JP2012006439A

JP2012006439A - Driving support apparatus, driving support method, and computer program

Info

Publication number: JP2012006439A
Application number: JP2010142654A
Authority: JP
Inventors: Kazuya Kato; 一弥加藤
Original assignee: Aisin AW Co Ltd
Current assignee: Aisin AW Co Ltd
Priority date: 2010-06-23
Filing date: 2010-06-23
Publication date: 2012-01-12

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a driving support apparatus, a driving support method, and a computer program which make a forward visible recognition target visibly recognizable from a vehicle without leaving a large inter-vehicle distance with the forward vehicle.SOLUTION: The driving support apparatus is loaded on a vehicle having a vehicle height adjusting mechanism 4 for adjusting a height of a vehicle. The apparatus, when an own vehicle 61 stops at an intersection, is configured to acquire the vehicle height H of the present own vehicle 61, a vehicle height h1 of a forward vehicle 62, an inter-vehicle distance L1 to the forward vehicle 62, a height h2 of a signal post 63 which is a visible recognition target, and a distance L2 to the signal post. The apparatus then calculates, from each value acquired, a set vehicle height which is a vehicle height for the purpose of visibly recognizing the signal post 63 being the visible recognition target from the own vehicle 61, outputting to a vehicle controller ECU9 a signal for setting the calculated set vehicle height, and making the vehicle height of the own vehicle 61 to be controlled have the set vehicle height.

Description

本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置、運転支援方法及びコンピュータプログラムに関する。 The present invention relates to a driving support device, a driving support method, and a computer program that support driving of a vehicle.

一般的に、道路を走行する際において、前方車両が車高の高いトラックやバスなどであった場合に、該前方車両の前方の様子が運転者から視認できない状況がある。従って、前方に信号機、道路標識（特に方面を案内する案内標識）、踏切の警報機等の視認対象物が存在する場合には、それらの存在に気付かない場合や気付くのが遅れることが考えられる。その結果、信号機が赤の状態で交差点に進入したり、右左折する交差点を間違えたり、急ブレーキをかける等の事態が生じる場合があった。 In general, when traveling on a road, if the preceding vehicle is a truck or bus with a high vehicle height, there is a situation in which the driver cannot visually recognize the state in front of the preceding vehicle. Therefore, if there are visual objects such as traffic lights, road signs (especially guide signs that guide the direction), railroad crossing alarms, etc., it is conceivable that they may not be noticed or may be delayed. . As a result, there were cases where the traffic lights entered the intersection in a red state, the intersection turning right or left was mistaken, or sudden braking was applied.

そこで、例えば特開２００７−１２２４７２号公報には、上記問題を解消する技術の一つとして、車両の進行方向前方に信号機があって、且つその信号機の手前で前方車両が停止している場合において、信号機の高さや前方車両の車高に基づいて信号機を視認する為に必要な前方車両との車間距離を算出することが記載されている。そして、車両が信号機の手前で停止した際に、前方車両との間で算出された車間距離が確保できていない場合に、必要な車間距離が確保できていないことを運転者に報知することが記載されている。 Therefore, for example, in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2007-122472, as one of the techniques for solving the above problem, in the case where there is a traffic light in front of the traveling direction of the vehicle and the front vehicle is stopped in front of the traffic light. In addition, it is described that the inter-vehicle distance from the preceding vehicle necessary for visually recognizing the traffic signal is calculated based on the height of the traffic signal and the vehicle height of the preceding vehicle. And when the vehicle stops in front of the traffic light, the driver can be informed that the necessary inter-vehicle distance cannot be secured if the inter-vehicle distance calculated with the preceding vehicle is not secured. Are listed.

特開２００７−１２２４７２号公報（第８−１０頁、図２）JP 2007-122472 A (page 8-10, FIG. 2)

しかしながら、上記特許文献１の記載の技術では交差点で停車する車両の数が少ない場合には良いが、交差点で停車する車両の数が多い場合には以下の問題が生じる。先ず、前方車両との間で車間距離を大きく空けることによって信号機の手前に単位距離当たりに停車する車両の数が少なくなり、信号が青に変わった後の交差点でのスムーズな車両の走行が妨げられる虞がある。また、信号機から離れた位置に停車する車両ほど前方車両との車間距離を大きく確保する必要がある為、交差点から離れた位置では、更に単位距離当たりに停車する車両の数が少なくなる。また、信号機から遠く離れた車両では信号機の状況が把握し難くなる問題も生じる。 However, the technique described in Patent Document 1 is good when the number of vehicles that stop at the intersection is small, but the following problems arise when the number of vehicles that stop at the intersection is large. First, the distance between the vehicle and the vehicle ahead is greatly increased, so that the number of vehicles parked per unit distance in front of the traffic light is reduced, and smooth running of the vehicle at the intersection after the signal turns blue is hindered. There is a risk of being. Moreover, since it is necessary to ensure a greater inter-vehicle distance from the preceding vehicle as the vehicle stops at a position away from the traffic light, the number of vehicles that stop per unit distance further decreases at a position away from the intersection. In addition, there is a problem that it becomes difficult to grasp the state of the traffic signal in a vehicle far from the traffic signal.

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、前方車両との車間距離を大きく空けることなく車両から前方の視認対象物を視認可能となり、また、車両の交通を妨げることがない運転支援装置、運転支援方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in order to solve the above-described conventional problems, and makes it possible to visually recognize an object to be visually recognized in front of the vehicle without increasing the distance between the vehicle and the vehicle in front, and to prevent traffic of the vehicle. An object of the present invention is to provide a driving support device, a driving support method, and a computer program that do not have a problem.

前記目的を達成するため本願の請求項１に係る運転支援装置（１）は、車高を調整する車高調整機構（４）を有する車両（２）に搭載され、前記車両の進行方向前方に位置する視認対象物（６３）までの距離を取得する対象物距離取得手段（４２）と、前記車両と前記視認対象物との間にある前方車両（６２）までの車間距離を取得する車間距離取得手段（４３）と、前記視認対象物の高さを取得する対象物高度取得手段（４４）と、前記前方車両の車高を取得する前方車両車高取得手段（４５）と、前記視認対象物までの距離と前記前方車両までの車間距離と前記視認対象物の高さと前記前方車両の車高とに基づいて、前記車両から前記視認対象物を視認する為の車高を設定車高として算出する車高算出手段（４６）と、前記車高算出手段により算出された前記設定車高に設定する為の信号を前記車高調整機構に出力する出力手段（４７）と、を有することを特徴とする。
尚、「視認対象物」とは、道路上に設置され、運転者が運転中に視認する構造物であり、例えば、信号機、道路標識（特に方面を案内する案内標識）、踏切の警報機等がある。
また、「視認対象物までの距離」、「前方車両までの車間距離」は、車両の現在位置（停止状態、走行状態を含む）を基準とした距離でも良いし、車両の予測位置（停止状態、走行状態を含む）を基準とした距離でも良い。
また、「前記設定車高に設定する為の信号」は、設定車高の値を含んでも良いし、現在の車高から設定車高までの差分の値と車高変更方向（上昇又は下降）を含んでも良い。 In order to achieve the above object, a driving support device (1) according to claim 1 of the present application is mounted on a vehicle (2) having a vehicle height adjustment mechanism (4) for adjusting the vehicle height, and is located forward of the vehicle in the traveling direction. An object distance acquisition means (42) for acquiring a distance to a visually recognized object (63), and an inter-vehicle distance to acquire an inter-vehicle distance to a forward vehicle (62) located between the vehicle and the visually recognized object An acquisition means (43), an object height acquisition means (44) for acquiring the height of the visual recognition object, a forward vehicle vehicle height acquisition means (45) for acquiring the vehicle height of the forward vehicle, and the visual recognition object Based on the distance to the object, the inter-vehicle distance to the preceding vehicle, the height of the visual target object, and the vehicle height of the forward vehicle, the vehicle height for visually recognizing the visual target object from the vehicle is set as the set vehicle height. Vehicle height calculation means (46) for calculating, and the vehicle height calculation means And having a output means (47) for outputting a signal for setting a more calculated the set vehicle height in the vehicle height adjusting mechanism.
The “visual object” is a structure that is installed on the road and visually recognized by the driver while driving. For example, a traffic light, a road sign (especially a guide sign that guides the direction), a crossing alarm, etc. There is.
In addition, the “distance to the visually recognized object” and the “distance between the vehicles ahead” may be a distance based on the current position of the vehicle (including the stopped state and the running state), or the predicted position of the vehicle (the stopped state) , Including the running state).
In addition, the “signal for setting the set vehicle height” may include a value of the set vehicle height, or a difference value from the current vehicle height to the set vehicle height and a vehicle height change direction (up or down). May be included.

