JP2011224735A - ロボットハンド - Google Patents
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Abstract
【課題】所望位置で把持対象物を把持可能なロボットハンドを提供する。
【解決手段】把持対象物であるティッシュボックスQや紙コップTを把持する指部81を備えた把持部99は、以下のように構成されている。即ち、指部81のリンク84の把持面84aの所望位置に、把持面84aから突出する突起部84eを設けた。突起部84eは、指部81のリンク84の把持面84aの略中央に形成されている。突起部84eは、シリコンゴムなどの弾性体によって形成されている。突起部84eは、シリコンゴム、ウレタンゴム、又は、クロロプレンゴムによって形成されている。把持面84aには、荷重位置を検出可能な接触抵抗式面センサ84bが設けられている。
【選択図】図4
【解決手段】把持対象物であるティッシュボックスQや紙コップTを把持する指部81を備えた把持部99は、以下のように構成されている。即ち、指部81のリンク84の把持面84aの所望位置に、把持面84aから突出する突起部84eを設けた。突起部84eは、指部81のリンク84の把持面84aの略中央に形成されている。突起部84eは、シリコンゴムなどの弾性体によって形成されている。突起部84eは、シリコンゴム、ウレタンゴム、又は、クロロプレンゴムによって形成されている。把持面84aには、荷重位置を検出可能な接触抵抗式面センサ84bが設けられている。
【選択図】図4
Description
本発明はロボットハンドに関する。
近年、ロボットは、工場での製造補助に限らず、ヒトの介護支援等の様々な用途を見込んで開発されている。ロボットは所望の場所に固定されるものから、自律的に空間移動するものまで様々である。ロボットが固定型又は移動型であるか否かに関わりなく、ロボットに対して物体検出機能を具備させることが従前から行われている。例えば、ロボットにカメラを具備し、ソフト的なパターン認識処理を実行することで、製品ラインを流れる被加工部品が到着したことを検出することができる。
ロボットに対して物体検出機能を具備させる方法の1つとして、物理的な接触を検出するセンサ(以下、接触センサと呼ぶこともある)をロボットの外表面に設け、センサの出力に基づいて物体の接触の有無を検出する方法がある。
この種の技術として、特許文献1は、柔軟構造を持つ指表面を有するロボットハンドにおいて、指先の滑りを検知する装置を開示している。この装置では、指先曲面を複数の領域に分割して表面の法線方向の力をそれぞれ検出する分布型圧力センサを備えている。
上記特許文献1の構成によれば、指先曲面を複数の領域に分割して表面の法線方向の力をそれぞれ検出することができるので、指先曲面のどの位置で把持対象物を把持しているのか容易に把握できるようになっている。
しかし、指先曲面を複数の領域に分割して表面の法線方向の力をそれぞれ個別に検出するセンサは一般に高価であるので、コスト面で改善の余地があった。
本願発明の目的は、所望位置で把持対象物を把持可能なロボットハンドを提供することにある。
本願発明の観点によれば、把持対象物を把持する指本体を備えたロボットハンドは、以下のように構成されている。即ち、前記指本体の把持面の所望位置に、前記把持面から突出する突起部を設けた。◆以上の構成によれば、前記指本体によって前記把持対象物を把持する際、前記把持面よりも前記突起部が優先的に前記把持対象物に接触することになる。即ち、ロボットハンドは、前記突起部が形成された所望位置で前記把持対象物を把持することになる。従って、上記構成によれば、所望位置で前記把持対象物を把持可能なロボットハンドが実現される。
また、前記突起部は、前記指本体の前記把持面の略中央に形成されている。◆以上の構成によれば、前記把持面において、実際の把持位置と、前記把持面の外縁と、の間の距離が大きく確保されるので、前記指本体によって前記把持対象物を把持した状態で前記把持対象物と前記指本体との間に滑りが発生した際、前記把持対象物が前記指本体の前記把持面から滑り落ちることなく、上記の滑り状態から把持状態へと復帰できる可能性が高くなる。
また、前記突起部は、弾性体によって形成されている。◆以上の構成によれば、前記指本体によって前記把持対象物を把持した際、前記突起部が前記把持対象物との接触により変形し、前記突起部と前記把持対象物との接触面積が効果的に確保される。従って、前記把持対象物を一層安定的に把持可能なロボットハンドが実現される。また、前記指本体によって前記把持対象物を把持した際、前記突起部が前記把持対象物との接触により変形するので、前記把持対象物の表面が傷付きにくくなる。
