JP2011015472A - インバータ装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】シャント抵抗を用いて電動機の駆動制御を行う際、幅広い回転数に対応し、過電流の検出も支障無く行うことができ、回生から力行への移行も円滑に行う。
【解決手段】電動機6が発電機として作動する際に発生する電力をバッテリー4に回生するか否かを制御するリレー16を有し、制御装置11は、リレー16を閉じて回生を行う場合は、母線電流用のシャント抵抗2が検出する電流値を用いて電動機6のロータ位置を推定し、リレー16を開いて回生を行わない場合には、相電流用のシャント抵抗12、13が検出する電流値を用いてロータ位置を推定する。
【選択図】図1
【解決手段】電動機6が発電機として作動する際に発生する電力をバッテリー4に回生するか否かを制御するリレー16を有し、制御装置11は、リレー16を閉じて回生を行う場合は、母線電流用のシャント抵抗2が検出する電流値を用いて電動機6のロータ位置を推定し、リレー16を開いて回生を行わない場合には、相電流用のシャント抵抗12、13が検出する電流値を用いてロータ位置を推定する。
【選択図】図1
Description
本発明は、ホールIC(磁極位置センサ)を用いない、センサレスベクトル方式により電動機を制御するインバータ装置に関するものである。
従来より電動アシスト自転車やコミューターを駆動するブラシレスモータ(電動機)においては、そのロータ位置をホールICを用いて検出し、運転していたが、このような磁極位置センサは高信頼性を要求されるため、高価である。そこで、係る磁極位置センサを用いずにロータ位置を推定して電動機を運転するセンサレズベクトル制御が開発されている。
このセンサレスベクトル制御では、インバータ主回路を流れる相電流や母線電流からロータ位置を推定し、電圧指令値、回転速度(角周波数)、及び、位相を算出するものであるが、この相電流を検出する装置として小型で安価なシャント抵抗が用いられる。このシャント抵抗を用いる方式は基本的に二種類あり、一つはインバータ装置の母線電流を一つのシャント抵抗で検出する方式(1シャント方式)で(例えば、特許文献1参照)、もう一つはインバータ主回路の三つのアームのうちの二つ若しくは三つの相に流れる電流をシャント抵抗で検出する方式(2シャント方式、又は、3シャント方式)である(例えば、特許文献2、又は、特許文献3参照)。
しかしながら、特許文献2に示される2シャント方式では、回路に流れる過電流を検出できないという問題がある。また、2シャント方式、及び、特許文献3に示される3シャント方式の何れにおいても電動機の回転数の高い高回転及び高負荷時(PWMデューティが100%に近い状態)にはロータ位置の推定ができなくなるため、幅広い回転数に対応できなくなる問題がある。
一方、特許文献1に示される1シャント方式では、電動機が発電機として作動する際、直流電源(バッテリー)が過電圧状態(満充電)となっていて回生できない状況では母線電流が流れないため、ロータ位置検出ができなくなり、回生から力行に移行する際の制御に問題が発生する。
本発明は、係る従来の技術的課題を解決するために成されたものであり、シャント抵抗を用いて電動機の駆動制御を行うインバータ装置において、幅広い回転数に対応し、且つ、過電流の検出も支障無く行うことができ、更に、回生から力行への移行も円滑に行うことができるようにすることを目的とするものである。
上記課題を解決するために、本発明のインバータ装置は、相反するON/OFF動作を行う2つのスイッチング素子を直流電源に直列に接続して成る三つのアームを三相ブリッジ状に結線し、三相PWM方式の三相疑似交流電圧を電動機に印加するインバータ主回路と、このインバータ主回路の母線と直列に直流電源に接続された母線電流用シャント抵抗と、インバータ主回路の三つのアームのうち、少なくとも二つのアームと直列に直流電源に接続された相電流用シャント抵抗と、電動機の力行時に、所定の周期でシャント抵抗に流れる電流を検出し、その検出された電流値に基づいて電動機のロータ位置を推定して、インバータ主回路のそれぞれのスイッチング素子のON/OFF動作を制御する制御手段とを備え、この制御手段は、電動機が発電機として作動する際に発生する電力を直流電源に回生するか否かを制御する回生制御手段を有し、この回生制御手段により回生を行う場合は、母線電流用シャント抵抗が検出する電流値を用いてロータ位置を推定し、回生を行わない場合には、相電流用シャント抵抗が検出する電流値を用いてロータ位置を推定することを特徴とする。
