JP2011152898A - Notifying sound control device and notifying sound control method - Google Patents
Notifying sound control device and notifying sound control method Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011152898A JP2011152898A JP2010017127A JP2010017127A JP2011152898A JP 2011152898 A JP2011152898 A JP 2011152898A JP 2010017127 A JP2010017127 A JP 2010017127A JP 2010017127 A JP2010017127 A JP 2010017127A JP 2011152898 A JP2011152898 A JP 2011152898A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- road
- information
- unit
- sound
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
Description
本発明は、報知音制御技術に関し、特に車両の走行音を擬似的に発生させる車両用の報知音制御装置および報知音制御方法に関する。 The present invention relates to a notification sound control technique, and more particularly, to a notification sound control device and a notification sound control method for a vehicle that artificially generate a traveling sound of a vehicle.
近年、内燃機関を動力源としない電気自動車や燃料電池自動車等が、普及しつつある。これらは、ガソリン自動車よりも大気汚染物質の排出が少なく、環境負荷が低い。電気自動車や燃料電池自動車は、内燃機関を搭載しないため走行音が非常に静かであり、低騒音であるといった特徴がある。しかしながら、その反面、歩行者や自転車搭乗者にとって車両の接近や発進を、車両自体の走行音で判断することが難しくなる場合が多い。 In recent years, electric vehicles and fuel cell vehicles that do not use an internal combustion engine as a power source are becoming popular. These emit less air pollutants and have a lower environmental impact than gasoline cars. Since electric vehicles and fuel cell vehicles do not have an internal combustion engine, they are characterized by extremely quiet running noise and low noise. However, on the other hand, it is often difficult for pedestrians and bicycle riders to determine the approach and start of the vehicle by the running sound of the vehicle itself.
このため、運転状況に対応した車両の擬似走行音あるいは警報音を生成し、歩行者や自転車搭乗者へ車両の存在や接近を報知する方法が提案されている。例えば、車両に周囲への警報音を出力するスピーカと警報音装置を備え、車両の前輪の操舵角に応じてスピーカから生じさせる警報音の音量が増大するように制御する。または、車速に応じて警報音の周波数分布や音量を制御することで、車両の運転状況の変化を歩行者へ知らせることができる(例えば、特許文献1参照)。また、車両の発進開始時を判定して警報音を発生させ、警報音の大きさを最初は大きくし歩行者へ車両の発進を知らせるとともに、時間の経過に伴って徐々に小さくすることで警報音の騒音に伴う不快感を低減することができる(例えば、特許文献2参照)。 For this reason, a method has been proposed in which a simulated running sound or warning sound of a vehicle corresponding to the driving situation is generated and the presence or approach of the vehicle is notified to a pedestrian or a bicycle occupant. For example, the vehicle is provided with a speaker that outputs a warning sound to the surroundings and a warning sound device, and is controlled so that the volume of the warning sound generated from the speaker increases according to the steering angle of the front wheels of the vehicle. Alternatively, it is possible to notify a pedestrian of a change in the driving state of the vehicle by controlling the frequency distribution and volume of the alarm sound according to the vehicle speed (see, for example, Patent Document 1). In addition, a warning sound is generated by determining when the vehicle starts to start, and the warning sound is initially increased to notify the pedestrian of the vehicle's start, and gradually reduced as time passes. Discomfort associated with sound noise can be reduced (see, for example, Patent Document 2).
このように、警報音あるいは擬似走行音を運転状況に応じて生成する場合、運転状況の変化が大きいほど、擬似走行音が大きく変化する。一方、車両が歩行速度程度の低速で移動している状況では、アクセルの踏み込み量等の運転状況の変化が一般的に小さい。そのため、擬似走行音が大きく変化しないので、歩行者や自転車搭乗者にとって車両の動作の予測が困難になる可能性がある。例えば、車両が駐車場等の敷地へ入るために車道から歩道へ進入しようとしている状況では、運転者は歩行者や自転車の有無を確認しながら走行するので、一般的に非常に低速での走行がなされる。このとき、アクセルの踏み込み量等の運転状況は大きく変化しない。 As described above, when the alarm sound or the simulated running sound is generated according to the driving situation, the simulated running sound changes greatly as the change in the driving situation increases. On the other hand, in a situation where the vehicle is moving at a low speed that is about the walking speed, changes in driving conditions such as the amount of depression of the accelerator are generally small. For this reason, the simulated running sound does not change significantly, and it may be difficult for a pedestrian or bicycle rider to predict the operation of the vehicle. For example, in a situation where a vehicle is about to enter a sidewalk to enter a parking lot or other site, the driver travels while checking for the presence or absence of pedestrians and bicycles. Is made. At this time, the driving situation such as the accelerator depression amount does not change greatly.
したがって、運転状況の変化に応じて警報音あるいは擬似走行音を生成する場合、音量がほとんど変化しないので、歩行者や自転車搭乗者にとって、警報音、擬似走行音の音量変化による車両の動作の予測が困難になる。また、車両が車道に存在する場合、一時的に歩道側へ寄せて停車している状況と、渋滞や信号待ち等で停車している状況では、歩行者や自転車等に対して車両が接触する可能性は異なる。接触の可能性が低い場合に警報音や擬似走行音の音量を大きくすると、電気自動車や燃料電池自動車の低騒音性が損なわれてしまう。 Therefore, when generating an alarm sound or simulated running sound according to changes in driving conditions, the volume of the sound hardly changes, so for pedestrians and bicycle riders, prediction of vehicle operation due to changes in the volume of the warning sound and simulated running sound. Becomes difficult. In addition, when the vehicle is on the roadway, the vehicle comes into contact with pedestrians or bicycles when the vehicle is temporarily stopped at the sidewalk and when the vehicle is stopped due to traffic jams or traffic lights. The possibilities are different. If the volume of the alarm sound or the simulated running sound is increased when the possibility of contact is low, the low noise property of the electric vehicle or the fuel cell vehicle is impaired.
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、報知音の発生が必要とされる場合に報知音の出力を適切に制御する技術を提供することである。 This invention is made | formed in view of such a condition, The objective is to provide the technique which controls appropriately the output of a notification sound, when generation | occurrence | production of a notification sound is required.
