JP2012003669A - 画像認識プログラム、画像認識装置、画像認識システム、および画像認識方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ゲーム装置は、撮像手段によって撮像された撮像画像から、複数の内部図形が描かれた第1図形を含む所定の撮像対象を検出する。ゲーム装置はまず、撮像手段によって撮像された撮像画像を取得し、撮像画像から第1図形の領域を検出する。次に、ゲーム装置は、検出された領域内から複数の内部図形をそれぞれ検出し、各内部図形の中心位置を算出することによって所定の撮像対象の位置を検出する。
【選択図】図6
Description
本発明は、撮像手段によって撮像された撮像画像から、複数の図形を含む所定の撮像対象を検出する情報処理装置のコンピュータにおいて実行される画像認識プログラムである。画像認識プログラムは、画像取得手段と、図形検出手段と、対象検出手段としてコンピュータを機能させる。画像取得手段は、撮像手段によって撮像された撮像画像を取得する。図形検出手段は、複数の図形をそれぞれ検出する。対象検出手段は、図形検出手段によって検出された複数の図形のそれぞれの中心位置を算出することによって所定の撮像対象の位置または向きを検出する。
上記「所定の撮像対象」は、典型的にはマーカであるが、複数の図形を含む物であればどのような物でもよい。また、上記「図形」は、後述する実施形態においては複数個の円形図形(図6)であるが、その形状、数、大きさ、色はどのようなものであってもよい。例えば、上記「図形」は、円形でもよいし、楕円形でもよいし、多角形であってもよい。
また、上記「図形」は、後述する実施形態では第1図形の内部に描かれた内部図形であるが、ある図形の内部に描かれている必要はない。すなわち、上記「図形検出手段」は、後述する実施形態や下記(2)のように、(第1図形の領域を検出してから)第1図形の領域内から複数の図形を検出してもよいし、(第1図形の領域を検出せずに)撮像画像の全領域から複数の図形を検出してもよい。
上記「情報処理装置」とは、後述する実施形態に記載のゲーム装置の他、コンピュータプログラムを実行することによって情報処理を行う任意のコンピュータを含む概念である。また、上記「情報処理装置」は、携帯型か否かを問わない。
上記「画像認識プログラム」とは、一例としては、後述する実施形態に記載のゲームプログラムであるが、パーソナルコンピュータや携帯端末において実行されるアプリケーションプログラムを含む概念である。
上記「画像取得手段」は、情報処理装置内に備えられた撮像手段から内部バス等を介して撮像画像を取得してもよいし、情報処理装置の外部の撮像手段から通信によって撮像画像を取得してもよいし、撮像手段によって撮像された撮像画像を記憶した記憶媒体が情報処理装置に装着されることによって当該記憶媒体から撮像画像を取得してもよい。
上記「図形検出手段」は、上記複数の図形を検出するものであればよく、複数の図形を検出する具体的な方法はどのような方法であってもよい。上記「図形検出手段」は、例えば、後述する実施形態や下記(3)のように図形の領域を検出してもよいし、下記(4)のように図形の輪郭を抽出してもよいし、パターンマッチングの手法を用いて図形を検出してもよい。
上記「図形の(それぞれの)中心位置」とは、図形の厳密な意味での中心の位置である必要はなく、各種の演算によって算出することが可能な、図形の中央付近の位置であればよい。例えば、「図形の中心位置」は、図形の輪郭を表す画素の平均値として算出されてもよいし、撮像画像の各画素に何らかの重み(輝度値等)が付される場合には、図形の領域内の各画素の重心位置として算出されてもよい。
上記「中心位置を算出することによって所定の撮像対象の位置を検出する」とは、中心位置に基づいて所定の撮像対象の位置を特定することができればよい。したがって、上記「対象検出手段」は、例えば、後述する実施形態や下記(6)や下記(16)のように、中心位置から直線(近似直線)を算出し、近似直線から所定の撮像対象の位置を特定してもよいし、後述する(マーカ位置の算出に関する変形例)に記載のように、中心位置をそのまま所定の撮像対象の位置として用いてもよい。また、複数の図形の各中心位置から、撮像画像内における所定の撮像対象の位置または向きを特定することができるので、対象検出手段は、当該位置および向きの少なくとも一方を検出するものであればよい。
