JP2011020809A - Automobile body carrying device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自動車製造ラインなどにおいて自動車ボディを搬送するための装置に関し、さらに詳しくは、装置の小型化、構造の簡素化、軽量化、組立・据付作業の容易化、搬送品質の向上を可能とした自動車ボディ搬送装置に関するものである。 The present invention relates to an apparatus for conveying an automobile body in an automobile production line or the like. More specifically, the apparatus can be reduced in size, simplified in structure, reduced in weight, facilitated assembly / installation work, and improved in conveyance quality. The present invention relates to an automobile body transport device.
従来、この種の自動車ボディ搬送装置としては、ハンガー式のアームで自動車ボディを支持した吊り下げ搬送機が所定の搬送経路に沿って走行移動する、いわゆるオーバーヘッドタイプ(例えば、特許文献1参照)や、自動車ボディを搭載した搬送パレットが所定の搬送経路に沿って走行移動する、いわゆるフロアタイプ(例えば、特許文献2参照)などがある。さらに搬送方式によりトロリータイプ、自走台車タイプに大別でき、さまざまな搬送条件に対応できるように工夫されている(図1参照)。 Conventionally, as this type of automobile body conveyance device, a so-called overhead type (see, for example, Patent Document 1) in which a suspended conveyance machine that supports an automobile body with a hanger-type arm travels along a predetermined conveyance path. There is a so-called floor type (for example, see Patent Document 2) in which a transport pallet on which an automobile body is mounted travels along a predetermined transport path. Furthermore, it can be broadly classified into a trolley type and a self-propelled cart type depending on the transport method, and it has been devised to be able to handle various transport conditions (see FIG. 1).
なかでも、トロリータイプのオーバーヘッドコンベヤは、
(1)頭上の空間を利用することにより、自由なフロアレイアウトが可能になる。
(2)作業者も自由に動き回れるため、作業効率が大幅にアップする。
というような利点を有するため、自動車工場で多用され、日本の自動車産業発展の原動力ともなってきた。
Above all, the trolley type overhead conveyor
(1) By using overhead space, a free floor layout becomes possible.
(2) Since the worker can move around freely, work efficiency is greatly improved.
Therefore, it has been used extensively in automobile factories and has become a driving force for the development of the Japanese automobile industry.
トロリータイプのオーバーヘッドコンベヤで自動車ボディを搬送する場合は、所定の積み込みステーションにおいて自動車ボディを吊り下げ搬送機で支持し、この吊り下げ搬送機が自動車ボディを支持したまま、水平循環しているパワーチェーンの直線軌道部によって牽引されて搬送経路に沿って走行移動し、降ろしステーションでワークを降ろすという一連の搬送作業を行っている。 When transporting an automobile body with a trolley type overhead conveyor, the automobile body is supported by a suspension conveyor at a predetermined loading station, and the power chain is circulated horizontally with the suspension conveyor supporting the automobile body. A series of transfer operations are performed in which the workpiece is pulled by the straight track portion and travels along the transfer path, and the workpiece is lowered at the lowering station.
吊り下げ搬送機には、図10に示すように、パワーチェーン54により駆動されると共に、パワーレール51に支持案内されるパワートロリ52、53に取り付けられた駆動ドッグ57を、フリーレール55に支持案内されるフリートロリ56に前後に対向して設けた被駆動ドッグ58、58aに係合させることにより、フリートロリ56を搬送経路に沿って移動させることによって、所定の場所でパワーチェーン54に対して脱着可能に支持される、いわゆるパワーアンドフリートロリコンベヤ50がしばしば適用される(例えば、特許文献3参照)。
As shown in FIG. 10, the suspension conveyor is driven by a
ここで、図8及び図9は、トロリータイプのオーバーヘッドコンベヤを用いた従来の自動車ボディ搬送装置を示しており、図8が上面図であり、図9が図8の矢視IXにおける正面図である。 8 and 9 show a conventional automobile body transport device using a trolley type overhead conveyor, FIG. 8 is a top view, and FIG. 9 is a front view in the direction of arrow IX in FIG. is there.
従来の自動車ボディ搬送装置500は、図8及び図9に示すように、前工程のラインからボディ搬送台車550に載置されて搬送されてきた自動車ボディBが、積み込みステーション510でリフター560によって持ち上げられて吊り下げ搬送機520に支持される。そして、この吊り下げ搬送機520が自動車ボディBを支持したまま、パワーレール530に沿って水平循環しているパワーチェーン(図示はされていない)によって牽引されてパワーレール530の搬送ライン530Aに沿って走行移動し、降ろしステーション540でリフター570によって自動車ボディBを降ろすという一連の搬送作業を行っている。
As shown in FIGS. 8 and 9, in the conventional automobile
自動車ボディBを降ろした吊り下げ搬送機520は、パワーレール530の戻りライン530Bを通って積み込みステーション510に戻される。
The suspended
ところが、従来のトロリータイプのオーバーヘッドコンベヤを用いた自動車ボディ搬送装置500は、前述したような利点を有するものの、次のような課題が指摘されていた。
However, although the automobile
(1)パワーチェーンが水平循環しているため、自動車生産ラインの作業ブースの外に戻りラインを設置するためのスペースを取らなければならないという、省スペース化面での課題があった。 (1) Since the power chain circulates horizontally, there is a problem in terms of space saving that it is necessary to take a space for installing the return line outside the work booth of the automobile production line.
(2)オーバーヘッド搬送のため、ボディ下面の作業個所が吊り下げ搬送機の吊り点より一番遠いため、ボディの横揺れが大きく、精度が要求される作業が難しいという、搬送精度面での課題があった。 (2) Due to overhead transfer, the work location on the lower surface of the body is farthest from the suspension point of the suspended transfer machine, so the body rolls greatly and the work that requires high accuracy is difficult. was there.
一方で、トロリータイプのオーバーヘッドコンベヤの課題を回避するため搬送方式を自走台車タイプとした場合、搬送経路を挟むように敷設された走行レールを跨ぐように台車を構成するフレームが配設されるため、フレームが作業の邪魔になるという、作業面での課題や、台車を用いることによる装置の大型化・複雑化・重量化という、ハード面での課題があった。 On the other hand, in order to avoid the problem of the trolley type overhead conveyor, when the transport method is a self-propelled cart type, the frame constituting the cart is disposed so as to straddle the traveling rail laid so as to sandwich the transport path For this reason, there have been problems in terms of work such as the frame interfering with work, and problems in terms of hardware such as an increase in size, complexity, and weight of the apparatus using a carriage.
そこで、本発明が解決しようとする技術的課題、すなわち、本発明の目的は、省スペース化、搬送精度の向上、作業性の向上、装置の小型化・簡素化・軽量化を実現する自動車ボディ搬送装置を提供することである。 Therefore, the technical problem to be solved by the present invention, that is, the object of the present invention is an automobile body that realizes space saving, improved conveyance accuracy, improved workability, and reduced size, simplification, and weight reduction of the apparatus. It is to provide a transport device.
本発明者らは、前記課題を解決するため鋭意研究を重ねた結果、(1)自動車ボディを搬送する自動搬送電車を垂直循環させる、(2)対峙して自走する自動搬送電車を互いに独立させセンサー機構で同期させる、(3)自動車ボディを支持するアームを開閉自在とする、という手法を組み合わせることによって、自動車ボディ搬送装置の省スペース化、搬送精度、装置の小型化・簡素化・軽量化が飛躍的に向上するということを見出し、かかる新規な知見に基づき本発明を完成するに到った。 As a result of intensive research to solve the above problems, the present inventors have (1) vertically circulating an automatic transportation train that conveys an automobile body, and (2) independent automatic transportation trains that are opposed to each other. (3) Space saving, conveyance accuracy, downsizing, simplification, and light weight of the vehicle body transfer device by combining the methods of allowing the sensor mechanism to synchronize and (3) making the arm that supports the vehicle body freely openable and closable The present invention has been found to be dramatically improved, and the present invention has been completed based on such novel findings.