また、前記突起部は、シリコンゴム、ウレタンゴム、又は、クロロプレンゴムによって形成されている。◆以上の構成によれば、前記指本体によって前記把持対象物を把持した際、前記突起部と前記把持対象物との間で滑りが発生しにくくなる。
また、前記把持面には、荷重位置を検出可能な接触抵抗式面センサが設けられている。◆以上の構成によれば、前記突起部よりも著しく外れた位置で前記指本体によって前記把持対象物を把持したことを安価に検出することができる。
また、前記突起部は、複数の分割突起部によって構成されている。◆以上の構成によれば、所望位置で前記把持対象物を把持可能であると共に、前記複数の分割突起部と前記接触抵抗式面センサとの協働により、前記突起部のうち偏った部分によって前記把持対象物を把持していないか確認することができる。
また、前記複数の分割突起部の間に前記突起部よりも柔軟な柔軟素材が設けられている。◆以上の構成によれば、前記突起部のうち偏った部分によって前記把持対象物を把持していないか確認することを妨げることなく、前記指本体と前記把持対象物との接触面積を一層効果的に確保することができる。
本願発明によれば、前記指本体によって前記把持対象物を把持する際、前記把持面よりも前記突起部が優先的に前記把持対象物に接触することになる。即ち、ロボットハンドは、前記突起部が形成された所望位置で前記把持対象物を把持することになる。従って、上記構成によれば、所望位置で前記把持対象物を把持可能なロボットハンドが実現される。
(第1実施形態)
以下、図1〜図12を参照しつつ、本発明の第1実施形態について説明する。
以下、図1〜図12を参照しつつ、本発明の第1実施形態について説明する。
図1に示すように、ロボット100は、頭部90、胴部91、腕部92、腕部93、把持部98(ロボットハンド)、把持部99(ロボットハンド)、脚部94、脚部95、足部96、および足部97を有する。
腕部92、93は、その基端部分で胴部91に対して軸着している。腕部92、93は、その基端部分を回転中心として、yz平面で回動可能である。腕部92、93は、その中間部分に関節を有し、上腕部分と下腕部分とが揺動可能に構成される。各腕部92、93の先端部分には、把持部98、99が夫々設けられている。
脚部94、95は、その上端部分で胴部91に対して接続している。脚部94、95は、その上端部分を回転中心として、yz平面で回動可能である。脚部94、95は、その中間部分に関節を有し、上脚部と下脚部とが揺動可能に構成されている。各脚部94、95の下端部分には、足部96、97が夫々設けられている。
頭部90は、胴部91に対して軸着しており、xz平面内で回転可能に構成される。
ロボット100の筐体には、様々な電気/機械コンポーネントが内蔵される。例えば、ロボット100の胴部91には、各種センサ、マイコン、電源、モータ、及びリンク機構等の様々な電気/機械コンポーネントが内蔵される。例えば、ロボット100は、マイコンで生成される指令に応じて、腕部92を上方へ回転移動させ、上方に位置する物体を把持部98で把持する。また、ロボット100は、マイコンで生成される指令に応じて、脚部94、95を交互に前方へ押し出し、前方の所望の位置まで移動する。なお、上述のロボット100の各動作は、モータで発生する駆動力が、ベルト、ギア等の機械要素を介在して、各部位の空間的変位に変換されることで実現される。なお、ロボット100のタイプ並びに具体的な構造は任意である。
図2に示すように、把持部99(又は把持部98、以下同様。)は、ベース部80、指部81(指本体)、及び指部82(指本体)を有する。指部81は、リンク83、及びリンク84を有する。指部81は、ベース部80とリンク83間を関節として有し、かつリンク83とリンク84間を関節として有する。リンク83は、ベース部80間の関節を回転中心としてxy平面内で揺動可能に構成される。リンク84は、リンク83間の関節を回転中心としてxy平面内で揺動可能に構成される。指部82は、リンク87、及びリンク88を有する。指部82に関する説明は、指部81に関する説明と同様である。ただし、リンク83をリンク87に読み替え、リンク84をリンク88に読み替えるものとする。
また、指部81のリンク83の把持面83aには、接触抵抗式面センサ83bが設けられている。同様に、指部81のリンク84の把持面84aには接触抵抗式面センサ84bが、指部82のリンク87の把持面87aには接触抵抗式面センサ87bが、指部82のリンク88の把持面88aには接触抵抗式面センサ88bが、夫々設けられている。