上記課題を解決するために、本発明のある態様の報知音制御装置は、車両の位置に関する情報と、車両の進行方向に関する情報とを取得する第1取得部と、道路の位置に関する情報と、道路の延伸方向に関する情報とを取得する第2取得部と、第1取得部において取得した車両の位置に関する情報と、第2取得部において取得した道路の位置に関する情報とをもとに、車両が道路上に存在することを推定した場合、第1取得部において取得した車両の進行方向に関する情報と、第2取得部において取得した道路の延伸方向に関する情報との差分をもとに、報知音の出力を制御する制御部と、を備える。 In order to solve the above-described problem, a notification sound control device according to an aspect of the present invention includes a first acquisition unit that acquires information about the position of a vehicle and information about a traveling direction of the vehicle, information about the position of a road, Based on the second acquisition unit that acquires information on the road extending direction, information on the position of the vehicle acquired in the first acquisition unit, and information on the position of the road acquired in the second acquisition unit, the vehicle When it is estimated that the vehicle is present on the road, based on the difference between the information related to the traveling direction of the vehicle acquired in the first acquisition unit and the information related to the road extending direction acquired in the second acquisition unit, A control unit for controlling the output.
この態様によると、道路上に存在する場合に、車両の進行方向と道路の延伸方向との差分を導出するので、道路上から道路外へ移動する場合を推定できる。 According to this aspect, when the vehicle exists on the road, the difference between the traveling direction of the vehicle and the extending direction of the road is derived, so that it is possible to estimate the case of moving from the road to the outside of the road.
第1取得部において取得した車両の位置に関する情報と、第2取得部において取得した道路の位置に関する情報とをもとに、道路の端と車両との間の距離を導出する導出部をさらに備えてもよい。制御部は、車両が道路上に存在することを推定し、かつ導出部において導出した距離がしきい値よりも小さい場合、報知音の出力の制御を実行してもよい。この場合、車両が道路上に存在することを推定した場合、道路の端と車両との間の距離が小さいかを検出するので、道路上から道路外へ移動する場合をより高精度に推定できる。 A derivation unit for deriving a distance between the end of the road and the vehicle based on the information on the position of the vehicle acquired in the first acquisition unit and the information on the position of the road acquired in the second acquisition unit; May be. The control unit may estimate that the vehicle exists on the road, and may control the output of the notification sound when the distance derived by the deriving unit is smaller than the threshold value. In this case, when it is estimated that the vehicle exists on the road, it is detected whether the distance between the end of the road and the vehicle is small, so that the case of moving from the road to the outside of the road can be estimated with higher accuracy. .
本発明の別の態様は、報知音制御方法である。この方法は、車両の位置に関する情報と、車両の進行方向に関する情報とを取得するステップと、道路の位置に関する情報と、道路の延伸方向に関する情報とを取得するステップと、取得した車両の位置に関する情報と、取得した道路の位置に関する情報とをもとに、車両が道路上に存在することを推定した場合、取得した車両の進行方向に関する情報と、取得した道路の延伸方向に関する情報との差分をもとに、報知音の出力を制御するステップと、を備える。 Another aspect of the present invention is a notification sound control method. The method includes the steps of obtaining information relating to the position of the vehicle, information relating to the traveling direction of the vehicle, information relating to the position of the road, information relating to the extending direction of the road, and information relating to the obtained position of the vehicle. When it is estimated that the vehicle exists on the road based on the information and the acquired information on the position of the road, the difference between the acquired information on the traveling direction of the vehicle and the acquired information on the extending direction of the road And a step of controlling the output of the notification sound.
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。 It should be noted that any combination of the above-described constituent elements and a conversion of the expression of the present invention between a method, an apparatus, a system, a recording medium, a computer program, etc. are also effective as an aspect of the present invention.
本発明によれば、報知音の発生が必要とされる場合に報知音の出力を適切に制御できる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, when generation | occurrence | production of a notification sound is required, the output of a notification sound can be controlled appropriately.
本発明を具体的に説明する前に、まず概要を述べる。本発明の実施例は、電気自動車や燃料電池自動車等の車両に搭載されており、歩行者等に接近を知らせるために、車両の走行音を擬似的に発生させる擬似走行音発生装置に関する。擬似走行音を運転状況および走行環境に応じて生成する場合、車両が低速で移動する状況では擬似走行音が大きく変化しないので、歩行者や自転車搭乗者が車両の動作に気づかない可能性がある。一方で、車両の動作音の静粛性を維持するために、擬似走行音の発生機会が必要な場合に限定されることが望ましい。これらに対応するため、本実施例に係る擬似走行音発生装置は、車両が道路上を走行しているか否かの情報および方向差分に応じて擬似走行音を制御する。その結果、歩行者や自転車搭乗者にとって車両の動作が予測しやすい擬似走行音を提供することができる。 Before describing the present invention specifically, an outline will be given first. Embodiments of the present invention relate to a simulated running sound generation device that is mounted on a vehicle such as an electric vehicle or a fuel cell vehicle and generates a running sound of the vehicle in a pseudo manner to notify a pedestrian or the like of an approach. When the simulated driving sound is generated according to the driving situation and driving environment, the simulated driving sound does not change greatly in a situation where the vehicle moves at a low speed, so that pedestrians and bicycle riders may not notice the operation of the vehicle. . On the other hand, in order to maintain the quietness of the operation sound of the vehicle, it is desirable that the operation is limited to a case where an opportunity for generating the simulated running sound is necessary. In order to deal with these, the simulated running sound generation device according to the present embodiment controls the simulated running sound according to the information on whether or not the vehicle is running on the road and the direction difference. As a result, it is possible to provide a simulated running sound that is easy for a pedestrian or bicycle rider to predict the operation of the vehicle.
