KR101601194B1 - Geared encoder motor and the control system thereof - Google Patents

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Abstract

본 발명은 모터의 축에 엔코더를 설치하여 기어와 기어의 맞물림에 의해 발생되는 백래시(backlash)에 따른 오차를 최소화시켜 모터의 회전수나 회전각도를 보다 정확하게 제어하고, 엔코더 모터와 PCB판에 전원공급을 별도로 공급하여 전원으로부터 발생되는 노말 노이즈 발생을 방지할 수 있는 기어드 엔코더 모터 및 그 제어 시스템에 관한 것으로서, 사각 형태의 하우징 내에 설치되는 기어드 엔코더 모터에 있어서, 상기 하우징 내측에는, 축의 일 측에 기어가 부착되고 상기 축의 타 측에 디스크 판이 구비된 모터와; 상기 모터의 디스크 판의 일 측에서 상기 모터의 회전에 관련된 신호를 감지하는 포토 인터럽터를 포함하고, 상기 포토 인터럽터에서 감지한 신호를 송출하는 신호송출부, 상기 신호송출부로부터 입력되는 신호를 연산 처리하는 신호연산출력부, 상기 신호연산출력부에서 출력되는 신호에 의해 전원부를 제어하는 제어부 및 상기 제어부에 의해 제어되는 전압을 출력하는 전원공급부가 구비된 PCB와; 상기 모터의 축에 부착된 상기 기어에 맞물려 설치되는 감속기어와; 상기 감속기어에 맞물려 설치된 동력기어;를 포함하여 설치된 것을 특징으로 한다.An encoder is provided on a shaft of a motor to minimize errors caused by backlash caused by engagement of a gear and a gear to more accurately control the number of revolutions or rotation of the motor and to supply power to the encoder motor and the PCB plate The present invention relates to a geared motor and a control system thereof. The geared motor is provided in a rectangular housing. The geared motor includes a housing, A motor having a disc plate on the other side of the shaft; And a photo interrupter for sensing a signal related to the rotation of the motor at one side of the disk plate of the motor, wherein the signal transmission unit transmits a signal sensed by the photo interrupter, A PCB having a signal operation output unit for outputting a signal output from the signal operation output unit, a control unit for controlling the power supply unit by a signal output from the signal operation output unit, and a power supply unit for outputting a voltage controlled by the control unit; A reduction gear meshed with the gear attached to the shaft of the motor; And a power gear meshed with the reduction gear.

Description

기어드 엔코더 모터 및 그 제어 시스템{Geared encoder motor and the control system thereof}[0001] Geared encoder motor and its control system [0002]
본 발명은 기어드 엔코더 모터 및 그 제어 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 모터의 축에 엔코더를 설치하여 기어와 기어의 맞물림에 의해 발생되는 백래시(backlash)에 따른 오차를 최소화시켜 모터의 회전수나 회전각도를 보다 정확하게 제어하고, 엔코더 모터와 PCB판에 전원공급을 별도로 공급하여 전원으로부터 발생되는 노말 노이즈 발생을 방지할 수 있는 기어드 엔코더 모터 및 그 제어 시스템에 관한 것이다.
The present invention relates to a geared motor and a control system thereof. More particularly, the present invention relates to a geared motor and a control system thereof, and more particularly, to an encoder installed on a shaft of a motor, And more particularly, to a geared motor and a control system thereof that can precisely control an angle and separately supply a power supply to an encoder motor and a PCB to prevent generation of a normal noise generated from the power supply.
일반적으로 기어드 모터는 모터 축에 피니언 기어를 끼운 상태에서 1차 감속기어, 2차 감속기어 및 다른 여러 개의 기어로 감속한 뒤 최종 감속 기어에서 바퀴나 축을 연결하여 사용된다. Generally, a geared motor is used by connecting a wheel or a shaft to a final reduction gear after decelerating to a first reduction gear, a second reduction gear and a plurality of other gears while a pinion gear is inserted in a motor shaft.
그러나 모터의 회전수나 회전각도에 대한 정보의 피드백이 없는 기어드 모터를 로봇 등의 정밀 기계장치의 구동부로 사용하는 경우, 모터를 동작시키고 정지시킬 때 로봇의 무게와 관성에 의해 필요로 하는 회전수나 회전각도를 정확히 제어할 수 없는 문제가 있다.However, when a geared motor that does not have feedback on information about the number of revolutions or rotation angles of the motor is used as a driving unit of a precision mechanical device such as a robot, when the motor is operated and stopped, There is a problem that the angle can not be accurately controlled.
