JP2011199925A - Motor drive device - Google Patents
Motor drive device Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011199925A JP2011199925A JP2010060607A JP2010060607A JP2011199925A JP 2011199925 A JP2011199925 A JP 2011199925A JP 2010060607 A JP2010060607 A JP 2010060607A JP 2010060607 A JP2010060607 A JP 2010060607A JP 2011199925 A JP2011199925 A JP 2011199925A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- magnetic pole
- pole position
- motor
- position information
- information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Landscapes
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Linear Motors (AREA)
Abstract
Description
本発明は、モータ駆動制御用アンプに関する。 The present invention relates to a motor drive control amplifier.
半導体製造装置をはじめとするＦＡ分野の装置において、部品サイズの小型化、実装面積の省スペース化、タクトタイムの短縮などの要望が強まり、位置決め精度と応答性の向上が求められている。この要望に対応するため、磁極位置検出センサとモータ位置検出センサを用いた制御システムが考案されている。(例えば、特許文献１参照。)
また、制御システムにおいて、速度や位置を表示するための表示装置が一般的に備えられている。(例えば、特許文献２参照。)
In devices in the FA field such as semiconductor manufacturing devices, demands such as a reduction in component size, a reduction in mounting area, and a reduction in tact time are intensifying, and improvements in positioning accuracy and responsiveness are required. In order to meet this demand, a control system using a magnetic pole position detection sensor and a motor position detection sensor has been devised. (For example, see Patent Document 1)
Moreover, the control system is generally provided with a display device for displaying the speed and position. (For example, see Patent Document 2)
しかしながら、従来方式の場合、実際には磁極位置検出器とモータ位置検出器の取り付け時に初期設定が必要になり、その初期設定は煩雑である場合が多い。 However, in the case of the conventional method, an initial setting is actually required when attaching the magnetic pole position detector and the motor position detector, and the initial setting is often complicated.
特にリニアモータを用いたシステムを構成する場合、モータ、スケール、サーボアンプなどのモータ制御器はそれぞれ別のメーカになり、さらにその組み合わせに関する初期設定を最終装置（半導体装置など）に組み込まれた状態で行われることが多い。 Especially when configuring a system using linear motors, motor controllers such as motors, scales, servo amplifiers, etc. are made by different manufacturers, and initial settings related to the combination are incorporated in the final device (semiconductor device, etc.). Often done in
通常、初期設定では、まずスケールと磁極位置検出器の各方向をモータ制御器のルールに合わせ込むことが必要になる。モータ制御器のルールとは、スケールからの位置情報の増加方向、モータを励磁するＵ、Ｖ、Ｗの三相の立ち上がり順序、磁極位置検出器からの磁極信号(ＣＳ１、ＣＳ２、ＣＳ３)の立ち上がり順序の関係を意味する。しかし、スケールを取り付けるリニアモータの仕様は数多く存在し、スケールについても取り付け方向は使用される装置によって変わるため、リニアモータとリニアスケールの組合せは無数になる。また、スケールやモータを製造・販売するメーカはそれぞれで独自のルールを持つため、リニアモータとリニアスケールを組み合せた実機への取り付けにおいて、モータへのスケールの取り付け方向と磁極位置情報の配線の関係などに一般的なルールがない。さらに、組み込む際には、モータ・スケール・サーボアンプのそれぞれについての幅広い知識が必要となる。これらの理由より、初期設定は非常に煩雑になり、またその初期設定を間違えた場合にはモータを正常に制御できず、動作確認時に装置を破損する可能性もある。そのため、その初期設定を確実に行う仕組みが必要になっている。 Normally, in the initial setting, it is necessary to first adjust the directions of the scale and the magnetic pole position detector to the rules of the motor controller. The rules of the motor controller are the increasing direction of the position information from the scale, the rising sequence of the three phases U, V and W for exciting the motor, and the rising of the magnetic pole signals (CS1, CS2, CS3) from the magnetic pole position detector. An order relationship. However, there are many specifications of the linear motor to which the scale is attached, and the attachment direction of the scale also varies depending on the device used. Therefore, there are an infinite number of combinations of the linear motor and the linear scale. In addition, since each manufacturer that manufactures and sells scales and motors has its own rules, the relationship between the scale mounting direction to the motor and the wiring of the magnetic pole position information when mounting to an actual machine that combines a linear motor and a linear scale. There are no general rules. Furthermore, when incorporating, a wide range of knowledge about motors, scales, and servo amplifiers is required. For these reasons, the initial setting becomes very complicated, and if the initial setting is wrong, the motor cannot be controlled normally, and the apparatus may be damaged when the operation is confirmed. Therefore, a mechanism for reliably performing the initial setting is required.
上記の目的を達成するため、第１の発明は、システムに備えられた表示装置を利用し、磁極位置情報を簡単に表示することができる。 In order to achieve the above object, the first invention can easily display magnetic pole position information by using a display device provided in the system.
第２の発明は、システムに備えられた表示装置を利用し、ＬＥＤの状態の変化で磁極位置情報を簡単に表示することができる。 The second invention uses the display device provided in the system and can easily display the magnetic pole position information by changing the state of the LED.
第３の発明は、システムに備えられた表示装置を利用し、磁極位置情報とモータ位置情
報の変化を同時に表示することで、磁極位置検出情報とモータ位置情報の関係を簡単に表示することができる。
The third invention can easily display the relationship between the magnetic pole position detection information and the motor position information by using the display device provided in the system and simultaneously displaying the change of the magnetic pole position information and the motor position information. it can.
第４の発明は、システムに備えられた表示装置を利用し、ＬＥＤの状態の変化で磁極位置情報とモータ位置情報の関係を簡単に表示することができる。 The fourth invention uses a display device provided in the system, and can easily display the relationship between the magnetic pole position information and the motor position information by changing the state of the LED.
本発明によれば、磁極位置検出器からの出力信号の状態を簡単に確認することができ、磁極位置検出器の取り付けの確認を簡単に行うことができる。また、磁極位置情報とモータ位置情報の変化を同時に表示することで信号の関係を簡単に表示することができ、モータを実機に取り付ける際の初期設定の確認を簡単に行うことができる。 According to the present invention, the state of the output signal from the magnetic pole position detector can be easily confirmed, and the attachment of the magnetic pole position detector can be easily confirmed. Further, by simultaneously displaying changes in the magnetic pole position information and the motor position information, it is possible to easily display the signal relationship, and it is possible to easily confirm the initial setting when the motor is attached to the actual machine.
以下、本発明の実施例について、図面を参照して説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
図１は、本発明の信号表示方法を説明するためのシステム全体の構成図である。図１において、１はモータ、２はモータ１に取り付けられた磁極位置検出器、３はモータ１に取り付けられたモータ位置検出器、４は磁極位置検出器からの出力である磁極位置信号、５はモータ位置検出器の出力であるモータ位置情報、６は磁極位置信号４とモータ位置情報５を入力とする表示データ作成手段、７は表示データ作成手段の出力である磁極位置表示データ情報、８は表示データ作成手段の出力であるモータ位置表示データ情報、９は磁極位置表示データ情報７とモータ位置表示データ情報８を表示する表示部、１０は表示データ作成手段６と表示部９を備えたモータ駆動装置である。また、図２は磁極位置信号４とモータ位置情報５と表示部９の関係説明図であり、磁極信号をそれぞれＣＳ１,ＣＳ２,ＣＳ３とし、表示部９は７セグメントＬＥＤとする。図２において、１１はＣＳ１の信号状態を表すセグメント、１２はＣＳ２の信号状態を表すセグメント、１３はＣＳ３の信号状態を表すセグメント、１４はモータ位置情報の増加を表すセグメント、１５はモータ位置情報の減少を表すセグメント、１６はモータ位置情報の増減なしを表すセグメントとする。 FIG. 1 is a block diagram of the entire system for explaining the signal display method of the present invention. In FIG. 1, 1 is a motor, 2 is a magnetic pole position detector attached to the motor 1, 3 is a motor position detector attached to the motor 1, and 4 is a magnetic pole position signal which is an output from the magnetic pole position detector. Is the motor position information which is the output of the motor position detector, 6 is the display data creation means which receives the magnetic pole position signal 4 and the motor position information 5, 7 is the magnetic pole position display data information which is the output of the display data creation means, 8 Is a motor position display data information which is an output of the display data creation means, 9 is a display section for displaying the magnetic pole position display data information 7 and the motor position display data information 8, and 10 is provided with the display data creation means 6 and the display section 9. It is a motor drive device. FIG. 2 is an explanatory diagram of the relationship between the magnetic pole position signal 4, the motor position information 5, and the display unit 9. The magnetic pole signals are CS1, CS2, and CS3, respectively, and the display unit 9 is a 7-segment LED. In FIG. 2, 11 is a segment representing the signal state of CS1, 12 is a segment representing the signal state of CS2, 13 is a segment representing the signal state of CS3, 14 is a segment representing an increase in motor position information, and 15 is motor position information. A segment 16 represents a decrease in the motor position information, and a segment 16 represents no increase or decrease in the motor position information.
