JP2011036956A - ロボットの精度調整方法およびロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】エンコーダが出力した信号値と、予め用意された該信号値と関節角度との対応関係とに基づいて制御されるロボットに対し、直交座標系を第1軸がリンクの回転中心線と一致するように定義し、該座標系の原点から距離DSのロボットの部分に第2軸方向の位置変化量を検出するセンサを取り付け、リンクを第2軸を基準として任意の角度回転させ、その後エンコーダの信号値EAを取得する。リンクを一方側に角度β回転させ、続いてリンクを角度−2β回転させ、角度−2β回転の開始から終了までのセンサが検出した位置変化量ΔPSを取得する。位置変化量ΔPS、距離DS、および角度βに基づいて、前記任意の角度の実際の角度αを算出し、角度αを関節角度θαに換算し、先に取得した信号値EAと関節角度θαとが対応関係になるように、前記信号値と関節角度との対応関係を修正する。
【選択図】図7
Description
第1および第2のリンクと、
リンク間に設けられた関節と、
第1のリンクに対して第2のリンクを関節中心に回転させる駆動源と、
第1のリンクと第2のリンクとの間の関節角度を検出して対応する信号値を出力する関節角度検出手段と、
関節角度検出手段が出力した信号値と、予め用意された該信号値と関節角度との対応関係とに基づいて関節角度を取得し、取得した関節角度に基づいて駆動源を制御する制御手段とを有するロボットに対し、
信号値と関節角度との対応関係が変化することによって生じる実際の位置・姿勢と本来あるべき位置・姿勢との間の誤差がゼロになるように精度調整するロボットの精度調整方法であって、
第1、第2、及び第3軸を有する直交座標系を該第1軸が第2のリンクの回転中心線と一致するように定義し、該直交座標系の第2軸−第3軸平面上であって且つ該直交座標系の原点から一定距離DSのロボットの部分に該第2軸方向の位置変化量を検出するセンサを取り付ける前準備工程と、
前準備工程後、第2のリンクを前記直交座標系の第2軸を基準として任意の角度回転させる第1工程と、
前記第1工程の終了後に関節角度検出手段の信号値EAを取得する第2工程と、
前記第1工程で任意の角度回転された第2のリンクを一方側に角度β1回転させる第3工程と、
前記第3工程で一方側に角度β1回転された第2のリンクを、他方側に角度β2回転させる第4工程と、
前記第4工程の開始から終了までのセンサが検出した位置変化量ΔPSを取得する第5工程と、
前記位置変化量ΔPS、距離DS、および角度β1,β2に基づいて、前記任意の角度の実際の角度αを算出する第6工程と、
前記第6工程で算出した角度αを関節角度θαに換算する第7工程と、
前記第2工程で取得した信号値EAと前記第7工程で算出した関節角度θαとが対応関係になるように、前記信号値と関節角度との対応関係を修正する第8工程とを含むことを特徴とする。
請求項1に記載のロボットの精度調整方法において、
角度β2は角度β1の2倍の角度であって、
前記第6工程で算出される角度αは、前記位置変化量ΔPS、距離DS、および角度β1によって数式1に示すように表現されることを特徴とする。
複数のリンクと、
リンク間に設けられた関節と、
一方のリンクに対して他方のリンクを移動させる駆動源とを有するロボットに対し、
ロボットの個体差によって生じる実際の位置・姿勢と本来あるべき位置・姿勢との間の誤差がゼロになるように精度を調整するロボットの精度調整方法であって、
位置・姿勢の精度に影響を与えうる要因を個体差パラメータとしてパラメータ化し、位置・姿勢変化量を検出するセンサをロボットに取り付ける前準備工程と、
前準備工程後、予め設定された駆動源に対する異なる複数の制御量毎に、一意的な位置・姿勢にされているロボットの駆動源を該制御量で制御する第1工程と、
前記第1工程において駆動源が各制御量で制御される度に、センサが検出した前記一意的な位置・姿勢からの実際の位置・姿勢変化量を取得する第2工程と、
前記第2工程で取得した複数の実際の位置・姿勢変化量に基づいて、個体差パラメータの実値を算出する第3工程とを含むことを特徴とする
第1および第2のリンクと、
リンク間に設けられた関節と、
第1のリンクに対して第2のリンクを関節中心に回転させる駆動源と、
第1のリンクと第2のリンクとの間の関節角度を検出して対応する信号値を出力する関節角度検出手段と、
関節角度検出手段が出力した信号値と、予め用意された該信号値と関節角度との対応関係情報とに基づいて関節角度を取得し、取得した関節角度に基づいて駆動源を制御する制御手段とを有するロボットであって、
信号値と関節角度との対応関係が変化することによって生じる実際の位置・姿勢と本来あるべき位置・姿勢との間の誤差がゼロになるように精度調整する精度調整手段と、
第1、第2、及び第3軸を有し、該第1軸が第2のリンクの回転中心線と一致するように予め定義されている直交座標系と、
前記直交座標系の第2軸−第3軸平面上であって且つ該直交座標系の原点から一定距離DSのロボットの部分に取り付けられ、第2軸方向の位置変化量を検出するセンサとを有し、
前記精度調整手段は、
第2のリンクを、前記制御手段を介して前記直交座標系の第2軸を基準として任意の角度回転させる第1動作と、
前記第1動作後に関節角度検出手段の信号値EAを取得する第2動作と、
前記第1動作で任意の角度回転された第2のリンクを、前記制御手段を介して一方側に角度β1回転させる第3動作と、
前記第3動作で一方側に角度β1回転された第2のリンクを、前記制御手段を介して他方側に角度β2回転させる第4動作と、
前記第4動作の開始から終了までのセンサが検出した位置変化量ΔPSを取得する第5動作と、
前記位置変化量ΔPS、距離DS、および角度β1,β2に基づいて、前記任意の角度の実際の角度αを算出する第6動作と、
前記第6動作で算出した角度αを関節角度θαに換算する第7動作と、
前記第2動作で取得した信号値EAと前記第7動作で算出した関節角度θαとが対応関係になるように、前記対応関係情報を修正する第8動作とを実行することを特徴とする。
請求項4に記載のロボットにおいて、
角度β2は角度β1の2倍の角度であって、
前記第6動作で算出される角度αは、前記位置変化量ΔPS、距離DS、および角度β1によって数式2に示すように表現されることを特徴とする。
複数のリンクと、
リンク間に設けられた関節と、
一方のリンクに対して他方のリンクを移動させる駆動源とを有するロボットであって、
ロボットの個体差によって生じる実際の位置・姿勢と本来あるべき位置・姿勢との間の誤差がゼロになるように精度を調整する精度調整手段と、
位置・姿勢の精度に影響を与えうる要因をパラメータ化したものである個体差パラメータと、
位置・姿勢変化量を検出するセンサとを有し、
前記精度調整手段は、
予め設定された駆動源に対する異なる複数の制御量毎に、一意的な位置・姿勢にされているロボットの駆動源を該制御量で制御する第1動作と、
前記第1動作において駆動源が各制御量で制御される度に、センサが検出した前記一意的な位置・姿勢からの実際の位置・姿勢変化量を取得する第2動作と、
前記第2動作において取得した複数の実際の位置・姿勢変化量に基づいて、個体差パラメータの実値を算出する第3動作とを実行することを特徴とする。
EA エンコーダ信号値
ΔPS 位置変化量
θn 関節角度(変数)
α、β 関節角度(実値)
Claims (6)
- 第1および第2のリンクと、
リンク間に設けられた関節と、
第1のリンクに対して第2のリンクを関節中心に回転させる駆動源と、
第1のリンクと第2のリンクとの間の関節角度を検出して対応する信号値を出力する関節角度検出手段と、
関節角度検出手段が出力した信号値と、予め用意された該信号値と関節角度との対応関係とに基づいて関節角度を取得し、取得した関節角度に基づいて駆動源を制御する制御手段とを有するロボットに対し、
信号値と関節角度との対応関係が変化することによって生じる実際の位置・姿勢と本来あるべき位置・姿勢との間の誤差がゼロになるように精度調整するロボットの精度調整方法であって、
第1、第2、及び第3軸を有する直交座標系を該第1軸が第2のリンクの回転中心線と一致するように定義し、該直交座標系の第2軸−第3軸平面上であって且つ該直交座標系の原点から一定距離DSのロボットの部分に該第2軸方向の位置変化量を検出するセンサを取り付ける前準備工程と、
前準備工程後、第2のリンクを前記直交座標系の第2軸を基準として任意の角度回転させる第1工程と、
前記第1工程の終了後に関節角度検出手段の信号値EAを取得する第2工程と、
前記第1工程で任意の角度回転された第2のリンクを一方側に角度β1回転させる第3工程と、
前記第3工程で一方側に角度β1回転された第2のリンクを、他方側に角度β2回転させる第4工程と、
前記第4工程の開始から終了までのセンサが検出した位置変化量ΔPSを取得する第5工程と、
前記位置変化量ΔPS、距離DS、および角度β1,β2に基づいて、前記任意の角度の実際の角度αを算出する第6工程と、
前記第6工程で算出した角度αを関節角度θαに換算する第7工程と、
前記第2工程で取得した信号値EAと前記第7工程で算出した関節角度θαとが対応関係になるように、前記信号値と関節角度との対応関係を修正する第8工程とを含むことを特徴とするロボットの精度調整方法。 - 複数のリンクと、
リンク間に設けられた関節と、
一方のリンクに対して他方のリンクを移動させる駆動源とを有するロボットに対し、
ロボットの個体差によって生じる実際の位置・姿勢と本来あるべき位置・姿勢との間の誤差がゼロになるように精度を調整するロボットの精度調整方法であって、
位置・姿勢の精度に影響を与えうる要因を個体差パラメータとしてパラメータ化し、位置・姿勢変化量を検出するセンサをロボットに取り付ける前準備工程と、
前準備工程後、予め設定された駆動源に対する異なる複数の制御量毎に、一意的な位置・姿勢にされているロボットの駆動源を該制御量で制御する第1工程と、
前記第1工程において駆動源が各制御量で制御される度に、センサが検出した前記一意的な位置・姿勢からの実際の位置・姿勢変化量を取得する第2工程と、
前記第2工程で取得した複数の実際の位置・姿勢変化量に基づいて、個体差パラメータの実値を算出する第3工程とを含むことを特徴とするロボットの精度調整方法。 - 第1および第2のリンクと、
リンク間に設けられた関節と、
第1のリンクに対して第2のリンクを関節中心に回転させる駆動源と、
第1のリンクと第2のリンクとの間の関節角度を検出して対応する信号値を出力する関節角度検出手段と、
関節角度検出手段が出力した信号値と、予め用意された該信号値と関節角度との対応関係情報とに基づいて関節角度を取得し、取得した関節角度に基づいて駆動源を制御する制御手段とを有するロボットであって、
信号値と関節角度との対応関係が変化することによって生じる実際の位置・姿勢と本来あるべき位置・姿勢との間の誤差がゼロになるように精度調整する精度調整手段と、
第1、第2、及び第3軸を有し、該第1軸が第2のリンクの回転中心線と一致するように予め定義されている直交座標系と、
前記直交座標系の第2軸−第3軸平面上であって且つ該直交座標系の原点から一定距離DSのロボットの部分に取り付けられ、第2軸方向の位置変化量を検出するセンサとを有し、
前記精度調整手段は、
第2のリンクを、前記制御手段を介して前記直交座標系の第2軸を基準として任意の角度回転させる第1動作と、
前記第1動作後に関節角度検出手段の信号値EAを取得する第2動作と、
前記第1動作で任意の角度回転された第2のリンクを、前記制御手段を介して一方側に角度β1回転させる第3動作と、
前記第3動作で一方側に角度β1回転された第2のリンクを、前記制御手段を介して他方側に角度β2回転させる第4動作と、
前記第4動作の開始から終了までのセンサが検出した位置変化量ΔPSを取得する第5動作と、
前記位置変化量ΔPS、距離DS、および角度β1,β2に基づいて、前記任意の角度の実際の角度αを算出する第6動作と、
前記第6動作で算出した角度αを関節角度θαに換算する第7動作と、
前記第2動作で取得した信号値EAと前記第7動作で算出した関節角度θαとが対応関係になるように、前記対応関係情報を修正する第8動作とを実行することを特徴とするロボット。 - 複数のリンクと、
リンク間に設けられた関節と、
一方のリンクに対して他方のリンクを移動させる駆動源とを有するロボットであって、
ロボットの個体差によって生じる実際の位置・姿勢と本来あるべき位置・姿勢との間の誤差がゼロになるように精度を調整する精度調整手段と、
位置・姿勢の精度に影響を与えうる要因をパラメータ化したものである個体差パラメータと、
位置・姿勢変化量を検出するセンサとを有し、
前記精度調整手段は、
予め設定された駆動源に対する異なる複数の制御量毎に、一意的な位置・姿勢にされているロボットの駆動源を該制御量で制御する第1動作と、
前記第1動作において駆動源が各制御量で制御される度に、センサが検出した前記一意的な位置・姿勢からの実際の位置・姿勢変化量を取得する第2動作と、
前記第2動作において取得した複数の実際の位置・姿勢変化量に基づいて、個体差パラメータの実値を算出する第3動作とを実行することを特徴とするロボット。
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JP2009186589A JP5378908B2 (ja) | 2009-08-11 | 2009-08-11 | ロボットの精度調整方法およびロボット |
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JP2009186589A JP5378908B2 (ja) | 2009-08-11 | 2009-08-11 | ロボットの精度調整方法およびロボット |
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2009
- 2009-08-11 JP JP2009186589A patent/JP5378908B2/ja active Active
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CN111083376B (zh) * | 2019-12-30 | 2021-07-23 | 广东博智林机器人有限公司 | 确定目标物安装位置的方法、系统、装置以及电子设备 |
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