図2及び図3に示すように、把持部99の指部81と指部82は、xy平面内で変位させることで、図2に示す閉じた状態と、図3(a)及び(b)に示す開いた状態と、を切り替え可能に構成されている。
次に、図4を参照して、指部81の一部であるリンク84の構成を説明する。図4(b)に示すように、指部81のリンク84は、アルミ製のフレーム84c上に、接触抵抗式面センサ84bと、シリコンゴム製のシリコンシート84dと、を積層した構成となっている。そして、シリコンシート84dは、把持面84aから突出した突起部84eを有している。突起部84eは、図4(a)に示すように、把持面84aの略中央に形成されている。詳しくは、突起部84eは、把持面中央領域Pに集中的に設けられた4つの分割突起部84fによって構成されている。4つの分割突起部84fのうち2つの分割突起部84fは若干の隙間を空けてX方向に対向するように並べられ、他の2つの分割突起部84fは若干の隙間を空けてZ方向に対向するように並べられている。
次に、図5〜図7を参照しつつ、接触抵抗式面センサ84bについて説明する。なお、図5以降の図に示す座標系は、図1〜図4に示す座標系とは別個に定義されているものとする。
図5に示すように、接触抵抗式面センサ84bは、リンク84のフレーム84cから離間する順に、ベース層51と抵抗層52、スペーサ層53、抵抗層54、ベース層55を有する。
把持対象物がシリコンシート84dに接触すると、シリコンシート84dが受けた力は最下層のベース層51まで伝達する。この過程で、スペーサ層53を介して対向配置された抵抗層52、54は、把持対象物の位置に応じた位置で互いに接触する。一組の抵抗層間の接触を電気的に検出することによって、把持対象物の接触、平面内での把持対象物の接触位置を検出することができる。また、算出処理の実行により、加えられた荷重も推定することもできる。
はじめに接触抵抗式面センサ84bの積層構造について説明する。
ベース層51、55は、PET(PolyEthylene Terephthalate)等の樹脂から成り、可撓性を有する薄層体である。ベース層51、55は、通常の半導体プロセス技術(スピンコート等のコート法など)によって均一な層厚に形成されている。なお、ベース層51、55の製造方法は任意である。ベース層51、55は透明性を有する必要がないため、可視光に対して不透明な樹脂を採用して各ベース層を形成しても良い。
抵抗層52、54は、抵抗値が調整された導電層であり、例えば、導電性樹脂、ポリシリコン、銅、アルミニウム等の導電性材料からなる。抵抗層52、54は、通常の半導体プロセス技術(コート法、蒸着等)によってベース層の下面又は上面に均一な厚みで形成されている。後述の説明から明らかなように、抵抗層52の上面には粗面が形成され、抵抗層54の下面には粗面が形成されている。なお、抵抗層52、54の製造方法は任意である。抵抗層52、54は透明性を有する必要がないため、可視光に対して不透明な導電性材料を採用して各抵抗層を形成しても良い。
スペーサ層53は、対向配置された抵抗層52、54間に設けられる。各抵抗層52、54は、スペーサ層53を介して互いに固着される。スペーサ層53は、一般的な樹脂材料からなり任意の接着性を有する。また、スペーサ層53は、絶縁性を有する。スペーサ層53の上面視形状は枠状である。スペーサ層53は、抵抗層52の粗面を囲むように形成されている。同様に、スペーサ層53は、抵抗層54の粗面を囲むように形成されている。
スペーサ層53は、通常の半導体プロセス技術(薄膜形成、フォトリソグラフィー等)を活用して製造される。スペーサ層53を枠状とすることで、抵抗層52、54間の接触空間を確保しつつ、スペーサ層53の機械的強度を効果的に高めることができる。なお、スペーサ層53は透明性を有する必要がないため、可視光に対して不透明な樹脂材料を採用して各スペーサ層を形成しても良い。熱硬化性、紫外線硬化性等の接着剤によって、スペーサ層53を抵抗層52、54に対して強固に固着させても良い。
シリコンシート84dは、シリコンゴムからなる弾性層(弾性体)である。シリコンシート84dは、通常の貼り合せ技術(接着等)を活用して、接触抵抗式面センサ84b上に貼り合わされる。なお、シリコンゴム以外の材料(可視光に対して不透明な弾性材料等)、ウレタンゴムやクロロプレンゴムを採用しても良い。
図5(b)に模式的に示すように、抵抗層52の上面には粗面が形成されている。具体的には、抵抗層52の上面には、複数の窪み32が連続して形成されている。換言すると、抵抗層52の上面には、複数の突出部33が連続して形成されている。また、抵抗層52と同様に、抵抗層54の下面にも粗面が形成されている。具体的には、抵抗層54の下面には、複数の窪み30が連続して形成されている。換言すると、抵抗層54の上面には、複数の突出部31が連続して形成されている。
