JP2011155938A - Remote-control agricultural tractor - Google Patents

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Hisanori Onishi
久則 大西
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Daitsu Kk
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a remote control tractor, which enables work comfortable and safe by remote control of the tractor from a remote place without actual riding on the tractor in a farm, and to automatically repeat agricultural work without a driver by memorizing the past driving conditions of the tractor when it is in the identical farm. <P>SOLUTION: The remote-control agricultural tractor is configured to include a traveling device powered by an engine, a device which transmits a rotating force to a working machine by driving force generated by the engine, and a lift for the working machine which can tract and lift the working machine. The agricultural tractor receives an operation signal of a remote transmitter which is in a distant place from the agricultural tractor, and has a control device which commands by the operation signal the control of the traveling speed and direction of the agricultural tractor, the transmission rotation to the working machine, and lifting and lowering of the working machine. <P>COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

Description

本発明は、田起こし、代掻き、田植え、稲刈り等の農作業を機械化し、快適かつ安全に行なうことができる遠隔操作式農業用トラクターに関するものである。   The present invention relates to a remotely operated agricultural tractor capable of mechanizing and comfortably performing farm work such as paddy raising, plucking, rice planting, and rice harvesting.

穀物等のような農業生産物は、狩猟のように不確定要素を多く含むものと違い、収穫において比較的不確定要素が少なく人々が安定した食生活を送る上で、はるか昔から必要不可欠のものであった。しかし、農業生産物を得るために、農作業を人力で行なう場合には、長時間にわたり、力作業をしたり、腰をかがめた無理な姿勢をしなければならず、さらに、直射日光にも長時間さらされるため、農作業は、非常な重労働であった。   Agricultural products such as cereals have been indispensable from a long time ago to produce a stable diet with relatively few uncertainties in harvesting, unlike those that contain many uncertainties like hunting. It was a thing. However, in order to obtain agricultural products, when performing agricultural work manually, it is necessary to work hard or bend over for a long time, and it is also long for direct sunlight. Due to the time exposure, farming was very hard work.

そこで、従来から、その農作業を行なう者の肉体的、時間的な負担を軽減させ、農作業を効率的に行って能力を増大するために農作業に用いる機械、例えば、トラクター、耕運機、田植え機、コンバイン等が、開発されて広く普及している。   Therefore, conventionally, machines used for farm work, such as tractors, cultivators, rice transplanters, combine machines, to reduce the physical and time burden of those who perform the farm work, and to efficiently perform farm work and increase capacity. Have been developed and widely used.

しかし、農作業が、機械化されて農作業の負担が人力の場合よりも減少したが、農業機械のオペレーターは、トラクターの走行と操舵のほかに、作業機用昇降機の上下や、作業機用の回転動力の変速等の多くの動作を実行することが求められる。これらの仕事が多岐にわたり、その複雑さによりオペレーターが疲労して、運転操作をミスしてしまうことが、特にオペレーターが高齢者の場合には、多々あった。 However, although farm work has been mechanized and the burden of farm work has been reduced compared to the case of human power, the operator of the agricultural machine can not only run and steer the tractor, but also move up and down the work machine elevator and rotate power for the work machine. It is required to perform a number of operations such as shifting. These jobs are diverse, and the complexity of the operator can cause fatigue and mistakes in driving, especially when the operator is an elderly person.

上述の問題を解決する方法として、学習モードを有するトラクターが発明され、農業用トラクターが、最低速度以上で前進した場合に、オペレータが操作した内容を移動距離との関係で記憶させ、記憶させた時と同じ移動距離の中で、記憶した動作を再現する車輌管理システムが、先行技術として開示されている〔参考文献１〕。 As a method for solving the above-mentioned problem, when a tractor having a learning mode was invented and an agricultural tractor advanced at a speed exceeding the minimum speed, the contents operated by the operator were stored in relation to the moving distance and stored. A vehicle management system that reproduces a stored motion within the same travel distance as time has been disclosed as a prior art [Reference 1].

特開２００１−１８４５公報（〔０００２〜００３０〕、〔図１〜３〕）JP 2001-1845 ([0002-0030], [FIGS. 1-3])

前記先行技術における車輌管理システムは、オペレーターによるトラクターの操作をトラクターの移動距離と関連させて記憶させ、後にトラクターの移動距離と関連させた記憶を再現させて、オペレーターの操作を自動的に行うことが開示されている。しかし、オペレーターが実際にトラクターに搭乗して運転せねばならず、屋外にいて炎暑や厳冬期でも、また雨天でも運転を行なう必要があり、また、トラクターの振動等もあり、この運転作業は、快適性を損ね、さらに、トラクターの転倒事故やトラクターによる巻き込まれ事故の危険性がある等の問題があった。   The vehicle management system in the prior art automatically stores an operator's operation associated with a tractor's moving distance, and later reproduces a memory associated with the tractor's moving distance to automatically operate the operator. Is disclosed. However, the operator must actually ride and drive on the tractor, and it is necessary to drive outdoors even in the heat of heat, severe winter, or in the rain, and there is also vibration of the tractor, etc. There were problems such as the loss of comfort and the risk of accidents due to tractor falling accidents or being caught by tractors.

