JP2011098305A

JP2011098305A - Sealer coater

Info

Publication number: JP2011098305A
Application number: JP2009255389A
Authority: JP
Inventors: Yuichi Noda; 有一野田; Yasuaki Kobayashi; 保明小林; Takahiro Suzuki; 孝浩鈴木; Masaaki Uchikawa; 正誠内河; Shinji Sato; 伸二佐藤; Junichi Suzuki; 潤一鈴木; Yoneyuki Kinoshita; 米幸木下
Original assignee: EKUSUKATEKKU KK; Honda Motor Co Ltd
Current assignee: EKUSUKATEKKU KK; Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2009-11-06
Filing date: 2009-11-06
Publication date: 2011-05-19

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a sealer coater accurately coating a workpiece with sealer. SOLUTION: The sealer coater 1 including a coating nozzle 65 for ejecting the sealer to the workpiece, is characterized in that, in a supply tube 71, there are provided a switching valve 74 arranged near the coating nozzle 65 and a cutoff valve 76 arranged in a position separated from the coating nozzle 65 further than the switching valve 74, and that a controller 75 is provided which separates operation timing of the switching valve 74 from operation timing of the cutoff valve 76 when the sealer is ejected or shut off. COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

Description

本発明は、シーラ塗布装置に関する。詳しくは、自動車のボディの表面にシーラを塗布するシーラ塗布装置に関する。 The present invention relates to a sealer coating apparatus. More specifically, the present invention relates to a sealer application device that applies a sealer to the surface of an automobile body.

従来より、自動車のボディの製造工程では、ボディに取り付けられたドアの板合わせ部（以下、「ヘミング部」という）に、シーラ塗布装置を用いてシーラを塗布することが行われている。シーラは高粘度の液体であり、このシーラをヘミング部に塗布することにより、発錆や水漏れを防止する。
シーラ塗布装置としては、ロボットアームの先端に塗布ノズルを備え、自動でシーラの塗布を行うシーラ塗布装置などが用いられる。
また、シーラの塗布に際しては、正確な位置に適量のシーラを塗布することが望まれる。 2. Description of the Related Art Conventionally, in a manufacturing process of a body of an automobile, a sealer is applied to a plate matching portion (hereinafter referred to as “hemming portion”) of a door attached to the body using a sealer application device. The sealer is a highly viscous liquid. By applying this sealer to the hemming part, rusting and water leakage are prevented.
As the sealer coating device, a sealer coating device that includes a coating nozzle at the tip of a robot arm and automatically coats the sealer is used.
In addition, when applying the sealer, it is desirable to apply an appropriate amount of the sealer at an accurate position.

例えば、シーラ塗布位置をティーチングにより記憶したシーラガンを有するシーラ塗布用ロボットと、このシーラ塗布用ロボットに取り付けられたカメラと、を備えるシーラ塗布装置が提案されている（特許文献１参照）。
このシーラ塗布装置は、ワークの現在位置を３次元測定する測定手段と、測定手段により得られたワークの現在位置と記憶手段に記憶されたシーラ塗布用ロボットの基準位置とを比較し、この比較結果に基づいてティーチングデータを補正する補正手段と、を備える。 For example, a sealer coating apparatus including a sealer coating robot having a sealer gun that stores the sealer coating position by teaching and a camera attached to the sealer coating robot has been proposed (see Patent Document 1).
The sealer coating apparatus compares the current position of the workpiece obtained by the measuring means with the reference position of the robot for the sealer coating stored in the storage means, and measures the current position of the workpiece three-dimensionally. Correction means for correcting teaching data based on the result.

このシーラ塗布装置では、カメラにより検出した位置データを測定手段に転送し、測定手段によりワークの現在位置を測定する。次いで、測定されたワークの現在位置と、予め記憶手段に記憶されたティーチングに基づくロボットの基準位置とを比較する。次いで、この比較結果に基づいて、補正手段によりティーチングデータを補正し、シフト量を与えたデータをロボットに転送する。これにより、正確なシーラ塗布作業が可能となる。 In this sealer coating apparatus, the position data detected by the camera is transferred to the measuring means, and the current position of the workpiece is measured by the measuring means. Next, the measured current position of the workpiece is compared with the reference position of the robot based on teaching stored in advance in the storage means. Next, based on the comparison result, the teaching data is corrected by the correcting means, and the data given the shift amount is transferred to the robot. Thereby, an accurate sealer application operation can be performed.

ところで、シーラ塗布装置には、ワークに塗布ノズルを当接させた状態でシーラを塗布する接触式と、ワークに対して塗布ノズルが非接触の状態でシーラを塗布する非接触式とがある。
接触式のシーラ塗布装置は、ロボットアームの中心軸方向に延びる塗布ノズルと、この塗布ノズルの先端の近傍に、塗布ノズルの延出方向に延びるガイド部と、を備え、ガイド部の側部をワークの端縁に当接させた状態で、シーラを塗布する。このため、接触式のシーラ塗布装置は、平面構造体のヘミング部などにしか適用できず、ドアサッシの付根などの立体構造部位やドアヒンジなどの狭い部位のヘミング部には、非接触式のシーラ塗布装置が用いられる。 By the way, the sealer coating apparatus includes a contact type in which the sealer is applied while the application nozzle is in contact with the workpiece, and a non-contact type in which the sealer is applied in a state where the application nozzle is not in contact with the workpiece.
The contact-type sealer coating apparatus includes a coating nozzle extending in the central axis direction of the robot arm, and a guide portion extending in the extending direction of the coating nozzle in the vicinity of the tip of the coating nozzle. Apply the sealer in contact with the edge of the workpiece. For this reason, the contact-type sealer applicator can be applied only to the hemming part of a planar structure, and the non-contact type sealer application is applied to the three-dimensional structure part such as the base of the door sash and the hemming part of a narrow part such as the door hinge A device is used.

従って、平面構造と立体構造とが組み合わさったワークに対しては、接触式のシーラ塗布装置または非接触式のシーラ塗布装置のいずれか一方を用い、塗布できない部位については人間が手作業で行うか、あるいは、接触式のシーラ塗布装置と非接触式のシーラ塗布装置を併用し、部位に応じてシーラ塗布装置の切替えを行う必要があった。 Therefore, for a workpiece having a combination of a planar structure and a three-dimensional structure, either a contact-type sealer coating device or a non-contact type sealer coating device is used. Alternatively, it is necessary to use a contact-type sealer coating device and a non-contact-type sealer coating device in combination, and to switch the sealer coating device according to the site.

ここで、例えば、ロボットアームの先端に、複数の塗布ノズルを取り付けることが可能なシーラ塗布装置が提案されている（特許文献２参照）。
このシーラ塗布装置は、ロボットアームの先端に設けられた緩衝機構と、この緩衝機構に固定されたハウジングに取り付けられたサイズや仕様の異なる複数の取り付け金具と、これら複数の取り付け金具に取り付けられた複数の塗布ノズルと、を備える。 Here, for example, a sealer coating apparatus is proposed in which a plurality of coating nozzles can be attached to the tip of a robot arm (see Patent Document 2).
The sealer coating apparatus is provided with a buffer mechanism provided at the tip of the robot arm, a plurality of mounting brackets of different sizes and specifications attached to a housing fixed to the buffer mechanism, and the plurality of mounting brackets. A plurality of application nozzles.

特開２００１−９０５号公報JP 2001-905 A 特開２００７−２０３２４５号公報JP 2007-203245 A

しかしながら、特許文献１のシーラ塗布装置では、カメラが塗布ノズルの側部に取り付けられているため、カメラがワークや他の生産設備に干渉するおそれがあった。
また、特許文献２のシーラ塗布装置では、ロボットアームの先端に複数の塗布ノズルが円環状に配置されるため、これら複数の塗布ノズルがワークや他の生産設備に干渉するおそれがあった。
また、特許文献２のシーラ塗布装置は、接触式のシーラ塗布装置であり、接触式の塗布ノズルと非接触式の塗布ノズルの両方を備えるものではない。従って、ワークの外周部のうち、曲がりの曲率が大きい部位については、手作業で行う必要があった。 However, in the sealer coating apparatus of Patent Document 1, since the camera is attached to the side of the coating nozzle, the camera may interfere with a workpiece or other production equipment.
Moreover, in the sealer coating apparatus of Patent Document 2, since a plurality of coating nozzles are arranged in an annular shape at the tip of the robot arm, the plurality of coating nozzles may interfere with a workpiece or other production equipment.
Further, the sealer coating device of Patent Document 2 is a contact type sealer coating device, and does not include both a contact type coating nozzle and a non-contact type coating nozzle. Therefore, it is necessary to manually perform a portion of the outer peripheral portion of the work where the curvature of curvature is large.

本発明は上記に鑑みてなされたものであり、その目的は、正確なシーラ塗布作業を可能とするシーラ塗布装置を提供することにある。また、正確にシーラ塗布でき、かつワークや他の生産設備に干渉するのを防止できるシーラ塗布装置を提供することにある。さらには、接触式の塗布ノズルと非接触式の塗布ノズルの両方を装備した場合であっても、正確にシーラ塗布でき、かつワークや他の生産設備に干渉するのを防止できるシーラ塗布装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above, and an object thereof is to provide a sealer coating apparatus that enables an accurate sealer coating operation. It is another object of the present invention to provide a sealer coating apparatus that can accurately apply a sealer and prevent interference with workpieces and other production facilities. Furthermore, even when equipped with both a contact-type application nozzle and a non-contact-type application nozzle, a sealer application device that can accurately apply sealer and prevent interference with workpieces and other production equipment It is to provide.

上記目的を達成するため本発明は、ワーク（例えば、後述のボディ２およびドア３）に対してシーラを吐出する塗布ノズル（例えば、後述の塗布ノズル６５）を備えるシーラ塗布装置（例えば、後述のシーラ塗布装置１）において、シーラ供給経路（例えば、後述の供給管７１）には、前記塗布ノズルの近傍に配置された第１のバルブ（例えば、後述の切替バルブ７４）と、当該第１のバルブよりも前記塗布ノズルから離間した位置に配置された第２のバルブ（例えば、後述のカットオフバルブ７６）と、が設けられ、シーラの吐出または遮断に際して、前記第１のバルブの動作タイミングと前記第２のバルブの動作タイミングとを離間させる制御手段（例えば、後述の制御部７５）を備えることを特徴とする。
即ち、この発明のシーラ塗布装置は、第１のバルブにより塗布ノズルとシーラ供給経路とを連通させてシーラの塗布を開始する際にはシーラ供給経路を遮断する一方で、シーラの塗布開始から所定時間が経過した後には第２のバルブによりシーラ供給経路を開放するカットオフ手段（例えば、後述のカットオフバルブ７６、制御部７５）を備える。 In order to achieve the above object, the present invention provides a sealer coating apparatus (for example, a later-described) including a coating nozzle (for example, a later-described coating nozzle 65) for discharging a sealer to a workpiece (for example, a body 2 and a door 3 to be described later). In the sealer coating apparatus 1), a sealer supply path (for example, a supply pipe 71 described later) is provided with a first valve (for example, a switching valve 74 described later) disposed in the vicinity of the coating nozzle, and the first A second valve (for example, a cut-off valve 76 described later) disposed at a position farther from the application nozzle than the valve, and when the sealer is discharged or shut off, the operation timing of the first valve Control means (for example, control part 75 mentioned below) which separates the operation timing of the 2nd valve is provided, It is characterized by the above-mentioned.
In other words, the sealer coating apparatus of the present invention shuts off the sealer supply path when the application of the first valve causes the coating nozzle and the sealer supply path to communicate with each other and starts the application of the sealer. A cut-off means (for example, a cut-off valve 76 and a control unit 75 described later) is provided that opens the sealer supply path with the second valve after a lapse of time.

この発明によれば、シーラ塗布開始時にはシーラ供給経路を遮断し、シーラ塗布開始から所定時間が経過した後にはシーラ供給経路を開放する。即ち、シーラ塗布を開始するに際し、使用する塗布ノズルとシーラ供給経路とを第１のバルブにより連通させるときには、第２のバルブによりシーラ供給経路を遮断しておく。そして、シーラ塗布開始から所定時間が経過した後に、第２のバルブによりシーラ供給経路を開放する。
これにより、シーラ塗布を開始するまでの待機時間中に、シーラ中に含まれる溶剤成分が揮発してシーラ供給経路の内圧が高まった場合であっても、シーラ塗布開始時に内圧が高まった状態で一気に塗布ノズルから吐出されたシーラの先端がハンマー状に膨らむ、いわゆるハンマーヘッドの発生を防止でき、より正確にシーラ塗布できる。 According to this invention, the sealer supply path is blocked at the start of sealer application, and the sealer supply path is opened after a predetermined time has elapsed since the start of sealer application. That is, when the sealer application is started, when the application nozzle to be used and the sealer supply path are communicated by the first valve, the sealer supply path is blocked by the second valve. Then, after a predetermined time has elapsed from the start of the application of the sealer, the sealer supply path is opened by the second valve.
As a result, even when the solvent component contained in the sealer volatilizes and the internal pressure of the sealer supply path increases during the waiting time until the start of the sealer application, the internal pressure is increased at the start of the sealer application. It is possible to prevent the occurrence of a so-called hammer head in which the tip of the sealer discharged from the coating nozzle at once is expanded like a hammer, and the sealer can be applied more accurately.

また、シーラ塗布の終了に際しては、先ず、第２のバルブによりシーラ供給経路を遮断し、次いで第１のバルブにより塗布ノズルとシーラ供給経路とを遮断する。これにより、塗布したシーラの終端の膨らみを防止することができ、より正確にシーラ塗布できる。 When the sealer application is finished, the sealer supply path is first shut off by the second valve, and then the application nozzle and the sealer supply path are shut off by the first valve. Thereby, the bulge of the terminal end of the applied sealer can be prevented, and the sealer can be applied more accurately.

なお、この発明の適用範囲は、ロボットを備える自動シーラ塗布装置によるシーラ塗布に限られず、手動によるシーラ塗布にも適用できる。 The scope of application of the present invention is not limited to sealer coating by an automatic sealer coating apparatus equipped with a robot, but can also be applied to manual sealer coating.

また、前記シーラ塗布装置は、複数の塗布ノズルを備え、前記シーラ供給経路は、１本のシーラ供給管（例えば、後述の供給管７１）と、この１本のシーラ供給管からそれぞれ分岐して前記塗布ノズルに至る複数のノズル用配管（例えば、後述のノズル用配管７９）と、を含んで構成され、前記制御手段は、シーラの吐出に際して前記第１のバルブを制御することにより、前記複数のノズル用配管のうちのいずれか１つを選択するように構成することが好ましい。
より具体的には、本発明のシーラ塗布装置は、前記塗布ノズルにシーラを供給するシーラ供給装置（例えば、後述のシーラ供給装置７０）をさらに備え、当該シーラ供給装置は、シーラを貯留するタンクと前記塗布ノズルに通ずるノズル用配管とを連結する１本のシーラ供給管と、当該シーラ供給管を流通するシーラの流量を検出する流量検出手段（例えば、後述の流量計７２）と、前記シーラ供給管に設けられた流量調整バルブ（例えば、後述の流量調整バルブ７３）と、前記複数の塗布ノズルのそれぞれに設けられ、当該塗布ノズルに通ずるノズル用配管と前記シーラ供給管とを連通または遮断する第１のバルブを備える切替手段（例えば、後述の切替バルブ７４、制御部７５）と、前記流量検出手段により検出されたシーラの流量に基づいて前記流量調整バルブを制御することにより、前記切替手段により前記シーラ供給管と連通されたノズル用配管および塗布ノズルから吐出するシーラの塗布量を制御する塗布量制御手段（例えば、後述の制御部７５）と、を備えることが好ましい。 In addition, the sealer coating device includes a plurality of coating nozzles, and the sealer supply path branches from one sealer supply pipe (for example, a supply pipe 71 described later) and the one sealer supply pipe. A plurality of nozzle pipes (for example, a nozzle pipe 79 to be described later) reaching the application nozzle, and the control means controls the first valve when discharging the sealer, thereby It is preferable that one of the nozzle pipes is selected.
More specifically, the sealer application device of the present invention further includes a sealer supply device (for example, a sealer supply device 70 described later) for supplying a sealer to the application nozzle, and the sealer supply device is a tank for storing the sealer. A sealer supply pipe that connects the nozzle pipe that communicates with the application nozzle, flow rate detection means (for example, a flow meter 72 described later) for detecting the flow rate of the sealer that flows through the sealer supply pipe, and the sealer A flow rate adjusting valve (for example, a flow rate adjusting valve 73 described later) provided in the supply pipe and a nozzle pipe provided in each of the plurality of application nozzles and communicating with the application nozzle and the sealer supply pipe are communicated or blocked. Based on the flow rate of the sealer detected by the flow rate detection means and the switching means (for example, the switching valve 74 and the control unit 75 described later) including the first valve to be operated. By controlling the flow rate adjusting valve, the switching means controls the coating amount of the nozzle connected to the sealer supply pipe and the coating amount of the sealer discharged from the coating nozzle (for example, a control unit described later) 75).

この発明によれば、接触式と非接触式の両方を含む複数の塗布ノズルを備える場合であっても、複数の塗布ノズルのそれぞれに、当該塗布ノズルとシーラ供給管とを連通または遮断する第１のバルブを設けることにより、シーラを貯留するタンクからシーラを供給するためのシーラ供給管を１本で構成することができる。また、この発明によれば、シーラ供給管を流通するシーラの流量を検出し、検出されたシーラの流量に基づいて、シーラ供給管に設けた流量調整バルブをフィードバック制御できる。
これにより、１本のシーラ供給管で接触式の塗布ノズルと非接触式の塗布ノズルの両方へシーラを供給でき、シーラ供給管がワークや他の生産設備と干渉するのを防止できる。また、シーラ供給管を流通するシーラの流量に基づいて、シーラ供給管に設けられた流量調整バルブをフィードバック制御するため、塗布ノズルから吐出するシーラの塗布量を最適化でき、より正確にシーラ塗布できる。 According to this invention, even when a plurality of application nozzles including both a contact type and a non-contact type are provided, the application nozzle and the sealer supply pipe are communicated with or blocked from each of the plurality of application nozzles. By providing one valve, a single sealer supply pipe for supplying the sealer from the tank storing the sealer can be configured. Further, according to the present invention, the flow rate of the sealer flowing through the sealer supply pipe can be detected, and the flow rate adjustment valve provided in the sealer supply pipe can be feedback controlled based on the detected flow rate of the sealer.
Accordingly, the sealer can be supplied to both the contact-type application nozzle and the non-contact-type application nozzle with a single sealer supply pipe, and the sealer supply pipe can be prevented from interfering with the workpiece and other production equipment. In addition, since the flow rate adjustment valve provided in the sealer supply pipe is feedback controlled based on the flow rate of the sealer flowing through the sealer supply pipe, the application amount of the sealer discharged from the application nozzle can be optimized, and the sealer application can be performed more accurately. it can.

また、この発明では、前記シーラ塗布装置が、多軸ロボットに搭載されていることが好ましく、前記塗布ノズルと前記多軸ロボットの本体の中間部分に、ワーク検出用の画像センサが設けられていることが好ましい。
より具体的には、ワークに対してシーラを吐出する塗布ノズルと、アーム（例えば、後述の第２アーム２２）の先端に取り付けられたブラケット（例えば、後述のブラケット３０）により緩衝機構（例えば、後述の緩衝機構５０）を介して当該塗布ノズルを支持しかつ当該塗布ノズルの３次元上の位置を変化させる多軸ロボット（例えば、後述のロボット１０）と、を備えるシーラ塗布装置であって、前記ブラケットは、前記アームの中心軸（例えば、後述の第２アームの中心軸２２Ｃ）の延長線上に重心を有しかつ前記アームの幅寸法と略同等以下の幅寸法を有する箱型のブラケットケース（例えば、後述のブラケットケース３１）を有し、前記シーラ塗布装置は、前記ブラケットケース内に収納されかつ前記ワークの３次元上の位置を検出するセンシング手段としての画像センサ（例えば、後述のカメラ４０）を備えることが好ましい。 In the present invention, it is preferable that the sealer coating device is mounted on a multi-axis robot, and an image sensor for detecting a workpiece is provided in an intermediate portion between the coating nozzle and the main body of the multi-axis robot. It is preferable.
More specifically, a buffering mechanism (for example, a later-described bracket 30 (for example, a bracket 30 to be described later)) that is attached to the tip of an application nozzle (for example, a second arm 22 to be described later) that discharges a sealer to the workpiece. A multi-axis robot (for example, a robot 10 to be described later) that supports the application nozzle via a buffer mechanism 50 (to be described later) and changes a three-dimensional position of the application nozzle; The bracket has a center of gravity on an extension line of a central axis of the arm (for example, a central axis 22C of a second arm to be described later) and has a width dimension substantially equal to or less than the width dimension of the arm. (For example, a bracket case 31 described later), and the sealer applicator is housed in the bracket case and detects a three-dimensional position of the workpiece. Image sensor (e.g., camera 40 will be described later) as the sensing means for preferably comprises a.

この発明によれば、ワークの３次元上の位置を検出するセンシング手段としての画像センサを、塗布ノズルと多軸ロボットの本体の中間部分、具体的には、アームの中心軸の延長線上に重心を有しかつアームの幅寸法と略同等以下の幅寸法を有する箱型のブラケットケース内に収納した。即ち、ブラケットの一部を、センシング手段のカバーとして利用する構成とした。
これにより、本発明に係るシーラ塗布装置は、センシング手段としての画像センサを備えるため、ワークの３次元上の位置、ロボットの動作および補正基準点となるワークの基準位置を正確に検出でき、シーラ塗布が必要な部位に正確にシーラ塗布できる。また、センシング手段が、アームの中心軸の延長線上に重心を有しかつアームの幅寸法と略同等以下の幅寸法を有する箱型のブラケットケース内に収納されているため、ロボットの動作中に、センシング手段がワークや他の生産設備と干渉するのを防止できる。 According to the present invention, an image sensor as a sensing means for detecting a three-dimensional position of a work is provided with a center of gravity on an intermediate portion between the coating nozzle and the main body of the multi-axis robot, specifically, an extension line of the central axis of the arm. And a box-shaped bracket case having a width dimension substantially equal to or less than the width dimension of the arm. That is, a part of the bracket is used as a cover for the sensing means.
Accordingly, since the sealer coating apparatus according to the present invention includes the image sensor as the sensing means, it is possible to accurately detect the three-dimensional position of the workpiece, the operation of the robot, and the reference position of the workpiece serving as the correction reference point. The sealer can be accurately applied to the site where application is required. In addition, since the sensing means is housed in a box-shaped bracket case having a center of gravity on the extension line of the central axis of the arm and having a width dimension substantially equal to or less than the width dimension of the arm, , The sensing means can be prevented from interfering with workpieces and other production equipment.

また、この発明では、前記塗布ノズルとして、ノズルの先端近傍にガイド部（例えば、後述のガイド部６７Ａ，６７Ｂ）を有しかつ当該ガイド部を前記ワークに当接させた状態でシーラを吐出する接触式塗布ノズル（例えば、後述の接触式塗布ノズル６５Ａ，６５Ｂ）と、ガイド部を有さずに前記ワークに非接触の状態でシーラを吐出する非接触式塗布ノズル（例えば、後述の非接触式塗布ノズル６５Ｃ）とを、それぞれ少なくとも１つずつ備え、これら複数の塗布ノズルは、前記アームの中心軸に直交する方向に一列に配置されていることが好ましい。 Further, in the present invention, the application nozzle has a guide portion (for example, guide portions 67A and 67B described later) near the tip of the nozzle, and the sealer is discharged in a state where the guide portion is in contact with the workpiece. Contact-type application nozzles (for example, contact-type application nozzles 65A and 65B described later) and non-contact-type application nozzles (for example, non-contact type described later) that do not have a guide portion and discharge the sealer in a non-contact state with the workpiece It is preferable that at least one application nozzle 65C) is provided, and the plurality of application nozzles are arranged in a line in a direction perpendicular to the central axis of the arm.

この発明によれば、アームの先端に複数の塗布ノズルを備え、これら複数の塗布ノズルをアームの中心軸に直交する方向に一列に配置させた。また、複数の塗布ノズルとして、接触式の塗布ノズルと非接触式の塗布ノズルとを、それぞれ少なくとも１つずつ備える構成とした。
これにより、複数の塗布ノズルがアームの中心軸に直交する方向に一列に配置されているため、アームを適宜旋回・移動させることにより、塗布ノズルがワークや他の生産設備と干渉することなく、狭い部位などにもシーラを塗布できる。また、ワークや他の生産設備との干渉を防止しつつ、接触式の塗布ノズルと非接触式の塗布ノズルの両方を装備できるため、平面構造と立体構造とが組み合わさったワークに対しても、１台のシーラ塗布装置でワークの全ての部位をシーラ塗布できる。 According to this invention, a plurality of application nozzles are provided at the tip of the arm, and the plurality of application nozzles are arranged in a row in a direction perpendicular to the central axis of the arm. Moreover, it was set as the structure provided with at least 1 each of a contact-type application nozzle and a non-contact-type application nozzle as a some application nozzle.
Thereby, since a plurality of application nozzles are arranged in a row in a direction perpendicular to the central axis of the arm, by appropriately turning and moving the arm, the application nozzles do not interfere with the workpiece and other production equipment, Sealer can be applied to narrow areas. In addition, both contact type and non-contact type application nozzles can be equipped while preventing interference with workpieces and other production facilities, so even for workpieces that combine a planar structure and a three-dimensional structure. All parts of the workpiece can be applied with a single sealer application device.

本発明によれば、正確にシーラ塗布できるシーラ塗布装置を提供できる。また、正確にシーラ塗布でき、かつワークや他の生産設備に干渉するのを防止できるシーラ塗布装置を提供できる。さらには、接触式の塗布ノズルと非接触式の塗布ノズルの両方を装備した場合であっても、正確にシーラ塗布でき、かつワークや他の生産設備に干渉するのを防止できるシーラ塗布装置を提供できる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the sealer coating device which can apply | coat a sealer correctly can be provided. Further, it is possible to provide a sealer coating apparatus that can accurately apply a sealer and prevent interference with workpieces and other production facilities. Furthermore, even when equipped with both a contact-type application nozzle and a non-contact-type application nozzle, a sealer application device that can accurately apply sealer and prevent interference with workpieces and other production equipment Can be provided.

本発明の一実施形態に係るシーラ塗布装置の側面図である。It is a side view of the sealer application device concerning one embodiment of the present invention. 前記実施形態に係るシーラ塗布装置の部分拡大側面図である。It is a partial expanded side view of the sealer coating device which concerns on the said embodiment. 前記実施形態に係るシーラ塗布装置の部分拡大斜視図である。It is a partial expansion perspective view of the sealer coating device which concerns on the said embodiment. 緩衝機構の要部断面図である。It is principal part sectional drawing of a buffer mechanism. 前記実施形態に係るシーラ塗布装置の部分拡大平面図である。It is a partial enlarged plan view of the sealer coating device according to the embodiment. 接触式のシーラ塗布ノズルを説明するための図である。It is a figure for demonstrating a contact-type sealer application nozzle. 非接触式のシーラ塗布ノズルを説明するための図である。It is a figure for demonstrating a non-contact-type sealer application nozzle. 塗布ノズルの切換位置を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the switching position of an application nozzle. シーラ供給装置の構成を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the structure of a sealer supply apparatus. ガンの部分拡大断面図である。It is a partial expanded sectional view of a gun. ハンマーヘッドを説明するための図である。It is a figure for demonstrating a hammer head. 塗布ノズル切換部分における塗布シーラの状態を示す図である。It is a figure which shows the state of the application sealer in the application nozzle switching part.

図１は、本発明の一実施形態に係るシーラ塗布装置１の側面図である。
シーラ塗布装置１は、生産ライン上を搬送されるボディ２の左側に取り付けられたドア３の周縁のヘミング部の他、ドアサッシの付根部位やドアヒンジ部位のヘミング部などに対して、シーラを塗布する。また、これに限らず、シーラ塗布装置１は、その他のシーリング部位にシーラを塗布することもできる。
シーラ塗布装置１は、シーラを吐出する塗布ユニット６０と、後述する第２アームの先端に取り付けられたブラケット３０により緩衝機構５０を介して塗布ユニット６０を支持し、かつこの塗布ユニット６０の３次元上の位置を変化させるロボット１０と、を備える。 FIG. 1 is a side view of a sealer coating apparatus 1 according to an embodiment of the present invention.
The sealer applicator 1 applies a sealer to the hemming portion at the periphery of the door 3 attached to the left side of the body 2 conveyed on the production line, as well as the root portion of the door sash and the hemming portion of the door hinge portion. . In addition, the sealer applicator 1 is not limited thereto, and can apply a sealer to other sealing parts.
The sealer coating apparatus 1 supports the coating unit 60 via a buffer mechanism 50 by a coating unit 60 that discharges a sealer and a bracket 30 that is attached to the tip of a second arm, which will be described later. And a robot 10 for changing the upper position.

図２は、シーラ塗布装置１の部分拡大側面図である。
ロボット１０は、ロボット本体２０と、このロボット本体２０に軸支された第１アーム２１と、この第１アーム２１の先端に軸支された第２アーム２２と、を備える。 FIG. 2 is a partially enlarged side view of the sealer coating apparatus 1.
The robot 10 includes a robot body 20, a first arm 21 pivotally supported on the robot body 20, and a second arm 22 pivotally supported on the tip of the first arm 21.

第１アーム２１は、第１軸２１１でロボット本体２０に軸支される。この第１軸２１１は、第１アーム２１の軸方向とロボット本体２０との成す角度を変化させる。
第２アーム２２は、第２軸２２１で第１アーム２１に軸支される。この第２軸２２１は、第１アーム２１の軸方向と第２アーム２２の軸方向との成す角度を変化させる。 The first arm 21 is pivotally supported on the robot body 20 by the first shaft 211. The first axis 211 changes the angle formed between the axial direction of the first arm 21 and the robot body 20.
The second arm 22 is pivotally supported on the first arm 21 by the second shaft 221. The second shaft 221 changes the angle formed by the axial direction of the first arm 21 and the axial direction of the second arm 22.

第２アーム２２の先端には、緩衝機構５０を介して塗布ノズル６５を支持するブラケット３０を構成する箱型のブラケットケース３１が取り付けられる。
ブラケットケース３１は、第１アーム２１および第２アーム２２の中心軸の延長線上に重心および中心軸を有する。ブラケットケース３１は、中空の略立方体形状であり、その幅寸法は、第１アーム２１の幅寸法と略同等である。なお、ブラケットケース３１の幅寸法は、第１アーム２１の幅寸法と略同等以下であればよく、第１アーム２１の幅寸法を超えない範囲で適宜設定される。 A box-shaped bracket case 31 constituting the bracket 30 that supports the coating nozzle 65 is attached to the tip of the second arm 22 via the buffer mechanism 50.
The bracket case 31 has a center of gravity and a central axis on an extension line of the central axes of the first arm 21 and the second arm 22. The bracket case 31 has a hollow substantially cubic shape, and the width dimension thereof is substantially equal to the width dimension of the first arm 21. In addition, the width dimension of the bracket case 31 should just be below substantially the same as the width dimension of the 1st arm 21, and is suitably set in the range which does not exceed the width dimension of the 1st arm 21.

図３は、シーラ塗布装置１の部分拡大斜視図である。
図３に示すように、ブラケットケース３１の右側面には、円形の孔３３が設けられる。ブラケットケース３１内には、ボディ２やドア３の３次元上の位置を検出するセンシング手段としての画像センサであるカメラ４０が収納されている。カメラ４０は、孔３３にレンズを臨ませてブラケットケース３１内に収納されており、ドア３の内側に付されたマーカを、孔３３を通して撮像することにより、ボディ２やドア３の３次元上の位置を検出する。
なお、本実施形態のシーラ塗布装置１は、ボディ２の左側のドア３に対してシーラを塗布するものであるため、ブラケットケース３１の右側面に孔３３が設けられるが、ボディ２の右側のドア３に対してシーラを塗布する場合には、ブラケットケースの左側面に孔を設ける。即ち、シーラ塗布時に、マーカが付されたドア３の内側と対向する面に、孔を設ける。 FIG. 3 is a partially enlarged perspective view of the sealer coating apparatus 1.
As shown in FIG. 3, a circular hole 33 is provided on the right side surface of the bracket case 31. The bracket case 31 houses a camera 40 that is an image sensor as sensing means for detecting the three-dimensional positions of the body 2 and the door 3. The camera 40 is housed in the bracket case 31 with the lens facing the hole 33, and the marker attached to the inside of the door 3 is imaged through the hole 33, so that the body 2 and the door 3 are three-dimensionally displayed. The position of is detected.
In addition, since the sealer coating apparatus 1 of the present embodiment applies a sealer to the left door 3 of the body 2, a hole 33 is provided on the right side surface of the bracket case 31. When a sealer is applied to the door 3, a hole is provided on the left side surface of the bracket case. That is, a hole is provided on the surface facing the inside of the door 3 to which the marker is attached at the time of applying the sealer.

図４は、緩衝機構５０の要部断面図である。
緩衝機構５０は、第２アーム２２に支持されたブラケットケース３１の先端にフランジ部５４を介して取り付けられたシリンダユニット５１と、このシリンダユニット５１に取り付けられたフローティングベース５３と、シリンダユニット５１の外周に配置されてフローティングベース５３とシリンダユニット５１の間に介在する圧縮ばね５２と、を備える。 FIG. 4 is a cross-sectional view of the main part of the buffer mechanism 50.
The buffer mechanism 50 includes a cylinder unit 51 attached to the tip of the bracket case 31 supported by the second arm 22 via a flange portion 54, a floating base 53 attached to the cylinder unit 51, and the cylinder unit 51. And a compression spring 52 disposed on the outer periphery and interposed between the floating base 53 and the cylinder unit 51.

シリンダユニット５１のフランジ部５４は、ボルト３５によりブラケットケース３１の先端に固定される。
シリンダユニット５１はピストンロッド５５を備え、このピストンロッド５５は、フローティングベース５３に連結され、フローティングベース５３を傾動可能に支持する。
圧縮ばね５２は、フローティングベース５３を、ピストンロッド５５の前進方向に付勢する。
シーラ塗布ユニット６０は、フローティングベース５３に取り付けられるため、シーラ塗布ユニット６０は、ピストンロッド５５が伸長するとともに移動する。 The flange portion 54 of the cylinder unit 51 is fixed to the tip of the bracket case 31 with a bolt 35.
The cylinder unit 51 includes a piston rod 55. The piston rod 55 is connected to a floating base 53 and supports the floating base 53 so as to be tiltable.
The compression spring 52 urges the floating base 53 in the forward direction of the piston rod 55.
Since the sealer application unit 60 is attached to the floating base 53, the sealer application unit 60 moves as the piston rod 55 extends.

緩衝機構５０のシリンダユニット５１は、本体となるシリンダケース５１１と、このシリンダケース５１１の内部に摺動可能に設けられたピストン５１２と、このピストン５１２から延出するピストンロッド５５と、を備える。５１３は蓋部材であり、５１４、５１５はシール部材である。
また、シリンダユニット５１は、ピストンロッド５５の軸心５５Ｃが、第２アーム２２の中心軸の延長線２２Ｃおよびブラケットケース３１の中心軸３１Ｃ上に位置するように配置される。 The cylinder unit 51 of the buffer mechanism 50 includes a cylinder case 511 serving as a main body, a piston 512 slidably provided inside the cylinder case 511, and a piston rod 55 extending from the piston 512. Reference numeral 513 denotes a lid member, and reference numerals 514 and 515 denote seal members.
The cylinder unit 51 is disposed such that the axis 55C of the piston rod 55 is positioned on the extension line 22C of the central axis of the second arm 22 and the central axis 31C of the bracket case 31.

シリンダケース５１１の前面５１１ａには、複数個の係合凹部５１６，５１６が設けられ、これらの係合凹部５１６，５１６と係合するように、フローティングベース５３に係合突起５１７，５１７が設けられる。これらの係合凹部５１６，５１６と係合突起５１７，５１７とが係合することにより、シリンダユニット５１の中心線５１Ｃであるピストンロッド５５の軸心５５Ｃに、フローティングベース５３の中心線５３Ｃが一致する。 A plurality of engaging recesses 516 and 516 are provided on the front surface 511a of the cylinder case 511. Engaging protrusions 517 and 517 are provided on the floating base 53 so as to engage with the engaging recesses 516 and 516. . By engaging the engaging recesses 516 and 516 with the engaging protrusions 517 and 517, the center line 53C of the floating base 53 coincides with the axial center 55C of the piston rod 55 that is the center line 51C of the cylinder unit 51. To do.

シリンダケース５１１には、ピストン５１２とシリンダケース５１１とによって形成されたシリンダ室５１８に、圧縮エアを供給するエア供給穴５１９が設けられる。このエア供給穴５１９を通じてシリンダ室５１８に圧縮エアを供給すると、ピストン５１２およびピストンロッド５５が後退する（図４中右へ移動する）。
また、シリンダ室５１８内の圧縮エアを、エア供給穴５１９を通じて排出すると、圧縮ばね５２がばねの復元力により伸び、ピストン５１２およびピストンロッド５５を前進させる。 The cylinder case 511 is provided with an air supply hole 519 for supplying compressed air to a cylinder chamber 518 formed by the piston 512 and the cylinder case 511. When compressed air is supplied to the cylinder chamber 518 through the air supply hole 519, the piston 512 and the piston rod 55 move backward (move to the right in FIG. 4).
Further, when the compressed air in the cylinder chamber 518 is discharged through the air supply hole 519, the compression spring 52 is extended by the restoring force of the spring, and the piston 512 and the piston rod 55 are advanced.

図３に戻って、シーラ塗布ユニット６０は、緩衝機構５０に固定されたガンブラケット６１と、このガンブラケット６１により支持されたガン６３の先端に設けられた３本の塗布ノズル６５と、を備える。
３本の塗布ノズル６５は、それぞれ、第２アーム２２の中心軸に沿って延びており、先端からシーラを吐出する。本実施形態では、塗布ノズル６５として、接触式の塗布ノズル６５Ａ，６５Ｂと、非接触式の塗布ノズル６５Ｃと、を備える。なお、これに限らず、接触式の塗布ノズルと、非接触式の塗布ノズルとを少なくとも１つずつ備えていればよく、ワークや他の生産設備と干渉しない範囲内で複数の塗布ノズルを備えていてよい。 Returning to FIG. 3, the sealer application unit 60 includes a gun bracket 61 fixed to the buffer mechanism 50 and three application nozzles 65 provided at the tip of a gun 63 supported by the gun bracket 61. .
Each of the three application nozzles 65 extends along the central axis of the second arm 22 and discharges a sealer from the tip. In the present embodiment, the application nozzle 65 includes contact-type application nozzles 65A and 65B and a non-contact type application nozzle 65C. However, the present invention is not limited to this, and it is sufficient that at least one contact-type application nozzle and one non-contact-type application nozzle are provided, and a plurality of application nozzles are provided as long as they do not interfere with workpieces and other production facilities. It may be.

接触式の塗布ノズル６５Ａ，６５Ｂは、隣接する非接触式の塗布ノズル６５Ｃとの干渉を避けるため、先端が非接触式の塗布ノズル６５Ｃから離間する方向に屈曲して延びている。接触式の塗布ノズル６５Ａ，６５Ｂの先端近傍には、それぞれ、ガイド部６７Ａ，６７Ｂが設けられる。
ガイド部６７Ａ，６７Ｂは、塗布ノズル６５Ａ，６５Ｂから突出する丸棒状であり、その側部がワークに当接して摺動する。このため、ガイド部６７Ａ，６７Ｂは、ポリアセタール樹脂などの摩擦係数の小さな材料によって形成される。
なお、シーラの塗布精度がそれほど要求されない場合や、シーラの塗布方向が単純である場合には、ガイド部６７Ａ，６７Ｂを用いずに、塗布ノズル６５Ａ，６５Ｂの先端のみをワークに当接させて、シーラを塗布することもできる。 The contact type application nozzles 65A and 65B are bent and extended in a direction away from the non-contact type application nozzle 65C in order to avoid interference with the adjacent non-contact type application nozzle 65C. Guide portions 67A and 67B are provided near the tips of the contact-type coating nozzles 65A and 65B, respectively.
The guide portions 67A and 67B have a round bar shape protruding from the application nozzles 65A and 65B, and their side portions abut against the workpiece and slide. For this reason, the guide portions 67A and 67B are formed of a material having a small friction coefficient, such as polyacetal resin.
When the sealer application accuracy is not so required, or when the sealer application direction is simple, only the tips of the application nozzles 65A and 65B are brought into contact with the workpiece without using the guide portions 67A and 67B. A sealer can also be applied.

非接触式の塗布ノズル６５Ｃは、先端が屈曲することなく第２アーム２２の中心軸に沿って真っ直ぐに延びており、ガイド部は設けられていない。非接触式の塗布ノズル６５Ｃの長さは、上述の接触式の塗布ノズル６５Ａ，６５Ｂよりも長く設計されている。 The non-contact type application nozzle 65 C extends straight along the central axis of the second arm 22 without bending its tip, and no guide portion is provided. The length of the non-contact type application nozzle 65C is designed to be longer than that of the above-described contact type application nozzles 65A and 65B.

上述した３本の塗布ノズル６５は、それぞれ、取付金具６４Ｃを介してガン６３の先端に支持されるが、これら３本の塗布ノズル６５はいずれも着脱可能となっている。このため、仕様の異なる塗布ノズルと交換が可能となっており、１つのシーラ塗布装置１で異なる車型に対応できる。また、同じ車型であっても異なる部位にシーラを塗布でき、シーラ塗布装置１の汎用性は高い。 Each of the three coating nozzles 65 described above is supported at the tip of the gun 63 via a mounting bracket 64C. All three coating nozzles 65 are detachable. For this reason, it can exchange with the application nozzle from which a specification differs, and it can respond to a different vehicle type with one sealer application device 1. Moreover, even if it is the same vehicle type, a sealer can be apply | coated to a different site | part and the versatility of the sealer application apparatus 1 is high.

図５は、シーラ塗布装置１の部分拡大平面図である。
図３および図５から明らかであるように、３本の塗布ノズル６５は、第２アーム２２の中心軸に直交する方向（図３中の高さ方向）に一列に配置される。詳しくは、上方から順に、接触式の塗布ノズル６５Ａ、非接触式の塗布ノズル６５Ｃ、および接触式の塗布ノズル６５Ｂが所定の間隔を設けて一列に配置される。 FIG. 5 is a partially enlarged plan view of the sealer coating apparatus 1.
As apparent from FIGS. 3 and 5, the three coating nozzles 65 are arranged in a row in a direction (height direction in FIG. 3) perpendicular to the central axis of the second arm 22. Specifically, the contact-type application nozzle 65A, the non-contact-type application nozzle 65C, and the contact-type application nozzle 65B are arranged in a line at predetermined intervals in order from the top.

図６は、ドア３の周縁のヘミング部３Ａに対して、接触式の塗布ノズル６５Ａでシーラを塗布する様子を示した図である。図６に示すように、接触式の塗布ノズル６５Ａは、ガイド部６７Ａの側部をドア３の周縁に当接させた後、ヘミング部３Ａに沿って摺動させてシーラを吐出し、ヘミング部３Ａにシーラを塗布する。接触式の塗布ノズル６５Ｂも同様である。
図７は、ドアサッシの付根部位やドアヒンジ部位などのヘミング部３Ｃに対して、非接触式のシーラ塗布ノズル６５Ｃでシーラを塗布する様子を示した図である。図７に示すように、非接触式の塗布ノズル６５Ｃは、ヘミング部３Ｃに対して非接触の状態でシーラを吐出し、ヘミング部３Ｃにシーラを塗布する。 FIG. 6 is a view showing a state in which the sealer is applied to the hemming portion 3A on the periphery of the door 3 by the contact-type application nozzle 65A. As shown in FIG. 6, the contact-type application nozzle 65A causes the side portion of the guide portion 67A to abut the peripheral edge of the door 3, and then slides along the hemming portion 3A to discharge the sealer. Apply sealer to 3A. The same applies to the contact-type coating nozzle 65B.
FIG. 7 is a view showing a state in which a sealer is applied to a hemming portion 3C such as a door sash root part or a door hinge part by a non-contact type sealer application nozzle 65C. As shown in FIG. 7, the non-contact type application nozzle 65C discharges the sealer in a non-contact state with respect to the hemming portion 3C, and applies the sealer to the hemming portion 3C.

次に、接触式の塗布ノズル６５Ａ，６５Ｂと、非接触式の塗布ノズル６５Ｃとの切換位置について説明する。
図８は、ドア３の周縁部の部分拡大図である。図８に示すように、ドア３の周縁部内側には、周縁に沿ってヘミング部が形成されており、このヘミング部に対して、シーラが塗布される。ここで、ヘミング部のうち、直線状のヘミング部３Ａ，３Ａについては、ガイド部６７Ａ，６７Ｂをドア３の周縁に当接させて摺動させながら、接触式の塗布ノズル６５Ａ，６５Ｂによりシーラの塗布が行われる。一方、ドア３の角部の領域Ｃにおける曲率の大きなヘミング部３Ｃについては、非接触式の塗布ノズル６５Ｃによりシーラの塗布が行われる。 Next, the switching position between the contact-type application nozzles 65A and 65B and the non-contact-type application nozzle 65C will be described.
FIG. 8 is a partially enlarged view of the peripheral portion of the door 3. As shown in FIG. 8, a hemming portion is formed along the periphery on the inside of the peripheral portion of the door 3, and a sealer is applied to the hemming portion. Here, among the hemming portions, the straight hemming portions 3A and 3A are slid while the guide portions 67A and 67B are brought into contact with the peripheral edge of the door 3 and are slid by the contact type application nozzles 65A and 65B. Application is performed. On the other hand, for the hemming portion 3C having a large curvature in the region C at the corner portion of the door 3, the sealer is applied by the non-contact type application nozzle 65C.

図３に戻って、シーラ塗布装置１は、ガン６３の側面に接続され、かつ塗布ノズル６５にシーラを供給する１本の供給管７１を含んで構成されるシーラ供給装置７０を備える。以下、シーラ供給装置７０について説明する。
図９は、シーラ供給装置７０の構成を示す模式図である。
図９に示すように、シーラ供給装置７０は、供給管７１と、流量計７２と、流量調整バルブ７３と、切替バルブ７４Ａ，７４Ｂ，７４Ｃを備える切替部７４と、制御部７５と、カットオフバルブ７６Ａを備えるカットオフ部７６と、を備える。 Returning to FIG. 3, the sealer application device 1 includes a sealer supply device 70 that is connected to the side surface of the gun 63 and includes one supply pipe 71 that supplies the sealer to the application nozzle 65. Hereinafter, the sealer supply device 70 will be described.
FIG. 9 is a schematic diagram illustrating a configuration of the sealer supply device 70.
As shown in FIG. 9, the sealer supply device 70 includes a supply pipe 71, a flow meter 72, a flow rate adjustment valve 73, a switching unit 74 including switching valves 74A, 74B, and 74C, a control unit 75, and a cutoff. A cut-off portion 76 including a valve 76A.

供給管７１は、図示しないシーラを貯留するタンクと、塗布ノズル６５Ａ，６５Ｃ，６５Ｂにそれぞれ通ずるノズル用配管７９Ａ，７９Ｃ，７９Ｂとを連結する。タンク内に貯留されたシーラは、図示しない供給ポンプにより、供給管７１内を圧送され、ノズル用配管７９Ａ，７９Ｃ，７９Ｂを介して塗布ノズル６５Ａ，６５Ｃ，６５Ｂに供給される。
なお、供給管７１は、１本のみで構成される。 The supply pipe 71 connects a tank for storing a sealer (not shown) and nozzle pipes 79A, 79C, and 79B communicating with the application nozzles 65A, 65C, and 65B, respectively. The sealer stored in the tank is pumped through the supply pipe 71 by a supply pump (not shown) and supplied to the application nozzles 65A, 65C, and 65B via the nozzle pipes 79A, 79C, and 79B.
The supply pipe 71 is composed of only one.

流量計７２は、供給管７１内を流通するシーラの流量を検出する。検出信号は、制御部７５に供給される。 The flow meter 72 detects the flow rate of the sealer flowing through the supply pipe 71. The detection signal is supplied to the control unit 75.

流量調整バルブ７３は、バルブの開度を調整することにより、供給管７１内を流通するシーラの流量を調整する。バルブの開度は、制御部７５から供給される制御信号により決定される。 The flow rate adjusting valve 73 adjusts the flow rate of the sealer flowing through the supply pipe 71 by adjusting the opening of the valve. The opening degree of the valve is determined by a control signal supplied from the control unit 75.

切替部７４は、３つの塗布ノズル６５Ａ，６５Ｃ，６５Ｂにそれぞれ対応して設けられた、第１切替バルブ７４Ａ、第２切替バルブ７４Ｃ、および第３切替バルブ７４Ｂを備える。
これら第１切替バルブ７４Ａ、第２切替バルブ７４Ｃ、および第３切替バルブ７４Ｂは、制御部７５から供給される制御信号により駆動し、塗布ノズル６５Ａ，６５Ｃ，６５Ｂにそれぞれ通ずるノズル用配管７９Ａ，７９Ｃ，７９Ｂと供給管７１とを連通または遮断する。 The switching unit 74 includes a first switching valve 74A, a second switching valve 74C, and a third switching valve 74B that are provided corresponding to the three coating nozzles 65A, 65C, and 65B, respectively.
The first switching valve 74A, the second switching valve 74C, and the third switching valve 74B are driven by a control signal supplied from the control unit 75, and are connected to the coating nozzles 65A, 65C, 65B, respectively, for the nozzle pipes 79A, 79C. 79B and the supply pipe 71 are communicated or blocked.

詳しくは、上記の第１切替バルブ７４Ａ、第２切替バルブ７４Ｃ、および第３切替バルブ７４Ｂからなる切替バルブ７４は、ソレノイドバルブで構成され、これらソレノイドバルブの駆動により、図示しないエアホースからのエアの供給のＯＮ／ＯＦＦが制御され、ガン６３Ａ，６３Ｃ，６３Ｂにそれぞれ設けられたニードル７７Ａ，７７Ｃ，７７Ｂを後退または前進させる。これにより、塗布ノズル６５Ａ，６５Ｃ，６５Ｂにそれぞれ通ずるノズル用配管７９Ａ，７９Ｃ，７９Ｂと供給管７１を連通または遮断する。
例えば、図１０はガン６３Ｃの部分拡大断面図であるが、この図１０に示すように、ニードル７７Ｃが前進することにより、ノズル用配管７９Ｃと供給管７１とが遮断される。また、ニードル７７Ｃが後退することにより、ノズル用配管７９Ｃと供給管７１とが連通される。 Specifically, the switching valve 74 including the first switching valve 74A, the second switching valve 74C, and the third switching valve 74B is composed of a solenoid valve, and air from an air hose (not shown) is driven by driving the solenoid valve. Supply ON / OFF is controlled, and the needles 77A, 77C, 77B provided in the guns 63A, 63C, 63B are moved backward or forward. As a result, the nozzle pipes 79A, 79C, and 79B communicating with the coating nozzles 65A, 65C, and 65B and the supply pipe 71 are communicated or blocked.
For example, FIG. 10 is a partially enlarged sectional view of the gun 63C. As shown in FIG. 10, when the needle 77C moves forward, the nozzle pipe 79C and the supply pipe 71 are blocked. Further, the nozzle 77 C retreats, whereby the nozzle pipe 79 C and the supply pipe 71 are communicated with each other.

図９に戻って、制御部７５は、流量計７２からの入力信号波形を整形し、電圧レベルを所定のレベルに修正し、アナログ信号値をデジタル信号値に変換するなどの機能を有する入力回路と、中央演算処理ユニット（以下、「ＣＰＵ」という）とを備える。この他、制御部７５は、ＣＰＵで実行される各種演算プログラムおよび演算結果などを記憶する記憶回路と、流量調整バルブ７３、切替バルブ７４、およびカットオフバルブ７６Ａなどに制御信号を出力する出力回路と、を備える。 Returning to FIG. 9, the control unit 75 shapes the input signal waveform from the flow meter 72, corrects the voltage level to a predetermined level, and converts the analog signal value into a digital signal value. And a central processing unit (hereinafter referred to as “CPU”). In addition, the control unit 75 includes a storage circuit that stores various calculation programs executed by the CPU, calculation results, and the like, and an output circuit that outputs control signals to the flow rate adjustment valve 73, the switching valve 74, the cutoff valve 76A, and the like. And comprising.

また、制御部７５は、流量計７２により検出されたシーラの流量に基づいて、流量調整バルブ７３を制御することにより、切替部７４により供給管７１と連通された塗布ノズル６５から吐出するシーラの塗布量を制御する塗布量制御部を構成する。
特に、接触式の塗布ノズルと非接触式の塗布ノズルとでは、シーラの塗布量が大きく異なり、また、同じ接触式の塗布ノズルにおいても、仕様が異なるとシーラの塗布量も異なってくるため、適宜、好ましい塗布量となるように流量調整バルブ７３を制御する。 Further, the control unit 75 controls the flow rate adjusting valve 73 based on the flow rate of the sealer detected by the flow meter 72, whereby the sealer discharged from the application nozzle 65 communicated with the supply pipe 71 by the switching unit 74. A coating amount control unit that controls the coating amount is configured.
In particular, the application amount of the sealer differs greatly between the contact-type application nozzle and the non-contact-type application nozzle, and even in the same contact-type application nozzle, the application amount of the sealer differs depending on the specification. The flow rate adjustment valve 73 is controlled appropriately so that a preferable application amount is obtained.

カットオフ部７６は、供給管７１に設けられたカットオフバルブ７６Ａを備える。
カットオフバルブ７６Ａは、制御部７５から供給される制御信号により駆動し、供給管７１を遮断または開放する。具体的には、切替部７４により塗布ノズル６５Ａ，６５Ｃ，６５Ｂにそれぞれ通ずるノズル用配管７９Ａ，７９Ｃ，７９Ｂと供給管７１とを連通させてシーラの塗布を開始する際には、カットオフバルブ７６Ａにより供給管７１を遮断し、シーラの塗布開始から所定時間が経過した後は、カットオフバルブ７６Ａにより供給管７１を開放する。逆に、シーラの塗布を終了する際には、カットオフバルブ７６Ａにより供給管７１を遮断した後、切替部７４によりノズル用配管７９Ａ，７９Ｃ，７９Ｂと供給管７１とを遮断する。
なお、カットオフバルブ７６Ａは、上記切替バルブと同様にソレノイドバルブで構成される。このソレノイドバルブの駆動により、図示しないエアホースからのエアの供給のＯＮ／ＯＦＦが制御され、供給管７１に設けられたニードル７８を後退または前進させる。これにより、供給管７１を遮断または開放する。 The cut-off unit 76 includes a cut-off valve 76 A provided in the supply pipe 71.
The cut-off valve 76A is driven by a control signal supplied from the control unit 75, and shuts off or opens the supply pipe 71. Specifically, when the nozzle pipes 79A, 79C, and 79B communicating with the application nozzles 65A, 65C, and 65B are connected to the supply pipe 71 by the switching unit 74 to start application of the sealer, the cut-off valve 76A is used. Then, the supply pipe 71 is shut off, and after a predetermined time has elapsed from the start of the application of the sealer, the supply pipe 71 is opened by the cut-off valve 76A. On the contrary, when the application of the sealer is finished, the supply pipe 71 is shut off by the cut-off valve 76A, and then the nozzle pipes 79A, 79C, 79B and the supply pipe 71 are shut off by the switching unit 74.
The cut-off valve 76A is constituted by a solenoid valve as with the switching valve. By driving the solenoid valve, ON / OFF of air supply from an air hose (not shown) is controlled, and the needle 78 provided in the supply pipe 71 is moved backward or forward. Thereby, the supply pipe 71 is shut off or opened.

ここで、カットオフを実行するシーラ供給装置７０の動作について説明する。
先ず、シーラの塗布を開始するに際して、第１切替バルブ７４Ａ、第２切替バルブ７４Ｃ、および第３切替バルブ７４Ｂのうち、いずれか１つのバルブをＯＮにする。これにより、いずれか１つの塗布ノズル６５と供給管７１とが連通する。このとき、カットオフバルブ７６ＡはＯＦＦとし、供給管７１を遮断しておく。すると、シーラは、供給管７１が遮断されているため、カットオフバルブ７６Ａよりも下流側の流路内の残圧でシーラを吐出する。これにより、カットオフバルブ７６Ａよりも下流側の流路の内圧が低減される。 Here, operation | movement of the sealer supply apparatus 70 which performs cutoff is demonstrated.
First, when starting the application of the sealer, any one of the first switching valve 74A, the second switching valve 74C, and the third switching valve 74B is turned ON. Thereby, any one application nozzle 65 and the supply pipe 71 communicate with each other. At this time, the cutoff valve 76A is turned OFF and the supply pipe 71 is shut off. Then, since the supply pipe 71 is shut off, the sealer discharges the sealer with the residual pressure in the flow path downstream from the cutoff valve 76A. Thereby, the internal pressure of the flow path downstream of the cutoff valve 76A is reduced.

次いで、所定時間が経過し、カットオフバルブ７６Ａよりも下流側の流路の内圧が十分に低減された後、カットオフバルブ７６ＡをＯＮにし、供給管７１を開放する。すると、供給ポンプにより圧送されたシーラが、カットオフバルブ７６Ａよりも下流側の流路に導かれ、塗布ノズル６５に供給される。これにより、供給管７１の内圧が高まった状態でシーラの塗布を開始する時に、内圧が高まった状態で一気に塗布ノズル６５から吐出されたシーラの先端がハンマー状に膨らむ、図１１（Ａ）のＳに示すようなハンマーヘッドの発生を防止できる。ハンマーヘッドを防止できるため、図１１の（Ｂ）に示すようにシーラの先端の膨らみが抑制されて、幅方向の寸法が均一な塗布シーラ形状が得られ、正確なシーラ塗布が可能となる。 Next, after a predetermined time has elapsed and the internal pressure of the flow path downstream of the cutoff valve 76A has been sufficiently reduced, the cutoff valve 76A is turned on and the supply pipe 71 is opened. Then, the sealer pumped by the supply pump is guided to the flow path downstream of the cutoff valve 76 A and supplied to the application nozzle 65. Accordingly, when the application of the sealer is started in a state where the internal pressure of the supply pipe 71 is increased, the tip of the sealer discharged from the application nozzle 65 at a stretch in a state where the internal pressure is increased swells like a hammer, as shown in FIG. Generation | occurrence | production of the hammer head as shown to S can be prevented. Since the hammerhead can be prevented, as shown in FIG. 11B, the bulge of the tip of the sealer is suppressed, and a coating sealer shape having a uniform dimension in the width direction can be obtained, so that accurate sealer coating can be performed.

次いで、シーラの塗布を停止するに際しては、先ず、カットオフバルブ７６ＡをＯＦＦにし、供給管７１を遮断する。すると、シーラは、供給管７１が遮断されているため、カットオフバルブ７６Ａよりも下流側の流路内の残圧でシーラを吐出する。これにより、図１１（Ｃ）に示すように、シーラの終端の膨らみを防止でき、幅方向の寸法が均一なシーラ形状が得られる。また、カットフバルブ７６Ａよりも下流側の流路内にシーラが残存するのを回避でき、次回のシーラ塗布開始の際におけるハンマーヘッドの発生を予備的に防止できる。
次いで、ＯＮにしていた切替バルブをＯＦＦにし、塗布ノズル６５と供給管７１とを遮断する。これにより、塗布ノズル６５からのシーラの吐出が停止される。 Next, when stopping the application of the sealer, first, the cutoff valve 76A is turned OFF, and the supply pipe 71 is shut off. Then, since the supply pipe 71 is shut off, the sealer discharges the sealer with the residual pressure in the flow path downstream from the cutoff valve 76A. As a result, as shown in FIG. 11C, the end of the sealer can be prevented from bulging, and a sealer shape with a uniform dimension in the width direction can be obtained. Further, the sealer can be prevented from remaining in the flow path on the downstream side of the cut-off valve 76A, and the generation of the hammer head at the start of the next sealer application can be preliminarily prevented.
Next, the switching valve that has been turned on is turned off, and the coating nozzle 65 and the supply pipe 71 are shut off. Thereby, discharge of the sealer from the application nozzle 65 is stopped.

なお、上述したように、シーラの先端および終端の膨らみを防止できるため、特に塗布ノズル６５の切替を実行した場合に、切替部分における塗布シーラのはみ出しを回避できる。図１２は、シーラ塗布装置１によりヘミング部に塗布されたシーラのうち、塗布ノズルの切替を実行した部分のシーラの状態を示した図である。図１２のうち、Ａの領域が塗布ノズル６５Ａにより塗布されたシーラであり、領域Ｃが塗布ノズル６５Ｃにより塗布されたシーラを示している。また、領域Ｄが、塗布ノズルの切替を実行した部分のシーラを示している。この図１２に示すように、従来のようにシーラの先端や終端に膨らみが生ずる場合には、切替部分において幅方向のはみ出しが生じていたところ、本実施形態によれば、シーラの先端や終端の膨らみが防止されているため、切替部分におけるはみ出しを回避できる。特に、塗布ノズル６５の切替の際に、切替前の塗布シーラの終端と切替後の塗布シーラの先端との重複範囲（即ち、領域Ｄの範囲）をロボットの１０で制御することにより、切替部分におけるはみ出しをより効果的に防止できる。 As described above, since the bulge of the tip and end of the sealer can be prevented, the protrusion of the application sealer at the switching portion can be avoided particularly when the application nozzle 65 is switched. FIG. 12 is a diagram showing the state of the sealer of the portion of the sealer applied to the hemming portion by the sealer application device 1 where the application nozzle has been switched. In FIG. 12, the area A is a sealer applied by the application nozzle 65A, and the area C shows the sealer applied by the application nozzle 65C. A region D shows a sealer of a portion where the application nozzle is switched. As shown in FIG. 12, in the case where the tip and end of the sealer bulge as in the conventional case, the protrusion in the width direction has occurred in the switching portion. According to this embodiment, the tip and end of the sealer Since the bulge is prevented, the protrusion at the switching portion can be avoided. In particular, when the coating nozzle 65 is switched, the overlapping range (that is, the range of the region D) between the end of the coating sealer before switching and the tip of the coating sealer after switching is controlled by the robot 10, thereby switching the switching portion. Can be more effectively prevented.

以上のような構成を備えるシーラ塗布装置１の動作について説明する。
シーラ塗布装置１は、生産ライン上をドア３が開いた状態で搬送されてきたボディ２に対して、スライド機構により進退自在に配置される。シーラ塗布開始時には、シーラ塗布装置１は、ボディ２に対して接近する方向に移動する。 Operation | movement of the sealer coating device 1 provided with the above structures is demonstrated.
The sealer applicator 1 is disposed on a production line so as to be able to advance and retreat by a slide mechanism with respect to the body 2 which has been conveyed with the door 3 opened. At the start of sealer application, the sealer application device 1 moves in a direction approaching the body 2.

シーラ塗布の開始にあたり、先ず、緩衝機構５０に設けられたエア供給穴５１９に圧縮エアを供給し、ピストン５１２を後退させる（図４参照）。すると、ピストン５１２に連結されたピストンロッド５５およびフローティングベース５３は、圧縮ばね５２に抗して移動するとともに、係合凹部５１６，５１６に係合突起５１７，５１７が係合する。
このとき、シリンダユニット５１の中心線５１Ｃとフローティングベース５３の中心線５３Ｃとが一直線上に配置されるため、塗布ノズル６５は高い位置精度を有する。また、塗布ノズル６５の位置精度が高いため、シリンダユニット５１のストロークを適切に設定することにより、ロボット１０のティーチング操作をより正確に実行できる。 In starting sealer application, first, compressed air is supplied to an air supply hole 519 provided in the buffer mechanism 50, and the piston 512 is moved backward (see FIG. 4). Then, the piston rod 55 and the floating base 53 connected to the piston 512 move against the compression spring 52, and the engagement protrusions 517 and 517 engage with the engagement recesses 516 and 516, respectively.
At this time, since the center line 51C of the cylinder unit 51 and the center line 53C of the floating base 53 are arranged on a straight line, the coating nozzle 65 has high positional accuracy. Further, since the position accuracy of the application nozzle 65 is high, the teaching operation of the robot 10 can be executed more accurately by appropriately setting the stroke of the cylinder unit 51.

次いで、フローティングベース５３をシリンダユニット５１に係合させてロックした状態で、ロボット１０のアームを旋回・移動させる。このとき、３つの塗布ノズル６５Ａ，６５Ｃ，６５Ｂは、アームの中心軸に直交する方向に一列に配置されているため、アームを適宜旋回・移動させることにより、塗布ノズル６５Ａ，６５Ｃ，６５Ｂがワークや他の生産設備と干渉することなく、狭い部位などにもシーラを塗布できる。 Next, with the floating base 53 engaged with the cylinder unit 51 and locked, the arm of the robot 10 is turned and moved. At this time, since the three coating nozzles 65A, 65C, and 65B are arranged in a row in a direction orthogonal to the central axis of the arm, the coating nozzles 65A, 65C, and 65B are moved to the workpiece by appropriately turning and moving the arm. Sealers can be applied to narrow areas without interfering with other production facilities.

また、アームを旋回・移動させる際には、ブラケットケース３１内に収納されたカメラ４０により、ドア３の内側に付されたマーカを、孔３３を通して撮像する。これにより、ボディ２やドア３の３次元上の位置を正確に検出する。検出されたボディ２やドア３の現在位置と、予めティーチングされたロボット１０の基準位置とを比較して位置補正する。 Further, when the arm is turned and moved, the marker attached to the inside of the door 3 is imaged through the hole 33 by the camera 40 housed in the bracket case 31. Thereby, the three-dimensional positions of the body 2 and the door 3 are accurately detected. The current position of the detected body 2 or door 3 is compared with the reference position of the robot 10 that has been taught in advance to correct the position.

そして、塗布ノズル６５を、シーラ塗布位置の直前で停止させる。ドア３の周縁のヘミング部にシーラを塗布するために接触式の塗布ノズル６５Ａ，６５Ｂを使用する場合には、ガイド部６７Ａ，６７Ｂの側部がドア３の周縁に当接する直前の位置で停止させる。
このとき、塗布ノズル６５がシーラ塗布位置に当接する直前の位置までシリンダユニット５１に圧縮エアの供給を継続することにより、塗布ノズル６５がアームの旋回などによって揺動することなく、短時間で塗布ノズル６５を所定のシーラ塗布位置の近傍まで近接させ、停止させることができる。 Then, the application nozzle 65 is stopped immediately before the sealer application position. When the contact type application nozzles 65A and 65B are used to apply the sealer to the hemming portion on the peripheral edge of the door 3, it stops at a position immediately before the side portions of the guide portions 67A and 67B contact the peripheral edge of the door 3. Let
At this time, the supply of compressed air to the cylinder unit 51 is continued until the position immediately before the application nozzle 65 contacts the sealer application position, so that the application nozzle 65 can be applied in a short time without swinging due to the turning of the arm or the like. The nozzle 65 can be brought close to the vicinity of a predetermined sealer application position and stopped.

次いで、塗布ノズル６５がシーラ塗布位置に当接する直前に、エア供給穴５１９への圧縮エアの供給を停止すると、ピストンロッド５５は、圧縮ばね５２の復元力によりピストンロッド５５の前進方向に付勢される。
圧縮エアの供給の停止により、シリンダ室５１８は大気圧となるため、ワークが塗布ノズル６５に当接して外力が作用すると、塗布ノズル６５と一体のフローティングベース５３は、ワークの表面形状に追従して傾く。この状態で、塗布ノズル６５から所定量のシーラを吐出し、ロボット１０にティーチングした動作で、アームを所定の送り速度で移動させてシーラ塗布を実行する。
このとき、シーラの供給は、シーラ供給装置７０により実行される。具体的には、上述のシーラ供給装置７０の動作で説明した通りの手順に従って、実行される。 Next, when the supply of compressed air to the air supply hole 519 is stopped immediately before the application nozzle 65 contacts the sealer application position, the piston rod 55 is urged in the forward direction of the piston rod 55 by the restoring force of the compression spring 52. Is done.
When the supply of compressed air is stopped, the cylinder chamber 518 is at atmospheric pressure, so that when the work comes into contact with the application nozzle 65 and an external force is applied, the floating base 53 integrated with the application nozzle 65 follows the surface shape of the work. Lean. In this state, a predetermined amount of sealer is discharged from the application nozzle 65, and the arm is moved at a predetermined feed speed by the operation of teaching the robot 10 to execute sealer application.
At this time, the supply of the sealer is executed by the sealer supply device 70. Specifically, it is executed according to the procedure described in the operation of the sealer supply device 70 described above.

シーラ塗布が完了したところで、塗布ノズル６５を若干ワークから退避させる。退避させた後、再度、フローティングベース５３をロックした状態で、アームを移動させて原点に復帰させることにより、シーラ塗布の１サイクルが完了する。
なお、シーラ塗布位置の変更に応じて塗布ノズル６５の切替を実行する場合には、上記のシーラ塗布の１サイクルが完了した後、切替バルブ７４による塗布ノズル６５の切替と
アームの旋回・移動を行い、上記の動作を繰り返して実行される。 When the sealer application is completed, the application nozzle 65 is slightly retracted from the work. After the retreat, the cycle of the sealer application is completed by moving the arm back to the origin by moving the arm again with the floating base 53 locked.
When the application nozzle 65 is switched in accordance with the change in the sealer application position, after one cycle of the above sealer application is completed, the application nozzle 65 is switched by the switching valve 74 and the arm is swung and moved. And the above operation is repeated.

本実施形態に係るシーラ塗布装置１によれば、以下の効果が奏される。
本実施形態によれば、ボディ２およびドア３に対してシーラを吐出する塗布ノズル６５を備えるシーラ塗布装置１において、供給管７１に、塗布ノズル６５の近傍に配置された切替バルブ７４と、切替バルブ７４よりも塗布ノズル６５から離間した位置に配置されたカットオフバルブ７６と、を設け、シーラの吐出または遮断に際して、切替バルブ７４の動作タイミングとカットオフバルブ７６の動作タイミングとを離間させる制御部７５と、を設けた。即ち、切替バルブ７４により塗布ノズル６５と供給管７１とを連通させてシーラの塗布を開始する際には供給管７１を遮断し、かつシーラの塗布開始から所定時間が経過した後にはカットオフバルブ７６により供給管７１を開放するように構成した。 According to the sealer coating apparatus 1 according to the present embodiment, the following effects are exhibited.
According to the present embodiment, in the sealer coating apparatus 1 including the coating nozzle 65 that discharges the sealer to the body 2 and the door 3, the switching valve 74 disposed in the vicinity of the coating nozzle 65 and the switching are provided in the supply pipe 71. A cutoff valve 76 disposed at a position farther from the application nozzle 65 than the valve 74 is provided, and control for separating the operation timing of the switching valve 74 and the operation timing of the cutoff valve 76 when discharging or shutting off the sealer is provided. Part 75. That is, when the application nozzle 65 and the supply pipe 71 are communicated with each other by the switching valve 74 to start application of the sealer, the supply pipe 71 is shut off, and the cut-off valve is applied after a predetermined time has elapsed from the start of application of the sealer. The supply pipe 71 is opened by 76.

これにより、シーラ塗布を開始するまでの待機時間中に、シーラ中に含まれる溶剤成分が揮発してシーラ供給経路の内圧が高まった場合であっても、シーラ塗布開始時に内圧が高まった状態で一気に塗布ノズルから吐出されたシーラの先端がハンマー状に膨らむ、いわゆるハンマーヘッドの発生を防止でき、より正確にシーラ塗布できる。
また、シーラ塗布の終了に際しては、先ず、カットオフバルブ７６により供給管７１を遮断し、次いで切替バルブ７４により塗布ノズル６５と供給管７１とを遮断するように構成した。これにより、塗布したシーラの終端の膨らみを防止することができ、より正確にシーラ塗布できる。
なお、本実施形態の適用範囲は、ロボットを備える自動シーラ塗布装置によるシーラ塗布に限られず、手動によるシーラ塗布にも適用できる。 As a result, even when the solvent component contained in the sealer volatilizes and the internal pressure of the sealer supply path increases during the waiting time until the start of the sealer application, the internal pressure is increased at the start of the sealer application. It is possible to prevent the occurrence of a so-called hammer head in which the tip of the sealer discharged from the coating nozzle at once is expanded like a hammer, and the sealer can be applied more accurately.
When the sealer application is completed, the supply pipe 71 is first shut off by the cut-off valve 76, and then the application nozzle 65 and the supply pipe 71 are shut off by the switching valve 74. Thereby, the bulge of the terminal end of the applied sealer can be prevented, and the sealer can be applied more accurately.
Note that the application range of the present embodiment is not limited to sealer coating by an automatic sealer coating apparatus including a robot, and can also be applied to manual sealer coating.

また、本実施形態では、複数の塗布ノズル６５を備え、１本の供給管７１と、この１本の供給管７１からそれぞれ分岐して塗布ノズル６５に至る複数のノズル用配管７９と、を含んで構成した。また、制御部７５を、シーラの吐出に際して切替バルブ７４を制御することにより、複数のノズル用配管７９のうちのいずれか１つを選択するように構成した。
より具体的には、塗布ノズル６５にシーラを供給するシーラ供給装置７０をさらに備え、シーラ供給装置７０は、シーラを貯留するタンクと塗布ノズル６５に通ずるノズル用配管７９とを連結する１本の供給管７１と、供給管７１を流通するシーラの流量を検出する流量計７２と、供給管７１に設けられた流量調整バルブ７３と、複数の塗布ノズル６５のそれぞれに設けられ、塗布ノズル６５に通ずるノズル用配管７９と供給管７１とを連通または遮断する切替バルブ７４と、流量計７２により検出されたシーラの流量に基づいて流量調整バルブ７３を制御することにより、切替バルブ７４により供給管７１と連通されたノズル用配管７９および塗布ノズル６５から吐出するシーラの塗布量を制御する制御部７５と、を含んで構成した。 In the present embodiment, a plurality of application nozzles 65 are provided, and one supply pipe 71 and a plurality of nozzle pipes 79 branched from the one supply pipe 71 and reaching the application nozzle 65 are included. Consists of. Further, the control unit 75 is configured to select any one of the plurality of nozzle pipes 79 by controlling the switching valve 74 when discharging the sealer.
More specifically, a sealer supply device 70 that supplies a sealer to the application nozzle 65 is further provided. The sealer supply device 70 connects one tank that stores the sealer and a nozzle pipe 79 that communicates with the application nozzle 65. A supply pipe 71, a flow meter 72 that detects the flow rate of the sealer that flows through the supply pipe 71, a flow rate adjustment valve 73 provided in the supply pipe 71, and a plurality of application nozzles 65 are provided in each of the application nozzles 65. A switching valve 74 for communicating or blocking the communicating nozzle pipe 79 and the supply pipe 71, and the flow rate adjusting valve 73 based on the flow rate of the sealer detected by the flow meter 72, whereby the supply pipe 71 is controlled by the switching valve 74. And a control section 75 for controlling the coating amount of the sealer discharged from the coating nozzle 65.

これにより、接触式と非接触式の両方を含む複数の塗布ノズル６５を備える場合であっても、複数の塗布ノズル６５のそれぞれに、塗布ノズル６５と供給管７１とを連通または遮断する切替バルブ７４を設けることにより、シーラを貯留するタンクからシーラを供給するための供給管７１を１本で構成することができる。また、供給管７１を流通するシーラの流量を検出し、検出されたシーラの流量に基づいて、供給管７１に設けた流量調整バルブ７３をフィードバック制御できる。
即ち、１本の供給管７１で接触式の塗布ノズル６５Ａ，６５Ｂと非接触式の塗布ノズル６５Ｃの両方へシーラを供給でき、供給管７１がワークや他の生産設備と干渉するのを防止できる。また、供給管７１を流通するシーラの流量に基づいて、供給管７１に設けられた流量調整バルブ７３をフィードバック制御するため、塗布ノズル６５から吐出するシーラの塗布量を最適化でき、より正確にシーラ塗布できる。 Thereby, even if it is a case where the some application nozzle 65 including both a contact type and a non-contact type is provided, the switching valve which makes the application | coating nozzle 65 and the supply pipe | tube 71 connect or isolate | separate to each of the some application nozzle 65 By providing 74, the supply pipe | tube 71 for supplying sealer from the tank which stores a sealer can be comprised by one. Further, the flow rate of the sealer flowing through the supply pipe 71 can be detected, and the flow rate adjustment valve 73 provided in the supply pipe 71 can be feedback controlled based on the detected flow rate of the sealer.
That is, the sealer can be supplied to both the contact-type application nozzles 65A and 65B and the non-contact-type application nozzle 65C with one supply pipe 71, and the supply pipe 71 can be prevented from interfering with the workpiece and other production equipment. . Further, since the flow rate adjustment valve 73 provided in the supply pipe 71 is feedback-controlled based on the flow rate of the sealer flowing through the supply pipe 71, the application amount of the sealer discharged from the application nozzle 65 can be optimized and more accurately. Sealer can be applied.

また、本実施形態では、シーラ塗布装置１をロボット１０に搭載し、塗布ノズル６５とロボット１０の本体２０の中間部分に、ワーク検出用の画像センサであるカメラ４０を設けた。
より具体的には、ワークに対してシーラを吐出する塗布ノズル６５と、第２アーム２２の先端に取り付けられたブラケット３０により緩衝機構５０を介して当該塗布ノズル６５を支持し、かつ当該塗布ノズル６５の３次元上の位置を変化させるロボット１０と、を備えるシーラ塗布装置１であって、ブラケット３０は、第２アーム２２の中心軸２２Ｃの延長線上に重心を有しかつ第１アーム２１の幅寸法と略同等以下の幅寸法を有する箱型のブラケットケース３１を有し、前記シーラ塗布装置１は、ブラケットケース３１内に収納されかつワークの３次元上の位置を検出するセンシング手段としての画像センサであるカメラ４０を備えるように構成した。
即ち、ワークの３次元上の位置を検出するカメラ４０を、塗布ノズル６５とロボット１０の本体２０の中間部分、具体的には、第２アームの中心軸の延長線上に重心を有しかつ第１アーム２１の幅寸法と略同等以下の幅寸法を有する箱型のブラケットケース３１内に収納した。そして、ブラケット３０の一部を、カメラ４０のカバーとして利用する構成とした。 Further, in the present embodiment, the sealer coating apparatus 1 is mounted on the robot 10, and the camera 40 that is an image sensor for workpiece detection is provided at an intermediate portion between the coating nozzle 65 and the main body 20 of the robot 10.
More specifically, the application nozzle 65 that discharges the sealer to the work and the bracket 30 attached to the tip of the second arm 22 support the application nozzle 65 via the buffer mechanism 50, and the application nozzle 65, a robot 10 for changing a three-dimensional position of the robot, and the bracket 30 has a center of gravity on the extension line of the central axis 22C of the second arm 22 and the first arm 21. A box-shaped bracket case 31 having a width dimension substantially equal to or smaller than the width dimension is provided, and the sealer coating device 1 is housed in the bracket case 31 and serves as a sensing means for detecting a three-dimensional position of a workpiece. The camera 40 which is an image sensor is provided.
That is, the camera 40 for detecting the three-dimensional position of the work is provided with a center of gravity on the intermediate portion between the coating nozzle 65 and the main body 20 of the robot 10, specifically, an extension line of the central axis of the second arm and It was housed in a box-shaped bracket case 31 having a width dimension substantially equal to or smaller than the width dimension of one arm 21. A part of the bracket 30 is used as a cover for the camera 40.

これにより、本実施形態によれば、センシング手段としての画像センサであるカメラ４０を備えるため、ワークの３次元上の位置、ロボット１０の動作および補正基準点となるワークの基準位置を正確に検出でき、シーラ塗布が必要な部位に正確にシーラ塗布できる。また、カメラ４０が、第２アーム２２の中心軸２２Ｃの延長線上に重心を有しかつ第１アーム２１の幅寸法と略同等以下の幅寸法を有する箱型のブラケットケース３１内に収納されているため、ロボット１０の動作中に、カメラ４０がワークや他の生産設備と干渉するのを防止できる。 Thereby, according to this embodiment, since the camera 40 which is an image sensor as a sensing means is provided, the three-dimensional position of the workpiece, the operation of the robot 10 and the reference position of the workpiece as the correction reference point are accurately detected. The sealer can be accurately applied to the site where the sealer is required. The camera 40 is housed in a box-shaped bracket case 31 having a center of gravity on the extension line of the central axis 22C of the second arm 22 and having a width dimension substantially equal to or less than the width dimension of the first arm 21. Therefore, it is possible to prevent the camera 40 from interfering with a workpiece or other production equipment during the operation of the robot 10.

また、本実施形態では、塗布ノズル６５として、ノズルの先端近傍にガイド部６７Ａ，６７Ｂを有しかつ当該ガイド部６７Ａ，６７Ｂを前記ワークに当接させた状態でシーラを吐出する接触式塗布ノズル６５Ａ，６５Ｂと、ガイド部を有さずに前記ワークに非接触の状態でシーラを吐出する非接触式塗布ノズル６５Ｃとを、それぞれ少なくとも１つずつ備え、これら複数の塗布ノズル６５は、第２アーム２２の中心軸２２Ｃに直交する方向に一列に配置して構成した。
また、第２アーム２２の先端に複数の塗布ノズル６５を備え、これら複数の塗布ノズル６５を第２アーム２２の中心軸２２Ｃに直交する方向に一列に配置させた。また、複数の塗布ノズル６５として、接触式の塗布ノズル６５Ａ，６５Ｂと非接触式の塗布ノズル６５Ｃとを、それぞれ少なくとも１つずつ備える構成とした。 Further, in the present embodiment, as the application nozzle 65, a contact-type application nozzle that has guide portions 67A and 67B in the vicinity of the tip of the nozzle and discharges the sealer in a state where the guide portions 67A and 67B are in contact with the workpiece. 65A and 65B, and at least one non-contact type application nozzle 65C that does not have a guide part and discharges a sealer in a non-contact state with the workpiece, and each of the plurality of application nozzles 65 includes a second The arms 22 are arranged in a line in a direction perpendicular to the central axis 22C of the arm 22.
A plurality of application nozzles 65 are provided at the tip of the second arm 22, and the plurality of application nozzles 65 are arranged in a row in a direction perpendicular to the central axis 22 C of the second arm 22. Further, as the plurality of application nozzles 65, at least one contact type application nozzle 65A, 65B and a non-contact type application nozzle 65C are provided.

これにより、複数の塗布ノズル６５が第２アーム２２の中心軸２２Ｃに直交する方向に一列に配置されているため、アームを適宜旋回・移動させることにより、塗布ノズル６５がワークや他の生産設備と干渉することなく、狭い部位などにもシーラを塗布できる。また、ワークや他の生産設備との干渉を防止しつつ、接触式の塗布ノズル６５Ａ，６５Ｂと非接触式の塗布ノズル６５Ｃの両方を装備できるため、平面構造と立体構造とが組み合わさったワークに対しても、１台のシーラ塗布装置でワークの全ての部位をシーラ塗布できる。 Accordingly, since the plurality of application nozzles 65 are arranged in a row in a direction orthogonal to the central axis 22C of the second arm 22, the application nozzle 65 can be turned into a workpiece or other production equipment by appropriately turning and moving the arms. Sealer can be applied to narrow areas without interference. In addition, since both contact type application nozzles 65A and 65B and non-contact type application nozzles 65C can be equipped while preventing interference with workpieces and other production facilities, a work in which a planar structure and a three-dimensional structure are combined. On the other hand, all parts of the workpiece can be coated with a single sealer coating device.

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良は本発明に含まれる。 It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and modifications and improvements within the scope that can achieve the object of the present invention are included in the present invention.

１シーラ塗布装置
１０ロボット（多軸ロボット）
２２第２アーム（アーム）
２２Ｃ第２アームの中心軸（アームの中心軸）
３０ブラケット
３１ブラケットケース
４０カメラ（画像センサ、センシング手段）
５０緩衝機構
６５塗布ノズル
６５Ａ，６５Ｂ接触式の塗布ノズル
６５Ｃ非接触式の塗布ノズル
６７Ａ，６７Ｂガイド部
７０シーラ供給装置
７１供給管（シーラ供給経路、シーラ供給管）
７２流量計（流量検出手段）
７３流量調整バルブ
７４切替バルブ（第１のバルブ、切替手段）
７５制御部（制御手段、切替手段、塗布量制御手段、カットオフ手段）
７６カットオフバルブ（第２のバルブ、カットオフ手段）
７９ノズル用配管 1 Sealer coating device 10 Robot (multi-axis robot)
22 Second arm (arm)
22C Center axis of second arm (center axis of arm)
30 Bracket 31 Bracket case 40 Camera (image sensor, sensing means)
50 Buffer mechanism 65 Application nozzle 65A, 65B Contact type application nozzle 65C Non-contact type application nozzle 67A, 67B Guide unit 70 Sealer supply device 71 Supply pipe (sealer supply path, sealer supply pipe)
72 Flow meter (flow rate detection means)
73 Flow adjustment valve 74 Switching valve (first valve, switching means)
75 Control unit (control means, switching means, application amount control means, cut-off means)
76 Cut-off valve (second valve, cut-off means)
79 Piping for nozzle

Claims

In a sealer coating device comprising a coating nozzle that discharges a sealer to a workpiece,
The sealer supply path is provided with a first valve disposed in the vicinity of the coating nozzle, and a second valve disposed at a position farther from the coating nozzle than the first valve,
A sealer coating apparatus comprising control means for separating the operation timing of the first valve and the operation timing of the second valve when discharging or blocking the sealer.

The sealer coating apparatus includes a plurality of coating nozzles,
The sealer supply path includes a single sealer supply pipe and a plurality of nozzle pipes branched from the single sealer supply pipe to reach the application nozzle,
The sealer coating apparatus according to claim 1, wherein the control unit selects any one of the plurality of nozzle pipes by controlling the first valve when discharging the sealer.

The sealer coating apparatus according to claim 1 or 2, wherein the sealer coating apparatus is mounted on a multi-axis robot.

The sealer coating apparatus according to claim 3, wherein an image sensor for workpiece detection is provided in an intermediate portion between the coating nozzle and the main body of the multi-axis robot.