JP2011240927A - Inter-vehicle distance control device - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To enable resumption of following travel control according to a starting state of a preceding vehicle, when the preceding vehicle has started during stop holding control of the own vehicle.SOLUTION: When the preceding vehicle has started during stop holding control of the own vehicle, a preceding vehicle speed estimation part 12 estimates a preceding vehicle speed after a predetermined period of time from the start based on a vehicle speed and an acceleration of the preceding vehicle, and an ACC target vehicle speed setting part 13 sets a target vehicle speed for the following traveling based on an inter-vehicle distance between the own vehicle and preceding vehicle and the estimated vehicle speed of the preceding vehicle. Then, an ACC resetting acceptability determination part 14 compares the target vehicle speed and a reference threshold. When the target vehicle speed is greater than the reference threshold, it is determined to accept ACC resetting in response to the driver's input by switch operation, and, when the target vehicle speed is equal to or less than the reference threshold, it is determined not to accept ACC resetting. Thereby, when the preceding vehicle has started during stop holding control of the own vehicle, resumption of following travel control can be made according to a starting state of the preceding vehicle.

Description

本発明は、先行車に対する車間距離を維持して追従走行制御を行う車間距離制御装置に関する。   The present invention relates to an inter-vehicle distance control device that performs follow-up traveling control while maintaining an inter-vehicle distance with respect to a preceding vehicle.

近年、自動車等の車両においては、レーザレーダ等を用いて自車の外界環境を認識し、安全確保や走行制御等を行う技術が開発されている。特に、走行制御に関して、レーザレーダ等によって認識した道路状況等から自車の車速や先行車との車間距離を自動制御する車間距離自動維持制御(ACC;Adaptive Cruise Control)システムが代表的な技術として実用化されている。   2. Description of the Related Art In recent years, in vehicles such as automobiles, techniques for recognizing the external environment of the own vehicle using a laser radar or the like and ensuring safety, running control, and the like have been developed. In particular, with regard to running control, an automatic cruise control (ACC) system that automatically controls the speed of the vehicle and the distance from the preceding vehicle based on road conditions recognized by laser radar, etc. is a typical technology. It has been put into practical use.

このようなACC制御システムでは、先行車への追従走行中に先行車が減速して停止したとき、自車も減速して停止する。このとき、追従走行制御が解除され、ブレーキの作動状態を車両停止可能な状態に保持する停止保持制御に移行する。この停止保持制御中、先行車が発進した場合、自車を自動的に発進させるには、ドライバがスイッチ等をマニュアル操作して追従走行制御を再セットする。この再セットにより、停止保持制御が解除され、先行車の発進に追従して自車を発進させることができる。   In such an ACC control system, when the preceding vehicle decelerates and stops while following the preceding vehicle, the host vehicle also decelerates and stops. At this time, the follow-up running control is canceled, and the process proceeds to the stop holding control for holding the brake operating state in a state where the vehicle can be stopped. In order to automatically start the host vehicle when the preceding vehicle starts during the stop holding control, the driver manually operates a switch or the like to reset the following traveling control. By this resetting, the stop holding control is released, and the own vehicle can be started following the start of the preceding vehicle.

この追従走行制御の再セットによる停止保持制御から追従走行制御の再開に関して、例えば、特許文献1には、停止保持制御を解除して追従走行制御へ切り換える操作レバーを操作する等して自車を発進させる際、停止保持制御の解除後所定の間、停止保持制御を禁止する技術が開示されている。この特許文献1の技術は、追従走行制御の再セットによる自車の発進時に、車速の増加が遅い場合、自車が停止していると誤判断され、自車が発進しているにも拘わらず追従走行制御から停止保持制御に切り換えられてしまうことを防止するものである。   Regarding the restart of the follow-up running control from the stop-holding control by resetting the follow-up running control, for example, Patent Document 1 discloses that the host vehicle is operated by operating an operation lever that releases the stop-holding control and switches to the following running control. A technique for disabling stop holding control for a predetermined period after release of stop holding control when starting is disclosed. In the technique of Patent Document 1, if the vehicle speed is slow when the vehicle is started by resetting the follow-up running control, it is erroneously determined that the vehicle is stopped and the vehicle is started. Therefore, it is possible to prevent the follow-up running control from being switched to the stop holding control.

特開2008−1337号公報JP 2008-1337 A

停止保持制御を解除して追従走行制御を再開させる場合、ドライバのマニュアル操作を受け付けて追従走行制御の再セットを可能とする条件として、通常、先行車の車速が所定の閾値を超えた条件、或いは先行車との車間距離が所定の閾値を超えた条件を採用することが多い。   When releasing the stop holding control and resuming the follow-up running control, the condition that the vehicle speed of the preceding vehicle exceeds a predetermined threshold is normally set as a condition for accepting the manual operation of the driver and enabling the resetting of the follow-up running control. Alternatively, a condition in which the inter-vehicle distance from the preceding vehicle exceeds a predetermined threshold is often adopted.

しかしながら、前者の車速による条件では、車間距離が短い状態でも再セット可能となるため、再セットによるブレーキ解除直後に先行車が車速を落としたとき、例えば登坂では十分にエンジントルクを出力できずに後方にずり下がってしまうことが懸念される。   However, under the former conditions, the vehicle speed can be reset even when the distance between the vehicles is short.When the preceding vehicle drops the vehicle speed immediately after releasing the brake due to the resetting, the engine torque cannot be output sufficiently, for example, on an uphill. There is a concern that it will slide backwards.