本実施例に係る擬似走行音発生装置では、3つの場合での擬似音の発生を主に想定し、それらの場面において擬似走行音を制御する。ひとつ目は、車両が歩道を経由して、道路上から敷地内へ進入する等の場合である。擬似走行音発生装置は、車両の位置に関する情報(以下、「位置情報」という)と道路の位置情報とをもとに、車両が道路上に存在することを推定する。車両が道路上に存在する場合、擬似走行音発生装置は、車両の進行方向に関する情報(以下、「方向情報」という)と、道路の方向情報とをもとに、方向の差分(以下、「方向差分」という)を導出する。擬似走行音発生装置は、方向差分が大きければ、車両が、道路上から歩道を経由して敷地内へ進入しようとしていると推定する。つまり、擬似走行音発生装置は、方向差分に応じて擬似走行音の発生を制御する。 The simulated running sound generator according to the present embodiment mainly assumes the generation of simulated sounds in the three cases, and controls the simulated running sounds in those scenes. The first is a case where a vehicle enters the site from the road via a sidewalk. The simulated running sound generation device estimates that the vehicle exists on the road based on information on the position of the vehicle (hereinafter referred to as “position information”) and road position information. When the vehicle is present on the road, the simulated running sound generator generates a direction difference (hereinafter referred to as “direction information”) and information on the direction of travel of the vehicle (hereinafter referred to as “direction information”) and road direction information. ”Direction difference”). If the direction difference is large, the simulated running sound generator estimates that the vehicle is about to enter the site from the road via the sidewalk. That is, the simulated running sound generation device controls the generation of the simulated running sound according to the direction difference.
ふたつ目は、歩道や敷地等の道路外に車両が進入した状態において、車両が発進する場合である。擬似走行音発生装置は、車両の位置情報と道路の位置情報とをもとに、車両が道路外に存在することを推定する。車両が道路外に存在する場合、擬似走行音発生装置は、車両の走行状態をもとに、発進しているかを推定する。擬似走行音発生装置は、発進しているかに応じて、擬似走行音の発生を制御する。擬似走行音発生装置は、車両の位置情報と道路の位置情報とをもとに、車両が道路上に存在することを推定する。 The second is a case where the vehicle starts in a state where the vehicle has entered a road such as a sidewalk or a site. The simulated running sound generation device estimates that the vehicle exists outside the road based on the vehicle position information and the road position information. When the vehicle exists outside the road, the simulated running sound generation device estimates whether the vehicle is starting based on the running state of the vehicle. The simulated running sound generator controls the generation of simulated running sound according to whether the vehicle is starting. The simulated running sound generation device estimates that the vehicle exists on the road based on the vehicle position information and the road position information.
3つ目は、道路上に駐車している車両が発進する場合である。擬似走行音発生装置は、車両の位置情報と道路の位置情報とをもとに、車両が道路内に存在することを推定する。車両が道路内に存在する場合、擬似走行音発生装置は、車両の走行状態をもとに、停止している期間(以下、「停止期間」という)を導出する。擬似走行音発生装置は、停止期間に応じて、擬似走行音の発生を制御する。さらに、擬似走行音発生装置は、一定期間以上の停止につづいて発進していることを検出した場合にも、擬似走行音の発生を制御する。 The third is a case where a vehicle parked on the road starts. The simulated running sound generation device estimates that the vehicle exists in the road based on the vehicle position information and the road position information. When the vehicle is present on the road, the simulated traveling sound generation device derives a period during which the vehicle is stopped (hereinafter referred to as “stop period”) based on the traveling state of the vehicle. The simulated running sound generator controls the generation of the simulated running sound according to the stop period. Furthermore, the pseudo running sound generation device controls the generation of the pseudo running sound even when it is detected that the vehicle has started following a stop for a certain period or longer.
図1は、本発明の実施例に係る擬似走行音発生装置による処理の概要を示す。これは、本実施例において処理対象になる状況の一例を示す。第1車両1000a、第2車両1000b、第3車両1000cは、電気自動車や燃料電池自動車等であり、図示しない擬似走行音発生装置を搭載する。ここで、第1車両1000aから第3車両1000cは、車両1000と総称される。第1車両1000aは、道路上から逸れて駐車場等の敷地内へ進入しようとしている。進入の際に、歩道を横断するので、擬似走行音によって歩行者や自転車搭乗者へ注意を促す必要がある。