また、請求項２に係る運転支援装置（１）は、請求項１に記載の運転支援装置において、前記車両（２）の走行する道路の渋滞度を取得する渋滞度取得手段（４８）と、前記車高算出手段（４６）は、前記渋滞度取得手段により取得した渋滞度に基づいて前記設定車高を算出することを特徴とする。 Further, the driving support device (1) according to claim 2 is the driving support device according to claim 1, wherein a traffic congestion degree acquiring means (48) for acquiring a traffic congestion degree of the road on which the vehicle (2) travels, The vehicle height calculating means (46) calculates the set vehicle height based on the traffic congestion degree acquired by the traffic congestion degree acquiring means.

また、請求項３に係る運転支援装置（１）は、請求項２に記載の運転支援装置において、前記車高算出手段（４６）は、前記車両（２）から前記視認対象物（６３）を視認する為の車高の下限値に所定高さを加算した値を前記設定車高として算出し、前記前記渋滞度取得手段（４８）により取得した渋滞度が高いほど前記所定高さを小さくすることを特徴とする。
尚、渋滞度とは道路における車両の密度の程度を示すものであり、「渋滞度が高い」とは、その道路における車両の密度が高いことを示す。 Further, the driving support device (1) according to claim 3 is the driving support device according to claim 2, wherein the vehicle height calculation means (46) removes the visual recognition object (63) from the vehicle (2). A value obtained by adding a predetermined height to a lower limit value of the vehicle height for visual recognition is calculated as the set vehicle height, and the predetermined height is reduced as the traffic congestion degree acquired by the traffic congestion degree acquisition means (48) is higher. It is characterized by that.
The congestion degree indicates the degree of density of vehicles on the road, and “the congestion degree is high” indicates that the density of vehicles on the road is high.

また、請求項４に係る運転支援装置（１）は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の運転支援装置において、前記車両（２）が前記視認対象物（６３）の手前で停止することが予測される場合に、前記車両の停止位置を予測する前記停止位置予測手段（２３）を有し、前記対象物距離取得手段（４２）は、前記車両が前記停止位置予測手段により予測された停止位置で停止した場合における前記視認対象物までの距離を取得し、前記車間距離取得手段（４３）は、前記車両が停止位置予測手段により予測された停止位置で停止した場合における前記前方車両（６２）までの車間距離を取得し、前記出力手段（４７）は、前記信号を前記車両が停止位置で停止する前に前記車高調整機構（４）に出力することを特徴とする。 The driving support device (1) according to claim 4 is the driving support device according to any one of claims 1 to 3, wherein the vehicle (2) is stopped before the visual object (63). When it is predicted that the stop position prediction means (23) for predicting the stop position of the vehicle is included, the object distance acquisition means (42) predicts the vehicle by the stop position prediction means. When the vehicle is stopped at the stop position, the distance to the visual recognition object is acquired, and the inter-vehicle distance acquisition unit (43) is configured to obtain the front of the vehicle when the vehicle stops at the stop position predicted by the stop position prediction unit. An inter-vehicle distance to the vehicle (62) is acquired, and the output means (47) outputs the signal to the vehicle height adjusting mechanism (4) before the vehicle stops at a stop position.

また、請求項５に係る運転支援装置（１）は、請求項４に記載の運転支援装置において、前記停止位置予測手段（２３）は前記車両（２）の走行する道路の渋滞度に基づいて前記車両の停止位置を予測することを特徴とする。 Further, the driving support device (1) according to claim 5 is the driving support device according to claim 4, wherein the stop position prediction means (23) is based on a degree of traffic jam on the road on which the vehicle (2) travels. The stop position of the vehicle is predicted.

また、請求項６に係る運転支援方法は、車高を調整する車高調整機構（４）を有する車両の運転を支援する運転支援方法であって、前記車両（２）の進行方向前方に位置する視認対象物（６３）までの距離を取得する対象物距離取得ステップと、前記車両と前記視認対象物との間にある前方車両（６２）までの車間距離を取得する車間距離取得ステップと、前記視認対象物の高さを取得する対象物高度取得ステップと、前記前方車両の車高を取得する前方車両車高取得ステップと、前記視認対象物までの距離と前記前方車両までの車間距離と前記視認対象物の高さと前記前方車両の車高とに基づいて、前記車両から前記視認対象物を視認する為の車高を設定車高として算出する車高算出ステップと、前記車高算出ステップにより算出された前記設定車高に設定する為の信号を前記車高調整機構に出力する出力ステップと、を有することを特徴とする。 According to a sixth aspect of the present invention, there is provided a driving support method for supporting driving of a vehicle having a vehicle height adjusting mechanism (4) for adjusting a vehicle height, wherein the driving support method is positioned forward in the traveling direction of the vehicle (2). An object distance acquisition step for acquiring a distance to the visual recognition object (63) to be performed; an inter-vehicle distance acquisition step for acquiring an inter-vehicle distance to a forward vehicle (62) located between the vehicle and the visual recognition object; An object height obtaining step for obtaining the height of the visually recognized object; a front vehicle height obtaining step for obtaining a vehicle height of the preceding vehicle; a distance to the visually recognized object and an inter-vehicle distance to the preceding vehicle; A vehicle height calculation step for calculating a vehicle height for visually recognizing the visual recognition object from the vehicle based on the height of the visual recognition object and the vehicle height of the preceding vehicle, and the vehicle height calculation step Before calculated by A signal for setting the set vehicle height, characterized in that and an output step of outputting to the vehicle height adjusting mechanism.

更に、請求項７に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに搭載され、車高を調整する車高調整機構（４）を有する車両（２）の運転の支援を実行させるコンピュータプログラムであって、前記車両の進行方向前方に位置する視認対象物（６３）までの距離を取得する対象物距離取得機能と、前記車両と前記視認対象物との間にある前方車両（６２）までの車間距離を取得する車間距離取得機能と、前記視認対象物の高さを取得する対象物高度取得機能と、前記前方車両の車高を取得する前方車両車高取得機能と、前記視認対象物までの距離と前記前方車両までの車間距離と前記視認対象物の高さと前記前方車両の車高とに基づいて、前記車両から前記視認対象物を視認する為の車高を設定車高として算出する車高算出機能と、前記車高算出機能により算出された前記設定車高に設定する為の信号を前記車高調整機構に出力する出力機能と、を実行させることを特徴とする。 Furthermore, a computer program according to claim 7 is a computer program that is mounted on a computer and that performs driving support of a vehicle (2) having a vehicle height adjustment mechanism (4) that adjusts the vehicle height. An object distance acquisition function for acquiring a distance to a visual recognition object (63) positioned forward in the traveling direction, and an inter-vehicle distance to acquire an inter-vehicle distance to a forward vehicle (62) located between the vehicle and the visual recognition object A distance acquisition function, an object height acquisition function for acquiring the height of the visual object, a front vehicle height acquisition function for acquiring a vehicle height of the front vehicle, a distance to the visual object, and the front vehicle A vehicle height calculation function for calculating a vehicle height for visually recognizing the visual recognition object from the vehicle as a set vehicle height based on the inter-vehicle distance, the height of the visual recognition object, and the vehicle height of the preceding vehicle; The car An output function of outputting a signal for setting the set vehicle height that is calculated by the calculation function to the vehicle height adjusting mechanism, characterized in that to the execution.

前記構成を有する請求項１に記載の運転支援装置によれば、前方車両との車間距離を大きく空けることなく車両から前方の視認対象物を視認可能となる。また、視認対象物が交差点に設置された信号機である場合には、従来の車間距離を調整する技術と比較して信号機の手前に単位距離当たりに停車する車両の数が少なくなる問題も無いので、交差点における車両の交通を妨げることがない。 According to the driving assistance apparatus of the first aspect having the above-described configuration, it is possible to visually recognize the front visual target object from the vehicle without greatly increasing the inter-vehicle distance from the front vehicle. In addition, when the object to be viewed is a traffic light installed at an intersection, there is no problem that the number of vehicles parked per unit distance in front of the traffic light is reduced compared to the conventional technology for adjusting the inter-vehicle distance. , Does not interfere with vehicle traffic at the intersection.

また、請求項２に記載の運転支援装置によれば、周辺の渋滞度に応じて車高が調整されるので、車高を必要以上に上昇させることなく、前方車両や後続車両を考慮した車高に調整することが可能となる。 Further, according to the driving support device of the second aspect, since the vehicle height is adjusted according to the degree of traffic congestion in the surrounding area, the vehicle considering the preceding vehicle and the following vehicle without increasing the vehicle height more than necessary. It becomes possible to adjust to high.

また、請求項３に記載の運転支援装置によれば、周辺の渋滞度に応じた適切な車高に調整することができる。従って、車両からは前方の視認対象物を確実に視認することが可能となる一方で、車高を必要以上に上昇させることによって後続車両の視界を遮ることがない。 Moreover, according to the driving assistance apparatus of Claim 3, it can adjust to the suitable vehicle height according to the surrounding congestion degree. Therefore, it is possible to surely see the object to be viewed in front from the vehicle, but the view of the following vehicle is not blocked by raising the vehicle height more than necessary.