一方、後者の車間距離による条件では、車間距離が近い状態で先行車が勢い良く発進した場合、すぐには再セット可能とならずに再セットのタイミングが遅れ、ドライバに鈍重なレスポンス感を与えてしまい、運転フィーリングが悪化する。   On the other hand, in the latter condition, when the preceding vehicle starts vigorously with a close distance, the resetting timing is delayed and the resetting timing is delayed, giving the driver a dull response. The driving feeling deteriorates.

本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、自車の停止保持制御中に先行車が発進した場合、先行車の発進状態に応じて追従走行制御の再開を可能とすることのできる車間距離制御装置を提供することを目的としている。   The present invention has been made in view of the above circumstances, and when the preceding vehicle starts during the stop and hold control of the own vehicle, the inter-vehicle distance capable of resuming the follow-up traveling control according to the starting state of the preceding vehicle. The object is to provide a control device.

本発明による車間距離制御装置は、自車前方の先行車を捕捉し、この先行車に対する車間距離を維持して追従走行制御を行う車間距離制御装置であって、少なくとも上記先行車と自車との車間距離及び上記先行車の車速に基づいて、上記追従走行制御の目標車速を設定する目標車速設定部と、上記先行車の停止に伴って自車が停止したとき、上記追従走行制御を解除し、自車を停止状態に維持するようブレーキの作動状態を保持する停止保持制御へ移行させる停止保持制御部と、上記停止保持制御中に上記先行車が発進したとき、発進から所定時間後の上記先行車の車速を上記先行車の加速度に基づいて推定し、推定車速を上記目標車速設定部に出力する先行車車速推定部と、上記停止保持制御中に上記先行車が発進したとき、上記推定車速を用いて設定される目標車速を判定閾値と比較し、ドライバの操作による上記追従走行制御の再セットを許可するか否かを判定する再セット可否判定部とを備えるものである。   An inter-vehicle distance control device according to the present invention is an inter-vehicle distance control device that captures a preceding vehicle ahead of the host vehicle and performs follow-up running control while maintaining the inter-vehicle distance with respect to the preceding vehicle, and includes at least the preceding vehicle and the host vehicle. A target vehicle speed setting unit that sets a target vehicle speed for the following traveling control based on the following inter-vehicle distance and the vehicle speed of the preceding vehicle, and cancels the following traveling control when the host vehicle stops when the preceding vehicle stops. A stop-holding control unit that shifts to a stop-holding control that holds the operating state of the brake so as to maintain the host vehicle in a stopped state, and when the preceding vehicle starts during the stop-holding control, a predetermined time after the start Estimating the vehicle speed of the preceding vehicle based on the acceleration of the preceding vehicle, and outputting the estimated vehicle speed to the target vehicle speed setting unit; and when the preceding vehicle starts during the stop holding control, Estimated vehicle speed Used is compared with the target vehicle speed determination threshold is set, in which and a resetting determination unit determines whether to permit the re-set of the following distance control by the driver of the operation.

本発明によれば、自車の停止保持制御中に先行車が発進した場合、先行車の加速度、車速、車間距離による発進状態に応じてドライバの操作による追従走行制御の再セットを許可するか否かを判定するため、例えば、車間距離が近い状態から先行車がゆっくり発進した場合は、或る程度離れないと再セット可能とせず、近い状態から先行車が素早く発進した場合は、早期に再セット可能とすることができ、先行車の発進状態に応じて追従走行制御を再開させ、ドライバの意図に即した発進を行うことが可能となる。   According to the present invention, when the preceding vehicle starts during the stop holding control of the own vehicle, the resetting of the following traveling control by the operation of the driver is permitted according to the starting state based on the acceleration, the vehicle speed, and the inter-vehicle distance of the preceding vehicle. In order to determine whether or not, for example, if the preceding vehicle starts slowly from a state where the inter-vehicle distance is close, it cannot be reset unless it is a certain distance away, and if the preceding vehicle starts quickly from a close state, The vehicle can be reset, and the follow-up running control can be resumed according to the start state of the preceding vehicle, and the start can be performed in accordance with the driver's intention.

クルーズコントロールシステムの全体構成図Overall configuration diagram of cruise control system ACC再セットに係る機能ブロック図Functional block diagram related to ACC reset ACC再セット処理のフローチャートFlow chart of ACC reset process

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
本実施の形態における車間距離制御装置は、先行車等の自車外部に存在する物体の検出デバイスとしてレーザーレーダを用いたクルーズコントロールシステムとして構成され、レーザレーダによる先行車の捕捉結果に応じて追従走行と定速走行とを自動的に切り換えるACC制御(Adaptive Cruise Control;車間距離自動維持制御)に係る各種機能を実現する。具体的には、図1に示すように、本実施の形態のクルーズコントロールシステム1は、CAN(Controller Area Network)通信バス100によるネットワークを介して接続された複数の制御ユニットで構成されている。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
The inter-vehicle distance control device in the present embodiment is configured as a cruise control system using a laser radar as a detection device for an object existing outside the host vehicle such as a preceding vehicle, and follows in accordance with the result of capturing the preceding vehicle by the laser radar. Various functions related to ACC control (Adaptive Cruise Control) that automatically switches between running and constant speed running are realized. Specifically, as shown in FIG. 1, the cruise control system 1 according to the present embodiment includes a plurality of control units connected via a network by a CAN (Controller Area Network) communication bus 100.