なお、接触抵抗式面センサ84bの製造方法は任意である。上述のように、半導体プロセス技術を活用して製造しても良いし、他の方法によって製造しても良い。また、上述の粗面の具体的な製造方法は任意である。抵抗層が有する平坦面に対してサンドペーパーをこすり付けることによって、上述の粗面を形成しても良い。抵抗層が形成されるベース層の表面上に凹凸を形成することによって、上述の粗面を形成しても良い。
次に、図6及び図7を参照して、接触抵抗式面センサ84bの接触検出の仕組みについて説明する。
図6に示すように、抵抗層52の左辺側には電極層40が形成されており、抵抗層52の右辺側には電極層41が形成されている。なお、電極層40、41は、抵抗層52に対してオーミック接触しているものとする。電極層40、41は、良好な導電性を有する金属で形成すると良い。電極層40には配線L3が半田付けされている。同様に、電極層41には配線L4が半田付けされている。
抵抗層54の下辺側には電極層42が形成されており、抵抗層52の上辺側には電極層43が形成されている。なお、電極層42、43は、抵抗層54に対してオーミック接触しているものとする。電極層42、43は、良好な導電性を有する金属で形成すると良い。電極層43には配線L1が半田付けされている。同様に、電極層42には配線L2が半田付けされている。
図7に示すように、上述の各配線L1〜L4は、半導体集積回路35に接続される。半導体集積回路35には、電源電位VDD及び接地電位GNDが供給される。半導体集積回路35は、スイッチング制御に基づいて、配線L1、L3に電源電位を供給する。半導体集積回路35は、スイッチング制御に基づいて、配線L2、L4を接地電位に接続する。半導体集積回路35は、スイッチング制御に基づいて、配線L1〜L4を自身が具備する電圧検出回路に接続する。ただし、半導体集積回路35の具体的な回路構成は任意である。例えば、市販のタッチスクリーン用の半導体集積回路を採用すれば良い。このような市販の半導体集積回路では、MOSスイッチによって上述のスイッチング制御を実現し、マルチプレクサによって電圧検出回路への入力を選択する。また、そのような市販の半導体集積回路内には、スイッチングを制御するコントローラも組み込まれる。
次に、接触抵抗式面センサ84bの動作状態について説明する。
図6において、配線L1を高電位側とし配線L2を低電位側として電圧を印加する。これに応じて、抵抗層54には上辺側から下辺側へ電圧が印加される。この状態のとき、抵抗層54が抵抗層52に接触すると、抵抗層54と抵抗層52間の接触位置に応じた値の電圧が配線L3、L4を介して半導体集積回路35に入力する。半導体集積回路35は、入力した電圧値をデジタル変換し、生成したデジタル値を接触位置を示す位置データとしてマイコンへ出力する。このようにして、接触抵抗式面センサ84bの検出エリア内におけるz軸上の把持対象物の接触位置(z座標)が検出される。
次に、配線L3を高電位側とし配線L4を低電位側として電圧を印加する。これに応じて、抵抗層52には左辺側から右辺側へ電圧が印加される。この状態のとき、抵抗層54が抵抗層52に接触すると、抵抗層54と抵抗層52間の接触位置に応じた値の電圧が配線L1、L2を介して半導体集積回路35に入力する。半導体集積回路35は、入力した電圧値をデジタル変換し、生成したデジタル値を接触位置を示す位置データとしてマイコンへ出力する。このようにして、接触抵抗式面センサ84bの検出エリア内におけるx軸上の把持対象物の接触位置(x座標)が検出される。
半導体集積回路35に上述2つのモードを時分割して実行させると、接触抵抗式面センサ84bの検出エリア(xz平面)内での把持対象物の接触位置(x、z)を取得することができる。
ただし、抵抗層54と抵抗層52とが2箇所以上で接触した場合は、すべての接触位置の重心位置が接触位置として半導体集積回路35から出力されてしまうことになる。この問題は、2箇所以上で接触した場合の電圧読み取り側におけるポテンシャル分布のコンター図を描くことで直ちに理解することができる。
また、接触した把持対象物から受ける荷重を算出しても良い。これによって、把持部99をより高精度に制御することが可能になる。
半導体集積回路35が「配線L1を高電位側とし配線L2を低電位側として電圧を印加する。」の状態のとき、上述のようにz軸上の接触位置(z座標)を取得することができる。抵抗層52の電位をZ1とし、抵抗層54の電位をZ2とし、抵抗層52の抵抗値をRとしたとき、接触抵抗値CRを式(1)により算出することができる。