本発明は、これらの問題を解決するために、なしたものであって、実際に農圃でトラクターに搭乗せずとも、離れた場所からトラクターを遠隔操作することによって、快適かつ安全に作業をすることができる。また、トラクターの過去の運転状態を記憶させることによって、同じ農圃であれば、無人で自動的に反復して農作業をすることができ、さらに、その自動運転を利用して、一人で二台以上のトラクターを操作することも可能な遠隔操作式トラクターを提供するものである。   The present invention has been made to solve these problems, and it is possible to operate comfortably and safely by remotely operating the tractor from a remote place without actually riding the tractor on the farm. can do. In addition, by memorizing the past driving state of the tractor, it is possible to repeat the farming operation automatically and unattended if it is the same farm. A remotely operated tractor capable of operating the above tractor is provided.

上記の目的を達成するために、本発明の請求項１に係る遠隔操作式農業用トラクターは、エンジンを動力とする走行装置と、前記エンジン駆動により作業機に回転動力を伝達する装置と、前記作業機を牽引しかつ昇降できる作業機用昇降機と、を有する農業用トラクターにおいて、前記農業用トラクターと離れた位置にある遠隔送信機の操作信号を受信し、前記操作信号により前記農業用トラクターの走行速度と走行方向と作業機への伝達回転と作業機の昇降とを制御する指令を出す制御装置を有することを特徴とする。   In order to achieve the above object, a remotely operated agricultural tractor according to claim 1 of the present invention includes a traveling device powered by an engine, a device that transmits rotational power to a work machine by driving the engine, An agricultural tractor having a working machine lift capable of towing and lifting a work machine, receiving an operation signal of a remote transmitter located at a position away from the agricultural tractor, and receiving the operation signal of the agricultural tractor by the operation signal It has a control device which issues a command for controlling the traveling speed, the traveling direction, the transmission rotation to the working machine, and the lifting and lowering of the working machine.

この構成を採用することにより、オペレーターが農業用トラクターから離れた位置から遠隔送信機を用いて、遠隔操作で、エンジンの回転数を上下したり、クラッチの入切を行ない、前後進の切替や変速を行って、農業用トラクターの走行速度を制御し、また、走行タイヤを操舵して農業用トラクターの走行方向を制御して運転をすることができる。また、農業用トラクターから回転動力を変速して、ロータリやプラウ等の作業機へ回転動力を伝達させて、さらに、作業機用の昇降装置を昇降させる制御をして、作業機に農作業をさせることができる。   By adopting this configuration, the operator can remotely control the engine to increase or decrease the engine speed, switch the clutch on and off, and switch between forward and reverse, using a remote transmitter from a position away from the agricultural tractor. It is possible to drive by controlling the traveling speed of the agricultural tractor by changing the speed, and by controlling the traveling direction of the agricultural tractor by steering the traveling tire. Also, the rotational power is shifted from the agricultural tractor, the rotational power is transmitted to a work machine such as a rotary or a plow, and the work equipment is controlled to move up and down, thereby causing the work machine to perform farm work. be able to.

これらの構成によって、オペレーターは、安全な場所から、トラクターを遠隔操作することができ、実際に作業者が農圃で農業用トラクターに搭乗して作業する必要がなく、農業用トラクターの転倒による挟まれ事故や、牽引された作業機による巻き込まれ事故に遭遇する危険性がなくなる。また、オペレーターは、空調や屋根のある小屋等から遠隔操作することも可能で、夏の炎天下に屋外に出る必要もなく、熱中症をも防ぐことができ、さらに雨天での作業も可能となる。また、遠隔操作ができるので、トラクターに搭乗しないので、振動によるオペレーターの疲労を極力抑えることができる。さらに、農圃に監視カメラを設置し、農圃から隔離された場所、例えば、監視小屋から遠隔操作もできる。また、通常の乗用タイプの農業用トラクターと異なり、運転席が不要であって、農業用トラクターを小型化することができるので、製作費用も低く抑えることができる。 With these configurations, the operator can remotely control the tractor from a safe location, and there is no need for the operator to actually ride and work on the agricultural tractor on the farm. This eliminates the risk of accidents and being caught by a towed work machine and encountering an accident. Operators can also remotely control from air-conditioning or roofed huts, etc., and do not have to go outdoors under hot weather, prevent heatstroke, and work in rainy weather. . Moreover, since it can be operated remotely, it does not get on the tractor, so that operator fatigue due to vibration can be minimized. Further, a surveillance camera can be installed on the farm, and remote control can be performed from a place isolated from the farm, for example, a surveillance hut. Further, unlike a normal riding-type agricultural tractor, a driver's seat is unnecessary, and the agricultural tractor can be reduced in size, so that the production cost can be kept low.

本発明の請求項２に係る遠隔操作式農業用トラクターは、前記制御装置が、該農業用トラクターの位置情報を得るＧＰＳ機能と、前記ＧＰＳ位置情報から該農業用トラクターが移動した過去の軌跡情報と、その際の前記走行速度と前記走行方向と前記作業機への伝達回転と前記作業機の昇降とを制御する指令情報が記憶できると共に、必要に応じて、前記記憶した情報に基づいた制御信号を再出力することができることを特徴とする。 The remotely operated agricultural tractor according to claim 2 of the present invention is a GPS function in which the control device obtains position information of the agricultural tractor, and past trajectory information that the agricultural tractor has moved from the GPS position information. And command information for controlling the traveling speed, the traveling direction, the transmission rotation to the working machine, and the lifting and lowering of the working machine at that time, and control based on the stored information as necessary. The signal can be output again.

