JP2011163900A - 画像処理装置、画像処理プログラム、及び画像処理方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】画像処理装置100は、対象物を表す第1画像を特徴付ける複数の第1特徴点と、対象物を異なる方向から表す第2画像を特徴付ける第2特徴点とを抽出する特徴点抽出部120と、第1特徴点との相対距離が所定の距離範囲に属する他の第1特徴点の数で当該第1特徴点を特徴付ける第1相対位置特徴量と、第2特徴点との相対距離が距離範囲に属する他の第2特徴点の数で当該第2特徴点を特徴付ける第2相対位置特徴量とを算出する相対位置特徴量算出部130と、第1相対位置特徴量と第2相対位置特徴量とで第1特徴点と第2特徴点とを対応させる特徴点対応部150と、対応した第1特徴点と第2特徴点とを用いて対象物を表す立体画像を生成する立体画像生成部180と、を備える。
【選択図】図4
Description
対象物を表す第1画像と、前記第1画像と異なる方向から前記対象物を表す第2画像とを取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段が取得した前記第1画像を特徴付ける複数の第1特徴点を前記第1画像から抽出すると共に、前記第2画像を特徴付ける複数の第2特徴点を前記第2画像から抽出する特徴点抽出手段と、
前記特徴点抽出手段が抽出した前記第1特徴点との相対距離が所定の距離範囲に属する他の前記第1特徴点の数で前記第1特徴点を特徴付ける第1相対位置特徴量と、前記第2特徴点との相対距離が前記距離範囲に属する他の前記第2特徴点の数で前記第2特徴点を特徴付ける第2相対位置特徴量とを算出する相対位置特徴量算出手段と、
前記相対位置特徴量算出手段が算出した前記第1相対位置特徴量と前記第2相対位置特徴量との差異に基づいて、前記第1相対位置特徴量で特徴付けられる前記第1特徴点と、前記第2相対位置特徴量で特徴付けられる前記第2特徴点とを対応させる特徴点対応手段と、
前記特徴点対応手段が対応させた前記第1特徴点と前記第2特徴点とを用いて、前記対象物を表す立体画像を生成する立体画像生成手段と、を備えることを特徴としている。
コンピュータを、
対象物を表す第1画像と、前記第1画像と異なる方向から前記対象物を表す第2画像とを取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段が取得した前記第1画像を特徴付ける複数の第1特徴点を前記第1画像から抽出すると共に、前記第2画像を特徴付ける複数の第2特徴点を前記第2画像から抽出する特徴点抽出手段と、
前記特徴点抽出手段が抽出した前記第1特徴点との相対距離が所定の距離範囲に属する他の前記第1特徴点の数で前記第1特徴点を特徴付ける第1相対位置特徴量と、前記第2特徴点との相対距離が前記距離範囲に属する他の前記第2特徴点の数で前記第2特徴点を特徴付ける第2相対位置特徴量とを算出する相対位置特徴量算出手段と、
前記相対位置特徴量算出手段が算出した前記第1相対位置特徴量と前記第2相対位置特徴量との差異に基づいて、前記第1相対位置特徴量で特徴付けられる前記第1特徴点と、前記第2相対位置特徴量で特徴付けられる前記第2特徴点とを対応させる特徴点対応手段と、
前記特徴点対応手段が対応させた前記第1特徴点と前記第2特徴点とを用いて、前記対象物を表す立体画像を生成する立体画像生成手段と、して機能させることを特徴としている。
コンピュータが、対象物を表す第1画像と、前記第1画像と異なる方向から前記対象物を表す第2画像とを取得する画像取得ステップと、
前記コンピュータが、前記画像取得ステップで取得した前記第1画像を特徴付ける複数の第1特徴点を前記第1画像から抽出すると共に、前記第2画像を特徴付ける複数の第2特徴点を前記第2画像から抽出する特徴点抽出ステップと、
前記コンピュータが、前記特徴点抽出ステップで抽出した前記第1特徴点との相対距離が所定の距離範囲に属する他の前記第1特徴点の数で前記第1特徴点を特徴付ける第1相対位置特徴量と、前記第2特徴点との相対距離が前記距離範囲に属する他の前記第2特徴点の数で前記第2特徴点を特徴付ける第2相対位置特徴量とを算出する相対位置特徴量算出ステップと、
前記コンピュータが、前記相対位置特徴量算出ステップで算出した前記第1相対位置特徴量と前記第2相対位置特徴量との差異に基づいて、前記第1相対位置特徴量で特徴付けられる前記第1特徴点と、前記第2相対位置特徴量で特徴付けられる前記第2特徴点とを対応させる特徴点対応ステップと、
前記コンピュータが、前記特徴点対応ステップで対応させた前記第1特徴点と前記第2特徴点とを用いて、前記対象物を表す立体画像を生成する立体画像生成ステップと、
を有することを特徴としている。
第1実施形態に係る画像処理装置100は、図1に示す様なハードウェア構成を有するパーソナルコンピュータである。尚、画像処理装置100は、デジタルカメラ又はデジタルビデオカメラに内蔵されても良い。画像処理装置100は、図2(a)に示す様な第1画像と、図2(b)に示す様な第2画像とを用いて、第1画像及び第2画像に表された対象物(被写体)の立体画像を生成する。尚、第2画像は、第1画像よりも下側の位置から対象物を撮影した画像である。
次に、第2実施形態について説明を行う。
第2実施形態に係る画像処理装置200は、第1画像を基準として第2画像が対象物をどの程度だけ回転させて表すかによって投票箱133aが有する投票領域の広さを変更する。尚、第1実施形態と共通する部分については詳細な説明を省略する。
Claims (8)
- 対象物を表す第1画像と、前記第1画像と異なる方向から前記対象物を表す第2画像とを取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段が取得した前記第1画像を特徴付ける複数の第1特徴点を前記第1画像から抽出すると共に、前記第2画像を特徴付ける複数の第2特徴点を前記第2画像から抽出する特徴点抽出手段と、
前記特徴点抽出手段が抽出した前記第1特徴点との相対距離が所定の距離範囲に属する他の前記第1特徴点の数で前記第1特徴点を特徴付ける第1相対位置特徴量と、前記第2特徴点との相対距離が前記距離範囲に属する他の前記第2特徴点の数で前記第2特徴点を特徴付ける第2相対位置特徴量とを算出する相対位置特徴量算出手段と、
前記相対位置特徴量算出手段が算出した前記第1相対位置特徴量と前記第2相対位置特徴量との差異に基づいて、前記第1相対位置特徴量で特徴付けられる前記第1特徴点と、前記第2相対位置特徴量で特徴付けられる前記第2特徴点とを対応させる特徴点対応手段と、
前記特徴点対応手段が対応させた前記第1特徴点と前記第2特徴点とを用いて、前記対象物を表す立体画像を生成する立体画像生成手段と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。 - 前記第1相対位置特徴量は、前記第1特徴点との相対距離が前記距離範囲に属し、かつ前記第1特徴点からの角度が所定の角度範囲に属する他の前記第1特徴点の数で、前記第1特徴点を特徴付け、
前記第2相対位置特徴量は、前記第2特徴点との相対距離が前記距離範囲に属し、かつ前記第2特徴点からの角度が所定の角度範囲に属する他の前記第2特徴点の数で、前記第2特徴点を特徴付ける、ことを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記特徴点対応手段が対応させた前記第1特徴点と前記第2特徴点とで算出される視差ベクトルの分散共分散行列を算出すると共に、算出した前記分散共分散行列の固有ベクトルと固有値とに基づいて、前記第1特徴点と前記第2特徴点との対応が正対応であるか誤対応であるかを判定する対応判定手段を、さらに備え、
前記立体画像生成手段は、前記対応判定手段が正対応であると判定した前記第1特徴点と前記第2特徴点とを用いて算出された前記視差ベクトルに基づいて、前記対象物を表す前記立体画像を生成することを特徴とする請求項2に記載の画像処理装置。 - 前記対応判定手段が誤対応であると判定した対応の数に基づいて、前記角度範囲を変更する範囲変更手段をさらに備え、
前記相対位置特徴量算出手段は、前記範囲変更手段が変更した前記角度範囲を用いて、前記第1相対位置特徴量と前記第2相対位置特徴量とを再度算出し、
前記特徴点対応手段は、前記特徴点対応手段が再度算出した前記第1相対位置特徴量と前記第2相対位置特徴量とを用いて、前記第1特徴点と前記第2特徴点とを再度対応させ、
前記立体画像生成手段は、前記特徴点対応手段が再度対応させた前記第1特徴点と前記第2特徴点とを用いて、前記対象物を表す前記立体画像を生成することを特徴とする請求項3に記載の画像処理装置。 - 前記対応判定手段が算出した前記分散共分散行列の前記固有ベクトルと前記固有値とに基づいて、前記角度範囲を変更する範囲変更手段をさらに備え、
前記相対位置特徴量算出手段は、前記範囲変更手段が変更した前記角度範囲を用いて前記第1相対位置特徴量と前記第2相対位置特徴量とを再算出し、
前記特徴点対応手段は、前記特徴点対応手段が再算出した前記第1相対位置特徴量と前記第2相対位置特徴量とを用いて、前記第1特徴点と前記第2特徴点とを再対応させ、
前記立体画像生成手段は、前記特徴点対応手段が再対応させた前記第1特徴点と前記第2特徴点とを用いて、前記対象物を表す前記立体画像を生成することを特徴とする請求項3に記載の画像処理装置。 - 前記相対位置特徴量算出手段は、前記第2特徴点毎に前記第2相対位置特徴量を算出し、
前記特徴点対応手段は、前記第1特徴点を特徴付ける前記第1相対位置特徴量と最も近似している前記第2相対位置特徴量で特徴付けられる前記第2特徴点を、前記第1特徴点に対して対応付けることを特徴とする請求項1から5のいずれか一項に記載の画像処理装置。 - コンピュータを、
対象物を表す第1画像と、前記第1画像と異なる方向から前記対象物を表す第2画像とを取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段が取得した前記第1画像を特徴付ける複数の第1特徴点を前記第1画像から抽出すると共に、前記第2画像を特徴付ける複数の第2特徴点を前記第2画像から抽出する特徴点抽出手段と、
前記特徴点抽出手段が抽出した前記第1特徴点との相対距離が所定の距離範囲に属する他の前記第1特徴点の数で前記第1特徴点を特徴付ける第1相対位置特徴量と、前記第2特徴点との相対距離が前記距離範囲に属する他の前記第2特徴点の数で前記第2特徴点を特徴付ける第2相対位置特徴量とを算出する相対位置特徴量算出手段と、
前記相対位置特徴量算出手段が算出した前記第1相対位置特徴量と前記第2相対位置特徴量との差異に基づいて、前記第1相対位置特徴量で特徴付けられる前記第1特徴点と、前記第2相対位置特徴量で特徴付けられる前記第2特徴点とを対応させる特徴点対応手段と、
前記特徴点対応手段が対応させた前記第1特徴点と前記第2特徴点とを用いて、前記対象物を表す立体画像を生成する立体画像生成手段と、
して機能させることを特徴とする画像処理プログラム。 - コンピュータが、対象物を表す第1画像と、前記第1画像と異なる方向から前記対象物を表す第2画像とを取得する画像取得ステップと、
前記コンピュータが、前記画像取得ステップで取得した前記第1画像を特徴付ける複数の第1特徴点を前記第1画像から抽出すると共に、前記第2画像を特徴付ける複数の第2特徴点を前記第2画像から抽出する特徴点抽出ステップと、
前記コンピュータが、前記特徴点抽出ステップで抽出した前記第1特徴点との相対距離が所定の距離範囲に属する他の前記第1特徴点の数で前記第1特徴点を特徴付ける第1相対位置特徴量と、前記第2特徴点との相対距離が前記距離範囲に属する他の前記第2特徴点の数で前記第2特徴点を特徴付ける第2相対位置特徴量とを算出する相対位置特徴量算出ステップと、
前記コンピュータが、前記相対位置特徴量算出ステップで算出した前記第1相対位置特徴量と前記第2相対位置特徴量との差異に基づいて、前記第1相対位置特徴量で特徴付けられる前記第1特徴点と、前記第2相対位置特徴量で特徴付けられる前記第2特徴点とを対応させる特徴点対応ステップと、
前記コンピュータが、前記特徴点対応ステップで対応させた前記第1特徴点と前記第2特徴点とを用いて、前記対象物を表す立体画像を生成する立体画像生成ステップと、
を有することを特徴とする画像処理方法。
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JP2010026574A JP2011163900A (ja) | 2010-02-09 | 2010-02-09 | 画像処理装置、画像処理プログラム、及び画像処理方法 |
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JP2010026574A Pending JP2011163900A (ja) | 2010-02-09 | 2010-02-09 | 画像処理装置、画像処理プログラム、及び画像処理方法 |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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- 2010-02-09 JP JP2010026574A patent/JP2011163900A/ja active Pending
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