JP2011075448A - 受信波の波源位置推定装置及び波源方向推定装置、並びに受信波の波源位置推定方法及び波源方向推定方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】波源位置推定装置は、アレーアンテナ24aにより電波又は音波を受信して受信波の波源の位置を推定する。波源位置推定装置は、各受信素子が受信した受信波の入力ベクトルを算出し、代数的手法を用いた波源の位置算出の際に近傍波源の位置特定を可能とする変換行列を算出し、前記入力ベクトルと前記変換行列とを基に代数的手法によって波源の位置を算出する。
【選択図】図1
Description
請求項1に記載の発明は、複数の受信素子により電波又は音波を受信して受信波の波源の位置を推定する波源位置推定装置において、各前記受信素子が受信した受信波の入力ベクトルを算出する入力ベクトル算出手段と、代数的手法を用いた波源の位置算出の際に近傍波源の位置特定を可能とする変換行列を算出する変換行列算出手段と、前記入力ベクトルと前記変換行列とを基に前記代数的手法によって波源の位置を算出する波源位置算出手段とを備えることをその要旨としている。
請求項4に記載の発明は、請求項3に記載の波源位置推定装置において、前記固有値は、前記波源の位置を表す複素数であることをその要旨としている。
請求項5に記載の発明は、請求項1又は3に記載の波源位置推定装置において、前記変換行列は、前記入力ベクトルのうち、一部のみを変換することが可能な行列であることをその要旨としている。
請求項7に記載の発明は、請求項1、及び3〜5のいずれか一項に記載の波源位置推定装置において、前記波源位置算出手段は、前記代数的手法で用いられる回転不変式の対角行列の成分として算出される固有値によって前記波源の位置を算出することをその要旨としている。
請求項10に記載の発明は、請求項1、及び3〜8のいずれか一項に記載の波源位置推定装置において、前記波源位置算出手段は、前記入力ベクトルを前記変換行列により変換して波源位置を算出することをその要旨としている。
同構成によれば、窓関数の位置を初期推定に基づいて算出するため、初期推定を行わずに窓関数の位置を決定した場合と比較し、発生する変換誤差をより抑制することができる。
同構成によれば、波源位置推定を繰り返し行うため、位置の推定精度を更に向上させることができる。
同構成によれば、波源位置推定を繰り返す際に推定範囲を狭くするため、繰り返す度に位置の推定精度を更に向上させることができる。
同構成によれば、窓関数内部における変換誤差の不均一性を抑制することができるため、位置の推定精度を更に向上させることができる。
以下、本発明にかかる波源位置推定装置及び波源位置推定方法を車両の電子キーシステムに適用した第1の実施形態について図1〜図8を参照して説明する。
波源の個数をLとする。図3は(x,y)=(xl,yl)=βlに位置する第l波(l=1,2,…,L)の狭帯域波源と、x軸上に配置された素子間隔dのK素子等間隔リニアアレーとの位置関係を示した図である。L波の到来波がアレーアンテナに入射した場合、k番目(k=1,2,…,K)のアンテナ素子の受信信号xkは次式のように表すことができる。
ESPRIT法は、波源が十分遠方であり、到来波が平面波とみなせることを前提として成立する。今、十分遠方に存在するl番目(l=1,2,・・・,L)の波源が、y軸となす角θl(反時計回り方向を正とする)から到来する場合を考える。すると、波源が近傍である場合に式(8)で表されたモードベクトルa(βl)の成分ak(βl)は、次式のように変更される。
上記では、波源が遠方である場合にはESPRIT法の適用が可能であることを確認した。しかし、波源が近傍である場合には、等間隔アレーであるにも関わらず、隣接素子間の受信信号の位相差が一定ではない不等間隔アレーで受信したような状態となる。したがって、ESPRIT法の原理式である回転不変式(17)を満たすような、同形のサブアレーのペアを取り出すことができない。
上記では、近傍波源に対するESPRIT法を適用する方法について説明した。続いて、変換行列Bを求めるために行う初期推定について説明する。また、初期推定結果には一般に誤差が含まれるため、この初期推定に含まれる誤差の影響と、その対策について説明する。
計算機シミュレーションにより上記推定方法の評価を行う。本評価では波源数は既知とし、真の波源位置から最も近い推定位置までの距離を推定誤差として、RMSEによる定量評価を実施する。ここでは、それぞれの真の波源位置から最も近い推定位置が重複する場合を推定失敗として定義し、位置推定に失敗した事象はRMSEの計算に含めないこととする。また、SNRを計算する際の信号強度については、アレー中心(=原点)における第1波源の信号強度を用いている。
それでは、具体的にシミュレーション結果を確認する。図6は、SNRと推定誤差の関係をプロットしたものである。繰り返し推定の回数はパラメータとし、4回〜32回まで変化させた。参考のためMUSIC法による推定結果も併せて示す。図6より、MUSIC法よりは若干劣るが、十分な繰り返しを行えば本方法は高い推定精度が得られることがわかる。また、本シミュレーション条件では、繰り返し回数は12回程度で十分であることもわかる。しかし、図6は、シミュレーション前に初期窓関数幅、窓関数縮小率の最適化を行った上で得られた結果である。波源位置、アレー形状、初期推定誤差等が変化すれば、最適な初期窓関数幅、窓関数縮小率も変化することが予想される。
(1)アレーアンテナにより電波を受信して波源の位置を算出するにあたって、各アレーが受信した受信波の入力ベクトルXを算出し、代数的手法で近傍波源の位置特定を可能とする変換行列Bを算出し、入力ベクトルXと変換行列Bとを基に代数的手法としてESPRIT法における代数的処理によって波源の位置を算出する。なお、入力ベクトルXは、自身の相関行列Rxxの固有ベクトルVの中で信号部分空間に属する固有ベクトルESとして用いる。従来、近傍波源の位置を推定する場合にはMUSIC法等のサーチ法が用いられるが、サーチに要する計算負荷が大きいという問題点がある。また、代数的手法により近傍波源の位置を推定する場合には、受信信号を近似する必要があり、近似に起因する誤差が発生する。また、アレー形状も等間隔リニアアレーかつ素子間隔が1/4波長以下である必要がある。そこで、本装置では、近傍波源の受信波の場合に、変換行列Bを使用することで代数的手法の適用を可能とするので、計算負荷を低減できる。また、演算に際して入力値を近似することもないので、高い位置推定精度を確保することができる。
(4)回転不変式(30)の中の対角行列Ωの成分ω(βl)が固有値に相当する。この対角行列Ωは、式(36)のΨを固有値展開することにより得られる。すなわち、代数的手法で用いられる回転不変式、すなわちアレー全体の平行移動によって生じる各波の位相回転、及び強度の変化が成立する式の対角行列の成分として算出された固有値から波源位置を算出する際に、簡単な代数演算を行えばよいため、計算負荷が軽減される。
(7)窓関数の位置を初期推定に基づいて算出するため、初期推定を行わずに窓関数の位置を決定した場合と比較し、発生する変換誤差をより抑制することができる。
(9)波源位置推定を繰り返す際に推定範囲を狭くするため、繰り返す度に位置の推定精度を更に向上させることができる。
以下、本発明にかかる波源位置推定装置及び波源位置推定方法を車両の電子キーシステムに適用した第2の実施形態について説明する。この実施形態では、代数的手法で用いられる回転不変式の対角行列の成分として算出される固有値を考慮することなく変換行列Bを算出する点、変換行列Bを入力ベクトルXに掛けて変換する点、及びモードベクトルによって波源の位置を算出する点が上記第1の実施形態と異なっている。以下、第1の実施形態との相違点を中心に説明する。
次に、近傍波源に対するESPRIT法の適用について説明する。
本方法では、次式を満たす変換行列Bを使用する。
(10)代数的手法で用いられる回転不変式の対角行列の対角成分として算出される固有値を考慮することなく変換行列を算出するため、変換行列Bの計算に用いる固有値の値を、入力ベクトルから算出する必要がなく、この部分の計算負荷が軽減される。