本発明によれば、直流電源に回生を行う場合は、母線電流用シャント抵抗が検出する電流値を用いてロータ位置を推定し、回生を行わない場合には、相電流用シャント抵抗が検出する電流値を用いてロータ位置を推定するので、母線電流が流れない非回生時にもロータ位置を推定し、回生から力行への移行する際にも電動機の運転制御を円滑に行うことができるようになる。
また、回路に流れる過電流は母線電流用シャント抵抗にて検出することができると共に、電動機の高回転数にも母線電流用シャント抵抗で対応することができるので、過電流の保護を支障無く行い、電動機の幅広い回転数も実現することが可能となるものである。
以下、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
図1は本発明を適用した例えば電動アシスト自転車や電動コミューター用のインバータ装置1の電気回路図である。この図において、3は三相PWM(Pulse Width Modulation)方式のインバータ主回路である。インバータ主回路3は、直流電源としてのバッテリー4から供給される電圧を、任意の可変電圧、可変周波数の三相疑似交流電圧に変換して出力し、電動機(この場合は、電動アシスト自転車のアシスト用モータ、或いは、電動コミューターの走行用モータ。例えば、同期電動機)6に供給する。
インバータ主回路3は、相反するON/OFF動作を行う二つのスイッチング素子(7u〜7w、8u〜8w)をバッテリー4に直列に接続して成る三つのアームを三相ブリッジ状に結線して構成されている。即ち、インバータ主回路3は、U相用の上アームのスイッチング素子7u、U相用の下アームのスイッチング素子8u、V相用の上アームのスイッチング素子7v、V相用の下アームのスイッチング素子8v、W相用の上アームのスイッチング素子7w、W相用の下アームのスイッチング素子8wを備え、各スイッチング素子7u、8u、7v、8v、7w、8wには、電動機6の巻線に流れる電流を還流させるダイオードが逆並列接続されている。
ここで、実施例のスイッチング素子7u〜7w、8u〜8wには、MOS−FETが使用されている(以降も同様である。)。スイッチング素子7u、8u、7v、8v、7w、8wは、ゲートに入力されるパルス信号が「H」レベルのときにONとなり、「L」レベルのときにOFFとなる。そして、MOS−FETはONのときに双方向で電流を流すことができるものである。
そして、図中2は母線電流用(過電流保護用)のシャント抵抗である。この母線電流用のシャント抵抗2は、インバータ主回路3の下側の直流母線とバッテリー4のマイナス(−)側に直列に接続されており、このシャント抵抗2には直流母線電流Idc(1シャント電流)が流れる構成とされている。
また、図中12、13は相電流用のシャント抵抗である。この相電流用のシャント抵抗12、13はそれぞれV相用の下アームとW相用の下アームとバッテリー4のマイナス(−)側に直列に接続されており、シャント抵抗12にはV相の相電流Iv、シャント抵抗13にはW相の相電流Iw(2シャント電流)が流れる構成とされている。
尚、二つのシャント抵抗12、13をV相用の下アームとW相用の下アームに接続する2シャント方式では、U相を流れる電流を直接検出できないため、過電流の保護ができなくなるが、母線電流用のシャント抵抗2を接続しているので、過電流はこのシャント抵抗2で検出することができ、問題は無い。
また、16は回生制御手段としてのリレーである。このリレー16は、インバータ主回路3の上側の直流母線とバッテリー4のプラス(+)側に直列に接続されている。このリレー16は制御装置(制御手段)11により開閉制御される。制御装置11は、電動機6の力行時(駆動時、図1)はリレー16を閉じる(ON)と共に、電動機6が発電機として作動する際に発生する電力をバッテリー4に回生する場合(図2)も閉じられる(ON)。
一方、制御装置11はバッテリー4の充電状態を常時監視しており、回生中にバッテリー4が過電圧(過充電)となる場合には、リレー16を開き(OFF)、それ以上の充電を禁止する(図3)。
(力行時の制御)
電動機6の力行時(駆動時)、制御装置11はリレー16を閉じる。そして、制御装置11は、この電動機6の力行時(駆動時)のロータ位置を推定する方式として、母線電流用のシャント抵抗2を用いた1シャント方式と、相電流用のシャント抵抗12、13を用いた2シャント方式の何れか、又は、双方を実行する。
電動機6の力行時(駆動時)、制御装置11はリレー16を閉じる。そして、制御装置11は、この電動機6の力行時(駆動時)のロータ位置を推定する方式として、母線電流用のシャント抵抗2を用いた1シャント方式と、相電流用のシャント抵抗12、13を用いた2シャント方式の何れか、又は、双方を実行する。