FIG. 1 shows an outline of processing by a simulated running sound generator according to an embodiment of the present invention. This shows an example of a situation to be processed in the present embodiment. The first vehicle 1000a, the
第2車両1000bは、既に車道から逸れ、道路外に存在する。第2車両1000bでは、歩道や駐車場等を低速で移動する場合、歩行者や自転車が通過するまで略停止状態にある場合、駐車場から発進しようとする場合等において、擬似走行音によって歩行者や自転車搭乗者へ注意を促す必要がある。第3車両1000cは、道路上において停車中であり、発進時において歩行者や自転車搭乗者へ注意を促す必要がある。ここで、第1車両1000aおよび第3車両1000cは、道路上に存在するが、第2車両1000bは、道路外に存在する。そのため、擬似走行音発生装置は、道路上に存在するか道路外に存在するかを判定し、それぞれの場合に応じて擬似音を制御する。
The
図2は、本発明の実施例に係る擬似走行音発生装置100の構成を示す。擬似走行音発生装置100は、図1の車両1000に搭載されている。擬似走行音発生装置100は、地図データベース10、GPS測位部12、角速度検出部14、速度検出部16、加速度検出部18、演算部20、走行状態検出部30、擬似走行音制御部40を含む。また、演算部20は、道路延伸方向導出部50、車両進行方向導出部52、方向差分導出部54、内外判定部56、距離導出部58を含み、走行状態検出部30は、略停止判定部32、発進判定部34、停止期間測定部36を含み、擬似走行音制御部40は、生成部42、音量調節部44を含む。さらに信号として、道路データ200、GPS測位データ202、旋回角速度データ204、速度データ206、加速度データ208、方向差分データ210、距離データ212、略停止判定結果220、発進判定結果222、停止期間224、擬似走行音230を含む。
FIG. 2 shows a configuration of the simulated running
地図データベース10は、道路データ200を格納する。道路データ200は、地図データ等のデジタルデータであるので、地図データベース10は、ハードディスク等の記憶媒体として構成される。道路データ200は、道路の所定区間に対応する情報で構成されており、経緯度、道路幅、方位等を含む。なお、道路データ200には、これらの値以外にも、歩道有無、車線数等の属性情報が含まれていてもよい。そのため、道路データ200は、道路の位置に関する情報ともいえる。地図データベース10は、道路データ200を演算部20へ逐次出力する。
The
GPS測位部12は、図示しないGPS(Global Positioning System)衛星からの信号を受信して、GPS測位データ202を算出する。GPS測位データ202には、経緯度、車両の方位であるGPS方位等が含まれる。また、GPS測位データ202の算出は、公知の技術によってなされればよいので、ここでは説明を省略する。GPS測位部12は、GPS測位データ202をサンプリング間隔ごとに、つまり周期的に算出する。GPS測位部12は、GPS測位データ202を演算部20へ逐次出力する。
The
角速度検出部14は、例えば、振動ジャイロ等のジャイロ装置に相当し、旋回角速度データ204を検出する。旋回角速度データ204は、サンプリング間隔ごとに、車両の進行方向の変化を車両の相対的な角度変化として検出した値である。ジャイロ装置から車両の角度変化を精度よく算出する方法に関しては、公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。角速度検出部14は、旋回角速度データ204を演算部20へ逐次出力する。
The angular
速度検出部16は、図示しない速度センサに接続されており、速度センサは、ドライブシャフトの回転に伴ったパルス信号を出力する。速度検出部16は、車両の移動に伴って出力されるパルス信号を所定の期間ごとに計数し、ドライブシャフトの回転に対する距離を表す距離変換係数を使用して、車両の速度データ206を検出する。速度検出部16は、速度データ206を演算部20、走行状態検出部30へ逐次出力する。
The
加速度検出部18は、例えば、多軸加速度センサ等であり、加速度検出軸のひとつは車両の進行方向となるように配置されている。加速度検出部18は、サンプリング間隔ごとに、車両の進行方向の加速度データ208を検出する。また、他の加速度検出軸を車両の進行方向と直行する上下方向に配置し、加速度データ208に対して重力加速度成分を補正し、水平成分を算出するようにしてもよい。加速度検出部18は、加速度データ208を走行状態検出部30へ逐次出力する。
The
演算部20は、地図データベース10からの道路データ200、GPS測位部12からのGPS測位データ202、角速度検出部14からの旋回角速度データ204、速度検出部16からの速度データ206を入力する。演算部20は、GPS測位データ202、旋回角速度データ204、速度データ206をもとに、本擬似走行音発生装置100が搭載された車両1000の位置を推定する。つまり、演算部20は、車両1000の位置に関する情報を取得する。位置の推定方法としては、公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。なお、演算部20は、車両1000の寸法情報を備え、推定した車両1000の位置に関する情報を二次元の情報として補正するようにしてもよい。また、演算部20は、道路データ200のうち、車両1000の位置近傍の道路の位置に関する情報を取得する。近傍とは、例えば、車両1000の位置を中心として半径1kmの円のように規定される。
The
車両進行方向導出部52は、演算部20において推定した車両1000の位置に関する情報をもとに、車両1000の進行方向を推定する。車両進行方向導出部52は、例えば、車両1000の位置に関する情報を所定期間にわたって記憶することによって、車両1000の位置の履歴を取得する。また、車両進行方向導出部52は、車両1000の位置の履歴をベクトルによって近似することによって、車両1000の進行方向を推定する。なお、車両進行方向導出部52は、GPS測位データ202に含まれたGPS方位を取得し、これを車両1000の進行方向としてもよい。車両進行方向導出部52は、車両1000の進行方向に関する情報を方向差分導出部54へ出力する。
The vehicle traveling direction deriving unit 52 estimates the traveling direction of the vehicle 1000 based on the information regarding the position of the vehicle 1000 estimated by the
道路延伸方向導出部50は、演算部20において抽出した道路の位置に関する情報をもとに、道路の延伸方向に関する情報を推定する。例えば、道路延伸方向導出部50は、演算部20において推定した車両1000の位置から、車両進行方向導出部52において推定した車両1000の進行方向に近い方向へ、所定区間にわたって、道路の位置に関する情報を複数取得する。道路延伸方向導出部50は、複数の情報の履歴をベクトルによって近似することによって、道路の延伸方向を推定する。なお、道路延伸方向導出部50は、道路データ200に含まれた方位を取得し、これを道路の延伸方向としてもよい。道路延伸方向導出部50は、道路の延伸方向に関する情報を方向差分導出部54へ出力する。
The road extension
方向差分導出部54は、道路延伸方向導出部50から、道路の延伸方向に関する情報を入力し、車両進行方向導出部52から、車両1000の進行方向に関する情報を入力する。方向差分導出部54は、道路の延伸方向と車両1000の進行方向との差分(以下、前述の「方向差分データ210」という)を算出する。方向差分導出部54は、算出した方向差分データ210を擬似走行音制御部40へ出力する。
The direction difference deriving unit 54 inputs information related to the road extending direction from the road extending
内外判定部56は、演算部20において推定した車両1000の位置と、演算部20において抽出した道路の位置とをもとに、車両1000が道路上に存在するか、あるいは道路外に存在するかを推定する。内外判定部56は、道路の位置と、道路データ200に含まれた道路幅をもとに、道路の範囲を特定する。内外判定部56は、道路の範囲に車両1000の位置が含まれていれば、車両1000が道路上に存在すると推定し、道路の範囲に車両1000の位置が含まれていなければ、車両1000が道路外に存在すると推定する。内外判定部56は、推定結果を距離導出部58へ出力する。
The inside /
距離導出部58は、内外判定部56において、車両1000が道路上に存在すると推定された場合に、演算部20において推定した車両1000の位置と、内外判定部56において特定した道路の範囲とをもとに、道路の端と車両1000との間の距離を導出する。例えば、距離導出部58は、道路の端と車両1000との間の最短距離を導出する。距離導出部58は、導出した距離と、内外判定部56での推定結果との組合せを距離データ212として擬似走行音制御部40へ出力する。
When the inside /
走行状態検出部30は、速度データ206と、加速度データ208とを入力する。走行状態検出部30は、速度データ206と、加速度データ208をもとに、車両の走行状態を検出する。以下では、詳細を説明する。略停止判定部32は、入力された速度データ206をもとに、車両が略停止状態であるか否かを判定する。ここでは、略停止判定方法の一例を説明するために、図3を使用する。図3は、略停止判定部32による処理結果のデータ構造を示す。図示のごとく、時刻欄310、速度欄320、略停止判定欄330が示される。時刻欄310は、速度データ206の入力タイミングを時刻T(n)として示す。ここでは、入力タイミングの間隔が1秒であるとする。
The traveling
速度欄320は、入力された速度データ206の値をVとして示す。略停止判定部32は、速度欄320に示された速度データ206が、所定の期間においてしきい値以下である場合に、略停止状態であると判定する。図3では、所定の期間が時刻T(n)の前後1秒である計3秒間、速度データ206に対するしきい値が3km/hであるとする。そのため、T(4)からT(8)までの略停止判定はTRUEとなる。このような略停止判定結果は、略停止判定欄330に示される。図2に戻る。略停止判定部32は、略停止判定結果をフラグで表した略停止判定結果220を発進判定部34へ出力する。
The
発進判定部34は、入力された加速度データ208と、走行状態検出部30からの略停止判定結果220をもとに、車両の発進状態を判定する。発進判定部34は、略停止判定結果220がTRUEであり、かつ入力された加速度データ208の値がしきい値以上となった場合、または、略停止判定結果220がTRUEからFALSEに変化した場合に、発進状態であると判定する。しきい値は、例えば、加速度データ208の入力タイミングが100[msec]の場合に、加速度データ208が0.4[m/sec2]以上のように設定される。
The
発進判定部34が加速度データ208を入力するタイミングは、略停止判定部32が速度データ206を入力するタイミングよりも間隔が短い。そのため、発進判定部34は、速度データ206から加速度を算出して発進を判定するよりも早く、車両の発進状態を判定可能である。発進判定部34は、発進と判定してから所定の期間、例えば5秒間、車両1000の発進状態をフラグで表した発進判定結果222を擬似走行音制御部40へ出力する。
The timing at which the
停止期間測定部36は、入力された速度データ206をもとに、車両が停車している期間を算出する。停止期間測定部36は、速度データ206が所定の期間、例えば3秒以上にわたって、連続して「0」である場合に、その状態を停車と判定して期間のカウントを開始する。停止期間測定部36は、停車している期間を停止期間224として擬似走行音制御部40へ出力する。ここで、発進判定結果222および停止期間224が、車両1000の走行状態に関する情報に相当する。
The stop
擬似走行音制御部40は、方向差分データ210、距離データ212、発進判定結果222、停止期間224を入力する。擬似走行音制御部40は、方向差分データ210、距離データ212、発進判定結果222、停止期間224をもとに、擬似走行音の特性と音量を制御する。以下では、詳細を説明する。擬似走行音制御部40は、距離データ212から、内外判定部56での推定結果を抽出する。推定結果において、車両1000が道路上に存在すると推定されている場合、擬似走行音制御部40は、距離データ212から、距離に関する情報を抽出する。さらに、擬似走行音制御部40は、予め保持したテーブルと距離とを比較することによって、以降の処理を続行するか否かを決定する。なお、距離に関する処理は省略されてもよい。
The simulated running
図4は、擬似走行音制御部40に記憶されたテーブルのデータ構造を示す。図示のごとく、距離欄510、処理欄520が含まれている。距離欄510に示されているように、0m以上1.5m未満の場合と、1.5m以上の場合とが規定されている。ここで、「1.5m」がしきい値に相当する。また、処理欄520では、以降の処理を続行する場合が「○」として示され、以降の処理を中止する場合が「×」として示されている。図2に戻る。擬似走行音制御部40は、図4に示されたテーブルをもとに、以降の処理の中止を決定した場合、処理を中止する。一方、擬似走行音制御部40は、図4に示されたテーブルをもとに、以降の処理の続行を決定した場合、つまり車両1000が道路上に存在し、かつ距離がしきい値よりも小さい場合、方向差分データ210を別のテーブルと比較する。
FIG. 4 shows the data structure of the table stored in the simulated running
図5は、擬似走行音制御部40に記憶された別のテーブルのデータ構造を示す。図示のごとく、方向差分欄610、音色欄620、音量欄630が含まれている。方向差分欄610には、方向差分データ210を分類すべき範囲が示されている。ここでは、0度以上10度未満、10度以上45度未満、45度以上のように3つの範囲が規定されている。また、音色欄620には、生成部42において生成すべき音色の種別が示されており、音量欄630には、音量調節部44において出力すべき音量が示されている。ここでは、level1<level2である。また、音色の種別であるtone1とtone2については、後述する。図2に戻る。
FIG. 5 shows the data structure of another table stored in the simulated running
擬似走行音制御部40は、方向差分データ210が0度以上10度未満である場合、音色としてtone1を選択し、音量としてlevel1を選択する。なお、0度以上10度未満である場合とは、車両1000が道路を走行中であるときと想定される。一方、擬似走行音制御部40は、方向差分データ210が10度以上45度未満である場合、音色としてtone1とtone2の合成音を選択する。その際、擬似走行音制御部40は、方向差分データ210が増大するほど、音色におけるtone2の合成比率が大きくなるように生成部42を制御する。また、擬似走行音制御部40は、方向差分データ210が増大するほど、音量がlevel2へ近づくように音量調節部44を制御する。なお、10度以上45度未満である場合とは、車両1000が道路を逸れる方向に走行しているときと想定される。
When the
擬似走行音制御部40は、方向差分データ210が45度以上である場合、音色としてtone2を選択し、音量としてlevel2を選択する。なお、方向差分データ210が45度以上である場合とは、車両1000の進行方向が道路方向から大きく逸れているときと想定される。このような場合、歩行者や自転車搭乗者へ注意を特に促す必要がある。このような処理は、図1の第1車両1000aを想定した処理といえる。つまり、そのような場合、擬似走行音制御部40は、方向差分データ210に応じて、生成部42および音量調節部44における擬似走行音の出力を制御する。
When the
生成部42は、ROM等の記憶媒体を含み、記憶媒体に、ガソリン自動車等のエンジン音を擬似的に合成した音声信号等、車両1000の走行に関する複数の擬似音データを記憶する。また、生成部42は、擬似走行音制御部40からの指示をもとに、複数の擬似音データのうち、少なくともひとつを合成する。図6は、生成部42に記憶されたテーブルのデータ構造を示す。これは、生成部42において記憶される擬似音データの一例を示す。図示のごとく、番号欄410、音色欄420が含まれる。番号欄410には、音色の種別が示されている。ここでは、音色の種別がtone1、tone2、tone3であるとする。
The
音色欄420には、各音色の特性が示される。tone1は、車両1000の周辺の人にとって耳障りではないような騒音性の低い音色に相当する。また、tone2は、ガソリン車が低速時に発するエンジン音を擬似的に合成したような騒音性が中程度の音色に相当する。tone3は、ガソリン車が加速時や発進時に発するエンジン回転数が上昇する音を擬似的に合成したような騒音性の高い音色である。図2に戻る。前述のごとく、生成部42は、ひとつの擬似音、あるいは、複数の擬似音を合成した音声信号(以下、合成された音声信号も「擬似音」という)を音量調節部44へ出力する。
The
音量調節部44は、生成部42からの擬似音を入力する。音量調節部44は、擬似走行音制御部40において決定された音量にもとづいて、擬似音の音量を調節する。擬似走行音制御部40は、音量を調節した擬似音(以下、前述の「擬似走行音230」という)を図示しないスピーカへ出力する。
The
これまで、擬似走行音制御部40の処理として、図1の第1車両1000aを想定した処理を説明した。以下では、図1の第2車両1000b、第3車両1000cを想定した処理を説明する。まず、図1の第2車両1000bを説明の対象にする。擬似走行音制御部40は、距離データ212から、内外判定部56での推定結果を抽出する。推定結果において、車両1000が道路外に存在すると推定されている場合、擬似走行音制御部40は、発進判定結果222をもとに、車両1000の走行状態に関する情報を確認する。擬似走行音制御部40は、走行状態に関する情報が発進を示しているかに応じて、車両1000の擬似走行音230の出力を制御する。具体的に説明すると、擬似走行音制御部40は、予め別のテーブルを記憶し、発進判定結果222をもとに別のテーブルから制御内容を選択する。
So far, the process assuming the first vehicle 1000a of FIG. 1 has been described as the process of the simulated running
図7は、擬似走行音制御部40に記憶されたさらに別のテーブルのデータ構造を示す。図示のごとく、発進判定欄720、音色欄730、音量欄740が含まれる。発進判定欄720は、走行状態に相当し、これは、発進判定部34での判定結果のフラグに相当する。また、音色欄730は、生成部42に生成させる音色を示し、音量欄740は、音量調節部44に調節させる音量(level2<level3)である。図2に戻る。
FIG. 7 shows the data structure of yet another table stored in the simulated running
擬似走行音制御部40は、車両1000が道路内から道路外へ移動したときに、音色をtone2に維持し、かつ音量をleve2に維持するよう制御を実行する。また、擬似走行音制御部40は、走行状態がTRUEの状態、つまり発進状態において、tone2とtone3の合成音の生成を生成部42へ指示する。また、擬似走行音制御部40は、level3への音量の増大を音量調節部44へ指示する。さらに、擬似走行音制御部40は、時間の経過とともに、level3からleve2への音量の減少を音量調節部44へ指示してもよい。このような制御によって、発進に応じて擬似走行音230を変化させ、歩行者や自転車搭乗者へ注意を促すことができる。
The simulated running
次に、図1の第3車両1000cを説明の対象にする。擬似走行音制御部40は、距離データ212から、内外判定部56での推定結果を抽出する。推定結果において、車両1000が道路上に存在すると推定されている場合、発進判定結果222、停止期間224をもとに、擬似走行音230の出力を制御する。具体的に説明すると、擬似走行音制御部40は、発進判定結果222における走行状態に関する情報が停止を示していれば、停止期間224に応じて、擬似走行音230の出力を制御する。例えば、擬似走行音制御部40は、停止期間224が長くなるほど、騒音性が高く、かつ音量が大きくなるように、擬似走行音230を制御する。さらに、擬似走行音制御部40は、発進判定結果222における走行状態に関する情報が、一定期間以上の停止から発進へ変化しているかに応じても、擬似走行音230の出力を制御する。例えば、停止期間224が一定期間以上長くなった後に、走行状態が停止から発進に変化するときに、擬似走行音制御部40は、騒音性が高く、かつ音量が大きくなるように、擬似走行音230を制御する。このような処理は、さらに別のテーブルにもとづいてなされる。
Next, the
図8は、擬似走行音制御部40に記憶されたさらに別のテーブルのデータ構造を示す。図示のごとく、停止期間欄820、発進判定欄830、音色欄840、音量欄850が含まれる。停止期間欄820には、停止期間224に対する判定条件が示される。ここでは、「停止期間224がしきい値未満の場合」と、「停止期間224がしきい値以上の場合」とに分類される。発進判定欄830は、走行状態に相当し、これは、図7と同様に、発進判定部34での判定結果に相当する。また、音色欄730は、生成部42に生成させる音色を示し、音量欄740は、音量調節部44に調節させる音量(level1<level2<level3)である。図2に戻る。
FIG. 8 shows the data structure of yet another table stored in the simulated running
擬似走行音制御部40は、停止期間224がしきい値未満の場合に、tone2とlevel1を選択し、生成部42および音量調節部44を制御する。ここで、しきい値は、例えば、300秒のように設定される。また、擬似走行音制御部40は、停止期間224がしきい値P1以上になった場合に、tone2およびlevel2を選択し、生成部42および音量調節部44を制御する。なお、擬似走行音制御部40は、level1からlevel2へ音量が増大するように音量調節部44を制御してもよい。さらに、発進判定がTRUEになると、擬似走行音制御部40は、tone2とtone3の合成音の生成を生成部42に指示するとともに、level3へ音量を増大させるように音量調節部44に指示する。なお、擬似走行音制御部40は、時間の経過とともにlevel3から減少するように音量を制御させてもよい。
The simulated running
この構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのCPU、メモリ、その他のLSIで実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ソフトウエアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。 This configuration can be realized in terms of hardware by a CPU, memory, or other LSI of any computer, and in terms of software, it can be realized by a program loaded in the memory, but here it is realized by their cooperation. Draw functional blocks. Accordingly, those skilled in the art will understand that these functional blocks can be realized in various forms by hardware only, software only, or a combination thereof.
以上の構成による擬似走行音発生装置100の動作を説明する。図9は、擬似走行音発生装置100による発生手順を示すフローチャートである。車両1000が道路上に存在し(S10のY)、道路外へ移動する場合(S12のY)、擬似走行音制御部40は、方向差分に応じて擬似走行音230を制御する(S14)。道路外へ移動せず(S12のN)、路上駐車である場合(S16のY)、擬似走行音制御部40は、擬似走行音230を制御する(S18)。路上駐車でない場合(S16のN)、ステップ18はスキップされる。車両1000が道路上に存在せず(S10のN)、発進する場合(S20のY)、擬似走行音制御部40は、擬似走行音230を制御する(S22)。発進しない場合(S20のN)、ステップ22はスキップされる。
The operation of the simulated running
本発明の実施例によれば、車両が道路上に存在しているか、車両が道路外に存在しているかに応じて、車両の擬似走行音の出力を制御するので、車両の周囲の状況に応じた制御を実行できる。また、車両の周囲の状況に応じた制御が実行されるので、擬似走行音の発生が必要とされる場合に擬似走行音の出力を適切に制御できる。また、道路上に存在する場合に、方向差分をもとに、道路上から道路外へ移動する場合を推定するので、推定精度を向上できる。また、車両が道路上に存在することを推定した場合、道路の端と車両との間の距離が小さいかを検出するので、道路上から道路外へ移動する場合と、道路上において方向転換する場合とを分離できる。また、道路上から道路外へ移動する場合と、道路上において方向転換する場合とが分離されるので、道路上から道路外へ移動する場合をより高精度に推定できる。また、道路上から道路外へ移動する場合がより高精度に推定されるので、歩道において人等に接近しやすい状況に擬似走行音を出力できる。 According to the embodiment of the present invention, since the output of the simulated running sound of the vehicle is controlled according to whether the vehicle exists on the road or the vehicle exists outside the road, The corresponding control can be executed. In addition, since the control according to the situation around the vehicle is executed, the output of the simulated traveling sound can be appropriately controlled when the generation of the simulated traveling sound is required. Moreover, when it exists on a road, since the case where it moves out of a road from the road based on a direction difference is estimated, estimation accuracy can be improved. In addition, when it is estimated that the vehicle exists on the road, it detects whether the distance between the end of the road and the vehicle is small, so it changes direction when moving from the road to the outside of the road. The case can be separated. In addition, since the case of moving from the road to the outside of the road and the case of changing the direction on the road are separated, the case of moving from the road to the outside of the road can be estimated with higher accuracy. In addition, since the case of moving from the road to the outside of the road is estimated with higher accuracy, it is possible to output a simulated running sound in a situation where it is easy to approach a person or the like on the sidewalk.
また、車両が道路外に存在することを推定した場合、駐車場等での車両の発進に応じて擬似走行音の出力を制御するので、人等に接近しやすい状況に擬似走行音を出力できる。また、車両が道路上に存在する場合よりも、車両が道路外に存在する場合に、擬似走行音を出力しやすくするので、人等に対して車両の存在の通知を容易にできる。また、車両が低速で移動する状況であっても車両の動作を判定でき、車両の動作に応じて擬似走行音の制御を行うことにより、歩行者や自転車搭乗者の安全性を向上させることができる。 In addition, when it is estimated that the vehicle exists outside the road, the simulated running sound output is controlled according to the start of the vehicle in a parking lot or the like, so that the simulated running sound can be output in a situation where it is easy for people to approach. . Further, since it is easier to output the simulated running sound when the vehicle is outside the road than when the vehicle is on the road, it is possible to easily notify the person or the like of the presence of the vehicle. In addition, it is possible to determine the operation of the vehicle even in a situation where the vehicle moves at low speed, and to improve the safety of pedestrians and bicycle riders by controlling the pseudo running sound according to the operation of the vehicle. it can.
また、車両が道路上に存在することを推定した場合、停止の期間に応じて、車両の擬似走行音の出力を制御するので、道路上の停止であっても、路上駐車している場合と、赤信号や渋滞等で一旦停止している場合とを分離できる。また、赤信号や渋滞等で一旦停止している場合に、擬似走行音の出力を抑制するので、低騒音性を維持できる。また、路上駐車している場合に擬似走行音を出力するので、車両の存在を通知できる。また、一定期間以上の停止から発進へ変化しているかに応じて、車両の擬似走行音の出力を制御するので、路上駐車から発進する場合に車両の擬似走行音を増大できる。また、歩行者や自転車搭乗者に電気自動車や燃料電池自動車の存在を認識させることができる。また、車両の動作を予測し得る擬似走行音を生成できる。 In addition, when it is estimated that the vehicle is on the road, the output of the simulated running sound of the vehicle is controlled according to the stop period. , It can be separated from the case of once stopped due to red light or traffic jams. In addition, when the vehicle is temporarily stopped due to a red light, traffic jam, or the like, the output of the simulated running sound is suppressed, so that low noise performance can be maintained. In addition, since the simulated running sound is output when the vehicle is parked on the road, the presence of the vehicle can be notified. Moreover, since the output of the simulated running sound of the vehicle is controlled according to whether the vehicle has changed from the stop to the start for a certain period or more, the simulated running sound of the vehicle can be increased when starting from parking on the road. In addition, it is possible to make pedestrians and bicycle riders recognize the presence of electric vehicles and fuel cell vehicles. In addition, a simulated running sound that can predict the operation of the vehicle can be generated.
また、車両が道路上に存在するか道路外に存在するかに応じて、制御を変えるので、車両の周囲の状況に応じた詳細な制御を実現できる。また、車両が道路上に存在する場合、道路外に進行しようとしているか、路上駐車をしているかに応じて、制御を変えるので、車両の周囲の状況に応じた詳細な制御を実現できる。 Further, since the control is changed depending on whether the vehicle exists on the road or outside the road, detailed control according to the situation around the vehicle can be realized. Further, when the vehicle is on the road, the control is changed depending on whether the vehicle is going out of the road or the vehicle is parked on the road, so that it is possible to realize detailed control according to the situation around the vehicle.
以上、本発明を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。 In the above, this invention was demonstrated based on the Example. This embodiment is an exemplification, and it will be understood by those skilled in the art that various modifications can be made to the combination of each component and each processing process, and such modifications are also within the scope of the present invention. .
本発明の実施例において、報知音として車両の擬似走行音を例示している。しかしながらこれに限らず例えば、報知音が車両の擬似走行音以外の音であってもよい。ようは、歩行者や自転車搭乗者に注意を喚起することができる音であればよい。本変形例によれば、さまざまな報知音に本発明を適用できる。 In the embodiment of the present invention, the simulated running sound of the vehicle is illustrated as the notification sound. However, the present invention is not limited to this. For example, the notification sound may be a sound other than the simulated running sound of the vehicle. As long as it is a sound that can alert a pedestrian or a bicycle occupant. According to this modification, the present invention can be applied to various notification sounds.
10 地図データベース、 12 GPS測位部、 14 角速度検出部、 16 速度検出部、 18 加速度検出部、 20 演算部、 30 走行状態検出部、 32 略停止判定部、 34 発進判定部、 36 停止期間測定部、 40 擬似走行音制御部、 42 生成部、 44 音量調節部、 50 道路延伸方向導出部、 52 車両進行方向導出部、 54 方向差分導出部、 56 内外判定部、 58 距離導出部、 100 擬似走行音発生装置。
DESCRIPTION OF
Claims (3)
道路の位置に関する情報と、道路の延伸方向に関する情報とを取得する第2取得部と、
前記第1取得部において取得した車両の位置に関する情報と、前記第2取得部において取得した道路の位置に関する情報とをもとに、車両が道路上に存在することを推定した場合、前記第1取得部において取得した車両の進行方向に関する情報と、前記第2取得部において取得した道路の延伸方向に関する情報との差分をもとに、報知音の出力を制御する制御部と、
を備えることを特徴とする報知音制御装置。 A first acquisition unit that acquires information related to the position of the vehicle and information related to the traveling direction of the vehicle;
A second acquisition unit that acquires information about the position of the road and information about the direction of road extension;
When it is estimated that the vehicle exists on the road based on the information on the position of the vehicle acquired in the first acquisition unit and the information on the position of the road acquired in the second acquisition unit, the first A control unit for controlling the output of the notification sound based on the difference between the information on the traveling direction of the vehicle acquired in the acquisition unit and the information on the road extending direction acquired in the second acquisition unit;
A notification sound control apparatus comprising:
前記制御部は、車両が道路上に存在することを推定し、かつ前記導出部において導出した距離がしきい値よりも小さい場合、報知音の出力の制御を実行することを特徴とする請求項1に記載の報知音制御装置。 A derivation unit for deriving a distance between the end of the road and the vehicle based on the information on the position of the vehicle acquired in the first acquisition unit and the information on the position of the road acquired in the second acquisition unit; In addition,
The control unit estimates that the vehicle is present on a road, and controls output of a notification sound when the distance derived by the deriving unit is smaller than a threshold value. The notification sound control apparatus according to 1.
道路の位置に関する情報と、道路の延伸方向に関する情報とを取得するステップと、
取得した車両の位置に関する情報と、取得した道路の位置に関する情報とをもとに、車両が道路上に存在することを推定した場合、取得した車両の進行方向に関する情報と、取得した道路の延伸方向に関する情報との差分をもとに、報知音の出力を制御するステップと、
を備えることを特徴とする報知音制御方法。 Obtaining information about the position of the vehicle and information about the direction of travel of the vehicle;
Obtaining information relating to the position of the road and information relating to the extending direction of the road;
When it is estimated that the vehicle exists on the road based on the acquired information on the position of the vehicle and the acquired information on the position of the road, the acquired information on the traveling direction of the vehicle and the extension of the acquired road Controlling the output of the notification sound based on the difference with the information on the direction;
A notification sound control method comprising:
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010017127A JP5333264B2 (en) | 2010-01-28 | 2010-01-28 | Notification sound control device and notification sound control method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010017127A JP5333264B2 (en) | 2010-01-28 | 2010-01-28 | Notification sound control device and notification sound control method |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011152898A true JP2011152898A (en) | 2011-08-11 |
JP5333264B2 JP5333264B2 (en) | 2013-11-06 |
Family
ID=44539157
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010017127A Active JP5333264B2 (en) | 2010-01-28 | 2010-01-28 | Notification sound control device and notification sound control method |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5333264B2 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102862513A (en) * | 2012-09-29 | 2013-01-09 | 苏州新昌科技有限公司 | System and method for simulating running sound of motor vehicle |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005219716A (en) * | 2004-02-09 | 2005-08-18 | Pioneer Electronic Corp | Pseudo sound generating device, vehicle, pseudo sound generating method and pseudo sound generating program |
JP2006163637A (en) * | 2004-12-03 | 2006-06-22 | Fujitsu Ten Ltd | Driving supporting device |
JP2006199105A (en) * | 2005-01-19 | 2006-08-03 | Toyota Motor Corp | Alarm device of vehicle |
-
2010
- 2010-01-28 JP JP2010017127A patent/JP5333264B2/en active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005219716A (en) * | 2004-02-09 | 2005-08-18 | Pioneer Electronic Corp | Pseudo sound generating device, vehicle, pseudo sound generating method and pseudo sound generating program |
JP2006163637A (en) * | 2004-12-03 | 2006-06-22 | Fujitsu Ten Ltd | Driving supporting device |
JP2006199105A (en) * | 2005-01-19 | 2006-08-03 | Toyota Motor Corp | Alarm device of vehicle |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102862513A (en) * | 2012-09-29 | 2013-01-09 | 苏州新昌科技有限公司 | System and method for simulating running sound of motor vehicle |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5333264B2 (en) | 2013-11-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9527441B2 (en) | Vehicle control apparatus | |
JP6446732B2 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and vehicle control program | |
JP5803844B2 (en) | Interrupt prediction device, interrupt prediction method, and driving support system | |
US20100262327A1 (en) | Driving support systems, methods, and programs | |
US20130016851A1 (en) | Pseudonoise generation device and pseudonoise generation method | |
JP2020091790A (en) | Automatic operation system | |
JP2010208439A (en) | Alarming apparatus and automobile having the same | |
JP2010143304A (en) | Vehicle traveling support control method and device | |
JP2019049774A (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and program | |
JP6414005B2 (en) | Vehicle control device | |
JP2018106490A (en) | Automatic driving device | |
CN111724627A (en) | Automatic warning system for detecting backward sliding of front vehicle | |
JP2007004711A (en) | Course estimating device for vehicle | |
JP5446778B2 (en) | Accident occurrence prediction device, accident occurrence prediction program, and accident occurrence prediction method | |
JP2017189989A (en) | Lane keep apparatus | |
JP2006226824A (en) | Information reporting device for vehicle | |
JP2007066179A (en) | Driving support device for vehicle | |
JP4235090B2 (en) | Vehicle travel support device | |
US10272915B2 (en) | Driving support apparatus | |
JP5333265B2 (en) | Notification sound control device and notification sound control method | |
JP5333264B2 (en) | Notification sound control device and notification sound control method | |
JP7077870B2 (en) | Autonomous driving system | |
JP2005202512A (en) | Vehicle operation supporting device and method | |
JP2004219316A (en) | Vehicle advancing route estimation system | |
JP5889430B2 (en) | Vehicle approach notification sound generator |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20111012 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120329 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130214 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130507 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130612 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130702 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130715 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5333264 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |