JP2011146871A - 音源探索装置及び音源探索方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】プログラムを実行するプロセッサと、前記プロセッサによって実行されるプログラムを格納するメモリと、前記プロセッサに接続されたインターフェースと、を備え、音の音源を探索する音源探索装置であって、前記音の信号が入力される音入力部と、入力された前記音の信号に基づいて、前記音の信号が入力されたときの前記音入力部の位置を基準とした前記音源の方向を推定する音源方向推定部と、前記音源方向推定部による推定の信頼度の高低を判定する方向信頼度判定部と、前記信頼度が高いと判定された場合には、推定された前記音源の方向に前記音源があると判定し、前記信頼度が低いと判定された場合には、前記音源方向推定部と異なる推定方法によって前記音源の方向を推定する音源探索部と、を備える。
【選択図】図1
Description
図1は、本発明の実施の形態に係る音源探索装置10の構成を示す図である。図1に示す音源探索装置10は、一般的なコンピュータが備える中央演算装置20、記憶装置30、バス40、入出力デバイスとしての通信装置50、音声入力装置60、画像入力装置70、移動制御装置80、及び、移動装置81を備える。
図2は、本発明の実施の形態に係るメインプログラム310の制御ロジックを示すフローチャートである。メインプログラム310は、観測周期L(=10ミリ秒)の間隔で起動して図2に示す制御ロジックを繰り返す。
図4は、本発明の実施の形態に係る巡回プログラム311の制御ロジックを示すフローチャートである。巡回プログラム311は、図4に示す制御ロジックを実行することによって、音源探索装置10の巡回動作を制御する。
図6は、本発明の実施の形態に係る音源探索プログラム312の制御ロジックを示すフローチャートである。音源探索プログラム312は、図6に示す制御ロジックを実行することによって、音源探索装置10が異常音の音源を探索する動作を制御する。
音源対応プログラム313は、音源探索装置10が異常音の音源に到達したときの対応動作を制御する。この音源探索プログラム313は、図2のステップS2において、内部状態37が「音源対応」状態である場合にメインプログラム310によって起動される。以下、音源対応プログラム313の制御ロジックを説明する。
巡回復帰プログラム314は、音源探索装置10の巡回動作への復帰を制御する。この巡回復帰プログラム314は、図2のステップS2において、内部状態37が「巡回復帰」状態である場合にメインプログラム310によって起動される。以下、巡回復帰プログラム314の制御ロジックを説明する。
32 音声バッファ
34 音響マップ
36 位置バッファ
60 音声入力装置
61、62 マイク
310 メインプログラム
311 巡回プログラム
312 音源探索プログラム
313 音源対応プログラム
314 巡回復帰プログラム
Claims (7)
- プログラムを実行するプロセッサと、前記プロセッサによって実行されるプログラムを格納するメモリと、前記プロセッサに接続されたインターフェースと、を備え、音の音源を探索する音源探索装置であって、
前記音の信号が入力される音入力部と、
入力された前記音の信号に基づいて、前記音の信号が入力されたときの前記音入力部の位置を基準とした前記音源の方向を推定する音源方向推定部と、
前記音源方向推定部による推定の信頼度の高低を判定する方向信頼度判定部と、
前記信頼度が高いと判定された場合には、推定された前記音源の方向に前記音源があると判定し、前記信頼度が低いと判定された場合には、前記音源方向推定部と異なる推定方法によって前記音源の方向を推定する音源探索部と、
を備えたことを特徴とする音源探索装置。 - 入力された前記音の信号に基づいて、前記音の信号が入力されたときの前記音入力部の位置における音の大きさを測定する音量測定部と、
前記音量測定部によって測定された音の大きさを、前記音入力部の位置毎に記録する音響マップと、をさらに備え、
前記音源探索部は、前記信頼度が低いと判定された場合には、前記音響マップに基づいて前記音源の方向を推定することを特徴とする請求項1に記載の音源探索装置。 - 前記音源探索部は、前記信頼度が低いと判定された場合には、前記音入力部によって前記音の信号が取得されていない位置のうち、前記音入力部の位置から最も離れた位置において、当該位置を基準とした前記音源の方向を推定すること特徴とする請求項1又は2に記載の音源探索装置。
- 推定された前記音源の方向に当該音源探索装置を移動させる移動装置をさらに備えたことを特徴とする請求項1に記載の音源探索装置。
- マイクが取得した音の信号を入力する音入力装置と、前記音の音源を探索する音源探索装置と、を備えたシステムにおける音源探索方法であって、
前記音源探索装置は、プログラムを実行するプロセッサと、前記プロセッサによって実行されるプログラムを格納するメモリと、前記プロセッサに接続されたインターフェースとを備え、
前記方法は、
前記プロセッサが、入力された前記音の信号に基づいて、前記音入力装置の位置を基準とした前記音源の方向を推定する第1手順と、
前記プロセッサが、前記推定の信頼度の高低を判定する第2手順と、
前記プロセッサが、前記信頼度が高いと判定された場合には、推定された前記音源の方向に前記音源があると判定し、前記信頼度が低いと判定された場合には、前記第1手順と異なる推定方法によって前記音源の方向を推定する第3手順と、
を含むことを特徴とする音源探索方法。 - 前記方法は、
前記プロセッサが、入力された前記音の信号に基づいて、前記音入力装置の位置における音の大きさを測定する第4手順をさらに含み、
前記音源探索装置は、
前記第4手順によって測定された音の大きさを、前記音入力装置の位置毎に記録する音響マップをさらに備え、
前記第3手順において、前記プロセッサは、前記信頼度が低いと判定された場合には、前記音響マップに基づいて前記音源の方向を推定することを特徴とする請求項5に記載の音源探索方法。 - 前記第3手順において、前記プロセッサは、前記音入力装置によって前記音の信号が取得されていない位置のうち、前記音入力装置の位置から最も離れた位置において、当該位置を基準とした前記音源の方向を推定すること特徴とする請求項5又は6に記載の音源探索方法。
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