また、請求項４に記載の運転支援装置によれば、車両が停止する前に、予測される停止位置で視認対象物を視認する為の車高に調整するので、車両が停止した際に前方車両との間の車間距離が必要以上に大きくなることを防止できる Further, according to the driving support device of the fourth aspect, before the vehicle stops, the vehicle height is adjusted to visually recognize the visual target object at the predicted stop position. It is possible to prevent the distance between vehicles from becoming larger than necessary.

また、請求項５に記載の運転支援装置によれば、周辺の渋滞度に応じて車両の停止位置を予測するので、渋滞度に応じた適切な停止位置に車両を停止させ、その停止位置において車両から前方の視認対象物を視認することが可能となる。 Further, according to the driving support device of the fifth aspect, since the stop position of the vehicle is predicted according to the degree of traffic jam in the vicinity, the vehicle is stopped at an appropriate stop position according to the degree of traffic jam. It becomes possible to visually recognize the front visual recognition object from the vehicle.

また、請求項６に記載の運転支援方法によれば、前方車両との車間距離を大きく空けることなく車両から前方の視認対象物を視認可能となる。また、視認対象物が交差点に設置された信号機である場合には、従来の車間距離を調整する技術と比較して信号機の手前に単位距離当たりに停車する車両の数が少なくなる問題も無いので、交差点における車両の交通を妨げることがない。 Further, according to the driving support method of the sixth aspect, it is possible to visually recognize the front visual target object from the vehicle without greatly increasing the inter-vehicle distance from the front vehicle. In addition, when the object to be viewed is a traffic light installed at an intersection, there is no problem that the number of vehicles parked per unit distance in front of the traffic light is reduced compared to the conventional technology for adjusting the inter-vehicle distance. , Does not interfere with vehicle traffic at the intersection.

更に、請求項７に記載のコンピュータプログラムによれば、前方車両との車間距離を大きく空けることなく車両から前方の視認対象物を視認可能となる。また、視認対象物が交差点に設置された信号機である場合には、従来の車間距離を調整する技術と比較して信号機の手前に単位距離当たりに停車する車両の数が少なくなる問題も無いので、交差点における車両の交通を妨げることがない。 Further, according to the computer program of the seventh aspect, it is possible to visually recognize a visually recognized object ahead of the vehicle without greatly increasing the inter-vehicle distance from the preceding vehicle. In addition, when the object to be viewed is a traffic light installed at an intersection, there is no problem that the number of vehicles parked per unit distance in front of the traffic light is reduced compared to the conventional technology for adjusting the inter-vehicle distance. , Does not interfere with vehicle traffic at the intersection.

本実施形態に係る車両の車高調整機構を示した図である。It is the figure which showed the vehicle height adjustment mechanism of the vehicle which concerns on this embodiment. 本実施形態に係る車両の車高調整機構を示した図である。It is the figure which showed the vehicle height adjustment mechanism of the vehicle which concerns on this embodiment. 本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。It is the block diagram which showed the navigation apparatus which concerns on this embodiment. ナビゲーションＥＣＵの構成を示した図である。It is the figure which showed the structure of navigation ECU. 本実施形態に係る車高制御処理プログラムのフローチャートである。It is a flowchart of the vehicle height control processing program which concerns on this embodiment. ステップ８の設定車高の算出処理について説明した説明図である。FIG. 10 is an explanatory diagram for explaining a calculation process of a set vehicle height in step 8;

以下、本発明に係る運転支援装置についてナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１が搭載される車両２の概略構成について図１を用いて説明する。ここで、本実施形態に係る車両２は車高を調整する車高調整機構を備え、運転者の操作及び後述のナビゲーション装置１からの指示に基づいて車両２の車高を調整することが可能な車両である。図１は本実施形態に係る車両２の概略構成図である。 Hereinafter, a driving support device according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings based on an embodiment embodied in a navigation device. First, a schematic configuration of a vehicle 2 on which the navigation device 1 according to the present embodiment is mounted will be described with reference to FIG. Here, the vehicle 2 according to the present embodiment includes a vehicle height adjustment mechanism that adjusts the vehicle height, and can adjust the vehicle height of the vehicle 2 based on a driver's operation and an instruction from the navigation device 1 described later. Vehicle. FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a vehicle 2 according to the present embodiment.

図１に示すように、車両２は、車体３と、車体３に設置された車高調整機構４と、前輪に相当する左右一対の転舵輪５と、後輪に相当する左右一対の駆動輪６と、乗員が着座するシート７と、運転者による車両２の運転操作や車高調整の操作を受け付ける操作部８と、車高の調整を含む車両２の全体の制御を行う電子制御ユニットである車両制御ＥＣＵ９と、から基本的に構成されている。また、車体３には後述のナビゲーション装置１が搭載される。 As shown in FIG. 1, the vehicle 2 includes a vehicle body 3, a vehicle height adjusting mechanism 4 installed on the vehicle body 3, a pair of left and right steered wheels 5 corresponding to front wheels, and a pair of left and right drive wheels corresponding to rear wheels. 6, a seat 7 on which an occupant is seated, an operation unit 8 that receives a driving operation of the vehicle 2 and a vehicle height adjustment by the driver, and an electronic control unit that performs overall control of the vehicle 2 including vehicle height adjustment. The vehicle control ECU 9 basically includes a vehicle control ECU 9. In addition, a navigation device 1 described later is mounted on the vehicle body 3.

ここで、車高調整機構４は、電動モータ１０と、スクリューロッド１１と、フレーム１２と、車体３とフレーム１２との間を連絡するリンク機構１３と、連結シャフト１４と、から構成される。また、リンク機構１３は、それぞれ左右一対の第１リンク１５、第２リンク１６、第３リンク１７及び第４リンク１８からなり、フレーム１２はリンク機構１３を介して揺動可能に車体３に支持されている。ここで、第１リンク１５は、一端にて車体３に回転可能にそれぞれ接続され、他端にてフレーム１２の後端部に回転可能にそれぞれ接続されている。第２リンク１６は、一端にて車体３に回転可能にそれぞれ接続され、他端にてフレーム１２の前端部に回転可能にそれぞれ接続されている。第３リンク１７は、一端にて車体３に回転可能にそれぞれ接続され、他端にて連結シャフト１４の両端に回転可能にそれぞれ接続されている。第４リンク１８は、一端にて連結シャフト１４の両端に回転可能にそれぞれ接続され、他端にて第２リンク１６の中間位置に回転可能にそれぞれ接続されている。 Here, the vehicle height adjusting mechanism 4 includes an electric motor 10, a screw rod 11, a frame 12, a link mechanism 13 that communicates between the vehicle body 3 and the frame 12, and a connecting shaft 14. The link mechanism 13 includes a pair of left and right first links 15, second links 16, third links 17, and fourth links 18. The frame 12 is supported by the vehicle body 3 through the link mechanism 13 so as to be swingable. Has been. Here, the first link 15 is rotatably connected to the vehicle body 3 at one end, and is rotatably connected to the rear end of the frame 12 at the other end. The second links 16 are respectively connected to the vehicle body 3 at one end so as to be rotatable, and are respectively connected to the front end portion of the frame 12 so as to be rotatable at the other end. The third links 17 are rotatably connected to the vehicle body 3 at one end, and are rotatably connected to both ends of the connecting shaft 14 at the other end. The fourth link 18 is rotatably connected to both ends of the connecting shaft 14 at one end, and is rotatably connected to an intermediate position of the second link 16 at the other end.

連結シャフト１４の中央位置には雌ねじ穴（図示せず）が形成されており、同雌ねじ孔にはスクリューロッド１１が螺合して貫通している。スクリューロッド１１の基端は、減速器を内蔵した電動モータ１０により軸線回りに回転駆動されるようになっている。電動モータ１０は、ブラケット等を介して車体３に回転可能に支持されている。スクリューロッド１１は、連結シャフト１４の中央位置に設けた雌ねじ穴との協働によりねじ機構を構成するもので、電動モータ１０の回転により、連結シャフト１４が車体３の前後方向に移動する。 A female screw hole (not shown) is formed at the center position of the connecting shaft 14, and the screw rod 11 is threaded through the female screw hole. The base end of the screw rod 11 is rotationally driven around the axis by an electric motor 10 incorporating a speed reducer. The electric motor 10 is rotatably supported by the vehicle body 3 via a bracket or the like. The screw rod 11 constitutes a screw mechanism in cooperation with a female screw hole provided at the center position of the connecting shaft 14, and the connecting shaft 14 moves in the front-rear direction of the vehicle body 3 by the rotation of the electric motor 10.