所定の撮像対象は、複数の図形が内部に描かれた第1図形を含んでいてもよい。このとき、画像認識プログラムは、撮像画像から第1図形の領域を検出する領域検出手段としてコンピュータをさらに実行させる。図形検出手段は、領域検出手段が検出した領域内から複数の図形をそれぞれ検出する。
図形検出手段は、複数の図形の領域をそれぞれ検出してもよい。このとき、対象検出手段は、図形検出手段によって検出された各領域の中心位置をそれぞれ算出する位置算出手段を有する。
図形検出手段は、複数の図形の領域を示す輪郭をそれぞれ検出してもよい。このとき、位置算出手段は、図形検出手段によって検出された各輪郭で示される各領域の中心位置をそれぞれ算出する。
位置算出手段は、図形検出手段によって検出された各輪郭を表す各画素の位置を求め、求められた位置の平均値を算出することにより、各領域の中心位置をそれぞれ算出してもよい。
対象検出手段は、複数の図形のそれぞれの中心位置に基づいて、所定の直線を算出する直線算出手段を有していてもよい。このとき、直線算出手段により算出された所定の直線に基づいて、所定の撮像対象と撮像手段との位置関係を算出する位置関係手段としてコンピュータをさらに機能させる。
また、上記(6)の構成によれば、上記位置関係を用いて、後述する実施形態における仮想画像を撮像画像に合成することも可能である。つまり、上記(6)の構成によれば、撮像画像と仮想画像とを合成した合成画像を表示する拡張現実感技術において、撮像画像のぶれに強い(撮像画像にぶれが生じた場合でも所定の撮像対象を正確に検出できる)認識処理を用いることができる。なお、拡張現実感技術においては、ユーザが撮像手段を動かして使用する状況が多いと想定され、後述する実施形態のようにゲームに拡張現実感技術が用いられる場合には、そのような状況が特に多いと考えられる。したがって、上記(6)の構成を拡張現実感技術に用いる場合においては、上記(1)の構成による画像のぶれに強い認識処理が特に有効である。
複数の図形はそれぞれ円形状であってもよい。
領域検出手段は、撮像画像において第1の間隔で得られる画素値に基づいて第1図形の領域を検出してもよい。このとき、対象検出手段は、領域検出手段によって検出された領域内の撮像画像において第1の間隔よりも小さい第2の間隔で得られる画素値に基づいて各図形の中心位置を算出する。
画像認識プログラムは、領域検出手段によって検出された第1図形の領域において、当該第1図形の輪郭を抽出する輪郭抽出手段としてコンピュータをさらに機能させてもよい。このとき、対象検出手段は、輪郭抽出手段によって抽出された輪郭内の領域から複数の図形をそれぞれ検出する。
輪郭抽出手段は、撮像画像において所定間隔で得られる画素値に基づいて当該第1図形の輪郭を抽出してもよい。このとき、対象検出手段は、撮像画像において所定間隔よりも小さい間隔で得られる画素値に基づいて、当該輪郭内の領域から複数の図形をそれぞれ検出する。
画像認識プログラムは、輪郭抽出手段によって抽出された輪郭が第1図形の形状を表すか否かを判定する形状判定手段としてコンピュータを機能させてもよい。このとき、対象検出手段は、形状判定手段によって所定の撮像対象の形状を表すと判定される輪郭に対応する領域内から複数の図形をそれぞれ検出する。
所定の撮像対象は、第1図形と異なる位置に第2図形を含んでいてもよい。このとき、画像認識プログラムは、撮像画像から第2図形を検出し、第1図形に対して第2図形が配置される方向に基づいて所定の撮像対象の向きを特定する向き特定手段としてコンピュータをさらに機能させる。
図形検出手段は、撮像画像において所定間隔で得られる画素値に基づいて複数の図形の領域をそれぞれ検出してもよい。このとき、位置算出手段は、撮像画像において所定間隔よりも小さい間隔で得られる画素値に基づいて、図形検出手段によって検出された各領域の中心位置をそれぞれ算出する。
対象検出手段は、図形検出手段によって検出された領域の個数が、所定範囲内の個数であるか否かを判定する個数判定手段をさらに有していてもよい。このとき、位置算出手段は、所定範囲内の個数の領域が検出された第1図形の領域について、図形検出手段によって検出された各領域の中心位置を算出する。
所定の撮像対象には、3つ以上の図形が含まれていてもよい。このとき、対象検出手段は、3つ以上の図形の中心位置に基づいて所定の撮像対象の位置および向きを検出する。