システムの中心となるユニットは、レーザレーダ10aを一体的に備えたACC制御ユニット10であり、例えば、自車のフロントバンパ構造材に取り付けられている。レーザレーダ10aから出射されるレーザ光は、水平方向及び垂直方向の所定範囲で2次元走査され、送信波と外部のターゲットで反射されて受信された受信波との時間差に基づいて、2次元領域中の各点に対する距離情報が取得される。この距離情報からは、先行車と自車との車間距離、先行車の車速(相対車速)等が算出される。   The unit that is the center of the system is an ACC control unit 10 that is integrally provided with a laser radar 10a, and is attached to, for example, a front bumper structure material of the host vehicle. The laser light emitted from the laser radar 10a is two-dimensionally scanned in a predetermined range in the horizontal direction and the vertical direction, and is based on the time difference between the transmitted wave and the received wave reflected and received by an external target. Distance information for each of the points inside is acquired. From this distance information, the distance between the preceding vehicle and the host vehicle, the vehicle speed (relative vehicle speed) of the preceding vehicle, and the like are calculated.

クルーズコントロールシステム1を形成する他の制御ユニットとしては、ブレーキ制御用のブレーキ制御ユニット20,EPB(ElectricalParkingBrake;電動パーキングブレーキ)の作動/解除を制御するEPB制御ユニット30,各種ディスプレイの表示制御を行うメータ制御ユニット40,パワーウインド、シートベルト、ドア等のボディ系制御用のボディ制御ユニット50,トランスミッション制御用の変速機制御ユニット60,エンジン制御用のエンジン制御ユニット70があり、これらの制御ユニットがACC制御ユニット10とネットワーク接続されている。   Other control units that form the cruise control system 1 include a brake control unit 20 for brake control, an EPB control unit 30 for controlling the activation / release of an EPB (Electrical Parking Brake), and display control for various displays. There are a meter control unit 40, a body control unit 50 for body system control such as a power window, a seat belt, and a door, a transmission control unit 60 for transmission control, and an engine control unit 70 for engine control. The ACC control unit 10 is connected to the network.

また、ACC制御ユニット10には、ACC制御中の自動ブレーキ作動時にブレーキランプ2を点灯させるため、ブレーキランプリレー3のリレーコイルが接続されている。ブレーキランプリレー3は、その共通端子にブレーキランプ2が接続され、常閉接点端子がブレーキランプスイッチ4を介してバッテリ電源(+B)5に接続されると共に、常開接点端子がバッテリ電源5に接続されている。ブレーキランプスイッチ4は、図示しないブレーキペダルに連設され、ブレーキペダルの踏み込みによって接点が閉となるスイッチである。   In addition, a relay coil of a brake lamp relay 3 is connected to the ACC control unit 10 in order to turn on the brake lamp 2 when an automatic brake is activated during ACC control. The brake lamp relay 3 has a brake terminal 2 connected to its common terminal, a normally closed contact terminal connected to the battery power source (+ B) 5 via the brake lamp switch 4, and a normally open contact terminal connected to the battery power source 5. It is connected. The brake lamp switch 4 is a switch that is connected to a brake pedal (not shown) and whose contact is closed when the brake pedal is depressed.

すなわち、ACC非作動状態では、ドライバがブレーキペダルを踏み込むと、ブレーキランプスイッチ4がONし、ブレーキランプリレー3の常閉接点を介してバッテリ電源5からブレーキランプ2に電圧が印加され、ブレーキランプ2が点灯する。一方、ACC作動中は、ブレーキランプスイッチ4がOFFしたままでも、ブレーキランプ2の点灯/非点灯がACC制御ユニット10によって制御され、自動ブレーキ作動時には、ブレーキランプリレー3の常開接点が閉じられてバッテリ電源5からブレーキランプ2に電圧が印加されてブレーキランプ2が点灯する。   That is, in the ACC non-operating state, when the driver depresses the brake pedal, the brake lamp switch 4 is turned ON, and a voltage is applied from the battery power source 5 to the brake lamp 2 via the normally closed contact of the brake lamp relay 3. 2 lights up. On the other hand, during the ACC operation, even if the brake lamp switch 4 remains off, the lighting / non-lighting of the brake lamp 2 is controlled by the ACC control unit 10, and the normally open contact of the brake lamp relay 3 is closed during the automatic braking operation. Thus, a voltage is applied from the battery power source 5 to the brake lamp 2, and the brake lamp 2 is lit.

尚、ブレーキペダルには、ブレーキランプスイッチ4に加え、ブレーキペダルの踏み込みによって接点が開となるブレーキランプスイッチ6が連設されている。このブレーキランプスイッチ6は、一方の端子がイグニッション(IGN)スイッチ7に接続され、他方の端子がエンジン制御ユニット70の入力側に接続されている。   In addition to the brake lamp switch 4, a brake lamp switch 6 that opens a contact point when the brake pedal is depressed is connected to the brake pedal. The brake lamp switch 6 has one terminal connected to an ignition (IGN) switch 7 and the other terminal connected to the input side of the engine control unit 70.