로봇의 무게와 로봇 구동부에 미쳐지는 관성은 로봇의 종류와 상태에 따라 다르다. 따라서 로봇과 같은 정밀 기계장치에서는 이에 따른 역학적인 변화에 따라 모터의 구동에 대한 정보를 피드백시켜 모터를 제어하게 된다.The weight of the robot and the inertia acting on the robot drive depend on the type and state of the robot. Therefore, in precision machinery such as a robot, the motor is controlled by feeding back information on the driving of the motor in accordance with the dynamic change.
이와 같은 피드백을 갖지 않는 경우에는 모터에 전력을 과다하게 공급하여 제어할 수 있지만 모터의 내구성이 떨어지고, 로봇이나 정밀 기계장치의 구동상태를 정밀하게 제어하지 못하게 된다.In the case where such feedback is not provided, the motor can be controlled by supplying power excessively, but the durability of the motor is degraded, and the driving state of the robot or the precision machinery can not be precisely controlled.
이런 문제점을 해결하기 위해 대한민국 공개실용신안공보 제20-2008- 0001537호의 엔코더가 부착된 기어드 모터는 모터(801) 축에 억지 끼움으로 고정되어 회전하는 피니언 기어(601); 상기 피니언 기어(601)로 부터 회전력을 전달받아 회전축과 아이들(idle) 회전하는 1차 감속기어(602); 상기 1차 감속기어(602)로 부터 회전력을 전달받아 엔코더 회전축(606)과 억지 끼움으로 고정 회전하는 2차 감속기어(603); 및 상기 2차 감속기어(603)로부터 회전력을 전달받아 회전축 핀(605)과 아이들 회전하는 최종 감속기어(604);를 구비하며, 상기 2차 감속기어(603)와 고정회전하는 상기 엔코더 회전축(606)은 엔코더용 디스크 판(703)과 고정되어 회전하고, 상기 회전하는 엔코더용 디스크 판(703)의 일 측에 포토인터럽트(702)를 설치하여 피드백 신호를 발생하는 엔코더가 부착된 기어드 모터이다.To solve this problem, a geared motor with an encoder of Korean Utility Model Laid-Open No. 20-2008- 0001537 has a pinion gear 601 which is fixedly rotated and fixed to a shaft of a motor 801; A first reduction gear 602 that receives rotational force from the pinion gear 601 and rotates idle with the rotation shaft; A secondary reduction gear 603 which receives rotational force from the primary reduction gear 602 and rotates fixedly with the encoder rotation shaft 606 by interference fit; And a final reduction gear (604) that receives rotational force from the second reduction gear (603) and rotates idly with the rotation axis pin (605), and the encoder rotation axis 606 is a geared motor that is fixed to the encoder disk plate 703 and rotates and an encoder for generating a feedback signal by installing a photointerrupter 702 on one side of the rotating disk plate 703 .
이와 같은 엔코더가 부착된 기어드 모터에서는 피니언 기어, 1차 감속기어, 2차 감속기어가 맞물려서 동력을 전달하며 2차 감속기어에는 회동되는 회전수를 감지하는 엔코더가 설치되어 2차 감속기어가 모터의 회전하는 회전수를 감지하여 그 거리를 측정하지만 엔코더가 2차 감속기어에 맞물려서 회전수를 감지하고 있기 때문에 피니어 기어와 1차 감속기어에서 발생되는 백러시(backlash)에 따른 오차를 측정할 수 없어 모터의 회전수나 회전각도를 정확하게 제어할 수 없는 문제점이 발생되고 있다.In the geared motor equipped with such an encoder, an encoder for detecting the number of revolutions of the pinion gear, the primary reduction gear, and the secondary reduction gear is coupled to transmit the power, and the secondary reduction gear is provided to rotate the secondary reduction gear, Since the encoder senses the number of revolutions by sensing the number of revolutions while the encoder is engaged with the 2nd reduction gear, it is impossible to measure the error due to the backlash generated in the pinion gear and the first reduction gear, There is a problem that the number of revolutions and the angle of rotation of the motor can not be accurately controlled.