本発明は、図１に示すシステム全体の構成図において、モータ駆動装置１０で実行され、以下に説明を記載する。まず、図２にモータ１をモータ位置情報の減少方向に回転させたときの信号の時間変化を示す。ＣＳ１、ＣＳ２、ＣＳ３はモータの磁極位置情報の信号であり、Ｌｏｗ(または０)、Ｈｉｇｈ(または１)で表示される。ここで、モータの出力軸側から見てＣＷ方向に回転した場合、磁極位置情報はＣＳ１、ＣＳ２、ＣＳ３の順に立ち上がり、位置データは減少する関係が正しいとする。モータの磁極位置信号はＣＳ１、ＣＳ２、ＣＳ３の３つ信号(ＣＳ信号)のＨ／Ｌの関係を持った信号として、モータ駆動装置１０の表示データ作成手段６に入力される。表示データ作成手段６では、図２に示すように表示部の７セグメントＬＥＤとＣＳ信号の関係を予め決めておき、ＣＳ信号のＨ／Ｌの状態に応じてセグメントをオン／オフさせるように表示データを作成する。このようにすることで、ＣＳ信号の状態をオシロスコープなどの機器を用いることなく、モータ駆動装置の表示部のＬＥＤのオン／オフ表示を利用して簡単に表示することができる。また、磁極位置情報の変化についてもＬＥＤのオン／オフ表示の変化で簡単に確認することができる。 The present invention is executed by the motor driving device 10 in the configuration diagram of the entire system shown in FIG. 1 and will be described below. First, FIG. 2 shows a time change of a signal when the motor 1 is rotated in the decreasing direction of the motor position information. CS1, CS2, and CS3 are signals of the magnetic pole position information of the motor, and are displayed as Low (or 0) or High (or 1). Here, it is assumed that when the motor rotates in the CW direction when viewed from the output shaft side, the magnetic pole position information rises in the order of CS1, CS2, and CS3, and the positional data decreases correctly. The magnetic pole position signal of the motor is input to the display data creating means 6 of the motor driving device 10 as a signal having the H / L relationship of the three signals (CS signal) of CS1, CS2, and CS3. As shown in FIG. 2, the display data creating means 6 determines the relationship between the 7-segment LED of the display unit and the CS signal in advance, and displays the segment on / off according to the H / L state of the CS signal. Create data. By doing in this way, the state of the CS signal can be easily displayed using the on / off display of the LED of the display unit of the motor drive device without using a device such as an oscilloscope. Further, the change in the magnetic pole position information can be easily confirmed by the change in the on / off display of the LED.
また、モータ位置情報５は数値情報として表示データ作成手段６に入力され、表示データ作成部では、定期的に更新を行うモータ位置情報の変化（増加・減少・増減なし）を確認し、図２に示すように表示部の７セグメントＬＥＤとモータ位置情報の変化の関係を予め決めておき、モータ位置情報の変化に応じてセグメントをオン／オフさせるように表示データを作成する。このようにすることで、モータ位置情報の変化を簡単に表示することができる。このモータ位置情報の変化と磁極位置情報の変化を同時に表示することで、実機にモータを取付ける際の初期設定が正しいかを簡単に確認することができる。 Further, the motor position information 5 is input as numerical information to the display data creating means 6, and the display data creating unit confirms the change (increase / decrease / no increase / decrease) in the motor position information to be updated periodically. As shown in FIG. 5, the relationship between the 7-segment LED of the display unit and the change in the motor position information is determined in advance, and display data is created so that the segment is turned on / off in accordance with the change in the motor position information. By doing in this way, the change of motor position information can be displayed easily. By displaying the change in the motor position information and the change in the magnetic pole position information at the same time, it is possible to easily confirm whether or not the initial setting when mounting the motor on the actual machine is correct.
