JP2011167797A - Cutting machine and method of machining processing for the same - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、被写体たとえば切削工具を画像認識しその変形(溶着し膨張するなどを含む概念)に基づく加工処理を制御する切削機械およびその加工処理方法に関するものである。 The present invention relates to a cutting machine that recognizes an image of a subject, for example, a cutting tool and controls processing based on deformation (concept including welding and expansion) and a processing method thereof.
例えば、特許文献1には、加工熱や環境の温度変化によっても計測誤差が生じなく、しかも工具の刃先形状や磨耗量、加工物の寸法などをも計測することができる刃先位置計測装置が開示されている。具体的には、数値制御の基準となる加工基準点に対して位置決めされた計測基準面が基準ピースに形成され、計測基準面と工具の刃先との輪郭がカメラによって捕らえられる。捕らえられた輪郭は電気的な画像情報として画像メモリに記憶され、相対位置演算回路は画像情報に基づいて加工基準点および刃先間の相対距離を演算する。即ち、特許文献1では、熱などによる部位の変位の影響を受けずに相対位置を計測できる。
For example,
そして、特許文献1の一実施例において、数値制御装置には加工基準点と工具の刃先との間でそれらの相対距離を計測する刃先位置計測装置が設けられている。この刃先位置計測装置は、加工基準点に対する相対位置が予め決められている計測基準面を持つ基準ピースと、計測基準面および刃先の輪郭を画像として捕らえるカメラと、メインプロセッサとを備える。基準ピースは、主軸のチャックに保持される(段落番号「0015」および図1参照)。
And in one Example of
また、特許文献2には、受光手段により受光された工具に係る平行光線の幅を測定し、工具の回転角と測定値との関係から工具の外形形状を求めるものである(要約参照)。そして、特許文献2では、工具に係る平行光線の幅を測定し、工具の回転角と測定値との関係から工具の外形形状を求めるので、変形箇所の特定や変形の程度の検出が可能である。なお、特許文献2では、工具の外形形状を容易に求めることができるので、作業時間も短時間ですみ、自動化も可能となる。
In
切削機械では、切粉等の異物が、切削工具に付着することがある。この異物の中には、切削時(加工処理時と同義)に例えばクーラント液の流動または切削時の摩擦力などによって取除かれる異物(以下、「狭義の異物」ともいう)と,溶着し膨張する場合(この膨張する異物を「溶着物」ともいう)がある。即ち、この溶着物は、切削工具のすくい面に溶着するので、切削時にも取除かれない。 In a cutting machine, foreign matter such as chips may adhere to the cutting tool. Among these foreign substances, foreign substances that are removed during cutting (synonymous with processing), for example, due to the flow of coolant liquid or frictional forces during cutting (hereinafter also referred to as “narrow foreign objects”), welding and expansion. In some cases (this expanding foreign matter is also referred to as “welded material”). That is, the welded material is welded to the rake face of the cutting tool and is not removed even during cutting.
狭義の異物として、図16に示すような例えば2μm程度(図16では「△D1」と記する)の異物が、切削工具に溶着すること無く、クーラント液などによって取除かれる。この場合、異物の先端の位置を切削線と誤認し(図16では「誤認される切削線」と記する)、切削工具の本来あるべき切削線(図16では「本来の切削線」と記する)を無視する。即ち、切削時に取除かれる狭義の異物では、その異物を含む切削工具の形状に基づく画像処理で「誤認される切削線」を認識するので、被加工物であるワークを△D1×2の差分をもって加工する。例えば、切削機械における内径加工では、その内径が差分2×△D1径小に加工される。
As a foreign matter in a narrow sense, for example, a foreign matter of about 2 μm (shown as “ΔD1” in FIG. 16) as shown in FIG. 16 is removed by a coolant or the like without welding to the cutting tool. In this case, the position of the tip of the foreign object is mistaken as a cutting line (referred to as “miscutting cutting line” in FIG. 16), and the cutting line that should be the original cutting tool (referred to as “original cutting line” in FIG. 16). Ignore). That is, in a narrowly defined foreign object that is removed during cutting, a “misidentified cutting line” is recognized by image processing based on the shape of the cutting tool that includes the foreign object, so that the workpiece that is the workpiece is represented by a difference of ΔD1 × 2. To process. For example, in the inner diameter machining in a cutting machine, the inner diameter is machined to a
一方、切削時に例えばクーラント液などによっても取除かれない溶着物たとえば△D1と同様な溶着物の場合、ワークの切削面が粗くなったり又は寸法が変わるので、このような溶着物を出来る限り早期に検出し除去する必要がある。即ち、上述した溶着物では、切削加工に支障が生じるので、切削機械を直ちに停止させる必要がある。ここで、図15に示す切削線はX方向の切削線を示す他に、Z方向(X方向切削線に対する90度方向の)切削線も、図示する。 On the other hand, in the case of a welded material that is not removed by, for example, coolant liquid during cutting, for example, a welded material similar to ΔD1, the cutting surface of the workpiece becomes rough or the dimensions change. Need to be detected and removed. That is, with the above-described welded material, there is a problem in the cutting process, so it is necessary to immediately stop the cutting machine. Here, in addition to the cutting line in the X direction, the cutting line shown in FIG. 15 also illustrates a cutting line in the Z direction (90-degree direction with respect to the X direction cutting line).
特許文献1または特許文献2において、変形箇所の特定や変形の程度の検出をし得るが、狭義の異物または溶着物の有無を画像認識する方法が開示されていないので、切削に支障があるか否かを検出し得ない。特に、特許文献2では、光センサ又はカメラ等で認識する際、その方向によっては溶着物か否かを認識できない場合がある。
In
本発明は、切削工具に付着する異物の種類を認識して円滑且つ効率良く加工処理し得る切削機械およびその加工処理方法を提供するものである。 The present invention provides a cutting machine and a processing method thereof that can recognize the type of foreign matter adhering to a cutting tool and can perform processing smoothly and efficiently.
本発明に係る切削機械は、被写体を撮像する撮像手段と、上記撮像手段は被写体として切削工具を撮像し、上記切削工具における任意の基準位置から切削線交点位置までの突出量について、上記撮像手段の画像データに基づく現在データ及びその直前データを照合する照合手段と、上記照合手段の照合結果に基づき上記切削工具への異物の有無を判断すると共に、上記異物あり判断直後の加工処理における現在データ及びその直前データの照合結果に基づき上記異物が上記加工処理時に取除かれる狭義の異物または上記加工処理時に取除かれない溶着物かを判断する判断手段と、上記判断手段の判断結果に基づき加工処理の続行または停止を制御する制御手段と、を備える。 The cutting machine according to the present invention includes an imaging unit that images a subject, and the imaging unit images a cutting tool as a subject, and the imaging unit determines a protrusion amount from an arbitrary reference position to a cutting line intersection position in the cutting tool. Current data based on the image data and the data immediately before that, and the current data in the processing immediately after the determination of the presence of foreign matter, while determining the presence or absence of foreign matter on the cutting tool based on the verification result of the verification means And a judgment means for judging whether the foreign matter is a narrow foreign matter to be removed at the time of the processing or a welded material not to be removed at the time of the processing based on the collation result of the immediately preceding data, and processing based on the judgment result of the judgment means Control means for controlling continuation or stop of the process.
この場合、演算手段が上記異物あり判断直後の加工処理における上記切削線交点位置を、上記突出量における直前データと上記基準位置における現在データに基づいて演算するようにしても良い。ここで、X方向切削線またはZ方向切削線(単に、切削線ともいう)は,バイトの輪郭曲線(チップ先端曲線)の接線となる重要な位置を求めるものである。また、切削線交点位置は、X方向切削線およびZ方向切削線が交差する切削線の交点位置である。更に、異物(広義の異物と同義)は、加工処理時に取除かれる狭義の異物または加工処理時に取除かれない溶着物の両者を含む。 In this case, the calculation means may calculate the cutting line intersection position in the processing immediately after determining the presence of the foreign object based on immediately preceding data in the protrusion amount and current data in the reference position. Here, the X-direction cutting line or the Z-direction cutting line (also simply referred to as the cutting line) is used to obtain an important position that is a tangent to the cutting tool's contour curve (tip tip curve). The cutting line intersection position is an intersection position of cutting lines where the X direction cutting line and the Z direction cutting line intersect. Further, the foreign matter (synonymous with the foreign matter in a broad sense) includes both a foreign matter in a narrow sense that is removed during processing and a welded material that is not removed during processing.
そして、上記切削工具を撮像する際には、上記撮像手段の位置誤差を測定するためワーク保持用のチャックに配置される基準ゲージと、上記基準ゲージの熱変位量の基準となり且つ上記チャックに一端が固定され自由端が上記基準ゲージに対応するように配置される基準体とを対応させ、対応する上記基準ゲージ及び上記基準体の上記自由端を上記撮像手段の被写体として上記撮像手段における同一の撮像領域内に撮像させても良い。また、照合手段は、記録手段に予め記録されている上記突出量についての直前データを、上記突出量についての現在データと照合させるようにしても良い。 When imaging the cutting tool, a reference gauge disposed on a workpiece holding chuck for measuring a position error of the imaging means, a reference for the thermal displacement amount of the reference gauge, and one end of the chuck And a reference body arranged such that a free end corresponds to the reference gauge, and the corresponding reference gauge and the free end of the reference body are the same as the subject of the imaging means. You may make it image within an imaging region. The collating unit may collate immediately preceding data about the protrusion amount recorded in advance in the recording unit with the current data about the protrusion amount.
また、本発明に係る切削機械の加工処理方法は、被写体として切削工具を撮像することにより、上記切削工具における任意の基準位置から切削線交点位置までの突出量について撮像した画像データに基づく現在データ及びその直前データを照合し、この照合結果に基づき上記切削工具への異物の有無を判断すると共に、上記異物あり判断直後の加工処理における現在データ及びその直前データの照合結果に基づき上記異物が上記加工処理時に取除かれる狭義の異物または上記加工処理時に取除かれない溶着物かを判断し、この判断結果に基づき加工処理の続行または停止を制御する。 Further, the processing method of the cutting machine according to the present invention captures a cutting tool as a subject, and thereby present data based on image data obtained by capturing an amount of protrusion from an arbitrary reference position to the cutting line intersection position in the cutting tool. And the immediately preceding data are collated, the presence or absence of foreign matter on the cutting tool is determined based on the collation result, and the foreign matter is determined based on the collation result of the current data and the immediately preceding data in the processing immediately after the foreign matter determination. It is determined whether it is a foreign object in a narrow sense that is removed during the processing or a welded material that is not removed during the processing, and the continuation or stop of the processing is controlled based on the determination result.
本発明に係る切削機械およびその加工処理方法では、上述した照合結果に基づき切削工具へ付着した異物の有無を判断すると共に、異物あり判断直後の加工処理における現在データ及びその直前データの照合結果に基づき異物が狭義の異物または溶着物かを判断するので、この判断結果に基づき制御手段が加工処理の続行または停止を制御する。即ち、狭義の異物の場合、加工処理時に取除かれるので、制御手段は加工処理を続行する。一方、溶着物の場合、加工処理時に取除かれないので、制御手段は加工処理を停止させる。 In the cutting machine and its processing method according to the present invention, the presence / absence of foreign matter adhering to the cutting tool is determined based on the above-described verification result, and the current data in the processing immediately after the determination of the presence of foreign matter and the verification result of the immediately preceding data are used. Based on this determination result, the control means controls the continuation or stop of the processing because the foreign object is determined based on the determination result. That is, in the case of a foreign object in a narrow sense, it is removed at the time of processing, so the control means continues the processing. On the other hand, in the case of a welded material, since it is not removed during the processing, the control means stops the processing.
本発明に係る切削機械およびその加工処理方法において、異物を検出した後に、加工処理し再度の画像処理をするので、上述した突出量の比較値で比較すれば狭義の異物または溶着物を明確に区別し得る。即ち、本発明に係る切削機械およびその加工処理方法によれば、切削工具に広義の異物が付着しても、その付着毎に切削機械の運転を停止させ手作業で切削工具を清掃する手間を省けると共に、例えば異物除去用のブラッシング装置などを不要できる。従って、本発明に係る切削機械およびその加工処理方法によれば、狭義の異物または溶着物を識別し得るので、円滑かつ効率良く切削機械の運転を続行できる。 In the cutting machine and the processing method thereof according to the present invention, after detecting the foreign matter, the processing is performed and the image processing is performed again. Therefore, if the comparison is made with the comparison value of the protrusion amount described above, the foreign matter or welded material in the narrow sense is clearly defined. A distinction can be made. That is, according to the cutting machine and the processing method thereof according to the present invention, even when a foreign object in a broad sense adheres to the cutting tool, the operation of stopping the cutting machine and cleaning the cutting tool manually every time the attachment is made. For example, a brushing device for removing foreign matters can be eliminated. Therefore, according to the cutting machine and its processing method according to the present invention, it is possible to identify a foreign object or a welded object in a narrow sense, so that the operation of the cutting machine can be continued smoothly and efficiently.