クルーズコントロールにおける車速や車間距離は、エンジン制御ユニット70に接続されるコマンドスイッチ80をユーザがマニュアル操作することで設定される。コマンドスイッチ80は、ステアリングに配置されたプッシュスイッチ及びトグルスイッチからなる操作スイッチであり、ACC制御システムの作動をON/OFFするメインスイッチであるクルーズスイッチ(図1中に「CRUISE」と表示)80a、ACC制御を解除するためのキャンセルスイッチ(図1中に「CANCEL」と表示)80b、その時の自車の速度でセットするためのセットスイッチ(図1中に「SET/−」と表示)80c、先行車と自車との車間距離を設定するための車間距離設定スイッチ80d、前回の記憶してあるセット車速で再セットするためのリジュームスイッチ(図1中に「RES/+」と表示)80eを有している。   The vehicle speed and the inter-vehicle distance in the cruise control are set by the user manually operating the command switch 80 connected to the engine control unit 70. The command switch 80 is an operation switch including a push switch and a toggle switch arranged on the steering wheel, and is a cruise switch (indicated as “CRUISE” in FIG. 1) 80a that is a main switch for turning on / off the operation of the ACC control system. , A cancel switch for canceling ACC control (displayed as “CANCEL” in FIG. 1) 80b, a set switch for setting at the speed of the vehicle at that time (displayed as “SET / −” in FIG. 1) 80c , An inter-vehicle distance setting switch 80d for setting the inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the host vehicle, and a resume switch for resetting at the previously stored set vehicle speed (indicated as “RES / +” in FIG. 1) 80e.

クルーズスイッチ80aがONされると、スイッチONの情報がエンジン制御ユニット70からCAN通信バス100を介して他の制御ユニットに送信され、システムが作動状態となる。このとき、メータ制御ユニット40により、インストルメントパネル内に設けられたディスプレイの「CRUISE」表示が点灯し、ACC制御システムの状態をドライバに提示する。   When the cruise switch 80a is turned on, the switch-on information is transmitted from the engine control unit 70 to the other control unit via the CAN communication bus 100, and the system is activated. At this time, the meter control unit 40 turns on the “CRUISE” indication on the display provided in the instrument panel and presents the state of the ACC control system to the driver.

このACC制御システムの状態を表示するディスプレイは、「CRUISE」の他、ACC制御への待機状態であることを示す「READY」、コマンドスイッチ80を介して車速等がセットされたことを示す「SET」の文字表示、先行車の捕捉状態やセットされた車間距離を示すグラフィック表示、セット車速の数値表示等を含むマルチファンクションディスプレイとして構成されている。   The display indicating the status of the ACC control system includes “CRUISE”, “READY” indicating a standby state for ACC control, and “SET” indicating that the vehicle speed is set via the command switch 80. ", A graphic display showing the capture state of the preceding vehicle and the set inter-vehicle distance, a numerical display of the set vehicle speed, and the like.

ACC制御ユニット10と各制御ユニット20,30,40,50,70とは、CAN通信バス100を介して情報を送受信し、主として、エンジン制御ユニット70を介したスロットル制御、変速機制御ユニット60を介したシフト制御、ブレーキ制御ユニット20を介したブレーキ制御により、ドライバが設定した車速や車間距離を維持するよう制御する。   The ACC control unit 10 and each control unit 20, 30, 40, 50, 70 transmit / receive information via the CAN communication bus 100, and mainly control the throttle control and transmission control unit 60 via the engine control unit 70. The vehicle speed and the inter-vehicle distance set by the driver are maintained by shift control via the brake and brake control via the brake control unit 20.

すなわち、ACC制御ユニット10は、レーザレーダ10aによって検出する先行車の有無に応じて、ドライバによりセットされたセット車速での一定速走行と、セット車速を上限とする先行車への追従走行とを自動的に切り換える。先行車への追従走行では、自車と先行車との車間距離、車速(相対速度)、及び先行車の加速度に基づいて、ACC制御における目標車速を算出する。この目標車速は、例えば、少なくとも車間距離と車速とを軸とするマップ参照等によって算出され、エンジン制御ユニット70に送信される。エンジン制御ユニット70は、目標車速と現在の車速との偏差に応じたスロットル制御を実行し、自車の車速が目標車速となるよう制御する。   That is, the ACC control unit 10 performs constant speed traveling at the set vehicle speed set by the driver and follow-up traveling to the preceding vehicle with the set vehicle speed as the upper limit in accordance with the presence or absence of the preceding vehicle detected by the laser radar 10a. Switch automatically. In the follow-up traveling to the preceding vehicle, the target vehicle speed in the ACC control is calculated based on the inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle, the vehicle speed (relative speed), and the acceleration of the preceding vehicle. The target vehicle speed is calculated, for example, by referring to a map with at least the inter-vehicle distance and the vehicle speed as axes, and is transmitted to the engine control unit 70. The engine control unit 70 executes throttle control in accordance with the deviation between the target vehicle speed and the current vehicle speed, and performs control so that the vehicle speed of the host vehicle becomes the target vehicle speed.

また、勾配が下り坂で且つ現在のギヤ位置でのスロットルオフ制動力(エンジンブレーキ)では車間距離を維持できない(接近しすぎる)と判断した場合には、目標ギヤ位置をACC制御ユニット10から変速機制御ユニット60に送信する。変速機制御ユニット60は、目標ギヤ位置へのシフトダウン制御を実行し、車間距離を維持する。   If it is determined that the distance between the vehicles cannot be maintained (too close) by the throttle-off braking force (engine brake) at the current gear position when the gradient is downhill, the target gear position is shifted from the ACC control unit 10. To the machine control unit 60. The transmission control unit 60 performs downshift control to the target gear position and maintains the inter-vehicle distance.