또한, 내부에 포토 인터립트를 설치하여 피드백 신호 데이터만을 감지하여 이 신호를 연산하는 연산부가 모터와 별도로 설치되므로 모터로부터 감지한 신호가 연산부로 전달하는 라인상에서 노이즈가 함께 전달되어 연산 결과에 오류를 가져오게 되는 문제점도 있다.
In addition, since a photointerlog is provided in the interior to detect only the feedback signal data, and the arithmetic unit for calculating this signal is installed separately from the motor, the noise sensed by the motor is transmitted on the line passing through the arithmetic unit, There are also problems to be brought.
대한민국 공개실용신안공보 제20-2008-0001537호(2008. 06. 03. 공개)Korean Utility Model Publication No. 20-2008-0001537 (published on June 06, 2008)
본 발명의 목적은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 이루어진 것으로서, 모터의 축에 엔코더를 설치함으로써, 백러시에 따른 오차를 최소화시킨 모터의 회전수나 회전각도의 오차범위를 측정할 수 있는 기어드 엔코더 모터 및 그 제어 시스템을 제공하기 위한 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a geared encoder motor capable of measuring an error range of a rotation number or a rotation angle of a motor that minimizes an error caused by a backlash by providing an encoder on an axis of the motor. And a control system therefor.
본 발명의 다른 목적은 모터의 회전수나 회전각도에 대한 오차범위를 측정하여 연산하는 연산부가 구비된 전자회로를 모터의 내부에 설치하여 모터에서 감지한 신호가 연산부로 전달되는 라인상에서 노이즈가 함께 전달되지 않음으로써, 연산 결과에 오류가 발생되지 않게 되는 기어드 엔코더 모터 및 그 제어 시스템을 제공하기 위한 것이다.It is another object of the present invention to provide an electronic circuit having an arithmetic unit for measuring and calculating an error range with respect to the number of revolutions or rotation angles of a motor in the interior of a motor so that a signal sensed by the motor is transmitted So that no error is generated in the calculation result, and a control system thereof.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은 사각형태의 하우징과 상기 하우징 내측 일측면에는 일측면에는 중심부에 축이 설치하되 상기 축의 일측면에는 기어가 부착되고 타측에는 디스크 판이 설치된 모터와 상기 모터의 디스크 판 일측면에 신호를 감지하는 포토 인터럽터 및 정적 전압을 조절하는 정전압전류부가 구비되고 상기 포토 인터럽터의 신호를 저장하여 분석하는 연산부가 구비된 PCB과 상기 엔코더 모터의 축에 부착된 기어에 맞물려 설치된 1차 감속기어와 상기 1차 감속기어에 맞물리고 중심부에는 동력전달축이 설치된 동력기어를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.   In order to achieve the above object, according to the present invention, there is provided a motor comprising a housing having a rectangular shape and a motor having a shaft at a central portion on one side of the housing, gears attached to one side of the shaft, A PCB having a photo interrupter for sensing a signal on one side and a constant voltage current portion for controlling a static voltage and having an arithmetic unit for storing and analyzing a signal of the photointerruptor, And a power gear meshing with the reduction gear and the primary reduction gear and having a power transmission shaft disposed at the center thereof.
또한, 상기 모터의 디스크 판에는 90°의 각도로 두개의 통공이 형성되고 PCB판에는 상기 통공과 대응되도록 각기 포토 인터럽터가 구비된 것을 특징으로 한다.
In addition, the disk plate of the motor has two through holes at an angle of 90 °, and the PCB plate is provided with photo interrupters corresponding to the through holes.
상술한 바와 같은 본 발명에 따른 기어드 엔코더 모터 및 그 제어 시스템에 의하면, 모터의 축에 엔코더를 설치함으로써, 기어와 기어의 맞물림에 의해 발생되는 백래시에 따른 오차를 최소화시키기 때문에 로봇의 이동거리나 정밀 기계장치의 제어를 보다 정확하게 할 수 있고, 엔코더 모터와 엔코더 회로에 전원을 별도로 공급하므로 전원공급에 의해 발생되는 노말 노이즈를 방지할 수 있는 효과가 있다.According to the geared encoder motor and the control system thereof according to the present invention, since the encoder is provided on the shaft of the motor, the error caused by the backlash caused by the gear and gear meshing is minimized, The control of the mechanical device can be more accurately performed, and since the power is separately supplied to the encoder motor and the encoder circuit, it is possible to prevent the normal noise generated by the power supply.
또한, 본 발명의 기어드 엔코더 모터의 내부에서 모터가 회전되는 회전수나 회전각을 측정하고, 이에 대한 신호를 출력하는 등의 전자회로가 모터의 내부에 설치되어 라인 노이즈가 발생하는 것을 방지할 수 있는 효과도 있다. In the geared encoder motor of the present invention, an electronic circuit for measuring the number of revolutions and the rotation angle at which the motor is rotated and outputting a signal therefrom is installed inside the motor to prevent line noise from occurring There is also an effect.
도 1은 종래의 기어드 엔코더 모터를 나타낸 절단 사시도
도 2는 본 발명에 따른 기어드 엔코더 모터를 나타낸 절단 사시도
도 3은 본 발명에 따른 엔코더 모터의 디스크 판과 포토 인터럽터를 나타낸 도면
도 4는 본 발명에 따른 기어드 엔코더 모터를 제어하는 제어 시스템의 회로도
도 5는 본 발명에 따른 기어드 엔코더 모터를 제어하는 제어 시스템의 블럭도
1 is a cutaway perspective view showing a conventional geared encoder motor.
2 is a cutaway perspective view showing a geared encoder motor according to the present invention.
3 is a view showing a disc plate and a photo interrupter of an encoder motor according to the present invention;
4 is a circuit diagram of a control system for controlling a geared encoder motor according to the present invention.
5 is a block diagram of a control system for controlling a geared encoder motor according to the present invention
본 발명의 상기 및 그 밖의 목적과 새로운 특징은 본 명세서의 기술 및 첨부 도면에 의해 더욱 명확하게 될 것이다.These and other objects and novel features of the present invention will become more apparent from the description of the present specification and the accompanying drawings.
본 발명의 상세한 설명 및 특허청구범위에 사용된 용어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자가 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 한다.It is to be understood that the terminology used in the description and the appended claims should not be construed as limited to a conventional or dictionary sense and should not be construed as defining the concept of a term appropriately in order for the inventor to best explain his or her invention The present invention should be construed in accordance with the meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention.
이하, 본 발명에 따른 구성의 실시예를 첨부된 도면에 따라 설명한다.Hereinafter, embodiments of the configuration according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
도 2는 본 발명에 따른 기어드 엔코더 모터를 나타낸 절단 사시도이다.2 is a cutaway perspective view showing a geared encoder motor according to the present invention.
도 2 에 도시된 바와 같이 본 발명의 기어드 엔코더 모터는 사각형태의 하우징(10)과 상기 하우징(10) 내측 일 측에는 중심부에 축(22)이 설치되되 상기 축의 일 측에 기어(23)가 부착되고 타 측에 디스크 판(24)이 설치된 모터(20)와 상기 모터(20)의 디스크 판(24) 일 측면에 신호를 감지하는 포토 인터럽터(32) 및 정적 전압을 조절하는 정전압회로부(33)가 구비되고 상기 포토 인터럽터(32)의 신호를 저장하여 분석하는 연산부(34)가 구비된 PCB(30)과 상기 엔코더 모터(20)의 축(22)에 부착된 기어(23)에 맞물려 설치된 1차 감속기어(40)와 상기 1차 감속기어(40)에 맞물리고 중심부에는 동력전달축(52)이 설치된 동력기어(50)를 포함하여 이루어진 구조이다.As shown in FIG. 2, the geared motor of the present invention includes a housing 10 having a rectangular shape and a shaft 22 at a central portion on one side inside the housing 10, with a gear 23 attached to one side of the shaft A photo interrupter 32 for sensing a signal on one side of the disc plate 24 of the motor 20 and a constant voltage circuit unit 33 for regulating the static voltage, A PCB 30 provided with an operation unit 34 for storing and analyzing a signal of the photointerruptor 32 and a gear 23 attached to a shaft 22 of the encoder motor 20, And a power gear 50 meshing with the first reduction gear 40 and the power transmission shaft 52 at the center.
이와 같은 구조의 기어드 엔코더 모터(1)는 모터(20)의 축(22)에 구비된 기어(23)와 맞물린 1차 감속기어(40)와 1차 감속기어(40)에 맞물려 동력을 전달하는 동력기어(50)를 포함한다.The geared motor 1 having such a structure is provided with a first reduction gear 40 meshed with a gear 23 provided on a shaft 22 of the motor 20 and a first reduction gear 40 meshed with the first reduction gear 40, And a power gear (50).