すなわち、本請求項1に係る発明は、搬送経路に沿って平行に敷設された二本のパワーレールと該パワーレール上を対峙して自走し自動車ボディを積み込みステーションから降ろしステーションに向けて搬送する自動搬送電車とを備えた自動車ボディ搬送装置において、前記降ろしステーションで空になった自動搬送電車を積み込みステーションに戻す返送レールが、前記パワーレールの真上に敷設されていることによって、前記課題を解決したものである。 That is, the invention according to the first aspect of the present invention has two power rails laid in parallel along the conveyance path and the power rails facing each other and self-propelled to convey the automobile body from the loading station to the unloading station. In the automobile body transport device comprising the automatic transport train, the return rail for returning the automatic transport train emptied at the unloading station to the loading station is laid directly above the power rail, thereby Is a solution.
また、本請求項2に係る発明は、請求項1に係る自動車ボディ搬送装置において、前記対峙して自走する自動搬送電車が、互いに独立していると共に同期して走行するための左右同期機構を備えていることによって、前記課題をさらに解決したものである。ここで、「互いに独立している」とは、対峙している一対の自動搬送電車が、フレームなどで固定されておらず、別体であることを意味している。 In addition, the invention according to claim 2 is the left-right synchronization mechanism for the automatic vehicle trains that face each other and that run independently in synchronization with each other. By further providing the above, the above-described problem is further solved. Here, “independently from each other” means that a pair of automated transport trains facing each other is not fixed by a frame or the like and is a separate body.
そして、本請求項3に係る発明は、請求項1又は請求項2に係る自動車ボディ搬送装置において、前記自動搬送電車が、自動車ボディを支持する開閉自在のボディ受けアームを備えていることによって、前記課題をさらに解決したものである。 The invention according to claim 3 is the automobile body transport device according to claim 1 or claim 2, wherein the automatic transport train includes a body receiving arm that can be opened and closed to support the car body. The above-described problems are further solved.
そして、本請求項4に係る発明は、請求項1乃至請求項3のいずれかに係る自動車ボディ搬送装置において、前記自動車ボディがボディ搬送台車に載置されて積み込みステーションまで搬送されてくると共に、前記積み込みステーションで空になったボディ搬送台車が高床式に構築されている作業ブースの下を通って降ろしステーションまで搬送されることによって、前記課題をさらに解決したものである。 The invention according to claim 4 is the automobile body transfer device according to any one of claims 1 to 3, wherein the automobile body is placed on the body transfer carriage and transferred to the loading station, The above-mentioned problem is further solved by transferring the body transport carriage emptied at the loading station to the unloading station through a work booth constructed in a high-floor type.
そして、本請求項5に係る発明は、請求項4に係る自動車ボディ搬送装置において、前記ボディ搬送台車の搬送機構が、パワーアンドフリートロリコンベヤであることによって、前記課題をさらに解決したものである。 And the invention which concerns on this invention 5 further solves the said subject in the motor vehicle body conveying apparatus which concerns on Claim 4 by the conveyance mechanism of the said body conveyance trolley being a power and free trolley conveyor. .
なお、本発明の自動車ボディ搬送装置が適用される「自動車製造ライン」とは、自動車工場などの組み立て工程、溶接工程、塗装工程、乾燥工程などで自動車ボディを搬送するための搬送ラインのことであり、また、「自動車ボディ」とは、自動車ボディの全体もしくはそのシャーシー等の車台ユニットのことである。 The “automobile production line” to which the automobile body conveyance device of the present invention is applied is a conveyance line for conveying the automobile body in an assembly process, a welding process, a painting process, a drying process, etc. in an automobile factory. In addition, “automobile body” refers to the entire automobile body or a chassis unit such as a chassis thereof.
本請求項1に係る発明によれば、搬送経路に沿って平行に敷設された二本のパワーレールとパワーレール上を対峙して自走し自動車ボディを積み込みステーションから降ろしステーションに向けて搬送する自動搬送電車とを備えた自動車ボディ搬送装置において、降ろしステーションで空になった自動搬送電車を積み込みステーションに戻す返送レールが、パワーレールの真上に敷設されていることによって、自動搬送電車が水平循環でなく垂直循環するので、省スペース化が実現できる。 According to the first aspect of the present invention, the two power rails laid in parallel along the conveyance path and the power rail face each other and run on their own to convey the automobile body from the loading station to the unloading station. In an automobile body transport device equipped with an automatic transport train, a return rail that returns the automatic transport train emptied at the unloading station to the loading station is laid directly above the power rail, so that the automatic transport train is horizontal. Since it circulates vertically instead of circulating, space saving can be realized.
また、垂直循環にしたことにより、自動車ボディ搬送装置そのものをユニット化して、自動車工場内に持ち込めるため、据付工事の工期、コストの大幅な削減が実現できる。 In addition, since the vertical circulation system is used, the car body transport device itself can be unitized and brought into the car factory, so that the installation period and cost can be significantly reduced.
さらに、自動車ボディがパワーレール上を搬送されるので、横揺れすることなく精度の高い生産工程が実現できる。その結果、これまで人手に頼らざるを得なかった作業をロボットに置き換えることができるので、生産ラインの無人化が実現できる。
加えて、返送レールを降ろしステーションから積み込みステーションに向けて降下するように傾斜を付けることにより、空になった自動搬送電車を電力を使用せずに自重により降ろしステーションから積み込みステーションに戻すことが可能になる。
Further, since the automobile body is transported on the power rail, a highly accurate production process can be realized without rolling. As a result, the work that had to be relied on manually can be replaced with a robot, so that the production line can be unmanned.
In addition, by tilting the return rail so that it descends from the unloading station to the loading station, it is possible to return an empty automated transport train from the unloading station to the loading station by its own weight without using power. become.
また、本請求項2に係る発明によれば、請求項1に係る自動車ボディ搬送装置において、対峙して自走する自動搬送電車が、互いに独立していると共に同期して走行するための左右同期機構を備えていることによって、左右の自動搬送電車を接続するフレームなどが必要ないので、装置の小型化・簡素化・軽量化が実現できると共に空の自動搬送電車の搬送時における作業空間の拡大が実現できる。 Further, according to the invention according to claim 2, in the automobile body transport device according to claim 1, the left and right synchronization for the automatic transport trains that face each other and run independently are synchronized with each other. By having a mechanism, there is no need for a frame to connect the left and right automated trains, so the equipment can be made smaller, simpler and lighter, and the working space can be expanded when transporting empty automated trains. Can be realized.
そして、本請求項3に係る発明によれば、請求項1又は請求項2に係る自動車ボディ搬送装置において、自動搬送電車が、自動車ボディを支持する開閉自在のボディ受けアームを備えていることによって、自動車ボディを搬送していないときにはボディ受けアームを折り畳むことができるので、空の自動搬送電車の搬送時における作業空間の一層の拡大が実現できる。 And according to the invention which concerns on this Claim 3, in the motor vehicle body conveying apparatus which concerns on Claim 1 or Claim 2, the automatic conveyance train is equipped with the body receiving arm which can be opened and closed which supports a motor vehicle body. Since the body receiving arm can be folded when the automobile body is not being transported, the work space can be further expanded when transporting an empty automatic transport train.
そして、本請求項4に係る発明によれば、請求項1乃至請求項3いずれかに係る自動車ボディ搬送装置において、自動車ボディがボディ搬送台車に載置されて積み込みステーションまで搬送されてくると共に、積み込みステーションで空になったボディ搬送台車が高床式に構築されている作業ブースの下を通って降ろしステーションまで搬送されることによって、段取り時間の削減が図られるので、搬送時間の短縮、すなわち生産ラインの高速化が実現できる。 And, according to the invention according to claim 4, in the automobile body transfer device according to any of claims 1 to 3, the automobile body is placed on the body transfer carriage and transferred to the loading station, The body transport trolley emptied at the loading station is transported to the unloading station through the work booth constructed on a raised floor, thereby reducing the setup time. High-speed line can be realized.
そして、本請求項5に係る発明によれば、請求項4に係る自動車ボディ搬送装置において、ボディ搬送台車の搬送機構が、パワーアンドフリートロリコンベヤであることによって、前後の台車が衝突することがないので、生産ラインの安全性が向上する。 And according to the invention which concerns on this 5th aspect, in the motor vehicle body conveyance apparatus which concerns on Claim 4, when the conveyance mechanism of a body conveyance trolley is a power and free trolley conveyor, the front and rear trolleys may collide. As a result, the safety of the production line is improved.
本発明の自動車ボディ搬送装置は、搬送経路に沿って平行に敷設された二本のパワーレールとパワーレール上を対峙して自走し自動車ボディを積み込みステーションから降ろしステーションに向けて搬送する自動搬送電車とを備えた自動車ボディ搬送装置において、降ろしステーションで空になった自動搬送電車を積み込みステーションに戻す返送レールが、パワーレールの真上に敷設されているものであって、省スペース化、搬送精度の向上、作業性の向上、装置の小型化・簡素化・軽量化を実現するものであれば、その具体的な実施の態様は、如何なるものであっても何ら構わない。 The automobile body conveyance device of the present invention is an automatic conveyance in which two power rails laid in parallel along a conveyance path and the self-propelled vehicle on the power rail face to convey the automobile body from the loading station to the unloading station. In an automobile body transport device equipped with a train, the return rail that returns the automated transport train emptied at the unloading station to the loading station is laid directly above the power rail, saving space and transporting Any specific embodiment may be used as long as it can improve accuracy, improve workability, and reduce the size, simplification, and weight of the apparatus.
例えば、本発明の自動車ボディ搬送装置が設置される場所は、自動車工場内の組立ラインであっても塗装ラインであっても溶接ラインであっても何ら構わない。 For example, the place where the automobile body conveyance device of the present invention is installed may be an assembly line, a painting line, or a welding line in an automobile factory.
また、本発明の自動車ボディ搬送装置によって搬送される自動車の車種は、スポーツタイプ車両やバンタイプ車両など、どんな車種であっても何ら構わない。さらに、複数タイプの車両を生産可能な混合生産ラインに適用することも可能である。 In addition, the vehicle type of the automobile conveyed by the automobile body conveying apparatus of the present invention may be any vehicle type such as a sports type vehicle or a van type vehicle. Furthermore, the present invention can be applied to a mixed production line capable of producing a plurality of types of vehicles.
本発明の一実施例を図2乃至図7に基づいて説明する。 An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
ここで、図2は、本実施例の自動車ボディ搬送装置が、2工程のシール作業を行う自動車製造ラインに適用した状態を示す平面図であり、図3は、図2の矢視IIIにおける正面図であり、図4は、本実施例の自動車ボディ搬送装置の自動搬送電車の正面図であり、図5は、図4に示した自動搬送電車に搭載されるボディ受けアームの正面図であり、図6は、図4に示した自動搬送電車に搭載される左右同期機構のブロック図であり、図7は、図4に示した自動搬送電車に搭載される左右同期機構の別の構造を示す図である。 Here, FIG. 2 is a plan view showing a state in which the automobile body transport device of the present embodiment is applied to an automobile production line that performs a two-step sealing operation, and FIG. 3 is a front view in the direction of arrow III in FIG. FIG. 4 is a front view of the automatic conveyance train of the automobile body conveyance device of the present embodiment, and FIG. 5 is a front view of a body receiving arm mounted on the automatic conveyance train shown in FIG. 6 is a block diagram of the left-right synchronization mechanism mounted on the automatic transport train shown in FIG. 4, and FIG. 7 shows another structure of the left-right synchronization mechanism mounted on the automatic transport train shown in FIG. FIG.
(自動車ボディ搬送装置の全体構造)
本実施例の自動車ボディ搬送装置100は、図2及び図3に示すように、自動車工場の自動車生産ラインの搬送経路に沿って平行に敷設された二本のパワーレール130とパワーレール130上を対峙して自走し自動車ボディBを積み込みステーション110から降ろしステーション140に向けて搬送する複数の自動搬送電車180とを備えている。
(Overall structure of automobile body transport device)
As shown in FIGS. 2 and 3, the automobile
そして、降ろしステーション140で空になった自動搬送電車180を積み込みステーション110に戻す返送レール190が、パワーレール130の真上に敷設されている。
A
自動車ボディ搬送装置100は、前工程のラインからボディ搬送台車150に載置されて搬送されてきた自動車ボディBが、積み込みステーション110で自動搬送電車180に移載され、リフター162によって自動搬送電車180と共に持ち上げられる。そして、所定の高さに敷設されたパワーレール130上に載置され、高床式に構築されている作業ブース170に搬入される。一方、積み込みステーション110で空になったボディ搬送台車150は、作業ブース170の床下を通って降ろしステーション140まで搬送される。
In the automobile
自動搬送電車180に載置され作業ブース170のパワーレール130上を搬送されていく自動車ボディBには、作業ブース170の床面に固設されたシール作業をおこなうロボットRにより所定のシール作業が施される。2工程のシール作業が施された自動車ボディBが載置された自動搬送電車180は、降ろしステーション140でリフター164によって降下され、作業ブース170の床下を通って搬送されてきたボディ搬送台車150上に自動車ボディBを移載する。
A predetermined sealing operation is performed on the vehicle body B placed on the
空になった自動搬送電車180は、リフター164で返送レール190まで持ち上げられ、返送レール190上を自走して積み込みステーション110まで戻される。そして、リフター162によって、降下され、再び、前工程のラインからボディ搬送台車150に載置され搬送されてきた自動車ボディBが載置される。
The empty
ここで、ボディ搬送台車150の搬送機構としては、前述したパワーアンドフリートロリコンベヤを用いることによって、ボディ搬送台車150の停止、走行を円滑に制御できると共に前後のボディ搬送台車150の衝突を防止できる。
Here, as the transport mechanism of the
以上のように、自動搬送電車180を垂直循環させることによって、自動車ボディBを搬送するため、自動車ボディ搬送装置が小型化・ユニット化できる。また、小型化できることによって装置の設置レイアウトの自由度が向上する。さらに、ユニット化できることによって装置の据付工事の工期、コストの大幅な削減が実現できる。
As described above, since the automobile body B is conveyed by vertically circulating the
(自動搬送電車の構造)
次に、「オートラン」とよばれる自動搬送電車180の構造について図3及び図4に基づき説明する。
(Structure of automatic transport train)
Next, the structure of the automated guided
本実施例の自動搬送電車180は、図3に示すように互いに独立して対峙して自走する一対の自動搬送電車180R、180L(以下、単に「自動搬送電車180」という)によって構成されている。自動搬送電車180は、図4に示すように、従動輪181と駆動輪182と駆動輪182を駆動する走行モーター183とパワーレール130から電力を得るための集電子186と駆動輪182と従動輪181との間隔を保持する連結杆185と図3に示した自動車ボディBを支持する後述する開閉機構により開閉自在に軸支されたボディ受けアーム187と、ボディ受けアーム187を回動するアーム回動用モーター184とを有している。そして、一対の自動搬送電車180は、後述するセンサー機構によって同期してパワーレール130上を走行する。
As shown in FIG. 3, the
(ボディ受けアームの開閉機構の構造)
次に、自動車ボディを支持するボディ受けアーム187の開閉機構の構造について図5に基づき説明する。
(Structure of body receiving arm opening and closing mechanism)
Next, the structure of the opening / closing mechanism of the
ボディ受けアーム187は、自動搬送電車180の連結杆185の両端に軸支される。そして、ボディ受けアーム187の基端部に図5に示すようにボディ受けアーム187に対して、それぞれ所定の角度を付けて原動体189が固定されている。さらに、2つの原動体189の先端同士を従動体188で連結している。このような構造にしたことによって、片側のボディ受けアーム187をアーム回動用モーター184を用いて90度回転させることによって、他方のボディ受けアーム187も連動して回転する。その結果、1台のアーム回動用モーター184で2つのボディ受けアーム187を回動することができるので、装置の小型化・軽量化が実現できる。また、空の自動搬送電車180を走行させる際にボディ受けアーム187を閉じることによって、ボディ受けアーム187が搬送ラインを横切ることがないので、作業性が向上する。
The
(自動搬送電車の左右同期機構の構造)
次に左右の自動搬送電車180を同期させて走行させるための左右同期機構の構造について図6に基づき説明する。
(Structure of the left-right synchronization mechanism of the automatic transport train)
Next, the structure of the left-right synchronization mechanism for causing the left and right
自動搬送電車180の駆動輪182を駆動する走行モーター183に走行モーター183の回転速度を計測するエンコーダー208が接続される。そして、エンコーダー208の出力は速度制御回路204に入力され、フィードバック制御される。また、速度制御回路204から、現在の速度が送信機206に出力される。一方、対峙する自動搬送電車180において送信機206から出力された速度信号を受信機205により受信し、速度制御回路204に出力し走行モーター183を駆動して駆動輪182を回転させる。さらに、エンコーダー208の出力が速度制御回路204に入力され、フィードバック制御される。このようにして左右の自動搬送電車180の速度が同じになるように制御される。
An
また、一方の自動搬送電車180には、発光素子201が設置されており、他方の自動搬送電車180には、受光素子アレイ202が設置されている、そして、受光素子アレイ202の出力が、位置変位検出回路203に入力され、左右の自動搬送電車180の位置のずれが検出される。位置変位検出回路203の出力は速度制御回路204に入力され、左右の自動搬送電車180の位置のずれを補償するように速度が制御される。
In addition, the light-emitting
さらに左右の自動搬送電車180を同期させて走行させるための左右同期機構の別の構造について図7に基づき説明する。
Further, another structure of the left-right synchronization mechanism for causing the left and right
片側の自動搬送電車180の駆動輪182を駆動する走行モーター183に速度制御回路307が接続されている。この速度制御回路307には、3つのレーザーセンサ301、302、303が接続されている。他方の自動搬送電車180には、3つのレーザーセンサ301、302、303と対峙するように反射板304、305、306が設置されている。一番前の反射板304は、レーザーセンサ301の光軸に対して後方に偏在して設置され、真ん中の反射板305は、レーザセンサ302の光軸に対して前方に偏在して設置され、一番後の反射板306は、レーザセンサ303の光軸に対して中央に設置されるとともに、反射板304、305よりも幅が長い。
A
その結果、図7において、右側の自動搬送電車180の速度が速くなり、左側の自動搬送電車180より進むとレーザーセンサ301に反射板304からの光が届かなくなりOFFとなる。これにより、速度制御回路307において走行モーター183の回転速度を落とす。反対に、右側の自動搬送電車180の速度が遅くなり、左側の自動搬送電車180より遅れるとレーザーセンサ302に反射板305からの光が届かなくなりOFFとなる。これにより、速度制御回路307において走行モーター183の回転速度を上げる。さらに、レーザーセンサ303に反射板306からの光が届かなくなると、左右の自動搬送電車180の位置のずれが大きすぎて、同期不可能と判断して、自動搬送電車180を停止させる。
As a result, in FIG. 7, the speed of the right-side
以上のような左右同期機構を搭載している結果、本発明の対峙して自走する自動搬送電車180は、互いに独立しているにもかかわらず、同期して走行する。なお、自動搬送電車180が返送レール190上を走行する際には、自動車ボディが搭載されていないので、左右の自動搬送電車180の同期を取る必要はない。
As a result of mounting the left-right synchronization mechanism as described above, the self-propelled
以上のように、本発明の自動車ボディ搬送装置によれば、(1)自動車ボディを搬送する自動搬送電車を垂直循環させる、(2)対峙して自走する自動搬送電車を互いに独立させセンサー機構で同期させる、(3)自動車ボディを支持するアームを開閉自在とする、という手法を組み合わせることによって、自動車ボディ搬送装置の省スペース化、搬送精度の工場、装置の小型化・簡素化・軽量化を実現するものであって、その効果は絶大である。 As described above, according to the automobile body conveyance device of the present invention, (1) the automatic conveyance train that conveys the automobile body is vertically circulated, and (2) the automatic conveyance trains that are opposed to each other are made independent from each other. (3) Space saving of automobile body transfer device, factory of transfer accuracy, downsizing, simplification, and weight reduction of device by combining techniques of opening and closing the arm that supports the car body The effect is tremendous.
50 ・・・ パワーアンドフリートロリコンベヤ
51 ・・・ パワーレール
52、53 ・・・ パワートロリ
54 ・・・ パワーチェーン
55 ・・・ フリーレール
56 ・・・ フリートロリ
57 ・・・ 駆動ドッグ
58、58a ・・・ 被駆動ドッグ
100、500 ・・・ 自動車ボディ搬送装置
110、510 ・・・ 積み込みステーション
520 ・・・ 吊り下げ搬送機
130、530 ・・・ パワーレール
530A ・・・ 搬送ライン
530B ・・・ 戻りライン
140、540 ・・・ 降ろしステーション
150、550 ・・・ ボディ搬送台車
162、164、560、570 ・・・ リフター
170 ・・・ 作業ブース
180 ・・・ 自動搬送電車
181 ・・・ 従動輪
182 ・・・ 駆動輪
183 ・・・ 走行モーター
184 ・・・ アーム回転用モーター
185 ・・・ 連結杆
186 ・・・ 集電子
187 ・・・ ボディ受けアーム
188 ・・・ 従動体
189 ・・・ 原動体
190 ・・・ 返送レール
201 ・・・ 発光素子
202 ・・・ 受光素子アレイ
203 ・・・ 位置変位検出回路
204 ・・・ 速度制御回路
205 ・・・ 受信機
206 ・・・ 送信機
208 ・・・ エンコーダー
301、302、303 ・・・ レーザーセンサ
304、305、306 ・・・ 反射板
307 ・・・ 速度制御回路
B ・・・ 自動車ボディ
R ・・・ ロボット
50 ... Power and
Claims (5)
前記降ろしステーションで空になった自動搬送電車を積み込みステーションに戻す返送レールが、前記パワーレールの真上に敷設されていることを特徴とする自動車ボディ搬送装置。 Car body transportation provided with two power rails laid in parallel along the transportation path and an automatic transportation train that faces the power rail and self-propels and loads the car body from the loading station and transports it toward the station. In the device
An automobile body transport apparatus, wherein a return rail for returning an automatic transport train emptied at the unloading station to the loading station is laid directly above the power rail.
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---|---|---|---|---|
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- 2009-07-16 JP JP2009167985A patent/JP2011020809A/en not_active Withdrawn
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