所定の撮像対象には、所定の直線上に3以上の所定数の図形が配置されていてもよい。このとき、対象検出手段は、算出された中心位置のうちから、2以上であって所定数よりも少ない数の中心位置に少なくとも基づいて所定の直線を算出し、算出された所定の直線に基づいて所定の撮像対象の位置および向きを検出する。
以下、図面を参照して、本発明の一実施形態に係る画像認識プログラムおよび画像認識装置について説明する。本発明は、表示装置に画像を表示させる任意の情報処理装置(コンピュータ)において画像認識プログラムが実行されることによって実現することができるが、本実施形態では、情報処理装置の一例として図1に示すゲーム装置1を用いる場合について説明する。
次に、図3から図9を参照して、上記ゲームプログラムによって実行されるゲーム処理中において行われるゲーム処理について説明する。ゲームプログラムは、カメラによって撮像された現実空間の画像(撮像画像)に対して画像認識処理を行い、画像認識処理の結果に基づいて仮想空間の画像(仮想画像)を撮像画像に対して合成したゲーム画像を表示し、プレイヤにゲームをプレイさせるものである。
以上のように、本実施形態では、ゲーム装置1は撮像画像から認識処理によってマーカ51を検出する。認識処理においてマーカ51を正確に検出することができなければ、仮想画像を正確に生成することができず、撮像画像上の正しい位置に仮想画像を合成することができなくなってしまい、合成画像の現実味(リアルさ)が薄れてしまう。そこで、本実施形態では、マーカ51を正確にかつ効率良く検出するべく、ゲーム装置1は以下の認識処理を実行する。
図5は、本実施形態における画像認識処理で用いられる対象領域を示す図である。本実施形態では、認識処理を行うべき撮像画像が取得されると、ゲーム装置1はまず、撮像画像のうちでマーカ51を含む領域(「対象領域」と呼ぶ)54を検出する処理(領域検出処理)を行う(図5に示す表の上欄参照)。この領域検出処理は、撮像画像全体の領域53に対して行われ、後述するマーカ検出処理よりも低い精度で行われる。ここで、「低い精度」とは、処理において画素値を参照する画素の間隔を相対的に大きくすることを意味する。例えば本実施形態では、ゲーム装置1は、撮像画像の画素3つ分の間隔で画素値を参照して(すなわち、画素を2つとばしで画素値を参照して)領域検出処理を行う。このように、対象領域54の検出処理は低い精度で行われるので、当該検出処理は比較的高速に行われる。
また、本実施形態における認識処理では、複数の内部図形が描かれた図形を含むマーカ51を用いて、内部図形の中心位置を算出することでマーカ51の検出を行う。図6は、本実施形態において用いられるマーカを示す図である。図6に示すように、マーカ51は、第1図形55と第2図形57とを含む。第1図形55は、複数個(図6では8個)の白い円形の図形56が内部に描かれている。本実施形態では、この白い円形の図形56が内部図形である。また、本実施形態では、8つの内部図形56は、四角形(正方形)の4頂点と4辺の中点との位置に配置されている。なお、第1図形は内部に複数の図形(内部図形)が描かれたものであればどのようなものであってもよく、内部図形の位置、形状、大きさ、および色はどのようなものでもよい。また、第2図形57は図6では矢印を表す図形であるが、第2図形57はどのような図形であってもよい。
次に、図10〜図15を参照して、ゲームプログラムによって実行されるゲーム処理の詳細を説明する。まず、ゲーム処理において用いられる各種データについて説明する。図10は、ゲームプログラムによる処理において用いられる各種データを示す図である。図10において、ゲーム装置1のメインメモリ32には、ゲームプログラム61、撮像画像データ62、およびゲーム処理データ63が記憶される。
上記実施形態は本発明を実施する一例であり、他の実施形態においては例えば以下に説明する構成で本発明を実施することも可能である。
また、上記ステップS24においては、CPU31は、ステップS23で検出された内部図形56の領域の個数が所定個数であるか否かを判定した。ここで、本実施形態では、8個の内部図形56の中心位置から4本の直線を算出することで4つの頂点を特定しているので、8個全ての内部図形56が検出されなくても4つの頂点を算出することは可能である。例えば、図17における中心点P1〜P8のいずれか1つがなくても、4本の直線L1〜L4を算出することは可能である。したがって、他の実施形態においては、ステップS24において、CPU31は、ステップS23で検出された内部図形56の領域の個数が所定範囲の個数であるか否かを判定するようにしてもよい。ここで、所定範囲は、内部図形の個数(8個)を含む範囲であり、例えば、7個から8個の範囲である。
(条件1)7個の中心位置のうち2つまたは3つの中心位置を通る。
(条件2)第1図形55の輪郭を表す4本の直線のいずれかと略平行である。
(条件3)第1図形55の輪郭を表す4本の直線のいずれかから所定距離内にある(第1図形55の中心付近を通らない)。
なお、上記(条件2)および(条件3)において、第1図形55の輪郭を表す4本の直線は、上記ステップS22で算出されるものを用いてもよい。上記条件1〜3を満たす直線を算出することで、7個の中心位置から4本の直線を算出することができる。
上記実施形態においては、8個の内部図形56が描かれた第1図形55を含むマーカ51を用いる場合を例として説明したが、本発明において用いることができるマーカはこれに限らない。例えば、他の実施形態においては、内部図形56の数は8個に限らない。図20は、本実施形態の変形例におけるマーカを示す図である。図20に示すマーカ73は、12個の内部図形56を有する第1図形74と、図6と同様の第2図形57とを含む。また、第1図形74内の12個の内部図形56は、(正方形)の4頂点と4辺の位置に配置されている。他の実施形態においては、図6に示すマーカ51に代えて、図20に示すマーカ73を用いるようにしてもよい。マーカ73を用いる場合、上述のステップS26では、CPU31は、3つまたは4つの中心位置から上記直線L1〜L4を算出するようにしてもよい。これによれば、内部図形の数に冗長性を持たせることができるので、CPU31は、全ての内部図形を検出できない場合でも4つの頂点の位置を算出することができる。
上記実施形態においては、低精度で行う領域検出処理(ステップS11)と、高精度で行うマーカ検出処理(ステップS15)とにおいて、同じ撮像画像が用いられた。ここで、他の実施形態においては、上記2つの処理で解像度が異なる画像を用いてもよい。具体的には、領域検出処理においては、マーカ検出処理において用いられる撮像画像よりも解像度が低い画像が用いられてもよい。例えば、認識処理以外の他の処理において必要となる等の理由で、ゲーム装置1がカメラによる撮像画像から解像度の低い画像を生成する場合には、当該解像度の低い画像を領域検出処理において用いるようにしてもよい。
上記実施形態においては、認識処理における領域検出処理(ステップS11)とマーカ検出処理(ステップS15)との間で処理の精度を変えるようにした。また、マーカ検出処理内における各処理の間(ステップS21とステップS23およびS25との間)でも処理の精度を変えるようにした。ここで、他の実施形態においては、認識処理における各処理を行う精度は、どのように設定されてよく、各処理は同じ精度で行われてもよい。
上記実施形態においては、CPU31は、内部図形56の中心位置を算出し、中心位置に基づいて、撮像画像内におけるマーカ51の位置(4つの頂点P11〜P14の位置)を算出した。ここで、他の実施形態においては、CPU31は、内部図形56の中心位置をそのままマーカ51の位置として用いてもよい。例えば、CPU31は、図9および図17に示す点P1,P3,P6および点P8をマーカ51の位置として用いてもよい。また、上記実施形態においては、マーカ51の位置および向きを表す情報として、4つの点の位置(4つの頂点P11〜P14の位置)を用いたが、マーカ51の3つ以上の点の位置がわかればマーカ51の位置および向きを特定することができる。したがって、他の実施形態においては、マーカ51の位置および向きを表す情報として3つまたは5つ以上の点の位置を用いてもよい。したがって、CPU31は、3つ以上の内部図形の中心位置に基づいてマーカ51の位置および向きを検出することができる。