次に、上記車高調整機構４による車両２の車高の車高調整制御について図１及び図２を用いて説明する。
本実施形態に係る車両２では、運転者によって操作部８において車高を上昇させる操作が行われた場合、又はナビゲーション装置１から車高を上昇させる指示を受信した場合に、車両制御ＥＣＵ９は電動モータ１０を駆動し、連結シャフト１４を車体３の前方に移動させる。そして、連結シャフト１４が車体３の後方に移動すると、転舵輪５と駆動輪６との距離が小さくなり、これに伴い車体３はシート７と共に垂直側に立ち上がる（図２参照）。すなわち、車体３の前後軸線の路面に対する傾斜角が大きくなり、車両２の車高Ｈが上昇する。 Next, vehicle height adjustment control of the vehicle height of the vehicle 2 by the vehicle height adjustment mechanism 4 will be described with reference to FIGS. 1 and 2.
In the vehicle 2 according to the present embodiment, when the driver performs an operation for raising the vehicle height in the operation unit 8 or when an instruction for raising the vehicle height is received from the navigation device 1, the vehicle control ECU 9 is electrically driven. The motor 10 is driven to move the connecting shaft 14 forward of the vehicle body 3. When the connecting shaft 14 moves rearward of the vehicle body 3, the distance between the steered wheels 5 and the drive wheels 6 decreases, and the vehicle body 3 rises along with the seat 7 on the vertical side (see FIG. 2). That is, the inclination angle with respect to the road surface of the longitudinal axis of the vehicle body 3 is increased, and the vehicle height H of the vehicle 2 is increased.

一方、運転者によって操作部８において車高を下降させる操作が行われた場合、又はナビゲーション装置１から車高を下降させる指示を受信した場合に、車両制御ＥＣＵ９は電動モータ１０を駆動し、連結シャフト１４を車体３の後方に移動させる。そして、連結シャフト１４が車体３の後方に移動すると、転舵輪５と駆動輪６との距離が大きくなり、これに伴い車体３はシート７と共に水平側に倒される（図１参照）。すなわち、車体３の前後軸線の路面に対する傾斜角が小さくなり、車両２の車高Ｈが下降する。
そして、車両制御ＥＣＵ９は、車両２の車高Ｈを下限値と上限値との間で任意の高さに制御することが可能に構成されている。 On the other hand, when the driver performs an operation to lower the vehicle height in the operation unit 8 or when an instruction to lower the vehicle height is received from the navigation device 1, the vehicle control ECU 9 drives the electric motor 10 to connect The shaft 14 is moved to the rear of the vehicle body 3. When the connecting shaft 14 moves rearward of the vehicle body 3, the distance between the steered wheels 5 and the drive wheels 6 increases, and the vehicle body 3 is tilted to the horizontal side together with the seat 7 (see FIG. 1). That is, the inclination angle with respect to the road surface of the longitudinal axis of the vehicle body 3 is reduced, and the vehicle height H of the vehicle 2 is lowered.
The vehicle control ECU 9 is configured to be able to control the vehicle height H of the vehicle 2 to an arbitrary height between the lower limit value and the upper limit value.

次に、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図３を用いて説明する。図３は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。 Next, a schematic configuration of the navigation device 1 according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a block diagram showing the navigation apparatus 1 according to the present embodiment.

図３に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、車両の現在位置を検出する現在位置検出部２１と、各種のデータが記録されたデータ記録部２２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ２３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部２４と、ユーザに対して地図や目的地までの案内経路を表示する液晶ディスプレイ２５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ２６と、プログラムを記憶した記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ２７と、交通情報センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール２８と、から構成されている。また、ナビゲーション装置１には後述する前方車両との車間距離や前方車両の車高を検出する為のレーザレンジファインダ２９が接続されている。更に、ナビゲーション装置１は上述した車両２の車両制御ＥＣＵ９と双方向通信可能に接続されている。 As shown in FIG. 3, the navigation device 1 according to the present embodiment is based on a current position detection unit 21 that detects a current position of a vehicle, a data recording unit 22 that records various data, and input information. The navigation ECU 23 that performs various arithmetic processes, the operation unit 24 that receives operations from the user, the liquid crystal display 25 that displays a guide route to a map and a destination for the user, and voice guidance related to route guidance are output. The speaker 26, a DVD drive 27 that reads a DVD that is a storage medium storing a program, and a communication module 28 that communicates with an information center such as a traffic information center. The navigation device 1 is connected to a laser range finder 29 for detecting the distance between the vehicle and the vehicle height of the vehicle ahead. Further, the navigation device 1 is connected to the vehicle control ECU 9 of the vehicle 2 described above so as to be capable of bidirectional communication.

以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部２１は、ＧＰＳ３１、車速センサ３２、ステアリングセンサ３３、ジャイロセンサ３４、高度計（図示せず）等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ３２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の車輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ２３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ２３は発生するパルスを計数することにより車輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。 Below, each component which comprises the navigation apparatus 1 is demonstrated in order.
The current position detection unit 21 includes a GPS 31, a vehicle speed sensor 32, a steering sensor 33, a gyro sensor 34, an altimeter (not shown), and the like, and can detect the current vehicle position, direction, vehicle traveling speed, and the like. It has become. Here, in particular, the vehicle speed sensor 32 is a sensor for detecting a moving distance and a vehicle speed of the vehicle, generates a pulse according to the rotation of the wheel of the vehicle, and outputs a pulse signal to the navigation ECU 23. And navigation ECU23 calculates the rotational speed and moving distance of a wheel by counting the generated pulse. Note that the navigation device 1 does not have to include all the four types of sensors, and the navigation device 1 may include only one or more types of sensors.

また、データ記録部２２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３５や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。 The data recording unit 22 is a driver for reading an external storage device and a hard disk (not shown) as a recording medium, a map information DB 35 and a predetermined program recorded on the hard disk, and writing predetermined data to the hard disk. And a recording head (not shown).

ここで、地図情報ＤＢ３５には、経路案内、交通情報案内及び地図表示に必要な各種地図データが記録されている。
また、地図データは、具体的には、道路（リンク）形状に関するリンクデータ３６、ノード点に関するノードデータ３７、視認対象物に関する情報である対象物データ３８、施設等の地点に関する情報であるＰＯＩデータ、各交差点に関する交差点データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ、地図、道路、交通情報等の画像を液晶ディスプレイ２５に描画するための画像描画データ等から構成されている。尚、視認対象物とは道路上に設置され、運転者が運転中に視認する構造物であり、例えば、信号機、道路標識（特に方面を案内する案内標識）、踏切の警報機等がある。また、対象物データ３８としては、視認対象物の設置された位置座標や高さに関する情報が記憶される。
尚、地図情報ＤＢ３５は、地図配信センタ等から配信される更新データや記憶媒体（例えば、ＤＶＤやメモリーカード）を介して提供される更新データに基づいて更新される。 Here, the map information DB 35 stores various map data necessary for route guidance, traffic information guidance, and map display.
Further, the map data specifically includes link data 36 relating to road (link) shape, node data 37 relating to node points, object data 38 which is information relating to visual objects, and POI data which is information relating to points such as facilities. , Intersection data relating to each intersection, search data for searching for a route, search data for searching for a point, image drawing data for drawing images such as maps, roads, traffic information, etc. on the liquid crystal display 25, etc. ing. The visual recognition object is a structure that is installed on the road and visually recognized by the driver while driving, and includes, for example, a traffic light, a road sign (in particular, a guide sign that guides the direction), a crossing alarm, and the like. Further, as the object data 38, information related to the position coordinates and height at which the visually recognized object is installed is stored.
The map information DB 35 is updated based on update data distributed from a map distribution center or the like and update data provided via a storage medium (for example, a DVD or a memory card).

一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）２３は、図４に示すように目的地が選択された場合に出発地から目的地までの案内経路を設定する案内経路設定手段４１、車両の現在位置と対象物データ３８に基づいて車両２の進行方向前方に位置する視認対象物までの距離を取得する対象物距離取得手段４２、レーザレンジファインダ２９の検出結果に基づいて車両２と視認対象物との間にある前方車両までの車間距離を取得する車間距離取得手段４３、対象物データ３８に基づいて視認対象物の高さを取得する対象物高度取得手段４４、レーザレンジファインダ２９の検出結果に基づいて前方車両の車高を取得する前方車両車高取得手段４５、視認対象物までの距離と前方車両までの車間距離と視認対象物の高さと前方車両の車高とに基づいて、車両２から視認対象物を視認する為の車高を設定車高として算出する車高算出手段４６、車高算出手段により算出された設定車高に設定する為の信号を車両制御ＥＣＵ９に出力する出力手段４７、通信モジュール２８を介して車両２の走行する道路の渋滞度を取得する渋滞度取得手段４８等を構成し、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットである。そして、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ５１、並びにＣＰＵ５１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ５２、制御用のプログラムのほか、後述の車高制御処理プログラム（図５参照）等が記録されたＲＯＭ５３、ＲＯＭ５３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ５４等の内部記憶装置を備えている。 On the other hand, the navigation ECU (Electronic Control Unit) 23, as shown in FIG. 4, guide route setting means 41 for setting a guide route from the departure point to the destination when the destination is selected, the current position of the vehicle And the object distance acquisition means 42 for acquiring the distance to the visual recognition object located forward in the traveling direction of the vehicle 2 based on the object data 38, and the vehicle 2 and the visual recognition object based on the detection result of the laser range finder 29. The inter-vehicle distance acquisition means 43 for acquiring the inter-vehicle distance to the preceding vehicle in between, the object height acquisition means 44 for acquiring the height of the visual object based on the object data 38, and the detection result of the laser range finder 29. Forward vehicle vehicle height acquisition means 45 for acquiring the vehicle height of the forward vehicle based on the distance to the visual target object, the inter-vehicle distance to the forward vehicle, and the visual target object And the vehicle height calculation means 46 for calculating the vehicle height for visually recognizing the object to be viewed from the vehicle 2 as the set vehicle height based on the vehicle height of the preceding vehicle and the vehicle height calculation means. Output means 47 for outputting a signal to the vehicle control ECU 9, and a congestion degree acquisition means 48 for acquiring the degree of congestion on the road on which the vehicle 2 travels via the communication module 28. It is an electronic control unit that performs. The CPU 51 as an arithmetic device and a control device, the RAM 51 that is used as a working memory when the CPU 51 performs various arithmetic processes, stores route data and the like when a route is searched, and a control program In addition, an internal storage device such as a ROM 53 in which a vehicle height control processing program (see FIG. 5) to be described later is recorded and a program read from the ROM 53 is stored.

操作部２４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ２３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、液晶ディスプレイ２５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。 The operation unit 24 is operated when inputting a departure point as a travel start point and a destination as a travel end point, and includes a plurality of operation switches (not shown) such as various keys and buttons. Then, the navigation ECU 23 performs control to execute various corresponding operations based on switch signals output by pressing the switches. In addition, it can also be comprised with the touchscreen provided in the front surface of the liquid crystal display 25. FIG.

また、液晶ディスプレイ２５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。 The liquid crystal display 25 includes a map image including a road, traffic information, operation guidance, operation menu, key guidance, a guidance route from the departure point to the destination, guidance information along the guidance route, news, weather forecast, Time, mail, TV program, etc. are displayed.

また、スピーカ２６は、ナビゲーションＥＣＵ２３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。 The speaker 26 outputs voice guidance for guiding traveling along the guidance route and traffic information guidance based on an instruction from the navigation ECU 23.

また、ＤＶＤドライブ２７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて地図情報ＤＢ３５の更新等が行われる。 The DVD drive 27 is a drive that can read data recorded on a recording medium such as a DVD or a CD. The map information DB 35 is updated based on the read data.

また、通信モジュール２８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。 Further, the communication module 28 is traffic information composed of information such as traffic jam information, regulation information, and traffic accident information transmitted from a traffic information center such as a VICS (registered trademark: Vehicle Information and Communication System) center or a probe center. For example, a mobile phone or DCM.

また、レーザレンジファインダ２９は、車両２のフロントノズル付近に車両２の前方に向けて設置される。レーザレンジファインダ２９は、赤外線レーザーパルスを車両２の前方へ発射するとともに障害物によって反射された赤外線レーザーパルスを受信し、受信した赤外線レーザーパルスの強度に基づいて障害物までの距離を測定する装置である。そして、レーザレンジファインダ２９が稼働し、車両の進行方向にある障害物を検出すると、ナビゲーションＥＣＵ２３はレーザレンジファインダ２９の検出結果に基づいて後述のように車両の進行方向前方に位置する前方車両の車高や車間距離を検出する。
尚、本実施形態では前方車両の車高や車間距離を検出する手段としてレーザレンジファインダ２９を用いているが、レーザレンジファインダ２９の代わりに赤外線センサやカメラ等を用いてもよい。 The laser range finder 29 is installed in the vicinity of the front nozzle of the vehicle 2 toward the front of the vehicle 2. The laser range finder 29 emits an infrared laser pulse in front of the vehicle 2 and receives an infrared laser pulse reflected by the obstacle, and measures a distance to the obstacle based on the intensity of the received infrared laser pulse. It is. Then, when the laser range finder 29 is activated and an obstacle in the traveling direction of the vehicle is detected, the navigation ECU 23 detects the front vehicle positioned ahead in the traveling direction of the vehicle based on the detection result of the laser range finder 29 as described later. Detects vehicle height and inter-vehicle distance.
In this embodiment, the laser range finder 29 is used as means for detecting the vehicle height and the inter-vehicle distance of the preceding vehicle. However, an infrared sensor, a camera, or the like may be used instead of the laser range finder 29.

続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１において実行する車高制御処理プログラムについて図５に基づき説明する。図５は本実施形態に係る車高制御処理プログラムのフローチャートである。ここで、車高制御処理プログラムは車両のＡＣＣがＯＮされた後に実行され、車両の進行方向前方にある信号機等の視認対象物を視認する為の車高を算出し、算出された車高に設定する為の信号を車両制御ＥＣＵ９に出力し、車両２の車高を調整させるプログラムである。尚、以下の図５にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーションＥＣＵ２３が備えているＲＡＭ５２、ＲＯＭ５３等に記憶されており、ＣＰＵ５１により実行される。また、以下に示す例では、車両が交差点で停車した場合において、該交差点に設置された信号機を視認対象物として実行される処理について説明する。 Next, a vehicle height control processing program executed in the navigation device 1 having the above configuration will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a flowchart of the vehicle height control processing program according to the present embodiment. Here, the vehicle height control processing program is executed after the ACC of the vehicle is turned on, calculates a vehicle height for visually recognizing a visual object such as a traffic light in front of the traveling direction of the vehicle, and calculates the calculated vehicle height. This is a program for outputting a signal for setting to the vehicle control ECU 9 to adjust the vehicle height of the vehicle 2. The program shown in the flowchart of FIG. 5 below is stored in the RAM 52, ROM 53, etc. provided in the navigation ECU 23 and executed by the CPU 51. Moreover, in the example shown below, when a vehicle stops at an intersection, the process performed by using the traffic signal installed at the intersection as a visual recognition object will be described.

車高制御処理プログラムでは、先ずステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ５１は、車速センサ３２の検出結果に基づいて自車両が停車したか否かを判定する。 In the vehicle height control processing program, first, in step (hereinafter abbreviated as S) 1, the CPU 51 determines whether or not the own vehicle has stopped based on the detection result of the vehicle speed sensor 32.

そして、自車両が停車したと判定された場合（Ｓ１：ＹＥＳ）には、Ｓ２へと移行する。それに対して、自車両が停車していないと判定された場合（Ｓ１：ＮＯ）には、当該車高制御処理プログラムを終了する。 And when it determines with the own vehicle having stopped (S1: YES), it transfers to S2. On the other hand, when it is determined that the host vehicle is not stopped (S1: NO), the vehicle height control processing program is terminated.

次に、Ｓ２においてＣＰＵ５１は、車両制御ＥＣＵ９から現在の自車両の車高Ｈ（図１及び図２参照）を取得する。 Next, in S 2, the CPU 51 acquires the current vehicle height H of the host vehicle (see FIGS. 1 and 2) from the vehicle control ECU 9.

続いて、Ｓ３においてＣＰＵ５１は、現在位置検出部２１により検出した自車両の現在位置と地図情報ＤＢ３５から取得した地図情報に基づいて、自車両の進行方向前方に視認対象物である信号機があるか否か判定する。 Subsequently, in S3, based on the current position of the host vehicle detected by the current position detection unit 21 and the map information acquired from the map information DB 35, the CPU 51 has a traffic light that is a visual target in front of the traveling direction of the host vehicle. Judge whether or not.

そして、自車両の進行方向前方に視認対象物である信号機があると判定された場合（Ｓ３：ＹＥＳ）には、Ｓ４へと移行する。それに対して、自車両の進行方向前方に視認対象物である信号機が無いと判定された場合（Ｓ３：ＮＯ）には、当該車高制御処理プログラムを終了する。 When it is determined that there is a traffic light that is a visual recognition object ahead of the traveling direction of the host vehicle (S3: YES), the process proceeds to S4. On the other hand, when it is determined that there is no traffic light which is a visual recognition object ahead of the traveling direction of the host vehicle (S3: NO), the vehicle height control processing program is terminated.

次に、Ｓ４においてＣＰＵ５１は、レーザレンジファインダ２９の検出結果に基づいて、自車両と視認対象物である信号機との間に他車両（即ち前方車両）が存在するか否か判定する。 Next, in S4, based on the detection result of the laser range finder 29, the CPU 51 determines whether or not there is another vehicle (that is, a forward vehicle) between the host vehicle and the traffic light that is the visual target.

そして、前方車両が存在すると判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、Ｓ５へと移行する。それに対して、前方車両が存在しないと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）には、当該車高制御処理プログラムを終了する。 And when it determines with a preceding vehicle existing (S4: YES), it transfers to S5. On the other hand, when it is determined that there is no preceding vehicle (S4: NO), the vehicle height control processing program is terminated.

Ｓ５においてＣＰＵ５１は、レーザレンジファインダ２９の検出結果に基づいて、前方車両の車高と前方車両までの車間距離をそれぞれ取得する。尚、前方車両が複数台存在する場合には、自車両に最も近い前方車両を対象として車高と車間距離を取得する。 In S 5, the CPU 51 acquires the vehicle height of the preceding vehicle and the inter-vehicle distance to the preceding vehicle based on the detection result of the laser range finder 29. When there are a plurality of front vehicles, the vehicle height and the inter-vehicle distance are acquired for the front vehicle closest to the host vehicle.

その後、Ｓ６においてＣＰＵ５１は、地図情報ＤＢ３５に記憶された対象物データ３８に基づいて、自車両の進行方向前方にある視認対象物である信号機の高さを取得する。更に、現在位置検出部２１により検出された自車両の現在位置と対象物データ３８とに基づいて、自車両の現在位置から信号機までの距離を取得する。 Thereafter, in S6, the CPU 51 obtains the height of the traffic light that is the visual object in front of the traveling direction of the host vehicle, based on the object data 38 stored in the map information DB 35. Further, based on the current position of the host vehicle detected by the current position detector 21 and the object data 38, the distance from the current position of the host vehicle to the traffic light is acquired.

また、Ｓ７においてＣＰＵ５１は、通信モジュール２８を介して自車両の走行する道路の渋滞度を取得する。例えば、渋滞度は“空き”、“混雑”、“渋滞”のいずれかで特定される。尚、前記Ｓ７で取得された渋滞度は、後述のＳ８において設定車高を算出するのに用いられる。 In S 7, the CPU 51 acquires the degree of congestion on the road on which the host vehicle travels via the communication module 28. For example, the degree of traffic jam is specified by one of “vacant”, “congested”, and “traffic jam”. Note that the degree of congestion acquired in S7 is used to calculate the set vehicle height in S8 described later.

次に、Ｓ８においてＣＰＵ５１は、自車両から視認対象物である信号機を視認する為の車高（以下、設定車高という）を算出する。 Next, in S 8, the CPU 51 calculates a vehicle height (hereinafter referred to as a set vehicle height) for visually recognizing a traffic light that is an object to be viewed from the host vehicle.

以下に、前記Ｓ８の処理について図６を用いて詳細に説明する。図６は前記Ｓ８の設定車高の算出処理について説明した説明図である。
図６に示すように、自車両６１の進行方向前方に前方車両６２と信号機６３がそれぞれ位置する場合において、自車両６１の現在の車高をＨ、車高調整後（ΔＨ上昇後）の自車両６１の車高をＨ´、前方車両６２の車高をｈ１、自車両６１から前方車両６２までの車間距離をＬ１、信号機６３の高さをｈ２、自車両６１から信号機６３までの距離をＬ２、自車両６１から前方車両６２の上端を視認した場合の視線の傾斜角度をθとすると、自車両６１から距離Ｌ２前方の地点において、自車両６１から見て前方車両６２に遮られずに視認可能な高さの下限値はｈｘである。
従って、距離Ｌ２前方の地点において、高さｈ２の信号機６３が前方車両６２に遮られることなく視認可能となるための条件は下記式（１）となる。
ｈｘ≦ｈ２・・・・（１）
また、ｈｘ及びtanθは、それぞれ下記式（３）、（４）の様に表すことができる。
ｈｘ＝Ｌ２tanθ+Ｈ´・・・・（３）
tanθ=（ｈ１−Ｈ´）／Ｌ１・・・・（４）
そして、式（３）、（４）を式（１）に代入すると、
Ｈ´≧（Ｌ２・ｈ１−Ｌ１・ｈ２）／（Ｌ２−Ｌ１）・・・・（５）
となる。
式（５）から自車両６１から視認対象物である信号機６３を視認する為には、車高を（Ｌ２・ｈ１−Ｌ１・ｈ２）／（Ｌ２−Ｌ１）以上の高さに設定する必要があることが分かる。
そして、本実施形態では上記式（５）に示される自車両６１から視認対象物である信号機６３を視認する為の車高の下限値“（Ｌ２・ｈ１−Ｌ１・ｈ２）／（Ｌ２−Ｌ１）”に、所定高さαを加えた値を設定車高に設定する。
従って、前記Ｓ８で算出される設定車高Ｈnは以下の式（６）により示される。
Ｈn＝（Ｌ２・ｈ１−Ｌ１・ｈ２）／（Ｌ２−Ｌ１）＋α・・・・（６） Hereinafter, the process of S8 will be described in detail with reference to FIG. FIG. 6 is an explanatory diagram for explaining the calculation processing of the set vehicle height in S8.
As shown in FIG. 6, when the forward vehicle 62 and the traffic light 63 are respectively positioned in front of the traveling direction of the host vehicle 61, the current vehicle height of the host vehicle 61 is H, and the vehicle height is adjusted (after ΔH is increased). The vehicle height of the vehicle 61 is H ′, the vehicle height of the forward vehicle 62 is h1, the inter-vehicle distance from the host vehicle 61 to the forward vehicle 62 is L1, the height of the traffic light 63 is h2, and the distance from the host vehicle 61 to the traffic signal 63 is L2, if the inclination angle of the line of sight when viewing the upper end of the front vehicle 62 from the host vehicle 61 is θ, the front vehicle 62 is not obstructed when viewed from the host vehicle 61 at a point ahead of the host vehicle 61 by a distance L2. The lower limit of the visible height is hx.
Accordingly, the condition for enabling the traffic light 63 having a height h2 to be visually recognized without being blocked by the forward vehicle 62 at a point in front of the distance L2 is expressed by the following formula (1).
hx ≦ h2 (1)
Further, hx and tanθ can be expressed as in the following formulas (3) and (4), respectively.
hx = L2tanθ + H ′ (3)
tanθ = (h1-H ′) / L1 (4)
Substituting equations (3) and (4) into equation (1),
H ′ ≧ (L 2 · h 1 −L 1 · h 2) / (L 2 −L 1) (5)
It becomes.
In order to visually recognize the traffic light 63 that is the visual recognition object from the own vehicle 61 from the equation (5), it is necessary to set the vehicle height to a height equal to or greater than (L2 · h1−L1 · h2) / (L2−L1). I understand that there is.
In this embodiment, the vehicle height lower limit value “(L 2 · h 1 −L 1 · h 2) / (L 2 −L 1) for visually recognizing the traffic light 63 that is the visual recognition object from the own vehicle 61 represented by the above formula (5). ) "Plus a predetermined height α is set as the set vehicle height.
Accordingly, the set vehicle height Hn calculated in S8 is expressed by the following equation (6).
Hn = (L2 · h1−L1 · h2) / (L2−L1) + α (6)

尚、αの値は前記Ｓ７で取得した自車両の走行する道路の渋滞度に基づいて決定される。具体的には、渋滞度が高いほどαの値を小さくする。尚、渋滞度とは道路における車両の密度の程度を示すものであり、渋滞度が高い場合にはその道路の車両の密度が高いことを示す。
そして、αの値は、例えば渋滞度が“空き”の場合には５０ｃｍ、“混雑”の場合には３０ｃｍ、“渋滞”の場合には１０ｃｍとする。その結果、渋滞度が高いほど設定車高が自車両から視認対象物である信号機を視認する為の車高の下限値に近い値に設定される。尚、車高を高くすると後続車両の車高も高くしなければならなくなり、交差点で多数の車両が並んで停車することが予測される渋滞度が高い状態では、交差点から遠方の車両では設定車高が車高の上限値を超えてしまう虞がある。従って、渋滞度が高いほどαの値を小さくすることが望ましい。 Note that the value of α is determined based on the degree of traffic jam on the road on which the host vehicle travels acquired in S7. Specifically, the value of α is decreased as the degree of traffic congestion increases. The congestion level indicates the degree of vehicle density on the road. When the congestion level is high, the density of vehicles on the road is high.
The value of α is, for example, 50 cm when the degree of congestion is “vacant”, 30 cm when “congested”, and 10 cm when “congested”. As a result, as the degree of traffic congestion is higher, the set vehicle height is set to a value closer to the lower limit value of the vehicle height for visually recognizing the traffic light that is the visual recognition object from the own vehicle. If the vehicle height is increased, the vehicle height of the following vehicle must also be increased, and in a state where there is a high degree of traffic congestion where a large number of vehicles are expected to stop side by side at the intersection, the vehicle set in the vehicle far from the intersection The height may exceed the upper limit of the vehicle height. Therefore, it is desirable to reduce the value of α as the degree of congestion is higher.