CR=R*(z座標値/4095)*((Z2/Z1)−1)・・・(1)
接触抵抗値CRから、接触の有無を判定すると共に、把持対象物から受けた荷重を任意の演算式によって算出することができる。ただし、この式(1)は、抵抗層52と抵抗層54との接触面積が常に一定であることを前提としたものとなっている。
次に、図8〜図12を参照しつつ、把持部99の作動を説明する。
図4に示すようにリンク84の把持面84aの略中央に突起部84e(図8の突起部88eに相当。)が設けられているので、図8に示すように、把持部99は、把持対象物としてのティッシュボックスQをリンク84(リンク88)の把持面84a(把持面88a)の略中央で把持できるようになっている。
ここで、図8に示す突起部84eの技術的意義を一層理解するために、図9を参照されたい。図9は比較例である。この比較例では、突起部84eが設けられておらず、その他は図8の構成と同一である。図9に示すようにティッシュボックスQは、把持される際、内側へ湾曲するように若干変形する可能性がある。そして、その変形の結果、把持部99は、ティッシュボックスQを符号r及び符号sで示すように2箇所で把持する場合がある。しかし、上述したように接触抵抗式面センサ84bは、2箇所に荷重が加わった場合、あたかもその2箇所の把持位置の重心で把持しているかのような誤った検知をしてしまう。このようなことがある以上、接触抵抗式面センサ84bの検知結果は信頼性が低いと言える。これに対し、図8に示すように、リンク84の把持面84aの略中央に突起部84eを設け、突起部84eをティッシュボックスQに対して半ば強制的に優先的に接触させ、突起部84eのみを介してティッシュボックスQを把持することで、接触抵抗式面センサ84bの上記誤検知を回避することができる。
また、図10に示すようにリンク84が紙コップTを把持する際、図11に示すように、対象物である紙コップTにあわせ把持部99(ハンド)の指部81(指)及び指部82が開く(S310)。次に、紙コップTごとに指定された把持位置で掴む(S320)。ここでいう把持位置とは、紙コップTの外周面内に設定された把持される領域を意味する。次に、図10に示すように紙コップTの把持位置とリンク84の突起部84eが接触し、触角センサである接触抵抗式面センサ84bで把持位置と把持力を検知する(S330)。次に、接触抵抗式面センサ84bの把持位置と判定条件となるセンサ中心に対し許容する円(図4の符号W参照)内にあるか比較する(S340)。この比較の結果、接触抵抗式面センサ84bの把持位置が図4の円W外であると判断した場合は(S340:NO)、把持動作をやり直して指部81、指部82の位置を移動させる(S350)。一方、比較の結果、接触抵抗式面センサ84bの把持位置が図4の円W内であると判断した場合は(S340:YES、図12を併せて参照)、把持を完了させる。即ち、図4において、対向する一対の分割突起部84fで紙コップTを把持できていれば、S340でYESとなる。3つ以上の分割突起部84fで紙コップTを把持できていれば、S340でYESとなる。しかし、隣り合う2つの分割突起部84fで紙コップTを把持していたら、S340でNOとなる。また、1つの分割突起部84fだけを介して紙コップTを把持していたら、この場合も、S340でNOとなる。
なお、図10において、把持部99が紙コップTを突起部84eよりも著しく外れた位置で把持した場合は、その把持位置が接触抵抗式面センサ83bによって問題なく検知されることになる。
(まとめ)
(1)以上説明したように本実施形態において、把持対象物であるティッシュボックスQや紙コップTを把持する指部81を備えた把持部99は、以下のように構成されている。即ち、指部81のリンク84の把持面84aの所望位置に、把持面84aから突出する突起部84eを設けた。◆以上の構成によれば、指部81によってティッシュボックスQや紙コップTを把持する際、把持面84aよりも突起部84eが優先的にティッシュボックスQや紙コップTに接触することになる。即ち、把持部99は、突起部84eが形成された所望位置でティッシュボックスQや紙コップTを把持することになる。従って、上記構成によれば、所望位置でティッシュボックスQや紙コップTを把持可能な把持部99が実現される。
