JP2011156721A

JP2011156721A - Recording device

Info

Publication number: JP2011156721A
Application number: JP2010019264A
Authority: JP
Inventors: Takeshi Ito; 武伊藤; Kazuhiro Kobayashi; 和弘小林
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2010-01-29
Filing date: 2010-01-29
Publication date: 2011-08-18

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To solve a problem about unevenness in recording pitch in a reciprocating direction of a carriage, which occurs when relative speed variation is caused between the carriage and a medium supporting member because of free vibration of the medium supporting member due to speed variation of the carriage. <P>SOLUTION: An inkjet printer 1 includes a frame 2, a guide shaft 3, a timing belt part 4, a flexible cable 5, a carriage 8, an encoder scale 9, a carriage motor 10, a paper feeding motor 11, a platen 12 and a control part 90. The encoder scale 9 is fixedly supported in the platen 12, and a groove part is formed at a lower end of the carriage 8, and a sensor 20 is disposed inside the groove part. A detection part 91 of the controller 90 detects the position and speed of the carriage 8 based on a detection signal obtained by reading divisions of the encoder scale 9 by the sensor 20. A motor control part 92 of the control part 90 performs speed control using PID control based on the detected position and the detected speed. <P>COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

Description

本発明は、記録媒体にインク滴を吐出する記録ヘッドを搭載し、主走査方向に往復移動するキャリッジを有する記録装置に関する。 The present invention relates to a recording apparatus that includes a recording head that ejects ink droplets on a recording medium and includes a carriage that reciprocates in a main scanning direction.

従来、インクジェットプリンター等の記録装置において、搬送される記録媒体に対してヘッドユニットから正確な位置に液滴を吐出するための様々な技術が提案されている。
例えば、下記の特許文献１に記載されているインクジェットプリンターは、駆動プーリーと従動プーリーとの間に懸け回された無端ベルトに連結され、駆動プーリーに連結されたモーターの回転によって直線上を往復移動されるインクキャリアを備えている。更に、インクキャリアの往復移動路に沿って設けられたエンコーダースケールの目盛りを読取ることによってインクキャリアの位置と速度を検出するエンコーダー装置と、エンコーダー装置によって検出されるインクキャリアの位置と速度に応じて前記モーターをフィードバック制御する制御装置とを備えている。 2. Description of the Related Art Conventionally, in a recording apparatus such as an ink jet printer, various techniques for ejecting liquid droplets from a head unit to an accurate position with respect to a transported recording medium have been proposed.
For example, the ink jet printer described in the following Patent Document 1 is connected to an endless belt suspended between a driving pulley and a driven pulley, and reciprocally moves on a straight line by rotation of a motor connected to the driving pulley. Provided with an ink carrier. Furthermore, an encoder device that detects the scale and speed of the ink carrier by reading the scale of the encoder scale provided along the reciprocating path of the ink carrier, and the position and speed of the ink carrier detected by the encoder device And a control device that feedback-controls the motor.

そして、制御装置の備えるＡＳＩＣ（ＣＰＵ）は、モーターの回転を開始し、インクキャリアが移動を開始した当初は標準の比例定数Ｋｐ０、積分定数Ｋｉ０を用いてフィードバック制御する。エンコーダー装置からの信号によってインクキャリアの移動方向が駆動プーリーから遠ざかる方向であると判断された場合には、往路用の比例定数Ｋｐｆ、積分定数Ｋｉｆに切替えてフィードバック制御を行い、インクキャリアの移動方向が駆動プーリーに接近する方向であると判断された場合には、復路用の比例定数Ｋｐｒ、積分定数Ｋｉｒに切替えてフィードバック制御を行う。これにより、インクキャリアを往路移動時及び復路移動時共に変動少なく安定して移動させる。
また、上記したエンコーダースケールは、例えば、特許文献２や特許文献３などに記載されているように、一般に、プリンタのシャーシ等の本体側に固定して設けられている。 The ASIC (CPU) provided in the control device starts the rotation of the motor, and performs feedback control using the standard proportional constant Kp0 and the integral constant Ki0 when the ink carrier starts moving. When it is determined by the signal from the encoder device that the direction of movement of the ink carrier is away from the drive pulley, feedback control is performed by switching to the forward constant Kpf and integral constant Kif, and the direction of movement of the ink carrier. Is determined to approach the drive pulley, feedback control is performed by switching to the proportional constant Kpr for the return path and the integral constant Kir. As a result, the ink carrier is stably moved with little fluctuation during both the forward movement and the backward movement.
In addition, as described in Patent Document 2 and Patent Document 3, for example, the encoder scale described above is generally fixedly provided on the main body side of a printer chassis or the like.

特開２００８−９３８４４号公報JP 2008-93844 A 特開２００６−１５９６９５号公報JP 2006-159695 A 特開平１１−１６５４４０号公報JP-A-11-165440

しかしながら、上記の特許文献２及び３に記載されているように、エンコーダースケールは、本体のシャーシ等に固定されている。一方、印刷時に記録媒体を実際に支持しているプラテン等の媒体支持部材は、キャリッジの速度変動等の外部からの加振力によって自由振動を起こす。このような場合に、エンコーダースケールが本体側に固定されていると、エンコーダー装置によって、キャリッジと支持部材（記録媒体）との正確な相対位置や相対速度の検出ができない。 However, as described in Patent Documents 2 and 3 above, the encoder scale is fixed to the chassis or the like of the main body. On the other hand, a medium support member such as a platen that actually supports a recording medium during printing causes free vibration by an external excitation force such as a carriage speed fluctuation. In such a case, if the encoder scale is fixed to the main body, the encoder device cannot detect the relative position and relative speed of the carriage and the support member (recording medium) accurately.

このような構成において、エンコーダー装置によって検出された位置や速度の情報に基づき、上記特許文献１にあるようなフィードバック制御を行った場合に、上記した自由振動によるインク滴の吐出位置のずれが修正しきれないといった問題が生じる恐れがある。
そこで、本発明は、このような従来の技術の有する未解決の課題に着目してなされたものであって、上述の課題の少なくとも一部を解決することが可能な記録装置を提供することを目的としている。 In such a configuration, when the feedback control as described in Patent Document 1 is performed based on the position and speed information detected by the encoder device, the deviation of the ink droplet ejection position due to the free vibration described above is corrected. There is a risk of problems that cannot be met.
Therefore, the present invention has been made paying attention to such an unsolved problem of the conventional technology, and provides a recording apparatus capable of solving at least a part of the above-described problems. It is aimed.

〔形態１〕上記目的を達成するために、形態１の記録装置は、記録媒体にインク滴を吐出して画像を記録する記録装置であって、
インク滴を吐出する記録ヘッドを搭載し、アクチュエーターから付与される駆動力によって案内部材に沿って前記記録ヘッドの前記インク滴の吐出孔を開放した状態で主走査方向に往復移動するキャリッジと、
前記主走査方向と交差する方向に記録媒体を搬送する搬送手段と、
前記キャリッジの往復移動路に沿って延在し且つ前記キャリッジに搭載された記録ヘッドの前記インク滴の吐出孔に対向する搬送面を有し、前記搬送手段で搬送される前記記録媒体を前記搬送面上で支持する媒体支持部材と、
前記キャリッジの往復移動路に沿って配設されたリニアエンコーダースケールと、
前記リニアエンコーダースケールの目盛を読み取る読取部を有し、該読取部で読み取った目盛に対応する読取信号に基づき前記キャリッジの位置と速度とを検出するリニアエンコーダー装置と、
前記リニアエンコーダー装置で検出した前記キャリッジの位置と速度とに基づき、前記記録ヘッドの前記記録媒体に対する主走査方向の記録位置が目標位置となるように前記キャリッジを制御する制御手段と、を備え、
前記リニアエンコーダー装置の少なくとも前記読取部を前記キャリッジに設け、
前記リニアエンコーダースケールを前記媒体支持部材に固設した。 [Mode 1] In order to achieve the above object, a recording apparatus according to mode 1 is a recording apparatus that records an image by ejecting ink droplets onto a recording medium.
A carriage mounted with a recording head for ejecting ink droplets, and reciprocatingly moved in the main scanning direction along the guide member with a driving force applied from an actuator in a state where the ink droplet ejection holes of the recording head are opened;
Conveying means for conveying a recording medium in a direction crossing the main scanning direction;
The recording medium that extends along the reciprocating path of the carriage and that faces the ink droplet ejection hole of the recording head mounted on the carriage, transports the recording medium transported by the transporting means. A medium support member for supporting on the surface;
A linear encoder scale disposed along a reciprocating path of the carriage;
A linear encoder device that has a reading unit that reads the scale of the linear encoder scale, and that detects the position and speed of the carriage based on a read signal corresponding to the scale read by the reading unit;
Control means for controlling the carriage based on the position and speed of the carriage detected by the linear encoder device so that the recording position of the recording head in the main scanning direction with respect to the recording medium becomes a target position;
At least the reading unit of the linear encoder device is provided in the carriage;
The linear encoder scale was fixed to the medium support member.