また、ACC制御ユニット10は、自車と先行車との車間距離、相対速度、及び先行車の減速度に基づいて、自車の要求減速度を算出し、この要求減速度を発生させるために必要なブレーキ液圧を算出してブレーキ制御ユニット20に要求液圧として送信する。ブレーキ制御ユニット20は、要求液圧に従ってブレーキ系の液圧を制御し、必要な減速度を発生させて自車を減速させる。   Further, the ACC control unit 10 calculates the required deceleration of the host vehicle based on the inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle, the relative speed, and the deceleration of the preceding vehicle, and generates the requested deceleration. A necessary brake fluid pressure is calculated and transmitted to the brake control unit 20 as a required fluid pressure. The brake control unit 20 controls the hydraulic pressure of the brake system according to the required hydraulic pressure, and generates the necessary deceleration to decelerate the host vehicle.

このようなACC制御中、先行車の停止によって自車も停止(車速有→0)した場合には、自車を停止状態とするブレーキ液圧を保持する停止保持制御に移行し、先行車への追従制御が解除される。この停止保持制御の状態で先行車が発進し、先行車の発進に応じて自車を発進させる場合には、ドライバがアクセルを踏み込んで自車を発進させる、或いはセットスイッチ80cやリジュームスイッチ80eを操作してACC制御を再開させることによりブレーキを解除させる必要がある。   During such ACC control, when the host vehicle stops due to the stop of the preceding vehicle (vehicle speed is present → 0), the control shifts to the stop holding control for maintaining the brake fluid pressure for stopping the host vehicle, and the vehicle moves to the preceding vehicle. Following control is canceled. When the preceding vehicle starts in this stop holding control state and the host vehicle starts in response to the starting of the preceding vehicle, the driver depresses the accelerator to start the host vehicle, or the set switch 80c or the resume switch 80e is set. It is necessary to release the brake by operating and restarting the ACC control.

本システムでは、ドライバのスイッチ操作(ACCの再セット)によるACC制御の再開は、従来のように一義的に先行車の車速或いは車間距離が閾値を超えただけではACC制御機能が有効にならないようにしている(ACCの再セット不可)。これは、単に先行車の車速のみで再セット可能とすると、車間距離が短い状態で再セットし、自車がブレーキ解除直後に先行車が車速を落とした場合、例えば登坂では十分にエンジントルクを出力できず、後方にずり下がってしまう虞があるからである。また、単に先行車との車間距離のみで再セット可能とすると、車間距離が近い状態で先行車が勢い良く発進した場合には、再セット可能となるまでに遅れが生じ、鈍重なレスポンス感となって運転フィーリングの悪化を招くからである。   In this system, the restart of ACC control by the driver's switch operation (ACC reset) does not enable the ACC control function to be effective only when the vehicle speed or the inter-vehicle distance of the preceding vehicle exceeds a threshold value as in the past. (ACC cannot be reset) This means that if the vehicle can be reset only with the vehicle speed of the preceding vehicle, the vehicle is reset with the distance between the vehicles short. This is because there is a possibility that the output cannot be made and it may slide backward. In addition, if it is possible to reset only by the distance between the preceding vehicle and the preceding vehicle starts vigorously in a state where the distance between the vehicles is close, there will be a delay until it can be reset, and a dull response feeling This is because the driving feeling deteriorates.

このため、本システムは、ACCの停止保持制御からのACC再セットに係る機能として、図2に示すように、停止保持制御部11、先行車車速推定部12、ACC目標車速設定部13、ACC再セット可否判定部14の各機能部を備えている。尚、本実施の形態では、これらの機能部は、ACC制御ユニット10に備えられるものとするが、ネットワークを介して接続される各制御ユニット、例えば、ACC制御ユニット10とエンジン制御ユニット70とで機能を分散するようにしても良い。   Therefore, as shown in FIG. 2, the present system includes a stop and hold control unit 11, a preceding vehicle vehicle speed estimation unit 12, an ACC target vehicle speed setting unit 13, and an ACC as functions related to the ACC reset from the ACC stop and hold control. Each function part of the resetting possibility determination part 14 is provided. In the present embodiment, these functional units are provided in the ACC control unit 10, but each control unit connected via the network, for example, the ACC control unit 10 and the engine control unit 70. The functions may be distributed.

停止保持制御部11は、ACC制御による追従走行中に先行車が減速して停止し、自車の減速によって停止したとき、ブレーキ液圧を自車を停止状態とする圧力に保持するよう指示し、停止保持制御を実行する。一方、停止保持制御中に、例えば、以下の(1)〜(6)に示すような状況になったときには、停止保持制御を解除する。   The stop and hold control unit 11 instructs to hold the brake fluid pressure at a pressure that stops the host vehicle when the preceding vehicle decelerates and stops during the follow-up traveling by the ACC control and stops by the deceleration of the host vehicle. Then, stop holding control is executed. On the other hand, for example, when the situation shown in the following (1) to (6) occurs during the stop holding control, the stop holding control is canceled.

