後における、適切な走行履歴に基づく運転の評価、教育、及び、研修などを、更に、容易にすることができる。 According to the invention of claim 2, in the drive recorder, the travel history is recorded in association with the result of recognizing the object indicating the traffic regulation included in the image and the detection result of detecting the specific behavior. Therefore, after driving the vehicle, it is possible to more easily extract the driving history indicating the situation where safe driving should be performed and the driving history of dangerous driving from the recorded driving history. Driving evaluation, education, training and the like based on a simple driving history can be further facilitated.

また、請求項３の発明によれば、ドライブレコーダにおいて、走行履歴を、画像に含まれる交通規制を示す対象物、即ち、車両が徐行すべきことを示す標識、及び、車両が停止すべきことを示す標識を認識した結果と関連付けて記録するため、車両運転後において、記録した走行履歴のなかから、安全運転すべき状況である、車両が徐行すべき場所、及び、車両が停止すべき場所における走行履歴を容易に抽出することができ、結果、運転後における、適切な走行履歴に基づく運転の評価、教育、及び、研修などを容易にすることができる。 According to the invention of claim 3, in the drive recorder, the travel history includes an object indicating traffic regulation included in the image, that is, a sign indicating that the vehicle should decelerate, and the vehicle should stop. In order to record in association with the result of recognizing the sign indicating the vehicle, a place where the vehicle should slow down and a place where the vehicle should stop is a safe driving situation from the recorded driving history after driving the vehicle. As a result, driving evaluation, education, training, and the like based on an appropriate driving history after driving can be facilitated.

また、請求項４の発明によれば、ドライブレコーダにおいて、走行履歴を、画像に含まれる交通規制を示す対象物、即ち、路面標識を認識した結果と関連付けて記録するため、車両運転後において、記録した走行履歴のなかから、安全運転すべき状況である、路面標識が示す場所における走行履歴を容易に抽出することができ、結果、運転後における、適切な走行履歴に基づく運転の評価、教育、及び、研修などを容易にすることができる。 According to the invention of claim 4, in the drive recorder, the driving history is recorded in association with the object indicating the traffic regulation included in the image, that is, the result of recognizing the road surface sign. From the recorded driving history, it is possible to easily extract the driving history at the location indicated by the road surface, which is a safe driving situation, and as a result, evaluation and education of driving based on the appropriate driving history after driving , And training can be facilitated.

また、請求項５の発明によれば、ドライブレコーダにおいて、走行履歴を画像にすることで、車両運転後における、運転の評価、教育、及び、研修などを容易にすることができる。 According to the invention of claim 5, in the drive recorder, driving evaluation, education, training, and the like after driving the vehicle can be facilitated by making the driving history into an image.

また、請求項６の発明によれば、ドライブレコーダにおいて、特定の挙動が検知され、かつ、交通規制を示す対象物が認識された場合に、過去に取得された走行履歴を記憶する揮発性メモリに記憶されている走行履歴を不揮発性メモリへ記録するため、容量の小さい不揮発性メモリで対応でき、コストの低減を図ることができる。 According to the invention of claim 6, in the drive recorder, when a specific behavior is detected and an object indicating traffic regulation is recognized, a volatile memory that stores a travel history acquired in the past. Since the driving history stored in the non-volatile memory is recorded in the non-volatile memory, the non-volatile memory having a small capacity can be used, and the cost can be reduced.

また、請求項７の発明によれば、ドライブレコーダにおいて、ドライブレコーダにおいて、認識した画像に含まれる路面の走行レーンを区画する区画線を、車両が逸脱するか否かを判定し、走行履歴をその判定結果と関連付けて記録するため、危険運転した場合の走行履歴を容易に抽出することができ、車両運転後における、運転の評価、教育、及び、研修などを容易にすることができる。 According to the invention of claim 7, in the drive recorder, in the drive recorder, it is determined whether or not the vehicle deviates from a lane marking that divides the road lane included in the recognized image, and the travel history is determined. Since it is recorded in association with the determination result, it is possible to easily extract a driving history when driving dangerously, and it is possible to facilitate driving evaluation, education, training, and the like after driving the vehicle.

図１は、車両を示す図である。FIG. 1 is a diagram illustrating a vehicle. 図２は、ドライブレコーダのシステムブロック図である。FIG. 2 is a system block diagram of the drive recorder. 図３は、車両の走行状態を示す図である。FIG. 3 is a diagram illustrating a traveling state of the vehicle. 図４は、ドライブレコーダの制御フローを示す図である。FIG. 4 is a diagram showing a control flow of the drive recorder. 図５は、車両の特定の挙動を検知する方法を示す図である。FIG. 5 is a diagram illustrating a method for detecting a specific behavior of the vehicle. 図６は、ドライブレコーダの制御フローを示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a control flow of the drive recorder. 図７は、車外画像を示す図である。FIG. 7 is a diagram illustrating an image outside the vehicle. 図８は、画像認識をするためのデータを示す図である。FIG. 8 is a diagram illustrating data for image recognition. 図９は、画像認識をするためのデータを示す図である。FIG. 9 is a diagram illustrating data for image recognition. 図１０は、ドライブレコーダの制御フローを示す図である。FIG. 10 is a diagram showing a control flow of the drive recorder. 図１１は、車外画像を示す図である。FIG. 11 is a diagram illustrating an image outside the vehicle. 図１２は、画像認識をする方法を示す図である。FIG. 12 is a diagram illustrating a method for image recognition. 図１３は、車両逸脱判定をするためのマップを示す図である。FIG. 13 is a diagram illustrating a map for determining vehicle departure. 図１４は、ドライブレコーダの制御フローを示す図である。FIG. 14 is a diagram showing a control flow of the drive recorder. 図１５は、ドライブレコーダの制御フローを示す図である。FIG. 15 is a diagram showing a control flow of the drive recorder. 図１６は、車外画像の記録制御を示す図である。FIG. 16 is a diagram illustrating recording control of an image outside the vehicle. 図１７は、記録したデータの構成を示す図である。FIG. 17 is a diagram showing the structure of recorded data. 図１８は、記録した車外画像を示す図である。FIG. 18 is a diagram illustrating a recorded outside image. 図１９は、車両の特定の挙動を検知する方法を示す図である。FIG. 19 is a diagram illustrating a method for detecting a specific behavior of a vehicle. 図２０は、記録したデータの構成を示す図である。FIG. 20 is a diagram showing a configuration of recorded data.

＜代表の実施の形態＞
本代表の実施の形態は、車両に搭載される、走行履歴記録機能を備えたドライブレコーダを例にして説明する。このドライブレコーダについて、以下、添付図面を参照しながら、「ドライブレコーダシステムの構成」、「ドライブレコーダ制御」の順に説明を行う。 <Representative embodiment>
In the representative embodiment, a drive recorder equipped with a traveling history recording function mounted on a vehicle will be described as an example. Hereinafter, this drive recorder will be described in the order of “configuration of drive recorder system” and “drive recorder control” with reference to the accompanying drawings.

＜ドライブレコーダシステムの構成＞
ドライブレコーダシステムの構成を図１、及び、図２に基づいて説明する。ドライブレコーダシステムは、図１に示すように、車両１に搭載されたドライブレコーダ２、撮像部９、加速度センサー１０、操作部１１、及び、車速センサー１２などが信号線を介して電気的に接続されて構成される。 <Configuration of drive recorder system>
The configuration of the drive recorder system will be described with reference to FIG. 1 and FIG. As shown in FIG. 1, in the drive recorder system, a drive recorder 2, an image pickup unit 9, an acceleration sensor 10, an operation unit 11, a vehicle speed sensor 12, and the like mounted on the vehicle 1 are electrically connected via signal lines. Configured.

ドライブレコーダ２は、車両１の助手席前のダッシュボード内に搭載される。 The drive recorder 2 is mounted in a dashboard in front of the passenger seat of the vehicle 1.