このような構成であれば、エンコーダースケールが媒体支持部材に固設され、エンコーダー装置の少なくともエンコーダースケールの目盛を読み取る読取部がキャリッジに固設されているので、キャリッジと媒体支持部材との相対的な位置及び速度を正確に検出することができる。
これによって、例えば、キャリッジの速度変動などによって生じる加振力により、媒体支持部材が自由振動を起こしても、両者の相対的な速度及び位置を正確に検出することができる。従って、従来の媒体支持部材以外の場所にエンコーダースケールを固設していた構成と比較して、キャリッジの制御をより高精度に行うことができ、記録ヘッドのインク吐出精度を向上することができるという効果が得られる。
ここで、上記媒体支持部材は、搬送手段で搬送される記録媒体の記録面とは反対側の面を支持する役割に加えて、インク吐出時の記録ヘッドと記録媒体の記録面との位置関係を規定する（一定にする）役割を果たすものである。 With such a configuration, the encoder scale is fixed to the medium support member, and the reading unit for reading at least the scale of the encoder scale of the encoder device is fixed to the carriage. Accurate position and velocity can be detected.
As a result, for example, even if the medium support member causes free vibration due to an excitation force caused by a change in the speed of the carriage, the relative speed and position of both can be accurately detected. Accordingly, the carriage can be controlled with higher accuracy and the ink ejection accuracy of the recording head can be improved as compared with the configuration in which the encoder scale is fixedly installed in a place other than the conventional medium support member. The effect is obtained.
Here, the medium support member supports the surface opposite to the recording surface of the recording medium conveyed by the conveying means, and also the positional relationship between the recording head and the recording surface of the recording medium during ink ejection It plays the role of prescribing (making constant).

〔形態２〕更に、形態２の記録装置は、形態１に記載の記録装置において、前記制御手段は、前記リニアエンコーダー装置で検出した前記キャリッジの位置と速度とに基づき、前記記録ヘッドの前記記録媒体に対する主走査方向の記録位置が目標位置となるように前記キャリッジの移動速度を制御する。
このような構成であれば、キャリッジの媒体支持部材に対する相対的な速度変動を打ち消すように、キャリッジの移動速度を制御することができる。従って、従来の媒体支持部材以外の場所にエンコーダースケールを固設していた構成と比較して、より高精度な速度制御を行うことができ、記録ヘッドのインク吐出精度を向上することができるという効果が得られる。 [Mode 2] Further, the recording apparatus according to mode 2 is the recording apparatus according to mode 1, wherein the control unit is configured to perform the recording of the recording head based on the position and speed of the carriage detected by the linear encoder device. The moving speed of the carriage is controlled so that the recording position in the main scanning direction with respect to the medium becomes the target position.
With such a configuration, the movement speed of the carriage can be controlled so as to cancel the relative speed fluctuation of the carriage with respect to the medium support member. Accordingly, it is possible to perform more accurate speed control and improve the ink ejection accuracy of the recording head as compared with the configuration in which the encoder scale is fixedly installed in a place other than the conventional medium support member. An effect is obtained.

〔形態３〕更に、形態３の記録装置は、形態１又は２に記載の記録装置において、前記媒体支持部材は、前記記録媒体の搬送方向と交差する方向の幅よりも長く延在し、
前記媒体支持部材の前記搬送面上における前記主走査方向の両端部に支持部を突設し、一端側の支持部で前記エンコーダースケールの一端を支持し、他端側の支持部で前記エンコーダースケールの他端をばね部材を介して張力を付勢して支持する構成とした。
このような構成であれば、エンコーダースケールを媒体支持部材の搬送面上に固設することができ、且つばね部材によって張力を付勢して支持するようにしたので、キャリッジと媒体支持部材との相対的な位置及び速度を正確に検出することができる。 [Mode 3] Further, in the recording apparatus according to Mode 1 or 2, the recording apparatus of Mode 3 is configured such that the medium support member extends longer than a width in a direction intersecting a conveyance direction of the recording medium,
Support portions are provided at both ends of the medium support member on the transport surface in the main scanning direction, one end of the encoder scale is supported by a support portion on one end side, and the encoder scale is supported by a support portion on the other end side. The other end is supported by applying a tension via a spring member.
With such a configuration, the encoder scale can be fixed on the transport surface of the medium support member, and the tension is urged and supported by the spring member. The relative position and velocity can be detected accurately.

〔形態４〕更に、形態４の記録装置は、形態１に記載の記録装置において、前記制御手段は、前記リニアエンコーダー装置で検出した前記キャリッジの位置と速度とに基づき、前記記録ヘッドの前記記録媒体に対する主走査方向の記録位置が目標位置となるように前記キャリッジに搭載された記録ヘッドの前記インク滴の吐出タイミングを制御する。
このような構成であれば、キャリッジの媒体支持部材に対する相対的な速度変動による吐出位置の変動を、記録ヘッドの吐出タイミングを制御することによって打ち消すことができる。従って、従来の媒体支持部材以外の場所にエンコーダースケールを固設していた構成と比較して、より高精度な吐出タイミングの制御を行うことができ、記録ヘッドのインク吐出精度を向上することができるという効果が得られる。 [Mode 4] Further, the recording apparatus according to mode 4 is the recording apparatus according to mode 1, wherein the control unit is configured to perform the recording of the recording head based on the position and speed of the carriage detected by the linear encoder device. The ink droplet ejection timing of the recording head mounted on the carriage is controlled so that the recording position in the main scanning direction with respect to the medium becomes the target position.
With such a configuration, it is possible to cancel the change in the ejection position due to the speed fluctuation relative to the medium support member of the carriage by controlling the ejection timing of the recording head. Therefore, it is possible to control the ejection timing with higher accuracy and improve the ink ejection accuracy of the recording head as compared with the configuration in which the encoder scale is fixedly installed in a place other than the conventional medium support member. The effect that it can be obtained.

本実施の形態に係るインクジェットプリンター１の概略構成を模式的に示す斜視図である。1 is a perspective view schematically showing a schematic configuration of an inkjet printer 1 according to the present embodiment. （ａ）及び（ｂ）は、エンコーダースケール９の配設構成の一例を示す図であり、（ｃ）は、キャリッジ８とエンコーダースケール９との位置関係の一例を示す図である。(A) And (b) is a figure which shows an example of arrangement | positioning structure of the encoder scale 9, (c) is a figure which shows an example of the positional relationship of the carriage 8 and the encoder scale 9. FIG. （ａ）及び（ｂ）は、制御部９０の構成を示す図である。(A) And (b) is a figure which shows the structure of the control part 90. FIG. モーター制御部９２のキャリッジモーター１０の制御ブロックの一例を示す図である。3 is a diagram illustrating an example of a control block of a carriage motor 10 of a motor control unit 92. FIG. キャリッジモーター１０の速度変化を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a change in speed of the carriage motor 10. （ａ）は、速度制御をしない場合のキャリッジ８の主走査方向のプラテン１２の位置に対する相対速度変動の一例を示す図であり、（ｂ）は、従来の速度制御をした場合のキャリッジ８の主走査方向のプラテン１２の位置に対する相対速度変動の一例を示す図である。(A) is a figure which shows an example of the relative speed fluctuation | variation with respect to the position of the platen 12 of the main scanning direction of the carriage 8 when speed control is not carried out, (b) is a figure of the carriage 8 when the conventional speed control is performed. It is a figure which shows an example of the relative speed fluctuation | variation with respect to the position of the platen 12 of a main scanning direction. 本実施の形態の速度制御を行った場合の、キャリッジ８の主走査方向のプラテン１２の位置に対する相対速度変動の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the relative speed fluctuation | variation with respect to the position of the platen 12 of the main scanning direction of the carriage 8 when the speed control of this Embodiment is performed. ヘッド制御部９３の記録ヘッドの制御処理の一例を示すフローチャートである。6 is a flowchart illustrating an example of a recording head control process of a head control unit 93.

〔第１の実施の形態〕
以下、本発明の第１の実施の形態を図面に基づき説明する。図１〜図７は、本発明に係る記録装置の第１の実施の形態を示す図である。
以下、記録媒体に記録を行う記録装置の一例として、インク滴を吐出して用紙等の記録媒体に画像を記録（印刷）するインクジェットプリンターについて説明する。ここでのインクジェットプリンターは、用紙搬送方向と交差する方向に往復移動する、インク滴を吐出する記録ヘッドの搭載されたキャリッジを備えており、いわゆるマルチパスでの印刷が可能なマルチパス型インクジェットプリンターである。 [First Embodiment]
Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. 1 to 7 are diagrams showing a first embodiment of a recording apparatus according to the present invention.
Hereinafter, an ink jet printer that records (prints) an image on a recording medium such as paper by ejecting ink droplets will be described as an example of a recording apparatus that performs recording on a recording medium. The inkjet printer here includes a carriage mounted with a recording head for ejecting ink droplets that reciprocates in a direction crossing the paper transport direction, and is capable of multi-pass printing. It is.

まず、本実施の形態に係るインクジェットプリンターの概略構成を図面に基づき説明する。
ここで、図１は、本実施の形態に係るインクジェットプリンター１の概略構成を模式的に示す斜視図である。
図１に示すように、インクジェットプリンター１は、フレーム２と、ガイド軸３と、タイミングベルト部４と、フレキシブルケーブル５と、キャリッジ８と、エンコーダースケール９と、キャリッジモーター１０と、紙送りモーター１１と、媒体支持部材としてのプラテン１２とを含んで構成される。 First, a schematic configuration of the ink jet printer according to the present embodiment will be described with reference to the drawings.
Here, FIG. 1 is a perspective view schematically showing a schematic configuration of the ink jet printer 1 according to the present embodiment.
As shown in FIG. 1, the inkjet printer 1 includes a frame 2, a guide shaft 3, a timing belt portion 4, a flexible cable 5, a carriage 8, an encoder scale 9, a carriage motor 10, and a paper feed motor 11. And a platen 12 as a medium support member.

なお、図１中のＸ１方向（左方向）と、Ｘ１方向とは反対方向のＸ２方向（右方向）とは、キャリッジ８が往復移動する方向であり、以下、これら双方向をまとめて主走査方向と称す。また、図１中のＹ方向（手前方向）は、用紙１３の搬送方向であり、以下、紙送り方向と称す。なお、主走査方向及び紙送り方向については他の図においても同様である。
ガイド軸３は、フレーム２の内側において、キャリッジ８をその一方の側面から他方の側面へとキャリッジ８が軸に沿って摺動可能に貫通して、一端部がフレーム２の左側面に固定され、他端部がフレーム２の右側面に固定されている。この構成によって、フレーム２の内側の左右側面間に亘って延在し、キャリッジ８の往復移動を案内する案内部材としての役割を担っている。 The X1 direction (left direction) in FIG. 1 and the X2 direction (right direction) opposite to the X1 direction are directions in which the carriage 8 reciprocates. It is called direction. Further, the Y direction (frontward direction) in FIG. 1 is the conveyance direction of the sheet 13, and is hereinafter referred to as a sheet feeding direction. The main scanning direction and the paper feeding direction are the same in other drawings.
Inside the frame 2, the guide shaft 3 penetrates the carriage 8 from one side surface to the other side surface so that the carriage 8 can slide along the shaft, and one end is fixed to the left side surface of the frame 2. The other end is fixed to the right side surface of the frame 2. With this configuration, it extends between the left and right side surfaces inside the frame 2 and plays a role as a guide member for guiding the reciprocating movement of the carriage 8.

タイミングベルト部４は、フレーム２の背面部の内側にガイド軸３と略同じ高さ位置に、背面部と直交する軸回りに回転自在に軸支された左右２つのプーリーと、該２つのプーリーに掛け回された無端ベルトとから構成される。更に、右側プーリーの回転軸には、キャリッジモーター１０の出力軸が接続されており、キャリッジモーター１０の回転駆動力を回転軸に伝達し、右側プーリーを回転させる。この回転力は、無端ベルトに伝達され無端ベルトを回動させる。無端ベルトには、キャリッジ８が固定されており、無端ベルトの回動に応じてキャリッジ８がガイド軸３に沿って移動する。この移動距離は、左右２つのプーリー間の距離で規定される。 The timing belt portion 4 includes two left and right pulleys rotatably supported around an axis orthogonal to the back surface at the substantially same height as the guide shaft 3 inside the back surface of the frame 2 and the two pulleys. And an endless belt wound around. Further, the output shaft of the carriage motor 10 is connected to the rotation shaft of the right pulley, and the rotation driving force of the carriage motor 10 is transmitted to the rotation shaft to rotate the right pulley. This rotational force is transmitted to the endless belt and rotates the endless belt. A carriage 8 is fixed to the endless belt, and the carriage 8 moves along the guide shaft 3 according to the rotation of the endless belt. This moving distance is defined by the distance between the two left and right pulleys.

プラテン１２は、主走査方向の長さが、記録可能な最大用紙幅よりも若干長い矩形平板状に形成されて、ガイド軸３に沿って配設されている。更に、プラテン１２は、用紙吸引部（不図示）に繋がる図示しない複数の孔が穿設され、表面には吸湿によって生じる用紙のコックリング等を吸収する図示しない複数の凹凸部が形成されている。
なお、用紙吸引部は、プラテン１２の下部に配設された圧力室と、圧力室の下部に配設されたファンを備え、ファンを回転させることにより、プラテン１２に穿設されている孔から圧力室内に吸気が行われる。これによって、プラテン１２の上面にロール紙やカット紙などの用紙１３が供給されると、用紙１３の下面側に負圧が発生し、用紙１３をプラテン１２の上面に吸着させて用紙１３の浮き上がりを防止することができる。 The platen 12 is formed in a rectangular flat plate shape whose length in the main scanning direction is slightly longer than the maximum recordable sheet width, and is disposed along the guide shaft 3. Further, the platen 12 has a plurality of holes (not shown) connected to a sheet suction portion (not shown), and a plurality of uneven portions (not shown) that absorb cockling or the like of the paper caused by moisture absorption is formed on the surface. .
The sheet suction unit includes a pressure chamber disposed in the lower portion of the platen 12 and a fan disposed in the lower portion of the pressure chamber. By rotating the fan, the sheet suction portion is removed from the hole formed in the platen 12. Intake is performed in the pressure chamber. As a result, when paper 13 such as roll paper or cut paper is supplied to the upper surface of the platen 12, negative pressure is generated on the lower surface side of the paper 13, and the paper 13 is attracted to the upper surface of the platen 12 to lift the paper 13. Can be prevented.

キャリッジ８は、インクカートリッジ（モノクロ）６と、インクカートリッジ（カラー）７と、不図示のダンパ（インク貯留部）及びチューブを介してインクカートリッジ６及び７から供給されるインクを吐出する記録ヘッドとを搭載している。また、キャリッジ８は、タイミングベルト部４の無端ベルトに固定され、無端ベルトの回動に応じてガイド軸３に沿って主走査方向に往復移動する。 The carriage 8 includes an ink cartridge (monochrome) 6, an ink cartridge (color) 7, a recording head that discharges ink supplied from the ink cartridges 6 and 7 via a damper (ink storage unit) and a tube (not shown). It is equipped with. The carriage 8 is fixed to an endless belt of the timing belt portion 4 and reciprocates in the main scanning direction along the guide shaft 3 according to the rotation of the endless belt.

記録ヘッドは、キャリッジ８の下部においてプラテン１２の上面に供給される用紙１３と所定間隔を空けて対向するように配設されており、圧電素子から構成される各インク色に対応する複数のノズル（不図示）を備えている。そして、記録ヘッドは、後述する制御部９０からの記録制御信号に応じて圧電素子が駆動されると、コントロールされた大きさの、モノクロインク、カラーインク（イエロー、マゼンタ、シアン等）のインク滴を各色に対応するノズルの吐出孔から吐出する。
なお、ノズルからインク滴を吐出する方式は、上記の方式に限定されるものではなく、静電方式、ピエゾ方式、膜沸騰インクジェット方式等の各種方式を採用することができる。 The recording head is disposed at a lower portion of the carriage 8 so as to face the paper 13 supplied to the upper surface of the platen 12 with a predetermined interval, and has a plurality of nozzles corresponding to each ink color composed of piezoelectric elements. (Not shown). When the piezoelectric element is driven in accordance with a recording control signal from the control unit 90 described later, the recording head has ink droplets of monochrome ink and color ink (yellow, magenta, cyan, etc.) of controlled sizes. Are discharged from the discharge holes of the nozzles corresponding to the respective colors.
The method for ejecting ink droplets from the nozzle is not limited to the above method, and various methods such as an electrostatic method, a piezo method, and a film boiling ink jet method can be employed.

静電方式は、静電ギャップに駆動パルスを与えてキャビティ内の振動板を変位させ、これによって生じるキャビティ内の圧力変化によってインク滴を吐出する方式である。ピエゾ方式は、ピエゾ素子に駆動パルスを与えてキャビティ内の振動板を変位させ、これによって生じるキャビティ内の圧力変化によってインク滴を吐出する方式である。膜沸騰インクジェット方式は、キャビティ内に備えた微小ヒータによってインクを加熱し、気泡の生成に伴う圧力変化によってインク滴を吐出する方式である。 The electrostatic method is a method in which a drive pulse is applied to the electrostatic gap to displace the diaphragm in the cavity, and ink droplets are ejected by a pressure change in the cavity caused by the displacement. The piezo method is a method in which a drive pulse is applied to a piezo element to displace a diaphragm in a cavity, and ink droplets are ejected by a pressure change in the cavity caused by the displacement. The film boiling ink jet method is a method in which ink is heated by a micro heater provided in a cavity, and ink droplets are ejected by a pressure change accompanying generation of bubbles.

キャリッジ８は、更に、下端部にエンコーダースケール９を内包可能な溝部を有し、溝部の内側にはエンコーダースケール９に設けられた目盛を読み取るセンサー２０が設けられている。
エンコーダースケール９は、プラテン１２の主走査方向の長さよりも若干短い長さの矩形平板状の透過性を有する部材から構成され、その板面には格子状の目盛が設けられている。 The carriage 8 further has a groove portion that can include the encoder scale 9 at the lower end portion, and a sensor 20 that reads a scale provided on the encoder scale 9 is provided inside the groove portion.
The encoder scale 9 is composed of a rectangular flat plate-like member having a length slightly shorter than the length of the platen 12 in the main scanning direction, and a grid-like scale is provided on the plate surface.

ここで、図２（ａ）及び（ｂ）は、エンコーダースケール９の配設構成の一例を示す図であり、（ｃ）は、キャリッジ８とエンコーダースケール９との位置関係の一例を示す図である。
エンコーダースケール９は、図２（ａ）に示すように、目盛の設けられた板面を紙送り方向に向けた状態で長手方向の一端がプラテン１２上の左端側に突設された支持部３０にばね部材３２を介して支持されている。更に、エンコーダースケール９の長手方向の他端はプラテン１２上の右端側に突設された支持部３１に支持されている。ばね部材３２は、エンコーダースケール９の左端部にＸ１方向への張力を付勢するように所定の収縮力をもって配設されている。これにより、エンコーダースケール９が撓むのを防ぎ、真っ直ぐな状態を維持する。 Here, FIGS. 2A and 2B are diagrams showing an example of the arrangement configuration of the encoder scale 9, and FIG. 2C is a diagram showing an example of the positional relationship between the carriage 8 and the encoder scale 9. is there.
As shown in FIG. 2A, the encoder scale 9 has a support portion 30 with one end in the longitudinal direction protruding from the left end side on the platen 12 in a state where the plate surface provided with the scale is directed in the paper feeding direction. Is supported via a spring member 32. Further, the other end of the encoder scale 9 in the longitudinal direction is supported by a support portion 31 protruding from the right end side on the platen 12. The spring member 32 is disposed at a left end portion of the encoder scale 9 with a predetermined contraction force so as to urge a tension in the X1 direction. Thereby, the encoder scale 9 is prevented from being bent and the straight state is maintained.

また、エンコーダースケール９は、図２（ａ）及び（ｂ）に示すように、支持部３０及び３１で規定される高さ位置に、ガイド軸３に沿って真っ直ぐにプラテン１２上の主走査方向に延在している。この構成により、エンコーダースケール９は、図２（ｃ）に示すように、キャリッジ８の下端部に設けられた溝部の内側に目盛部分を挿入させた状態でプラテン１２に固定支持される。 Further, as shown in FIGS. 2A and 2B, the encoder scale 9 is straight along the guide shaft 3 in the main scanning direction on the platen 12 at the height defined by the support portions 30 and 31. It extends to. With this configuration, the encoder scale 9 is fixedly supported on the platen 12 with the scale portion inserted inside the groove provided in the lower end portion of the carriage 8 as shown in FIG.

一方、キャリッジ８の溝部の内側に設けられたセンサー２０は、図２（ｃ）に示すように、ＬＥＤ等の発光素子を有する発光部２０ａ及びフォトダイオード等の受光素子を有する受光部２０ｂを有している。そして、エンコーダースケール９の格子状の目盛を透過する光の受光量の変化から正弦波信号を生成することで、目盛を読み取るようになっている。
本実施の形態では、発光部２０ａの有する発光素子からの光を４つの走査窓に分け、各窓に対応する受光部２０ｂの受光素子が格子状の目盛を透過した光の光量変化から正弦波信号を生成する。各窓から生成される正弦波信号は９０度ずつ位相がずれており、後述する制御部９０において、この位相差を持つ４つの正弦波信号により移動量を算出する。 On the other hand, as shown in FIG. 2C, the sensor 20 provided inside the groove portion of the carriage 8 has a light emitting portion 20a having a light emitting element such as an LED and a light receiving portion 20b having a light receiving element such as a photodiode. is doing. The scale is read by generating a sine wave signal from the change in the amount of light received through the grid scale of the encoder scale 9.
In the present embodiment, the light from the light emitting element of the light emitting unit 20a is divided into four scanning windows, and the light receiving element of the light receiving unit 20b corresponding to each window is a sine wave from the change in the amount of light transmitted through the grid scale. Generate a signal. The phase of the sine wave signal generated from each window is shifted by 90 degrees, and the amount of movement is calculated by the four sine wave signals having this phase difference in the control unit 90 described later.

フレキシブルケーブル５は、一端がキャリッジ８に搭載された記録ヘッド及びセンサー２０のコネクター部に接続され、他端が制御部９０（後述）のコネクター部に接続されている。そして、制御部９０からの記録制御信号を記録ヘッドに供給すると共に、センサー２０の検出信号を制御部９０に伝送する。
紙送りモーター１１は、制御部９０からのモーター制御信号に応じて駆動し、紙送りローラー等の紙送り機構（不図示）に駆動力を伝達するモーターである。 One end of the flexible cable 5 is connected to the recording head mounted on the carriage 8 and the connector portion of the sensor 20, and the other end is connected to the connector portion of the control unit 90 (described later). Then, a recording control signal from the control unit 90 is supplied to the recording head, and a detection signal of the sensor 20 is transmitted to the control unit 90.
The paper feed motor 11 is a motor that is driven according to a motor control signal from the control unit 90 and transmits driving force to a paper feed mechanism (not shown) such as a paper feed roller.

具体的に、記録媒体としての用紙１３は、制御部９０からのモーター制御信号によって駆動される紙送りモーター１１と紙送り機構とによって、プラテン１２上を紙送り方向に搬送される。
上記構成によって、インクジェットプリンター１は、センサー２０の検出信号に基づき用紙１３の搬送とキャリッジ８の往復移動とを繰り返し、プラテン１２上に支持された用紙１３の記録面に対して記録ヘッドからインク滴を吐出して用紙１３に画像を記録することができる。 Specifically, the sheet 13 as a recording medium is conveyed in the sheet feeding direction on the platen 12 by a sheet feeding motor 11 and a sheet feeding mechanism driven by a motor control signal from the control unit 90.
With the above configuration, the inkjet printer 1 repeats the conveyance of the sheet 13 and the reciprocating movement of the carriage 8 based on the detection signal of the sensor 20, and the ink droplets from the recording head to the recording surface of the sheet 13 supported on the platen 12. The image can be recorded on the paper 13 by discharging the ink.

次に、図３に基づき、制御部９０の構成を説明する。
ここで、図３（ａ）及び（ｂ）は、制御部９０の構成を示す図である。
制御部９０は、図３（ａ）に示すように、不図示のコネクター部を介してフレキシブルケーブル５と電気的に接続されており、フレキシブルケーブル５を介して、センサー２０の検出信号を受信し、また、記録ヘッドに記録制御信号を供給する。また、他のフレキシブルケーブル（不図示）を介して、キャリッジモーター１０、紙送りモーター１１とも電気的に接続されており、該フレキシブルケーブルを介してキャリッジモーター１０及び紙送りモーター１１にモーター制御信号をそれぞれ供給する。 Next, the configuration of the control unit 90 will be described with reference to FIG.
Here, FIGS. 3A and 3B are diagrams illustrating the configuration of the control unit 90.
As shown in FIG. 3A, the control unit 90 is electrically connected to the flexible cable 5 through a connector unit (not shown), and receives the detection signal of the sensor 20 through the flexible cable 5. In addition, a recording control signal is supplied to the recording head. The carriage motor 10 and the paper feed motor 11 are also electrically connected via another flexible cable (not shown), and motor control signals are sent to the carriage motor 10 and the paper feed motor 11 via the flexible cable. Supply each.

また、制御部９０は、図３（ｂ）に示すように、検出部９１と、モーター制御部９２と、ヘッド制御部９３とを含んで構成される。
検出部９１は、センサー２０の検出信号に基づき、キャリッジ８の位置と速度とを検出する。
具体的に、センサー２０からの位相の異なる４つの正弦波信号からキャリッジ８の移動方向及び移動量を算出し、基準位置と移動方向及び移動量とからキャリッジ８の位置を算出し、移動量を微分してキャリッジ８の移動速度を算出する。 The control unit 90 includes a detection unit 91, a motor control unit 92, and a head control unit 93, as shown in FIG.
The detection unit 91 detects the position and speed of the carriage 8 based on the detection signal of the sensor 20.
Specifically, the movement direction and the movement amount of the carriage 8 are calculated from four sine wave signals having different phases from the sensor 20, the position of the carriage 8 is calculated from the reference position, the movement direction and the movement amount, and the movement amount is calculated. Differentiate and calculate the moving speed of the carriage 8.

モーター制御部９２は、検出部９１で検出したキャリッジ８の検出位置及び検出速度とに基づき、ＰＩＤ制御により、キャリッジモーター１０を制御して、キャリッジ８の移動速度が目標速度となるように制御する。
ヘッド制御部９３は、予め設定された吐出タイミングで記録ヘッドにインク滴を吐出させる記録制御信号を生成し、生成した記録制御信号をフレキシブルケーブル５を介してキャリッジ８の記録ヘッドに供給して、記録ヘッドのインク滴の吐出動作を制御する。
また、制御部９０は、図示しないＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備え、インクジェットプリンター１における各部及び各機構等の全体を制御する。 The motor control unit 92 controls the carriage motor 10 by PID control based on the detection position and detection speed of the carriage 8 detected by the detection unit 91 so that the moving speed of the carriage 8 becomes the target speed. .
The head controller 93 generates a recording control signal for causing the recording head to eject ink droplets at a preset ejection timing, and supplies the generated recording control signal to the recording head of the carriage 8 via the flexible cable 5. The ink droplet ejection operation of the recording head is controlled.
The control unit 90 includes a CPU, a ROM, a RAM, and the like (not shown), and controls the entire units and mechanisms in the inkjet printer 1.

次に、図４に基づき、モーター制御部９２のキャリッジモーター１０の制御部分の構成について説明する。
ここで、図４は、モーター制御部９２のキャリッジモーター１０の制御ブロックの一例を示す図である。
キャリッジモーター１０の制御ブロックは、図４に示すように、位置指令生成器３００と、減算器３０１と、目標速度演算部３０２と、減算器３０３と、ＰＩＤ制御器３０４とを含んで構成される。 Next, the configuration of the control part of the carriage motor 10 of the motor control unit 92 will be described with reference to FIG.
Here, FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a control block of the carriage motor 10 of the motor control unit 92.
As shown in FIG. 4, the control block of the carriage motor 10 includes a position command generator 300, a subtractor 301, a target speed calculation unit 302, a subtractor 303, and a PID controller 304. .

ここで、図４中の検出部９１は、フィードバック制御の制御量として、センサー２０からの出力信号に基づき検出した検出位置ＥＤＰを減算器３０１に出力し、センサー２０からの出力信号に基づき検出した検出速度ＥＤＶを減算器３０３に出力している。
位置指令生成器３００は、キャリッジモーター１０を所定動作で駆動させるために制御ブロックに入力される目標位置を出力する。図４に示した制御ブロックは、実際のキャリッジ８の位置情報（ＥＤＰ）をフィードバックさせて、この目標位置に追従するようにキャリッジモーター１０を制御する。
減算器３０１は、位置指令生成器３００から出力された目標位置と、キャリッジ８の実際の位置である検出位置ＥＤＰとの位置偏差を演算し、目標速度演算部３０２に出力する。 Here, the detection unit 91 in FIG. 4 outputs the detection position EDP detected based on the output signal from the sensor 20 to the subtractor 301 as the control amount of the feedback control, and detects it based on the output signal from the sensor 20. The detection speed EDV is output to the subtractor 303.
The position command generator 300 outputs a target position input to the control block in order to drive the carriage motor 10 with a predetermined operation. The control block shown in FIG. 4 feeds back the actual position information (EDP) of the carriage 8 and controls the carriage motor 10 so as to follow this target position.
The subtractor 301 calculates the position deviation between the target position output from the position command generator 300 and the detected position EDP, which is the actual position of the carriage 8, and outputs it to the target speed calculation unit 302.

目標速度演算部３０２は、減算器３０１から出力された位置偏差に基づいて、キャリッジ８の目標速度を演算する。この演算は位置偏差に位置ゲインＧｐを乗算することにより行われる。この位置ゲインＧｐは位置偏差に応じて決定される。演算後、目標速度を減算器３０３に出力する。
減算器３０３は、目標速度演算部３０２から出力された目標速度と、キャリッジ８の実際の速度である検出速度ＥＤＶとの速度偏差を演算する。演算後、速度偏差をＰＩＤ制御器３０４に出力する。 The target speed calculation unit 302 calculates the target speed of the carriage 8 based on the position deviation output from the subtracter 301. This calculation is performed by multiplying the position deviation by the position gain Gp. This position gain Gp is determined according to the position deviation. After the calculation, the target speed is output to the subtracter 303.
The subtractor 303 calculates a speed deviation between the target speed output from the target speed calculation unit 302 and the detected speed EDV that is the actual speed of the carriage 8. After the calculation, the speed deviation is output to the PID controller 304.

ＰＩＤ制御器３０４は、図示しない比例要素、積分要素及び微分要素から構成されている。各要素は減算器３０３から出力された速度偏差に要素毎の演算を行い、図示しない加算器で加算する。その後、ＰＩＤ制御器３０４からの出力は、図示しないＤ／Ａコンバーターに送られてアナログ電流に変換された後、キャリッジモーター１０に供給される。
図５は、キャリッジモーター１０の速度変化を示す図である。図５では、キャリッジ８の往復移動のうち、往路又は復路のいずれかの駆動をさせた場合のキャリッジモーター１０の速度変化を示しており、縦軸に速度Ｖ［ｍ／ｓ］を横軸に時間Ｔ［ｓ］を表している。上述したキャリッジモーター１０の速度制御は、図５に示す速度変化のように、所定の速度Ｖ１になるまで加速され（時間０−Ｔ１間）、所定の速度Ｖ１に達した後、定速度制御に切り替わる。その後、キャリッジモーター１０は、所定の時間（定速時）、一定速度で駆動される（Ｔ１−Ｔ２間）。その後、所定の割合で減速されて停止させられる（Ｔ２−Ｔ３間）。 The PID controller 304 includes a proportional element, an integral element, and a differential element (not shown). Each element performs a calculation for each element on the speed deviation output from the subtractor 303, and adds it with an adder (not shown). Thereafter, the output from the PID controller 304 is sent to a D / A converter (not shown) and converted into an analog current, and then supplied to the carriage motor 10.
FIG. 5 is a diagram showing changes in the speed of the carriage motor 10. FIG. 5 shows a change in the speed of the carriage motor 10 when the carriage 8 is driven in either the forward path or the return path among the reciprocating movements of the carriage 8. The vertical axis indicates the speed V [m / s] on the horizontal axis. It represents time T [s]. The above-described speed control of the carriage motor 10 is accelerated until the predetermined speed V1 is reached (between time 0 and T1) as in the speed change shown in FIG. 5, and after reaching the predetermined speed V1, the constant speed control is performed. Switch. Thereafter, the carriage motor 10 is driven at a constant speed (between T1 and T2) for a predetermined time (at a constant speed). Thereafter, the vehicle is decelerated at a predetermined rate and stopped (between T2 and T3).

図６（ａ）は、速度制御をしない場合のキャリッジ８の主走査方向のプラテン１２の位置に対する相対速度変動の一例を示す図であり、（ｂ）は、従来の速度制御をした場合のキャリッジ８の主走査方向のプラテン１２の位置に対する相対速度変動の一例を示す図である。図６において、縦軸に定速時の速度振幅を、横軸にキャリッジ８のプラテン１２に対する位置を表している。 FIG. 6A is a diagram showing an example of relative speed variation with respect to the position of the platen 12 in the main scanning direction of the carriage 8 when speed control is not performed, and FIG. 6B is a diagram when the conventional speed control is performed. FIG. 8 is a diagram illustrating an example of relative speed fluctuations with respect to the position of the platen 12 in the main scanning direction of 8. In FIG. 6, the vertical axis represents the velocity amplitude at constant speed, and the horizontal axis represents the position of the carriage 8 with respect to the platen 12.

図５に示したキャリッジモーター１０の速度変化において、キャリッジモーター１０が定速度制御で駆動されている期間、すなわち定速時Ｔ１−Ｔ２間において、実際には図６（ａ）に示すように、キャリッジ８の速度変動が生じている。この速度変動は、キャリッジモーター１０のコギングや、キャリッジ８の振動によってプラテン１２が加振され、プラテン１２が自由振動を起こすことによって生じる相対速度変動分等が含まれる。 In the speed change of the carriage motor 10 shown in FIG. 5, during the period when the carriage motor 10 is driven by the constant speed control, that is, between the constant speed times T1 and T2, as shown in FIG. The speed variation of the carriage 8 has occurred. The speed fluctuation includes a relative speed fluctuation caused by cogging of the carriage motor 10 or vibration of the carriage 8 and the platen 12 being vibrated and causing free vibration of the platen 12.

従来の速度制御では、フレーム等のプラテン以外の箇所に支持されたエンコーダースケールから読み取った情報に基づき生成された速度情報を用いて速度制御を行っているため、図６（ｂ）に示すように、プラテン１２の自由振動による相対速度変動分が補正されずに残ってしまう。このプラテン１２の自由振動による相対速度変動は、用紙１３とキャリッジ８との間の相対速度変動となるため、主走査方向の記録ピッチにむらを生じさせる。 In conventional speed control, speed control is performed using speed information generated based on information read from an encoder scale supported at a place other than the platen such as a frame, and as shown in FIG. The relative speed fluctuation due to the free vibration of the platen 12 remains uncorrected. Since the relative speed fluctuation due to the free vibration of the platen 12 becomes a relative speed fluctuation between the paper 13 and the carriage 8, the recording pitch in the main scanning direction is uneven.

本実施の形態では、上述したように、フレーム２ではなく、プラテン１２にエンコーダースケール９を固定支持している。そして、定速時Ｔ１−Ｔ２間において、図５の速度Ｖ１を目標速度として、実際のキャリッジモーター１０の速度を目標速度に追従させるべく、プラテン１２に支持されたエンコーダースケール９から読み取った情報に基づき、図４の制御ブロックで速度制御を行っている。 In the present embodiment, as described above, the encoder scale 9 is fixedly supported not on the frame 2 but on the platen 12. Then, the information read from the encoder scale 9 supported by the platen 12 in order to make the actual speed of the carriage motor 10 follow the target speed with the speed V1 of FIG. Based on this, speed control is performed in the control block of FIG.

次に、図７に基づき、本実施の形態のインクジェットプリンター１の動作を説明する。
ここで、図７は、本実施の形態の速度制御を行った場合の、キャリッジ８の主走査方向のプラテン１２の位置に対する相対速度変動の一例を示す図である。
インクジェットプリンター１は、電源が投入されると、暖機運転、用紙詰まり等のエラーの確認、各タイマーの初期値のリセット、メモリ内の不要なデータの削除等を行う初期化動作を実行する。
そして、初期化動作後において、印刷指示を受信すると、制御部９０において、印刷指示に基づき、インクジェットプリンター１の具備する給紙部（不図示）及び紙送りモーター１１及び搬送機構に、用紙１３の給紙及び搬送を開始させる。 Next, based on FIG. 7, the operation of the inkjet printer 1 of the present embodiment will be described.
Here, FIG. 7 is a diagram illustrating an example of a relative speed variation with respect to the position of the platen 12 in the main scanning direction of the carriage 8 when the speed control of the present embodiment is performed.
When the power is turned on, the ink jet printer 1 executes an initialization operation for performing warm-up operation, checking for errors such as paper jam, resetting initial values of timers, deleting unnecessary data in the memory, and the like.
Then, when the print instruction is received after the initialization operation, the control unit 90 transfers the sheet 13 to the paper feed unit (not shown), the paper feed motor 11 and the transport mechanism included in the inkjet printer 1 based on the print instruction. Start feeding and conveying.

次に、不図示の紙位置検出用センサーの検出信号から用紙１３がプラテン１２上に供給されたことを検出すると、制御部９０において、キャリッジ８の駆動制御を開始する。
一方、電源の投入に応じて、キャリッジ８下端部の溝部の内側に配設されたセンサー２０は、プラテン１２に固定支持されたエンコーダースケール９の目盛を読み取り、位相の異なる４種類の読取信号（正弦波信号）を制御部９０の検出部９１に出力する。 Next, when it is detected from the detection signal of a paper position detection sensor (not shown) that the paper 13 is supplied onto the platen 12, the control unit 90 starts driving control of the carriage 8.
On the other hand, when the power is turned on, the sensor 20 disposed inside the groove at the lower end of the carriage 8 reads the scale of the encoder scale 9 fixedly supported by the platen 12 and reads four types of read signals (with different phases) ( Sine wave signal) is output to the detector 91 of the controller 90.

キャリッジ８の駆動制御が開始されると、まず、検出部９１において、センサー２０からの検出信号に基づき、キャリッジ８の基準位置からの移動量を算出し、算出した移動量に基づきキャリッジ８の現在位置（ＥＤＰ）を算出する。なお、算出した位置の情報は、以降の位置算出に用いるためメモリに記憶しておく。更に、算出した移動量を微分して移動速度（ＥＤＶ）を算出する。そして、検出部９１は、検出位置ＥＤＰを減算器３０１に出力し、検出速度ＥＤＶを減算器３０３に出力する。 When the drive control of the carriage 8 is started, first, the detection unit 91 calculates the movement amount of the carriage 8 from the reference position based on the detection signal from the sensor 20, and based on the calculated movement amount, the current position of the carriage 8 is calculated. The position (EDP) is calculated. Note that the calculated position information is stored in a memory for use in subsequent position calculations. Further, the movement speed (EDV) is calculated by differentiating the calculated movement amount. Then, the detection unit 91 outputs the detection position EDP to the subtracter 301 and outputs the detection speed EDV to the subtractor 303.

一方、モーター制御部９２は、位置指令生成器３００においてキャリッジ８の目標位置を生成し、生成した目標位置を減算器３０１に出力する。これにより、減算器３０１は、位置指令生成器３００から出力される目標位置から、検出部９１から出力される検出位置ＥＤＰを減算して位置偏差を算出し、算出した位置偏差を目標速度演算部３０２に出力する。
目標速度演算部３０２は、減算器３０１から出力された位置偏差に基づき、キャリッジ８の目標速度を演算し、演算した目標速度を減算器３０３に出力する。
減算器３０３は、目標速度演算部３０２から出力される目標速度から、検出部９１から出力される検出速度を減算して速度偏差を算出し、算出した速度偏差をＰＩＤ制御器３０４に出力する。 On the other hand, the motor control unit 92 generates a target position of the carriage 8 in the position command generator 300 and outputs the generated target position to the subtractor 301. Thus, the subtractor 301 subtracts the detection position EDP output from the detection unit 91 from the target position output from the position command generator 300 to calculate a position deviation, and the calculated position deviation is calculated as a target speed calculation unit. It outputs to 302.
The target speed calculation unit 302 calculates the target speed of the carriage 8 based on the position deviation output from the subtracter 301, and outputs the calculated target speed to the subtractor 303.
The subtractor 303 subtracts the detection speed output from the detection unit 91 from the target speed output from the target speed calculation unit 302 to calculate a speed deviation, and outputs the calculated speed deviation to the PID controller 304.

ＰＩＤ制御器３０４は、減算器３０３から出力される速度偏差に基づき、比例要素（Ｐ）、積分要素（Ｉ）及び微分要素（Ｄ）の算出を行う。更に、加算器において、これら算出した要素Ｐ，Ｉ，Ｄを加算し、加算結果をＤ／Ａコンバーターでアナログ電流に変換して、このアナログ電流をキャリッジモーター１０にフレキシブルケーブルを介して供給する。
これにより、キャリッジモーター１０が、供給電流に応じた速度で回転駆動し、この回転駆動力が出力軸を介してタイミングベルト部４の右側プーリーに伝達される。右側プーリーが回転駆動すると、無端ベルトが回動し、左側プーリーを回転させると共に、無端ベルトに固定されたキャリッジ８をＸ１方向又はＸ２方向に移動させる。 The PID controller 304 calculates the proportional element (P), the integral element (I), and the derivative element (D) based on the speed deviation output from the subtractor 303. Further, in the adder, these calculated elements P, I, and D are added, the addition result is converted into an analog current by the D / A converter, and this analog current is supplied to the carriage motor 10 via the flexible cable.
As a result, the carriage motor 10 is rotationally driven at a speed corresponding to the supplied current, and this rotational driving force is transmitted to the right pulley of the timing belt portion 4 via the output shaft. When the right pulley is driven to rotate, the endless belt rotates to rotate the left pulley and to move the carriage 8 fixed to the endless belt in the X1 direction or the X2 direction.

一方、ヘッド制御部９３において、記録制御信号を生成し、生成した記録制御信号をフレキシブルケーブル５を介してキャリッジ８に搭載された記録ヘッドに供給する。
これにより、記録ヘッドの各ノズルが駆動し、予め設定された吐出タイミングで、プラテン１２上に支持された用紙１３の記録面にインク滴を吐出する。
上記一連の記録動作は繰り返し実行され、キャリッジ８が記録ヘッドから用紙１３にインク滴を吐出しながら主走査方向に往復移動すると共に、用紙１３が紙送り方向に搬送される。これにより、用紙１３の記録面に画像が記録される。 On the other hand, the head control unit 93 generates a recording control signal and supplies the generated recording control signal to the recording head mounted on the carriage 8 via the flexible cable 5.
As a result, each nozzle of the recording head is driven, and ink droplets are ejected onto the recording surface of the paper 13 supported on the platen 12 at a preset ejection timing.
The above-described series of recording operations are repeatedly executed, and the carriage 8 reciprocates in the main scanning direction while ejecting ink droplets from the recording head to the paper 13, and the paper 13 is conveyed in the paper feeding direction. As a result, an image is recorded on the recording surface of the paper 13.

上記記録動作において、ＰＩＤ制御器３０４は、図５に示す、定速時のＴ１−Ｔ２の期間において、キャリッジモーター１０の速度がＶ１で一定となるように（速度変動分を打ち消すように）ＰＩＤ制御を行う。
本実施の形態では、エンコーダースケール９がプラテン１２に固定支持されているので、検出部９１ではプラテン１２の自由振動による相対速度変動分を含むキャリッジ８の移動速度が検出される。従って、この速度情報を用いたＰＩＤ制御を行った場合のキャリッジ８の位置に対する速度変動は、図７に示すように打ち消される。これによって、速度変動による用紙１３に対するインク滴の吐出位置の目標位置との誤差を低減することができる。 In the above recording operation, the PID controller 304 performs PID so that the speed of the carriage motor 10 becomes constant at V1 during the period T1-T2 at the constant speed shown in FIG. Take control.
In the present embodiment, since the encoder scale 9 is fixedly supported on the platen 12, the detecting unit 91 detects the moving speed of the carriage 8 including the relative speed fluctuation due to the free vibration of the platen 12. Therefore, the speed fluctuation with respect to the position of the carriage 8 when the PID control using the speed information is performed is canceled as shown in FIG. As a result, it is possible to reduce an error between the target position of the ink droplet ejection position on the paper 13 due to speed fluctuation.

以上説明したように、本実施の形態のインクジェットプリンター１によれば、以下の効果を得ることができる。
本実施の形態のインクジェットプリンター１では、エンコーダースケール９をプラテン１２に固定支持するようにした。更に、センサー２０によって、プラテン１２に固定支持されたエンコーダースケール９の目盛を読み取って、キャリッジ８の位置及び速度を検出するようにした。更に、検出した位置及び速度に基づき、定速時のＴ１−Ｔ２の期間において、キャリッジモーター１０の速度がＶ１で一定となるようにＰＩＤ制御を行うようにした。 As described above, according to the inkjet printer 1 of the present embodiment, the following effects can be obtained.
In the inkjet printer 1 of the present embodiment, the encoder scale 9 is fixedly supported on the platen 12. Further, the sensor 20 reads the scale of the encoder scale 9 fixedly supported on the platen 12 to detect the position and speed of the carriage 8. Further, based on the detected position and speed, PID control is performed so that the speed of the carriage motor 10 is constant at V1 during a period of T1-T2 at a constant speed.

これにより、キャリッジ８の速度変動によってプラテン１２が自由振動を起こし、キャリッジ８とプラテン１２との相対速度及び相対位置に変動が生じても、キャリッジ８のプラテン１２に対する正確な相対位置及び相対速度を検出することができる。そして、この検出位置及び検出速度を用いて目標速度となるようにＰＩＤ制御を行うことで、速度変動分を打ち消すことができるので用紙１３の目標位置により近い位置にインク滴を吐出することができ、主走査方向の記録ピッチの精度を向上することができる。 As a result, even if the platen 12 causes free vibration due to the speed variation of the carriage 8 and the relative speed and relative position between the carriage 8 and the platen 12 vary, the accurate relative position and relative speed of the carriage 8 with respect to the platen 12 can be obtained. Can be detected. Then, by performing PID control using the detected position and detected speed so as to achieve the target speed, it is possible to cancel the speed fluctuation, so that ink droplets can be ejected to a position closer to the target position of the paper 13. The recording pitch accuracy in the main scanning direction can be improved.

〔第２の実施の形態〕
次に、本発明の第２の実施の形態を図面に基づき説明する。図８は、本発明に係る記録装置の第２の実施の形態を示す図である。
上記第１の実施の形態では、プラテン１２に固定支持したエンコーダースケール９の目盛りを読み取って得た検出信号に基づきキャリッジ８の速度を検出し、ＰＩＤ制御による速度制御を行うことで速度変化を打ち消すようにした。これに対して、本実施の形態では、プラテン１２に固定支持したエンコーダースケール９の目盛りを読み取って得た検出信号に基づきキャリッジ８の位置を検出し、検出位置に基づいて記録ヘッドのインク滴の吐出タイミングを制御する点が異なる。
なお、ヘッド制御部９３の制御内容が異なるのみで、インクジェットプリンター１の構成及び制御部９０の構成は、上記第１の実施の形態と同様となるので、異なる部分を詳細に説明し、同様の部分を適宜省略する。 [Second Embodiment]
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 8 is a diagram showing a second embodiment of the recording apparatus according to the present invention.
In the first embodiment, the speed of the carriage 8 is detected based on the detection signal obtained by reading the scale of the encoder scale 9 fixedly supported on the platen 12, and the speed control by PID control is performed to cancel the speed change. I did it. On the other hand, in the present embodiment, the position of the carriage 8 is detected based on the detection signal obtained by reading the scale of the encoder scale 9 fixedly supported on the platen 12, and the ink droplets of the recording head are detected based on the detected position. The difference is that the discharge timing is controlled.
The configuration of the inkjet printer 1 and the configuration of the control unit 90 are the same as those in the first embodiment except that the control content of the head control unit 93 is different. The portion is omitted as appropriate.

図８に基づき、本実施の形態のヘッド制御部９３の記録ヘッドの制御処理について説明する。
ここで、図８は、ヘッド制御部９３の記録ヘッドの制御処理の一例を示すフローチャートである。
記録ヘッドの制御処理は、制御部９０の具備するＣＰＵによって、専用のプログラムを実行することで行われる処理であって、処理が開始されると、図８に示すように、まず、ステップＳ１００に移行する。 Based on FIG. 8, the recording head control process of the head controller 93 of the present embodiment will be described.
Here, FIG. 8 is a flowchart showing an example of the print head control process of the head controller 93.
The print head control process is performed by executing a dedicated program by the CPU of the control unit 90. When the process is started, as shown in FIG. Transition.

ステップＳ１００では、ヘッド制御部９３において、記録動作が開始されたか否かを判定し、開始されたと判定した場合(Yes)は、ステップＳ１０２に移行し、そうでない場合(No)は、開始されるまで判定処理を繰り返す。
ステップＳ１０２に移行した場合は、ヘッド制御部９３において、検出部９１からキャリッジ８の位置情報を取得して、ステップＳ１０４に移行する。
ステップＳ１０４では、ヘッド制御部９３において、ステップＳ１０２で取得した位置情報と、メモリに記憶された吐出位置情報とを比較して、ステップＳ１０６に移行する。 In step S100, the head controller 93 determines whether or not the recording operation is started. If it is determined that the recording operation has started (Yes), the process proceeds to step S102, and if not (No), the head control unit 93 starts. Repeat the determination process until
When the process proceeds to step S102, the head control unit 93 acquires the position information of the carriage 8 from the detection unit 91, and the process proceeds to step S104.
In step S104, the head controller 93 compares the position information acquired in step S102 with the ejection position information stored in the memory, and the process proceeds to step S106.

ステップＳ１０６では、ヘッド制御部９３において、ステップＳ１０４の比較結果に基づき、一致したか否かを判定し、一致したと判定した場合(Yes)は、ステップＳ１０８に移行し、そうでない場合(No)は、ステップＳ１０２に移行する。
ステップＳ１０８に移行した場合は、ヘッド制御部９３において、記録制御信号を記録ヘッドに供給して、記録ヘッドの対応するノズルにインク滴を吐出させて、ステップＳ１１０に移行する。 In step S106, the head controller 93 determines whether or not they match based on the comparison result in step S104. If it is determined that they match (Yes), the process proceeds to step S108; otherwise (No). Shifts to step S102.
When the process proceeds to step S108, the head control unit 93 supplies a recording control signal to the recording head, causes ink droplets to be ejected to the corresponding nozzles of the recording head, and the process proceeds to step S110.

ステップＳ１１０では、用紙１３の１枚分の記録動作が完了したか否かを判定し、完了したと判定した場合(Yes)は、一連の処理を終了し、そうでない場合(No)は、ステップＳ１０２に移行する。
つまり、本実施の形態では、キャリッジ８が予め設定された吐出位置に移動したタイミングで、記録ヘッドがインク滴を吐出するように制御する。そのため、予め設定した吐出位置の情報をメモリに記憶しておく。 In step S110, it is determined whether or not the recording operation for one sheet of paper 13 has been completed. If it is determined that the recording operation has been completed (Yes), the series of processing ends, and if not (No), step S110 is performed. The process proceeds to S102.
That is, in the present embodiment, control is performed so that the recording head ejects ink droplets at the timing when the carriage 8 moves to a preset ejection position. Therefore, information on the preset discharge position is stored in the memory.

次に、本実施の形態のインクジェットプリンター１の動作を説明する。
なお、キャリッジ８の移動制御については、上記第１の実施の形態と同様となるので説明を省略する。
以下、記録ヘッドのインク吐出動作（記録動作）の制御について説明する。
ヘッド制御部９３は、記録動作が開始されると（ステップＳ１００の「Yes」の分岐）、検出部９１から検出位置ＥＤＰを取得し（ステップＳ１０２）、取得した検出位置ＥＤＰと、メモリに記憶された吐出位置とを比較する（ステップＳ１０４）。 Next, the operation of the ink jet printer 1 of the present embodiment will be described.
Note that the movement control of the carriage 8 is the same as that in the first embodiment, and a description thereof will be omitted.
Hereinafter, control of the ink ejection operation (recording operation) of the recording head will be described.
When the recording operation is started (“Yes” branch of step S100), the head control unit 93 acquires the detection position EDP from the detection unit 91 (step S102), and the acquired detection position EDP is stored in the memory. The discharged position is compared (step S104).

そして、検出位置ＥＤＰと吐出位置とが一致した場合に（ステップＳ１０６の「Yes」の分岐）、記録制御信号を生成し、生成した記録制御信号をフレキシブルケーブル５を介してキャリッジ８に搭載された記録ヘッドに供給する（ステップＳ１０８）。
これにより、記録ヘッドの各ノズルが駆動し、予め設定された吐出位置において、プラテン１２上に支持された用紙１３の記録面にインク滴を吐出する。
上記キャリッジ８の移動動作及び上記記録ヘッドによる記録動作は繰り返し実行され、キャリッジ８が記録ヘッドから予め設定された吐出位置において用紙１３にインク滴を吐出しながら主走査方向に往復移動すると共に、用紙１３が紙送り方向に搬送される。これにより、用紙１３の記録面に画像が記録される。 When the detected position EDP matches the ejection position (“Yes” branch of step S106), a recording control signal is generated, and the generated recording control signal is mounted on the carriage 8 via the flexible cable 5. The recording head is supplied (step S108).
Thereby, each nozzle of the recording head is driven, and ink droplets are ejected onto the recording surface of the paper 13 supported on the platen 12 at a preset ejection position.
The movement operation of the carriage 8 and the recording operation by the recording head are repeatedly executed, and the carriage 8 reciprocates in the main scanning direction while ejecting ink droplets onto the paper 13 at a preset ejection position from the recording head. 13 is conveyed in the paper feeding direction. As a result, an image is recorded on the recording surface of the paper 13.

以上説明したように、本実施の形態のインクジェットプリンター１によれば、以下の効果を得ることができる。
本実施形態のインクジェットプリンター１では、エンコーダースケール９をプラテン１２に固定支持するようにした。更に、センサー２０によって、プラテン１２に固定支持されたエンコーダースケール９の目盛を読み取って、キャリッジ８の位置及び速度を検出するようにした。更に、検出した位置に基づき、キャリッジ８の記録ヘッドのインク滴の吐出タイミングを制御するようにした。 As described above, according to the inkjet printer 1 of the present embodiment, the following effects can be obtained.
In the inkjet printer 1 of the present embodiment, the encoder scale 9 is fixedly supported on the platen 12. Further, the sensor 20 reads the scale of the encoder scale 9 fixedly supported on the platen 12 to detect the position and speed of the carriage 8. Further, the ink droplet ejection timing of the recording head of the carriage 8 is controlled based on the detected position.

これにより、キャリッジ８の速度変動によってプラテン１２が自由振動を起こし、キャリッジ８とプラテン１２との相対速度及び相対位置に変動が生じても、キャリッジ８のプラテン１２に対する正確な相対位置及び相対速度を検出することができる。そして、この検出位置を用いて記録ヘッドのインク滴の吐出位置が目標位置となるように吐出タイミングの制御を行うことで、速度変動による位置変動分を打ち消すことができる。これにより、用紙１３の目標位置にインク滴を吐出することができ、主走査方向の記録ピッチの精度を向上することができる。上記第１の実施の形態のＰＩＤ制御との併用によって、ＰＩＤ制御だけでは打ち消せない変動分も補正することができるので、より正確な位置にインク滴を吐出することが可能となる。
上記各実施の形態において、キャリッジモーター１０は、アクチュエーターに対応し、プラテン１２は、媒体支持部材に対応し、エンコーダースケール９は、リニアエンコーダースケールに対応し、センサー２０及び検出部９１は、エンコーダー装置に対応する。 As a result, even if the platen 12 causes free vibration due to the speed fluctuation of the carriage 8 and the relative speed and relative position between the carriage 8 and the platen 12 change, the accurate relative position and relative speed of the carriage 8 with respect to the platen 12 are obtained. Can be detected. Then, by controlling the ejection timing so that the ejection position of the ink droplets of the recording head becomes the target position using this detection position, the position variation due to the speed variation can be canceled out. Thereby, ink droplets can be ejected to the target position of the paper 13, and the accuracy of the recording pitch in the main scanning direction can be improved. By using together with the PID control of the first embodiment, it is possible to correct a variation that cannot be canceled by the PID control alone, so that it is possible to eject ink droplets at a more accurate position.
In each of the above embodiments, the carriage motor 10 corresponds to an actuator, the platen 12 corresponds to a medium support member, the encoder scale 9 corresponds to a linear encoder scale, and the sensor 20 and the detection unit 91 include an encoder device. Corresponding to

また、上記各実施の形態において、モーター制御部９２は、制御手段に対応する。
なお、上記第１の実施の形態においては、図５に示す制御ブロックに示すように、電子回路等のハードウェア主体でキャリッジモーター１０の制御を行う構成を例に挙げて説明したが、この構成に限らない。制御部９０の具備するＣＰＵによって専用のプログラムを実行してキャリッジモーター１０の制御を行う構成にしてもよい。 In each of the above embodiments, the motor control unit 92 corresponds to a control unit.
In the first embodiment, as described in the control block shown in FIG. 5, the configuration in which the carriage motor 10 is controlled mainly by hardware such as an electronic circuit has been described as an example. Not limited to. The carriage motor 10 may be controlled by executing a dedicated program by the CPU included in the control unit 90.

また、ＦＦＴなどを用いて検出速度ＥＤＶを解析して、コギングや右側プーリーの偏心などが原因で生じる周期的な速度変動成分を求め、この速度変動成分を、予め減算器３０１に加えることで、事前に周期的な変動成分を取り除くように構成してもよい。
また、上記各実施の形態においては、キャリッジ８の下部に溝部を設け、その溝の内部にセンサー２０を配設する構成としたが、この構成に限らない。
例えば、キャリッジ８の背面や前面などのキャリッジ８の移動を妨げない位置にセンサー２０を配設する構成としてもよい。 Further, by analyzing the detected speed EDV using FFT or the like to obtain a periodic speed fluctuation component caused by cogging, eccentricity of the right pulley, etc., and adding this speed fluctuation component to the subtractor 301 in advance, You may comprise so that a periodic fluctuation component may be removed beforehand.
In each of the above embodiments, the groove portion is provided in the lower portion of the carriage 8 and the sensor 20 is disposed in the groove. However, the present invention is not limited to this configuration.
For example, the sensor 20 may be arranged at a position that does not hinder the movement of the carriage 8 such as the back surface or the front surface of the carriage 8.

また、上記各実施の形態においては、エンコーダースケール９の目盛を読み取るセンサー２０として光学式のセンサーを用いた光学検出方式を例に挙げて説明したが、この構成に限らず、磁気センサーを用いた電磁誘導検出方式などの他の検出方式を採用した構成としてもよい。
また、上記各実施の形態においては、エンコーダースケール９を光を透過する材料を用いて構成し、透過光量の変化から目盛を読み取る構成としたが、この構成に限らず、例えば、光不透過の材料を用いて、反射光量の変化から目盛を読み取る構成にするなど他の構成としてもよい。 In each of the above embodiments, an optical detection method using an optical sensor as the sensor 20 for reading the scale of the encoder scale 9 has been described as an example. However, the present invention is not limited to this configuration, and a magnetic sensor is used. It is good also as a structure which employ | adopted other detection systems, such as an electromagnetic induction detection system.
Further, in each of the above embodiments, the encoder scale 9 is configured using a material that transmits light, and the scale is read from the change in the amount of transmitted light. However, the present invention is not limited to this configuration. Other configurations such as using a material to read the scale from the change in the amount of reflected light may be used.

また、上記各実施の形態においては、エンコーダースケール９の目盛を読み取って、基準位置からの相対的な移動量から位置を検出する構成としたが、この構成に限らない。例えば、バーコードのようにエンコーダースケールの目盛パターンそのものに位置情報を持たせることで、キャリッジの絶対位置を検出できる構成としてもよい。
また、上記各実施の形態においては、本発明を記録装置の１つであるインクジェットプリンターについて実施しているが、特にこれに限られること無く、キャリッジを備えるスキャナ等の他の装置であっても適用可能である。 In each of the above embodiments, the scale of the encoder scale 9 is read and the position is detected from the relative movement amount from the reference position. However, the present invention is not limited to this configuration. For example, the absolute position of the carriage may be detected by providing position information to the scale pattern itself of the encoder scale such as a barcode.
In each of the above embodiments, the present invention is applied to an ink jet printer that is one of the recording apparatuses. However, the present invention is not limited to this, and other apparatuses such as a scanner including a carriage may be used. Applicable.

また、上記各実施の形態は、本発明の好適な具体例であり、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、上記の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの形態に限られるものではない。また、上記の説明で用いる図面は、図示の便宜上、部材ないし部分の縦横の縮尺は実際のものとは異なる模式図である。
また、本発明は上記各実施の形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。 Each of the above embodiments is a preferred specific example of the present invention, and various technically preferable limitations are given. However, the scope of the present invention is particularly limited in the above description. Unless otherwise stated, the present invention is not limited to these forms. In the drawings used in the above description, for convenience of illustration, the vertical and horizontal scales of members or parts are schematic views different from actual ones.
Further, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and modifications, improvements, and the like within the scope that can achieve the object of the present invention are included in the present invention.

１…インクジェットプリンター、２…フレーム、３…ガイド軸、４…タイミングベルト部、５…フレキシブルケーブル、６，７…インクカートリッジ、８…キャリッジ、９…エンコーダースケール、１０…キャリッジモーター、１１…紙送りモーター、１２…プラテン、１３…用紙、２０…センサー、２０ａ…発光部、２０ｂ…受光部、３０，３１…支持部、３２…ばね部材、９０…制御部、９１…検出部、９２…モーター制御部、９３…ヘッド制御部、３００…位置指令発生器、３０１，３０３…減算器、３０２…目標速度演算部、３０４…ＰＩＤ制御器 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Inkjet printer, 2 ... Frame, 3 ... Guide shaft, 4 ... Timing belt part, 5 ... Flexible cable, 6, 7 ... Ink cartridge, 8 ... Carriage, 9 ... Encoder scale, 10 ... Carriage motor, 11 ... Paper feed Motor, 12 ... Platen, 13 ... Paper, 20 ... Sensor, 20a ... Light emitting part, 20b ... Light receiving part, 30, 31 ... Supporting part, 32 ... Spring member, 90 ... Control part, 91 ... Detection part, 92 ... Motor control , 93... Head controller, 300... Position command generator, 301, 303... Subtracter, 302... Target speed calculator, 304.

Claims

A recording apparatus for recording an image by ejecting ink droplets onto a recording medium,
A carriage mounted with a recording head for ejecting ink droplets, and reciprocatingly moved in the main scanning direction along the guide member with a driving force applied from an actuator in a state where the ink droplet ejection holes of the recording head are opened;
Conveying means for conveying a recording medium in a direction crossing the main scanning direction;
The recording medium that extends along the reciprocating path of the carriage and that faces the ink droplet ejection hole of the recording head mounted on the carriage, transports the recording medium transported by the transporting means. A medium support member for supporting on the surface;
A linear encoder scale disposed along a reciprocating path of the carriage;
A linear encoder device that has a reading unit that reads the scale of the linear encoder scale, and that detects the position and speed of the carriage based on a read signal corresponding to the scale read by the reading unit;
Control means for controlling the carriage based on the position and speed of the carriage detected by the linear encoder device so that the recording position of the recording head in the main scanning direction with respect to the recording medium becomes a target position;
At least the reading unit of the linear encoder device is provided in the carriage;
A recording apparatus, wherein the linear encoder scale is fixed to the medium support member.

The control means controls the moving speed of the carriage based on the position and speed of the carriage detected by the linear encoder device so that the recording position of the recording head in the main scanning direction with respect to the recording medium becomes a target position. The recording apparatus according to claim 1, wherein:

The medium support member extends longer than a width in a direction intersecting a conveyance direction of the recording medium,
Support portions are provided at both ends of the medium support member on the transport surface in the main scanning direction, one end of the encoder scale is supported by a support portion on one end side, and the encoder scale is supported by a support portion on the other end side. The recording apparatus according to claim 1, wherein the other end of the recording medium is configured to be supported by applying a tension via a spring member.

The control means is a recording mounted on the carriage so that the recording position of the recording head in the main scanning direction with respect to the recording medium is a target position based on the position and speed of the carriage detected by the linear encoder device. The recording apparatus according to claim 1, wherein ejection timing of the ink droplets of the head is controlled.