(1)停止保持開始から所定時間が経過
このとき、EPBを作動させると同時にブレーキの液圧要求を解除する。
(2)変速レンジがパーキングレンジにシフトされた
(3)クルーズスイッチ80aがOFFされた
(4)EPB作動
停止保持開始から所定時間が経過していない場合であっても、ボディ制御ユニット50でドア開放やシートベルの開放を検知し、その情報がネットワークを介して通知されたときには、停止保持制御を解除し、安全確保のためにEPBを作動させる。
(5)キャンセルスイッチ80bが操作された
(6)変速レンジがDレンジ又はRレンジでドライバがアクセルを操作した
(7)ドライバがブレーキを操作した
(8)ACC(追従走行制御)がセットされたとき
セットスイッチ80cやリジュームスイッチ80eの操作入力によるACC制御(追従走行制御)の設定が有効となったとき、停止保持制御を解除する。
(1) A predetermined time has elapsed from the start of holding the stop. At this time, the EPB is operated and simultaneously the brake hydraulic pressure request is released.
(2) The shift range is shifted to the parking range (3) The cruise switch 80a is turned off (4) EPB operation Even if the predetermined time has not elapsed since the start of the stop and hold, the body control unit 50 When the opening or the opening of the seat bell is detected and the information is notified via the network, the stop holding control is canceled and the EPB is operated to ensure safety.
(5) The cancel switch 80b is operated (6) The shift range is the D range or the R range and the driver operates the accelerator (7) The driver operates the brake (8) ACC (following travel control) is set When the setting of the ACC control (following traveling control) by the operation input of the set switch 80c or the resume switch 80e becomes valid, the stop holding control is released.

先行車車速推定部12は、先行車への追従走行中、或いは先行車が停止状態から発進したとき、そのときの現在の先行車の車速及び加速度をレーザレーダ10aの測距データから算出し、算出した先行車の車速及び加速度に基づいて、所定時間後の先行車の車速を推定する。この先行車の車速推定結果は、ACC目標車速設定部13に送出され、以下に説明するように、先行車の停止による自車の停止保持制御中であっても、先行車が発進したときには、先行車の発進から所定時間後の車速が推定され、この推定車速を用いて目標車速が算出される。   The preceding vehicle speed estimation unit 12 calculates the current vehicle speed and acceleration of the preceding vehicle from the distance measurement data of the laser radar 10a during traveling following the preceding vehicle or when the preceding vehicle starts from a stopped state. Based on the calculated vehicle speed and acceleration of the preceding vehicle, the vehicle speed of the preceding vehicle after a predetermined time is estimated. The vehicle speed estimation result of the preceding vehicle is sent to the ACC target vehicle speed setting unit 13 and, as will be described below, when the preceding vehicle starts, even during the stop holding control of the own vehicle due to the stop of the preceding vehicle, The vehicle speed after a predetermined time from the start of the preceding vehicle is estimated, and the target vehicle speed is calculated using this estimated vehicle speed.

ACC目標車速設定部13は、先行車の有無に応じてACC制御の目標車速を設定する。レーザレーダ10aで先行車が検出されていない場合、ドライバがセットしたセット車速が目標車速として設定され、先行車が検出されている場合には、少なくとも、先行車と自車との車間距離、先行車の車速に基づいて、追従走行の目標車速が設定される。但し、追従走行中でなくとも、停止保持制御中に先行車が発進した場合には、先行車車速推定部12で推定した先行車の推定車速に基づいて、目標車速を設定する。また、追従走行の目標車速はセット車速を上限とする。   The ACC target vehicle speed setting unit 13 sets a target vehicle speed for ACC control according to the presence or absence of a preceding vehicle. When the preceding vehicle is not detected by the laser radar 10a, the set vehicle speed set by the driver is set as the target vehicle speed, and when the preceding vehicle is detected, at least the distance between the preceding vehicle and the own vehicle, the preceding vehicle Based on the vehicle speed, the target vehicle speed for the follow-up running is set. However, even if the preceding vehicle starts during the stop holding control even if the vehicle is not following, the target vehicle speed is set based on the estimated vehicle speed of the preceding vehicle estimated by the preceding vehicle speed estimating unit 12. The target vehicle speed for follow-up travel is set to the set vehicle speed as the upper limit.

ACC再セット可否判定部14は、停止保持制御部11による停止保持制御の実行中、ドライバによるセットスイッチ80cやリジュームスイッチ80eの操作入力を受け付けてACCの再セットを許可するか、スイッチ操作入力を無効としてACCの再セットを禁止するかを判定する。このACC再セットの許可/禁止は、ACC目標車速設定部13で設定された追従走行の目標車速を所定の判定閾値と比較することで判定し、目標車速が判定閾値を超えているとき、ACC再セット許可と判定し、目標車速が判定閾値以下のときには、ACC再セット禁止と判定する。   The ACC resetting permission determination unit 14 accepts an operation input of the set switch 80c and the resume switch 80e by the driver during the stop holding control by the stop holding control unit 11, and permits the resetting of the ACC, or performs the switch operation input. It is determined whether the ACC reset is prohibited as invalid. This permission / prohibition of ACC resetting is determined by comparing the target vehicle speed of the follow-up travel set by the ACC target vehicle speed setting unit 13 with a predetermined determination threshold value. When the target vehicle speed exceeds the determination threshold value, ACC When it is determined that resetting is permitted and the target vehicle speed is equal to or less than the determination threshold, it is determined that ACC resetting is prohibited.

このような本システムの再セット可否判定では、車間距離が近い状態から先行車がゆっくり発進した場合、或る程度離れないと再セット可能とならず、ブレーキ解除及びエンジンの出力トルクの不足によって坂道等で後方へずり下がってしまうこともない。また、先行車が自車に近い状態から素早く発進した場合には、先行車の加速度が目標車速に反映されているため、直ぐに再セット可能となり、自車を迅速に発進させることができる。また、先行車が離れている状態であれば、それだけで再セット可能となる。   In such a system resetting determination, when the preceding vehicle starts slowly from a state where the inter-vehicle distance is close, it cannot be reset unless it is some distance away, and the slope is released due to brake release and insufficient engine output torque. It does not slip down backwards by etc. Further, when the preceding vehicle quickly starts from a state close to the own vehicle, the acceleration of the preceding vehicle is reflected in the target vehicle speed, so that the vehicle can be quickly reset and the own vehicle can be started quickly. Moreover, if the preceding vehicle is away, it can be reset only by that.

つまり、先行車の加速度と車間距離とを加味した目標車速を用いて再セットの可否を判定することにより、ドライバにとって「ブレーキを解除して発進したい場面」を忠実に判断することができる。また、ACCの目標車速そのものを用いるため、ブレーキを放したら必ず加速制御するので、坂道等で後方にずり下がることもない。   That is, by determining whether or not the vehicle can be reset using the target vehicle speed in consideration of the acceleration of the preceding vehicle and the inter-vehicle distance, it is possible for the driver to faithfully determine the “scene to release the brake to start”. In addition, since the ACC target vehicle speed itself is used, acceleration control is always performed when the brake is released, so that the vehicle does not slip backward on a slope.

尚、ACC再セット可否の判定条件として、目標車速に加え、舵角を判定条件に加えるようにしても良い。すなわち、停止保持制御中に、ドライバがステアリングを回転させて、そのステアリング操作を忘れてしまった場合、ACC再セットを許可すると、自動的にブレーキが解除されて車両が発進し、ドライバの予期しない進路に曲がる虞がある。従って、停止保持制御中に、目標車速が判定閾値を超えても、舵角が所定値より大きいときにはACCの再セットを許可しないことで、安全を確保することができる。   In addition, as a determination condition for determining whether or not ACC can be reset, a steering angle may be added to the determination condition in addition to the target vehicle speed. In other words, if the driver rotates the steering wheel and forgets the steering operation during stop and hold control, if the ACC re-set is permitted, the brake is automatically released and the vehicle starts, and the driver does not expect There is a risk of turning along the path. Therefore, even if the target vehicle speed exceeds the determination threshold value during the stop holding control, safety can be ensured by not permitting the ACC reset when the steering angle is larger than the predetermined value.

また、ACC再セットによる発進時には、ブレーキを解除し終わった時点でエンジントルクを出力するのではなく、ブレーキを解除しながら、徐々にエンジントルクが増加するように制御することが望ましい。すなわち、坂道等では、後方にずり下がったり、下がらせないために、エンジントルクの出力が急峻になる傾向があり、車体が揺さぶられてしまい、ドライバに不快感を与える虞がある。   Further, at the time of starting by ACC re-setting, it is desirable to control the engine torque to gradually increase while releasing the brake instead of outputting the engine torque when the brake is released. That is, on a hill or the like, the engine torque output tends to be steep because it does not slide backward or lower, and the vehicle body may be shaken, which may cause discomfort to the driver.

従って、停止保持制御中に、路面の勾配を推定し、推定した路面勾配が所定値以上の登坂である場合には、ACC再セットによる発進時、路面勾配の推定結果に応じた時間変化率でブレーキ液圧を徐々に低下させると同時に、エンジンからは、ブレーキがかかっていないものとして制動力と対抗するように駆動トルクを出力させる。その結果、ブレーキを解除しながら同時に加速制御を行うことになり、徐々にエンジンの駆動トルクが増加しながらブレーキの制動力がぬけてゆき、車両発進時の挙動をマイルドなものすることができる。   Therefore, during the stop-holding control, the road surface gradient is estimated, and when the estimated road surface gradient is higher than a predetermined value, the time change rate according to the estimation result of the road surface gradient at the start of ACC resetting At the same time as the brake fluid pressure is gradually lowered, a driving torque is output from the engine to counter the braking force on the assumption that the brake is not applied. As a result, acceleration control is simultaneously performed while releasing the brake, and the braking force of the brake is gradually released while the driving torque of the engine gradually increases, so that the behavior at the start of the vehicle can be made mild.

次に、以上のACC再セット可否判定に係るプログラム処理について、図3のフローチャートを用いて説明する。   Next, the program processing related to the above ACC resetting permission / inhibition determination will be described using the flowchart of FIG.

このACC再セット可否判定処理では、先ず、最初のステップS1において、先行車の停止によって自車が停止し、停止保持制御を実行中か否かを判定する。そして、停止保持制御中でない場合には、本処理を抜け、ACC停止保持制御中であるとき、ステップS2へ進んで、先行車の発進を検出した場合、発進から所定時間後の先行車の車速を推定する。   In the ACC re-set possibility determination process, first, in the first step S1, it is determined whether or not the own vehicle is stopped due to the stop of the preceding vehicle and the stop holding control is being executed. If the stop holding control is not being executed, the present process is exited. If the ACC stop holding control is being executed, the process proceeds to step S2, and if the start of the preceding vehicle is detected, the vehicle speed of the preceding vehicle after a predetermined time from the start. Is estimated.

次に、ステップS3へ進み、先行車と自車との車間距離、及び発進から所定時間後の先行車の推定車速に基づいて、ACC制御(ACC制御再開時)の目標車速VTGTaccを設定する。そして、ステップS4で目標車速VTGTaccと所定の判定閾値Vholdとを比較し、目標車速VTGTaccが判定閾値Vholdを超えているか否かを調べる。   Next, the process proceeds to step S3, where the target vehicle speed VTGTacc for ACC control (when ACC control is resumed) is set based on the inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the host vehicle and the estimated vehicle speed of the preceding vehicle after a predetermined time from the start. In step S4, the target vehicle speed VTGTacc is compared with a predetermined determination threshold value Vhold to check whether the target vehicle speed VTGTacc exceeds the determination threshold value Vhold.

その結果、VTGTacc>Vholdである場合、ステップS4からステップS5へ進んでACCの再セットを許可して本処理を抜ける。このACC再セット許可により、セットスイッチ80cやリジュームスイッチ80eからの操作入力が受け付け可能状態となる。例えば、インストルメントパネル内のACC用のディスプレイが「READY」の表示状態で、リジュームスイッチ80eを押すと、前回設定したセット車速がセットされ、先行車の発進に応じて自車をスムーズに発進させることができる。   As a result, if VTGTacc> Vhold, the process proceeds from step S4 to step S5 to allow the ACC to be reset and to exit this process. By this ACC re-set permission, an operation input from the set switch 80c or the resume switch 80e can be accepted. For example, when the resume switch 80e is pressed while the display for ACC in the instrument panel is “READY”, the set vehicle speed set last time is set, and the host vehicle starts smoothly according to the start of the preceding vehicle. be able to.

一方、ステップS4において、VTGTacc≦Vholdである場合には、ステップS4からステップS6へ分岐し、ACCの再セットを禁止して本処理を抜ける。この場合には、セットスイッチ80cやリジュームスイッチ80eを押圧操作しても、その操作入力が無効となり、車間距離が近い状態から先行車がゆっくり発進してもブレーキが解除されず、勾配路でのエンジントルク不足による車両のずり下がり等を確実に防止することができる。   On the other hand, if VTGTacc ≦ Vhold in step S4, the process branches from step S4 to step S6, prohibits the resetting of ACC, and exits this process. In this case, even if the set switch 80c or the resume switch 80e is pressed, the operation input becomes invalid, and the brake is not released even if the preceding vehicle starts slowly from a state where the inter-vehicle distance is short. It is possible to reliably prevent the vehicle from sliding down due to insufficient engine torque.

尚、ACC再セットの可否を判定するための判定閾値Vholdは、例えば、車両特性とドライバの感性評価試験結果等を考慮して決定される。   The determination threshold value Vhold for determining whether or not ACC can be reset is determined in consideration of, for example, vehicle characteristics and a driver's sensitivity evaluation test result.

このように本実施の形態においては、自車の停止保持制御中に先行車が発進した場合、先行車の加速度と車間距離とを加味した目標車速を用いて再セットの可否を判定する。このため、先行車の発進状態に応じて追従走行制御を再開させ、ドライバの意図に即した発進を行うことが可能となる。   As described above, in the present embodiment, when the preceding vehicle starts during the stop holding control of the own vehicle, whether or not the vehicle can be reset is determined using the target vehicle speed in consideration of the acceleration of the preceding vehicle and the inter-vehicle distance. For this reason, it is possible to restart the follow-up traveling control in accordance with the start state of the preceding vehicle and start according to the driver's intention.

1 クルーズコントロールシステム
10 ACC制御ユニット
10a レーザレーダ
11 停止保持制御部
12 先行車車速推定部
13 目標車速設定部
14 再セット可否判定部
80 コマンドスイッチ
Vhold 判定閾値
VTGTacc 目標車速
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Cruise control system 10 ACC control unit 10a Laser radar 11 Stop holding | maintenance control part 12 A preceding vehicle vehicle speed estimation part 13 Target vehicle speed setting part 14 Reset reset possibility determination part 80 Command switch Vhold determination threshold value VTGTacc Target vehicle speed

Claims (1)

自車前方の先行車を捕捉し、この先行車に対する車間距離を維持して追従走行制御を行う車間距離制御装置であって、
少なくとも上記先行車と自車との車間距離及び上記先行車の車速に基づいて、上記追従走行制御の目標車速を設定する目標車速設定部と、
上記先行車の停止に伴って自車が停止したとき、上記追従走行制御を解除し、自車を停止状態に維持するようブレーキの作動状態を保持する停止保持制御へ移行させる停止保持制御部と、
上記停止保持制御中に上記先行車が発進したとき、発進から所定時間後の上記先行車の車速を上記先行車の加速度に基づいて推定し、推定車速を上記目標車速設定部に出力する先行車車速推定部と、
上記停止保持制御中に上記先行車が発進したとき、上記推定車速を用いて設定される目標車速を判定閾値と比較し、ドライバの操作による上記追従走行制御の再セットを許可するか否かを判定する再セット可否判定部と、
を備えることを特徴とする車間距離制御装置。
An inter-vehicle distance control device that captures a preceding vehicle ahead of the host vehicle and maintains the inter-vehicle distance with respect to the preceding vehicle and performs follow-up running control,
A target vehicle speed setting unit that sets a target vehicle speed of the following travel control based on at least the inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the host vehicle and the vehicle speed of the preceding vehicle;
A stop holding control unit for releasing the follow-up traveling control when the host vehicle stops with the stop of the preceding vehicle and shifting to a stop holding control for holding the brake operating state so as to maintain the host vehicle in a stopped state; ,
When the preceding vehicle starts during the stop holding control, the preceding vehicle that estimates the vehicle speed of the preceding vehicle after a predetermined time from the start based on the acceleration of the preceding vehicle and outputs the estimated vehicle speed to the target vehicle speed setting unit A vehicle speed estimation unit;
When the preceding vehicle starts during the stop holding control, the target vehicle speed set using the estimated vehicle speed is compared with a determination threshold value, and whether or not the resetting of the following traveling control by the operation of the driver is permitted is determined. A re-set availability determination unit for determining;
An inter-vehicle distance control device comprising:
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