JP2011142842A

JP2011142842A - Lawn mowing vehicle

Info

Publication number: JP2011142842A
Application number: JP2010005025A
Authority: JP
Inventors: Ikuo Iwasaki; 郁夫岩崎; Tomonori Shida; 倫教志田; Fumio Hasegawa; 文夫長谷川; Takaaki Sudo; 孝明須藤; Takuji Kaneko; 卓史金子
Original assignee: IHI Corp; IHI Shibaura Machinery Corp
Current assignee: IHI Corp; IHI Shibaura Machinery Corp
Priority date: 2010-01-13
Filing date: 2010-01-13
Publication date: 2011-07-28
Anticipated expiration: 2030-01-13
Also published as: JP5658880B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a lawn mowing vehicle enabling lawns to be mowed in high quality even when the traveling speed is changed. SOLUTION: The lawn mowing vehicle 1 for mowing the lawns along the traveling route is equipped with at least one electric lawn mower having an electric reel 22 driven by a motor 24, sensors 34a to 34c for detecting the travel speed of the vehicle, and a control device 37 for controlling the rotational speed of the electric reel 22 installed in the electric mower by controlling the motor 24 according to the detected results by the sensors 34a to 34c. COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

Description

本発明は、芝刈り車両に関する。 The present invention relates to a lawnmower vehicle.

周知の通り、芝刈り機を備える芝刈り車両は、車両の後側に位置する作業者によって操作される手押し式（ウォークビハインド式）芝刈り車両と、乗車した作業車によって運転される乗用型芝刈り車両とに大別される。一度の走行で芝を刈ることのできる面積は、通常、手押し式芝刈り車両よりも乗用型芝刈り車両の方が大きい。このため、手押し式芝刈り車両は広範ではない範囲（例えば、個人の庭等）の芝、又はゴルフ場におけるグリーンの精密な芝刈りのために用いられることが多く、乗用型芝刈り車両は広範な範囲（例えば、ゴルフ場におけるグリーンや競技場等）の芝を刈るために用いられることが多い。 As is well known, a lawnmower vehicle equipped with a lawn mower is a hand-held (walk-behind) lawn mower operated by an operator located on the rear side of the vehicle, and a riding lawn driven by a working vehicle on which the vehicle is mounted. It is roughly divided into mowing vehicles. The area that can mow the lawn in one run is usually larger for the riding lawn mower than for the hand-held lawn mower. For this reason, hand-held lawn mowers are often used for lawn grass in a non-extensive range (for example, personal gardens) or green lawns in golf courses. It is often used to cut grass in a wide range (for example, a green or a stadium in a golf course).

以下の特許文献１には、バッテリから供給される電力によってモータを駆動し、このモータの駆動力によって芝刈りユニットを動作させる手押し式芝刈り車両の一例が開示されている。また、以下の特許文献２には、刈る芝の高さの調整が可能な調整機構であって、機構を複雑化することなく、邪魔になることのない調整機構を備える芝刈りユニットの一例が開示されている。 Patent Document 1 below discloses an example of a hand-held lawn mowing vehicle that drives a motor with electric power supplied from a battery and operates a lawn mowing unit with the driving force of the motor. In Patent Document 2 below, an example of a lawn mowing unit that is an adjustment mechanism that can adjust the height of the lawn mowing, and that does not complicate the mechanism and that does not interfere with the mechanism. It is disclosed.

米国特許第７１１１４４３号明細書U.S. Pat. 特表平５−５０３２０７号公報JP-T-5-503207

ところで、高さが揃った綺麗な状態に芝を刈るには、芝の刈り取り条件を一定に保つ必要がある。なぜならば、刈り取り条件が場所によって変化すると芝の刈り取り斑が発生して刈り取り品質が低下してしまうからである。芝の刈り取り条件を一定にするには、車両の走行速度と芝刈り機に設けられたカッター（芝を刈るカッター：リールともいう）の回転速度の比を一定に保つ必要がある。 By the way, in order to mow the turf to a beautiful state with a uniform height, it is necessary to keep the turf mowing conditions constant. This is because, when the cutting conditions change depending on the location, grass cutting spots occur and the cutting quality deteriorates. In order to make the lawn mowing conditions constant, it is necessary to keep the ratio of the traveling speed of the vehicle and the rotational speed of a cutter (also referred to as a grass mowing cutter: reel) provided in the mower.

従来の芝刈り車両は、基本的にはカッターを一定の回転速度で回転させつつ、走行速度を一定に保つことによって刈り取り品質の低下を防止している。特に、乗用型芝刈り車両は、車輪及びカッターの駆動が共にエンジンの駆動力を用いて行われ、或いはカッターの駆動が油圧モータの駆動力を用いて行われているため、カッターの回転速度を細かく制御するのは困難である。このため、従来は、カッターの回転速度を一定にすることを前提とし、アクセル位置を機械的に一定とすることで、カッターの回転速度及び車両の走行速度の双方を一定にしている。 The conventional lawn mowing vehicle basically prevents the cutting quality from deteriorating by keeping the traveling speed constant while rotating the cutter at a constant rotational speed. In particular, in a riding lawn mower, both the wheels and the cutter are driven using the driving force of the engine, or the cutter is driven using the driving force of the hydraulic motor. Fine control is difficult. For this reason, conventionally, it is assumed that the rotational speed of the cutter is constant, and the accelerator position is mechanically constant, so that both the rotational speed of the cutter and the traveling speed of the vehicle are constant.

しかしながら、芝が生えている地面は必ずしも平坦であるという訳ではなく、起伏があることもある。例えば、ゴルフ場のグリーンは、競技の難易度を高めるために意図的に起伏が形成されたものも多い。このような起伏のある地面に生えている芝を芝刈り車両によって刈ろうとすると、アクセル位置が機械的に一定にされていても地面の起伏に応じて芝刈り車両の走行速度が自然に変化してしまい、これによって刈り取り品質が低下してしまうという問題がある。 However, the ground on which the grass grows is not necessarily flat, and there may be undulations. For example, many golf course greens are intentionally undulated to increase the difficulty of the competition. When trying to mow the lawn growing on the rough ground with a lawn mowing vehicle, the speed of the lawn mowing vehicle will naturally change according to the ground relief even if the accelerator position is mechanically constant. As a result, there is a problem that the cutting quality deteriorates.

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、走行速度が変化した場合であっても高品質な芝の刈り取りが可能な芝刈り車両を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a lawnmower vehicle that can cut grass of high quality even when the traveling speed changes.

上記課題を解決するために、本発明の芝刈り車両は、走行経路に沿って芝の刈り取りを行う芝刈り車両(１、２）において、モータ（２４）によって駆動される回転刃（２２）を有する少なくとも１つの電動式芝刈り機（１３ａ、１３ｂ、１４）と、車両の走行速度を検出する速度検出部（３４ａ〜３４ｃ、３７、４０）と、前記速度検出部の検出結果に応じて前記モータを制御することにより、前記電動式芝刈り機に設けられている前記回転刃の回転速度を制御する制御部（３７、４０）とを備えることを特徴としている。
また、本発明の芝刈り車両は、前記電動式芝刈り機が、前記回転刃の回転軸が進行方向に対して車両の左右方向に設定されていることを特徴としている。
また、本発明の芝刈り車両は、前記速度検出部が、車両に設けられた車輪の単位時間当たりの回転数と当該車輪の有効径とに基づいて前記車両の走行速度を検出することを特徴としている。
また、本発明の芝刈り車両は、前記速度検出部が、車両に設けられた複数の車輪の単位時間当たりの回転数が異なる場合には、前記複数の車輪各々の単位時間当たりの回転数の平均値を求めることを特徴としている。
また、本発明の芝刈り車両は、前記制御部が、前記速度検出部の検出結果に加えて、前記電動式芝刈り機の刃数と予め任意に設定された芝の刈り取りピッチ（目標とする芝の間隔）とに基づいて前記回転刃の回転速度を制御することを特徴としている。
また、本発明の芝刈り車両は、前記制御部が、前記回転刃の回転速度が前記速度検出部の検出結果に対して比例するように、前記回転刃の回転速度を制御することを特徴としている。
或いは、本発明の芝刈り車両は、前記制御部が、前記回転刃の回転速度が前記速度検出部の検出結果に応じて段階的に変化するように、前記回転刃の回転速度を制御することを特徴としている。 In order to solve the above-described problems, a lawnmower vehicle according to the present invention includes a rotary blade (22) driven by a motor (24) in a lawnmower vehicle (1, 2) that cuts grass along a travel route. At least one electric lawn mower (13a, 13b, 14) having, a speed detector (34a-34c, 37, 40) for detecting the traveling speed of the vehicle, and depending on the detection result of the speed detector And a control unit (37, 40) for controlling the rotation speed of the rotary blade provided in the electric lawn mower by controlling a motor.
Moreover, the lawn mower vehicle of the present invention is characterized in that the electric lawn mower has the rotation axis of the rotary blade set in the left-right direction of the vehicle with respect to the traveling direction.
Further, the lawnmower vehicle of the present invention is characterized in that the speed detection unit detects the traveling speed of the vehicle based on the number of rotations of a wheel provided in the vehicle per unit time and the effective diameter of the wheel. It is said.
Further, in the lawn mower vehicle of the present invention, when the speed detection unit has different rotational speeds per unit time of a plurality of wheels provided in the vehicle, the speed per unit time of each of the plurality of wheels is set. It is characterized by obtaining an average value.
Further, in the lawn mowing vehicle of the present invention, the control unit, in addition to the detection result of the speed detection unit, the number of blades of the electric lawn mower and a lawn mowing pitch (target) set arbitrarily in advance. And the rotation speed of the rotary blade is controlled based on the distance between the grasses.
The lawnmower vehicle of the present invention is characterized in that the control unit controls the rotation speed of the rotary blade so that the rotation speed of the rotary blade is proportional to the detection result of the speed detection unit. Yes.
Alternatively, in the lawnmower vehicle of the present invention, the control unit controls the rotation speed of the rotary blade so that the rotation speed of the rotary blade changes stepwise according to the detection result of the speed detection unit. It is characterized by.

本発明によれば、速度検出部の検出結果に応じてモータを制御することによって電動式芝刈り機に設けられている回転刃の回転速度を制御しているため、走行速度が変化した場合であっても高品質な芝の刈り取りが可能であるという効果がある。 According to the present invention, since the rotational speed of the rotary blade provided in the electric lawn mower is controlled by controlling the motor according to the detection result of the speed detection unit, the traveling speed is changed. Even if there is, there is an effect that high-quality lawn mowing is possible.

本発明の第１実施形態による芝刈り車両の外観を示す斜視図である。1 is a perspective view showing an appearance of a lawnmower vehicle according to a first embodiment of the present invention. 本発明の第１実施形態による芝刈り車両の動力系統及び制御系統の要部構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the principal part structure of the power system and control system of the lawnmower vehicle by 1st Embodiment of this invention. 本実施形態の第１実施形態による芝刈り車両における走行速度と電動リールの回転数との関係の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the relationship between the running speed and the rotation speed of an electric reel in the lawnmower vehicle by 1st Embodiment of this embodiment. 本発明の第２実施形態による芝刈り車両の動力系統及び制御系統の要部構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the principal part structure of the power system and control system of a lawnmower vehicle by 2nd Embodiment of this invention.

以下、図面を参照して本発明の実施形態による芝刈り車両について詳細に説明する。尚、以下では芝刈り車両として乗用型芝刈り車両を例に挙げて説明するが、本発明は手押し式芝刈り車両にも適用可能である。 Hereinafter, a lawnmower vehicle according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the following description, a riding-type lawn mowing vehicle will be described as an example of a lawn mowing vehicle. However, the present invention is also applicable to a hand-held lawn mowing vehicle.

〔第１実施形態〕
図１は、本発明の第１実施形態による芝刈り車両の外観を示す斜視図である。図１に示す通り、本実施形態の芝刈り車両１は、フレーム１０に支持される２つの前輪１１ａ，１１ｂ及び１つの後輪１２と、２つの前側芝刈り機１３ａ，１３ｂ（電動式芝刈り機）及び１つの後側芝刈り機１４（電動式芝刈り機）とを備えており、前輪１１ａ，１１ｂ及び後輪１２によって走行しつつ、走行経路に沿って前側芝刈り機１３ａ，１３ｂ及び後側芝刈り機１４により芝の刈り取りを行う。この芝刈り車両１は、エンジンの動力を用いて走行し、モータ等の動力を用いて芝を刈るハイブリッド式の芝刈り車両である。 [First Embodiment]
FIG. 1 is a perspective view showing an appearance of a lawnmower vehicle according to a first embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the lawnmower vehicle 1 of this embodiment includes two front wheels 11a and 11b and one rear wheel 12 supported by a frame 10, and two front lawn mowers 13a and 13b (electrically driven lawn mowers). Machine) and one rear lawn mower 14 (motorized lawn mower), and the front lawn mowers 13a, 13b and 13 Lawn mowing is performed by the rear lawn mower 14. This lawn mowing vehicle 1 is a hybrid lawn mowing vehicle that travels using the power of an engine and mows the lawn using the power of a motor or the like.

フレーム１０の略中央上部には、作業者が着席するシート１５が配設されている。このシート１５の前方上部にはステアリングホイール１６が設けられており、前方下部には後進アクセルペダル１７、前進アクセルペダル１８、及びブレーキペダル１９が設けられている。シート１５に着席した作業者によってステアリングホイール１６が操作されることで芝刈り車両１の進行方向が定められ、後進アクセルペダル１７、前進アクセルペダル１８、及びブレーキペダル１９が操作されることにより、芝刈り車両１の後退、前進、停止、及び走行速度が定められる。 A seat 15 on which an operator is seated is disposed substantially at the upper center of the frame 10. A steering wheel 16 is provided at the upper front portion of the seat 15, and a reverse accelerator pedal 17, a forward accelerator pedal 18, and a brake pedal 19 are provided at the lower front portion. The steering wheel 16 is operated by an operator seated on the seat 15 to determine the traveling direction of the lawn mowing vehicle 1, and the reverse accelerator pedal 17, the forward accelerator pedal 18, and the brake pedal 19 are operated, The retraction, advancement, stop and travel speed of the mowing vehicle 1 are determined.

前輪１１ａ，１１ｂは、フレーム１０の右側前方下部及び左側前方下部にそれぞれ配設されており、エンジンＥに直結される油圧モータの動力によって駆動され、車両の左右方向に沿う回転軸の周りで回転可能にフレーム１０に支持されている。後輪１２は、フレーム１０の中央後方下部に配設されており、３輪駆動時は前輪１１ａ，１１ｂと同様に油圧モータの動力によって駆動され、２輪駆動時はフリー回転する。但し、後輪１２は、前輪１１ａ，１１ｂとは異なり、ステアリングホイール１６の回転量に応じて左右方向に揺動可能に構成されている。後輪１２の左右方向への揺動に合わせて後輪１２の回転軸も揺動するため、ステアリングホイール１６を回転させることにより芝刈り車両１の進行方向が変更される。尚、芝刈り車両１には、エンジンＥの動力を利用してステアリングホイール１６の操舵を補助する機構（所謂、パワーステアリング）が設けられている。 The front wheels 11a and 11b are respectively disposed on the right front lower portion and the left front lower portion of the frame 10, are driven by the power of a hydraulic motor directly connected to the engine E, and rotate around a rotation axis along the left-right direction of the vehicle. It is supported by the frame 10 as possible. The rear wheel 12 is disposed at the lower center rear portion of the frame 10, and is driven by the power of the hydraulic motor in the same manner as the front wheels 11a and 11b during three-wheel drive, and rotates freely during two-wheel drive. However, unlike the front wheels 11a and 11b, the rear wheel 12 is configured to be swingable in the left-right direction in accordance with the amount of rotation of the steering wheel 16. As the rear wheel 12 swings in the left-right direction, the rotating shaft of the rear wheel 12 also swings. Therefore, the traveling direction of the lawn mowing vehicle 1 is changed by rotating the steering wheel 16. The lawnmower vehicle 1 is provided with a mechanism (so-called power steering) that assists the steering wheel 16 using the power of the engine E.

ここで、前輪１１ａ，１１ｂ及び後輪１２には、ショルダーが緩やかな曲面に形成された幅広のタイヤが用いられる。これは、前輪１１ａ，１１ｂ及び後輪１２にかかる芝刈り車両１の車重及び応力を分散することによって、芝へのダメージを避けるためである。また、前輪１１ａ，１１ｂ及び後輪１２には、溝が形成されていないタイヤが用いられる。これは、踏みつけられる部分（溝が形成されていない部分）と踏みつけられない部分（溝が形成されている部分）とが生ずることによって、芝に縞状の模様が生ずるのを防止するためである。 Here, for the front wheels 11a and 11b and the rear wheel 12, wide tires having curved shoulders are used. This is to avoid turf damage by dispersing the weight and stress of the lawn mowing vehicle 1 on the front wheels 11a, 11b and the rear wheel 12. Further, tires without grooves are used for the front wheels 11a and 11b and the rear wheel 12. This is to prevent the formation of a striped pattern on the turf due to the occurrence of a part that can be stepped on (part where no groove is formed) and a part that cannot be stepped on (part where the groove is formed). .

前側芝刈り機１３ａ，１３ｂは、前輪１１ａ，１１ｂの各々の前方において昇降可能に支持されており、下降して前輪１１ａ，１１ｂの前方で地面に接している状態で芝の刈り取りを行う。これら前側芝刈り機１３ａ，１３ｂの各々は、前側ローラ２１、電動リール２２（回転刃）、不図示の後側ローラ、及びモータ２４を備える。前側ローラ２１は、回転軸が車両の左右方向に設定されて、周方向に沿う溝が軸方向に複数形成された略円柱形状の部材であり、電動リール２２の前方に配設される。この前側ローラ２１は、下降した状態にある前側芝刈り機１３ａ，１３ｂを地面上に支持するために設けられている。 The front lawn mowers 13a and 13b are supported so as to be movable up and down in front of the front wheels 11a and 11b, and move down to cut the lawn while in contact with the ground in front of the front wheels 11a and 11b. Each of the front lawn mowers 13 a and 13 b includes a front roller 21, an electric reel 22 (rotating blade), a rear roller (not shown), and a motor 24. The front roller 21 is a substantially cylindrical member having a rotation axis set in the left-right direction of the vehicle and a plurality of grooves along the circumferential direction formed in the axial direction, and is disposed in front of the electric reel 22. The front roller 21 is provided to support the front lawn mowers 13a and 13b in a lowered state on the ground.

電動リール２２は、芝を刈るための螺旋状の刃が側面に複数形成された略円柱形状の部材であって、回転軸が車両の左右方向に設定されており、モータ２４によって駆動される。この電動リール２２は、前側ローラ２１と不図示の後側ローラとの間に配設され、刈り取った後の芝の高さの分だけ前側ローラ２１及び不図示の後側ローラよりも上方に配置されている。尚、前側ローラ２１及び不図示の後側ローラに対する電動リール２２の高さ位置は、例えば数ｍｍ〜十数ｍｍ程度の範囲で微調整が可能である。不図示の後側ローラは、前側ローラ２１の様な溝が形成されていない略円柱形状の部材であり、上述した前側ローラ２１と同様に、下降した状態にある前側芝刈り機１３ａ，１３ｂを地面上に支持するために設けられている。 The electric reel 22 is a substantially cylindrical member in which a plurality of spiral blades for mowing the lawn are formed on the side surface, the rotation axis is set in the left-right direction of the vehicle, and is driven by the motor 24. The electric reel 22 is disposed between the front roller 21 and a rear roller (not shown), and is disposed above the front roller 21 and the rear roller (not shown) by the height of the grass after cutting. Has been. The height position of the electric reel 22 relative to the front roller 21 and the rear roller (not shown) can be finely adjusted within a range of, for example, about several mm to several tens of mm. The rear roller (not shown) is a substantially cylindrical member that is not formed with a groove like the front roller 21. Like the front roller 21 described above, the rear roller mowers 13 a and 13 b that are in the lowered state are provided. It is provided for supporting on the ground.

フレーム１０の前部には、中央部から右方向に延びる支持アーム２５ａと、中央部から左方向に延びる支持アーム２５ｂとが設けられている。支持アーム２５ａは、その右端部において車両の前後方向における回転軸の周りで前側芝刈り機１３ａを揺動可能に支持しており、支持アーム２５ｂは、その左端部において車両の前後方向における回転軸の周りで前側芝刈り機１３ｂを揺動可能に支持している。このため、車両の左右方向に地面が傾斜していても、その傾斜に合わせて前側芝刈り機１３ａ，１３ｂを傾斜させることができる。 A support arm 25a extending in the right direction from the central portion and a support arm 25b extending in the left direction from the central portion are provided at the front portion of the frame 10. The support arm 25a supports the front lawn mower 13a so as to be swingable around the rotation axis in the front-rear direction of the vehicle at the right end thereof, and the support arm 25b rotates at the left end of the rotation axis in the front-rear direction of the vehicle. The front lawn mower 13b is supported so as to be able to swing around. For this reason, even if the ground is inclined in the left-right direction of the vehicle, the front lawn mowers 13a and 13b can be inclined in accordance with the inclination.

支持アーム２５ａ，２５ｂには、アクチュエータとしての電動シリンダ２６ａ，２６ｂが取り付けられている。電動シリンダ２６ａが伸縮すると支持アーム２５ａの右端部が上下方向に移動し、これにより前側芝刈り機１３ａが昇降する。同様に、電動シリンダ２６ｂが伸縮すると支持アーム２５ｂの左端部が上下方向に移動し、これにより前側芝刈り機１３ｂが昇降する。尚、図１では、前側芝刈り機１３ａが上昇しており、前側芝刈り機１３ｂが下降している状態を図示している。 Electric cylinders 26a and 26b as actuators are attached to the support arms 25a and 25b. When the electric cylinder 26a expands and contracts, the right end of the support arm 25a moves up and down, and the front lawn mower 13a moves up and down. Similarly, when the electric cylinder 26b expands and contracts, the left end portion of the support arm 25b moves in the vertical direction, whereby the front lawn mower 13b moves up and down. In FIG. 1, the front lawn mower 13a is raised and the front lawn mower 13b is lowered.

後側芝刈り機１４は、前輪１１ａ，１１ｂと後輪１２との間において昇降可能に支持されており、下降して後輪１２の前方で地面に接している状態で芝の刈り取りを行う。この後側芝刈り機１４は、前側芝刈り機１３ａ，１３ｂと同様に、前側ローラ２１、電動リール２２（回転刃）、不図示の後側ローラ、及びモータ２４を備えており、電動シリンダ２６ａ，２６ｂと同様の電動シリンダ等を備える不図示の昇降機構によって昇降される。尚、後側芝刈り機１４も、前側芝刈り機１３ａ，１３ｂと同様に、車両の前後方向における回転軸の周りで揺動可能に支持されており、車両の左右方向における地面の傾斜に合わせて傾斜が可能である。 The rear lawn mower 14 is supported between the front wheels 11 a, 11 b and the rear wheel 12 so as to be able to move up and down, and cuts the lawn while being lowered and in contact with the ground in front of the rear wheel 12. Similar to the front lawn mowers 13a and 13b, the rear lawn mower 14 includes a front roller 21, an electric reel 22 (rotating blade), a rear roller (not shown), and a motor 24, and an electric cylinder 26a. , 26b is lifted and lowered by a lifting mechanism (not shown) provided with an electric cylinder or the like. As with the front lawn mowers 13a and 13b, the rear lawn mower 14 is also supported so as to be able to swing around the rotation axis in the front-rear direction of the vehicle, and matches the inclination of the ground in the left-right direction of the vehicle. Can be tilted.

また、シート１５の右側前方（ステアリングホイール１６の右側）には、タッチパネル式の表示装置（例えば、液晶表示装置）２７が設けられている。この表示装置２７は、作業者の指示を入力するとともに、芝刈り車両１の現在の状態を示す情報等の各種情報を表示するものである。前側芝刈り機１３ａ，１３ｂ及び後側芝刈り機１４の昇降、及びこれらに設けられた電動リール２２の始動・停止は、作業者が表示装置２７を操作することによって入力される指示に応じて制御される。表示装置２７に表示される情報としては、芝刈り車両１の走行速度、前側芝刈り機１３ａ，１３ｂ及び後側芝刈り機１４の各々に設けられた電動リール２２の回転速度、及び芝の育成状況を示す情報等の情報である。尚、ステアリングホイール１６の下方であって、前進アクセルペダル１８とブレーキペダル１９との間には、芝刈り車両１の前方を照明する照明装置２８が設けられている。 Further, a touch panel display device (for example, a liquid crystal display device) 27 is provided in front of the right side of the seat 15 (on the right side of the steering wheel 16). This display device 27 is for inputting various instructions such as information indicating the current state of the lawn mowing vehicle 1 as well as inputting the instructions of the worker. The raising and lowering of the front lawn mowers 13a and 13b and the rear lawn mower 14 and the starting and stopping of the electric reels 22 provided thereto are in accordance with instructions input by the operator operating the display device 27. Be controlled. Information displayed on the display device 27 includes the traveling speed of the lawn mower 1, the rotational speed of the electric reels 22 provided in each of the front lawn mowers 13 a and 13 b and the rear lawn mower 14, and grass cultivation. It is information such as information indicating the situation. An illumination device 28 that illuminates the front of the lawnmower vehicle 1 is provided below the steering wheel 16 and between the forward accelerator pedal 18 and the brake pedal 19.

図２は、本発明の第１実施形態による芝刈り車両の動力系統及び制御系統の要部構成を示すブロック図である。尚、図２においては、図１に示した構成に相当する構成については同一の符号を付してある。図２に示す通り、芝刈り車両１は油圧ポンプ３１及びオルタネータ３２を備えており、その動力系統は油圧ポンプ３１から伝達される油圧によって駆動される走行系Ｓ１及びステアリング系Ｓ２と、オルタネータ３２から供給される電流によって駆動されるワーク系Ｓ３とに大別される。尚、図２では、油圧ポンプ３２から油圧が伝達される経路を太線の実線で表しており、オルタネータ３２から電流が供給される経路を細線の実線で表している。また、制御系統に係る信号の経路を細線の破線で表している。 FIG. 2 is a block diagram showing the main configuration of the power system and the control system of the lawnmower vehicle according to the first embodiment of the present invention. In FIG. 2, components corresponding to those shown in FIG. As shown in FIG. 2, the lawnmower vehicle 1 includes a hydraulic pump 31 and an alternator 32, and its power system includes a traveling system S 1 and a steering system S 2 driven by hydraulic pressure transmitted from the hydraulic pump 31, and an alternator 32. It is roughly divided into a work system S3 driven by a supplied current. In FIG. 2, a path through which hydraulic pressure is transmitted from the hydraulic pump 32 is represented by a thick solid line, and a path through which current is supplied from the alternator 32 is represented by a thin solid line. Further, the signal path related to the control system is represented by a thin broken line.

油圧ポンプ３１は、エンジンＥの動力によって駆動され、走行系Ｓ１及びステアリング系Ｓ２を駆動する油圧を生成する。オルタネータ３２は、エンジンＥによって駆動される交流発電機３２ａ、交流発電機３２ａからの交流電流を直流電流に変換する変換器（ＡＣ／ＤＣ）３２ｂ、及びダイオード３２ｃを備えており、例えば電圧値が２４［Ｖ］である直流電流を生成する。 The hydraulic pump 31 is driven by the power of the engine E, and generates hydraulic pressure that drives the traveling system S1 and the steering system S2. The alternator 32 includes an alternating current generator 32a driven by the engine E, a converter (AC / DC) 32b that converts alternating current from the alternating current generator 32a into direct current, and a diode 32c. A direct current of 24 [V] is generated.

走行系Ｓ１は、油圧ポンプ３１から伝達される油圧を前輪１１ａ，１１ｂ及び後輪１２の各々に伝達する油圧回路３３を備えている。尚、前輪１１ａ，１１ｂ及び後輪１２には、各々の単位時間当たりの回転数（例えば、１分毎の回転数）を検出するセンサ３４ａ，３４ｂ，３４ｃ（速度検出部）がそれぞれ設けられている。これらセンサ３４ａ〜３４ｃの検出結果は、後述する制御装置３７に出力される。ステアリング系Ｓ２は、油圧ポンプ３１から伝達される油圧を、ステアリングホイール１６の操舵を補助する機構であるパワーステアリングに伝達する油圧回路３５を備えている。 The traveling system S1 includes a hydraulic circuit 33 that transmits the hydraulic pressure transmitted from the hydraulic pump 31 to each of the front wheels 11a, 11b and the rear wheel 12. The front wheels 11a, 11b and the rear wheel 12 are provided with sensors 34a, 34b, 34c (speed detectors) for detecting the number of rotations per unit time (for example, the number of rotations per minute), respectively. Yes. The detection results of these sensors 34a to 34c are output to the control device 37 described later. The steering system S 2 includes a hydraulic circuit 35 that transmits the hydraulic pressure transmitted from the hydraulic pump 31 to power steering, which is a mechanism that assists steering of the steering wheel 16.

オルタネータ３２から供給される電流は、ワーク系Ｓ３、照明装置２８、昇圧回路３６、及び制御装置３７（制御部、速度検出部）に入力される。ワーク系Ｓ３は、図１に示した電動シリンダ２６ａ，２６ｂ、前側芝刈り機１３ａ，１３ｂ及び後側芝刈り機１４の各々に設けられた電動リール２２及びモータ２４、スイッチ３８ａ，３８ｂ、並びにモータドライバ３９ａ〜３９ｃを備える。スイッチ３８ａ，３８ｂは、その開閉状態が制御装置３７によって制御され、オルタネータ３２と電動シリンダ２６ａ，２６ｂとの間を電気的に遮断状態又は導通状態にする。尚、本スイッチは切替機構の構成素子の１例であって、半導体で構成されるシリンダドライバを用いてもよい。 The current supplied from the alternator 32 is input to the work system S3, the illumination device 28, the booster circuit 36, and the control device 37 (control unit, speed detection unit). The work system S3 includes the electric cylinders 26a and 26b, the front lawn mowers 13a and 13b and the rear lawn mower 14 shown in FIG. Drivers 39a to 39c are provided. The switches 38a and 38b are controlled by the control device 37 in their open / closed state, so that the alternator 32 and the electric cylinders 26a and 26b are electrically disconnected or conductive. This switch is an example of a constituent element of the switching mechanism, and a cylinder driver made of a semiconductor may be used.

スイッチ３８ａ，３８ｂが閉状態（オン状態）になるとオルタネータ３２からの直流電流が電動シリンダ２６ａ，２６ｂに供給され、これにより電動シリンダ２６ａ，２６ｂが駆動されて前側芝刈り機１３ａ，１３ｂが上昇又は下降する。尚、図２では図示を省略しているが、後側芝刈り機１４を昇降させる電動シリンダにも、スイッチ３８ａ，３８ｂと同様のスイッチ（制御装置３７によって開閉状態が制御されるスイッチ）が設けられている。 When the switches 38a and 38b are in a closed state (on state), a direct current from the alternator 32 is supplied to the electric cylinders 26a and 26b, whereby the electric cylinders 26a and 26b are driven to raise or lower the front lawn mowers 13a and 13b. Descend. Although not shown in FIG. 2, the electric cylinder for raising and lowering the rear lawn mower 14 is also provided with a switch similar to the switches 38a and 38b (a switch whose open / close state is controlled by the control device 37). It has been.

モータドライバ３９ａ，３９ｂ，３９ｃは、制御装置３７の制御の下で、前側芝刈り機１３ａ，１３ｂ及び後側芝刈り機１４に設けられたモータ２４をそれぞれ駆動する。これにより、前側芝刈り機１３ａ，１３ｂ及び後側芝刈り機１４の各々に設けられたリール２２の回転速度が制御される。昇圧回路３６は、オルタネータ３２からの直流電流の電圧を、１０倍程度の電圧に昇圧する回路であり、昇圧された電圧は、モータドライバ３９ａ，３９ｂ，３９ｃの各々に入力される。 The motor drivers 39a, 39b, and 39c drive the motors 24 provided in the front lawn mowers 13a and 13b and the rear lawn mower 14, respectively, under the control of the control device 37. Thereby, the rotational speed of the reel 22 provided in each of the front lawn mowers 13a and 13b and the rear lawn mower 14 is controlled. The booster circuit 36 is a circuit that boosts the voltage of the direct current from the alternator 32 to a voltage about 10 times, and the boosted voltage is input to each of the motor drivers 39a, 39b, and 39c.

制御装置３７は、表示装置２７を介して入力される指示に応じて芝刈り車両１のワーク系Ｓ３の動作を制御するとともに、芝刈り車両１の現在の状態を示す情報（例えば、走行速度、電動リール２２の回転速度を示す情報等）を表示装置２７に表示する。具体的には、表示装置２７を介して前側芝刈り機１３ａ，１３ｂ及び後側芝刈り機１４の昇降指示が入力された場合には、スイッチ３８ａ，３８ｂ等のオン・オフ状態を制御する。また、表示装置２７を介して前側芝刈り機１３ａ，１３ｂ及び後側芝刈り機１４に設けられた電動リール２２の駆動指示がなされた場合には、モータドライバ３９ａ〜３９ｃに対して制御信号を出力して電動リール２２の回転速度を制御する。 The control device 37 controls the operation of the work system S3 of the lawnmower vehicle 1 in accordance with an instruction input via the display device 27, and information (for example, traveling speed, Information indicating the rotation speed of the electric reel 22) is displayed on the display device 27. Specifically, when an up / down instruction of the front lawn mowers 13a, 13b and the rear lawn mower 14 is input via the display device 27, the on / off state of the switches 38a, 38b and the like is controlled. Further, when an instruction to drive the electric reels 22 provided in the front lawn mowers 13a and 13b and the rear lawn mower 14 is given via the display device 27, control signals are sent to the motor drivers 39a to 39c. It outputs and controls the rotational speed of the electric reel 22.

ここで、制御装置３７は、センサ３４ａ〜３４ｃの検出結果に基づいて、前側芝刈り機１３ａ，１３ｂ及び後側芝刈り機１４に設けられた電動リール２２の回転速度を制御する。これは、芝刈り車両１の走行速度が一定になるよう運転しているにもかかわらず、地面の起伏等によって自然に走行速度が変化した場合であっても、高品質な芝の刈り取りを実現するためである。 Here, the control device 37 controls the rotation speed of the electric reels 22 provided in the front lawn mowers 13a and 13b and the rear lawn mower 14 based on the detection results of the sensors 34a to 34c. This realizes high-quality lawn mowing even when the driving speed of the lawn mowing vehicle 1 is constant, but the driving speed naturally changes due to undulations on the ground. It is to do.

後輪１２の１分毎の回転数を示すセンサ３４ｃの検出結果をｎ［ｒｐｍ］とし、後輪１２の有効径（直径）をｄ［ｍｍ］とすると、制御装置３７は以下の（１）式から芝刈り車両１の走行速度ｖ［ｋｍ／ｈ］を求める。
ｖ＝（ｄ／１０^６）×π×６０×ｎ …（１）
尚、ここでは、説明を簡単にするために、センサ３４ｃのみの検出結果のみに基づいて芝刈り車両１の走行速度を求める例について説明するが、全てのセンサ３４ａ〜３４ｃの検出結果に基づいて走行速度を求めても良い。センサ３４ａ〜３４ｃの検出結果が異なる場合には、それらの検出結果の平均値を走行速度にするのが望ましい。 Assuming that the detection result of the sensor 34c indicating the number of rotations of the rear wheel 12 per minute is n [rpm] and the effective diameter (diameter) of the rear wheel 12 is d [mm], the control device 37 performs the following (1). The traveling speed v [km / h] of the lawnmower vehicle 1 is obtained from the equation.
v = (d / 10 ⁶ ) × π × 60 × n (1)
Here, in order to simplify the description, an example in which the traveling speed of the lawn mowing vehicle 1 is obtained based only on the detection result of only the sensor 34c will be described, but based on the detection results of all the sensors 34a to 34c. The traveling speed may be obtained. When the detection results of the sensors 34a to 34c are different, it is desirable to set the average value of the detection results as the traveling speed.

制御装置３７は、前側芝刈り機１３ａ，１３ｂ及び後側芝刈り機１４に設けられた電動リール２２の回転速度が、上記（１）式から求めた走行速度に対して比例するように、或いは上記（１）式から求めた走行速度に対して段階的に変化するように、モータドライバ３９ａ〜３９ｃを制御する。走行速度に対して比例するように制御するか、段階的に変化するように制御するかは、モータ２４やモータドライバ３９ａ〜３９ｃの性能等を考慮して適宜決定される。 The control device 37 allows the rotational speed of the electric reels 22 provided in the front lawn mowers 13a and 13b and the rear lawn mower 14 to be proportional to the traveling speed obtained from the above equation (1), or The motor drivers 39a to 39c are controlled so as to change stepwise with respect to the traveling speed obtained from the equation (1). Whether the control is performed in proportion to the traveling speed or the control is performed in a stepwise manner is appropriately determined in consideration of the performance of the motor 24 and the motor drivers 39a to 39c.

ここで、電動リール２２の回転速度は、芝刈り車両１の走行速度のみによって決定される訳ではなく、芝刈り車両１の走行速度に加えて、電動リール２２に設けられている刃の数と刈り取りピッチ（目標とする芝の刈取り間隔）とに基づいて制御される。具体的には、電動リール２２の刃の数をｍ［枚］とし、刈り取りピッチをｐ［ｍｍ］とすると、制御装置３７は、電動リール２２の回転数ｒ［ｒｐｍ］を以下の（２）式で示される回転数になるように制御する。
ｒ＝（ｖ×１０^６／６０）／（ｍ×ｐ） …（２） Here, the rotational speed of the electric reel 22 is not determined only by the traveling speed of the lawnmower vehicle 1, and in addition to the traveling speed of the lawnmower vehicle 1, the number of blades provided on the electric reel 22 and It is controlled based on the mowing pitch (target lawn mowing interval). Specifically, assuming that the number of blades of the electric reel 22 is m [sheets] and the cutting pitch is p [mm], the control device 37 sets the rotation speed r [rpm] of the electric reel 22 to the following (2). It controls so that it may become the rotation speed shown by a type | formula.
^{r = (v × 10 6/} 60) / (m × p) ... (2)

図３は、本実施形態の第１実施形態による芝刈り車両における走行速度と電動リールの回転数との関係の一例を示す図である。この図３では、芝刈り車両１の走行速度を横軸にとり、電動リール２２の回転数を縦軸にとってある。図３では、刈り取りピッチを３ｍｍ，３．５ｍｍ，４ｍｍ，４．５ｍｍ，５ｍｍに設定した場合の走行速度と電動リールの回転数との関係を示すグラフを図示している。 FIG. 3 is a diagram illustrating an example of the relationship between the traveling speed and the rotation speed of the electric reel in the lawnmower vehicle according to the first embodiment of the present embodiment. In FIG. 3, the traveling speed of the lawn mowing vehicle 1 is taken on the horizontal axis, and the rotational speed of the electric reel 22 is taken on the vertical axis. FIG. 3 shows a graph showing the relationship between the running speed and the number of revolutions of the electric reel when the cutting pitch is set to 3 mm, 3.5 mm, 4 mm, 4.5 mm, and 5 mm.

尚、電動リール２２の回転速度が走行速度に対して比例するように制御される場合の刈り取りピッチ毎のグラフは、図中右側の凡例で「３ｍｍ」，「３．５ｍｍ」，「４ｍｍ」，「４．５ｍｍ」，「５ｍｍ」と表されている。これに対し、電動リール２２の回転速度が走行速度に対して段階的に変化するように制御される場合の刈り取りピッチ毎のグラフは、図中右側の凡例で「３ｍｍ実」，「３．５ｍｍ実」，「４ｍｍ実」，「４．５ｍｍ実」，「５ｍｍ実」と表されている。 The graph for each cutting pitch when the rotational speed of the electric reel 22 is controlled to be proportional to the traveling speed is “3 mm”, “3.5 mm”, “4 mm”, It is expressed as “4.5 mm” and “5 mm”. On the other hand, the graph for each cutting pitch when the rotational speed of the electric reel 22 is controlled to change stepwise with respect to the traveling speed is “3 mm actual” and “3.5 mm” in the legend on the right side of the figure. “Real”, “4 mm actual”, “4.5 mm actual”, and “5 mm actual”.

図３を参照すると、電動リール２２の回転速度が走行速度に対して比例するように制御される場合、及び電動リール２２の回転速度が走行速度に対して段階的に変化するように制御される場合の何れの場合であっても、走行速度が大きくなるにつれて電動リール２２の回転数が大きくなるように制御されることが分かる。また、芝刈り車両１の走行速度が一定である場合には、刈り取りピッチが小さいほど電動リール２２の回転数が大きくなるように制御されることが分かる。 Referring to FIG. 3, when the rotational speed of the electric reel 22 is controlled to be proportional to the traveling speed, and the rotational speed of the electric reel 22 is controlled to change stepwise with respect to the traveling speed. In any case, it can be seen that the rotational speed of the electric reel 22 is controlled to increase as the traveling speed increases. In addition, it is understood that when the traveling speed of the lawn mowing vehicle 1 is constant, the rotation speed of the electric reel 22 is controlled to increase as the mowing pitch decreases.

次に、上記構成における芝刈り車両１の動作について簡単に説明する。芝刈り車両１上のシート１５に着席した作業者が、エンジン始動のキー操作を行うとエンジンＥが始動する。エンジンＥが始動すると油圧ポンプ３１が駆動され、走行系Ｓ１及びステアリング系Ｓ２を駆動するための油圧が生成される。また、エンジンＥによりオルタネータ３２が駆動され、これによって直流電流が生成される。オルタネータ３２で生成された直流電流は、ワーク系Ｓ３、照明装置２８、制御装置３７、及び昇圧回路３６に供給される。尚、昇圧回路３６で昇圧された電圧はワーク系Ｓ３に供給される。 Next, the operation of the lawnmower vehicle 1 having the above configuration will be briefly described. When an operator who is seated on the seat 15 on the lawn mowing vehicle 1 performs a key operation for starting the engine, the engine E is started. When the engine E starts, the hydraulic pump 31 is driven to generate hydraulic pressure for driving the traveling system S1 and the steering system S2. Further, the alternator 32 is driven by the engine E, thereby generating a direct current. The direct current generated by the alternator 32 is supplied to the work system S3, the illumination device 28, the control device 37, and the booster circuit 36. The voltage boosted by the booster circuit 36 is supplied to the work system S3.

作業者が後進アクセルペダル１７、前進アクセルペダル１８、及びブレーキペダル１９並びにステアリングホイール１６を操作し、芝を刈り取るべき位置まで芝刈り車両１を運転する。芝を刈り取るべき位置に到着し、作業者が表示装置２７を操作して前側芝刈り機１３ａ，１３ｂ及び後側芝刈り機１４を下降させる旨の指示を行うと、制御装置３７からスイッチ３８ａ，３８ｂ等に対して制御信号が出力されて前側芝刈り機１３ａ，１３ｂ及び後側芝刈り機１４が下降する。これにより、芝刈り車両１の走行経路に沿って前側芝刈り機１３ａ，１３ｂ及び後側芝刈り機１４による芝の刈り取りが行われる。 The operator operates the reverse accelerator pedal 17, the forward accelerator pedal 18, the brake pedal 19, and the steering wheel 16 to drive the lawn mowing vehicle 1 to a position where the lawn is to be cut. When the operator arrives at the position to cut the lawn and the operator operates the display device 27 to instruct the lowering of the front lawn mowers 13a, 13b and the rear lawn mower 14, the controller 37 switches the switches 38a, A control signal is output to 38b and the like, and the front lawn mowers 13a and 13b and the rear lawn mower 14 are lowered. Accordingly, lawn mowing is performed by the front lawn mowers 13 a and 13 b and the rear lawn mower 14 along the travel route of the lawn mower vehicle 1.

ここで、芝の刈り取り中は、制御装置３７が、センサ３４ｃの検出結果（後輪１２の回転数）から前述した（１）式を用いて芝刈り車両１の走行速度を求める。そして、得られた走行速度を用いて前述した（２）式から電動リール２２の回転数を求め、モータドライバ３９ａ〜３９ｃを制御して前側芝刈り機１３ａ，１３ｂ及び後側芝刈り機１３に設けられた電動リール２２の回転数を制御する。このようにして、芝刈り車両１の走行速度に応じて電動リール２２の回転速度が制御される。 Here, during lawn mowing, the control device 37 obtains the traveling speed of the lawn mowing vehicle 1 from the detection result of the sensor 34c (the number of rotations of the rear wheel 12) using the above-described equation (1). Then, using the obtained traveling speed, the number of rotations of the electric reel 22 is obtained from the above-described equation (2), and the motor drivers 39a to 39c are controlled so that the front lawn mowers 13a and 13b and the rear lawn mower 13 are controlled. The number of rotations of the provided electric reel 22 is controlled. In this way, the rotational speed of the electric reel 22 is controlled according to the traveling speed of the lawnmower vehicle 1.

以上説明した通り、本実施形態では、センサ３４ｃ等の検出結果に応じてモータ２４を制御することによって、前側芝刈り機１３ａ，１３ｂ及び後側芝刈り機１３に設けられた電動リール２２の回転速度を制御しているため、芝刈り車両１の走行速度が変化した場合であっても芝の高さが揃った高品質な芝の刈り取りが可能である。また、本実施形態の芝刈り車両１は、エンジンの動力により駆動される油圧ポンプの圧力を用いて走行し、電動モータ等の動力を用いて芝を刈るハイブリッド式の芝刈り車両であり、油圧ポンプの動力を用いて芝を刈る従来の芝刈り車両よりも油漏れのリスクを少なくすることができるため、従来よりも油による芝の枯れのリスクを低減することができる。 As described above, in the present embodiment, the motor 24 is controlled according to the detection result of the sensor 34c and the like to rotate the electric reels 22 provided in the front lawn mowers 13a and 13b and the rear lawn mower 13. Since the speed is controlled, even when the traveling speed of the lawn mowing vehicle 1 is changed, it is possible to cut high-quality lawn with the same lawn height. The lawn mowing vehicle 1 of the present embodiment is a hybrid lawn mowing vehicle that travels using the pressure of a hydraulic pump driven by the power of the engine and mows the lawn using the power of an electric motor or the like. Since the risk of oil leakage can be reduced as compared with a conventional lawn mowing vehicle that uses the power of the pump to mow the lawn, it is possible to reduce the risk of withering of the lawn due to oil as compared with the conventional case.

〔第２実施形態〕
図４は、本発明の第２実施形態による芝刈り車両の動力系統及び制御系統の要部構成を示すブロック図である。尚、図４においては、図２に示したブロックと同じブロックについては同一の符号を付してある。この芝刈り車両２は、モータ等の動力を用いて走行するとともに芝を刈る電動式の芝刈り車両である。尚、本実施形態の芝刈り車両２の外観は、図１に示す第１実施形態による芝刈り車両１の外観とほぼ同様である。 [Second Embodiment]
FIG. 4 is a block diagram showing a main configuration of a power system and a control system of a lawnmower vehicle according to the second embodiment of the present invention. In FIG. 4, the same blocks as those shown in FIG. 2 are denoted by the same reference numerals. The lawn mowing vehicle 2 is an electric lawn mowing vehicle that travels using power such as a motor and mows the lawn. The appearance of the lawnmower vehicle 2 of this embodiment is substantially the same as the appearance of the lawnmower vehicle 1 according to the first embodiment shown in FIG.

図４に示す通り、本実形態の芝刈り車両２は、図２中のエンジンＥ、油圧ポンプ３１、及びオルタネータ３２に代えてバッテリＢを備える。また、図２中の走行系Ｓ１及びステアリング系Ｓ２に代えて走行系Ｓ１１及びステアリング系Ｓ１２を備えるとともに、制御装置３７に代えて制御装置４０（制御部、速度検出部）を備える。尚、図４では、バッテリＢから電流が供給される経路を細線の実線で表しており、制御系統に係る信号の経路を細線の破線で表している。 As shown in FIG. 4, the lawnmower vehicle 2 of this embodiment includes a battery B instead of the engine E, the hydraulic pump 31, and the alternator 32 in FIG. 2. Further, a travel system S11 and a steering system S12 are provided instead of the travel system S1 and the steering system S2 in FIG. 2, and a control device 40 (a control unit and a speed detection unit) is provided instead of the control device 37. In FIG. 4, a path through which a current is supplied from the battery B is represented by a thin solid line, and a signal path related to the control system is represented by a thin broken line.

バッテリＢは、走行系Ｓ１１、ステアリング系Ｓ１２、及びワーク系Ｓ３、並びに照明装置２８、昇圧回路３６、及び制御装置４０に直流電流を供給する。尚、バッテリＢは、例えば電圧値が４８［Ｖ］である直流電流を生成する。走行系Ｓ１１は、前輪１１ａ，１１ｂ及び後輪１２をそれぞれ駆動するモータ４１ａ，４１ｂ，４１ｃと、これらモータ４１ａ〜４１ｃをそれぞれ駆動するモータドライバ４２ａ〜４２ｃとを備えている。 The battery B supplies a direct current to the traveling system S11, the steering system S12, the work system S3, the lighting device 28, the booster circuit 36, and the control device 40. The battery B generates a direct current having a voltage value of 48 [V], for example. The traveling system S11 includes motors 41a, 41b, and 41c that drive the front wheels 11a and 11b and the rear wheel 12, respectively, and motor drivers 42a to 42c that drive the motors 41a to 41c, respectively.

モータドライバ４２ａ〜４２ｃの各々にはバッテリＢからの直流電流が供給されているとともに、制御装置４０からの制御信号が入力されている。モータドライバ４２ａ〜４２ｃは、制御装置４０の制御の下でモータ４１ａ〜４１ｃをそれぞれ駆動する。尚、本実施形態においても、前輪１１ａ，１１ｂ及び後輪１２には、各々の単位時間当たりの回転数（例えば、１分毎の回転数）を検出するセンサ３４ａ，３４ｂ，３４ｃがそれぞれ設けられている。 A direct current from the battery B is supplied to each of the motor drivers 42 a to 42 c and a control signal from the control device 40 is input. The motor drivers 42a to 42c drive the motors 41a to 41c, respectively, under the control of the control device 40. Also in this embodiment, the front wheels 11a, 11b and the rear wheel 12 are provided with sensors 34a, 34b, 34c for detecting the number of rotations per unit time (for example, the number of rotations per minute), respectively. ing.

ステアリング系Ｓ１２は、モータ４３、モータドライバ４４、及びステアリングセンサ４５を備えており、制御装置４０の制御の下で、ステアリングホイール１６の操舵を補助する。モータ４３は、ステアリングホイール１６に動力を伝達することにより、ステアリングホイール１６の操舵を補助するパワーステアリングを実現する。モータドライバ４４は、制御装置４０から出力される制御信号に基づいてモータ４３を駆動する。尚、このモータドライバ４４にもバッテリＢからの直流電流が供給されている。ステアリングセンサ４５は、ステアリングホイール１６の回転量を検出し、その検出結果を制御装置４０に出力する。 The steering system S12 includes a motor 43, a motor driver 44, and a steering sensor 45, and assists steering of the steering wheel 16 under the control of the control device 40. The motor 43 realizes power steering that assists steering of the steering wheel 16 by transmitting power to the steering wheel 16. The motor driver 44 drives the motor 43 based on a control signal output from the control device 40. The motor driver 44 is also supplied with a direct current from the battery B. The steering sensor 45 detects the amount of rotation of the steering wheel 16 and outputs the detection result to the control device 40.

制御装置４０は、図２に示した制御装置３７と同様に、表示装置２７を介して入力される指示に応じて芝刈り車両２のワーク系の動作を制御する。つまり、表示装置２７を介し入力される指示に基づいて前側芝刈り機１３ａ，１３ｂ及び後側芝刈り機１４の昇降を制御するとともに、センサ３４ａ〜３４ｃの検出結果に基づいて前側芝刈り機１３ａ，１３ｂ及び後側芝刈り機１４に設けられた電動リール２２の回転速度を制御する。 Similar to the control device 37 shown in FIG. 2, the control device 40 controls the operation of the work system of the lawnmower vehicle 2 in accordance with an instruction input via the display device 27. In other words, the front lawn mower 13a and 13b and the rear lawn mower 14 are controlled to move up and down based on an instruction input via the display device 27, and based on the detection results of the sensors 34a to 34c. , 13b and the rotational speed of the electric reel 22 provided in the rear lawn mower 14 are controlled.

また、制御装置４０は、ステアリングセンサ４５の検出結果に基づいてモータドライバ４４を制御することによって、ステアリングホイール１６の操舵を補助するパワーステアリングを実現する。更に、ステアリングセンサ４５の検出結果に基づいて後輪１２の左右方向への揺動量を制御するとともに、後進アクセルペダル１７等の操作量に応じてモータドライバ４２ａ〜４２ｃを制御することにより、芝刈り車両２の前進、後退、停止、及び走行速度を制御する。 Further, the control device 40 realizes power steering that assists the steering wheel 16 by controlling the motor driver 44 based on the detection result of the steering sensor 45. Further, the amount of swinging of the rear wheel 12 in the left-right direction is controlled based on the detection result of the steering sensor 45, and the motor drivers 42a to 42c are controlled according to the amount of operation of the reverse accelerator pedal 17 and the like, thereby mowing the lawn. The vehicle 2 is controlled to move forward, backward, stop, and travel speed.

以上の構成の芝刈り車両２においても、第１実施形態の芝刈り車両１と同様に、センサ３４ｃ等の検出結果に応じて制御装置４０によりモータ２４が制御されることによって、前側芝刈り機１３ａ，１３ｂ及び後側芝刈り機１３に設けられた電動リール２２の回転速度が制御される。このため、芝刈り車両２の走行速度が変化した場合であっても芝の高さが揃った高品質な芝の刈り取りが可能である。 Also in the lawnmower vehicle 2 configured as described above, as in the lawnmower vehicle 1 of the first embodiment, the motor 24 is controlled by the control device 40 in accordance with the detection result of the sensor 34c and the like, so that the front lawnmower The rotational speed of the electric reels 22 provided in the 13a, 13b and the rear lawn mower 13 is controlled. For this reason, even when the traveling speed of the lawn mowing vehicle 2 is changed, it is possible to cut high-quality lawn with the same lawn height.

また、本実施形態の芝刈り車両２は、モータ等の動力を用いて走行を行うとともに芝を刈る電動式の芝刈り車両であってエンジンが不要である。このため、軽量化が可能であり、轍の形成を防止することができるとともに芝へのダメージを軽減することができる。更に、本実施形態の芝刈り車両２は、走行系Ｓ１１及びステアリング系Ｓ１２を駆動するための油圧が不要であり、油漏れが生ずることがないため、漏れた油による芝の枯れが生ずることはない。 The lawn mower vehicle 2 of the present embodiment is an electric lawn mower vehicle that travels using power such as a motor and mows the lawn, and does not require an engine. For this reason, weight reduction is possible, the formation of a ridge can be prevented, and damage to the turf can be reduced. Furthermore, the lawnmower vehicle 2 according to the present embodiment does not require hydraulic pressure for driving the traveling system S11 and the steering system S12, and no oil leakage occurs. Absent.

以上、本発明の実施形態による芝刈り車両について説明したが、本発明は上記実施形態に制限されず、本発明の範囲内で自由に変更が可能である。例えば、上記実施形態では、車両の左右方向に回転軸が設定された電動リール２２を備える芝刈り車両について説明したが、本発明は上下方向に回転軸が設定された電動リールを備える芝刈り車両に適用することも可能である。 As mentioned above, although the lawnmower vehicle by embodiment of this invention was demonstrated, this invention is not restrict | limited to the said embodiment, It can change freely within the scope of the present invention. For example, in the above-described embodiment, the lawn mower vehicle including the electric reel 22 having the rotation axis set in the left-right direction of the vehicle has been described. It is also possible to apply to.

また、前側芝刈り機１３ａ，１３ｂ及び後側芝刈り機１３に設けられた電動リール２２の回転速度が全て同じになるように制御する必要は必ずしも無く、走行速度に応じて各々の電動リール２２の回転速度を個別に制御しても良い。例えば、カーブを曲がる際には、センサ３４ａの検出結果に基づいて前側芝刈り機１３ａに設けられた電動リール２２の回転速度を制御し、センサ３４ｂの検出結果に基づいて前側芝刈り機１３ｂに設けられた電動リール２２の回転速度を制御し、センサ３４ｃの検出結果に基づいて後側芝刈り機１４に設けられた電動リール２２の回転速度を制御するといった具合である。 In addition, it is not always necessary to control the electric reels 22 provided in the front lawn mowers 13a and 13b and the rear lawn mower 13 so that the rotational speeds are all the same, and each electric reel 22 depends on the traveling speed. The rotational speeds of these may be individually controlled. For example, when turning a curve, the rotational speed of the electric reel 22 provided in the front lawn mower 13a is controlled based on the detection result of the sensor 34a, and the front lawn mower 13b is controlled based on the detection result of the sensor 34b. For example, the rotational speed of the electric reel 22 provided is controlled, and the rotational speed of the electric reel 22 provided in the rear lawn mower 14 is controlled based on the detection result of the sensor 34c.

更に、以上の実施形態では、センサ３４ａ〜３４ｃによって、前輪１１，１１ｂ及び後輪１２の回転数をそれぞれ検出し、その検出結果から走行速度を求める例について説明した。しかしながら、第１実施形態による芝刈り車両１では、走行用油圧モータの回転数又は流量並びに前輪１１ａ，１１ｂ及び後輪１２の有効径により走行速度を求めても良い。 Furthermore, in the above embodiment, the example in which the rotation speeds of the front wheels 11 and 11b and the rear wheel 12 are detected by the sensors 34a to 34c and the traveling speed is obtained from the detection results has been described. However, in the lawnmower vehicle 1 according to the first embodiment, the traveling speed may be obtained from the rotational speed or flow rate of the traveling hydraulic motor and the effective diameters of the front wheels 11a and 11b and the rear wheels 12.

１，２芝刈り車両
１３ａ，１３ｂ前側芝刈り機
１４後側芝刈り機
２２電動リール
２４モータ
３４ａ〜３４ｃセンサ
３７，４０制御装置 1, 2 Lawn mower 13a, 13b Front lawn mower 14 Rear lawn mower 22 Electric reel 24 Motor 34a-34c Sensor 37, 40 Control device

Claims

In a lawnmower vehicle that cuts lawn along the travel route,
At least one electric lawn mower having a rotary blade driven by a motor;
A speed detector for detecting the traveling speed of the vehicle;
A lawn mower comprising: a control unit that controls the rotation speed of the rotary blade provided in the electric lawn mower by controlling the motor in accordance with a detection result of the speed detection unit. vehicle.

The lawn mower vehicle according to claim 1, wherein the electric lawn mower has a rotation axis of the rotary blade set in a lateral direction of the vehicle with respect to a traveling direction.

3. The speed detection unit detects a traveling speed of the vehicle based on a rotation speed per unit time of a wheel provided in the vehicle and an effective diameter of the wheel. Lawn mowing vehicle.

The speed detection unit obtains an average value of the number of revolutions per unit time of each of the plurality of wheels when the number of revolutions per unit time of the plurality of wheels provided in the vehicle is different. Item 3. A lawnmower vehicle according to item 3.

The control unit controls the rotation speed of the rotary blade based on the number of blades of the electric lawn mower and a lawn mowing pitch that is arbitrarily set in advance, in addition to the detection result of the speed detection unit. The lawnmower vehicle according to any one of claims 1 to 4, wherein:

The said control part controls the rotational speed of the said rotary blade so that the rotational speed of the said rotary blade is proportional to the detection result of the said speed detection part. A lawnmower vehicle according to claim 1.

The said control part controls the rotational speed of the said rotary blade so that the rotational speed of the said rotary blade may change in steps according to the detection result of the said speed detection part. The lawnmower vehicle according to claim 5.