JP2011066860A - パノラマ画像生成方法及びパノラマ画像生成プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】魚眼レンズを介してCCDにより取得した被写体についての円座標画像41を入力して、仮想の3次元座標空間において魚眼レンズと同様な形状の仮想魚眼レンズを求め、この仮想魚眼レンズ上に円座標画像41を逆投影した画像をマッピングして、逆投影したマッピング画像42を得る。そして、仮想の3次元座標空間における視点座標を求めて、逆投影したマッピング画像42の少なくとも一部の画像を、画素情報の補間処理等を行うことにより視点座標から見た平面展開画像43に変換して、パノラマ画像を生成する。
【選択図】図5
Description
の式は、魚眼レンズ32の形状を表し、
の式は、(計算上の)仮想の3次元座標空間における仮想魚眼レンズ36の形状を示す。なお、図4において、被写体Sの全体についての平面展開画像43を生成する場合には、マッピング画像42は、図5に示されるように、全方位カメラ3から入力された円座標画像41を、仮想魚眼レンズ36の全体にマッピングしたものである必要があるが、撮影範囲35内の撮影画像のみについての平面展開画像43を生成する場合には、マッピング画像42は、図4に示されるように、仮想魚眼レンズ36における、撮影範囲35に対応した部分のみに、全方位カメラ3から入力された撮影範囲35内の撮影画像をマッピングしたものであってもよい。
22 LUT(パノラマ画像生成プログラム)
31 CCD(撮像素子)
32 魚眼レンズ
36 仮想魚眼レンズ
41 円座標画像(円座標系の撮影画像)
42 マッピング画像
43 平面展開画像
O
V,V’ 視点
Claims (4)
- 魚眼レンズ等の広角レンズを介して撮像素子により被写体についての円座標系の撮影画像を取得するステップ、
仮想の3次元座標空間において前記広角レンズと同様な形状の仮想の広角レンズを構成する座標の集合(以下、仮想広角レンズという)を求め、この仮想広角レンズ上に前記円座標系の撮影画像をマッピングしてマッピング画像を得るステップ、
前記仮想の3次元座標空間における視点の座標(以下、視点座標という)を求めるステップ、及び
前記マッピング画像の少なくとも一部の画像を、画素情報の補間処理等を行うことにより前記視点座標から見た平面展開画像に変換してパノラマ画像を生成するステップとを備えたことを特徴とするパノラマ画像生成方法。 - 魚眼レンズ等の広角レンズを介して撮像素子により被写体についての円座標系の撮影画像を取得するステップ、
仮想の3次元座標空間において前記広角レンズと同様な形状の仮想の広角レンズを構成する座標の集合(以下、仮想広角レンズという)を求め、この仮想広角レンズ上に前記円座標系の撮影画像を逆投影した画像をマッピングして、逆投影したマッピング画像を得るステップ、
前記仮想の3次元座標空間における視点の座標(以下、視点座標という)を求めるステップ、及び
前記逆投影したマッピング画像の少なくとも一部の画像を、画素情報の補間処理等を行うことにより前記視点座標から見た平面展開画像に変換してパノラマ画像を生成するステップとを備えたことを特徴とするパノラマ画像生成方法。 - 論理集積回路に、
魚眼レンズ等の広角レンズを介して撮像素子により取得した被写体についての円座標系の撮影画像を入力するステップと、
仮想の3次元座標空間において前記広角レンズと同様な形状の仮想の広角レンズを構成する座標の集合(以下、仮想広角レンズという)を求め、この仮想広角レンズ上に前記円座標系の撮影画像をマッピングしてマッピング画像を得るステップと、
前記仮想の3次元座標空間における視点の座標(以下、視点座標という)を求めるステップと、
前記マッピング画像の少なくとも一部の画像を、画素情報の補間処理等を行うことにより前記視点座標から見た平面展開画像に変換してパノラマ画像を生成するステップとを実行させるためのパノラマ画像生成プログラム。 - 論理集積回路に、
魚眼レンズ等の広角レンズを介して撮像素子により取得した被写体についての円座標系の撮影画像を入力するステップと、
仮想の3次元座標空間において前記広角レンズと同様な形状の仮想の広角レンズを構成する座標の集合(以下、仮想広角レンズという)を求め、この仮想広角レンズ上に前記円座標系の撮影画像を逆投影した画像をマッピングして、逆投影したマッピング画像を得るステップと、
前記仮想の3次元座標空間における視点の座標(以下、視点座標という)を求めるステップと、
前記逆投影したマッピング画像の少なくとも一部の画像を、画素情報の補間処理等を行うことにより前記視点座標から見た平面展開画像に変換してパノラマ画像を生成するステップとを実行させるためのパノラマ画像生成プログラム。
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