撮像部９は、レンズと撮像素子とを備えており、電子的に画像データを取得することが可能である。撮像部９は、車両１のフロントガラス内側であって、フロントガラス内側のバックミラー近傍において、その撮像方向が車外へ向くように搭載される。これにより撮像部９は、車両１の前方側の様子を示す車外画像を取得する。撮像部９が備えるレンズの搭載角度は、撮像部９が撮像した車外画像において、車両１が図３に示すように通常の走行を行った場合に、車両１のボンネットの端部が映るように設定され、かつ、車両１の進行方向における路面の走行レーンを区画する区画線が所定の領域に映るように設定される。 The imaging unit 9 includes a lens and an imaging element, and can acquire image data electronically. The imaging unit 9 is mounted inside the windshield of the vehicle 1 and in the vicinity of the rearview mirror inside the windshield so that the imaging direction is directed to the outside of the vehicle. Thereby, the imaging unit 9 acquires an image outside the vehicle showing a state of the front side of the vehicle 1. The mounting angle of the lens included in the imaging unit 9 is such that the end of the hood of the vehicle 1 is reflected when the vehicle 1 travels normally as shown in FIG. 3 in the image outside the vehicle captured by the imaging unit 9. It is set so that a lane marking that divides the traveling lane on the road surface in the traveling direction of the vehicle 1 is reflected in a predetermined area.

加速度センサー１０は、車両１に加わる衝撃の大きさを示す加速度を検出し、その検出結果を加速度信号として出力する。加速度センサー１０は、車両１のエンジンルーム内に設置される。 The acceleration sensor 10 detects acceleration indicating the magnitude of impact applied to the vehicle 1 and outputs the detection result as an acceleration signal. The acceleration sensor 10 is installed in the engine room of the vehicle 1.

操作部１１は、ユーザ操作を受け付けて、その操作内容を示す操作信号を出力する。操作部１１は、車両１の助手席前のダッシュボード内に搭載される。 The operation unit 11 receives a user operation and outputs an operation signal indicating the operation content. The operation unit 11 is mounted in a dashboard in front of the passenger seat of the vehicle 1.

車速センサー１２は、車両１が移動した際に車輪が回転する速度を車速として検出し、その検出結果を車速信号として出力する。車速センサー１２は、車両１のエンジンルーム内に設置される。 The vehicle speed sensor 12 detects the speed at which the wheels rotate when the vehicle 1 moves as the vehicle speed, and outputs the detection result as a vehicle speed signal. The vehicle speed sensor 12 is installed in the engine room of the vehicle 1.

ドライブレコーダ２と撮像部９とは、通信ケーブルにより電気的に接続されている。ドライブレコーダにおいて、撮像部９が撮像した車両１の進行方向における車外画像を通信ケーブルを介して、ドライブレコーダ２において入力可能にしている。 The drive recorder 2 and the imaging unit 9 are electrically connected by a communication cable. In the drive recorder, an image outside the vehicle in the traveling direction of the vehicle 1 imaged by the imaging unit 9 can be input to the drive recorder 2 via a communication cable.

ドライブレコーダ２と加速度センサー１０とは、通信ケーブルにより電気的に接続されている。ドライブレコーダ２において、加速度センサー１０が検知した加速度信号を通信ケーブルを介して、入力可能にしている。 The drive recorder 2 and the acceleration sensor 10 are electrically connected by a communication cable. In the drive recorder 2, the acceleration signal detected by the acceleration sensor 10 can be input via a communication cable.

ドライブレコーダ２と操作部１１とは、通信ケーブルにより電気的に接続されている。ドライブレコーダ２において、ドライブレコーダ２が備える機能を開始及び終了させる操作を受け付ける操作部１１から、その開始及び終了を示す信号を通信ケーブルを介して、入力可能にしている。 The drive recorder 2 and the operation unit 11 are electrically connected by a communication cable. In the drive recorder 2, a signal indicating the start and end can be input via a communication cable from the operation unit 11 that receives an operation for starting and ending the function of the drive recorder 2.

ドライブレコーダ２と車速センサー１２とは、通信ケーブルにより電気的に接続されている。ドライブレコーダにおいて、車速センサー１２が検知した車速信号を通信ケーブルを介して、入力可能にしている。 The drive recorder 2 and the vehicle speed sensor 12 are electrically connected by a communication cable. In the drive recorder, the vehicle speed signal detected by the vehicle speed sensor 12 can be input via a communication cable.

ドライブレコーダ２は、第１制御部４、第１揮発性記憶部３、第２制御部６、第２揮発性記憶部７、不揮発性記憶部８、及び、音出力部５を、バスなどの信号線により接続して備える。また、ドライブレコーダ２は、通信ケーブルを介して撮像部９から受信される車外画像を、信号線を介して第１制御部４及び第２制御部６へ入力させる。更に、ドライブレコーダ２は、通信ケーブルを介して加速度センサー１０から受信する加速度信号、操作部１１から受信する操作信号、並びに、車速センサー１２から受信する車速信号を信号線を介して第２制御部６へ入力させる。 The drive recorder 2 includes a first control unit 4, a first volatile storage unit 3, a second control unit 6, a second volatile storage unit 7, a non-volatile storage unit 8, and a sound output unit 5, such as a bus. Connected by signal line. Moreover, the drive recorder 2 inputs the vehicle exterior image received from the imaging part 9 via a communication cable to the 1st control part 4 and the 2nd control part 6 via a signal line. Furthermore, the drive recorder 2 receives the acceleration signal received from the acceleration sensor 10 via the communication cable, the operation signal received from the operation unit 11, and the vehicle speed signal received from the vehicle speed sensor 12 via the signal line. 6 is input.

第１制御部４は、例えば、ＲＯＭやＣＰＵなどから構成されるマイコンである。第１制御部４は、ＲＯＭに記憶された制御プログラムをＣＰＵが実行することにより、画像入力機能、画像認識機能、及び、車両逸脱判定機能などを発揮させる。なお、画像入力機能、画像認識機能、及び、車両逸脱判定機能の詳細については後述する。 The 1st control part 4 is a microcomputer comprised from ROM, CPU, etc., for example. The first control unit 4 causes the CPU to execute a control program stored in the ROM, thereby causing an image input function, an image recognition function, a vehicle departure determination function, and the like. Details of the image input function, the image recognition function, and the vehicle departure determination function will be described later.

第１揮発性記憶部３は、例えばＲＡＭなどの揮発性メモリであり、第１制御部４が制御プログラムを実行するなどの際に、パラメータなどを一時的に記憶するワーキングエリアとして機能する。 The first volatile storage unit 3 is a volatile memory such as a RAM, for example, and functions as a working area for temporarily storing parameters and the like when the first control unit 4 executes a control program.

第２制御部６は、例えば、ＲＯＭやＣＰＵなどを備えるマイコンである。第２制御部６は、ＲＯＭに記憶された制御プログラムをＣＰＵが実行することにより、車両挙動判定機能、及び、走行履歴記録機能などを発揮させる。なお、車両挙動判定機能、及び、走行履歴記録機能の詳細については後述する。 The 2nd control part 6 is a microcomputer provided with ROM, CPU, etc., for example. The second control unit 6 exhibits a vehicle behavior determination function, a travel history recording function, and the like when the CPU executes a control program stored in the ROM. Details of the vehicle behavior determination function and the travel history recording function will be described later.

第２揮発性記憶部７は、例えばＲＡＭなどの揮発性メモリであり、第２制御部６が制御プログラムを実行するなどの際に、パラメータなどを一時的に記憶するワーキングエリアとして機能する。また、第２揮発性記憶部７には、撮像部９で所定周期ごとに取得される車外画像が記憶される。第２揮発性記憶部７には、現時点から遡って所定時間以内に得られた車外画像のみが記憶され、古い車外画像は消去される。即ち、直近過去の所定時間における車外の様子を示す車外画像が第２揮発性記憶部７に記憶されることになる。 The second volatile storage unit 7 is a volatile memory such as a RAM, for example, and functions as a working area for temporarily storing parameters when the second control unit 6 executes a control program. Further, the second volatile storage unit 7 stores images outside the vehicle acquired by the imaging unit 9 at predetermined intervals. The second volatile storage unit 7 stores only the vehicle outside image obtained within a predetermined time retroactively from the present time, and the old vehicle outside image is deleted. That is, a vehicle outside image showing a state outside the vehicle at a predetermined time in the latest past is stored in the second volatile storage unit 7.