この構成を採用することにより、ＧＰＳ機能と制御装置から農業用トラクターの現在位置が把握でき、その位置情報と、その時のエンジンの回転、クラッチの入切及び走行変速から農業用トラクターの走行速度を、また、操舵から走行方向を、さらに、作業機への伝達回転と作業機を昇降させるための作業機用昇降の昇降を刻々制御装置に記憶させることができ、後日、同じ農圃で農業用トラクターによる農作業を反復する場合には、その農業用トラクターの記憶された走行位置情報に基づいたエンジンの回転、クラッチの入切、走行変速、操舵、作業機への伝達回転、作業機昇降を制御装置から再び取り出し、記憶させた走行順路に倣って農業用トラクターを走行及び農作業させることができる。これによって、一度農作業をした農圃については、後日再び農作業をする場合でもオペレーターが送信機により農業用トラクターを操作しなくとも無人で自動で農作業が可能となり（以下、自動農作業という。）、省力化に繋がる。特に、圃場整備され、長方形に広く区画された田畑において、本発明に係る遠隔操作式農業用トラクターを用いることで、無人で効率よい作業が可能となる。また、別々の農圃にそれぞれ、遠隔操作式農業用トラクターを配置する場合でも、それぞれの農圃に設けられた監視カメラで監視ができるので、自動農作業を利用することによって、２台以上の農業用トラクターを、一人のオペレーターによって同時に操作することも可能となる。 By adopting this configuration, the current position of the agricultural tractor can be grasped from the GPS function and the control device, and the traveling speed of the agricultural tractor can be determined from the position information, engine rotation, clutch on / off and traveling shift at that time. In addition, it is possible to memorize the traveling direction from the steering, the transmission rotation to the work machine, and the lifting and lowering of the work machine for raising and lowering the work machine every time. When repeating farm work by a tractor, controls engine rotation, clutch on / off, travel shift, steering, transmission rotation to work implement, and work implement lift based on the stored travel position information of the agricultural tractor The agricultural tractor can be driven and farmed in accordance with the traveling route that has been removed from the apparatus and stored. As a result, once the farm has been farmed, it is possible to perform unattended farming automatically without the operator having to operate the agricultural tractor with the transmitter (hereinafter referred to as “automatic farming”). Leads to In particular, in a field that has been developed and is broadly divided into rectangles, it is possible to perform unmanned and efficient work by using the remotely operated agricultural tractor according to the present invention. In addition, even when remotely operated agricultural tractors are arranged on separate farms, monitoring can be performed with a monitoring camera provided on each farm. Therefore, by using automatic farming, two or more farms can be used. The tractor can be operated simultaneously by one operator.

本発明に係る請求項１に記載の遠隔操作式農業用トラクターによれば、オペレーターは、農業用トラクターから離れた安全で、環境のよい場所で遠隔操作をすることが可能で、実際に作業者が農圃上で農業用トラクターに搭乗して作業する必要がなく、農業用トラクターの転倒による挟まれ事故や、作業機による巻き込まれ事故に遭遇する危険性がなくなり、オペレーターの安全及び作業環境が確保できる。また、炎暑、厳冬など季節を問わず、さらに風雨の場合でも、トラクター作業が可能である。また、運転室、運転操作盤などを省くこともできるので、製作費用も低く抑えることが可能である。   According to the remotely operated agricultural tractor according to claim 1 of the present invention, the operator can perform remote operation in a safe and environment-friendly place away from the agricultural tractor. There is no need to work on an agricultural tractor on the farm, and there is no risk of being caught by an agricultural tractor falling or being caught by a work implement, and the safety and working environment of the operator is reduced. It can be secured. In addition, tractor work is possible regardless of the season, such as flames and severe winters, even in the case of wind and rain. In addition, since the driver's cab and the operation control panel can be omitted, the production cost can be kept low.

本発明に係る請求項２に記載の遠隔操作式農業用トラクターによれば、一度農作業をした農圃については、後日農作業を反復する場合でもオペレーターが農業用トラクターを操作しなくとも無人で、自動農作業を行なうことが可能となり、省力化に繋がる。また、反復作業の事例を多く記憶させることにより、本農業用トラクターの効率的運用が可能となる。また、２台以上の農業用トラクターを一人のオペレーターによって同時に操作することも可能となる。   According to the remotely operated agricultural tractor according to claim 2 of the present invention, the agricultural field once farmed is unmanned and automatic even if the farming operation is repeated at a later date without the operator having to operate the agricultural tractor. Agricultural work is possible, leading to labor saving. In addition, by storing a large number of repetitive work cases, the agricultural tractor can be efficiently operated. It is also possible to operate two or more agricultural tractors simultaneously by one operator.

図１は、本発明の実施するための形態に係る遠隔操作式農業用トラクターの模式図である。FIG. 1 is a schematic diagram of a remotely operated agricultural tractor according to an embodiment of the present invention. 図２は、本発明の実施するための形態に係る遠隔操作式農業用トラクターにおける制御装置のブロック線図である。FIG. 2 is a block diagram of a control device in a remotely operated agricultural tractor according to an embodiment of the present invention. 図３は、本発明の実施するための形態に係る遠隔操作式農業用トラクターであって、農圃で作業する場合の模式的斜視図である。FIG. 3 is a schematic perspective view of a remotely operated agricultural tractor according to an embodiment for carrying out the present invention when working on an agricultural field. 図４は、本発明の実施するための形態に係る遠隔操作式農業用トラクターであって、オペレーターが、監視小屋で遠隔操作する場合の模式図である。FIG. 4 is a remote operation type agricultural tractor according to an embodiment for carrying out the present invention, and is a schematic view when an operator performs remote operation in a monitoring shed.