本発明に係る切削機械において、演算手段が異物あり判断直後の加工処理における切削線交点位置を、突出量における直前データと基準位置における現在データに基づいて演算する場合、磨耗あるいは熱変位とは別に、判断手段は狭義の異物が付着していないものとして所謂みなし加工処理する。そのため、本発明に係る切削機械によれば、狭義の異物がみなし加工処理時に取除かれるので、許容範囲内の加工品を製造し得る。 In the cutting machine according to the present invention, when calculating the cutting line intersection position in the processing immediately after the calculation means determines that there is a foreign object based on the immediately preceding data in the protrusion amount and the current data in the reference position, separately from wear or thermal displacement. The determination means performs so-called disposition processing assuming that no foreign matter in the narrow sense is attached. Therefore, according to the cutting machine according to the present invention, a foreign object in a narrow sense is removed at the time of deemed processing, and thus a processed product within an allowable range can be manufactured.
以下、本発明を実施するための形態について、具体化した一実施例およびその変形例を併せて説明する。 DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, a specific embodiment and its modification will be described together with embodiments for carrying out the present invention.
以下、図1乃至図14に基づいて、本発明の一実施形態である切削機械およびその加工処理方法について説明する。なお、実施例1の切削機械であるNC旋盤は、単軸タイプのターレット旋盤(以下、単に旋盤という)Sとして説明する。 Hereinafter, based on FIG. 1 thru | or FIG. 14, the cutting machine which is one Embodiment of this invention, and its processing method are demonstrated. The NC lathe which is the cutting machine of the first embodiment will be described as a single-axis type turret lathe (hereinafter simply referred to as a lathe) S.
(旋盤Sの概略構成)
図1に示すように、旋盤S内には、軸線がZ軸方向(水平方向)と平行になるように固定された主軸台10と、Z軸方向に平行な方向及びZ軸方向と直交し垂直方向に対し60度後方に傾斜したX軸方向に平行な方向に移動可能なターレット装置20とが対向するように配置されている。主軸台10には、主軸11がZ軸方向と平行な軸線の回りに回転可能に支持されている。主軸11は、図示しない主軸駆動モータによって回転駆動されるようになっている。主軸11のターレット装置20側の先端部には、被加工物であるワークWを把持するチャック12が取り付けられている。このような構成の主軸台10及び主軸駆動モータは、ベッド13上に配置されている。
(Schematic configuration of lathe S)
As shown in FIG. 1, in the lathe S, a
ターレット装置20には、取付台であるターレット刃物台(以下、単に刃物台という)21がZ軸方向と平行な軸線の回りに回転割出し可能に設けられている。刃物台21上には、複数の切削工具25,26(図5参照)が円周上等角度間隔に取り付けられている。また、刃物台21の所定位置(切削工具の装着位置の一つ)には、図示しないターレットゲージ(具体的な構成は、特願2009−38185号の明細書を参照)が配置されている。このような構成のターレット装置20は、X軸方向およびZ軸方向へスライド可能に配置されている。なお、ターレット装置20は、図6に示すNCテーブル50のNCモータ52によってボールねじ機構(図示省略)を介して移動する。即ち、ターレット装置20は、固定配置された主軸台10に対して移動する。一方、刃物台21は、図6に示すターレットモータ54によって回転駆動する。
The
図1に示すように、旋盤S内には、主軸台10とターレット装置20を覆うカバー14が設けられ、カバー14内には、主軸台10側とターレット装置20側と仕切る隔壁15が設けられている。この隔壁15は、刃物台21上の図5に示す切削工具25,26によってチャック12に把持されたワークWの外周または端面などを切削加工する際に、飛散する切削粉や切削液などが主軸台10などに付着しないようにするために設けられている。即ち、この隔壁15で仕切られた主軸台10側が隔離ゾーンS1となっており、ターレット装置20側が加工ゾーンS2となっている。
As shown in FIG. 1, a
主軸11は隔壁15に設けられた孔から加工ゾーンS2側に突き出され、その主軸11の先端にチャック12が取り付けられている。図2及び図5に示すように、チャック12の外周から若干突出するように配置される基準ゲージ18は、後述する撮像装置27の位置誤差を測定するものであり、内径加工バイト25と外径加工バイト26の両方に共通して使用する。この基準ゲージ18は、切粉などによる磨耗を防止するため、熱処理済みの鋼で成形される。なお、基準ゲージ18はチャック12の外周面からの突出量が小さいので、チャック12が回転する際の基準ゲージ18の回転範囲が少ない。また、基準ゲージ18をチャック12に固定しているので、撮像する際の位置合わせが容易となる。
The
(撮像装置27に関する構成)
図1及び図2に示すように、旋盤S内には、撮像装置27が隔離ゾーンS1と加工ゾーンS2との間をスライド可能に配置されている(図4参照)。この撮像装置27は、被写体となる切削工具(以下、バイトともいう)25,26の例えば図5に示すチップ25A,26A(バイト等のチップでない切削工具のときは刃先)などを撮像する。即ち、撮像装置27は、チップ25A,26Aなどを撮像する際には加工ゾーンS2側へスライドし、撮像が終了すると隔離ゾーンS1側へスライドする。なお、撮像装置27で撮像した画像データは、図6に示すCPU60へ出力するように構成されている。そして、CPU60は、チップ25A,26Aの変位などを照合・演算し、それらの結果に基づいて切削工具の加工位置を補正したり、加工処理を制御する。
(Configuration related to imaging device 27)
As shown in FIGS. 1 and 2, an
図3(A)に示すように、撮像装置27の筐体27Aは撮像スペース(レンズ室ともいう)28A及び防塵スペース(シャッタ室ともいう)28Bに区画されている。具体的には、角筒状の筐体27Aのレンズ室28Aには、例えば500万画素のカメラ(撮像素子であるCCD30Aを含む)30と,撮像レンズ体29と,フルミラー31Aと,ハーフミラー31Bとが収納されている。
このハーフミラー31Bは、撮像レンズ体29及びフルミラー31Aの間に配置されており、入射する被写体光を一部反射し一部投下するミラーである。
As shown in FIG. 3A, the
The
上述したフルミラー31Aとハーフミラー31Bは、それぞれの撮像光学系のカメラ視野が同一サイズとなるように配設している。即ち、それぞれの被写体を交互に撮像できるように、フルミラー31A及びハーフミラー31Bは配設されている。例えばフルミラー31Aで図3(A)の2点鎖線に示す被写体(チップ)23Aを撮像する際にはハーフミラー31Bの光路を遮断し、ハーフミラー31Bで被写体(チップ)24Aを撮像する際にはフルミラー31Aの光路を遮断するように構成している。
The
従って、カメラ30の撮像レンズ体29と2つの被写体(例えばバイト23,24など)との間の光路を一対のミラー31A及び31Bでそれぞれ直角に屈曲させ、1つの視野領域(撮像領域と同義)の範囲で被写体を撮像する。そして、図3に示すように、1つの視野領域で例えばバイト23のチップ23Aを先ず撮像し、且つ上記撮像後に1つの視野領域でバイト24のチップ24Aを引続き撮像する。なお、視野領域は、500万画素のカメラを用いた場合において、短辺は17mm(2000画素)、長辺は21.5mm(2500画素)となっている。
Accordingly, the optical path between the
レンズ室28A及びシャッター室28Bの間には、焦点合わせレンズ33がフルミラー31Aに対応する光路上に、透明の防護ガラス34がハーフミラー31Bに対応する光路上にそれぞれ配置されている。ここで、焦点合わせレンズ33は、2系列の焦点距離LA(例えば100mm)を合わせるものである。なお、撮像スペースは、常時所定気圧たとえば+0.05MPaに保持されている。
Between the
また、レンズ室28A及びシャッター室28Bの間には孔27Bが形成されており、この孔27Bからシャッター室28Bへ圧縮空気(以下、エアーともいう)が送られる。即ち、常時シャッター室28Bは、レンズ室28Aよりも低い加圧状態たとえば+0.11MPaに加圧されている。従って、シャッター室28Bが加圧されているので、クーラント液または切粉などが、シャッター室28Bへ流入するのを防止する。なお、レンズ室28Aには図示しないエアー接続口が配置されており、このエアー接続口およびコンプレッサ(図示省略)の間はコンプレッサで生成されるエアーを供給するエアー通路となっている。そして、エアーをレンズ室28Aへ常に噴出し続ける。
A
シャッター室28Bの焦点合わせレンズ33及び防護ガラス34に対向する部位には、開口27C及び27Dがそれぞれ形成されている。切換手段であるシャッター38及び39は、筐体27Aとその支持片27E間にスライド可能に配置されており、開口27Cまたは27Dを開閉する。即ち、上述した光路を遮断するシャッター38または39は、上述したエアー通路のエアーを用いて、スライドするように構成されている。また、支持片27Eには、開口27F及び27Gが、開口27C及び27Dに対向するように形成されている。
図3(B)に示すように、シャッター38はその平面形状が帯状となっており、シャッター39はその平面形状が略L字状となっている。そして、シャッター38及び39は、開口27G及び27Fに対向するように移動し、開口27C及び27Dを開閉する。即ち、シャッター38及び39は、それぞれの光路を開放し、図3に示す被写体となる切削工具24のチップ24A(図面では2点鎖線で示す)をカメラ30で撮像する。
As shown in FIG. 3B, the planar shape of the shutter 38 is a strip shape, and the planar shape of the
シャッター38及び39は、クーラント液または切粉などがシャッター室28Bへ流入するのを防止するために、閉止している。また、シャッター38及び39は、常には閉止しており、且つ同時に光路を開放しない。図1及び図2に示すように、撮像装置27の各ミラー31A及び31B(図3参照)に対向する光路上の位置には、照明用の光源43及び44がそれぞれ配置されている。これらの光源43及び44は、例えば発光LEDなどで構成されている。
The
(撮像装置27のスライド機構に関する概略構成)
図1及び図4に示すように、撮像装置27は、隔壁15の所定箇所に配置されており、図示しないスライド機構(例えばエアー通路のエアーで作動するシリンダ等)が連結されている。そのため、上述したように撮像装置27は、隔離ゾーンS1と加工ゾーンS2との間をスライドし、切削加工直前には加工ゾーンS2から隔離ゾーンS1へ後退する。撮像装置27を後退させる理由は、切削加工のターレット装置20に搭載するバイト等との干渉を防止すると共に、撮像装置27が切削作業中における作業者の視覚障害を回避し作業性を向上させるためである。
(Schematic configuration regarding the slide mechanism of the imaging device 27)
As shown in FIGS. 1 and 4, the
また、図4に示すように、撮像装置27と隔壁15との間には、合成樹脂製(例えばウレタンゴム製)のシールカバー40が配置されている。即ち、撮像装置27は、シールカバー40に嵌め込まれる状態で保持されている。このシールカバー40には、スライド時の撮像装置27が加工ゾーン内の切粉を挟んだりするのを防止すると共に、クーラント液が隔離ゾーンS1内へ滲み込むのを防止するものである。更に、撮像装置27の回りを囲うような導口40Aが開口されている。そして、エアーは図示しないエアー通路から導口40Aへ送出し(図4の矢印参照)、撮像装置27とシールカバー40との隙間からエアーが吹き出るようになっている(図4の太線矢印参照)。
As shown in FIG. 4, a synthetic resin (for example, urethane rubber)
(チャックに関する概略構成)
図5に示すように、チャック12の外周側には、基準体であるインバー体47が、上述した基準ゲージ18に対向するように配置されている。即ち、インバー体47の先端47Aと基準ゲージ18とバイト26のチップ26Aとが、撮像装置27の視野領域に収めて撮像(一望視と同義)できるように、インバー体47及び基準ゲージ18並びにバイト26が配置される。なお、バイト26は、チップ検出時に撮像装置27の一望視Aエリア(図中では「A枠」という)または一望視Bエリア(図中では「B枠」という)内の所定位置に移動するように予め設定されている。
(Schematic configuration regarding chuck)
As shown in FIG. 5, an
インバー体47は、旋盤S(図1参照)を構成する熱処理済み鋼と比較して熱膨張率が小さい材料(例えば不変鋼であるインバー又は熱膨張率が鉄の2倍であるアルミニウム等)を用いて、例えば角柱状に形成している。そして、インバー体47は、その一端を図示しない締結部材(ボルトなど)で固定している。そのため、飛び出し防止用のストッパ(図示省略)は、インバー体47の自由端47A側にインバー体47と若干離間した状態で配置されている。なお、振動防止用のカウンタウエイト72は、インバー体47の配置場所の反対側に配置している。
The
(旋盤Sの制御系に関する構成)
旋盤S(図1参照)は、図6に示すように、CPU60と、不揮発性メモリであるROM62,RAM64と、NCテーブル50に配置されるモータドライバ51,NCモータ52と、ターレット装置20に配置されるモータドライバ53,ターレットモータ54と、操作部56と、表示部57と、ブザー58と、を備える。照合手段,判断手段,制御手段および補正手段であるCPU60は、旋盤Sの全体的な動作を司り、たとえば操作部56に配置される操作キーが操作された場合に、その操作に基づく処理を行う。また、CPU60には位置検出手段および撮像手段の一部を構成する一対のカメラ30がそれぞれ接続されており、カメラ30で撮像された画像データがCPU60へそれぞれ入力される。
(Configuration for control system of lathe S)
As shown in FIG. 6, the lathe S (see FIG. 1) is arranged in the
ROM62は旋盤Sに各種の処理を制御するプログラムを記録し、そのプログラムによって旋盤Sが制御される。記録手段であるRAM64は各種データの読み書き用の記録域たとえば画像データ領域65を有し、この画像データ領域65に画像データ等が記録される。モータ52または54は、CPU60の駆動信号に基づき、モータドライバ51または53を介して回転する。表示手段である表示部57は、カメラ30で撮像される画像データなどを表示する。警告手段であるブザーは、警告音を出力する。
The
(本実施例の作用)
先ず、チップ検出時において、図5に示すように、基準ゲージ18及びインバー体47並びにバイト26のチップ26Aを、撮像装置27のカメラ30(図3A参照)の一望視Aエリアに収めて撮像する場合は、基準ゲージ18とバイト26の刃先26Aの上面の高さを同一高さとして行なう。また、チップ検出時には、図4に示すように、撮像装置27を隔離ゾーンS1から加工ゾーンS2へスライドさせると共に、図1に示す光源43を発光させる。
(Operation of this embodiment)
First, at the time of chip detection, as shown in FIG. 5, the
そして、図5に示すバイト26のチップ26Aを検出する場合、撮像位置(図4の破線で示す状態)の撮像装置27は、図3に示すように、シャッター38をスライドさせハーフミラー31B側の光路を開放する。なお、シャッター39側の光路を遮断しているので、ハーフミラー31Bは一望視Aエリアの被写体光をカメラ30へ反射させる。カメラ30は、図5に示すように一望視Aエリア内に位置する被写体であるインバー体47の自由端47Aと基準ゲージ18とバイト26のチップ26Aを撮像する。
When detecting the
(バイトに係る画像取込位置の初期データを取得する手順)
図7に基づき、バイト26がテスト材90を所定位置で切削する際のベクトルWLにおける、NCテーブル50(図6参照)のベクトルM(「循環ベクトル」と同義)を演算する手順について説明する。この初期ベクトルデータ設定モードは、図1に示す旋盤Sにおける機械製造時の調整工程(初期化時)または切削工具25(26を含む)を新規に取付け或いは交換する毎に行う処理である。
(Procedure for obtaining initial data of image capture position related to byte)
Based on FIG. 7, the procedure for calculating the vector M (synonymous with “circulation vector”) of the NC table 50 (see FIG. 6) in the vector WL when the
そして、キャリブレーションサイクル時において、図6に示すCPU60は、変動するベクトルM(図7参照)などを演算する。ここで、キャリブレーションサイクルは、切削の精度を所定水準に維持する補償値を得るため、図1に示す旋盤Sの稼動時に切削毎に或いは強制的に所定間隔(所定ワーク数の切削後又は所定時間)を設けて検査を行うことである。即ち、キャリブレーションサイクルは、旋盤Sの運転が開始した後に行う検査である。なお、図7または図8中のベクトルを表す記号Mなどは、NCテーブル50のスライド方向(X方向またはZ方向)における二次元ベクトルである。
Then, during the calibration cycle, the
まず、初期ベクトルデータ設定モードでは、図7に示すテスト材90を用いて、バイト26を手動でカメラ30(図3A参照)の一望視Aエリア内に移動させる。バイト26が一望視Aエリア内へ移動していない場合には、画像処理を行い、図7に示す一望視Aエリア中心との差すなわちオフセット値をCPU60(図6参照)は演算する。CPU60は、オフセット値が許容範囲内(例えば100μm以内)か否かを判断し、許容範囲外であればバイト26を許容範囲内になるよう移動させる。この処理は、バイト26が許容範囲内に収まるまで続けられる。
First, in the initial vector data setting mode, the cutting
そして、図7に示すように、許容範囲内(その時の一望視Aエリア中心におけるチップ26Aのベクトル値をCとする)であれば、CPU60は、画像認識に基づきチップ26Aの先端に対する基準ゲージ18のベクトル値Eを演算する。引続き、CPU60は、基準ゲージ18に対するテスト材90の原点のベクトル値Fを演算する。なお、ベクトル値Fは、初期化時に求める固定値である。
Then, as shown in FIG. 7, if it is within the allowable range (the vector value of the
また、NCテーブル50(図6参照)の原点に対する加工時のチップ26A先端のベクトル値Mは、手動でワークW(図1参照)におけるテスト材90を仕上げ切削(切り込み量を少なくして切削)して、初期化時のNCテーブル50の位置データに基づいて得る。更に、初期化時には、ワーク原点に対するワークW(図1参照)のベクトル値WL即ちテスト材90の切削時に得られる測定値を、例えばマイクロメータなどでテスト材90の寸法WL(具体的には図7に示すWx,Wzの値)として得る。
Further, the vector value M at the tip of the
そして、初期化時には、ベクトル値C,E,F,WLをベクトル式(M=C+E+F+WL)へ代入し、ベクトル値Mを演算する。ここで、C値は、初期化時などに移動するNCテーブル50(図6参照)の原点に対する画像認識点でのチップ26A先端のNC移動量を表す。
At initialization, the vector values C, E, F, and WL are substituted into the vector expression (M = C + E + F + WL), and the vector value M is calculated. Here, the C value represents the NC movement amount of the tip of the
即ち、C値は、チップ26Aの切削線交点位置における機械原点からカメラ視野内へのベクトルである。E値は上記カメラ視野から基準ゲージ18へのベクトルであり、F値は基準ゲージ18からテスト材90の原点へのベクトルである。W値はテスト材90における原点から仕上がり寸法WLへのベクトルであり、M値はテスト材90即ちワークの仕上がり寸法WLを加工している時のNCテーブル50のベクトルである。
In other words, the C value is a vector from the machine origin to the camera field of view at the cutting line intersection position of the
なお、C値はバイト毎に異なり、F値も一台のターレット装置に一つのみ存在する。また、テスト材90は、直径と端面がそれぞれ一箇所あれば適用できる。更に、各バイトのC値およびM値を求め、記録媒体たとえば図6に示すRAM64にそれぞれ記録する。
Note that the C value differs for each byte, and only one F value exists in one turret device. Further, the
一方、キャリブレーションサイクル時には、CPU60がベクトル値CおよびEを演算する。一方、ベクトル値FおよびWLは、初期化値のデータをそのまま用いる。そして、ベクトル値C,E,F,WLを、M=C+E+F+WLに代入してCPU60は演算する。演算したM値に基づき、CPU60は、図6に示すNCテーブル50を図7に示すMの場所へ移動させて切削加工させる。
On the other hand, during the calibration cycle, the
ところで、図8に示すように、切削工具26を特定位置のカメラ視野に位置させて画像認識処理するシステムの場合、ベクトル値C0,F0,WLをベクトル式(M=C0+F0+WL)へ代入し、CPU60はベクトル値Mを演算する。ここで、C0値は、チップ26Aの切削線交点位置における機械原点からカメラ視野内へのベクトルである。F0値は、上記カメラ視野の特定位置(例えば、一望視Aエリアなど)からテスト材90の原点へのベクトルである。なお、WL値およびM値は、上述した通りである。また、カメラ視野の特定位置すなわち一望視Aエリアは、図8の実線のみならず、2点鎖線に示すような位置であっても良い。
Incidentally, as shown in FIG. 8, in the case of a system that performs image recognition processing with the cutting
(切削工具における刃具データを取得する手順)
図10に基づき、切削工具26における刃具データを取得する手順すなわち任意の刃具基準位置から切削線交点位置までの刃具突出量について、説明する。刃具突出量MM(突出量は絶対値とする)は、任意の刃具基準位置Bから切削線交点位置MOまでの突出する量を表し、刃具突出量MMの絶対値が小さくなった分チップ26Aが磨耗した量となる。
(Procedure for acquiring cutting tool data in a cutting tool)
Based on FIG. 10, the procedure for acquiring the cutting tool data in the
ここで、X方向切削線またはZ方向切削線(単に切削線ともいう)は,チップ26Aの輪郭曲線(チップ先端曲線)の接線となる重要な位置を求めるものである。また、切削線交点位置MOは、X方向切削線およびZ方向切削線が交差する切削線の交点位置である。そして、切削線交点位置MO,刃具基準位置B,刃具突出量MMの関係式(2次元ベクトル)は、MO=B+MMであり、MM=MO+Bとなる。なお、刃具基準位置Bは、ベクトル方向を簡素化するため、図10に示すように切削工具26の内側とする。
Here, the X-direction cutting line or the Z-direction cutting line (also simply referred to as a cutting line) is used to obtain an important position that is a tangent to the contour curve (tip tip curve) of the
本実施形態においては、切削工具26の磨耗または熱変位などによって起こる切削位置の変化に対応するだけであれば、切削線交点位置MOのみを演算するだけで良い。しかし、本実施形態においては、切削線交点位置MOのほか刃具基準位置Bに基づく刃具突出量MMを用いることにより、加工処理時(切削時と同義)に例えばクーラント液の流動または切削時の摩擦力などによって取除かれる異物(以下、単に「狭義の異物」ともいう)または加工処理時に取除かれない異物(以下、単に「溶着物」ともいう)を識別する。
In the present embodiment, only the cutting line intersection position MO needs to be calculated as long as it only corresponds to a change in the cutting position caused by wear or thermal displacement of the
刃具基準位置を決める手段としては、図10に示すように、刃具基準位置Bをチップ26Aにおけるノーズの中心付近に設定しても良い。所謂マルチステップ(以下、「MS」という)アルゴリズムでは、図11に示すように、チップ26Aの輪郭に沿ったシークラインCL群で構成するテンプレートを生成し、パターンマッチングによって刃具基準位置Bを求めることができる。この場合、チップ26A全体にテンプレートを生成するので、チップ26Aの位置を正確に求められる。
As a means for determining the cutting tool reference position, the cutting tool reference position B may be set near the center of the nose in the
一方、図12に示すように、MSアルゴリズムでは、チップ26Aにおける刃先以外の部分のシークラインCL群で構成するテンプレートを生成し、パターンマッチングによって刃具基準位置Bを求めることができる。この場合、刃先以外の部分にテンプレートを生成するので、刃先に異物が溶着し膨張する場合(この膨張する状態を「構成刃先」または「溶着物」ともいう)でも影響を受けることなく、チップ26Aの位置を正確に求められる。ここで、構成刃先とは、例えば10μmより大きい異物が切削工具のすくい面に溶着し膨張する状態をいう。
On the other hand, as shown in FIG. 12, in the MS algorithm, a template constituted by a seek line CL group of a portion other than the cutting edge in the
MSパターンマッチングの技法は、被写体の位置認識に適用しているが、これ以外に正規化相関によるパターンマッチング等を用いるようにしても良い。また、この場合、各エッジ認識にMSパターンマッチングのテンプレートを構成するシークラインCL(図11または図12)を用いているが、これ以外にエッジ検出用のキャリパスライン(シークラインCLを変形したもの)などを適用しても良い。 The MS pattern matching technique is applied to subject position recognition, but other than this, pattern matching based on normalized correlation may be used. In this case, the seek line CL (FIG. 11 or FIG. 12) constituting the MS pattern matching template is used for each edge recognition. However, the edge detection caliper line (the seek line CL is modified). ) Etc. may be applied.
また、刃具基準位置を決める手段としては、図14に示すように、チップ26Aの中心にフィデューシャルマーク92(図13参照)を設けるようにしても良い。この場合には、孔マークすなわちフィデューシャルマーク92用のテンプレートを生成する。そして、図14に示すように、マーク92の中心が、刃具基準位置Bとなる。その他の切削線交点位置MOおよび刃具突出量MMは、図10の例と同様である。なお、刃具基準位置Bは、任意の箇所に配置されるフィデューシャルマーク92の中心位置であれば良い。
Further, as means for determining the blade reference position, as shown in FIG. 14, a fiducial mark 92 (see FIG. 13) may be provided at the center of the
(バイト画像処理モード)
以下、バイト画像処理モードについて、図9のフローチャートで説明する。CPU60(図6参照)は、ステップ100において、カメラ30(図3A参照)が図7に示す一望視Aエリア(図5も参照)内に位置する被写体である基準ゲージ18及び基準ゲージ18に近接するインバー体47の自由端47A並びにチップ26Aを撮像して画像処理Iを行う。ステップ102において、CPU60は、画像処理Iで演算される刃具突出量MM(図10または図14参照)を、画像処理Iの直前に撮像した画像処理Aで演算される刃具突出量LastMM(即ち、現在データである刃具突出量MMの直前データLastMMを意味し、画像処理Aにおける最後に撮像が成功した刃具突出量MMである)と比較し、これらの刃具突出量MMの比較値が5μmより小さいか否かを判断する。
(Byte image processing mode)
The byte image processing mode will be described below with reference to the flowchart of FIG. In
ステップ102が肯定の場合すなわち刃具突出量MMの比較値が5μmより小さい場合、ステップ104において、CPU60は刃具突出量MMの比較値が5μmより小さくなっているので、チップ26A(刃先と同義)が折損(図15の−△D2を示すZ方向切削線を参照)していると判断する。その後は、ステップ106で旋盤Sの運転を強制的に停止(例えばバイトが交換されるまで切削加工運転禁止等のフェールセーフ処置の実施を含む)させ、ステップ108で警告する。具体的には、表示部(図6参照)に警告表示またはブザー58を作動させて警告音または図示しないスピーカから警告音声を出力させる。作業者は、上記警告によりバイト交換が促される。なお、ステップ104において、CPU60が刃先折損と判断する場合は、この折損データをRAM64(図6参照)に記録しても良い(即ち、メンテナンス等の際のデータとしても良い)。
If
ステップ102が否定の場合すなわち刃具突出量MMの比較値が5μmより大きい場合、ステップ110において、CPU60は画像処理Iで演算される刃具突出量MMを、画像処理Aで演算される刃具突出量LastMMと比較し、これらの刃具突出量MMの比較値が10μmより大きいか否かを判断する。ステップ110が肯定の場合すなわち刃具突出量MMの比較値が10μmより大きい場合、ステップ112において、CPU60は刃具突出量MMの比較値が10μmより大きくなっているので、構成刃先であると判断する。即ち、ステップ110において、一般的に構成刃先は10μm以上の大きさであるので、後述するステップ122での異物と識別し得る。その後は、ステップ106で旋盤Sの運転を強制的に停止させ、ステップ108で警告する。
When
ステップ110が否定の場合すなわち刃具突出量MMの比較値が10μmより小さい場合、ステップ114において、CPU60は画像処理Iで演算される刃具突出量MMを、画像処理Aで演算される刃具突出量LastMMと比較し、これらの刃具突出量MMの比較値が1.5μmより大きいか否かを判断する。ここで、これらの刃具突出量MMの比較値すなわち閾値を1.5μmとしたのは、1.5μmより小さい異物であれば画像処理における誤差であり、また許容範囲内として無視し得るからである。
When
ステップ114が否定の場合すなわち刃具突出量MMの比較値が1.5μmより小さい場合、ステップ116において、CPU60は画像処理Iで演算される刃具突出量MMと,刃具基準位置Bに基づき切削線交点位置MO(循環ベクトルと同義)を演算する。ここで、次回の画像処理Bにおいて比較対象となる刃具突出量LastMMは、画像処理Iで演算される刃具突出量MM(即ち、画像処理Iにおける最後に撮像が成功した刃具突出量MM)となる。
If step 114 is negative, that is, if the comparison value of the cutting tool protrusion amount MM is smaller than 1.5 μm, in
ステップ118において、CPU60は、ステップ116で演算される切削線交点位置MOに基づき、図1に示すワークWを切削工具26(図10または図14参照)で加工処理する。その後、ステップ120において、CPU60は、画像処理Iで演算される刃具突出量MM(即ち、次回の画像処理Bにおいて比較対象となる刃具突出量LastMM)を、RAM64に記録する。
In
ステップ114が肯定の場合すなわち刃具突出量MMの比較値が1.5μmより大きい場合、ステップ122において、CPU60は広義の異物(図15参照)がチップ26Aに付着していると判断する。ここで、広義の異物には、加工処理時に取除かれる狭義の異物または加工処理時に取除かれない溶着物を含む。そして、この溶着物は、例えば10μm〜1.5μmの異物であり、切削工具のすくい面に溶着し膨張したものである。従って、本実施形態では、後述するステップ130における溶着物を、ステップ112における構成刃先と区別している。
If step 114 is positive, that is, if the comparison value of the blade protrusion amount MM is larger than 1.5 μm, in
ステップ124において、画像処理Aで演算される刃具突出量LastMMと,画像処理Iで演算される刃具基準位置Bに基づき切削線交点位置MO(即ち、循環ベクトルであるMO=B+LastMM)を演算する。ステップ126において、CPU60は、ステップ124で演算される切削線交点位置MOに基づき、図1に示すワークWを切削工具26(図10または図14参照)で加工処理する。
In
ここで、切削線交点位置MOにおいて画像処理Iで演算される刃具突出量MMでは無く、画像処理Aで演算される刃具突出量LastMMを用いるので、画像処理I後においても、ステップ122における異物がチップ26Aに付着していないと判断される刃具突出量MMで加工処理する。即ち、本実施形態によれば、磨耗あるいは熱変位とは別に、CPU60は狭義の異物が付着していないものとして所謂みなし加工処理する。そのため、本実施形態によれば、狭義の異物がみなし加工処理時に取除かれるので、許容範囲内の加工品を製造し得る。
Here, the cutting tool protrusion amount MM calculated in the image processing A is used instead of the cutting tool protrusion amount MM calculated in the image processing I at the cutting line intersection position MO. Processing is performed with the blade protrusion amount MM that is determined not to adhere to the
ステップ128において、CPU60は、カメラ30が図7に示す一望視Aエリア内に位置する基準ゲージ18及び基準ゲージ18に近接するチップ26Aを撮像して画像処理IIを行う。ステップ130において、CPU60は、画像処理IIで演算される刃具突出量MM(図10または図14参照)を、画像処理Iで演算される刃具突出量MM(この刃具突出量MMがLastMMとなる)と比較し、これらの刃具突出量MMの比較値が1.5μmより大きいか否かを判断する。即ち、本実施形態では、ステップ114において異物を検出した後に、加工処理(ステップ126)し再度の画像処理II(ステップ128)するので、上記加工処理時に取除かれる狭義の異物または上記加工処理時に取除かれない溶着物をステップ130の比較値で比較すれば狭義の異物または溶着物を識別し得る。
In step 128, the
ステップ130が肯定の場合すなわち刃具突出量MMの比較値が1.5μmより大きい場合、CPU60は上述した溶着物がチップ26Aに溶着していると判断する。そのため、CPU60は、ステップ106で旋盤Sの運転を強制的に停止させると共に、ステップ108で警告する。この場合には、ステップ126における加工処理すなわちワークW(図1参照)に対する1回分の切削(即ち、加工品)が無駄になる。
When
一方、ステップ130が否定の場合すなわち刃具突出量MMの比較値が1.5μmより小さい場合、CPU60は上述した狭義の異物がチップ26Aから取除かれたと判断する。そのため、CPU60は、ステップ132において、画像処理IIで演算される刃具突出量MM(即ち、次回の画像処理Bにおいて比較対象となる刃具突出量LastMM)を、RAM64に記録する。ここで、ステップ122乃至ステップ132の処理が、複数回(例えば10回)以上続く場合には、旋盤Sの運転を強制的に停止させて警告するようにしても良い。