上記実施形態では、ゲーム装置1は、ゲーム装置1が備える外側カメラ25によってリアルタイムに取得される撮像画像に対して認識処理を実行した。ここで、他の実施形態においては、認識処理の対象となる撮像画像は、過去に撮像されたものであってもよいし、ゲーム装置1が外部の機器から取得した撮像画像であってもよい。また、上記実施形態では、外側カメラ25がゲーム装置1に予め搭載されているが、他の実施形態では、ゲーム装置1に着脱可能な外付け型のカメラが外側カメラ25に代えて利用されてもよい。
13 タッチパネル
22 上側LCD
25 外側カメラ
31 CPU
32 メインメモリ
51 マーカ
54 対象領域
55 第1図形
56 内部図形
57 第2図形
Claims (21)
- 撮像手段によって撮像された撮像画像から、複数の図形を含む所定の撮像対象を検出する情報処理装置のコンピュータにおいて実行される画像認識プログラムであって、
前記撮像手段によって撮像された撮像画像を取得する画像取得手段と、
前記撮像画像から前記複数の図形をそれぞれ検出する図形検出手段と、
前記図形検出手段によって検出された複数の図形のそれぞれの中心位置を算出することによって所定の撮像対象の位置または向きを検出する対象検出手段として前記コンピュータを機能させる、画像認識プログラム。 - 前記所定の撮像対象は、前記複数の図形が内部に描かれた第1図形を含み、
前記撮像画像から前記第1図形の領域を検出する領域検出手段として前記コンピュータをさらに実行させ、
前記図形検出手段は、前記領域検出手段が検出した領域内から前記複数の図形をそれぞれ検出する、請求項1に記載の画像認識プログラム。 - 前記図形検出手段は、前記複数の図形の領域をそれぞれ検出し、
前記対象検出手段は、前記図形検出手段によって検出された各領域の中心位置をそれぞれ算出する位置算出手段を有する、請求項2に記載の画像認識プログラム。 - 前記図形検出手段は、前記複数の図形の領域を示す輪郭をそれぞれ検出し、
前記位置算出手段は、前記図形検出手段によって検出された各輪郭で示される各領域の中心位置をそれぞれ算出する、請求項3に記載の画像認識プログラム。 - 前記位置算出手段は、前記図形検出手段によって検出された各輪郭を表す各画素の位置を求め、求められた位置の平均値を算出することにより、前記各領域の中心位置をそれぞれ算出する、請求項4に記載の画像認識プログラム。
- 前記対象検出手段は、前記複数の図形のそれぞれの中心位置に基づいて、所定の直線を算出する直線算出手段を有し、
前記直線算出手段により算出された所定の直線に基づいて、前記所定の撮像対象と前記撮像手段との位置関係を算出する位置関係手段として前記コンピュータをさらに機能させる、請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の画像認識プログラム。 - 前記複数の図形はそれぞれ円形状である、請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の画像認識プログラム。
- 前記領域検出手段は、前記撮像画像において第1の間隔で得られる画素値に基づいて前記第1図形の領域を検出し、
前記対象検出手段は、前記領域検出手段によって検出された領域内の撮像画像において前記第1の間隔よりも小さい第2の間隔で得られる画素値に基づいて各図形の中心位置を算出する、請求項2に記載の画像認識プログラム。 - 前記画像認識プログラムは、前記領域検出手段によって検出された前記第1図形の領域において、当該第1図形の輪郭を抽出する輪郭抽出手段として前記コンピュータをさらに機能させ、
前記対象検出手段は、前記輪郭抽出手段によって抽出された輪郭内の領域から前記複数の図形をそれぞれ検出する、請求項2または請求項8に記載の画像認識プログラム。 - 前記輪郭抽出手段は、前記撮像画像において所定間隔で得られる画素値に基づいて当該第1図形の輪郭を抽出し、
前記対象検出手段は、前記撮像画像において前記所定間隔よりも小さい間隔で得られる画素値に基づいて、当該輪郭内の領域から前記複数の図形をそれぞれ検出する、請求項9に記載の画像認識プログラム。 - 前記画像認識プログラムは、前記輪郭抽出手段によって抽出された輪郭が前記第1図形の形状を表すか否かを判定する形状判定手段として前記コンピュータを機能させ、
前記対象検出手段は、前記形状判定手段によって前記所定の撮像対象の形状を表すと判定される輪郭に対応する領域内から前記複数の図形をそれぞれ検出する、請求項9または請求項10に記載の画像認識プログラム。 - 前記所定の撮像対象は、前記第1図形と異なる位置に第2図形を含み、
前記撮像画像から前記第2図形を検出し、第1図形に対して第2図形が配置される方向に基づいて前記所定の撮像対象の向きを特定する向き特定手段として前記コンピュータをさらに機能させる、請求項2に記載の画像認識プログラム。 - 前記図形検出手段は、前記撮像画像において所定間隔で得られる画素値に基づいて前記複数の図形の領域をそれぞれ検出し、
前記位置算出手段は、前記撮像画像において前記所定間隔よりも小さい間隔で得られる画素値に基づいて、前記図形検出手段によって検出された各領域の中心位置をそれぞれ算出する、請求項3に記載の画像認識プログラム。 - 前記対象検出手段は、前記図形検出手段によって検出された領域の個数が、所定範囲内の個数であるか否かを判定する個数判定手段をさらに有し、
前記位置算出手段は、前記所定範囲内の個数の領域が検出された前記第1図形の領域について、前記図形検出手段によって検出された各領域の中心位置を算出する、請求項3または請求項13に記載の画像認識プログラム。 - 前記所定の撮像対象には、3つ以上の図形が含まれており、
前記対象検出手段は、前記3つ以上の図形の中心位置に基づいて前記所定の撮像対象の位置および向きを検出する、請求項1から請求項14のいずれか1項に記載の画像認識プログラム。 - 前記所定の撮像対象には、所定の直線上に3以上の所定数の図形が配置されており、
前記対象検出手段は、算出された中心位置のうちから、2以上であって前記所定数よりも少ない数の中心位置に少なくとも基づいて前記所定の直線を算出し、算出された所定の直線に基づいて前記所定の撮像対象の位置および向きを検出する、請求項1から請求項15のいずれか1項に記載の画像認識プログラム。 - 撮像手段によって撮像された撮像画像から、複数の図形を含む所定の撮像対象を検出する画像認識装置であって、
前記撮像手段によって撮像された撮像画像を取得する画像取得手段と、
前記撮像画像から前記複数の図形をそれぞれ検出する図形検出手段と、
前記図形検出手段によって検出された複数の図形のそれぞれの中心位置を算出することによって所定の撮像対象の位置または向きを検出する対象検出手段とを備える、画像認識装置。 - 撮像手段によって撮像された撮像画像から、複数の図形を含む所定の撮像対象を検出する画像認識システムであって、
前記撮像手段によって撮像された撮像画像を取得する画像取得手段と、
前記撮像画像から前記複数の図形をそれぞれ検出する図形検出手段と、
前記図形検出手段によって検出された複数の図形のそれぞれの中心位置を算出することによって所定の撮像対象の位置または向きを検出する対象検出手段とを備える、画像認識システム。 - 撮像手段によって撮像された撮像画像から、複数の図形を含む所定の撮像対象を検出するための画像認識方法であって、
前記撮像手段によって撮像された撮像画像を取得する画像取得ステップと、
前記撮像画像から前記複数の図形をそれぞれ検出する図形検出ステップと、
前記図形検出ステップにおいて検出された複数の図形のそれぞれの中心位置を算出することによって所定の撮像対象の位置または向きを検出する対象検出ステップとを含む、画像認識方法。 - 撮像手段によって撮像された撮像画像に対して所定の認識処理を行うことによって撮像画像内におけるマーカの位置および向きを算出し、当該マーカの位置および向きに基づいて仮想オブジェクトの画像を生成し、当該撮像画像に対して当該仮想オブジェクトの画像を合成して表示する画像表示システムにおいて用いられるマーカであって、
それぞれの中心位置が算出される複数の図形を備え、
前記中心位置は、前記マーカの位置および向きを表す情報を算出するために用いられる、マーカ。 - 撮像手段によって撮像された撮像画像に対して所定の認識処理を行うことによって撮像画像内におけるマーカの位置および向きを算出し、当該マーカの位置および向きに基づいて仮想オブジェクトの画像を生成し、当該撮像画像に対して当該仮想オブジェクトの画像を合成して表示する画像表示システムにおいて用いられるマーカを表示するマーカ表示装置であって、
それぞれの中心位置が算出される複数の図形を画面に表示し、
前記中心位置は、前記マーカの位置および向きを表す情報を算出するために用いられる、マーカ表示装置。
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