(1)以上説明したように本実施形態において、把持対象物であるティッシュボックスQや紙コップTを把持する指部81を備えた把持部99は、以下のように構成されている。即ち、指部81のリンク84の把持面84aの所望位置に、把持面84aから突出する突起部84eを設けた。◆以上の構成によれば、指部81によってティッシュボックスQや紙コップTを把持する際、把持面84aよりも突起部84eが優先的にティッシュボックスQや紙コップTに接触することになる。即ち、把持部99は、突起部84eが形成された所望位置でティッシュボックスQや紙コップTを把持することになる。従って、上記構成によれば、所望位置でティッシュボックスQや紙コップTを把持可能な把持部99が実現される。
上記の構成及び効果は、把持部99に限らず、把持部98についても同様に言及することができる。
(2)また、突起部84eは、指部81のリンク84の把持面84aの略中央に形成されている。◆以上の構成によれば、把持面84aにおいて、実際の把持位置と、把持面84aの外縁と、の間の距離が大きく確保されるので、指部81によってティッシュボックスQや紙コップTを把持した状態でティッシュボックスQや紙コップTと指部81との間に滑りが発生した際、ティッシュボックスQや紙コップTが指部81の把持面84aから滑り落ちることなく、上記の滑り状態から把持状態へと復帰できる可能性が高くなる。
(3)また、突起部84eは、シリコンゴムなどの弾性体によって形成されている。◆以上の構成によれば、指部81によってティッシュボックスQや紙コップTを把持した際、突起部84eがティッシュボックスQや紙コップTとの接触により変形し、突起部84eとティッシュボックスQや紙コップTとの接触面積が効果的に確保される。従って、ティッシュボックスQや紙コップTを一層安定的に把持可能な把持部99が実現される。また、指部81によってティッシュボックスQや紙コップTを把持した際、突起部84eがティッシュボックスQや紙コップTとの接触により変形するので、ティッシュボックスQや紙コップTの表面が傷付きにくくなる。
(4)また、突起部84eは、シリコンゴム、ウレタンゴム、又は、クロロプレンゴムによって形成されている。◆以上の構成によれば、指部81によってティッシュボックスQや紙コップTを把持した際、突起部84eとティッシュボックスQや紙コップTとの間で滑りが発生しにくくなる。
(5)また、把持面84aには、荷重位置を検出可能な接触抵抗式面センサ84bが設けられている。◆以上の構成によれば、突起部84eよりも著しく外れた位置で指部81によってティッシュボックスQや紙コップTを把持したことを安価に検出することができる。一般に、図6に示される接触抵抗式面センサ84bは、特許文献1に開示のセンサと比較して、極めて安価とされる。
(6)また、突起部84eは、複数の分割突起部84fによって構成されている。◆以上の構成によれば、所望位置でティッシュボックスQや紙コップTを把持可能であると共に、複数の分割突起部84fと接触抵抗式面センサ84bとの協働により、突起部84eのうち偏った部分によってティッシュボックスQや紙コップTを把持していないか確認することができる。
(第2実施形態)
次に、図13〜14を参照しつつ、本願発明の第2実施形態を説明する。ここでは、本実施形態が上記第1実施形態と異なる点を中心に説明し、重複する説明は適宜割愛する。また、上記第1実施形態の各構成要素に対応する構成要素には原則として同一の符号を付すこととする。
次に、図13〜14を参照しつつ、本願発明の第2実施形態を説明する。ここでは、本実施形態が上記第1実施形態と異なる点を中心に説明し、重複する説明は適宜割愛する。また、上記第1実施形態の各構成要素に対応する構成要素には原則として同一の符号を付すこととする。
本実施形態では、図13に示すようにシリコンシート84d上であって複数の分割突起部84fに囲まれた位置に分割突起部84fよりも柔軟なウレタンスポンジ84g(柔軟素材、図14のウレタンスポンジ88gも参照)が設けられている。従って、図14に示すように把持部99がティッシュボックスQを把持した際、指部81とティッシュボックスQとの接触面積が大きく確保される。
(まとめ)
(7)以上説明したように本実施形態において、複数の分割突起部84fの間に突起部84eよりも柔軟なウレタンスポンジ84gが設けられている。◆以上の構成によれば、突起部84eのうち偏った部分によってティッシュボックスQや紙コップTを把持していないか確認することを妨げることなく、指部81とティッシュボックスQや紙コップTとの接触面積を一層効果的に確保することができる。
(7)以上説明したように本実施形態において、複数の分割突起部84fの間に突起部84eよりも柔軟なウレタンスポンジ84gが設けられている。◆以上の構成によれば、突起部84eのうち偏った部分によってティッシュボックスQや紙コップTを把持していないか確認することを妨げることなく、指部81とティッシュボックスQや紙コップTとの接触面積を一層効果的に確保することができる。
以上に本願発明の好適な実施形態を説明したが、上記各実施形態は例えば以下のように変更できる。
即ち、分割突起部84fは、図4に示すように平面視で矩形であることに代えて、扇形でもよいし、正方形でもよい。
81 指部(指本体)
84 リンク(指本体の一部)
84a 把持面
84e 突起部
84f 分割突起部
99 把持部(ロボットハンド)
100 ロボット
84 リンク(指本体の一部)
84a 把持面
84e 突起部
84f 分割突起部
99 把持部(ロボットハンド)
100 ロボット
Claims (7)
- 把持対象物を把持する指部を備えたロボットハンドであって、
前記指部の把持面の所望位置に、前記把持面から突出する突起部を設けた、
ロボットハンド。 - 請求項1に記載のロボットハンドであって、
前記突起部は、前記指部の前記把持面の略中央に形成されている、
ロボットハンド。 - 請求項1又は2に記載のロボットハンドであって、
前記突起部は、弾性体によって形成されている、
ロボットハンド。 - 請求項3に記載のロボットハンドであって、
前記突起部は、シリコンゴム、ウレタンゴム、又は、クロロプレンゴムによって形成されている、
ロボットハンド。 - 請求項1〜4の何れかに記載のロボットハンドであって、
前記把持面には、荷重位置を検出可能な接触抵抗式面センサが設けられている、
ロボットハンド。 - 請求項5に記載のロボットハンドであって、
前記突起部は、複数の分割突起部によって構成されている、
ロボットハンド。 - 請求項6に記載のロボットハンドであって、
前記複数の分割突起部の間に前記突起部よりも柔軟な柔軟素材が設けられている、
ロボットハンド。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010097471A JP2011224735A (ja) | 2010-04-21 | 2010-04-21 | ロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2010097471A JP2011224735A (ja) | 2010-04-21 | 2010-04-21 | ロボットハンド |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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Family
ID=45040741
Family Applications (1)
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JP2010097471A Pending JP2011224735A (ja) | 2010-04-21 | 2010-04-21 | ロボットハンド |
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Country | Link |
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JP (1) | JP2011224735A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018512304A (ja) * | 2015-03-23 | 2018-05-17 | ソフト ロボティクス, インコーポレイテッド | ソフトロボットアクチュエータおよびそれを製造する方法に対する改良 |
JP2018119823A (ja) * | 2017-01-24 | 2018-08-02 | 株式会社日立製作所 | 固さ計測装置、システム及び方法 |
-
2010
- 2010-04-21 JP JP2010097471A patent/JP2011224735A/ja active Pending
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2018512304A (ja) * | 2015-03-23 | 2018-05-17 | ソフト ロボティクス, インコーポレイテッド | ソフトロボットアクチュエータおよびそれを製造する方法に対する改良 |
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