本発明に係る遠隔操作式農業用トラクターを実施するための形態について図１、２、３、４を用いて説明する。図１は、本発明の実施するための形態に係る遠隔操作式農業用トラクターの模式図である。図２は、本発明の実施するための形態に係る遠隔操作式農業用トラクターにおける制御装置のブロック線図である。図３は、本発明の実施するための形態に係る遠隔操作式農業用トラクターであって、農圃で作業する場合の模式的斜視図である。図４は、本発明の実施するための形態に係る遠隔操作式農業用トラクターであって、オペレーターが、監視小屋で遠隔操作する場合の模式図である。   An embodiment for carrying out a remotely operated agricultural tractor according to the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is a schematic diagram of a remotely operated agricultural tractor according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a block diagram of a control device in a remotely operated agricultural tractor according to an embodiment of the present invention. FIG. 3 is a schematic perspective view of a remotely operated agricultural tractor according to an embodiment for carrying out the present invention when working on an agricultural field. FIG. 4 is a remote operation type agricultural tractor according to an embodiment for carrying out the present invention, and is a schematic view when an operator performs remote operation in a monitoring shed.

図１は、遠隔操作式農業用トラクターの模式図である。遠隔操作式農業用トラクターは、農業用トラクター本体１と、農業用トラクター本体１に操作信号を送り農業用トラクター本体１の走行と作業機１−２への動力伝達と作業機１−２の昇降とをコントロールするための遠隔送信機２と、から構成されている。農業用トラクター本体１は、エンジン１−１と、エンジン１−１の動力をクラッチを通じて、前進又は後進の切替えと変速可能な走行変速装置３−６と、走行変速装置３−６から最終的に動力が伝達される走行タイヤ１−３と、走行タイヤ１−３の走行方向を操舵する操舵装置３−７と、エンジン１−１の動力を走行変速装置３−６から分岐させた回転動力を作業機１−２に伝達する動力変速伝達装置３−８と、作業機１−２を牽引かつ昇降させる作業機用昇降装置３−９と、遠隔送信機２からの操作信号を受信して、エンジン１−１の回転数、走行変速の切替、操舵方向の調整、作業機への回転動力を調整、作業機の昇降をする指令信号を出力する制御装置３と、前記各装置を装架するシャーシ１−４とから構成される。前記制御装置３には、遠隔送信機２からの操作信号を受信装置３−１で受け、エンジン制御装置３−４、クラッチ入切装置３−５、走行変速装置３−６、操舵装置３−７、動力変速伝達装置３−８、作業機用昇降装置３−９に操作信号を出力する処理装置３−２に加えて、ＧＰＳ装置４から走行軌跡情報と、前記エンジン制御装置３−４、前記クラッチ入切装置３−５、前記走行変速装置３−６、前記操舵装置３−７、前記動力変速伝達装置３−８、前記作業機用昇降装置３−９の運転の操作信号情報とを記憶して、必要に応じて、前記操作信号を再出力する記憶装置３−３が設けられる。なお、本発明に係る農業用トラクター本体１は、遠隔から無人で操作できるので、運転席やそれに附属するメーターパネルやオペレーターを守る安全フレームを、不要とすることができ、それによって、該農業用トラクターを軽量化でき、かつ、製作費用も安く抑えることができる。 FIG. 1 is a schematic diagram of a remotely operated agricultural tractor. The remotely operated agricultural tractor transmits an operation signal to the agricultural tractor body 1 and the agricultural tractor body 1, travels the agricultural tractor body 1, transmits power to the work machine 1-2, and lifts the work machine 1-2. And a remote transmitter 2 for controlling. The agricultural tractor body 1 is finally composed of an engine 1-1, a travel transmission 3-6 capable of shifting between forward and reverse with the power of the engine 1-1 through a clutch, and a travel transmission 3-6. A traveling tire 1-3 to which power is transmitted, a steering device 3-7 for steering the traveling direction of the traveling tire 1-3, and rotational power obtained by branching the power of the engine 1-1 from the traveling transmission device 3-6. The power transmission transmission device 3-8 for transmitting to the work machine 1-2, the work machine lifting device 3-9 for towing and lifting the work machine 1-2, and the operation signal from the remote transmitter 2 are received, The control device 3 for outputting a command signal for adjusting the rotational speed of the engine 1-1, switching of the traveling shift, adjusting the steering direction, adjusting the rotational power to the work implement, and raising and lowering the work implement, and the above-described devices are mounted. It is comprised from the chassis 1-4. The control device 3 receives an operation signal from the remote transmitter 2 at the reception device 3-1, and receives an engine control device 3-4, a clutch on / off device 3-5, a traveling transmission device 3-6, a steering device 3- 7. In addition to the power transmission transmission device 3-8 and the processing device 3-2 for outputting an operation signal to the work implement lifting device 3-9, the travel locus information from the GPS device 4, the engine control device 3-4, The operation signal information of the operation of the clutch on / off device 3-5, the traveling transmission device 3-6, the steering device 3-7, the power transmission transmission device 3-8, and the work implement lifting device 3-9. A storage device 3-3 for storing and re-outputting the operation signal is provided if necessary. In addition, since the agricultural tractor body 1 according to the present invention can be operated unattended from a remote location, a safety frame that protects the driver's seat and the meter panel and operator attached thereto can be dispensed with. The weight of the tractor can be reduced and the production cost can be reduced.

また、遠隔送信機２には、農業用トラクター本体１のエンジンの回転数の増減、走行変速装置の変速切替、操舵方向の調整、作業機への回転動力（回転数）の調整（変速切替）、作業機の昇降等の操作信号を送信する機能、また、ＧＰＳ機能に基づく位置情報や、エンジンの回転数の増減、走行変速装置の変速切替、操舵方向の調整、作業機への回転動力（回転数）の調整（変速切替）、作業機の昇降の操作信号及び作動に関する状態を記憶し、また、再出力する操作信号を送信する機能を有している。 Further, the remote transmitter 2 includes an increase / decrease in the rotational speed of the engine of the agricultural tractor body 1, a shift change of the traveling transmission, an adjustment of the steering direction, and an adjustment of the rotational power (rotation speed) to the work implement (shift change). , A function for transmitting operation signals such as raising and lowering of the work implement, position information based on the GPS function, increase / decrease in engine rotation speed, shift switching of the traveling transmission, adjustment of the steering direction, rotational power to the work implement ( (Rotational speed) adjustment (shift switching), operation signals for raising and lowering the work implement, and states related to operation, and a function of transmitting an operation signal to be re-outputted.

次に、本発明に係る遠隔操作式農業用トラクターの使用方法について説明する。まず、農作業をする現場において、農業用トラクター本体１のエンジン１−１をスタートさせた後、遠隔送信機２で農業用トラクター本体１を操作するオペレーター１１は、農作業する農圃１２から離れた場所で、農業用トラクターのエンジン１−１の回転数、クラッチの入切、走行変速装置の変速切替、操舵方向の調整、作業機への動力変速伝達装置の変速切替、作業機昇降装置の昇降、ＧＰＳ機能の作動、及びＧＰＳによる位置情報と農業用トラクターの指令情報の記憶について、操作信号を送信して農業用トラクター本体１を操作する。詳しくは、遠隔送信機２からのエンジン１−１の回転を制御する操作信号に従い、エンジン１−１の回転数が調整され、エンジン１−１の回転数を、順次、クラッチ３−５、走行変速装置３−６、走行タイヤ１−３等に回転力を伝達させ走行させる。また同時に、遠隔送信機２から、走行変速装置３−６の変速及び前後進を指示して、所定の速度やトルク及び前後進の方向を調整する。これによって、平地において適切な速度を維持し、或いは上りの傾斜地において走行に必要なトルクを確保して、農作業に適した走行速度で移動できる。また、走行タイヤ１−３の向きを変える操作信号を遠隔送信機２から送信して、農業用トラクター本体１の操舵装置３−７を作動させることによって移動方向を変えることができる。このことによって、オペレーター１１の意のままに農業用トラクター１を移動させて農作業をすることができる。一方、農作業を行なう作業機１−２は、農業用トラクターのエンジン１−１の回転をクラッチ３−５を通じて、走行変速装置３−６で分岐して作業機への動力伝達装置３−８に回転力を伝達し、作業機１−２の、例えば、ロータリ等を回転させて田畑を耕す作業を行なうことができる。なお、作業機１−２は、通常用いられているロータリ、プラウ等の作業具を選択して採用すればよい。なお、作業機１−２は、作業機用昇降装置３−９で農業用トラクター本体１から吊り下げられて牽引されており、農作業を行なわない移動時又は旋回時には、作業機１−２は、作業機昇降装置３−８によって上昇し地面から離される。このことによって、農業用トラクターは、移動時に地面からの抵抗を軽減し、かつ、バランスのよい安定した旋回行動をとることができ転倒を防ぐことができる。 Next, a method for using the remotely operated agricultural tractor according to the present invention will be described. First, an operator 11 who operates the agricultural tractor main body 1 with the remote transmitter 2 after starting the engine 1-1 of the agricultural tractor main body 1 at a site where the agricultural work is performed is a place away from the agricultural field 12 where the agricultural work is performed. The rotational speed of the engine 1-1 of the agricultural tractor, the engagement / disengagement of the clutch, the shift change of the traveling transmission device, the adjustment of the steering direction, the shift change of the power transmission transmission device to the work implement, the elevation of the work implement lifting device, Regarding the operation of the GPS function and the storage of the positional information by GPS and the command information of the agricultural tractor, an operation signal is transmitted to operate the agricultural tractor body 1. Specifically, according to the operation signal for controlling the rotation of the engine 1-1 from the remote transmitter 2, the rotation speed of the engine 1-1 is adjusted, and the rotation speed of the engine 1-1 is sequentially changed to the clutch 3-5 and the traveling. The rotational force is transmitted to the transmission 3-6, the traveling tire 1-3, and the like to travel. At the same time, the remote transmitter 2 instructs the speed change and forward / reverse travel of the travel transmission device 3-6 to adjust the predetermined speed, torque, and forward / backward direction. Accordingly, the vehicle can move at a traveling speed suitable for farm work while maintaining an appropriate speed on flat ground or securing a torque necessary for traveling on an uphill slope. Further, the moving direction can be changed by transmitting an operation signal for changing the direction of the traveling tire 1-3 from the remote transmitter 2 and operating the steering device 3-7 of the agricultural tractor body 1. As a result, the agricultural tractor 1 can be moved to perform farm work without the intention of the operator 11. On the other hand, the working machine 1-2 that performs the farm work branches the rotation of the engine 1-1 of the agricultural tractor through the clutch 3-5 at the traveling transmission device 3-6 to the power transmission device 3-8 to the working machine. The work of plowing the field can be performed by transmitting the rotational force and rotating the rotary or the like of the work machine 1-2. The work implement 1-2 may select and employ a commonly used work tool such as a rotary or a plow. The work implement 1-2 is suspended and pulled from the agricultural tractor body 1 by the work implement lifting device 3-9, and when working or turning without performing farm work, the work implement 1-2 is It is lifted and separated from the ground by the work implement lifting device 3-8. As a result, the agricultural tractor can reduce resistance from the ground when moving, and can take a balanced and stable turning action and prevent falling.

図２は、農業用トラクター本体１に備えられた制御装置３のブロック線図である。遠隔操作機２から送信された操作信号は、制御装置３内の受信装置３−１で受信され、その信号を処理装置３−２に送り、その信号を基に目的別の装置である、エンジン制御装置３−４、クラッチ入切装置３−５、走行変速装置３−６、操舵装置３−７、動力変速伝達装置３−８、作業機用昇降装置３−９に分配して、装置を作動させる。エンジンの回転数を制御する操作信号の場合は、エンジン制御装置３−４に操作信号を送り、エンジンの回転数を調整して、走行タイヤ１−３や作業機１−２であるローターリー等の刃の回転数の調整をする。クラッチの入切を切替える操作信号の場合は、クラッチ入切装置３−５に操作信号を送り、クラッチ入切装置３−５によってクラッチの入切を切替えて、農業用トラック本体１−１からの回転動力の伝達の入切を行なう。このことによって、走行変速装置３−６の変速の切替えや、作業機への動力変速伝達装置３−８の変速の切替えをスムーズに行うことができる。走行変速操作信号の場合は、走行変速装置３−６に操作信号を送り変速を行なって、上り勾配や平地を走行するのに適した速度やトルクに調整する。操舵装置３−７を制御する操作信号の場合は、操舵装置３−７に操作信号を送り、操舵方向を変えて、農業用トラクター本体１−１の走行方向を制御する。また、作業機への動力変速操作信号の場合は、作業機への動力変速伝達装置３−８に操作信号を送り変速を行なって、作業機１−２の作業深さ等による負荷の程度に見合った、その農作業するのに適した回転速度やトルクに調整する。作業機用昇降装置３−９を制御する操作信号の場合は、作業機昇降装置３−９に操作信号を送り、昇降装置を上昇又は下降させ、それに連結された作業機１−２を上昇又は下降させる。さらに、作業機昇降装置３−９は、作業機１−２の耕作深さも調整する。 FIG. 2 is a block diagram of the control device 3 provided in the agricultural tractor body 1. The operation signal transmitted from the remote controller 2 is received by the receiving device 3-1 in the control device 3, and the signal is sent to the processing device 3-2. The control device 3-4, the clutch on / off device 3-5, the traveling transmission device 3-6, the steering device 3-7, the power transmission transmission device 3-8, and the working machine lifting device 3-9 are distributed to Operate. In the case of an operation signal for controlling the rotational speed of the engine, an operational signal is sent to the engine control device 3-4, and the rotational speed of the engine is adjusted so that the traveling tire 1-3, the rotary that is the work machine 1-2, etc. Adjust the rotation speed of the blade. In the case of an operation signal for switching on / off of the clutch, an operation signal is sent to the clutch on / off device 3-5, and the on / off of the clutch is switched by the clutch on / off device 3-5. Turn on / off the transmission of rotational power. As a result, it is possible to smoothly switch the shift of the traveling transmission device 3-6 and the shift of the power transmission device 3-8 to the work implement. In the case of a traveling speed change operation signal, an operation signal is sent to the traveling speed change device 3-6 to change the speed and adjust to a speed and torque suitable for traveling on an uphill or flat ground. In the case of an operation signal for controlling the steering device 3-7, an operation signal is sent to the steering device 3-7, the steering direction is changed, and the traveling direction of the agricultural tractor body 1-1 is controlled. Further, in the case of a power shift operation signal to the work implement, an operation signal is sent to the power shift transmission device 3-8 to the work implement to perform a shift, and the load due to the work depth of the work implement 1-2 is reduced. Adjust to the appropriate rotation speed and torque suitable for the farm work. In the case of an operation signal for controlling the work implement lifting device 3-9, an operation signal is sent to the work implement lifting device 3-9 to raise or lower the lift device and raise or lower the work implement 1-2 connected thereto. Lower. Furthermore, the work implement lifting device 3-9 also adjusts the cultivation depth of the work implement 1-2.

また、遠隔送信機２から記憶装置３−３とＧＰＳ装置４を作動する操作信号を送り、上述の農業用トラクター本体１のエンジン１−１の回転数、クラッチの入切、走行変速、操舵、作業機への回転動力変速の伝達、作業機用昇降機の昇降状況、の運転に関する制御信号の情報と、ＧＰＳ機能を用いた農業用トラクター本体１の位置を連続的に把握することにより走行軌跡情報として、両情報を関連付けて記憶装置３−３に記憶することができる。後日、農作業の関連情報を記憶させた農圃において、再び同じ農作業をする場合には、遠隔送信機２から、記憶を出力する操作信号を農業用トラクター本体１に送信して、記憶装置３−３に記憶してある運転操作情報と走行軌跡情報を呼起こす。その情報は処理装置３−２を経て、再びそれぞれの装置に対応する操作信号となりエンジン制御装置３−４、クラッチ入切装置３−５、走行変速装置３−６、操舵装置３−７、動力変速伝達装置３−８、作業機用昇降装置３−９を制御する。これらのことによって、農業用トラクター本体１は、記憶した運転作業を再現して農作業をすることができるので、いちいち農業用トラクター本体１を操作することなく、自動農作業をすることが可能となる。 Moreover, the operation signal which operates the memory | storage device 3-3 and the GPS apparatus 4 is sent from the remote transmitter 2, the rotation speed of the engine 1-1 of the above-mentioned agricultural tractor main body 1, a clutch on / off, driving | running | working transmission, steering, Information of control signals related to the transmission of rotational power shift transmission to the work implement, the lifting status of the work implement lift, and the travel locus information by continuously grasping the position of the agricultural tractor body 1 using the GPS function As a result, both pieces of information can be associated and stored in the storage device 3-3. When the same farm work is performed again in the farm field in which the farm work related information is stored at a later date, an operation signal for outputting the memory is transmitted from the remote transmitter 2 to the agricultural tractor body 1, and the storage device 3- The driving operation information and the traveling locus information stored in 3 are recalled. The information becomes an operation signal corresponding to each device again through the processing device 3-2, and becomes an engine control device 3-4, a clutch on / off device 3-5, a traveling transmission device 3-6, a steering device 3-7, a power The shift transmission device 3-8 and the work machine lifting device 3-9 are controlled. By these things, since the agricultural tractor main body 1 can reproduce the memorized driving | operation operation | work and can carry out an agricultural work, it becomes possible to perform an automatic agricultural work, without operating the agricultural tractor main body 1 one by one.

図３は、農圃１２で作業する場合の模式的斜視図である。また、図４は、オペレーターが、監視小屋２１で遠隔操作する場合の模式図である。作業する農圃１２に監視カメラ１３を設置することで、遠隔送信機２からの信号を受信できる範囲なら、直接、農業用トラクター本体１が見えない農圃１２においても、その映像を監視モニター２２で確認しながら操作できる。そのことによって、本発明の遠隔操作式農業用トラクターを用いれば、夏の炎天下や冬の激寒期において、また、雨天でも、例えば図４のように、監視小屋２１の中から農業用トラクターを操作でき、安全でかつ空調の効いた快適な場所で操作できる。また、オペレーター１１は、農業用トラクターに長時間搭乗することで振動等による疲労もなくなる。また、この農業用トラクターを用いて無人の農圃１２での農作業をするので、農業用トラクター本体１の旋回時に、仮にバランスを崩して転倒したとしても、オペレーター１１は、農業用トラクター本体１の下敷きになって死亡することや負傷することもなくなる。さらに、農業用トラクター本体１に作業中は近付かないので、オペレーター１１は、作業機の巻き込まれる心配もなくなる。 FIG. 3 is a schematic perspective view when working on the farm 12. FIG. 4 is a schematic diagram when the operator remotely operates the monitoring cabin 21. If the monitoring camera 13 is installed in the farm 12 to be operated and the signal from the remote transmitter 2 can be received, the video can be directly monitored on the farm 12 where the agricultural tractor body 1 is not visible. You can operate while checking with. Therefore, if the remotely operated agricultural tractor of the present invention is used, the agricultural tractor can be moved from the monitoring hut 21 in the hot weather in the summer, in the extremely cold season in the winter, or even in the rain, for example, as shown in FIG. It can be operated in a safe and air-conditioned comfortable place. Further, the operator 11 gets on the agricultural tractor for a long time, so that fatigue due to vibration or the like is eliminated. In addition, since the agricultural tractor is used to perform farming work on the unmanned farm 12, even if the agricultural tractor body 1 turns, even if the balance is lost and the operator 11 falls, There will be no underlayment and death or injury. Furthermore, the operator 11 does not get close to the agricultural tractor body 1 during work, so that the operator 11 does not have to worry about the work machine being caught.

次に、農圃１２における農業用トラクター１の自動農作業について説明する。初めて農業用トラクター１で農作業をするオペレーター１１は、遠隔送信機２から記憶装置３−３とＧＰＳ装置４を作動する操作信号を送った後、本発明に係る農業用トラクター１の通常行なっている遠隔操作を行なう。これによって、この農作業におけるエンジンの回転、クラッチの入切、走行変速、操舵、動力変速伝達、作業機昇降に関する制御信号の情報と、ＧＰＳ機能を用いた農業用トラクター本体１の位置を連続的に把握することによる走行軌跡情報として両情報を関連付けて記憶装置３−３に記憶することができる。例えば、一年後に、再び同じ農圃１２で同じ農作業をする場合には、オペレーター１１は、前回、農作業をした農圃１２において、遠隔送信機２から前回記憶させた作業を呼び出す信号を、農業用トラクター本体1に送信する。すると、農業用トラクター本体１は、記憶装置３−３に記憶させた運転操作情報と走行軌跡情報を呼び起こし、その情報は処理装置３−２を経て、再びそれぞれの操作信号となりエンジン制御装置３−４、クラッチ入切装置３−５、走行変速装置３−６、操舵装置３−７、動力変速伝達装置３−８、作業機用昇降装置３−９を制御して、前回と同じ農作業を無人で自動で行なうことができる。従って、農業用トラクターによる農作業を一度記憶させた農圃１２においては、無人で作業を行なえることが可能で、また、複数の農圃での、トラクターの農作業を無人で同時に行なうことも可能であり、農作業の処理能力を増大することができる。なお、この場合、単に監視に重点を置いた作業のみでよい。 Next, the automatic farm work of the agricultural tractor 1 in the farm 12 will be described. An operator 11 who performs farm work for the first time with the agricultural tractor 1 sends an operation signal for operating the storage device 3-3 and the GPS device 4 from the remote transmitter 2 and then performs the normal operation of the agricultural tractor 1 according to the present invention. Perform remote operation. As a result, information on control signals related to engine rotation, clutch on / off, traveling shift, steering, power shift transmission, and lifting / lowering of the work implement in this farm work and the position of the agricultural tractor body 1 using the GPS function are continuously displayed. Both pieces of information can be associated and stored in the storage device 3-3 as travel locus information obtained by grasping. For example, when the same farm work is performed again in the same farm 12 one year later, the operator 11 sends a signal for calling the work stored last time from the remote transmitter 2 in the farm 12 where the farm work was performed last time. Sent to the tractor body 1. Then, the agricultural tractor main body 1 recalls the driving operation information and the traveling locus information stored in the storage device 3-3, and the information passes through the processing device 3-2 and becomes each operation signal again, and the engine control device 3- 4. Control the clutch engagement / disengagement device 3-5, travel transmission device 3-6, steering device 3-7, power transmission transmission device 3-8, and lifting / lowering device for work implement 3-9, so that the same farm work as before is unmanned Can be done automatically. Therefore, in the farm 12 where the farm work by the agricultural tractor is once stored, the work can be performed unattended, and the farm work of the tractor in a plurality of farm fields can be performed simultaneously unattended. Yes, it can increase the processing capacity of farm work. In this case, it is only necessary to focus on monitoring.

農業用トラクターだけでなく、田植え機、コンバインなどの農作業機械等に利用することができる。   It can be used not only for agricultural tractors but also for agricultural machinery such as rice planting machines and combine harvesters.

１：農業用トラクター本体 １−１：エンジン １−２：作業機
１−３：走行タイヤ １−４：シャーシ
２：遠隔送信機
３：制御装置 ３−１：受信装置 ３−２：処理装置
３−３：記憶装置 ３−４：エンジン制御装置 ３−５：クラッチ入切装置
３−６：走行変速装置 ３−７：操舵装置 ３−８：動力変速伝達装置
３−９：作業機昇降装置
４：ＧＰＳ装置
１１：オペレーター
１２：農圃
１３：監視カメラ
２１：監視小屋
２２：監視モニター 1: Agricultural tractor body 1-1: Engine 1-2: Work machine 1-3: Traveling tire 1-4: Chassis
2: Remote transmitter
3: Control device 3-1: Reception device 3-2: Processing device 3-3: Storage device 3-4: Engine control device 3-5: Clutch on / off device 3-6: Traveling transmission device 3-7: Steering device 3-8: Power transmission transmission device 3-9: Work equipment lifting device 4: GPS device 11: Operator 12: Farm 13: Monitoring camera 21: Monitoring cabin 22: Monitoring monitor

Claims (2)

エンジンを動力とする走行装置と、前記エンジン駆動により作業機に回転動力を伝達する装置と、前記作業機を牽引しかつ昇降できる作業機用昇降機と、を有する農業用トラクターにおいて、前記農業用トラクターと離れた位置にある遠隔送信機の操作信号を受信し、前記操作信号により前記農業用トラクターの走行速度と走行方向と作業機への伝達回転と作業機の昇降とを制御する指令を出す制御装置を有することを特徴とする遠隔操作式農業用トラクター。   An agricultural tractor comprising: a traveling device powered by an engine; a device for transmitting rotational power to a work machine by driving the engine; and a work machine lift capable of pulling and lifting the work machine. The control signal which receives the operation signal of the remote transmitter in the position away from and outputs a command to control the traveling speed and traveling direction of the agricultural tractor, the transmission rotation to the work implement, and the lifting and lowering of the work implement according to the operation signal. A remotely operated agricultural tractor characterized by having a device. 前記制御装置が、該農業用トラクターの位置情報を得るＧＰＳ機能と、前記ＧＰＳ位置情報から該農業用トラクターが移動した過去の軌跡情報と、その際の前記走行速度と前記走行方向と前記作業機への伝達回転と前記作業機の昇降とを制御する指令情報が記憶できると共に、必要に応じて、前記記憶した情報に基づいた制御信号を再出力することができることを特徴とする請求項１に記載の遠隔操作式農業用トラクター。   The control device has a GPS function for obtaining position information of the agricultural tractor, past trajectory information on the movement of the agricultural tractor from the GPS position information, the traveling speed, the traveling direction, and the work implement at that time The command information for controlling the transmission rotation to the machine and the lifting and lowering of the work implement can be stored, and the control signal based on the stored information can be re-output as necessary. The remotely operated agricultural tractor as described.
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