なお、表示部に７セグメントＬＥＤを用いて説明したが、単色または複色のＬＥＤを使用してもよい。 In addition, although demonstrated using 7 segment LED for the display part, you may use single-color or multi-color LED.
また、磁極位置信号の状態を各信号の状態をそのまま表示したが、図３に示すように磁極位置信号ＣＳ１、ＣＳ２、ＣＳ３の信号を0、1で表記し、ＣＳ３を上位ビット、ＣＳ１を下位ビットとして１０進数で表示したものを表示データ作成部で変換し、表示してもよい。 In addition, the state of each magnetic pole position signal is displayed as it is, but as shown in FIG. 3, the magnetic pole position signals CS1, CS2, and CS3 are represented by 0 and 1, CS3 is the upper bit, and CS1 is the lower order. What is displayed as a decimal number as a bit may be converted by the display data creation unit and displayed.
なお、ＣＳ３を上位ビット、ＣＳ１を下位ビットとして割当てたが、信号をどのビットに割当ててもよい。さらに変換に関しても8進数以上であれば、同様の関係を得ることができる。 Although CS3 is assigned as an upper bit and CS1 is assigned as a lower bit, a signal may be assigned to any bit. Further, regarding the conversion, the same relationship can be obtained as long as the number is octal or higher.
また、図４に示すように磁極位置情報は電気角一回転に対し、６０度ずつで分割されている。この磁極位置情報が変化するエッジ、つまりＣＳ１、ＣＳ２、ＣＳ３の変化の境界線に順番に番号をつけ、表示データ作成部で変換し、表示してもよい。なお、番号をつける順番は右回り、左回りのどちらでもよく、どのエッジから数え始めてもよい。
また、磁極位置情報が変化するエッジ、つまりＣＳ１、ＣＳ２、ＣＳ３の変化の境界線に順番に番号をつけ、その番号の増加・減少と７セグメントＬＥＤの関係を決めておき、表示データ作成部で作成して表示してもよい。
Also, as shown in FIG. 4, the magnetic pole position information is divided by 60 degrees for each electrical angle rotation. The edges where the magnetic pole position information changes, that is, the boundary lines of changes of CS1, CS2, and CS3 may be sequentially numbered, converted by the display data creation unit, and displayed. Note that the numbering order may be clockwise or counterclockwise, and may start counting from any edge.
In addition, the edge where the magnetic pole position information changes, that is, the boundary line of the change of CS1, CS2, and CS3 is numbered in order, and the relationship between the increase / decrease of the number and the 7-segment LED is determined. You may create and display it.
また、モータ位置情報の変化を増加・減少・増減なしの３種類で表示したが、増加・減少のみでもよい。 In addition, although the change in the motor position information is displayed in three types of increase / decrease / no increase / decrease, only the increase / decrease may be displayed.
また、磁極位置信号を表示する表示部とモータ位置情報の変化を表示する表示部を分けて説明したが、１つの７セグメントＬＥＤに割り付けてもよい。 Moreover, although the display part which displays a magnetic pole position signal and the display part which displays the change of motor position information were demonstrated separately, you may allocate to one 7 segment LED.
また、今回７セグメントＬＥＤを２つの場合で説明したが、７セグメントＬＥＤを多数実装された実機の場合、磁極位置信号から電気角情報（０〜３６０度等）に置き換えて数値で表示してもよい。 Also, this time we explained two cases of 7-segment LEDs, but in the case of a real machine with a large number of 7-segment LEDs mounted, it can be displayed numerically by replacing the magnetic pole position signal with electrical angle information (0 to 360 degrees, etc.) Good.