上記1シャント方式では、制御装置11は、自らが出力するパルス信号U、Ubar、V、Vbar、W、Wbarに基づき、所定周期(キャリア信号の周期)でシャント抵抗2に流れる直流母線電流Idcを検出し、検出した直流母線電流Idcを各相に分配することによって電動機6に流れる三相電流、即ち、U相の相電流Iu、V相の相電流Iv、W相の相電流Iwを推定する。
図4は係る制御装置11の機能ブロックを示している。シャント抵抗2に流れる母線電流Idcは電流検出部21に取り込まれ、この電流検出部21において三相の相電流Iu、Iv、Iwが求められる。この場合、図1に示すようにU相用の上アームのスイッチング素子7uがONで、V相用の下アームのスイッチング素子8vがON、W相用の下アームのスイッチング素子8wがONであるときは、U相の相電流Iu(符号は負)が検出された直流母線電流Idcであると推定される。
また、U相用の上アームのスイッチング素子7uがONで、V相用の上アームのスイッチング素子7vがON、W相用の下アームのスイッチング素子8wがONであるときは、W相の相電流Iw(符号は負)が検出された直流母線電流Idcであると推定される。
また、U相の相電流IuとV相の相電流IvとW相の相電流Iwとの和が零となることからIv=−(Iu+Iw)でV相の相電流Ivも推定される。このようにして各相電流Iu、Iv、Iwを求める。
次に、2シャント方式では、制御装置11は、自らが出力するパルス信号U、Ubar、V、Vbar、W、Wbarに基づき、所定周期(キャリア信号の周期)でシャント抵抗12及び13に流れるV相の相電流Iv及びW相の相電流Iwを検出する。シャント抵抗12、13に流れるV相の相電流Iv、W相の相電流Iwは、図4の電流検出部21に取り込まれ、この電流検出部21において三相の相電流Iu、Iv、Iwが求められる。
この場合、U相用の上アームのスイッチング素子7uがONで、V相用の下アームのスイッチング素子8vがON、W相用の下アームのスイッチング素子8wがONである期間で、シャント抵抗12によりV相の相電流Iv(符号は負)が検出され、シャント抵抗13によりW相の相電流Iw(符号は負)が検出される。また、U相の相電流IuとV相の相電流IvとW相の相電流Iwとの和が零となることからIu=−(Iv+Iw)でU相の相電流Iuも求められる。このようにして各相電流Iu、Iv、Iwを求める。
制御装置11は、このような1シャント方式及び2シャント方式の何れか、又は、双方を実行して各相電流Iu、Iv、Iwを求める。ここで、1シャント方式を実行する場合には、電動機6の高回転及び高負荷時にも対応できる。また、2シャント方式を実行する場合には、1シャント方式に比べて騒音や振動の少ない制御が可能となる。その理由は、2相の電圧指令値が略同じになるときが周期的にあるが、そのとき1シャント方式では、1相の相電流のみしか検出できない。そのために、係る期間に電圧指令値を上下にずらす補正を行うが、電圧指令値が本来の正弦波からずれてしまい、これが電動機6の騒音・振動の原因となるからである。
そして、両方式の双方を実行する場合には、例えば、電圧指令値に基づいて電動機6の負荷を判断し、高回転及び高負荷時には1シャント方式を実行し、低負荷時には2シャント抵抗を実行することにより、低負荷時に相電流を検出できなくなる1シャント方式の欠点と、高負荷時に検出できなくなる2シャント方式の欠点を解消して、幅広い回転範囲で、且つ、騒音・振動の少ない電動機6を運転制御することが可能となる。
制御装置11の電流検出部21では、このようにして各相電流Iu、Iv、Iwが求められる。次に、3相2相座標変換部22において、電流検出部21で求められた各相電流Iu、Iv、Iwを3相2相変換し、q軸電流Iqと、d軸電流Idが算出される。次に、位置・速度推定器23において、3相2相座標変換部22で算出されたq軸電流Iqとd軸電流Id、及び、q軸電流制御部24及びd軸電流制御部26で算出されるq軸電圧及びd軸電圧を用いて電動機6の回転速度、ロータ(回転子)の磁極位置(ロータ位置)が推定される。
次に、速度制御部27において、位置・速度推定器22で推定された回転速度及び目標回転速度(例えば、電動アシスト自転車や電動コミューターの走行状態に基づいて算出される)から、PI制御により目標q軸電流(q軸電流はトルクに比例)が算出される。次に、q軸電流制御部24において、この速度制御部27で算出された目標q軸電流と、3相2相座標変換部22で算出された実際のq軸電流Iqから、PI制御によりq軸電圧が算出される。
一方、弱め磁束制御部28(弱め磁束制御とは誘起電圧を減らす制御)において、位置・速度推定器23で推定された回転速度(推定値)と速度制御部27で算出された目標q軸電流から目標d軸電流が求められる。次に、d軸電流制御部26において、この弱め磁束制御部28で算出された目標d軸電流と3相2相座標変換部22で算出された実際のd軸電流Idから、PI制御によりd軸電圧が算出される。
そして、2相3相座標変換部29において、q軸電流制御部24及びd軸電流制御部26で算出されたq軸電圧とd軸電圧を2相3相変換することにより、U相の電圧指令値Vu、V相の電圧指令値Vv、W相の電圧指令値Vwが算出される。この三相の電圧指令値Vu、Vv、Vwは、更にパルス幅変調され、インバータ主回路3の各アームのスイッチング素子7u、8u、7v、8v、7w、8wをそれぞれON/OFF制御するパルス信号U、Ubar、V、Vbar、W、Wbarが生成される。
インバータ主回路3ではこのパルス信号U、Ubar、V、Vbar、W、Wbarにより各スイッチング素子7u、8u、7v、8v、7w、8wがON/OFF制御され、電動機6を駆動制御(トルク(+)制御)するものである。このようにして、制御装置11は電動機6のセンサレスベクトル制御を実行する。
次に、制御装置11による上述した力行と回生に関する制御について、図5のフローチャートを参照しながら説明する。制御装置11はステップS1で電動機6を現在駆動(力行)しているか否か判断し、力行している場合にはステップS8に進み、上述したスイッチング素子7u、8u、7v、8v、7w、8wのトルク(+)制御を実行すると共に、ステップS9で電動機6のロータ位置の推定は上述した1シャント方式及び/又は2シャント方式で行う。
(回生有り時)
次に、電動アシスト自転車や電動コミューターが下り坂を走行する際など、電動機6による駆動力が必要無くなり、逆に重力によって電動機6が回転される場合、電動機6は発電機として作動する。制御装置11はこのような場合、ステップS1からステップS2に進んで、電動機6で発生する電力をバッテリー4に充電する回生を実行する。
次に、電動アシスト自転車や電動コミューターが下り坂を走行する際など、電動機6による駆動力が必要無くなり、逆に重力によって電動機6が回転される場合、電動機6は発電機として作動する。制御装置11はこのような場合、ステップS1からステップS2に進んで、電動機6で発生する電力をバッテリー4に充電する回生を実行する。
但し、制御装置11は前述した如くバッテリー4の電圧を監視しており、ステップS2でバッテリー4が満充電であり、充電によって過電圧となっているか否か判断する。そして、バッテリー4が過電圧では無い正常な状態である場合には、ステップS6に進み、リレー16を閉じ(ON)、インバータ主回路3のトルク(−)制御を実行すると共に、ステップS7でシャント抵抗2が検出する電流値を用いて電動機6のロータ位置を推定する。
図2はこのような回生有り時の回路の状態を示している。制御装置11はインバータ主回路3のスイッチング素子7u、8u、7v、8v、7w、8wをON/OFFすることにより、電動機6で発生した三相電力を整流して効率的にバッテリー4への充電を行うトルク(−)制御を実行する。図2はU相用の上アームのスイッチング素子7uがONで、V相用の下アームのスイッチング素子8vがON、W相用の下アームのスイッチング素子8wがONである状態を示している。この状態ではスイッチング素子8v、8wには力行時とは逆方向に電流が流れることになるが、MOS−FETは双方向に電流が流れるので、逆並列接続されたダイオードに流れるよりもロスが少なくなる。
この期間ではバッテリー4を介して下側の直流母線に母線電流Idcが流れるため、制御装置11はステップS7において母線電流用のシャント抵抗2に流れる電流値に基づき、上述した1シャント方式と同様の方法で各相電流Iu、Iv、Iwを求める。そして、求められた各相電流Iu、Iv、Iwに基づき、前述した位置・速度推定器23において、3相2相座標変換部22で算出されたq軸電流Iqとd軸電流Id、及び、q軸電流制御部24及びd軸電流制御部26で算出されるq軸電圧及びd軸電圧を用い、電動機6の回転速度、ロータ(回転子)の磁極位置を推定する。
一方、ステップS2でバッテリー4が過電圧である場合、ステップS3に進んでリレー16を開き(OFF)、バッテリー4への充電を禁止する。次に、ステップS4でインバータ主回路3の上アームのスイッチング素子7u、7v、7wをOFFとし、下アームのスイッチング素子8u、8v、8wをONとする。この場合、スイッチングロスを無くすために、このON/OFFの状態を制御装置11は維持する。そして、ステップS5で相電流用のシャント抵抗12及び13が検出する電流値を用いて電動機6のロータ位置を推定する。
図3はこのような回生無し時の回路の状態を示している。制御装置11はインバータ主回路3のスイッチング素子7u、7v、7wをOFFとし、スイッチング素子8u、8v、8wをONにする。リレー16が開いた(OFF)状態では、直流母線には母線電流Idcは流れないが、U相の下アームからV相の下アーム及びW相の下アームのシャント抵抗12、13に分流して電流が流れることになる。このシャント抵抗12、13で検出したV相の相電流Iv、W相の相電流Iwの値に基づき、上述した2シャント方式と同様の方法で各相電流Iu、Iv、Iwを求める。
そして、求められた各相電流Iu、Iv、Iwに基づき、前述した位置・速度推定器23において、3相2相座標変換部22で算出されたq軸電流Iqとd軸電流Id、及び、q軸電流制御部24及びd軸電流制御部26で算出されるq軸電圧及びd軸電圧を用い、電動機6の回転速度、ロータ(回転子)の磁極位置を推定する。
以上のようにして制御装置11は、電動機6が発電機として作動している間にも回生、非回生にかかわらず、電動機6のロータ位置を推定しておき、力行に移行した際には、そのロータ位置を用いてセンサレスベクトル制御を開始する。
このように本発明によれば、バッテリー4に回生を行う場合は、母線電流用のシャント抵抗2が検出する電流値を用いて電動機6のロータ位置を推定し、回生を行わない場合には、相電流用のシャント抵抗12、13が検出する電流値を用いてロータ位置を推定するので、母線電流が流れない回生無し時にもロータ位置を推定し、回生から力行への移行する際にも電動機6の運転制御を円滑に行うことができるようになる。
また、回路に流れる過電流は母線電流用のシャント抵抗2にて検出することができると共に、電動機6の高回転数にも母線電流用のシャント抵抗2で対応することができるので、過電流の保護を支障無く行い、電動機6の幅広い回転数も実現することが可能となる。
尚、上記実施例ではインバータ装置のV相の下アームとW相の下アームのみにシャント抵抗12、13を接続した2シャント方式で説明したが、それに限らず、図6に示す如く相電流用のシャント抵抗14、12、13をそれぞれU相用の下アームとV相用の下アームとW相用の下アームとバッテリー4に直列に接続し、シャント抵抗14にU相の相電流Iu、シャント抵抗12にV相の相電流Iv、シャント抵抗13にW相の相電流Iw(3シャント電流)が流れる構成としてもよい。
その場合、制御装置11は各シャント抵抗14、12、13が検出する実際の各相電流Iu、Iv、Iwを用いて前記力行時と、回生無し時のロータ位置推定を行うことになる。
1 インバータ装置
2、12、13、14 シャント抵抗
3 インバータ主回路
4 バッテリー
6 電動機
7u〜7w、8u〜8w スイッチング素子
11 制御装置(制御手段)
16 リレー(回生制御手段)
21 電流検出部
2、12、13、14 シャント抵抗
3 インバータ主回路
4 バッテリー
6 電動機
7u〜7w、8u〜8w スイッチング素子
11 制御装置(制御手段)
16 リレー(回生制御手段)
21 電流検出部
Claims (1)
- 相反するON/OFF動作を行う2つのスイッチング素子を直流電源に直列に接続して成る三つのアームを三相ブリッジ状に結線し、三相PWM方式の三相疑似交流電圧を電動機に印加するインバータ主回路と、
該インバータ主回路の母線と直列に前記直流電源に接続された母線電流用シャント抵抗と、
前記インバータ主回路の三つのアームのうち、少なくとも二つのアームと直列に前記直流電源に接続された相電流用シャント抵抗と、
前記電動機の力行時に、所定の周期で前記シャント抵抗に流れる電流を検出し、その検出された電流値に基づいて前記電動機のロータ位置を推定して、前記インバータ主回路のそれぞれのスイッチング素子のON/OFF動作を制御する制御手段とを備え、
該制御手段は、前記電動機が発電機として作動する際に発生する電力を前記直流電源に回生するか否かを制御する回生制御手段を有し、
該回生制御手段により回生を行う場合は、前記母線電流用シャント抵抗が検出する電流値を用いて前記ロータ位置を推定し、回生を行わない場合には、前記相電流用シャント抵抗が検出する電流値を用いて前記ロータ位置を推定することを特徴とするインバータ装置。
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- 2009-06-30 JP JP2009154909A patent/JP2011015472A/ja active Pending
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