その後、Ｓ９においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ８で算出された設定車高に設定する為の信号を車両制御ＥＣＵ９に対して出力する。尚、前記設定車高に設定する為の信号は、前記Ｓ８で算出した設定車高の値を含んでも良いし、現在の車高から設定車高までの差分の値と車高変更方向（上昇又は下降）を含んでも良い。そして、ナビゲーション装置１から信号を受信した車両制御ＥＣＵ９は、車高調整機構４を制御し、自車両の車高Ｈを設定車高に調整する（図１、図２参照）。但し、設定車高が自車両で調整可能な車高の下限値を下回っている場合には、車両制御ＥＣＵ９は車高Ｈを該下限値に調整するように制御する。また、設定車高が自車両で調整可能な車高の上限値を上回っている場合には、該上限値に調整するように制御する。更に、設定車高が自車両で調整可能な車高の上限値を上回っている場合には、前方車両との車間距離を空けるように案内又は車両を制御したり、信号機に注意するように案内することが望ましい。 Thereafter, in S9, the CPU 51 outputs a signal for setting the set vehicle height calculated in S8 to the vehicle control ECU 9. The signal for setting the set vehicle height may include the value of the set vehicle height calculated in S8, or the difference value from the current vehicle height to the set vehicle height and the vehicle height change direction (increase) (Or descending). And vehicle control ECU9 which received the signal from the navigation apparatus 1 controls the vehicle height adjustment mechanism 4, and adjusts the vehicle height H of the own vehicle to setting vehicle height (refer FIG. 1, FIG. 2). However, when the set vehicle height is below the lower limit value of the vehicle height that can be adjusted by the host vehicle, the vehicle control ECU 9 controls the vehicle height H to be adjusted to the lower limit value. Further, when the set vehicle height exceeds the upper limit value of the vehicle height that can be adjusted by the host vehicle, control is performed so as to adjust to the upper limit value. Furthermore, when the set vehicle height exceeds the upper limit value of the vehicle height that can be adjusted by the host vehicle, guidance or control of the vehicle is provided so as to increase the distance from the vehicle ahead, and guidance is given to pay attention to traffic lights. It is desirable to do.

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、車高の高さを調整する為の車高調整機構４を備えた車両に搭載され、自車両が交差点で停車した場合において、現在の自車両の車高と、前方車両の車高と、前方車両までの車間距離と、視認対象物である信号機の高さと、信号機までの距離をそれぞれ取得し（Ｓ２、Ｓ５、Ｓ６）、取得された各値から自車両から視認対象物である信号機を視認する為の車高である設定車高を算出し（Ｓ８）、算出された設定車高に設定する為の信号を車両制御ＥＣＵ９に対して出力し（Ｓ９）、自車両の車高が設定車高となるように制御させるので、前方車両との車間距離を大きく空けることなく車両から前方の視認対象物を視認可能となる。また、視認対象物が交差点に設置された信号機である場合には、従来の車間距離を調整する技術と比較して信号機の手前に単位距離当たりに停車する車両の数が少なくなる問題も無いので、交差点における車両の交通を妨げることがない。
また、設定車高は、自車両から視認対象物を視認する為の車高の下限値に、所定高さαを加えた値に設定され、更に渋滞度が高いほどαの値を小さくするので、自車両からは前方の視認対象物を確実に視認することが可能となる一方で、車高を必要以上に上昇させることによって後続車両の視界を遮ることがない。 As described above in detail, in the navigation device 1 according to the present embodiment, when the vehicle is equipped with the vehicle height adjustment mechanism 4 for adjusting the height of the vehicle, and the own vehicle stops at the intersection, The current vehicle height, the vehicle height of the preceding vehicle, the inter-vehicle distance to the preceding vehicle, the height of the traffic light that is the object to be viewed, and the distance to the traffic signal are acquired (S2, S5, S6), A set vehicle height, which is a vehicle height for visually recognizing a traffic light that is a visual target object, is calculated from the acquired values (S8), and a signal for setting the calculated set vehicle height as a vehicle control ECU 9 (S9) and the vehicle height of the host vehicle is controlled so as to be the set vehicle height, so that it is possible to visually recognize the front visual target object from the vehicle without increasing the inter-vehicle distance from the front vehicle. In addition, when the object to be viewed is a traffic light installed at an intersection, there is no problem that the number of vehicles parked per unit distance in front of the traffic light is reduced compared to the conventional technology for adjusting the inter-vehicle distance. , Does not interfere with vehicle traffic at the intersection.
In addition, the set vehicle height is set to a value obtained by adding a predetermined height α to the lower limit value of the vehicle height for visually recognizing the object to be visually recognized from the own vehicle, and the value of α decreases as the degree of traffic congestion increases. In addition, while it is possible to surely visually recognize the front visual recognition object from the own vehicle, the view of the subsequent vehicle is not obstructed by raising the vehicle height more than necessary.

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。 Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various improvements and modifications can be made without departing from the scope of the present invention.

（変形例１）
例えば、本実施形態では上記車高制御処理プログラム（図５）を車両が交差点で停車した場合において、該交差点に設置された信号機を視認対象物として実行される処理として説明したが、車高制御処理プログラムは車両が走行中において実行される処理としても良い。その場合には、Ｓ１の処理を省略し、Ｓ５においてＣＰＵ５１は、前方車両との車間距離を走行中の自車両及び前方車両の現在位置に基づいて取得する。また、Ｓ６においてＣＰＵ５１は、視認対象物までの距離を走行中の自車両の現在位置を基準に取得する。更に、Ｓ９においてＣＰＵ５１は、信号を走行中に車両制御ＥＣＵ９に出力する。その結果、車両は走行中において車両から視認対象物を視認する為の車高に調整される。上記変形例１のように、車高制御処理プログラムを車両走行中に実行される処理とすることによって、走行中の車両からも信号機や方面を案内する案内標識を前方車両に遮られることなく視認することが可能となる。 (Modification 1)
For example, in the present embodiment, the vehicle height control processing program (FIG. 5) has been described as a process that is executed as a visual object when a vehicle is stopped at an intersection. The processing program may be processing executed while the vehicle is traveling. In that case, the process of S1 is omitted, and in S5, the CPU 51 acquires the inter-vehicle distance from the preceding vehicle based on the current position of the traveling vehicle and the preceding vehicle. In S 6, the CPU 51 acquires the distance to the visually recognized object based on the current position of the host vehicle that is traveling. Further, in S9, the CPU 51 outputs a signal to the vehicle control ECU 9 during traveling. As a result, the vehicle is adjusted to a vehicle height for visually recognizing the object to be viewed from the vehicle while traveling. As in the first modification, the vehicle height control processing program is a process executed while the vehicle is running, so that the traffic lights and the guidance signs that guide the direction can be visually recognized from the running vehicle without being blocked by the preceding vehicle. It becomes possible to do.

（変形例２）
また、上記車高制御処理プログラム（図５）では車両が交差点で停車した後に実行される処理を説明したが、車高制御処理プログラムは車両が視認対象物の手前で停止することが予測される場合に実行される処理としても良い。その場合には、Ｓ１の処理を省略し、代わりに車両の停止位置を予測する停止位置予測処理を実行する。尚、停止位置予測処理では車両の走行する道路の渋滞度に基づいて停止位置を予測する。具体的には、渋滞度が高いほど車間距離が狭くなるように停止位置を予測する。例えば、渋滞度が“空き”の場合には２ｍ、“混雑”の場合には１．５ｍ、“渋滞”の場合には１ｍの車間距離とする。そして、Ｓ５においてＣＰＵ５１は、前方車両との車間距離を予測された自車両及び前方車両の停止位置に基づいて取得する。また、Ｓ６においてＣＰＵ５１は、視認対象物までの距離を予測された自車両の停止位置を基準に取得する。更に、Ｓ９においてＣＰＵ５１は、信号を車両が停止位置で停止する前に車両制御ＥＣＵ９に出力する。更に、停止位置予測処理により予測された停止位置に車両が停止するように案内又は車両の制御を行う。その結果、車両は停止する前に停止位置で車両から視認対象物を視認する為の車高に調整される。
ここで、車高制御処理プログラム（図５）を車両が交差点で停車した後に実行される処理とすると、車両が停車した時点においては車両から視認対象物が視認できないので、停止時点でも視認対象物が見えるように車間距離を必要以上に大きく空ける虞がある。一方、上記変形例２のように、車高制御処理プログラムを車両が視認対象物の手前で停止することが予測される場合に実行される処理とすることによって、渋滞度に応じた適切な停止位置に車両を停止させることが可能となり、車両が停止した際に前方車両との間の車間距離が必要以上に大きくなることを防止できる。更に、その停止位置において車両から前方の視認対象物を視認することが可能となる。 (Modification 2)
Moreover, although the vehicle height control processing program (FIG. 5) described the processing executed after the vehicle stops at the intersection, the vehicle height control processing program is predicted to stop before the object to be viewed. It is good also as processing performed in a case. In that case, the process of S1 is omitted, and a stop position prediction process for predicting the stop position of the vehicle is executed instead. In the stop position prediction process, the stop position is predicted based on the degree of congestion on the road on which the vehicle is traveling. Specifically, the stop position is predicted so that the inter-vehicle distance becomes narrower as the degree of congestion is higher. For example, the distance between vehicles is 2 m when the degree of congestion is “vacant”, 1.5 m when “congested”, and 1 m when “congested”. In S5, the CPU 51 acquires the inter-vehicle distance from the preceding vehicle based on the predicted position of the host vehicle and the preceding vehicle. In S 6, the CPU 51 acquires the stop position of the host vehicle in which the distance to the visually recognized object is predicted as a reference. Furthermore, in S9, the CPU 51 outputs a signal to the vehicle control ECU 9 before the vehicle stops at the stop position. Further, guidance or control of the vehicle is performed so that the vehicle stops at the stop position predicted by the stop position prediction process. As a result, the vehicle is adjusted to a vehicle height for visually recognizing the visual target object from the vehicle at the stop position before stopping.
Here, if the vehicle height control processing program (FIG. 5) is a process executed after the vehicle stops at the intersection, the visual target object cannot be visually recognized from the vehicle when the vehicle stops. There is a risk that the inter-vehicle distance will be larger than necessary so that can be seen. On the other hand, the vehicle height control processing program is a process that is executed when the vehicle is predicted to stop in front of the object to be visually recognized as in the second modification example, so that an appropriate stop according to the degree of congestion is achieved. It is possible to stop the vehicle at the position, and it is possible to prevent the inter-vehicle distance from the preceding vehicle from becoming unnecessarily large when the vehicle stops. Furthermore, it becomes possible to visually recognize the visually recognized object ahead from the vehicle at the stop position.

また、本実施形態ではレーザレンジファインダ２９の検出結果に基づいて前方車両の車高や前方車両との車間距離を取得する構成としているが、車車間通信を行うことにより各値を取得する構成としても良い。 Moreover, in this embodiment, although it is set as the structure which acquires the vehicle height of a preceding vehicle, and the distance between vehicles with a preceding vehicle based on the detection result of the laser range finder 29, as a structure which acquires each value by performing vehicle-to-vehicle communication. Also good.

また、車車間通信を行うことによって交差点で停車する車両の数が予め把握できる場合においては、交差点で停車する車両の中の自車両の位置に基づいて設定車高を算出するように構成しても良い。具体的には、交差点で停車する車両の数がｍ台で、交差点で停車する車両の中の自車両の位置が先頭からｎ番目で、車両で調整可能な車高の上限値をＨmaxとすると、以下の式（７）により設定車高Ｈnが示される。
Ｈn＝Ｈ＋（Ｈmax−Ｈ）×（ｎ−１）／（ｍ−１）・・・・（７） In addition, when the number of vehicles that stop at the intersection can be grasped in advance by performing inter-vehicle communication, the set vehicle height is calculated based on the position of the own vehicle among the vehicles that stop at the intersection. Also good. Specifically, if the number of vehicles that stop at the intersection is m, the position of the host vehicle among the vehicles that stop at the intersection is nth from the top, and the upper limit value of the vehicle height that can be adjusted by the vehicle is Hmax. The set vehicle height Hn is expressed by the following equation (7).
Hn = H + (Hmax−H) × (n−1) / (m−1) (7)

また、本実施形態では図５に示す車高制御処理プログラムの実行主体は、ナビゲーションＥＣＵ２３であったが、車両制御ＥＣＵ９が実行する構成としても良い。また、複数のＥＣＵによって実行する構成としても良い。 Further, in the present embodiment, the execution subject of the vehicle height control processing program shown in FIG. 5 is the navigation ECU 23, but the vehicle control ECU 9 may be configured to execute it. Moreover, it is good also as a structure performed by several ECU.

１ナビゲーション装置
２車両
４車高調整機構
９車両制御ＥＣＵ
２３ナビゲーションＥＣＵ
５１ＣＰＵ
５２ＲＯＭ
５３ＲＡＭ
６２前方車両
６３信号機 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Navigation apparatus 2 Vehicle 4 Vehicle height adjustment mechanism 9 Vehicle control ECU
23 Navigation ECU
51 CPU
52 ROM
53 RAM
62 Vehicle ahead 63 Signal

Claims

It is mounted on a vehicle having a vehicle height adjustment mechanism that adjusts the vehicle height,
An object distance acquisition means for acquiring a distance to a visually recognized object located in front of the traveling direction of the vehicle;
An inter-vehicle distance acquisition means for acquiring an inter-vehicle distance to a preceding vehicle located between the vehicle and the visual recognition object;
Object height acquisition means for acquiring the height of the visual recognition object;
Forward vehicle vehicle height acquisition means for acquiring the vehicle height of the vehicle ahead;
Based on the distance to the visual recognition object, the inter-vehicle distance to the preceding vehicle, the height of the visual recognition object, and the vehicle height of the preceding vehicle, a vehicle height for viewing the visual recognition object from the vehicle is set. Vehicle height calculating means for calculating the vehicle height;
An output unit that outputs a signal for setting the set vehicle height calculated by the vehicle height calculating unit to the vehicle height adjusting mechanism;

A traffic congestion degree acquisition means for acquiring a traffic congestion degree of the road on which the vehicle travels;
The driving assistance apparatus according to claim 1, wherein the vehicle height calculation unit calculates the set vehicle height based on the congestion level acquired by the congestion level acquisition unit.

The vehicle height calculating means includes
A value obtained by adding a predetermined height to a lower limit value of the vehicle height for visually recognizing the visual recognition object from the vehicle is calculated as the set vehicle height;
The driving support device according to claim 2, wherein the predetermined height is decreased as the congestion level acquired by the congestion level acquisition unit increases.

When the vehicle is predicted to stop in front of the visual recognition object, the vehicle has stop position prediction means for predicting the stop position of the vehicle,
The object distance acquisition means acquires the distance to the visual object when the vehicle stops at the stop position predicted by the stop position prediction means,
The inter-vehicle distance acquisition means acquires the inter-vehicle distance to the preceding vehicle when the vehicle stops at the stop position predicted by the stop position prediction means,
The driving support device according to any one of claims 1 to 3, wherein the output means outputs the signal to the vehicle height adjusting mechanism before the vehicle stops at a stop position.

The driving support device according to claim 4, wherein the stop position prediction unit predicts the stop position of the vehicle based on a degree of traffic congestion on a road on which the vehicle travels.

A driving support method for supporting driving of a vehicle having a vehicle height adjusting mechanism for adjusting a vehicle height,
An object distance obtaining step for obtaining a distance to a visually recognized object located forward in the traveling direction of the vehicle;
An inter-vehicle distance acquisition step for acquiring an inter-vehicle distance to a preceding vehicle located between the vehicle and the visual recognition object;
An object height obtaining step for obtaining a height of the visually recognized object;
A front vehicle vehicle height acquisition step of acquiring a vehicle height of the vehicle ahead;
Based on the distance to the visual recognition object, the inter-vehicle distance to the preceding vehicle, the height of the visual recognition object, and the vehicle height of the preceding vehicle, a vehicle height for viewing the visual recognition object from the vehicle is set. A vehicle height calculation step for calculating the vehicle height;
An output step of outputting a signal for setting the set vehicle height calculated in the vehicle height calculating step to the vehicle height adjusting mechanism.

On the computer,
A computer program for executing driving assistance for a vehicle having a vehicle height adjustment mechanism for adjusting a vehicle height,
An object distance obtaining function for obtaining a distance to a visually recognized object located in front of the vehicle in the traveling direction;
An inter-vehicle distance acquisition function for acquiring an inter-vehicle distance to a preceding vehicle located between the vehicle and the visual recognition object;
An object height acquisition function for acquiring the height of the visual object;
A front vehicle height acquisition function for acquiring the vehicle height of the front vehicle;
Based on the distance to the visual recognition object, the inter-vehicle distance to the preceding vehicle, the height of the visual recognition object, and the vehicle height of the preceding vehicle, a vehicle height for viewing the visual recognition object from the vehicle is set. A vehicle height calculation function for calculating vehicle height,
An output function for outputting a signal for setting the set vehicle height calculated by the vehicle height calculating function to the vehicle height adjusting mechanism;
A computer program for executing