１ モータ
２ 磁極位置検出器
３ モータ位置検出器
４ 磁極位置情報(ＣＳ１、ＣＳ２、ＣＳ３)
５ モータ位置情報
６ 表示データ作成手段
７ 磁極位置表示データ情報
８ モータ位置表示データ情報
９ 表示部
１０ モータ駆動装置
１１ ＣＳ１の信号状態を表すセグメント
１２ ＣＳ２の信号状態を表すセグメント
１３ ＣＳ３の信号状態を表すセグメント
１４ モータ位置情報の増加を表すセグメント
１５ モータ位置情報の減少を表すセグメント
１６ モータ位置情報の増減なしを表すセグメント
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Motor 2 Magnetic pole position detector 3 Motor position detector 4 Magnetic pole position information (CS1, CS2, CS3)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 5 Motor position information 6 Display data preparation means 7 Magnetic pole position display data information 8 Motor position display data information 9 Display part 10 Motor drive device 11 Segment showing the signal state of CS1 12 Segment showing the signal state of CS2 13 Signal state of CS3 The segment 14 represents the increase in the motor position information 15 The segment represents the decrease in the motor position information 16 The segment represents no increase or decrease in the motor position information
Claims (4)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2010060607A JP2011199925A (en) | 2010-03-17 | 2010-03-17 | Motor drive device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2010060607A JP2011199925A (en) | 2010-03-17 | 2010-03-17 | Motor drive device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2011199925A true JP2011199925A (en) | 2011-10-06 |
Family
ID=44877449
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2010060607A Withdrawn JP2011199925A (en) | 2010-03-17 | 2010-03-17 | Motor drive device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2011199925A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11787003B2 (en) | 2019-04-02 | 2023-10-17 | Fanuc Corporation | Machine tool |
-
2010
- 2010-03-17 JP JP2010060607A patent/JP2011199925A/en not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11787003B2 (en) | 2019-04-02 | 2023-10-17 | Fanuc Corporation | Machine tool |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP2998708A1 (en) | Rotation angle detection system, rotation angle detection method, rotation angle detection unit, and synchronous motor control system | |
| JP4129875B2 (en) | Electric motor with reduction mechanism | |
| JP2019056564A (en) | Angle detector, rotation amount specifying unit, and rotation drive unit | |
| JP2008082739A (en) | Rotation angle detection device and rotation control device using it | |
| JP6291149B1 (en) | Brushless DC servo motor control device | |
| KR20090024785A (en) | Pointer measuring instrument | |
| CN109560743B (en) | Motor compensation method, device, driver and system | |
| US10364103B2 (en) | Conveyor systems and methods of controlling moving stage | |
| JP2007271458A (en) | Rotation angle detecting apparatus | |
| US20140285046A1 (en) | Method for correcting variations of parameters of components and/or of assembly of active magnetic bearing and active magnetic bearing for bearing rotating working means | |
| JP2016057215A (en) | Encoder, drive device, and robot device | |
| US10041821B2 (en) | Indicating-needle type meter device | |
| JP2011199925A (en) | Motor drive device | |
| KR20030090511A (en) | Electronic equipment and using method of electronic equipment | |
| JP2018063212A (en) | Absolute encoder | |
| JP2008178237A (en) | Magnetic pole position correcting method of linear system, and linear system using the same | |
| JP2009128246A (en) | Rotary encoder and motor having it | |
| KR101601194B1 (en) | Geared encoder motor and the control system thereof | |
| WO2019230203A1 (en) | Magnetism detection unit, angle detection device, position detection device, motor control device, motor unit, and motor control method | |
| JP2014168020A (en) | Part feeder | |
| KR102477863B1 (en) | Apparatus and method for controlling motor | |
| JP2009011090A (en) | Controller for multi-drive motor | |
| JP2011164720A (en) | Remote input device | |
| US20210033435A1 (en) | Plug-And-Play Stepper Motor For A Pointer Display Assembly | |
| JP2011172358A (en) | Apparatus and method for controlling synchronous rotary machine |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20121212 |
|
| RD01 | Notification of change of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7421 Effective date: 20130115 |
|
| RD01 | Notification of change of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7421 Effective date: 20140107 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20140116 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140128 |
|
| A761 | Written withdrawal of application |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A761 Effective date: 20140320 |