以下、本発明にかかる波源位置推定装置及び波源位置推定方法を車両の電子キーシステムに適用した第3の実施形態について説明する。この実施形態では、変換行列を入力ベクトルのうち一部のみを変換することが可能な行列とした点が上記第1の実施形態と異なっている。以下、第1の実施形態との相違点を中心に説明する。
次に、近傍波源に対するESPRIT法の適用について説明する。
本方法では、次式を満たす変換行列Bを使用する。
さて、本実施形態では、変換行列を入力ベクトルのうち一部のみを変換することが可能な行列とした。このように、変換行列は入力ベクトルのうち、一部のみを変換することが可能である。したがって、変換行列の要素数が少なく、変換行列の算出に掛かる計算負荷を低減することができる。
(13)変換行列は、入力ベクトルのうち一部のみを変換することが可能な行列とした。したがって、変換行列の要素数が少なく、変換行列の算出に掛かる計算負荷を低減することができる。
以下、本発明にかかる波源方向推定装置及び波源方向推定方法を車両の電子キーシステムに適用した第4の実施形態について説明する。この実施形態では、位置推定ではなく、方向推定である点が上記第1の実施形態と異なっている。以下、第1の実施形態との相違点を中心に説明する。なお、位置推定部21bが、入力ベクトル算出手段、変換行列算出手段、及び波源方向算出手段として機能する。
次に、任意形状アレーに対するESPRIT法の適用について説明する。
<ESPRIT法>では、アレーアンテナの形状が等間隔リニアアレーである場合にESPRIT法の適用が可能であることを確認した。しかし、アレーアンテナの形状が任意である場合には、隣接素子間の受信信号の位相差が一定でないため、ESPRIT法の原理式である回転不変式(17)を満たすような、同形のサブアレーのペアを取り出すことができない。
(1)アレーアンテナにより電波を受信して波源の方向を算出するにあたって、各アレーが受信した受信波の入力ベクトルXを算出し、代数的手法で近傍波源の方向特定を可能とする変換行列Bを算出し、入力ベクトルXと変換行列Bとを基に代数的手法としてESPRIT法における代数的処理によって波源の方向を算出する。なお、入力ベクトルXは、自身の相関行列Rxxの固有ベクトルVの中で信号部分空間に属する固有ベクトルESとして用いる。従来、到来波の方向を代数的手法により推定する場合には、アレー形状が、例えば等間隔リニアアレー等に制約される。しかしながら、本装置では、任意形状のアレーで受信した場合においても、変換行列を用いることにより代数的手法の適用を可能とするため、計算負荷を低減できる。
(4)回転不変式(72)の中の対角行列Ωの成分ω(βl)が固有値に相当する。この対角行列Ωは、式(78)のΨを固有値展開することにより得られる。すなわち、代数的手法で用いられる回転不変式、すなわちアレー全体の平行移動によって生じる各波の位相回転、及び強度の変化が成立する式の対角行列の成分として算出された固有値から波源方向を算出する際に、簡単な代数演算を行えばよいため、計算負荷が軽減される。
(7)窓関数の位置を初期推定に基づいて算出するため、初期推定を行わずに窓関数の位置を決定した場合と比較し、発生する変換誤差をより抑制することができる。
(9)波源方向推定を繰り返す際に推定範囲を狭くするため、繰り返す度に方向の推定精度を更に向上させることができる。
・上記第1、第3、及び第4の実施形態では、変換行列を、入力ベクトルすべてを変換可能な行列としたが、入力ベクトルのうち一部のみを変換することが可能な行列としてもよい。入力ベクトルのうち一部のみを変換することが可能な変換行列は、行列の要素数が少ない。したがって、変換行列の算出に掛かる計算負荷を低減することができる。
・上記第1、第3、及び第4の実施形態では、回転不変式の対角行列の成分として算出される固有値と、波源の存在し得る位置とが、一対一対応となる変換行列を算出したが、回転不変式の対角行列の対角成分として算出される固有値を考慮することなく変換行列を算出してもよい。
・上記第2の実施形態では、変換行列は式(46)の変換を行う行列としたが、式(46)以外の変換を行う行列を変換行列としてもよい。
・上記第1の実施形態では、変換行列は式(71)の変換を行う行列としたが、式(71)以外の変換を行う行列を変換行列としてもよい。
・上記第3の実施形態では、変換行列は式(69)により変換行列を算出したが、式(69)以外の式を用いて変換行列を算出してもよい。
・上記第2の実施形態では、変換行列Bと入力ベクトルXとを掛けたが、変換行列Bと固有ベクトルEsとを掛けて算出するようにしてもよい。
・上記実施形態では、変換行列算出時に窓関数を用いたが、所望の推定精度を得ることができれば、窓関数を用いなくともよい。
・上記実施形態では、代数的手法としてESPRIT法を用いたが、他の代数的手法、たとえばDOA−Matrix法等を使用してもよい。
・また、波源位置推定手段を備えた波源位置推定装置に限らず、波源方向推定手段を備えた波源方向推定装置として種々の通信機器に適用してもよい。
・上記構成において、図1に示されるように、電子キー1に施錠スイッチ19a及び解錠スイッチ19bを設け、この施錠スイッチ19a及び解錠スイッチ19bを操作することで、車両2へ施錠信号Sl又は解錠信号Sulを発信して、車両2のドアロックの解錠又は施錠を可能としてもよい。
・上記実施形態において、波源は電波を発信する装置であったが、これに限らず、例えばスピーカーのような音波を発信する装置であっても良い。
・上記実施形態では、電波に適用したが、音波に適用してもよい。
(イ)請求項2に記載の波源方向推定装置において、前記変換行列算出手段は、前記代数的手法で用いられる回転不変式の対角行列の成分として算出される固有値と、波源の存在し得る方向とが、一対一対応となる前記変換行列を算出することを特徴とする波源方向推定装置。
(ロ)(イ)に記載の波源方向推定装置において、前記固有値は、前記波源の方向を表す複素数であることを特徴とする波源方向推定装置。
(ハ)請求項2、又は(イ)に記載の波源方向推定装置において、前記変換行列は、前記入力ベクトルのうち、一部のみを変換することが可能な行列であることを特徴とする波源方向推定装置。
(ホ)請求項2、及び(イ)〜(ハ)のいずれかに記載の波源方向推定装置において、前記波源方向算出手段は、前記代数的手法で用いられる回転不変式の対角行列の成分として算出される固有値によって前記波源の方向を算出することを特徴とする波源方向推定装置。
(チ)請求項2、及び(イ)〜(へ)のいずれかに記載の波源方向推定装置において、前記波源方向算出手段は、前記入力ベクトルを前記変換行列により変換して波源方向を算出することを特徴とする波源方向推定装置。
同構成によれば、窓関数の位置を初期推定に基づいて算出するため、初期推定を行わずに窓関数の位置を決定した場合と比較し、発生する変換誤差をより抑制することができる。
同構成によれば、波源方向推定を繰り返し行うため、方向の推定精度を更に向上させることができる。
同構成によれば、波源方向推定を繰り返す際に推定範囲を狭くするため、繰り返す度に方向の推定精度を更に向上させることができる。
同構成によれば、窓関数内部における変換誤差の不均一性を抑制することができるため、方向の推定精度を更に向上させることができる。
Claims (17)
- 複数の受信素子により電波又は音波を受信して受信波の波源の位置を推定する波源位置推定装置において、
各前記受信素子が受信した受信波の入力ベクトルを算出する入力ベクトル算出手段と、
代数的手法を用いた波源の位置算出の際に近傍波源の位置特定を可能とする変換行列を算出する変換行列算出手段と、
前記入力ベクトルと前記変換行列とを基に前記代数的手法によって波源の位置を算出する波源位置算出手段とを備える
ことを特徴とする波源位置推定装置。 - 複数の受信素子により電波又は音波を受信して受信波の波源の方向を推定する波源方向推定装置において、
各前記受信素子が受信した受信波の入力ベクトルを算出する入力ベクトル算出手段と、
代数的手法を用いた波源の方向算出の際に波源の方向特定を可能とする変換行列を算出する変換行列算出手段と、
前記入力ベクトルと前記変換行列とを基に代数的手法によって波源の方向を算出する波源方向算出手段とを備える
ことを特徴とする波源方向推定装置。 - 請求項1に記載の波源位置推定装置において、
前記変換行列算出手段は、前記代数的手法で用いられる回転不変式の対角行列の成分として算出される固有値と、波源の存在し得る位置とが、一対一対応となる前記変換行列を算出する
ことを特徴とする波源位置推定装置。 - 請求項3に記載の波源位置推定装置において、
前記固有値は、前記波源の位置を表す複素数である
ことを特徴とする波源位置推定装置。 - 請求項1又は3に記載の波源位置推定装置において、
前記変換行列は、前記入力ベクトルのうち、一部のみを変換することが可能な行列である
ことを特徴とする波源位置推定装置。 - 請求項1に記載の波源位置推定装置において、
前記変換行列算出手段は、前記代数的手法で用いられる回転不変式の対角行列の対角成分として算出される固有値を考慮することなく前記変換行列を算出する
ことを特徴とする波源位置推定装置。 - 請求項1、及び3〜5のいずれか一項に記載の波源位置推定装置において、
前記波源位置算出手段は、前記代数的手法で用いられる回転不変式の対角行列の成分として算出される固有値によって前記波源の位置を算出する
ことを特徴とする波源位置推定装置。 - 請求項1、及び3〜6のいずれか一項に記載の波源位置推定装置において、
前記波源位置算出手段は、前記代数的手法で得られるモードベクトルによって前記波源の位置を算出する
ことを特徴とする波源位置推定装置。 - 請求項1、及び3〜8のいずれか一項に記載の波源位置推定装置において、
前記波源位置算出手段は、前記入力ベクトルの自己相関行列を固有値展開して得られる信号部分空間に属する固有ベクトルを前記変換行列により変換して波源位置を算出する
ことを特徴とする波源位置推定装置。 - 請求項1、及び3〜8のいずれか一項に記載の波源位置推定装置において、
前記波源位置算出手段は、前記入力ベクトルを前記変換行列により変換して波源位置を算出する
ことを特徴とする波源位置推定装置。 - 請求項1、及び3〜10のいずれか一項に記載の波源位置推定装置において、
前記変換行列算出手段は、窓関数を用いて前記変換行列を算出する
ことを特徴とする波源位置推定装置。 - 請求項11に記載の波源位置推定装置において、
前記窓関数の位置を初期推定に基づいて算出する
ことを特徴とする波源位置推定装置。 - 請求項1、及び3〜12のいずれか一項に記載の波源位置推定装置において、
前記波源位置推定を繰り返し行う
ことを特徴とする波源位置推定装置。 - 請求項13に記載の波源位置推定装置において、
前記波源位置推定を繰り返す際に、推定範囲を狭くする
ことを特徴とする波源位置推定装置。 - 請求項1、及び3〜14のいずれか一項に記載の波源位置推定装置において、
前記受信素子は、円形に配置される
ことを特徴とする波源位置推定装置。 - 複数の受信素子により電波又は音波を受信して受信波の波源の位置を推定する波源位置推定方法において、
各前記受信素子が受信した受信波の入力ベクトルを算出し、
異なる前記受信素子又は異なる波源における受信波に対応するよう変換することが可能な変換行列を算出し、
前記入力ベクトルと前記変換行列とを基に代数的手法によって波源の位置を算出する
ことを特徴とする波源位置推定方法。 - 複数の受信素子により電波又は音波を受信して受信波の波源の方向を推定する波源方向推定方法において、
各前記受信素子が受信した受信波の入力ベクトルを算出し、
異なる前記受信素子又は異なる波源における受信波に対応するよう変換することが可能な変換行列を算出し、
前記入力ベクトルと前記変換行列とを基に代数的手法によって波源の方向を算出する
ことを特徴とする波源方向推定方法。
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