On the other hand, when
図9に示すルーチンは、加工処理毎すなわち切削時に毎回行う例である。本実施形態においては、強制的に所定間隔(所定ワーク数の切削後又は所定時間)をもって図9に示すルーチンを行うようにしても良い。なお、ステップ102,110,114及び130の閾値は、任意に変更しても良い。また、磨耗あるいは熱変位については、特願2009−38185号または特願2009−198604号の明細書に記載するバイト画像処理モードを行うようにする。
The routine shown in FIG. 9 is an example that is performed every time processing is performed, that is, every time cutting is performed. In the present embodiment, the routine shown in FIG. 9 may be performed with a predetermined interval (after a predetermined number of workpieces are cut or for a predetermined time). Note that the threshold values of
本実施形態においては、ステップ114において異物を検出した後に、加工処理(ステップ126)し再度の画像処理II(ステップ128)をするので、ステップ130における比較値で比較すれば上述した狭義の異物または上述した溶着物を明確に区別し得る(ステップ130)。即ち、本実施形態によれば、チップ26Aに広義の異物が付着しても、その付着毎に旋盤Sの運転を停止させ手作業でチップ26Aを清掃する手間を省けると共に、異物除去用のブラッシング装置などを不要できる。従って、本実施形態によれば、加工処理時に取除かれる狭義の異物または加工処理時に取除かれない溶着物を識別し得るので、円滑かつ効率良く旋盤Sの運転を続行できる。
In the present embodiment, after the foreign matter is detected in step 114, the processing process (step 126) and the image processing II (step 128) are performed again. Therefore, if the comparison is made with the comparison value in
なお、本発明は実施例1で説明した短軸旋盤に限定されず、例えば2軸正面旋盤またはフライス盤など種々の切削機械(切削工具とワークを相対的に移動させて加工する機械)に適用できる。 The present invention is not limited to the short-axis lathe described in the first embodiment, and can be applied to various cutting machines (machines that move a cutting tool and a workpiece relative to each other) such as a 2-axis front lathe or a milling machine. .
12…チャック、18…基準ゲージ(被写体)、21…ターレット刃物台(取付台)、25…内径加工用のバイト(切削工具)、25A…刃先(被写体)、26…外径加工用のバイト(切削工具)、26A…刃先(被写体)、27…撮像装置(撮像手段)、30…カメラ、47…インバー体(基準体)、47A…インバー体の自由端(被写体)、60…CPU(照合手段,演算手段,制御手段,補正手段)、62…ROM(記憶手段)、64…RAM(記録手段)、92…フィデューシャルマーク、S…旋盤(切削機械)、W…ワーク(被加工物)、B…任意の刃具基準位置、MO…切削線交点位置、MM…刃具突出量
DESCRIPTION OF
Claims (3)
上記撮像手段は被写体として切削工具を撮像し、上記切削工具における任意の基準位置から切削線交点位置までの突出量について、上記撮像手段の画像データに基づく現在データ及びその直前データを照合する照合手段と、
上記照合手段の照合結果に基づき上記切削工具への異物の有無を判断すると共に、上記異物あり判断直後の加工処理における現在データ及びその直前データの照合結果に基づき上記異物が上記加工処理時に取除かれる狭義の異物または上記加工処理時に取除かれない溶着物かを判断する判断手段と、
上記判断手段の判断結果に基づき加工処理の続行または停止を制御する制御手段と、
を備える切削機械。 Imaging means for imaging a subject;
The image pickup means picks up an image of a cutting tool as a subject, and collates means for checking current data based on image data of the image pickup means and data immediately before the protrusion amount from an arbitrary reference position to a cutting line intersection position in the cutting tool. When,
Based on the collation result of the collation means, the presence or absence of foreign matter on the cutting tool is determined, and the foreign matter is removed during the machining processing based on the current data in the processing immediately after the foreign matter determination and the collation result of the data immediately before that. A judging means for judging whether it is a foreign object in a narrow sense or a welded material that is not removed during the processing,
Control means for controlling the continuation or stop of the processing based on the determination result of the determination means;
A cutting machine comprising:
この照合結果に基づき上記切削工具への異物の有無を判断すると共に、上記異物あり判断直後の加工処理における現在データ及びその直前データの照合結果に基づき上記異物が上記加工処理時に取除かれる狭義の異物または上記加工処理時に取除かれない溶着物かを判断し、この判断結果に基づき加工処理の続行または停止を制御する切削機械の加工処理方法。 By imaging the cutting tool as a subject, the current data based on the image data captured for the protrusion amount from the arbitrary reference position to the cutting line intersection position in the cutting tool and the data immediately before that are collated,
Based on this collation result, the presence or absence of foreign matter on the cutting tool is determined, and the foreign matter is removed at the time of machining processing based on the current data in the processing immediately after the foreign matter judgment and the collation result of the data immediately before that. A processing method for a cutting machine that determines whether a foreign object or a welded material that is not removed during the above-described processing, and controls the continuation or stop of the processing based on the determination result.
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