JP2011032761A - Auto door device - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To detect a person and an object within a door running range of an auto door, and to change an opening and closing speed of the auto door. <P>SOLUTION: This auto door device includes a door 3 openable and closable by an opening and closing driving part 5, a detecting part 8 for detecting a moving body intruding into a prescribed area in the vicinity of the door 3, a control part 9 for opening-and-closing-controlling the opening and closing driving part 5, based on a signal from the detecting part 8, a multi-optical axis photoelectric sensor 10 arranged with a plurality of optical axes in a prescribed area 13 in the vicinity of a range opened and closed with the door 3, and for detecting the moving body in response to a light shielding state of the optical axes, and a speed switching means 12 for switching the opening and closing speed of the opening and closing driving part 5, based on a signal from the multi-optical axis photoelectric sensor 10. <P>COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

Description

本発明は、自動ドア装置に関し、特にドアが移動する領域に侵入する人や物を検知し、ドアの開閉速度を変更することができる自動ドア装置に関する。   The present invention relates to an automatic door device, and more particularly to an automatic door device capable of detecting a person or an object entering a region where the door moves and changing the opening / closing speed of the door.

従来から、建物等の出入り口に設けられるドア本体に、電動モータ等からなる開閉駆動部を備え、ドア本体近傍の所定の領域内へ人体等が侵入した際に開閉駆動部によってドア本体が開駆動される自動ドア装置が知られている。このような自動ドア装置において、自動ドア装置を通過する者のドア本体への接近を検知して自動的にドアを開駆動する自動ドア装置が知られている。   Conventionally, a door body provided at the entrance of a building or the like has been provided with an opening / closing drive unit composed of an electric motor or the like, and when the human body enters a predetermined area near the door body, the door body is driven to open by the opening / closing drive unit Automatic door devices are known. In such an automatic door device, an automatic door device that detects the approach of a person who passes through the automatic door device to the door body and automatically opens the door is known.

ここで、特許文献1には、自動扉の開扉速度を変更することができる自動ドア装置が提案されている。この特許文献1に記載の自動ドア装置は、自動ドアの少なくとも一方の側に人を検知する第1センサと第2センサを設け、前記第2センサを前記自動ドアからa[m]離して設け、前記第1センサを前記第2センサからb[m]離して設け、前記第1センサが人を検知してから前記第2センサが人を検知するまでの時間tを計測する計測手段を設け、前記計測時間tとb[m]とから人の歩行速度Vを計算する歩行速度計算手段を設け、前記計算した歩行速度Vが速いほど前記自動ドアの開扉速度を早くするように前記モータの速度を制御する開閉手段を設けることを特徴としている。この特許文献1に記載の自動ドア装置によれば、歩行速度に合わせて自動扉の開閉速度を変更することができる。   Here, Patent Document 1 proposes an automatic door device that can change the opening speed of the automatic door. The automatic door device described in Patent Document 1 is provided with a first sensor and a second sensor for detecting a person on at least one side of the automatic door, and the second sensor is provided a [m] away from the automatic door. The first sensor is provided at a distance of b [m] from the second sensor, and measuring means is provided for measuring a time t from when the first sensor detects a person until the second sensor detects the person. , Provided with walking speed calculation means for calculating a walking speed V of the person from the measurement times t and b [m], and the motor is configured to increase the opening speed of the automatic door as the calculated walking speed V increases. An opening / closing means for controlling the speed is provided. According to the automatic door device described in Patent Document 1, the opening / closing speed of the automatic door can be changed in accordance with the walking speed.

特開2004−263435号公報JP 2004-263435 A

ドアが閉鎖された状態の自動ドア装置のドアの引き込み部分に子供がいる場合に、他の人がドアを通行しようとしてドアが開き、開いたドアに子供が巻き込まれるという虞がある。また、ドアを通行している子供がドアの走行部に転んだりしゃがみこんだりした場合には、自動ドア装置のセンサが子供を検知せずドアが閉まり、ドアに子供が挟まれるという虞がある。
しかしながら、特許文献1に記載の自動ドア装置では、自動ドア装置に接近する人間等を移動速度のみに対応して自動扉の開閉速度を変更するものであった。
そこで、開いたドアに人や物が巻き込まれることを防ぐためには、ドアの引き込み部分に戸袋を設けたり、防護柵を設けたりすることが考えられるが、これらを設置するための工事が大掛かりになることや見栄えの面などから普及率は低かった。
When a child is in the retracted portion of the door of the automatic door device with the door closed, the door may open when another person tries to pass through the door, and the child may be caught in the opened door. In addition, when a child passing through the door rolls or crouches down on the traveling portion of the door, the sensor of the automatic door device may not detect the child, the door may be closed, and the child may be caught in the door.
However, in the automatic door device described in Patent Document 1, the opening / closing speed of the automatic door is changed only for the movement speed of a person approaching the automatic door device.
Therefore, in order to prevent people and objects from getting caught in the open door, it is conceivable to provide a door pocket or a protective fence at the retracted part of the door, but the construction work for installing these is a major issue. The penetration rate was low due to the situation and the appearance.

本発明は、上述する事情に鑑みてなされたもので、ドアが移動する領域に侵入する人や物を検知し、ドアの開閉速度を変更することができる自動ドア装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above-described circumstances, and an object thereof is to provide an automatic door device capable of detecting a person or an object entering a region where a door moves and changing the opening / closing speed of the door. To do.

上記目的を達成するため、本発明に係る自動ドア装置は開閉駆動部によって開閉動作可能なドアと、開放時の前記ドアの開口部近傍の所定の領域に侵入する移動体を検知する第一の検知部と、前記検知部からの信号に基づいて前記開閉駆動部を開閉制御する制御部と、前記ドアが開閉移動する範囲近傍の所定の領域に侵入する移動体を検知する第二の検知部とを備え、前記制御部は、前記第二の検知部からの信号に基づいて前記ドアの開閉速度を切り替える速度切替手段を有することを特徴とする。
本発明では、制御部は第二の検知部からの信号に基づいてドアの開閉速度を切り替える速度切替手段を有することにより、ドアが開閉移動する範囲近傍の所定の領域に人や物が侵入した際に、ドアの開閉速度を遅くしたり、ドアの開閉を停止したりすることができる。
In order to achieve the above object, an automatic door device according to the present invention is a first door that detects a door that can be opened and closed by an opening and closing drive unit and a moving body that enters a predetermined region near the opening of the door when opened. A detection unit; a control unit configured to control opening / closing of the opening / closing drive unit based on a signal from the detection unit; and a second detection unit configured to detect a moving body that enters a predetermined region near a range where the door is opened / closed. The control unit has speed switching means for switching an opening / closing speed of the door based on a signal from the second detection unit.
In the present invention, the control unit has speed switching means for switching the opening / closing speed of the door based on a signal from the second detection unit, so that a person or an object has entered a predetermined region near the range where the door opens and closes. In this case, the door opening / closing speed can be slowed or the door opening / closing can be stopped.

また、本発明に係る自動ドア装置では、前記速度切替手段は前記第二の検知部からの信号を受信している間の前記ドアの開閉速度を前記第二の検知部からの信号を受信していない間の前記ドアの開閉速度よりも低速にすることを特徴とする。
本発明では、速度切替手段は第二の検知部からの信号を受信している間のドアの開閉速度を第二の検知部からの信号を受信していない間のドアの開閉速度よりも低速にすることにより、ドアが移動する領域に人や物が侵入した際に、ドアの開閉速度が低速に切り替えられるので、ドアが移動する領域から退く時間を確保したり、人や物がドアに衝突した場合にもその衝撃を和らげたりすることができる。
Further, in the automatic door device according to the present invention, the speed switching means receives the signal from the second detection unit for the opening and closing speed of the door while receiving the signal from the second detection unit. It is characterized in that the speed is lower than the opening / closing speed of the door while it is not.
In the present invention, the speed switching means has a lower door opening / closing speed while receiving a signal from the second detection unit than a door opening / closing speed while not receiving the signal from the second detection unit. When a person or an object enters the area in which the door moves, the door opening / closing speed is switched to a low speed. In the event of a collision, the impact can be reduced.

また、本発明に係る自動ドア装置では、前記速度切替手段は、前記第二の検知部からの信号を受信している間の前記ドアの開閉動作を停止することを特徴とする。
本発明では、速度切替手段は、第二の検知部からの信号を受信している間のドアの開閉動作を停止することにより、ドアが開閉移動する範囲近傍の所定の領域に人や物が侵入した際に、ドアの開閉動作を停止することができるので、人や物がドアに衝突したり、挟まれたりすることを防ぐことができる。
In the automatic door device according to the present invention, the speed switching means stops the opening / closing operation of the door while receiving a signal from the second detection unit.
In the present invention, the speed switching means stops a door opening / closing operation while receiving a signal from the second detection unit, so that a person or an object is in a predetermined area near the range where the door opens and closes. Since the door opening / closing operation can be stopped when it enters, it is possible to prevent a person or an object from colliding with or being pinched by the door.

また、本発明に係る自動ドア装置では、前記第二の検知部からの信号に基づいて音声を発する音声部を備えることを特徴とする。
本発明では、第二の検知部からの信号に基づいて音声を発する音声部を備えることにより、ドアが開閉移動する範囲近傍の所定の領域に人や物が侵入した際に、音声により危険を知らせることができる。
In the automatic door device according to the present invention, the automatic door device includes an audio unit that emits audio based on a signal from the second detection unit.
In the present invention, by providing a sound unit that emits sound based on a signal from the second detection unit, when a person or an object enters a predetermined area near the range where the door opens and closes, danger is caused by sound. I can inform you.

また、本発明に係る自動ドア装置は、前記第二の検知部は、複数の光軸が配列されていて前記複数の光軸が交差している前記多光軸光電センサであることを特徴とする。
本発明では、前記第二の検知部は、複数の光軸が配列されていて前記複数の光軸が交差している前記多光軸光電センサであることにより、ドアが開閉移動する範囲近傍の所定の領域に侵入する人や物などの移動体を精度よく検知することができる。
Further, in the automatic door device according to the present invention, the second detection unit is the multi-optical axis photoelectric sensor in which a plurality of optical axes are arranged and the plurality of optical axes intersect. To do.
In the present invention, the second detection unit is the multi-optical axis photoelectric sensor in which a plurality of optical axes are arranged and the plurality of optical axes intersect with each other. It is possible to accurately detect a moving object such as a person or an object that enters a predetermined area.

また、本発明に係る自動ドア装置は、前記第一の検知部は開放時の前記ドアの開口部近傍の所定の領域へ照射した光線の反射光を検出して前記移動体の有無を検知する光センサであることを特徴とする。
本発明では、第一の検知部はドアの開口部近傍の所定の領域へ照射した光線の反射光を検出して移動体の有無を検知する光センサであることにより、ドアの開口部近傍の所定の領域に侵入した移動体を精度よく検知することができる。
In the automatic door device according to the present invention, the first detection unit detects the presence or absence of the moving body by detecting reflected light of a light beam irradiated to a predetermined region near the opening of the door when opened. It is an optical sensor.
In the present invention, the first detection unit is an optical sensor that detects the presence or absence of a moving body by detecting reflected light of a light beam irradiated to a predetermined region in the vicinity of the door opening. A moving object that has entered a predetermined area can be detected with high accuracy.

本発明によれば、ドアが開閉移動する範囲近傍の所定の領域に人や物が侵入した際に、ドアの開閉速度を切り替えることができるので、ドアが開閉移動する範囲近傍の所定の領域から退く時間が確保でき、人や物がドアに衝突した場合にもその衝撃を和らげることができる。   According to the present invention, when a person or an object enters the predetermined area near the range where the door opens and closes, the door opening / closing speed can be switched. Time to retreat can be secured, and even if a person or object collides with the door, the impact can be reduced.

本発明の第一の実施の形態による自動ドア装置の一例を示す正面図である。It is a front view which shows an example of the automatic door apparatus by 1st embodiment of this invention. 図1のA−A線断面図である。It is the sectional view on the AA line of FIG. 図1のB−B線断面図である。It is the BB sectional view taken on the line of FIG. 多光軸光電センサの光軸を説明する図である。It is a figure explaining the optical axis of a multi-optical axis photoelectric sensor. 本発明の第一実施形態の自動ドア装置における信号の流れを示すブロック図である。It is a block diagram which shows the flow of the signal in the automatic door apparatus of 1st embodiment of this invention. 自動ドア装置のドアの移動を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the movement of the door of an automatic door apparatus. (a)、(b)、(c)は速度切替信号を受信した場合の自動ドア装置のドアの移動を説明するための図である。(A), (b), (c) is a figure for demonstrating the movement of the door of an automatic door apparatus at the time of receiving a speed switching signal. 自動ドア装置の動作を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating operation | movement of an automatic door apparatus. 自動ドア装置のドア閉鎖中処理の動作を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating operation | movement of the door closing process of an automatic door apparatus. 自動ドア装置のドア閉鎖端停止中処理の動作を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating operation | movement of the process during a door closed end stop of an automatic door apparatus. 自動ドア装置のドア開放中処理の動作を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating operation | movement of the door opening process of an automatic door apparatus. 自動ドア装置のドア開放端停止中処理の動作を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the operation | movement of the door open end stop process of an automatic door apparatus. 自動ドア装置の動作を説明するための説明図である。It is explanatory drawing for demonstrating operation | movement of an automatic door apparatus. 自動ドア装置の他の動作を説明するための説明図である。It is explanatory drawing for demonstrating other operation | movement of an automatic door apparatus. 本発明の第二の実施形態による自動ドア装置の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the automatic door apparatus by 2nd embodiment of this invention.

以下、本発明の第一の実施の形態による自動ドア装置について、図1乃至図14に基づいて説明する。
図1に示すように、本実施の形態による自動ドア装置1は、建物や部屋の内外を連通する開口部に取り付けられた枠部2と、枠部2内に進退自在に配置された2枚の板状のドア3と、ドア3を進退移動させる進退移動機構4とを備える。
進退移動機構4は、ドア3を開閉動作させる開閉駆動部5と、開放時のドア3の開口部近傍の所定の領域6に侵入する人や物などの移動体を検知する検知部8と、検知部8からの開放指示信号7(図5参照)に基づいて開閉駆動部5を制御する制御部9と、ドア3が開閉移動する範囲近傍の所定の領域13に侵入する人や物などの移動体を検知し速度切替信号11(図5参照)を制御部9に送信する多光軸光電センサ10と、制御部9に送信された速度切替信号11に対応してドア3の開閉速度を切り替える速度切替手段12とを備える。
Hereinafter, an automatic door device according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
As shown in FIG. 1, an automatic door device 1 according to the present embodiment includes a frame portion 2 attached to an opening that communicates the inside and outside of a building or a room, and two pieces that are disposed in the frame portion 2 so as to freely advance and retract. Plate-like door 3 and an advance / retreat mechanism 4 for moving the door 3 forward and backward.
The advancing / retreating mechanism 4 includes an opening / closing drive unit 5 that opens and closes the door 3, a detection unit 8 that detects a moving body such as a person or an object that enters a predetermined region 6 near the opening of the door 3 when opened, Based on the opening instruction signal 7 (see FIG. 5) from the detection unit 8, a control unit 9 that controls the opening / closing drive unit 5, and a person or an object that enters a predetermined region 13 in the vicinity of the range in which the door 3 opens and closes The multi-optical axis photoelectric sensor 10 that detects the moving body and transmits the speed switching signal 11 (see FIG. 5) to the control unit 9 and the opening / closing speed of the door 3 corresponding to the speed switching signal 11 transmitted to the control unit 9. And a speed switching means 12 for switching.

図1に示すように、ドア3は、開閉によりその端部3aが位置30と位置35との間を往復移動しており、完全に閉鎖されて停止している状態では端部3aは位置30にあり、完全に開放されて停止している状態では端部3aは位置35にある。そして、ドア3は停止している状態ではドア速度が0となるように制御されている。
なお、本実施の形態の自動ドア装置1は2枚のドア3が互いに逆方向に移動して開閉を行うが、1枚のドアが移動する自動ドア装置としてもよい。
As shown in FIG. 1, the door 3 has its end 3a reciprocated between a position 30 and a position 35 by opening and closing. When the door 3 is completely closed and stopped, the end 3a is located at the position 30. And the end 3a is in the position 35 when it is fully open and stopped. The door 3 is controlled so that the door speed becomes zero when the door 3 is stopped.
In addition, although the automatic door apparatus 1 of this Embodiment opens and closes by the two doors 3 moving to a mutually reverse direction, it is good also as an automatic door apparatus to which one door moves.

開閉駆動部5は枠部2の内部に格納された電気モータ等からなる周知の駆動機構14と、駆動機構14とドア3とのそれぞれに接続されて駆動機構14によって生じる動力をドア3の直線運動に変換する図示しない連結機構と、ドア3と枠部2との相対位置を測定する位置センサ17とを備える。開閉駆動部5は制御部9に電気的に接続され、その動作が制御されている。   The opening / closing drive unit 5 is connected to each of the well-known drive mechanism 14 including an electric motor stored in the frame 2 and the drive mechanism 14 and the door 3 to generate power generated by the drive mechanism 14 in a straight line of the door 3. A connection mechanism (not shown) that converts to motion and a position sensor 17 that measures the relative position of the door 3 and the frame 2 are provided. The opening / closing drive unit 5 is electrically connected to the control unit 9 and its operation is controlled.

図1乃至図3に示すように、検知部8は、枠部2から開放時のドア3の開口部近傍の所定の領域6に向かって光線L1を照射する発光部と、この所定の領域6で反射した光線を受光する受光部とからなる光センサ15を備える。
ここで、開放時のドア3の開口部近傍の所定の領域6とは、図3に示すように、ドア3が開放した際の開口部と同じまたは開口部よりも長い幅6aで、ドア3の面に直行する方向に奥行き6bを有する範囲で、例えば、幅6aは開口部の両側に約0.3mを足した寸法とし、奥行き6bは1.0mとする。
光センサ15は、制御部9に電気的に接続されていて、発光部から所定の領域6に至るまでの空間Xに侵入する移動体による光線L1の反射の変化を検出して開放指示信号7を制御部9に送信する構成である。
As shown in FIGS. 1 to 3, the detection unit 8 includes a light emitting unit that irradiates a light beam L <b> 1 from the frame unit 2 toward a predetermined region 6 near the opening of the door 3 when opened, and the predetermined region 6. And an optical sensor 15 including a light receiving unit that receives the light beam reflected by the optical sensor 15.
Here, the predetermined region 6 in the vicinity of the opening of the door 3 at the time of opening is the same width as the opening when the door 3 is opened or a width 6a longer than the opening, as shown in FIG. For example, the width 6a is a dimension obtained by adding approximately 0.3 m to both sides of the opening, and the depth 6b is 1.0 m.
The optical sensor 15 is electrically connected to the control unit 9 and detects a change in the reflection of the light beam L1 by a moving body that enters the space X from the light emitting unit to the predetermined region 6 to detect the opening instruction signal 7. Is transmitted to the control unit 9.

図2乃至図4に示すように、多光軸光電センサ10は、数多くの投光素子を一列に配置した投光器18と、この投光素子からの光軸L2を受ける数多くの受光素子を一列に配置した受光器19とを備えていて、枠部2の一方の端部に投光器18が設置されて他方の端部に受光器19が設置されている。投光器18と受光器19は、ドア3が開閉移動する範囲近傍の所定の領域13に光軸L2のカーテンを形成している。
ここで、ドア3が開閉移動する範囲近傍の所定の領域13とは、図1に示すように、ドア3が開閉移動する範囲におけるドア3面の前方の領域で、その高さ方向の範囲はドア3の上端部から下端部(床面)までの範囲である。そして、多光軸光電センサ10は、例えばドア3面の前方約1センチから15センチの範囲内に設置されて、光軸L2のカーテンを形成している。なお、多光軸光電センサ10はの設置位置は、枠部2やドア3の厚さ寸法などによって決定される。
多光軸光電センサ10は、この光軸L2のカーテンに移動体が侵入すると、光軸L2の遮光を検知する。光軸L2はドア3が開閉移動する範囲近傍の所定の領域13のドア3の下端部から上端部にわたる高さ間に多数交差して配設されおり、光軸L2のカーテンへの移動体の侵入を精度良く検知することができる。
As shown in FIGS. 2 to 4, the multi-optical axis photoelectric sensor 10 includes a projector 18 in which a number of light projecting elements are arranged in a row and a number of light receiving elements that receive the optical axis L2 from the light projecting elements in a row. The light receiver 19 is disposed, and the light projector 18 is installed at one end of the frame 2 and the light receiver 19 is installed at the other end. The light projector 18 and the light receiver 19 form a curtain having an optical axis L2 in a predetermined region 13 in the vicinity of the range in which the door 3 is opened and closed.
Here, the predetermined area 13 in the vicinity of the range in which the door 3 is opened and closed is an area in front of the surface of the door 3 in the range in which the door 3 is opened and closed, as shown in FIG. This is a range from the upper end portion of the door 3 to the lower end portion (floor surface). The multi-optical axis photoelectric sensor 10 is installed, for example, within a range of about 1 cm to 15 cm in front of the surface of the door 3 to form a curtain of the optical axis L2. The installation position of the multi-optical axis photoelectric sensor 10 is determined by the thickness dimension of the frame part 2 and the door 3 and the like.
The multi-optical axis photoelectric sensor 10 detects light blocking of the optical axis L2 when a moving body enters the curtain of the optical axis L2. A large number of optical axes L2 are arranged so as to cross the height from the lower end portion to the upper end portion of the door 3 in a predetermined region 13 in the vicinity of the range in which the door 3 opens and closes, and the moving body to the curtain of the optical axis L2 Intrusion can be detected with high accuracy.

多光軸光電センサ10は、制御部9に電気的に接続され、ドア3が移動する領域13に形成された光軸L2のカーテンに侵入する移動体による光軸L2の遮光を検知して速度切替信号11を制御部9に送信する構成である。
多光軸光電センサ10は、建物や部屋の内外においてドア3が引き込まれる側に設置される。また、ドア3が引き込まれる側に加えてその反対側に設置されてもよい。
なお、本実施の形態による多光軸光電センサ10では複数の光軸L2は交差しているが、複数の光軸が平行に配列された多光軸光電センサを使用してもよい。
The multi-optical axis photoelectric sensor 10 is electrically connected to the controller 9 and detects the light blocking of the optical axis L2 by a moving body that enters the curtain of the optical axis L2 formed in the region 13 where the door 3 moves. In this configuration, the switching signal 11 is transmitted to the control unit 9.
The multi-optical axis photoelectric sensor 10 is installed on the side where the door 3 is drawn inside or outside the building or room. Moreover, in addition to the side in which the door 3 is drawn in, you may install in the other side.
In the multi-optical axis photoelectric sensor 10 according to the present embodiment, the plurality of optical axes L2 intersect, but a multi-optical axis photoelectric sensor in which a plurality of optical axes are arranged in parallel may be used.

上記の構成の自動ドア装置1は図5に示すように、制御部9では、検知部8による開放指示信号7及び多光軸光電センサ10による速度切替信号11に基づいてドア3の開閉動作を制御する駆動信号Mを開閉駆動部5に向けて送信している。そして、制御部9は速度切替信号11を受信した場合には、速度切替手段12によって速度を切り替える制御を行う駆動信号Mを開閉駆動部5に向けて送信している。   As shown in FIG. 5, in the automatic door device 1 having the above configuration, the control unit 9 opens and closes the door 3 based on the opening instruction signal 7 from the detection unit 8 and the speed switching signal 11 from the multi-optical axis photoelectric sensor 10. A drive signal M to be controlled is transmitted to the opening / closing drive unit 5. When the control unit 9 receives the speed switching signal 11, the control unit 9 transmits a drive signal M for controlling the speed switching by the speed switching unit 12 to the opening / closing driving unit 5.

次に、上記の構成の自動ドア装置1のドア3の移動制御について図面を用いて説明する。
本実施の形態による自動ドア装置1では、ドア3が閉鎖された状態から開放される方向に移動する速度を+の速度とし、ドア3が開放された状態から閉鎖される方向へ移動する速度を−の速度とする。図6ではドア3の位置と速度の関係を示しており、位置30から位置35までの間には、開放時の速度を切り替える位置として位置30側から位置35側に向かって位置31〜位置34が設定されている。また、閉鎖時の速度を切り替える位置として位置35側から位置30側に向かって位置36〜位置39が設定されている。
Next, movement control of the door 3 of the automatic door device 1 having the above-described configuration will be described with reference to the drawings.
In the automatic door device 1 according to the present embodiment, the speed at which the door 3 moves from the closed state to the opening direction is defined as a positive speed, and the speed at which the door 3 moves from the open state to the closing direction is defined as the positive speed. -Speed. FIG. 6 shows the relationship between the position of the door 3 and the speed. Between the position 30 and the position 35, positions 31 to 34 are arranged from the position 30 side to the position 35 side as positions for switching the speed at the time of opening. Is set. Positions 36 to 39 are set from the position 35 side to the position 30 side as positions for switching the speed at the time of closing.

ドア3が完全に閉鎖された状態から開駆動する制御について説明する。
図6に示すように、まず、ドア速度を0から所定の開放高速度26まで加速させる。ドア3は、位置30から位置31までの開放加速区間40で加速駆動されて位置31において開放高速度26に達するように制御される。
続いて、ドア3は、位置31から位置32までの開放高速区間41を一定の開放高速度26で移動するように制御される。
続いて、ドア3が位置32に達したらドア3の速度は減速制御される。ドア3は、位置32から位置33までの開放高速減速区間42で減速駆動されて、位置33において開放高速度26よりも低速な開放微速度27に達するように制御される。
続いて、ドア3は、位置33から位置34までの開放微速区間43を一定の開放微速度27で移動するように制御される。
続いて、ドア3が位置34に達したらドア3はさらに減速制御される。ドア3は、位置34から位置35までの開放端停止区間44で減速制御されて、ドア3が完全に開放された位置35においてドア3の速度が0となるように制御される。
The control for opening the door 3 from the fully closed state will be described.
As shown in FIG. 6, first, the door speed is accelerated from 0 to a predetermined opening high speed 26. The door 3 is controlled to be accelerated in the opening acceleration section 40 from the position 30 to the position 31 and reach the opening high speed 26 at the position 31.
Subsequently, the door 3 is controlled to move at a constant opening high speed 26 in the opening high speed section 41 from the position 31 to the position 32.
Subsequently, when the door 3 reaches the position 32, the speed of the door 3 is controlled to be reduced. The door 3 is driven to decelerate in the open high-speed deceleration section 42 from the position 32 to the position 33, and is controlled so as to reach an open fine speed 27 that is lower than the open high speed 26 at the position 33.
Subsequently, the door 3 is controlled so as to move at a constant opening slow speed 27 in the opening slow speed section 43 from the position 33 to the position 34.
Subsequently, when the door 3 reaches the position 34, the door 3 is further subjected to deceleration control. The door 3 is controlled to decelerate in the open end stop section 44 from the position 34 to the position 35 so that the speed of the door 3 becomes zero at the position 35 where the door 3 is completely opened.

次に、ドア3が完全に開放された状態から閉駆動する制御について説明する。
まず、ドア3の速度を0から所定の閉鎖高速度28まで加速させる。ドア3は、位置35から位置36まで閉鎖加速区間45で加速駆動されて位置36において閉鎖高速度28に達するように制御される。
続いて、ドア3は、位置36から位置37までの閉鎖高速区間46を一定の閉鎖高速度28で移動するように制御される。
続いて、ドア3が位置37に達したらドア3の速度は減速制御される。ドア3は、位置37から位置38までの閉鎖高速減速区間47で減速駆動されて、位置38において閉鎖高速度28より低速な閉鎖微速度29に達するように制御される。
続いて、ドア3は、位置38から位置39までの閉鎖微速区間48を一定の閉鎖微速度29で移動するように制御される。
続いて、ドア3が位置39に達したらドア3はさらに減速制御される。ドア3は、位置39から位置30までの閉鎖端停止区間49で減速駆動されて、ドア3が完全に閉鎖された位置30においてドア3の速度が0となるように制御される。
Next, the control for closing the door 3 from the fully opened state will be described.
First, the speed of the door 3 is accelerated from 0 to a predetermined closing high speed 28. The door 3 is controlled to be accelerated in the closing acceleration section 45 from the position 35 to the position 36 and reach the closing high speed 28 at the position 36.
Subsequently, the door 3 is controlled to move at a constant closing high speed 28 in the closing high speed section 46 from the position 36 to the position 37.
Subsequently, when the door 3 reaches the position 37, the speed of the door 3 is controlled to be reduced. The door 3 is driven to decelerate in a closed high speed deceleration section 47 from a position 37 to a position 38 and is controlled to reach a closing fine speed 29 that is lower than the closing high speed 28 at the position 38.
Subsequently, the door 3 is controlled so as to move at a constant closing slow speed 29 in the closing slow speed section 48 from the position 38 to the position 39.
Subsequently, when the door 3 reaches the position 39, the door 3 is further subjected to deceleration control. The door 3 is driven to decelerate in the closed end stop section 49 from the position 39 to the position 30 and is controlled so that the speed of the door 3 becomes zero at the position 30 where the door 3 is completely closed.

ここで、本実施の形態による自動ドア装置1では、多光軸光電センサ10による速度切替信号11が制御部9に送信されると、制御部9はドア速度を切り替える制御を行う。
ドア速度を切り替える制御では、ドア3の速度を低速とする制御とドアを停止させる制御のいずれかを任意に選択することができる。
Here, in the automatic door apparatus 1 according to the present embodiment, when the speed switching signal 11 from the multi-optical axis photoelectric sensor 10 is transmitted to the control unit 9, the control unit 9 performs control to switch the door speed.
In the control for switching the door speed, either the control for reducing the speed of the door 3 or the control for stopping the door can be arbitrarily selected.

ドア3の速度を低速とする制御では、図7(a)、(b)に示すように、開放時にはドア3の開放速度が通常の開放高速度26より低速な開放切替速度26Aとなり、閉鎖時にはドア3の閉鎖速度が通常の閉鎖高速度28より低速な閉鎖切替速度28Aとなる。図中の実線が速度切替信号11を制御部9が受信した場合のドア3の位置と速度の関係を示し、二点鎖線が図6によるドア3の位置と速度の関係を示している。
そして、開放切替速度26Aあるいは閉鎖切替速度28Aでドア3を開放あるいは閉鎖駆動する制御は、ドア3が完全に開放あるいは完全に閉鎖されたところで解除され、ドア3の速度は開放高速度26および閉鎖高速度28に戻される。
In the control for reducing the speed of the door 3, as shown in FIGS. 7A and 7B, the opening speed of the door 3 is lower than the normal opening high speed 26 when opening, and the opening switching speed 26A is lower when closing. The closing speed of the door 3 becomes a closing switching speed 28A which is lower than the normal closing high speed 28. The solid line in the figure indicates the relationship between the position and speed of the door 3 when the control unit 9 receives the speed switching signal 11, and the two-dot chain line indicates the relationship between the position and speed of the door 3 according to FIG.
The control for opening or closing the door 3 at the opening switching speed 26A or the closing switching speed 28A is released when the door 3 is completely opened or completely closed, and the speed of the door 3 is the opening high speed 26 and the closing speed. Returned to high speed 28.

一方、ドア3を停止させる制御では、図7(c)に示すように、速度切替信号11が制御部9に送信された際に、制御部9はドア3の速度を0とし、開駆動および閉駆動を停止する。なお、開放加速区間40および閉鎖加速区間45において停止する制御とすることもできる。図中の実線が速度切替信号11を制御部9が受信した場合のドア3の位置と速度の関係を示し、二点鎖線が図6によるドア3の位置と速度の関係を示している。
そして、ドア3の開駆動および閉駆動を停止する制御は、多光軸光電センサ10による速度切替信号11を受信している間行われ、速度切替信号11を受信していない状態となった後に解除されて、このときに制御部9が開放指示信号7を受信すれば開駆動とし、開放指示信号7を受信しなければ閉駆動とする。なお、ドア3の開駆動および閉駆動を停止する制御は、ドア3が停止し速度切替信号11が切れてから所定の時間が経過した後にドア3を開駆動する制御としてもよい。
On the other hand, in the control for stopping the door 3, as shown in FIG. 7C, when the speed switching signal 11 is transmitted to the control unit 9, the control unit 9 sets the speed of the door 3 to 0, Stop the closing drive. In addition, it can also be set as control which stops in the open acceleration area 40 and the closed acceleration area 45. FIG. The solid line in the figure indicates the relationship between the position and speed of the door 3 when the control unit 9 receives the speed switching signal 11, and the two-dot chain line indicates the relationship between the position and speed of the door 3 according to FIG.
The control for stopping the opening and closing of the door 3 is performed while the speed switching signal 11 is received by the multi-optical axis photoelectric sensor 10 and after the speed switching signal 11 is not received. When the control unit 9 receives the opening instruction signal 7 at this time, the driving is made open, and when the opening instruction signal 7 is not received, the driving is made the closing drive. The control for stopping the opening and closing of the door 3 may be a control for opening the door 3 after a predetermined time has elapsed after the door 3 stops and the speed switching signal 11 is turned off.

次に、自動ドア装置1のドア3の開閉駆動の流れを図8〜図12の各フローチャートを参照して詳述する。
まず、自動ドア装置1が起動されると、図8に示す開放指示信号7及び速度切替信号11に基づくドア3の開閉制御(スローダウンドア制御)S10が開始される。スローダウンドア制御S10が開始されると、図5に示す開閉駆動部5に駆動信号Mを発する各処理を呼び出す条件分岐が開始されて処理が決定される。
また、自動ドア装置1の起動時に、速度切替信号11を受信した場合にドア3の開閉速度を減速する制御とするか、ドア3の開閉を停止する制御とするかを選択する。なお、後に切り替えることも可能である。
Next, the flow of opening and closing the door 3 of the automatic door device 1 will be described in detail with reference to the flowcharts of FIGS.
First, when the automatic door device 1 is activated, the door 3 opening / closing control (slow-down door control) S10 based on the opening instruction signal 7 and the speed switching signal 11 shown in FIG. 8 is started. When the slow-down door control S10 is started, a conditional branch for calling each process for issuing a drive signal M to the opening / closing drive unit 5 shown in FIG. 5 is started and the process is determined.
In addition, when the automatic door device 1 is activated, when the speed switching signal 11 is received, it is selected whether the control is to reduce the opening / closing speed of the door 3 or the control to stop the opening / closing of the door 3. It is also possible to switch later.

この条件分岐は、図8に示すようにドア閉鎖端停止中処理S40を呼び出す分岐工程S13と、ドア開放中処理S60を呼び出す分岐工程S14と、ドア開放端停止中処理S80を呼び出す分岐工程S15とを備える。   As shown in FIG. 8, the conditional branch includes a branch step S13 for calling the door closed end stop processing S40, a branch step S14 for calling the door open end processing S60, and a branch step S15 for calling the door open end stop processing S80. Is provided.

自動ドア装置1の起動時にはドア閉鎖端停止中処理S40、ドア開放中処理S60、ドア開放端停止中処理S80のいずれの状態でもないので、分岐工程S13、S14、S15の全ての条件分岐においてNOが選択され、ドア閉鎖中処理S20に決定される。   When the automatic door device 1 is activated, it is not in any state of the door closed end stop processing S40, the door open end processing S60, and the door open end stop processing S80, so NO in all the conditional branches of the branch steps S13, S14, S15 Is selected, and the process is determined in the door closing process S20.

図9に示すように、ドア閉鎖中処理S20は、ドア3を閉鎖するための処理であり、ドア3が閉駆動を開始されてからドア3が閉鎖されるまでの間の処理を受け持つ。ドア閉鎖中処理S20が開始されると、ドア3の移動位置を測定する位置センサ17(図1参照)からの位置情報を基にドア3が閉鎖された状態で停止しているか否かを判断する(処理S21)。   As illustrated in FIG. 9, the door closing process S <b> 20 is a process for closing the door 3, and is responsible for a process from when the door 3 starts to be closed until the door 3 is closed. When the door closing process S20 is started, it is determined whether or not the door 3 is stopped in a closed state based on position information from the position sensor 17 (see FIG. 1) that measures the movement position of the door 3. (Processing S21).

処理S21において、ドア3が閉鎖された状態で停止している(YES)と判断された場合は、ドア3の移動速度を0とする駆動信号を開閉駆動部5へ送信した後に後述するドア閉鎖端停止中処理S40へ移行する(処理S31)。一方、ドア3が閉鎖された状態で停止していない(NO)と判断された場合は、続いて開放指示信号7の入力があるか否かを判断する(処理S22)。   If it is determined in step S21 that the door 3 is closed and stopped (YES), a door closing signal, which will be described later, is transmitted after a drive signal for setting the moving speed of the door 3 to 0 is transmitted to the opening / closing drive unit 5. The process proceeds to the end stop process S40 (process S31). On the other hand, when it is determined that the door 3 is closed and not stopped (NO), it is subsequently determined whether or not the opening instruction signal 7 is input (processing S22).

処理S22において、開放指示信号7が受信されている(YES)と判断された場合は、閉駆動中の開閉駆動部5に対してドア速度を0とする駆動信号を送信した後に後述のドア開放中処理S60へ移行する(処理S30)。一方、開放指示信号7が受信されていない(NO)と判断された場合は、続いてドア3の位置が閉鎖加速区間45または閉鎖高速区間46にあるか否かを判断する(処理S23)。   If it is determined in step S22 that the opening instruction signal 7 has been received (YES), a door opening operation described later is performed after transmitting a drive signal for setting the door speed to 0 to the opening / closing drive unit 5 that is being closed. The process proceeds to the intermediate process S60 (process S30). On the other hand, when it is determined that the opening instruction signal 7 has not been received (NO), it is subsequently determined whether or not the position of the door 3 is in the closed acceleration section 45 or the closed high speed section 46 (processing S23).

処理S23において、ドア3の位置が閉鎖加速区間45または閉鎖高速区間46にある(YES)と判断された場合は、続いて速度切替信号11が受信されているかを判定する(処理S24)。
処理24において、速度切替信号11が受信されている(YES)と判断された場合は、続いて速度切替信号11を受信した場合に停止制御とする設定がされているかを判断する(処理25)
In the process S23, when it is determined that the position of the door 3 is in the closed acceleration section 45 or the closed high speed section 46 (YES), it is subsequently determined whether the speed switching signal 11 is received (process S24).
If it is determined in process 24 that the speed switching signal 11 has been received (YES), it is determined whether or not stop control is set when the speed switching signal 11 is subsequently received (process 25).

処理25において、速度切替信号11を受信した場合に停止制御とする設定がされている(YES)と判断された場合は、ドア3の速度を0としドア3の移動を停止する。そして、速度切替信号11を受信していない状態となった後に、制御部9が開放指示信号7を受信すれば開駆動とし、開放指示信号7を受信しなければ閉駆動として、スローダウンドア制御S10へ戻る(処理29)。
一方、処理25において、速度切替信号11を受信した場合に停止制御とする設定がされていない(NO)と判断された場合は、ドア3の速度を閉鎖切替速度28Aとする駆動信号を開閉駆動部5へ送信した後にスローダウンドア制御S10へ戻る(処理S28)。
In the process 25, when it is determined that the stop control is set when the speed switching signal 11 is received (YES), the speed of the door 3 is set to 0 and the movement of the door 3 is stopped. Then, after the speed change signal 11 is not received, when the controller 9 receives the opening instruction signal 7, the drive is opened, and when the opening instruction signal 7 is not received, the drive is closed and the slow down door control is performed. The process returns to S10 (process 29).
On the other hand, in the process 25, when it is determined that the stop control is not set when the speed switching signal 11 is received (NO), a drive signal for setting the door 3 speed to the closing switching speed 28A is opened / closed. After transmitting to the unit 5, the process returns to the slow down door control S10 (process S28).

処理24において、速度切替信号11が受信されていない(NO)と判断された場合は、ドア3の速度を閉鎖高速度28とする駆動信号を開閉駆動部5へ送信した後にスローダウンドア制御S10へ戻る(処理S27)。
処理S23において、ドア3の位置が閉鎖加速区間45または閉鎖高速区間46にない(NO)と判断された場合は、すなわちドア3の位置が閉鎖高速減速区間47あるいは閉鎖微速区間48にあるので、ドア3の速度を閉鎖微速度29とする駆動信号を開閉駆動部5へ送信した後にスローダウンドア制御S10へ戻る(処理S26)。
If it is determined in process 24 that the speed switching signal 11 has not been received (NO), a slow down door control S10 is transmitted after a drive signal for setting the speed of the door 3 to the closing high speed 28 is transmitted to the opening / closing drive unit 5. Return to (step S27).
If it is determined in step S23 that the position of the door 3 is not in the closed acceleration section 45 or the closed high speed section 46 (NO), that is, the position of the door 3 is in the closed high speed deceleration section 47 or the closed slow speed section 48. After the drive signal for setting the speed of the door 3 to the closing fine speed 29 is transmitted to the opening / closing drive unit 5, the process returns to the slow-down door control S10 (process S26).

処理S26、S27、S28、S29から、図8に示すスローダウンドア制御S10へ戻った後、分岐工程S13、S14、S15のすべての分岐工程においてNOが選択されてドア閉鎖中処理S20が再び呼び出されるので、ドア3が完全に閉鎖されてドア閉鎖端停止中処理S40へ移行するか、あるいは開放指示信号7を受信してドア開放中処理S60へ移行するまでドア閉鎖中処理S20が繰り返される。   After returning from the processing S26, S27, S28, S29 to the slow-down door control S10 shown in FIG. 8, NO is selected in all the branching steps S13, S14, S15, and the door closing process S20 is called again. Therefore, the door closing process S20 is repeated until the door 3 is completely closed and the process proceeds to the door closing end stop process S40, or until the door opening process signal S7 is received and the process proceeds to the door opening process S60.

図10に示すように、ドア閉鎖端停止中処理S40は、ドア3が閉鎖状態にありかつドア3の移動速度が0である状態での処理である。ドア閉鎖端停止中処理S40が開始されると、開放指示信号7が受信されたかを判定する(処理S41)。
処理S41において、開放指示信号7が受信されている(YES)と判断された場合は、ドア3を開放するためのドア開放中処理S60へ移行した後にスローダウンドア制御S10に戻る(処理S42)。一方、処理S41で開放指示信号7が受信されていない(NO)と判断された場合には、ドア3の閉鎖状態を維持するためにドア3の速度を0とする駆動信号を開閉駆動部5へ送信した後にスローダウンドア制御S10に戻る(S43)。
As shown in FIG. 10, the door closed end stop process S <b> 40 is a process in a state where the door 3 is in the closed state and the moving speed of the door 3 is 0. When the door closing end stop process S40 is started, it is determined whether or not the opening instruction signal 7 has been received (process S41).
If it is determined in process S41 that the opening instruction signal 7 has been received (YES), the process returns to the slow-down door control S10 after proceeding to the door opening process S60 for opening the door 3 (process S42). . On the other hand, if it is determined in step S41 that the opening instruction signal 7 has not been received (NO), in order to maintain the door 3 in the closed state, a driving signal for setting the speed of the door 3 to 0 is sent to the opening / closing driving unit 5. After the transmission, the process returns to the slow down door control S10 (S43).

処理S43から図8に示すスローダウンドア制御S10に戻った後、分岐工程S13によってドア閉鎖端停止中処理S40が再び呼び出されるので、開放指示信号7が受信されてドア開放中処理S60へ移行するまでドア閉鎖端停止中処理S40が繰り返される。   After returning from the process S43 to the slow-down door control S10 shown in FIG. 8, the door closing end stop process S40 is called again by the branching process S13, so that the opening instruction signal 7 is received and the process proceeds to the door opening process S60. Until the door closed end is stopped, the process S40 is repeated.

図11に示すように、ドア開放中処理S60は、ドア3を開駆動させるための処理である。
ドア開放中処理S60が開始されると、ドア3の位置が開放端停止区間44にあるか否かが判定される(処理S61)。
処理S61において、ドア3の位置が開放端停止区間44にある(YES)と判断された場合は、ドア3の速度を0とする制御信号を開閉駆動部5に送信して位置35でドア3が停止するように制御した後にドア開放端停止中処理S80へ移行する(処理S69)。一方、ドア3の位置が開放端停止区間44にない(NO)と判断された場合には、ドア3の位置が開放加速区間40または開放高速区間41にあるか否かを判定する(処理S62)。
As shown in FIG. 11, the door opening process S60 is a process for driving the door 3 to open.
When the door opening process S60 is started, it is determined whether or not the position of the door 3 is in the open end stop section 44 (process S61).
In the process S61, when it is determined that the position of the door 3 is in the open end stop section 44 (YES), a control signal for setting the speed of the door 3 to 0 is transmitted to the opening / closing drive unit 5, and the door 3 is moved to the position 35. After controlling to stop, the process proceeds to the door open end stop process S80 (process S69). On the other hand, when it is determined that the position of the door 3 is not in the open end stop section 44 (NO), it is determined whether or not the position of the door 3 is in the open acceleration section 40 or the open high speed section 41 (processing S62). ).

処理S62において、ドア3の位置が開放加速区間40または開放高速区間41にある(YES)と判断された場合は、続いて速度切替信号11が受信されているかを判定する(処理S63)。処理S63において、速度切替信号11が受信されている(YES)と判断された場合は、続いて速度切替信号11を受信した場合に停止制御とする設定がされているかを判断する(処理64)   In the process S62, when it is determined that the position of the door 3 is in the open acceleration section 40 or the open high speed section 41 (YES), it is subsequently determined whether the speed switching signal 11 is received (process S63). If it is determined in step S63 that the speed switching signal 11 has been received (YES), it is determined whether or not the stop control is set when the speed switching signal 11 is subsequently received (processing 64).

処理64において、速度切替信号11を受信した場合に停止制御とする設定がされている(YES)と判断された場合は、ドア3の速度を0とし、ドア3の移動を停止する。そして、速度切替信号11を受信していない状態となった後に、制御部9が開放指示信号7を受信すれば開駆動とし、開放指示信号7を受信しなければ閉駆動として、スローダウンドア制御S10へ戻る(処理68)。
一方、処理64において、速度切替信号11を受信した場合に停止制御とする設定がされていない(NO)と判断された場合は、ドア3の速度を開放切替速度26Aとする駆動信号を開閉駆動部5へ送信した後にスローダウンドア制御S10へ戻る(処理S67)。
処理S63において、速度切替信号11が受信されていない(NO)と判断された場合には、ドア3の速度を開放高速度26とする駆動信号を開閉駆動部5へ送信した後にスローダウンドア制御S10へ戻る(処理S66)。
If it is determined in step 64 that the stop control is set when the speed switching signal 11 is received (YES), the speed of the door 3 is set to 0 and the movement of the door 3 is stopped. Then, after the speed change signal 11 is not received, when the controller 9 receives the opening instruction signal 7, the drive is opened, and when the opening instruction signal 7 is not received, the drive is closed and the slow down door control is performed. The process returns to S10 (process 68).
On the other hand, if it is determined in the process 64 that the setting for the stop control is not set when the speed switching signal 11 is received (NO), the drive signal for setting the speed of the door 3 to the opening switching speed 26A is opened / closed. After transmitting to the unit 5, the process returns to the slow down door control S10 (process S67).
If it is determined in step S63 that the speed switching signal 11 has not been received (NO), a slow down door control is performed after a drive signal for setting the speed of the door 3 to the opening high speed 26 is transmitted to the opening / closing drive unit 5. The process returns to S10 (process S66).

処理S62において、ドア3の位置が開放加速区間40または開放高速区間41にない(NO)と判断された場合は、すなわちドア3が位置32から位置35までの間にあるので、ドア3の速度を開放微速度27とする駆動信号を開閉駆動部5に送信してスローダウンドア制御S10へ戻る(処理S65)。   If it is determined in step S62 that the position of the door 3 is not in the open acceleration section 40 or the open high speed section 41 (NO), that is, the door 3 is between the position 32 and the position 35, the speed of the door 3 Is sent to the opening / closing drive unit 5 to return to the slow-down door control S10 (processing S65).

処理S65、S66、S67、S68からスローダウンドア制御S10へ戻った後、分岐工程S14からの工程によってドア開放中処理S60が再び呼び出されるので、ドア3が完全に解放されてドア開放端停止中処理S80へ移行するまでドア開放中処理S60が繰り返される。   After returning from the processing S65, S66, S67, S68 to the slow-down door control S10, the door opening process S60 is called again by the process from the branching process S14, so that the door 3 is completely released and the door open end is stopped. The door opening process S60 is repeated until the process proceeds to process S80.

図12に示すように、ドア開放端停止中処理S80は、ドア3が完全に開放した状態でドア3の速度が0である状態での処理である。ドア開放端停止中処理S80が開始されると、まず、開放指示信号7が受信されたか否かが判定される(処理S81)。
処理S81において、開放指示信号7が受信されている(YES)と判断された場合では、ドア3の開放状態を維持するため、ドア速度を0とする駆動信号を開閉駆動部5に送信すると共に、ドア3の開放時間をカウントするタイマーをリセットしてスローダウンドア制御S10に戻る(処理S85)。一方、開放指示信号7が受信されていない(NO)と判断された場合には、続いてドア3の開放時間をカウントするタイマーを参照して予め設定された開放保持時間に達したか否かを判定する(処理S82)。
処理S82において、ドア3の開放時間が開放保持時間に達した場合(YES)は、ドア3を閉駆動させるためにドア閉鎖中処理S20へ移行する(処理S84)。一方、ドア3の開放時間が開放保持時間に達していない(NO)と判断された場合は、ドア3の開放状態を維持するためにドア3の速度を0とする駆動信号を開閉駆動部5へ送信した後にスローダウンドア制御S10へ戻る(処理S83)。
As shown in FIG. 12, the door open end stop process S80 is a process in a state in which the door 3 is completely open and the speed of the door 3 is zero. When the door open end stop process S80 is started, it is first determined whether or not the opening instruction signal 7 has been received (process S81).
If it is determined in step S81 that the opening instruction signal 7 has been received (YES), a drive signal for setting the door speed to 0 is transmitted to the opening / closing drive unit 5 in order to maintain the door 3 in the open state. Then, the timer for counting the opening time of the door 3 is reset, and the process returns to the slow-down door control S10 (process S85). On the other hand, if it is determined that the opening instruction signal 7 has not been received (NO), whether or not the opening holding time set in advance with reference to a timer for counting the opening time of the door 3 has been reached is determined. Is determined (step S82).
If the opening time of the door 3 has reached the opening holding time in the process S82 (YES), the process proceeds to the door closing process S20 in order to drive the door 3 to close (process S84). On the other hand, when it is determined that the opening time of the door 3 has not reached the opening holding time (NO), a driving signal for setting the speed of the door 3 to 0 in order to maintain the opening state of the door 3 is sent to the opening / closing driving unit 5. After the transmission, the process returns to the slow down door control S10 (process S83).

処理S83及び処理S85からスローダウンドア制御S10に戻った後、分岐工程S15からの工程によってドア開放端停止中処理S80が再び呼び出されるので、開放保持時間が経過してドア閉鎖中処理S20へ移行するまでドア開放端停止中処理S80が繰り返される。   After returning to the slow-down door control S10 from the processes S83 and S85, the door open end stop process S80 is called again by the process from the branching process S15, so the process proceeds to the door closing process S20 after the opening holding time has elapsed. Until this is done, the door open end stop process S80 is repeated.

次に、上述した構成の自動ドア装置1の動作について、ドア3に接近する人間や物等の移動体との関係を中心に図13及び図14を参照しながら説明を行う。
図13に示すように、ドア3が閉鎖されている状態において、人間P1が空間Xに接近し、空間Xに侵入すると、光センサ15から制御部9へ開放指示信号7(図5参照)が送信されることによってドア開放中処理S60(図10参照)へ移行してドア3が開駆動される。このようにして人間P1はドア3を通行することができる。
Next, the operation of the automatic door device 1 having the above-described configuration will be described with reference to FIGS. 13 and 14 focusing on the relationship with a moving object such as a person or an object approaching the door 3.
As shown in FIG. 13, when the person P1 approaches the space X and enters the space X in the state where the door 3 is closed, an opening instruction signal 7 (see FIG. 5) is sent from the optical sensor 15 to the control unit 9. By being transmitted, the process proceeds to the door opening process S60 (see FIG. 10), and the door 3 is driven to open. In this way, the human P1 can pass through the door 3.

そして、ドア3が閉鎖されている状態において、例えば子供などの人間P2が、ドア3が開閉移動する範囲近傍の所定の領域13内のドア3と枠部2との間の空間Yに侵入すると、多光軸光電センサ10が人間P2を検知し、速度切替信号11が制御部9に送信される。
これと同時に人間P1が空間Xに侵入すると、光センサ15から制御部9へ開放指示信号7が送信されるので、図11に示すドア開放中処理S60へ移行してドア3が開駆動される。この状態では、ドア位置が開放加速区間40にあるので、処理62はYESと判定される。続いて、速度切替信号11を受信しているので処理63もYESと判定される。
そして、処理S64において、速度切替信号11を受信した場合に停止制御とする設定がされている場合はドアが停止し(処理68)、速度切替信号11を受信した場合に停止制御とする設定がされていない場合はドア3が開放切替速度26Aで動作する(処理67)。
このように、ドア3が停止または開放切替速度26Aで動作することにより、空間Yにいる人間P2がドア3から退避する時間を確保することができて、ドア3と枠部2との間に挟まれることや、ドア3に巻き込まれることを防ぐことができる。
When the door 3 is closed, for example, when a person P2 such as a child enters the space Y between the door 3 and the frame portion 2 in the predetermined area 13 near the range where the door 3 opens and closes. The multi-optical axis photoelectric sensor 10 detects the human P 2, and the speed switching signal 11 is transmitted to the control unit 9.
At the same time, when the person P1 enters the space X, the opening instruction signal 7 is transmitted from the optical sensor 15 to the control unit 9, so that the process proceeds to the door opening process S60 shown in FIG. . In this state, since the door position is in the open acceleration section 40, the process 62 is determined as YES. Subsequently, since the speed switching signal 11 is received, the process 63 is also determined as YES.
In step S64, if the setting for stop control is made when the speed switching signal 11 is received, the door stops (processing 68), and the setting for making stop control when the speed switching signal 11 is received. If not, the door 3 operates at the opening switching speed 26A (process 67).
As described above, when the door 3 operates at the stop or opening switching speed 26A, it is possible to secure time for the person P2 in the space Y to retreat from the door 3, and between the door 3 and the frame portion 2. It is possible to prevent pinching and getting caught in the door 3.

また、ドア3が開放駆動している途中に、例えば子供などの人間P2がドア3が開閉移動する範囲近傍の所定の領域13内のドア3と枠部2との間の空間Yに侵入し、速度切替信号11が制御部9に送信された場合においても、ドア3の位置が開放加速区間40または開放高速区間41にあるので、処理62はYESと判定され、速度切替信号11を受信しているので処理43もYESと判定される。
そして、ドア3の処理S64において、速度切替信号11を受信した場合に停止制御とする設定がされている場合はドア3が停止し(処理68)、速度切替信号11を受信した場合に停止制御とする設定がされていない場合はドアが開放切替速度26Aで動作する(処理67)。
なお、ドア3が開放駆動している途中において、ドア位置が開放高速減速区間42及び開放微速区間43にある場合に、ドア3の開放を停止する制御を行う処理を組み込んでもよい。
Further, while the door 3 is being opened, for example, a human P2 such as a child enters the space Y between the door 3 and the frame portion 2 in a predetermined area 13 in the vicinity of the range in which the door 3 opens and closes. Even when the speed switching signal 11 is transmitted to the control unit 9, since the position of the door 3 is in the opening acceleration section 40 or the opening high speed section 41, the process 62 is determined to be YES and the speed switching signal 11 is received. Therefore, the process 43 is also determined as YES.
Then, in the process S64 of the door 3, if the setting for the stop control is made when the speed switching signal 11 is received, the door 3 stops (process 68), and the stop control is performed when the speed switching signal 11 is received. Is not set, the door operates at the opening switching speed 26A (process 67).
In the middle of the door 3 being driven to open, when the door position is in the open high speed deceleration section 42 and the open slow speed section 43, a process for performing control to stop the opening of the door 3 may be incorporated.

また、図14に示すように、ドア3が閉鎖駆動している途中に、例えば子供などの人間P2が通行部の空間Zに侵入しようとすると、光センサ15から制御部9へ開放指示信号7が送信されるので、図9に示すように、処理22がYESと判断されてドア開放中処理S60へ移行してドア3が開駆動される。
しかし、人間P2が小さい子供などで、更にしゃがみこんだり転んだりして光センサ15が人間Pを検知しなかった場合には、人間Pが処理22空間Zに侵入した際に多光軸光電センサ10が人間P2を検知して速度切替信号11が制御部9に送信される。そして、処理S23および24がYESと判断されて、処理25において、速度切替信号11を受信した場合に停止制御とする設定がされている(YES)場合はドア3が停止し(処理29)、速度切替信号11を受信した場合に停止制御とする設定がされていない(NO)場合はドア3が閉鎖切替速度28Aで動作する(処理28)。
このように、空間Zにいる人間P2が光センサ15に検知されなかった場合にも、複数の光軸L2でライトカーテンを形成している多光軸光電センサ10には検知され、ドア3が停止または閉鎖切替速度28Aで動作するので、人間P2がドア3に挟まれることを防ぐことができる。
また、多光軸光電センサ10はドア3が開閉移動する範囲近傍の所定の領域13に光軸L2のカーテンを形成しているので、検知することができる。
なお、ドア3が閉鎖駆動している途中において、ドア3の位置が図6に示す閉鎖高速減速区間47及び閉鎖微速区間48にある場合に、ドア3の開放を停止する制御を行う処理を組み込んでもよい。
Further, as shown in FIG. 14, if a person P2 such as a child tries to enter the space Z of the passage part while the door 3 is being closed, the opening instruction signal 7 is sent from the optical sensor 15 to the control part 9. Therefore, as shown in FIG. 9, it is determined that the process 22 is YES, the process proceeds to the door opening process S60, and the door 3 is driven to open.
However, if the human P2 is a small child or the like, and the optical sensor 15 does not detect the human P due to further squatting or rolling, the multi-optical axis photoelectric sensor 10 when the human P enters the processing space Z. Detects the person P2 and transmits the speed switching signal 11 to the control unit 9. If it is determined YES in steps S23 and S24 and the speed switching signal 11 is received in step 25 (YES), the door 3 stops (step 29). If the setting for the stop control is not made when the speed switching signal 11 is received (NO), the door 3 operates at the closing switching speed 28A (process 28).
Thus, even when the human P2 in the space Z is not detected by the optical sensor 15, it is detected by the multi-optical axis photoelectric sensor 10 that forms a light curtain with a plurality of optical axes L2, and the door 3 is Since it operates at the stop or closing switching speed 28A, it is possible to prevent the person P2 from being caught by the door 3.
Further, the multi-optical axis photoelectric sensor 10 can detect because the curtain of the optical axis L2 is formed in a predetermined region 13 in the vicinity of the range in which the door 3 is opened and closed.
In addition, a process for performing control to stop opening of the door 3 when the position of the door 3 is in the closed high speed deceleration section 47 and the closed slow speed section 48 shown in FIG. But you can.

次に、第一の実施形態に係る自動ドア装置1による作用効果について図面を用いて説明する。
第一の実施形態に係る自動ドア装置1によれば、図1に示すように、ドア3が開閉移動する範囲近傍の所定の領域13において多光軸光電センサ10が人や物などの移動体を検知し、制御部9が速度切替信号11を受信している間は、ドア3の開閉速度を低速度とする、またはドア3の速度を0としドア3の移動を停止することができる。
そして、速度切替信号11を受信している間はドア3の開閉速度を低速度とすれば、ドア3から移動物を退避させる時間を確保できたり、移動物にドア3が衝突した場合にも衝撃を和らげたりすることができる。また、速度切替信号11を受信している間はドア3の移動を停止させれば、移動体がドア3に挟まれたり巻き込まれたりすることを防ぐことができる作用効果を奏する。
また、図4に示すように、多光軸光電センサ10は、ドア3が開閉移動する範囲近傍の所定の領域13のドア3の下端部から上端部に相当する高さにわたって多数の光軸L2を配設した構成なので、小さい子供や物などの移動体を精度よく検知することができ、例えば、子供がしゃがみこんだり転んだりした場合にも検知することができる。
Next, the effect by the automatic door apparatus 1 which concerns on 1st embodiment is demonstrated using drawing.
According to the automatic door device 1 according to the first embodiment, as shown in FIG. 1, the multi-optical axis photoelectric sensor 10 is a moving body such as a person or an object in a predetermined region 13 in the vicinity of the range in which the door 3 moves. , And the control unit 9 is receiving the speed switching signal 11, the opening / closing speed of the door 3 can be set to a low speed, or the speed of the door 3 can be set to 0 to stop the movement of the door 3.
If the opening / closing speed of the door 3 is set to a low speed while the speed switching signal 11 is being received, a time for retracting the moving object from the door 3 can be secured, or even when the door 3 collides with the moving object. Can reduce the impact. Further, if the movement of the door 3 is stopped while the speed switching signal 11 is being received, there is an effect that the moving body can be prevented from being caught or caught in the door 3.
As shown in FIG. 4, the multi-optical axis photoelectric sensor 10 includes a plurality of optical axes L2 extending from a lower end portion of the door 3 to a height corresponding to the upper end portion in a predetermined area 13 in the vicinity of the range in which the door 3 is opened and closed. Therefore, it is possible to accurately detect a moving body such as a small child or an object, for example, when a child squats down or rolls down.

次に、他の実施の形態について、添付図面に基づいて説明するが、上述の実施の形態と同一又は同様な部材、部分には同一の符号を用いて説明を省略し、実施の形態と異なる構成について説明する。
図15に示すように、第二の実施の形態による自動ドア装置51は、多光軸光電センサ10の信号により、音声を発する音声部52を備えている。音声部52は制御部9と電気的に接続されており、制御部9は速度切替信号11(図5参照)を受信すると音声部52が音声を発するように制御する。
Next, other embodiments will be described with reference to the accompanying drawings. However, the same or similar members and parts as those of the above-described embodiments are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted, which is different from the embodiments. The configuration will be described.
As shown in FIG. 15, the automatic door device 51 according to the second embodiment includes an audio unit 52 that emits audio in response to a signal from the multi-optical axis photoelectric sensor 10. The voice unit 52 is electrically connected to the control unit 9, and the control unit 9 controls the voice unit 52 to emit voice when receiving the speed switching signal 11 (see FIG. 5).

具体的には、図9に示すドア閉鎖中処理S20において、速度切替信号11を受信したかどうか判断する処理S24においてYESと判断された場合に音声部52が音声を発する共に、処理S25に移行する。
また、図11に示すドア開放中処理S60において、速度切替信号11を受信したかどうか判断する処理S63においてYESと判断された場合に音声部52が音声を発する共に、処理S64に移行する。
Specifically, in the door closing process S20 shown in FIG. 9, when it is determined YES in the process S24 for determining whether or not the speed switching signal 11 has been received, the sound unit 52 emits a sound and the process proceeds to the process S25. To do.
In addition, in the door opening process S60 shown in FIG. 11, when it is determined YES in the process S63 for determining whether or not the speed switching signal 11 is received, the sound unit 52 emits a sound and the process proceeds to the process S64.

第二の実施の形態による自動ドア装置51によれば、ドア3が開閉移動する範囲近傍の所定の領域13に移動体が侵入した際に音声で周囲に知らせることができる。
特に、ドア3が移動する領域13に小さい子供が侵入した場合には、音声によりドア3が開閉移動する範囲近傍の所定の領域13から子供が離れると共に、この子供の保護者などに危険を知らせることができ、子供がドア3に挟まれたり、巻き込まれたりする事故を防ぐことができる。
According to the automatic door device 51 according to the second embodiment, when a moving body enters the predetermined area 13 in the vicinity of the range in which the door 3 opens and closes, it can notify the surroundings by voice.
In particular, when a small child enters the area 13 to which the door 3 moves, the child moves away from the predetermined area 13 in the vicinity of the range in which the door 3 opens and closes by voice, and the guardian of the child is informed of the danger. It is possible to prevent accidents in which a child is caught or caught in the door 3.

以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
例えば、本実施の形態では、制御部9が速度切替信号11を受信したときに、ドア3の移動を停止する停止設定とする処理を行うことができるが、この停止設定とする処理を設けずに、速度切替信号11が受信された場合にはドア3の移動速度を開放切替速度26Aあるいは閉鎖切替速度28Aに変更する処理のみを行う設定としてもよい。
また、本実施形態では、制御部9が速度切替信号11を受信したときに、ドア3の移動速度が開放切替速度26Aあるいは閉鎖切替速度28Aに変更されてドア3が開放、あるいは閉鎖される構成としたが、これに限らず、たとえば、速度切替信号11が受信されている間のみ開放切替速度26Aあるいは閉鎖切替速度28Aに切替を行い、速度切替信号11が受信されなくなった際には開放高速度26あるいは閉鎖高速度28へ復帰するような構成とすることもできる。
また、本実施形態では速度切替信号11が受信されたとき開放切替速度26A及び閉鎖切替速度28Aが開放高速度26及び閉鎖高速度28よりも低速となるように設定された構成としたが、切替えた後のドア3の速度は任意の速度に設定することが可能である。例えば開放微速度27及び閉鎖微速度29よりも低速にすることも可能である。
また、本実施の形態では、多光軸光電センサ10がドア3が開閉移動する範囲近傍の所定の領域13への移動体の侵入を検知しているが、多光軸光電センサ10に代わって、光線や熱線などのセンサや、画像により移動物の侵入を検知するセンサなどを採用してもよい。
また、多光軸光電センサ10はドア3が開閉移動する範囲近傍の所定の領域13を一体に検知するシステムとしてもしてもよいし、ドア3が開閉移動する範囲近傍の所定の領域13を縦方向や横方向に分割して分割された区域ごとに検知するシステムとしてもよい。また、ドア3が開閉移動する範囲近傍の所定の領域13を一体に検知する多光軸光電センサ10に加えて、例えばドア3の戸袋近傍の移動体の侵入を検出する検知手段を設けて、区域ごとに検知するシステムとしてもよい。
As mentioned above, although embodiment of this invention was explained in full detail with reference to drawings, the concrete structure is not restricted to this embodiment, The design change etc. of the range which does not deviate from the summary of this invention are included.
For example, in the present embodiment, when the control unit 9 receives the speed switching signal 11, it is possible to perform a process for setting the stop to stop the movement of the door 3, but the process for setting the stop is not provided. In addition, when the speed switching signal 11 is received, only the process of changing the moving speed of the door 3 to the opening switching speed 26A or the closing switching speed 28A may be set.
In the present embodiment, when the control unit 9 receives the speed switching signal 11, the moving speed of the door 3 is changed to the opening switching speed 26A or the closing switching speed 28A so that the door 3 is opened or closed. However, the present invention is not limited to this. For example, switching to the opening switching speed 26A or the closing switching speed 28A is performed only while the speed switching signal 11 is received. It can also be configured to return to speed 26 or closed high speed 28.
In this embodiment, the opening switching speed 26A and the closing switching speed 28A are set to be lower than the opening high speed 26 and the closing high speed 28 when the speed switching signal 11 is received. After that, the speed of the door 3 can be set to an arbitrary speed. For example, it may be slower than the opening slow speed 27 and the closing slow speed 29.
Further, in the present embodiment, the multi-optical axis photoelectric sensor 10 detects the intrusion of the moving body into the predetermined region 13 in the vicinity of the range in which the door 3 opens and closes, but instead of the multi-optical axis photoelectric sensor 10. A sensor such as a light beam or a heat ray, or a sensor that detects the intrusion of a moving object by an image may be employed.
Further, the multi-optical axis photoelectric sensor 10 may be a system that integrally detects a predetermined area 13 in the vicinity of the range in which the door 3 is opened and closed, or vertically detects the predetermined area 13 in the vicinity of the range in which the door 3 is opened and closed. It is good also as a system which detects for every area divided | segmented into the direction and the horizontal direction. Further, in addition to the multi-optical axis photoelectric sensor 10 that integrally detects a predetermined region 13 in the vicinity of the range in which the door 3 is opened and closed, for example, a detection unit that detects intrusion of a moving body in the vicinity of the door pocket of the door 3 is provided. It is good also as a system which detects for every area.

1、51 自動ドア装置
2 枠部
3 ドア
5 開閉駆動部
6 所定の領域(開放時の前記ドアの開口部近傍の所定の領域)
7 開放指示信号
8 検知部(第一の検知部)
9 制御部
10 多光軸光電センサ(第二の検知部)
11 速度切替信号
12 速度切替手段
13 所定の領域(ドアが開閉移動する範囲近傍の所定の領域)
15 光センサ
52 音声部
L1 光線
L2 光軸
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1, 51 Automatic door apparatus 2 Frame part 3 Door 5 Opening / closing drive part 6 Predetermined area | region (predetermined area | region near the opening part of the said door at the time of opening)
7 Opening instruction signal 8 Detector (first detector)
9 Control unit 10 Multi-optical axis photoelectric sensor (second detection unit)
11 Speed switching signal 12 Speed switching means 13 Predetermined area (predetermined area in the vicinity of the door opening / closing range)
15 Optical sensor 52 Sound part L1 Light beam L2 Optical axis

Claims (6)

開閉駆動部によって開閉動作可能なドアと、
開放時の前記ドアの開口部近傍の所定の領域に侵入する移動体を検知する第一の検知部と、
前記検知部からの信号に基づいて前記開閉駆動部を開閉制御する制御部と、
前記ドアが開閉移動する範囲近傍の所定の領域に侵入する移動体を検知する第二の検知部とを備え、
前記制御部は、前記第二の検知部からの信号に基づいて前記ドアの開閉速度を切り替える速度切替手段を有することを特徴とする自動ドア装置。
A door that can be opened and closed by an opening and closing drive;
A first detection unit that detects a moving body that enters a predetermined region near the opening of the door at the time of opening;
A control unit that controls opening and closing of the opening and closing drive unit based on a signal from the detection unit;
A second detection unit that detects a moving body that enters a predetermined region near a range in which the door is opened and closed;
The automatic door device, wherein the control unit includes speed switching means for switching an opening / closing speed of the door based on a signal from the second detection unit.
前記速度切替手段は前記第二の検知部からの信号を受信している間の前記ドアの開閉速度を前記第二の検知部からの信号を受信していない間の前記ドアの開閉速度よりも低速にすることを特徴とする請求項1に記載の自動ドア装置。   The speed switching means sets the opening / closing speed of the door while receiving a signal from the second detection unit to be higher than the opening / closing speed of the door while not receiving a signal from the second detection unit. 2. The automatic door device according to claim 1, wherein the automatic door device is at a low speed. 前記速度切替手段は、前記第二の検知部からの信号を受信している間の前記ドアの開閉動作を停止することを特徴とする請求項1に記載の自動ドア装置。   2. The automatic door device according to claim 1, wherein the speed switching unit stops the opening and closing operation of the door while receiving a signal from the second detection unit. 前記第二の検知部からの信号に基づいて音声を発する音声部を備えることを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の自動ドア装置。   The automatic door device according to any one of claims 1 to 3, further comprising an audio unit that emits audio based on a signal from the second detection unit. 前記第二の検知部は、複数の光軸が配列されていて前記複数の光軸が交差している前記多光軸光電センサであることを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載の自動ドア装置。   5. The multi-optical axis photoelectric sensor according to claim 1, wherein the second detection unit is the multi-optical axis photoelectric sensor in which a plurality of optical axes are arranged and the plurality of optical axes intersect. Automatic door device. 前記第一の検知部は開放時の前記ドアの開口部近傍の所定の領域へ照射した光線の反射光を検出して前記移動体の有無を検知する光センサであることを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載の自動ドア装置。   The first detection unit is an optical sensor that detects the presence or absence of the moving body by detecting reflected light of a light beam irradiated to a predetermined region near the opening of the door when opened. The automatic door device according to any one of 1 to 5.
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