여기서 기어(23), 1차 감속기어(40) 및 동력기어(50)는 기어와 기어의 맞물림에 의해 발생되는 백래시에 따른 오차를 발생시키게 된다.Here, the gear 23, the first reduction gear 40, and the power gear 50 cause an error due to the backlash caused by the engagement of the gear and the gear.
즉, 다수의 기어가 맞물려 동력을 전달할 경우 즉, 기어의 수가 많아질 수록 백래시에 따른 오차가 증가하게 된다. That is, when a large number of gears are engaged to transmit power, that is, as the number of gears increases, errors due to backlash increase.
이와 같은 백래시에 따른 오차를 최소화시켜 모터의 회전수나 회전각에 대한 정확한 값의 데이터를 출력하기 위해 모터(20)의 축(22)에 디스크 판(24)을 설치하고, 디스크 판(24)이 회전할 때 이를 감지하는 포터 인터럽터(32)를 구비하여 백래시에 따른 오차를 최소화시킬 수 있다.A disc plate 24 is provided on the shaft 22 of the motor 20 so as to minimize the error caused by the backlash and output accurate data of the number of revolutions and the rotation angle of the motor, And a porter interrupter 32 for detecting the rotation of the porter interrupter 32, thereby minimizing an error caused by backlash.
즉, 모터(20)의 회전수 및 회전각도를 측정하여 로봇을 구동시키거나 정밀 기계장치를 구동시키는 경우에 보다 정확한 모터의 제어를 할 수 있다.That is, it is possible to control the motor more accurately when the robot 20 is driven or the precision mechanical device is driven by measuring the rotation number and the rotation angle of the motor 20.
상기와 같은 구동거리에 대한 신호 데이터를 얻기 위해서는 도 3에 도시된 바와 같이 상기 모터(20)의 디스크 판(24)에 예를들어 90°의 각을 갖는 두 개의 통공(24-1)(24-2)을 형성하고, PCB(30)에는 디스크 판(24)의 통공(24-1)(24-2)과 대응되도록 각기 포토 인터럽터(32-1)(32-2)가 구비된다.In order to obtain signal data for the above driving distances, two through holes 24-1, 24-2 having an angle of, for example, 90 degrees are formed in the disc plate 24 of the motor 20 as shown in FIG. And the PCB 30 is provided with the photo interrupters 32-1 and 32-2 so as to correspond to the through holes 24-1 and 24-2 of the disc plate 24, respectively.
즉, 모터(20)의 디스크 판(24)에 형성된 두 개의 통공(24-1)(24-2)의 간격을 상기 PCB(30)에 배설된 포토 인터럽터(32)에서 A상과 B상의 신호를 감지하게 되는데 이와 같이 정회전시 A상이 먼저 출력되고 A상의 90°에서 B상이 출력되며 역회전시 이와 역방향의 순서로 상의 신호가 출력되므로, 이 신호를 계산하여 모터(20)의 회전수 및 회전각을 산출한다.That is, the distance between the two through holes 24-1 and 24-2 formed in the disc plate 24 of the motor 20 is determined by the photo interrupter 32 disposed on the PCB 30, The phases A and B of phase A are outputted at 90 ° and the phase B is outputted at the phase of A and the phases of the phases are outputted in the order of the reverse direction and the reverse direction. Calculate the angle.
여기서 회전각은 A상 신호 또는 B상 신호의 발생 후에 모터가 정지될 때까지의 시간으로 역계산함으로써 계산할 수 있다. 물론 모터의 정지를 확인하는 별도의 센싱이 필요하다.Here, the rotation angle can be calculated by inversely calculating the time until the motor stops after generation of the A-phase signal or B-phase signal. Separate sensing is necessary to confirm the stop of the motor.
그리고, 본 발명에서는 디스크 판(24)이 모터(20)의 축에 직접 연결되므로 백래시에 따른 오차가 발생되지 않는다.
In the present invention, since the disk plate 24 is directly connected to the shaft of the motor 20, errors due to backlash are not generated.
상기와 같은 기어드 엔코더 모터(1)의 회전수 및 회전각을 측정하는 시스템에 있어서, 제1전원공급부(101)와 제2전원공급부(102)에 의해 모터(20)와 PCB(30)에 배설된 정전압회로부(33)에 전원을 각각 공급하는 전원공급부(100); 상기 전원공급부(100)에서 공급되는 전원에 의해 모터(20)가 회전될 때 모터(20)의 축(22)에 구비되어 회전하는 디스크 판(24)이 회전부(200)에서 상기 모터(20)의 디스크 판(24)이 회전되는 횟수나 회전각을 PCB(30)에 디스크 판(24)의 통공(24-1)(24-2)과 대응되도록 구비된 포토 인터럽터(32-1)(32-2)에서 감지하고, 위상차를 갖는 2 개의 신호 데이터를 포토 인터럽터(32-1)(32-2)에서 받아들여 신호연산출력부(400)로 출력하는 신호송출부(300); 상기 신호송출부(300)에서 보낸 신호 데이터를 신호연산출력부(400)에서 저장하고, A상과 B상의 위상차를 갖고 입력되는 신호 데이터를 분석하여 모터(20)의 정회전 또는 역회전을 판별하며, A상 또는 B상의 회전수 및 회전각을 판별하여 A상 및 B상의 신호와 모터(20)의 정·역회전의 신호를 출력하는 신호연산출력부(400); 상기 신호연산출력부(400)에서의 출력신호에 따라 제1전원공급부(101)에서 모터(20)에 공급할 전원을 제어하는 제어부(500)를 포함한 기어드 엔코더 모터의 회전수 및 회전각을 측정하고 필요한 회전수 및 회전각으로 회전하도록 제어하는 시스템이다.In the system for measuring the rotation speed and the rotation angle of the geared encoder motor 1 as described above, the first power supply unit 101 and the second power supply unit 102 are installed in the motor 20 and the PCB 30, A power supply unit 100 for supplying power to the constant voltage circuit unit 33; A disk plate 24 provided on a shaft 22 of the motor 20 when the motor 20 is rotated by the power supplied from the power supply unit 100 rotates the motor 20 in the rotation unit 200, The number and rotation angle of the disk plate 24 of the disk plate 24 are controlled by the photo interrupters 32-1 and 32-2 provided in the PCB 30 so as to correspond to the through holes 24-1 and 24-2 of the disk plate 24 -2), receives the two signal data having the phase difference from the photo interrupters 32-1, 32-2, and outputs the signal data to the signal operation output unit 400; The signal calculation and output unit 400 stores the signal data sent from the signal transmission unit 300 and analyzes the inputted signal data with the phase difference between the A phase and the B phase to determine the forward rotation or the reverse rotation of the motor 20 A signal calculation output unit 400 for discriminating the number of revolutions and the number of revolutions of the A-phase or B-phase, and outputting signals of A-phase and B-phase and signals of the motor 20 in the forward and reverse directions; The rotation number and the rotation angle of the geared encoder motor including the control unit 500 for controlling the power source to be supplied from the first power supply unit 101 to the motor 20 are measured according to the output signal from the signal calculation output unit 400 And rotates at a necessary number of revolutions and a rotation angle.
이와 같은 기어드 엔코더 모터(1)를 이용하여 회전수나 회전각을 측정하는 시스템은 제1전원공급부(101)와 제2전원공급부(102)로 이루어지는 전원공급부(100)가 마련되고, 제1전원공급부(101)와 제2전원공급부(102)는 각각 모터(20)와 정전압회로부(33)에 전원을 공급한다.The system for measuring the number of revolutions and the rotation angle using the geared encoder motor 1 includes a power supply unit 100 including a first power supply unit 101 and a second power supply unit 102, The first power supply unit 101 and the second power supply unit 102 supply power to the motor 20 and the constant voltage circuit unit 33, respectively.
모터(20)에 공급되는 전원은 모터(20)의 속도 및 회전수를 제어하는 제1전원공급부(101)에서 DC 0∼7V 또는 -7∼0V의 전압이 공급되어 모터(20)의 정·역회전이 제어되고, 제2전원공급부(102)는 DC 3.6∼12V를 정전압회로부(33)에 공급하고, 정전압회로부(33)에서는 DC 3.3V의 정전압을 PCB(30)에 설치된 신호송출부(300), 신호연산출력부(400)[도 2에 있어서는 연산부(34)에 해당]와 포토 인터럽터(32) 등 모터(20)를 제외한 각 회로에 공급한다.
The power supplied to the motor 20 is supplied to the first power supply unit 101 for controlling the speed and the rotation speed of the motor 20 so that a voltage of 0 to 7 V or -7 to 0 V is supplied to the motor 20, The second power supply unit 102 supplies DC 3.6 to 12 V to the constant voltage circuit unit 33 and the constant voltage circuit unit 33 supplies the constant voltage of DC 3.3 V to the signal transmission unit 300 to the signal calculation output section 400 (corresponding to the operation section 34 in FIG. 2) and the photo interrupter 32 to the respective circuits except for the motor 20.
상기 모터(20)가 회전하면 회전부(200)의 디스크 판(24)이 회동하는 동시에 PCB(30)에 구비된 포토 인터럽터(32)에서 광 감지가 이루어지며, 모터(20)의 속도에 따른 두 개의 신호 데이터가 신호송출부(300)에서 신호연산출력부(400)로 송출된다. 즉, 위상차가 90도인 A상 및 B상 신호를 포토 인터럽터(32)에서 감지하여 그 신호를 PCB(30)에 구비된 신호연산출력부(400)로 송출하게 되는 것이다.When the motor 20 rotates, the disk plate 24 of the rotary part 200 rotates and photo sensing is performed by the photo interrupter 32 provided on the PCB 30, Signal data is sent from the signal transmission unit 300 to the signal calculation output unit 400. [ That is, the A-phase and B-phase signals having a phase difference of 90 degrees are detected by the photo interrupter 32 and the signals are transmitted to the signal operation output unit 400 provided in the PCB 30. [
이와 같이 신호송출부(300)로부터 두 개의 신호 데이터를 받는 상기 신호연산출력부(400)에서 두 개의 신호 데이터를 저장 및 연산 처리하여 A상 신호, B상 신호 및 정·역회전 신호의 3개 신호 데이터를 제어부(500)로 송출한다.In this way, the signal calculation output unit 400 receiving two signal data from the signal transmission unit 300 stores and processes two signal data, and outputs three signals of the A phase signal, the B phase signal, and the forward / And transmits the signal data to the control unit 500.
이와 같은 신호 데이터를 받은 제어부(500)는 이들 신호로부터 제1전원공급부(101)가 공급할 전원을 제어하는 것이다.
The control unit 500 receiving the signal data controls the power to be supplied by the first power supply unit 101 from these signals.
20 : 모터 24 : 디스크 판
32 : 포토 인터럽터 33 : 정전압회로부
100 : 전원공급부 200 : 회전부
300 : 신호송출부 400 : 신호연산출력부
500 : 제어부
20: motor 24: disk plate
32: Photointerrupter 33: Constant voltage circuit
100: power supply unit 200:
300: signal transmitting unit 400: signal calculation output unit
500:

Claims (5)

  1. 사각 형태의 하우징 내에 설치되는 기어드 엔코더 모터에 있어서,
    상기 모터의 회전축의 일 측에 기어가 부착되고 상기 회전축의 타 측에 디스크 판이 구비된 모터와;
    상기 모터의 디스크 판의 일 측에서 상기 모터의 회전에 관련된 신호를 감지하는 포토 인터럽터를 포함하고, 상기 포토 인터럽터에서 감지한 신호를 송출하는 신호송출부, 상기 신호송출부로부터 입력되는 신호를 연산 처리하는 신호연산출력부, 상기 신호연산출력부에서 출력되는 신호에 의해 전원부를 제어하는 제어부 및 상기 제어부에 의해 제어되는 전압을 출력하는 전원공급부가 구비된 PCB와;
    상기 모터의 회전축에 부착된 상기 기어에 맞물려 설치되는 감속기어와;
    상기 감속기어에 맞물려 설치된 동력기어;를 포함하고,
    상기 모터, 상기 전자회로들이 구비된 PCB, 감속기어 및 동력기어들을 포함하는 모든 부품은 상기 하우징 내에 설치된 것을 특징으로 하는 기어드 엔코더 모터.
    A geared encoder motor installed in a rectangular housing,
    A motor having a gear attached to one side of a rotating shaft of the motor and a disk plate provided on the other side of the rotating shaft;
    And a photo interrupter for sensing a signal related to the rotation of the motor at one side of the disk plate of the motor, wherein the signal transmission unit transmits a signal sensed by the photo interrupter, A PCB having a signal operation output unit for outputting a signal output from the signal operation output unit, a control unit for controlling the power supply unit by a signal output from the signal operation output unit, and a power supply unit for outputting a voltage controlled by the control unit;
    A reduction gear engaged with the gear attached to the rotation shaft of the motor;
    And a power gear meshed with the reduction gear,
    Wherein all the parts including the motor, the PCB provided with the electronic circuits, the reduction gear, and the power gears are installed in the housing.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 모터의 디스크 판에는 상기 디스크 판의 중심과 서로 대칭되지 않는 위치에 두 개의 통공이 형성되고, PCB판에는 상기 통공과 대응되는 위치에 포토 인터럽터가 각각 구비된 것을 특징으로 하는 기어드 엔코더 모터.
    The method according to claim 1,
    Wherein two holes are formed in a disc plate of the motor so as not to be symmetrical with a center of the disc plate, and a photo interrupter is provided on a PCB plate at a position corresponding to the through hole.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 디스크 판의 회전될 때 상기 두 개의 통공에 의해 발생되는 상기 포토 인터럽터의 출력신호는 상기 모터의 회전수 및 회전각을 산출하고, 상기 모터의 회전방향을 산출하는 신호로 사용되는 것을 특징으로 하는 기어드 엔코더 모터.
    3. The method of claim 2,
    Wherein an output signal of the photo interrupter generated by the two through holes when the disk plate is rotated is used as a signal for calculating a rotation number and a rotation angle of the motor and calculating a rotation direction of the motor Geared Encoder Motor.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 전원공급부는 제1전원공급부와 제2전원공급부로 이루어지고, 상기 제1전원공급부는 상기 모터에만 전원을 공급하고, 상기 제2전원공급부는 상기 모터를 제외한 모든 전자회로에 전원을 공급하는 것을 특징으로 하는 기어드 엔코더 모터.
    The method according to claim 1,
    Wherein the power supply unit includes a first power supply unit and a second power supply unit, the first power supply unit supplies power only to the motor, and the second power supply unit supplies power to all electronic circuits except the motor Features a geared encoder motor.
  5. 기어드 엔코더 모터를 제어하는 제어 시스템에 있어서,
    회전축의 일 측에 동력전달을 위한 기어가 부착되고, 상기 회전축의 타 측에 동작상태를 나타내기 위한 디스크 판이 부착된 모터;
    상기 모터에 전원을 공급하는 제1전원공급부와, 상기 제1전원공급부를 제어하기 위한 회로에 전원을 공급하는 제2전원공급부로 이루어진 전원공급부;
    상기 제1전원공급부에서 상기 모터에 전원이 인가되면 상기 회전축이 회전하는 동시에 상기 회전축의 타 측에 부착된 디스크 판의 회전수 및 회전각을 산출하기 위해 위상차를 갖는 두 개의 신호를 포토 인터럽터에 의해 검출하고, 그 위상차를 갖는 신호 데이터를 출력하는 신호송출부;
    상기 신호송출부에서 출력된 두 개의 신호 데이터와, 상기 두 개의 신호 데이터로부터 연산처리하여 상기 모터의 정·역회전 신호 테이터를 출력하는 신호연산출력부;
    상기 신호연산출력부에서 출력된 세 개의 출력신호에 따라 상기 모터에 전원을 공급하는 제1전원공급부를 제어하는 제어부;를 포함하고,
    상기 전자회로들은 하나의 PCB에 구비되고, 상기 모터와 상기 PCB는 동일한 하우징 내에 설치된 것을 특징으로 하는 기어드 엔코더 모터의 제어 시스템.
    A control system for controlling a geared encoder motor,
    A motor to which a gear for transmitting power is attached to one side of the rotary shaft and a disk plate for indicating an operation state on the other side of the rotary shaft;
    A power supply unit comprising a first power supply unit for supplying power to the motor and a second power supply unit for supplying power to a circuit for controlling the first power supply unit;
    When the power is supplied to the motor from the first power supply unit, the rotation axis is rotated, and two signals having a phase difference to calculate the rotation number and the rotation angle of the disk plate attached to the other side of the rotation axis are output to the photointerrupter And outputting signal data having the phase difference;
    A signal operation output unit for performing arithmetic processing on the two signal data output from the signal transmission unit and the two signal data and outputting the forward and reverse rotation signal data of the motor;
    And a controller for controlling a first power supply unit that supplies power to the motor according to three output signals output from the signal calculation output unit,
    Wherein the electronic circuits are provided on one PCB, and the motor and the PCB are installed in the same housing.
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