不揮発性記憶部８は、例えばフラッシュメモリなどの不揮発性メモリであり、第２制御部６が第２揮発性記憶部７から、所定のタイミングで所定のデータを抜き出して記録するメモリである。更に、不揮発性記憶部８は、ドライブレコーダ２に着脱可能であり、このため、車両の運転終了後に、取り外した不揮発性記憶部８をパソコンなどへ装着し、不揮発性記憶部８に記録されているデータをパソコンへ取り込ませることができる。 The nonvolatile storage unit 8 is a nonvolatile memory such as a flash memory, for example, and is a memory in which the second control unit 6 extracts and records predetermined data from the second volatile storage unit 7 at a predetermined timing. Further, the non-volatile storage unit 8 can be attached to and detached from the drive recorder 2. For this reason, after the operation of the vehicle is finished, the removed non-volatile storage unit 8 is attached to a personal computer or the like and recorded in the non-volatile storage unit 8. Data can be imported to a personal computer.

音出力部５は、例えば、ブザーであり、音出力部５は、第１記憶部が車両逸脱判定をした際に送信した信号を受信して音を出力させる機能を発揮する。 The sound output unit 5 is, for example, a buzzer, and the sound output unit 5 exhibits a function of receiving a signal transmitted when the first storage unit makes a vehicle departure determination and outputting a sound.

ここで、第１制御部４により実現される画像判定機能、及び、第２制御部６により実現される走行履歴記録機能を説明する。 Here, an image determination function realized by the first control unit 4 and a travel history recording function realized by the second control unit 6 will be described.

まず、ドライブレコーダ２における画像判定機能を図４、及び、図６に示す制御フローに基づいて説明する。 First, the image determination function in the drive recorder 2 will be described based on the control flow shown in FIG. 4 and FIG.

なお、以降の制御に示す各フラグは、制御におけるイニシャル処理及び終了処理においてオフにされるとともに、ドライブレコーダ２のリセット処理においてオフにされる。 Each flag shown in the subsequent control is turned off in the initial process and the end process in the control, and is turned off in the reset process of the drive recorder 2.

＜画像判定制御＞
まず、画像判定制御のうち挙動判定制御を図４に示す制御フローに基づいてについて説明する。 <Image judgment control>
First, behavior determination control among image determination controls will be described based on a control flow shown in FIG.

（挙動判定制御）
第２制御部６は、ユーザ操作により操作部１１からその機能を開始する旨の信号を受信した場合に、図４に示す制御フローを所定の周期で実行する。従って、第２制御部６は、所定の周期ごとに図４に示す制御フローのステップＳ１へ移行する。 (Behavior judgment control)
When the second control unit 6 receives a signal indicating that the function is started from the operation unit 11 by a user operation, the second control unit 6 executes the control flow illustrated in FIG. 4 at a predetermined cycle. Accordingly, the second control unit 6 proceeds to step S1 of the control flow shown in FIG. 4 every predetermined cycle.

ステップＳ１において、第２制御部６は、車両における特定の挙動の発生を検知する機能により、図５に示すように、加速度センサー１０から受信する加速度信号が、第１スレッシュＳＬ１を超えた場合に、車両の挙動を検知したとしてステップＳ２へ移行する（ステップＳ１においてＹＥＳ）。加速度信号が第１スレッシュＳＬ１を超えない場合に、車両における特定の挙動の発生を検知しないとして、リターンへ移行する（ステップＳ１においてＮＯ）。 In step S1, the second control unit 6 uses the function of detecting the occurrence of a specific behavior in the vehicle, as shown in FIG. 5, when the acceleration signal received from the acceleration sensor 10 exceeds the first threshold SL1. Since the behavior of the vehicle is detected, the process proceeds to step S2 (YES in step S1). When the acceleration signal does not exceed the first threshold SL1, it is determined that the occurrence of a specific behavior in the vehicle is not detected, and the process proceeds to return (NO in step S1).

なお、この第１スレッシュＳＬ１は、ユーザが操作部１１を操作することによって、変更することができる。 The first threshold SL1 can be changed by the user operating the operation unit 11.

ステップＳ２において、第２制御部６は、第２揮発性記憶部７の所定の領域に設定された挙動フラグをオンにする。 In step S 2, the second control unit 6 turns on the behavior flag set in a predetermined area of the second volatile storage unit 7.

なお、第２制御部６は、後述するように、所定の周期で入力された車外画像を、第２揮発性記憶部７へ時系列に記憶するとともに、挙動フラグを入力画像と関連付けつつオン状態にして記録する。次に、リターンへ移行する。 As will be described later, the second control unit 6 stores the vehicle outside image input in a predetermined cycle in the second volatile storage unit 7 in time series, and associates the behavior flag with the input image and is in the on state. And record. Next, the process proceeds to return.

次に、画像判定制御のうち画像認識制御を図６に示す制御フローに基づいて説明する。 Next, image recognition control in the image determination control will be described based on the control flow shown in FIG.

（画像認識制御）
第１制御部４は、ユーザ操作により操作部１１からその機能を開始する旨の信号を受信した場合に、図６に示す制御フローを所定の周期で実行する。従って、第１制御部４は、所定の周期ごとに図６に示す制御フローのステップＳ３へ移行する。 (Image recognition control)
The first control unit 4 executes the control flow shown in FIG. 6 at a predetermined cycle when a signal indicating that the function is started is received from the operation unit 11 by a user operation. Accordingly, the first control unit 4 proceeds to step S3 of the control flow shown in FIG. 6 every predetermined cycle.

ステップＳ３において、第１制御部４は、画像入力機能により、撮像部９が所定の周期で取得した車外画像を入力し、画像認識機能により、入力した車外画像に含まれる交通規制を示す対象物を認識する。即ち、第１制御部４は、図７に示すような受信した車外画像に含まれる交通規制を示す対象物Ｐ１からＰ７が、図８に示すパターンＤ１からＤ１３、及び、図９に示すパターンＤ１４からＤ１７と一致するか否かを判定する。一致すると判定する場合は、ステップＳ４へ移行する。一致しないと判定する場合は、リターンへ移行する。 In step S 3, the first control unit 4 inputs an image outside the vehicle acquired by the imaging unit 9 at a predetermined cycle by the image input function, and an object indicating traffic regulation included in the input image outside the vehicle by the image recognition function. Recognize That is, the first control unit 4 includes the objects P1 to P7 indicating the traffic regulation included in the received outside image as shown in FIG. 7, and the patterns D1 to D13 shown in FIG. 8 and the pattern D14 shown in FIG. To D17. If it is determined that they match, the process proceeds to step S4. If it is determined that they do not match, the process proceeds to return.

具体的には、第１制御部４に備わるＲＯＭに予め記憶されている、図８に示すような路上に設置される交通規制を示す標識、及び、図９に示すような路面に表示される交通規制を示す路面の標識を示すパターンが、受信した車外画像に含まれていないかどうかを判定する。即ち、パターンマッチングを行う。パターンマッチングとは、入力画像のなかに予めメモリに記憶されているパターンと一致するものがあるかどうか、又は、近似するものがあるかどうかを判定する技術である。 Specifically, it is pre-stored in a ROM provided in the first control unit 4 and is displayed on a road surface as shown in FIG. 9 and a sign indicating traffic regulation installed on the road as shown in FIG. It is determined whether or not a pattern indicating a road surface sign indicating traffic regulation is not included in the received outside-vehicle image. That is, pattern matching is performed. Pattern matching is a technique for determining whether there is an input image that matches a pattern stored in advance in memory or whether there is an approximation.

つまり、第１制御部４は、図７に示す対象物Ｐ１は、図８に示すパターンＤ３と一致すると判定する。また、第１制御部４は、図７に示す対象物Ｐ２は、図８に示すパターンＤ９と一致すると判定し、図７に示す対象物Ｐ３は、図８に示すパターンＤ１３と一致すると判定し、図７に示す対象物Ｐ４は、図９に示すパターンＤ１７と一致すると判定し、というようにＲＯＭに予め記録されているパターンと車外画像に含まれる対象物とが一致するか否かの判定を順次繰り返す。 That is, the first control unit 4 determines that the object P1 shown in FIG. 7 matches the pattern D3 shown in FIG. Further, the first controller 4 determines that the object P2 shown in FIG. 7 matches the pattern D9 shown in FIG. 8, and determines that the object P3 shown in FIG. 7 matches the pattern D13 shown in FIG. 7, it is determined that the object P4 shown in FIG. 7 matches the pattern D17 shown in FIG. 9. Thus, it is determined whether the pattern recorded in advance in the ROM matches the object included in the outside image. Repeat in order.

ステップＳ４において、第１制御部４は、第２揮発性記憶部７において、パターンと一致した交通規制を示す対象物を特定可能にするために対象物の種類ごとに予め設定されたフラグをオン／オフする。これらフラグは、各種標識の認識結果を示すものであり標識フラグと言う。 In step S 4, the first control unit 4 turns on a flag set in advance for each type of object in the second volatile storage unit 7 in order to be able to identify the object indicating traffic regulation that matches the pattern. / Turn off. These flags indicate recognition results of various signs and are called sign flags.

なお、第２制御部６は、後述するように、所定の周期で入力された車外画像を、第２揮発性記憶部７へ時系列に記憶するとともに、標識フラグを入力画像と関連付けつつオン状態にして記録する。次に、リターンへ移行する。 As will be described later, the second control unit 6 stores the vehicle outside image input in a predetermined cycle in the second volatile storage unit 7 in time series, and associates the indicator flag with the input image while being in the on state. And record. Next, the process proceeds to return.

次に、画像判定制御のうち車両逸脱判定制御を図１０の制御フローに基づいて説明する。 Next, vehicle departure determination control among image determination control will be described based on the control flow of FIG.

（車両逸脱判定制御）
第１制御部４は、ユーザ操作により操作部１１からその機能を開始する旨の信号を受け付けた場合に、図１０に示す制御フローを所定の周期で実行する。従って、第１制御部４は、所定の周期ごとに図１０に示す制御フローのステップＳ５へ移行する。 (Vehicle departure judgment control)
When the first control unit 4 receives a signal indicating that the function is to be started from the operation unit 11 by a user operation, the first control unit 4 executes the control flow illustrated in FIG. 10 at a predetermined cycle. Accordingly, the first control unit 4 proceeds to step S5 of the control flow shown in FIG. 10 every predetermined cycle.

ステップＳ５において、第１制御部４は、画像認識機能により、撮像部９から入力された、図１１に示すような、車外画像に含まれる車両１の一部と路面の走行レーンを区画する区画線を認識する。 In step S 5, the first control unit 4 uses the image recognition function to partition a part of the vehicle 1 included in the vehicle outside image and the road lane that are included in the outside image as input from the imaging unit 9 as shown in FIG. 11. Recognize lines.

第１制御部４は、入力された車外画像中に区画線を認識したと判定する場合は、ステップＳ６へ移行する（ステップＳ５においてＹＥＳ）。区画線を認識したと判定しない場合は、リターンへ移行する（ステップＳ５においてＮＯ）。 When determining that the lane marking has been recognized in the input outside-vehicle image, the first control unit 4 proceeds to step S6 (YES in step S5). If it is not determined that the lane marking has been recognized, the process proceeds to return (NO in step S5).

第１制御部４は、カラー画像である車外画像をモノクロの車外画像に変換した場合に、車外画像を構成する複数の画素それぞれが示す明るさの差を検知して、車外画像においての区画線を認識する。第１制御部４は、複数画素それぞれが示す明るさの差が高い場合にエッジを検知する。そして、図１２に示すように、互いに近傍にあるエッジＨ１とエッジＨ２との幅Ｌが、不揮発性記憶部８に予め設定された路面の区画線を特定する幅と一致した場合に区画線を認識したと判定する。 The first control unit 4 detects a difference in brightness indicated by each of a plurality of pixels constituting the vehicle exterior image when the vehicle exterior image that is a color image is converted into a monochrome vehicle exterior image. Recognize The first control unit 4 detects an edge when the difference in brightness indicated by each of the plurality of pixels is high. Then, as shown in FIG. 12, when the width L between the edge H1 and the edge H2 that are close to each other matches the width that specifies the road marking line preset in the nonvolatile storage unit 8, It is determined that it has been recognized.

ステップＳ６において、第１制御部４は、車両逸脱判定機能により、車両１が進行方向における路面の走行レーンを区画する区画線を逸脱するか否かの判定、即ち、逸脱判定を行う。第１制御部４が、逸脱判定を行う場合は、ステップＳ７へ移行する（ステップＳ６においてＹＥＳ）。逸脱判定を行わない場合は、リターンへ移行する（ステップＳ６においてＮＯ）。 In step S 6, the first control unit 4 determines whether or not the vehicle 1 deviates from a lane marking that divides the traveling lane on the road surface in the traveling direction, that is, a departure determination by the vehicle departure determination function. When the first control unit 4 performs the departure determination, the process proceeds to step S7 (YES in step S6). When departure determination is not performed, the process proceeds to return (NO in step S6).

ここで、第１制御部４が行う逸脱判定の詳細を説明する。車両１の進行方向における路面の走行レーンを区画する区画線は、撮像部９が取得する、図１１に示すような、車外画像中に示される車両の外部の所定の領域に含まれている。 Here, details of the departure determination performed by the first control unit 4 will be described. A lane marking that divides a traveling lane on the road surface in the traveling direction of the vehicle 1 is included in a predetermined area outside the vehicle shown in the vehicle outside image, as shown in FIG.

その車外画像中に示される所定の領域とは、図１１に示す、車両１のボンネットＢにおける前端部の左右中央の点Ｃから左右方向に少なくとも２ｍ離間した位置までを含む領域である。これにより、図１１に示すように、車外画像において、車両１が走行する路面の走行レーンと、隣接する走行レーンとの境界を示す左側区画線ＬＬ及び右側区画線ＲＬが、ボンネットＢの外側に示されることになる。 The predetermined area shown in the outside image is an area including a position at least 2 m away from the center C of the front end of the bonnet B of the vehicle 1 shown in FIG. Accordingly, as shown in FIG. 11, in the image outside the vehicle, the left lane line LL and the right lane line RL indicating the boundary between the road lane on which the vehicle 1 travels and the adjacent travel lane are outside the hood B. Will be shown.

第１制御部４は、図１１に示すような、車外画像を利用して、車外画像に含まれる、車両１のボンネットＢにおける端部の中央点Ｃと、車外画像に含まれる路面の走行レーンを区画する左側区画線ＬＬ及び右側区画線ＲＬのうち車両寄りの右側区画線ＲＬであって、車両１の右側前輪まで仮想的に延長させた場合の区画線ＲＬのポイントＰとの相対距離Ｄを算出する。次に、ステップＳ６へ移行する。 The first control unit 4 uses a vehicle outside image as shown in FIG. 11, and includes a center point C at the end of the bonnet B of the vehicle 1 included in the vehicle outside image and a road lane included in the vehicle outside image. Of the left lane line LL and the right lane line RL that divides the vehicle, and the relative distance D from the point P of the lane line RL when virtually extending to the right front wheel of the vehicle 1 Is calculated. Next, the process proceeds to step S6.

更に、第１制御部４は、今回算出したその相対距離Ｄと、過去に算出したその相対距離Ｄに基づいて、車両１が横方向へ移動する際の移動速度Ｓを算出する。 Further, the first control unit 4 calculates a moving speed S when the vehicle 1 moves in the lateral direction based on the relative distance D calculated this time and the relative distance D calculated in the past.

第１制御部４は、算出した相対距離Ｄと横方向への横移動速度Ｓとに基づいて、車両１がその区画線を逸脱するか否かを判定する。この車両の逸脱は、車両１がその区画線を逸脱する可能性が高い場合と、車両１がその区画線を実際に逸脱した場合との両方を含む概念である。 The first control unit 4 determines whether or not the vehicle 1 deviates from the lane marking based on the calculated relative distance D and the lateral movement speed S in the lateral direction. This vehicle departure is a concept that includes both a case where the vehicle 1 is likely to deviate from the lane line and a case where the vehicle 1 actually deviates from the lane line.

第１制御部４は、備えるＲＯＭに予め記憶されている図１３に示すようなマップを参照して、相対距離Ｄと横方向への横移動速度Ｓとが交差する位置を求める。そして、第１制御部４は、当該位置が、図中に示す車両逸脱警戒領域Ｗに含まれるか否かに基づいて車両逸脱判定を行う。 The 1st control part 4 calculates | requires the position where the relative distance D and the horizontal moving speed S cross | intersect with reference to the map as shown in FIG. And the 1st control part 4 performs vehicle departure determination based on whether the said position is contained in the vehicle departure warning area W shown in a figure.

ここで、図１３に示すマップについて説明する。車両１と右側区画線ＲＬとの相対距離Ｄ、及び、横移動速度Ｓが、マップにおける車両逸脱警戒領域Ｗに位置する場合は、車両１が右側区画線ＲＬを逸脱する可能性が高い場合、又は、車両１が右側区画線ＲＬを逸脱している場合である。 Here, the map shown in FIG. 13 will be described. When the relative distance D between the vehicle 1 and the right marking line RL and the lateral movement speed S are located in the vehicle departure warning area W in the map, the possibility that the vehicle 1 departs from the right marking line RL is high. Or it is a case where the vehicle 1 has deviated from the right lane marking RL.

車両１が右側区画線ＲＬを逸脱する可能性が高い場合とは、横移動速度Ｓが比較的小さくて相対距離Ｄが比較的小さい場合や、横移動速度Ｓが比較的大きくて相対距離Ｄが比較的大きい場合などであり、そのような場合を車両逸脱警戒領域Ｗに設定している。 When the vehicle 1 is likely to depart from the right lane marking RL, the lateral movement speed S is relatively small and the relative distance D is relatively small, or the lateral movement speed S is relatively large and the relative distance D is relatively large. Such a case is relatively large, and such a case is set in the vehicle departure warning area W.

一方、相対距離Ｄが比較的大きくて、横移動速度Ｓが比較的小さい場合や、相対距離Ｄが比較的小さくて、横移動速度Ｓが比較的大きい場合などは、区画線を不意に超える虞はないため、マップにおけるそのような領域は車両逸脱警戒領域Ｗには設定されていない。 On the other hand, when the relative distance D is relatively large and the lateral movement speed S is relatively small, or when the relative distance D is relatively small and the lateral movement speed S is relatively large, the lane marking may be exceeded unexpectedly. Therefore, such an area in the map is not set as the vehicle departure warning area W.

つまり、このような逸脱警戒領域Ｗの設定は、車両１がその区画線を不意に超えそうだ、若しくは、不意に超えたと感じる人間の感覚に基づいて設定されている。次に、ステップＳ７へ移行する。 That is, the setting of the departure warning area W is set based on a human sense that the vehicle 1 is likely to unexpectedly exceed or suddenly exceed the lane marking. Next, the process proceeds to step S7.

ステップＳ７において、第１制御部４は、第２制御部６へ車両逸脱を判定したことを示す信号を送信し、第２制御部６に車両逸脱の判定結果を示す逸脱フラグを第２揮発性記憶部７においてオンに設定させる。次に、ステップＳ８へ移行する。 In step S 7, the first control unit 4 transmits a signal indicating that the vehicle departure has been determined to the second control unit 6, and sets a departure flag indicating the vehicle departure determination result to the second control unit 6. The storage unit 7 is turned on. Next, the process proceeds to step S8.

なお、第１制御部４は、第２揮発性記憶部７において、逸脱フラグをオンにするとともに、逸脱フラグを入力画像と関連付けつつオン状態にして記録する。 The first controller 4 turns on the departure flag in the second volatile storage unit 7 and records the departure flag while being associated with the input image.

ステップＳ８において、第１制御部４は、音出力部５を制御して音を出力する。これにより、第１制御部４は、車両１がその区画線を逸脱する可能性があること、又は、区画線を逸脱したことをドライバなどへ知らせる。 In step S8, the first control unit 4 controls the sound output unit 5 to output a sound. Thereby, the 1st control part 4 notifies a driver etc. that the vehicle 1 may deviate from the lane line, or deviated from the lane line.

次に、ドライブレコーダ２における走行履歴記録機能を図１４、及び、図１５の制御フローに基づいて説明する。 Next, the travel history recording function in the drive recorder 2 will be described based on the control flow of FIG. 14 and FIG.

＜走行履歴記録制御＞
まず、走行履歴記録制御のうちリングバッファ制御を図１４に示す制御フローに基づいて説明する。 <Running history recording control>
First, the ring buffer control in the travel history recording control will be described based on the control flow shown in FIG.

（リングバッファ制御）
第２制御部６は、ユーザ操作により操作部１１からその機能を開始する旨の信号を受け付けた場合に、第２制御部６が、図１４に示す制御フローを所定の周期で実行する。従って、第２制御部６は、所定の周期ごとに図１４に示す制御フローのステップＳ９へ移行する。 (Ring buffer control)
When the second control unit 6 receives a signal indicating that the function is to be started from the operation unit 11 by a user operation, the second control unit 6 executes the control flow shown in FIG. 14 at a predetermined cycle. Accordingly, the second control unit 6 proceeds to step S9 of the control flow shown in FIG. 14 every predetermined cycle.

ステップＳ９において、第２制御部６は、第２揮発性記憶部７の記憶量が所定量になっているか否かを判断する。所定量になっていると判断する場合は、ステップＳ１０へ移行する（ステップＳ９において、ＹＥＳ）。所定量になっていると判断しない場合は、ステップＳ１１へ移行する（ステップＳ９において、ＮＯ）。 In step S9, the second control unit 6 determines whether or not the storage amount of the second volatile storage unit 7 is a predetermined amount. If it is determined that the amount is the predetermined amount, the process proceeds to step S10 (YES in step S9). If it is not determined that the amount is the predetermined amount, the process proceeds to step S11 (NO in step S9).

ステップＳ１０において、第２制御部６は、今回入力された走行履歴である車外画像によって、第２揮発性記憶部７に記憶されている最古の走行履歴である車外画像を上書きする。 In step S 10, the second control unit 6 overwrites the vehicle exterior image that is the oldest travel history stored in the second volatile storage unit 7 with the vehicle exterior image that is the travel history input this time.

なお、走行履歴には、図示しないＧＰＳアンテナから入力したＧＰＳデータや車速信号などの車両制御データなどを含めても良い。 The travel history may include vehicle control data such as GPS data input from a GPS antenna (not shown) or a vehicle speed signal.

ステップＳ１１において、第２制御部６は、第２揮発性記憶部７へ今回入力された車外画像を記憶する。次に、リターンへ移行する。 In step S 11, the second control unit 6 stores the vehicle outside image input this time to the second volatile storage unit 7. Next, the process proceeds to return.

つまり、この処理は、第２制御部６が、第２揮発性記憶部７をリングバッファにして、リングバッファ制御を実行する処理である。リングバッファ制御とは、第２制御部６が、第２揮発性記憶部７における最後の領域までデータを記憶すると最初の領域に戻って新たなデータを記憶する。これにより、リングバッファである第２揮発性記憶部７は、最も古いデータに対して新たなデータが順次に上書きされていく。このため、第２揮発性記憶部７においては、常に過去一定時間分の車外画像が記憶された状態にできる。本実施の形態では、例えば、３０分以上の車外画像が時系列に第２揮発性記憶部７において記録される。即ち、リングバッファ制御をドライブレコーダ２に採用することによって、容量の小さい不揮発性メモリで対応でき、コストの低減を図ることができるというメリットがある。 That is, this processing is processing in which the second control unit 6 performs ring buffer control using the second volatile storage unit 7 as a ring buffer. In the ring buffer control, when the second control unit 6 stores data up to the last area in the second volatile storage unit 7, it returns to the first area and stores new data. As a result, the second volatile storage unit 7 serving as a ring buffer sequentially overwrites the oldest data with new data. For this reason, in the 2nd volatile memory | storage part 7, it can be in the state where the image outside a vehicle for the past fixed time is always memorize | stored. In the present embodiment, for example, images outside the vehicle for 30 minutes or more are recorded in the second volatile storage unit 7 in time series. That is, by adopting the ring buffer control in the drive recorder 2, there is an advantage that it is possible to cope with a nonvolatile memory having a small capacity and to reduce the cost.

次に、走行履歴記録制御のうち走行履歴抽出制御を図１５に示す制御フローに基づいて説明する。 Next, the travel history extraction control in the travel history recording control will be described based on the control flow shown in FIG.

（走行履歴抽出制御）
第２制御部６は、ユーザ操作により操作部１１からその機能を開始する旨の信号を受け付けた場合に、第２制御部６が、図１５に示す制御フローを所定の周期で実行する。従って、第２制御部６は、所定の周期ごとに図１５に示す制御フローのステップＳ１２へ移行する。 (Driving history extraction control)
When the second control unit 6 receives a signal to start its function from the operation unit 11 by a user operation, the second control unit 6 executes the control flow shown in FIG. 15 at a predetermined cycle. Accordingly, the second control unit 6 proceeds to step S12 of the control flow shown in FIG. 15 every predetermined period.

なお、第２制御部６は、図１４、及び、図１５に示す制御を、マルチタスク制御機能により並列に処理する。 The second control unit 6 processes the control shown in FIG. 14 and FIG. 15 in parallel by the multitask control function.

ステップ１２において、第２制御部６は、第２揮発性記憶部７に挙動フラグがオンになっているか否かを判定する。挙動フラグがオンになっていると判定する場合はステップＳ１３へ移行する（ステップＳ１２においてＹＥＳ）。挙動フラグがオンになっていると判定しない場合はリターンへ移行する。 In step 12, the second control unit 6 determines whether or not the behavior flag is turned on in the second volatile storage unit 7. If it is determined that the behavior flag is on, the process proceeds to step S13 (YES in step S12). If it is not determined that the behavior flag is on, the process proceeds to return.

ステップＳ１３において、第２制御部６は、第２揮発性記憶部７において、挙動フラグをオンにした第１所定時間（例えば１２秒）前から、挙動フラグをオンにしたときまでの、第２揮発性記憶部７に記憶されている車外画像を不揮発性記憶部８へ記録する。次に、ステップＳ１４へ移行する。 In step S13, the second control unit 6 performs the second operation from the second predetermined time (for example, 12 seconds) before the behavior flag is turned on until the behavior flag is turned on in the second volatile storage unit 7. The vehicle outside image stored in the volatile storage unit 7 is recorded in the nonvolatile storage unit 8. Next, the process proceeds to step S14.

ステップＳ１４において、第２制御部６は、第２揮発性記憶部７において、挙動フラグをオンにしたときから第２所定時間（例えば、８秒）までの、第２揮発性記憶部７に記憶されている車外画像を不揮発性記憶部８へ記録する。次に、ステップＳ１５へ移行する。 In step S 14, the second control unit 6 stores the second volatile storage unit 7 in the second volatile storage unit 7 from when the behavior flag is turned on until the second predetermined time (for example, 8 seconds). The vehicle outside image is recorded in the nonvolatile storage unit 8. Next, the process proceeds to step S15.

ステップＳ１５において、第２制御部６は、第２揮発性記憶部７に標識フラグ、又は、逸脱フラグがオンになっているか否かを判定する。標識フラグ、又は、逸脱フラグがオンになっていると判定する場合はステップＳ１６へ移行する（ステップＳ１２においてＹＥＳ）。標識フラグ、又は、逸脱フラグがオンになっていると判定しない場合はステップＳ１８へ移行する。 In step S 15, the second control unit 6 determines whether the indicator flag or the departure flag is turned on in the second volatile storage unit 7. If it is determined that the sign flag or the departure flag is on, the process proceeds to step S16 (YES in step S12). If it is not determined that the sign flag or the departure flag is on, the process proceeds to step S18.

ステップＳ１６において、第２制御部６は、ステップＳ１３やステップＳ１４の処理において、不揮発性記憶部８へ記録させた車外画像に関連付けた標識フラグ、又は、逸脱フラグと同様に、不揮発性記憶部８においても、車外画像と関連付けて標識フラグ、又は、逸脱フラグの状態を記録する。 In step S16, the second control unit 6 uses the nonvolatile storage unit 8 in the same manner as the sign flag or the departure flag associated with the vehicle outside image recorded in the nonvolatile storage unit 8 in the processing of step S13 or step S14. Also, the state of the sign flag or the departure flag is recorded in association with the outside image.

つまり、第２制御部６は、前述した通り、第２揮発性記憶部７において、所定の周期で入力される車外画像を時系列に記憶しているとともに、標識フラグ、又は、逸脱フラグは、記憶された車外画像と関連付けて記憶している。 That is, as described above, the second control unit 6 stores, in the second volatile storage unit 7, the images outside the vehicle that are input at a predetermined cycle in time series, and the indicator flag or the departure flag is It is stored in association with the stored outside image.

このため、ドライブレコーダ２は、図１６に示すように、挙動フラグをオンにした第１所定時間前から、挙動フラグをオンにしたときまでと、挙動フラグをオンにしたときから第２所定時間後までにおいて、第２揮発性記憶部７に記憶されている車外画像を不揮発性記憶部８へ記録することができるとともに、不揮発性記憶部８へ記録した車外画像と関連付けつつオン状態に記憶した標識フラグも同様に記録することができる。次に、ステップＳ１７へ移行する。 For this reason, as shown in FIG. 16, the drive recorder 2 starts from the first predetermined time when the behavior flag is turned on until the behavior flag is turned on, and when the behavior flag is turned on for the second predetermined time. Until later, the vehicle outside image stored in the second volatile storage unit 7 can be recorded in the nonvolatile storage unit 8 and stored in the ON state in association with the vehicle outside image recorded in the nonvolatile storage unit 8. The sign flag can be recorded in the same manner. Next, the process proceeds to step S17.

ステップＳ１７において、第２制御部６は、第２揮発性記憶部７における、標識フラグ、又は、逸脱フラグをオフにする。次に、ステップＳ１８へ移行する。 In step S 17, the second control unit 6 turns off the indicator flag or the departure flag in the second volatile storage unit 7. Next, the process proceeds to step S18.

ステップＳ１８において、第２制御部６は、第２揮発性記憶部７に記憶していた挙動フラグをオフにする。次に、リターンへ移行する。 In step S 18, the second control unit 6 turns off the behavior flag stored in the second volatile storage unit 7. Next, the process proceeds to return.

このような制御を実行するため、ドライブレコーダ２は不揮発性記憶部８に次のような構成で走行履歴を記録することができる。 In order to execute such control, the drive recorder 2 can record a travel history in the nonvolatile storage unit 8 with the following configuration.

ドライブレコーダ２は、不揮発性記憶部８において、イベントが発生したごとに、即ち、車両における特定の挙動の発生を検知したごとに、走行履歴である車外画像を記録する。 The drive recorder 2 records an image outside the vehicle, which is a travel history, every time an event occurs in the non-volatile storage unit 8, that is, every time the occurrence of a specific behavior in the vehicle is detected.

具体的には、ドライブレコーダ２は、不揮発性記憶部８において、イベントが発生したごとに、グループが組まれるように車外画像を記録する。例えば、図１７に示すように始めにイベントが発生した際の車外画像をグループＧ１とし、その次にイベントが発生した際の車外画像をグループＧ２とし、その次にイベントが発生した際の車外画像をグループＧ３とし、というように構成して記録する。 Specifically, the drive recorder 2 records an image outside the vehicle so that a group is formed each time an event occurs in the nonvolatile storage unit 8. For example, as shown in FIG. 17, the outside image when the event first occurs is group G1, the outside image when the event occurs next is group G2, and the outside image when the event occurs next. Is recorded as a group G3.

グループを構成する複数の車外画像のそれぞれには、イベントデータである車両における特定の挙動の発生を検知するための加速度、標識フラグや逸脱フラグ（例えば、図１７に示すフラグＦＡからフラグＦＤ）などを関連付けて記録している。 In each of the plurality of outside images constituting the group, acceleration for detecting the occurrence of a specific behavior in the vehicle, which is event data, a sign flag, a departure flag (for example, flag FA to flag FD shown in FIG. 17), etc. Is recorded in association.

なお、このほかにも、ＧＰＳデータや車両の制御データなどを関連付けて記録しても良い。 In addition, GPS data, vehicle control data, and the like may be associated and recorded.

ドライブレコーダ２が、このような構成の走行履歴を不揮発性記憶部８へ記録することによって、不揮発性記憶部８へ記録した、多量の走行履歴である車外画像などから、事後的に、図１８に示すような、ドライバを評価などする際に適切な画像をパソコンなどにおいて効率的に絞り込むことができる。 The drive recorder 2 records the travel history having such a configuration in the non-volatile storage unit 8, and thereafter, from the vehicle outside image that is a large amount of travel history recorded in the non-volatile storage unit 8, FIG. As shown in FIG. 5, it is possible to efficiently narrow down an appropriate image on a personal computer or the like when evaluating a driver.

ここで、ドライバを評価などする際に適切な車外画像とは、ドライバが危険運転をしている車外画像、若しくは、危険運転をしそうな車外画像（以降、これら画像を危険運転画像と言う）、や、交通規制に従って車両１を徐行運転すべき状況の車外画像、若しくは、車両１を一旦停止すべき状況の車外画像（以降、これら画像を安全運転画像と言う）などである。 Here, an image outside the vehicle suitable for evaluating the driver is an image outside the vehicle in which the driver is driving dangerously, or an image outside the vehicle that is likely to perform dangerous driving (hereinafter, these images are referred to as dangerous driving images), Or an out-of-vehicle image in a situation where the vehicle 1 should be driven slowly according to traffic regulations, or an out-of-vehicle image in a situation where the vehicle 1 should be temporarily stopped (hereinafter these images are referred to as safe driving images).

ドライブレコーダ２は、車両１の加速度が、第１スレッシュＳＬ１を超えた場合、即ち、車両１が急加速した場合を、危険運転をした、若しくは、危険運転をしそうであるとみなして、そのときの前後の危険運転画像を記録する。 When the acceleration of the vehicle 1 exceeds the first threshold SL1, that is, when the vehicle 1 suddenly accelerates, the drive recorder 2 considers that the vehicle 1 has performed a dangerous driving or is likely to perform a dangerous driving. Record dangerous driving images before and after.

しかし、車両の急加速は、必ずしも、危険運転であるとは言い切れないため、ドライバを評価などする際に不必要な車外画像についても記録する虞があり、事後的にパソコンなどにおいて評価などする際に、多量の車外画像などから適切な車外画像を抽出しなければならない虞がある。 However, sudden acceleration of the vehicle cannot always be said to be dangerous driving, so there is a possibility that unnecessary images outside the vehicle will be recorded when evaluating the driver. At this time, there is a possibility that an appropriate outside image must be extracted from a large number of outside images.

そこで、ドライブレコーダ２は、危険運転画像に安全運転画像が含まれる場合は、不揮発性記憶部８へ記録する車外画像に、その旨を示す標識フラグ、又は、逸脱フラグを関連付けて記録することによって、車両の運転終了後に、パソコンにおいて、不揮発性記憶部８から取り込んだ、標識フラグ、又は、逸脱フラグなどが関連付けられた車外画像から、その評価などする際に適切な画像と関連付けられた標識フラグ、又は、逸脱フラグを検索条件にして検索することができ、ドライバを評価などする際に適切な車外画像のみを容易に抽出することができる。 Therefore, when the safe driving image is included in the dangerous driving image, the drive recorder 2 records the vehicle outside image to be recorded in the non-volatile storage unit 8 in association with a sign flag or a departure flag indicating that fact. After the driving of the vehicle, the sign flag associated with an appropriate image when performing evaluation or the like from the image outside the vehicle associated with the sign flag or the departure flag taken in from the non-volatile storage unit 8 in the personal computer Alternatively, a search can be performed using the departure flag as a search condition, and only an appropriate outside-vehicle image can be easily extracted when evaluating the driver.

＜変形例＞
以上、本発明の代表の実施の形態について説明してきたが、この発明は上記代表の実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。以下では他の実施形態である変形例について説明する。もちろん、以下で説明する形態を適宜組み合わせても良い。 <Modification>
The representative embodiment of the present invention has been described above. However, the present invention is not limited to the above-described representative embodiment, and various modifications can be made. Below, the modification which is other embodiment is demonstrated. Of course, you may combine the form demonstrated below suitably.

＜変形例１＞
上記代表の実施の形態における図４に示す制御フローのステップＳ１において、「第２制御部６は、加速度センサー１０から受信する加速度信号が、第１スレッシュＳＬ１を超えたか否かを検知し、その信号が第１スレッシュを超えた場合に車両における特定の挙動の発生を検知し、その信号が第１スレッシュＳＬ１をこえない場合に車両の挙動を検知しない」と説明したが、第２制御部６は、図１９に示すように、車速センサー１２から受信する車速信号が、第２スレッシュＳＬ２を超えたか否かを検知し、その信号が第２スレッシュＳＬ２を超えた場合に車両の挙動を検知し、その信号が第２スレッシュＳＬ２をこえない場合に車両の挙動を検知しないとしても良い。 <Modification 1>
In step S1 of the control flow shown in FIG. 4 in the representative embodiment, “the second control unit 6 detects whether or not the acceleration signal received from the acceleration sensor 10 exceeds the first threshold SL1, Although the occurrence of a specific behavior in the vehicle is detected when the signal exceeds the first threshold and the behavior of the vehicle is not detected when the signal does not exceed the first threshold SL1, the second control unit 6 is described. 19 detects whether the vehicle speed signal received from the vehicle speed sensor 12 exceeds the second threshold SL2, and detects the behavior of the vehicle when the signal exceeds the second threshold SL2. When the signal does not exceed the second threshold SL2, the behavior of the vehicle may not be detected.

＜変形例２＞
上記代表の実施の形態における、図１４に示すリングバッファ制御、及び、図１５に示す走行履歴記録制御を、所謂、常時走行履歴記録制御としても良い。 <Modification 2>
The ring buffer control shown in FIG. 14 and the travel history recording control shown in FIG. 15 in the representative embodiment may be so-called constant travel history recording control.

常時走行履歴記録制御とは、ドライブレコーダ２が、走行履歴である撮像部９が取得した車外画像を入力して、その車外画像を、揮発性記憶部、又は、不揮発性記憶部８の何れかに、時系列に記録し続ける制御であり、車両１の挙動を検知したときに、揮発性記憶部に記憶していた過去の車外画像の一部を不揮発性記憶部８へ記録するものではない。 In the continuous running history recording control, the drive recorder 2 inputs the outside image acquired by the imaging unit 9 as the running history, and the outside image is either the volatile storage unit or the non-volatile storage unit 8. In addition, it is control that continues to be recorded in time series, and when the behavior of the vehicle 1 is detected, a part of the past outside vehicle image stored in the volatile storage unit is not recorded in the nonvolatile storage unit 8. .

この場合には、ドライブレコーダ２は、挙動を検知した場合は、その検知したときに記録した車外画像と関連付けて挙動フラグの状態を記録する。。また、ドライブレコーダ２は、車外画像に含まれる交通規制を示す対象物、又は、路面の標識を認識した場合は、その認識したときに記録した車外画像と関連付けて標識フラグ、又は、逸脱フラグの状態を記録する。。 In this case, when the drive recorder 2 detects the behavior, the drive recorder 2 records the state of the behavior flag in association with the vehicle outside image recorded at the time of detection. . In addition, when the drive recorder 2 recognizes an object indicating traffic regulation included in the image outside the vehicle or a road sign, the drive recorder 2 associates with the vehicle outside image recorded when the object is recognized, Record state. .

これにより、パソコンにおいて、所定時間内の記録された、挙動フラグ、標識フラグ、又は、逸脱フラグを検索することによって、挙動フラグ、標識フラグ、又は、逸脱フラグが関連付けられている車外画像を抽出することができ、その評価・教育をする際に適切な車外画像のみを抽出することができる。 As a result, in the personal computer, a behavior flag, a sign flag, or a departure flag recorded within a predetermined time is searched to extract an image outside the vehicle associated with the behavior flag, the sign flag, or the departure flag. Therefore, it is possible to extract only appropriate outside-vehicle images when performing the evaluation / education.

＜変形例３＞
上記代表の実施の形態における、撮像部９の搭載方法を、「撮像部９の車両１への搭載は、車両１のフロントガラス内側であって、フロントガラスとバックミラーとの間において、その撮像方向が車外へ向くよう搭載される」と説明したが、車両１のリアガラス内部の上端中央に搭載されても良い。 <Modification 3>
The mounting method of the imaging unit 9 in the representative embodiment is as follows: “Mounting of the imaging unit 9 on the vehicle 1 is inside the windshield of the vehicle 1 and between the windshield and the rearview mirror. Although described as “mounted so that the direction faces the outside of the vehicle”, it may be mounted at the center of the upper end inside the rear glass of the vehicle 1.

この場合、撮像部９の撮像方向が車外へ向くように搭載され、撮像部９が備えるレンズの搭載角度は、撮像部９が撮像した車外画像において、車両１が通常の走行を行った場合に、車両１のトランクの端部が映るように設定され、かつ、車両１の進行方向の逆方向における路面の走行レーンを区画する区画線が所定の領域に映るように設定される。 In this case, the imaging unit 9 is mounted so that the imaging direction is directed to the outside of the vehicle, and the mounting angle of the lens included in the imaging unit 9 is determined when the vehicle 1 travels normally in the vehicle outside image captured by the imaging unit 9. The end of the trunk of the vehicle 1 is set to be reflected, and the lane marking that divides the traveling lane on the road surface in the direction opposite to the traveling direction of the vehicle 1 is set to be reflected in a predetermined area.

その車外画像中に示される所定の領域とは、車両１のトランクにおける前端部の左右中央の点Ｃから左右方向に少なくとも２ｍ離間した位置までを含む領域である。これにより、車両１が走行する路面の走行レーンと、隣接する走行レーンとの境界を示す左側区画線ＬＬ及び右側区画線ＲＬが、車外画像中に示されることになる。 The predetermined region shown in the vehicle outside image is a region including a position at least 2 m away from the left and right center point C of the front end portion of the trunk of the vehicle 1. As a result, the left lane line LL and the right lane line RL indicating the boundary between the road lane on which the vehicle 1 travels and the adjacent lane are displayed in the outside image.

このように撮像部９を搭載するため、第１制御部４は、車外画像に含まれる、車両１のトランクにおける端部の中央点Ｃと、車外画像に含まれる路面の走行レーンを区切る左側区画線ＬＬ及び右側区画線ＲＬのうち、右側区画線ＲＬの破線それぞれの非進行方向側のエッジとの相対距離Ｄを算出することができる。 In order to mount the imaging unit 9 in this manner, the first control unit 4 includes a left side partition that divides the center point C of the end of the trunk of the vehicle 1 included in the vehicle exterior image and the road lane included in the vehicle exterior image. Of the line LL and the right lane marking RL, the relative distance D between each of the broken lines of the right lane marking RL and the edge on the non-traveling direction side can be calculated.

＜変形例４＞
上記代表の実施の形態における図６に示す制御フローのステップＳ３において、「第１制御部４が、備えるＲＯＭに予め記憶されている、図８に示すような路上に設置される交通規制を示す標識、及び、図９に示すような路面に表示される交通規制を示す標識で構成されるデータが、受信した車外画像に含まれていないかどうかをパターンマッチング技術により判定する」と説明したが、種々の画像認識技術を採用しても良い。例えば、周知の技術である、入力画像に含まれる対象物の形状の一部である線が示すベクトルに基づいて画像を識別する統計的識別法や、入力画像に含まれる対象物の形状の一部であるエッジに基づいて画像を識別する構造識別法であっても良い。 <Modification 4>
In step S3 of the control flow shown in FIG. 6 in the above-described representative embodiment, “the first control unit 4 is stored in advance in the ROM provided and indicates the traffic regulation installed on the road as shown in FIG. The pattern matching technique is used to determine whether or not the data composed of the signs and the signs indicating the traffic regulations displayed on the road surface as shown in FIG. 9 are not included in the received outside image ”. Various image recognition techniques may be employed. For example, a statistical technique for identifying an image based on a vector indicated by a line that is a part of the shape of the object included in the input image, which is a well-known technique, or one of the shapes of the object included in the input image. A structure identification method that identifies an image based on an edge that is a part may be used.

＜変形例５＞
上記代表の実施の形態における「ステップＳ５において、第１制御部４は、音出力部５を制御して音を出力する。これにより、第１制御部４は、車両１がその区画線を逸脱する可能性があること、又は、区画線を逸脱したことをドライバなどへ知らせる」すると説明したが、ドライブレコーダ２が車両１に搭載されるナビゲーション装置と通信ケーブルによって接続され、ドライブレコーダ２の第１制御部４が通信ケーブルを介してナビゲーション装置へ車両逸脱判断による警報を示す信号を送信し、その信号を受信したドライブレコーダ２が警報を示す音や映像を出力するものであっても良い。 <Modification 5>
“In step S5, the first control unit 4 controls the sound output unit 5 to output sound. In this way, the first control unit 4 causes the vehicle 1 to deviate from the lane marking. The drive recorder 2 is connected to the navigation device mounted on the vehicle 1 by a communication cable, and the drive recorder 2 1 The control part 4 may transmit the signal which shows the warning by vehicle departure judgment to a navigation apparatus via a communication cable, and the drive recorder 2 which received the signal may output the sound and image | video which show a warning.

＜変形例６＞
各実施例の制御を説明するフローチャート図における各処理は、便宜上、一の系列で示しているが、細分化されたそれぞれの処理を制御部がマルチタスク制御機能により並列に処理するものであっても良い。 <Modification 6>
Each process in the flowchart for explaining the control of each embodiment is shown in one series for convenience, but the control unit processes each subdivided process in parallel by the multitask control function. Also good.

２ドライブレコーダ
３第１揮発性記憶部
４第１制御部
６第２制御部
７第２揮発性記憶部
８不揮発性記憶部
９撮像部
１０加速度センサー
１２車速センサー 2 drive recorder 3 first volatile storage unit 4 first control unit 6 second control unit 7 second volatile storage unit 8 non-volatile storage unit 9 imaging unit 10 acceleration sensor 12 vehicle speed sensor

Claims

A drive recorder for recording a running history of a vehicle,
Input means for inputting an image acquired by an imaging unit mounted on the vehicle;
Recognizing means for recognizing an object indicating traffic regulation included in the image;
Recording means for recording the travel history in association with the recognition result of the recognition means;
A drive recorder comprising:

The drive recorder according to claim 1,
Detecting means for detecting occurrence of a specific behavior of the vehicle;
Further comprising
The drive means is characterized in that the recording means further records the detection result of the detection means in association with the travel history.

The drive recorder according to claim 1 or 2,
The target object includes any one of a sign indicating that the vehicle should slow down and a sign indicating that the vehicle should stop.

The drive recorder according to any one of claims 1 to 3,
The drive object is characterized in that the object includes a road surface sign.

The drive recorder according to any one of claims 1 to 4,
The input means inputs the image acquired by the imaging unit at a predetermined cycle,
The drive recorder, wherein the travel history includes the image acquired at a predetermined cycle.

The drive recorder according to claim 2,
A volatile memory for storing the travel history acquired in the past;
The recording means records the running history stored in the volatile memory in a nonvolatile memory when the specific behavior is detected and an object indicating the traffic regulation is recognized. A featured drive recorder.

A drive recorder for recording a running history of a vehicle,
Input means for inputting an image acquired by an imaging unit mounted on the vehicle;
Recognition means for recognizing a lane marking that divides a road lane included in the image;
Determining means for determining whether or not the vehicle deviates from the lane marking;
Recording means for recording the travel history in association with the determination result of the determination means;
A drive recorder comprising:

An image recording method for recording a running history of a vehicle,
(A) inputting an image acquired by an imaging unit mounted on the vehicle;
(B) recognizing an object indicating traffic regulation included in the image;
(C) a step of recording the travel history in association with the recognition result of the step (b);
An image recording method comprising:

An image recording method for recording a running history of a vehicle,
(A) inputting an image acquired by an imaging unit mounted on the vehicle;
(B) recognizing a lane marking that divides a road lane included in the image;
(C) determining means for determining whether or not the vehicle deviates from the lane marking;
(D) a step of recording the travel history in association with the determination result of the step (c);
An image recording method comprising: