JP2010288343A - Regenerative braking controller - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両の運動エネルギを電気エネルギとして発電機により回収し、車載蓄電体を充電する回生制動制御装置に関する。 The present invention relates to a regenerative braking control device that collects kinetic energy of a vehicle as electric energy by a generator and charges an in-vehicle power storage unit.
自動車等の車両の燃費(燃料消費率)を向上させる方法としては、例えば、減速時に車両の運動エネルギを効率良く電気エネルギとして回収し、回収した電気エネルギでエアコン等の電装機器を駆動するようにし、加速時や定速走行時における発電動作(オルタネータの動作)を抑制することが挙げられる。 As a method for improving the fuel consumption (fuel consumption rate) of a vehicle such as an automobile, for example, the kinetic energy of the vehicle is efficiently recovered as electric energy during deceleration, and an electrical device such as an air conditioner is driven by the recovered electric energy. In addition, it is possible to suppress power generation operation (alternator operation) during acceleration or constant speed travel.
オルタネータ(発電機)を回生重視で制御することにより、回生効率を向上できる。その反面、オルタネータの負荷トルクが増大して運転者が予想する以上に車両の減速度が大きくなることがある。この場合、走行フィーリングが悪化して運転者に不快感を与え、これを避けるために運転者はアクセル操作(加速操作)をするようになり、ひいては燃費向上が困難となる。 Regeneration efficiency can be improved by controlling the alternator (generator) with emphasis on regeneration. On the other hand, the load torque of the alternator increases, and the deceleration of the vehicle may become larger than expected by the driver. In this case, the driving feeling deteriorates and the driver feels uncomfortable, and in order to avoid this, the driver performs an accelerator operation (acceleration operation), which makes it difficult to improve fuel consumption.
一方、負荷トルクを小さくするようオルタネータを制御することにより、走行フィーリングの悪化を抑制できる。その反面、電装機器の駆動に必要となる充分な電気エネルギを回収できなくなる。これにより、加速時や定速走行時に発電動作が必要となり燃費向上が困難となる。 On the other hand, by controlling the alternator so as to reduce the load torque, it is possible to suppress the deterioration of the running feeling. On the other hand, sufficient electrical energy required for driving the electrical equipment cannot be recovered. As a result, a power generation operation is required during acceleration or constant speed travel, making it difficult to improve fuel consumption.
このように、車両の燃費をより向上させるためには、上述の相反する問題点をできる限り解決することが望ましい。つまり、電装機器の駆動に必要となる充分な電気エネルギの回収と、加速時や定速走行時の発電動作の抑制とを両立することができる回生制御を構築する必要がある。 Thus, in order to further improve the fuel efficiency of the vehicle, it is desirable to solve the above-mentioned conflicting problems as much as possible. That is, it is necessary to construct a regenerative control that can achieve both the recovery of sufficient electrical energy required for driving the electrical equipment and the suppression of the power generation operation during acceleration or constant speed traveling.
回生制御に関する技術としては、例えば、特許文献1に記載された回生制動制御装置が知られている。特許文献1の回生制動制御装置は、フォークリフト等の電動車両の減速時に行われる回生制御に関する技術であり、車両の速度を検出する回転センサと、回転センサの出力に基づき減速度を算出する演算部と、演算部の出力により回生制御する電流制御部とを備えている。
As a technology related to regenerative control, for example, a regenerative braking control device described in
演算部で算出した減速度を目標減速度にするために、予め実験/計算により求めたマップを備えており、当該マップを参照して電流指令出力値を求めている。そして、電流指令出力値を現行電流指令出力値に加算して得た目標電流指令出力値を、電流指令出力として出力変換回路に送出する。このように、特許文献1の回生制動制御装置においては、マップを参照して回生効率を決定する目標電流指令出力値を求めている。
In order to set the deceleration calculated by the calculation unit to the target deceleration, a map obtained by experiment / calculation in advance is provided, and the current command output value is obtained by referring to the map. Then, the target current command output value obtained by adding the current command output value to the current current command output value is sent to the output conversion circuit as a current command output. As described above, in the regenerative braking control device of
特許文献1の回生制動制御装置によれば、マップを用いて回生制御を行うため、フォークリフト等の限られた軌道上(工場の敷地内等)を走行する車両においては、マップに示された減速度により効率の良い回生制御を行うことができる。しかしながら、自動車等のように不規則な軌道上を走行する車両に当該技術を適用した場合には、不規則に変化する減速度に対応できず、効率の良い回生制御が困難となる。つまり、マップによる回生制御は自動車等の車両の回生制御には向かず、燃費向上のための回生制御を新たに構築する必要が生じていた。
According to the regenerative braking control device of
本発明の目的は、車両の車速状態および操作状態に応じて目標減速度を更新し、不規則に変化する減速度に対応させて回生制御の内容を変更することができる回生制動制御装置を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a regenerative braking control device capable of updating a target deceleration in accordance with a vehicle speed state and an operation state of a vehicle and changing the content of the regenerative control in accordance with an irregularly changing deceleration. There is to do.
本発明の回生制動制御装置は、車両の運動エネルギを電気エネルギとして発電機により回収し、車載蓄電体を充電する回生制動制御装置であって、前記車両の車速を検出する車速検出手段と、前記車速検出手段の検出信号に基づき、前記車両の実減速度を算出する実減速度算出手段と、前記車両の操作状態を検出する操作状態検出手段と、前記車速検出手段および前記操作状態検出手段の検出信号に基づき、前記車両の目標減速度を算出する目標減速度算出手段と、前記車速検出手段および前記操作状態検出手段の検出信号に基づき、前記目標減速度の更新を許可または不許可とする目標減速度更新手段と、前記実減速度と前記目標減速度との差分減速度を算出する差分減速度算出手段と、前記実減速度および前記差分減速度をそれぞれ換算し、実回生トルクおよび差分回生トルクを算出するトルク算出手段と、前記実回生トルクおよび前記差分回生トルクに基づき、目標回生トルクを算出する目標回生トルク算出手段と、前記目標回生トルクに対応する出力電流を設定し、当該出力電流を前記発電機に出力する出力電流設定手段とを備えることを特徴とする。 A regenerative braking control device according to the present invention is a regenerative braking control device that collects kinetic energy of a vehicle as electric energy by a generator and charges an in-vehicle power storage unit, the vehicle speed detecting means for detecting the vehicle speed of the vehicle, Based on the detection signal of the vehicle speed detection means, an actual deceleration calculation means for calculating the actual deceleration of the vehicle, an operation state detection means for detecting the operation state of the vehicle, the vehicle speed detection means, and the operation state detection means Based on detection signals, target deceleration calculation means for calculating the target deceleration of the vehicle, and based on detection signals of the vehicle speed detection means and the operation state detection means, the update of the target deceleration is permitted or not permitted. Target deceleration update means, differential deceleration calculation means for calculating a differential deceleration between the actual deceleration and the target deceleration, and convert the actual deceleration and the differential deceleration, respectively A torque calculating means for calculating the actual regenerative torque and the differential regenerative torque, a target regenerative torque calculating means for calculating a target regenerative torque based on the actual regenerative torque and the differential regenerative torque, and an output current corresponding to the target regenerative torque. And an output current setting means for outputting the output current to the generator.
本発明の回生制動制御装置は、前記操作状態検出手段はアクセルセンサおよびブレーキスイッチであり、前記車両の加速状態および減速状態を検出することを特徴とする。 In the regenerative braking control device of the present invention, the operation state detecting means is an accelerator sensor and a brake switch, and detects an acceleration state and a deceleration state of the vehicle.
本発明の回生制動制御装置は、前記目標回生トルク算出手段は、前記ブレーキスイッチがオンであるときに、前記実回生トルクを前記目標回生トルクとし、当該目標回生トルクを増幅させることを特徴とする。 The regenerative braking control device according to the present invention is characterized in that the target regenerative torque calculation means amplifies the target regenerative torque by using the actual regenerative torque as the target regenerative torque when the brake switch is on. .
本発明の回生制動制御装置は、前記目標回生トルク算出手段は、前記ブレーキスイッチがオフでかつ前記車両が減速状態にあるときに、前記実回生トルクと前記差分回生トルクとを加算して前記目標回生トルクとし、当該目標回生トルクを減速時間が所定時間経過する毎に増幅させることを特徴とする。 In the regenerative braking control device according to the present invention, the target regenerative torque calculating means adds the actual regenerative torque and the differential regenerative torque when the brake switch is off and the vehicle is in a decelerating state. Regenerative torque is used, and the target regenerative torque is amplified each time a predetermined deceleration time elapses.
本発明の回生制動制御装置によれば、車両の車速を検出する車速検出手段と、車両の操作状態を検出する操作状態検出手段と、車速検出手段および操作状態検出手段の検出信号に基づき、車両の目標減速度を算出する目標減速度算出手段と、車速検出手段および操作状態検出手段の検出信号に基づき、目標減速度の更新を許可または不許可とする目標減速度更新手段とを備えるので、不規則に変化する減速度に対応させて目標減速度を更新することができる。したがって、更新される目標減速度により最適な回生制御を行うことが可能となり、ひいては回生効率の向上と燃費の向上とを両立させることができる。 According to the regenerative braking control device of the present invention, the vehicle speed detection means for detecting the vehicle speed of the vehicle, the operation state detection means for detecting the operation state of the vehicle, and the detection signals of the vehicle speed detection means and the operation state detection means Target deceleration calculation means for calculating the target deceleration, and target deceleration update means for permitting or not permitting the update of the target deceleration based on the detection signals of the vehicle speed detection means and the operation state detection means, The target deceleration can be updated in correspondence with the irregularly changing deceleration. Therefore, it becomes possible to perform optimal regenerative control by the updated target deceleration, and it is possible to achieve both improvement in regenerative efficiency and improvement in fuel consumption.
本発明の回生制動制御装置によれば、操作状態検出手段をアクセルセンサおよびブレーキスイッチとし、アクセルセンサおよびブレーキスイッチにより車両の加速状態および減速状態を検出することができる。 According to the regenerative braking control device of the present invention, the operation state detecting means can be an accelerator sensor and a brake switch, and the acceleration state and the deceleration state of the vehicle can be detected by the accelerator sensor and the brake switch.
本発明の回生制動制御装置によれば、目標回生トルク算出手段は、ブレーキスイッチがオンであるときに、実回生トルクを目標回生トルクとし、当該目標回生トルクを増幅させるので、ブレーキ操作による減速時の回生効率を向上させて、より充分な電気エネルギを回収することができる。 According to the regenerative braking control device of the present invention, the target regenerative torque calculation means sets the actual regenerative torque as the target regenerative torque and amplifies the target regenerative torque when the brake switch is on. Thus, it is possible to improve the regeneration efficiency and recover more sufficient electric energy.
本発明の回生制動制御装置によれば、目標回生トルク算出手段は、ブレーキスイッチがオフでかつ車両が減速状態にあるときに、実回生トルクと差分回生トルクとを加算して目標回生トルクとし、当該目標回生トルクを減速時間が所定時間経過する毎に増幅させるので、車両が徐々に減速するような惰性走行時における回生効率を向上させることができる。 According to the regenerative braking control device of the present invention, the target regenerative torque calculating means adds the actual regenerative torque and the differential regenerative torque to obtain the target regenerative torque when the brake switch is off and the vehicle is in a deceleration state. Since the target regenerative torque is amplified every time the deceleration time elapses, the regenerative efficiency during coasting where the vehicle gradually decelerates can be improved.
以下、本発明の一実施の形態について図面を用いて詳細に説明する。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
図1は本発明に係る回生制動制御装置を搭載した自動車を示す模式図を、図2は図1のコントローラの内部構造を説明するブロック図をそれぞれ表している。 FIG. 1 is a schematic diagram showing an automobile equipped with a regenerative braking control device according to the present invention, and FIG. 2 is a block diagram for explaining the internal structure of the controller of FIG.
図1に示すように、車両としての自動車10は、車体11,一対の前輪12a,12bおよび一対の後輪13a,13bを備えている。各前輪12a,12bおよび各後輪13a,13bは、それぞれ懸架装置(図示せず)を介して車体11に設けられている。
As shown in FIG. 1, an
各前輪12a,12b間には、駆動源としてのエンジン14が配置されている。エンジン14にはトランスミッション15が一体に設けられている。トランスミッション15は、車室内のシフトレバー(図示せず)により変速操作される。各前輪12a,12bとトランスミッション15との間には、一対のドライブシャフト16a,16bが設けられている。各ドライブシャフト16a,16bの一方の端部は、ユニバーサルジョイント(図示せず)を介して各前輪12a,12bに連結されている。各ドライブシャフト16a,16bの他方の端部は、ユニバーサルジョイントを介してトランスミッション15に連結されている。本実施の形態に係る自動車10は、エンジン14により各前輪12a,12bを駆動する前輪駆動方式の車両となっている。
An
各前輪12a,12bおよび各後輪13a,13bの近傍には、油圧式のブレーキ装置17がそれぞれ設けられている。各ブレーキ装置17は、ディスクロータ17aとキャリパ17bとを備えている。各キャリパ17bは、フロント側油圧配管18およびリヤ側油圧配管19を介して、車体11に設けられたマスタシリンダ20に接続されている。各ブレーキ装置17は、マスタシリンダ20からの油圧により作動する。
エンジン14のクランクシャフト21には、第1プーリ22が一体回転可能に設けられている。エンジン14のクランクシャフト21側(図中下側)には、発電機としてのオルタネータ23が近接配置されている。オルタネータ23の回転軸24には、第2プーリ25が一体回転可能に設けられている。第1プーリ22と第2プーリ25との間には、内部に心線を有するVベルト26が掛け渡されている。Vベルト26の張力はテンションプーリ(図示せず)により一定に保持され、Vベルト26は第1プーリ22の回転力を第2プーリ25に効率良く伝達する。オルタネータ23の回転軸24は、エンジン14の作動に伴い常時回転する。ここで、Vベルト26による動力伝達方式に替えて、チェーンによる動力伝達方式とすることもできる。
A
オルタネータ23にはICレギュレータ(図示せず)が一体に設けられている。ICレギュレータは配線27を介して車載蓄電体としての鉛蓄電池28に電気的に接続されている。オルタネータ23は、エンジン14の作動により発電し、鉛蓄電池28を充電する。オルタネータ23の回生効率は車載コントローラ29により制御される。コントローラ29はオルタネータ23を制御して、自動車10の運動エネルギを電気エネルギとして効率良く回収する。
The
車載コントローラ29は、車室内のグローブボックス周辺等(図示せず)に設置されている。車載コントローラ29は、種々の接続機器を接続するためのインターフェイス(図示せず)を備えている。車載コントローラ29のインターフェイスには、オルタネータ23のICレギュレータが配線30を介して電気的に接続されている。
The in-
ドライブシャフト16aの近傍には、ドライブシャフト16aの回転状態、つまり自動車10の車両速度(車速)を検出する車速センサ(車速検出手段)31が設けられている。車速センサ31は、配線32を介して車載コントローラ29のインターフェイスに電気的に接続されている。車速センサ31としては、例えばホールICタイプのものが用いられる。車速センサ31はドライブシャフト16aの回転数に比例したパルス数のパルス信号を発生する。車速センサ31からのパルス信号は、車速信号(検出信号)として車載コントローラ29に送出される。
In the vicinity of the
車載コントローラ29のインターフェイスには、配線33を介してアクセルセンサ(操作状態検出手段)34が電気的に接続されている。アクセルセンサ34としては、例えばホールICタイプのものが用いられる。アクセルセンサ34は、運転席側の床等(図示せず)に近接配置されたアクセルペダル35の踏み込み量、つまり車両の加速状態(操作状態)を検出する。アクセルセンサ34は、アクセルペダル35の踏み込み量をスロットル開度量信号(検出信号)として、車載コントローラ29に送出する。
An accelerator sensor (operation state detecting means) 34 is electrically connected to the interface of the in-
車載コントローラ29のインターフェイスには、配線36を介してブレーキスイッチ(操作状態検出手段)37が電気的に接続されている。ブレーキスイッチ37は、運転席側の床等に近接配置されたブレーキペダル38の踏み込み操作、つまり車両の減速状態(操作状態)を検出する。ブレーキスイッチ37は、ブレーキペダル38の踏み込み操作時に切替信号を発生する。ブレーキスイッチ37の切替信号は、オン信号(検出信号)として車載コントローラ29に送出される。
A brake switch (operation state detecting means) 37 is electrically connected to the interface of the in-
なお、図1に示すマスタシリンダ20内にはピストン(図示せず)が摺動自在に設けられている。ピストンは、ブレーキペダル38の踏み込み量に比例してマスタシリンダ20内を摺動する。これによりブレーキペダル38の踏み込み量に比例した大きさの油圧が、各配管18,19を介して各キャリパ17bに供給される。ブレーキペダル38の踏み込み量が大きい場合には、オルタネータ23の発電による回生制動に加え、各ブレーキ装置17による制動が付加される。
A piston (not shown) is slidably provided in the
ここで、本発明における回生制動制御装置は、オルタネータ23,鉛蓄電池28,車載コントローラ29,車速センサ31,アクセルセンサ34およびブレーキスイッチ37により構成されている。
Here, the regenerative braking control device according to the present invention includes an
次に、車載コントローラ29の内部構造について、図面を用いて詳細に説明する。
Next, the internal structure of the in-
図2に示すように、車載コントローラ29は、現在減速度算出部40,第1換算部41,更新判定部42,目標減速度算出部43,差分減速度算出部44,目標回生トルク算出部45,第2換算部46および出力電流設定部48を備えている。
As shown in FIG. 2, the in-
現在減速度算出部(実減速度算出手段)40には、車速センサ31からの車速信号(VSO)が入力される。現在減速度算出部40は、車速信号(VSO)の変化を監視し、実減速度としての現在減速度(St_Dec)を算出する。現在減速度算出部40で算出した現在減速度(St_Dec)は、第1換算部41,更新判定部42,目標減速度算出部43および差分減速度算出部44にそれぞれ送出される。
A vehicle speed signal (VSO) from the
第1換算部(トルク算出手段)41は、所定の換算式に基づき現在減速度(St_Dec)の単位換算を行い、実回生トルクとしての現在回生トルク(St_Tq)を算出する。第1換算部41で算出した現在回生トルク(St_Tq)は、目標回生トルク算出部45に送出される。
The first conversion unit (torque calculation means) 41 performs unit conversion of the current deceleration (St_Dec) based on a predetermined conversion formula, and calculates the current regenerative torque (St_Tq) as the actual regenerative torque. The current regenerative torque (St_Tq) calculated by the
更新判定部(目標減速度更新手段)42には、現在減速度(St_Dec)と設定済みの目標減速度(T_Dec)とが入力される。更新判定部42には、さらにアクセルセンサ34からのスロットル開度量信号(PW)とブレーキスイッチ37からの切替信号(ON)とが入力される。更新判定部42は、設定済みの目標減速度(T_Dec)から現在減速度(St_Dec)を減算して差分値(DecA)を算出し、所定のロジックに基づき目標減速度(T_Dec)の更新をするか否か(許可または不許可)を判定する。更新判定部42の判定結果は、許可信号(OK)または不許可信号(NG)として目標減速度算出部43に送出される。
The update determination unit (target deceleration update means) 42 receives the current deceleration (St_Dec) and the set target deceleration (T_Dec). The
目標減速度算出部(目標減速度算出手段)43には、更新判定部42からの許可信号(OK)または不許可信号(NG)が入力される。目標減速度算出部43には、さらに現在減速度(St_Dec),スロットル開度量信号(PW)および切替信号(ON)が入力される。目標減速度算出部43は、許可信号(OK)の入力時には新たに目標減速度(T_Dec)を算出して設定する。一方、不許可信号(NG)の入力時には設定済みの目標減速度(T_Dec)をそのまま保持する。目標減速度算出部43は、新たに設定した目標減速度(T_Dec)または設定済みの目標減速度(T_Dec)を、更新判定部42および差分減速度算出部44に送出する。
The permission signal (OK) or non-permission signal (NG) from the
差分減速度算出部(差分減速度算出手段)44には、現在減速度(St_Dec)と目標減速度(T_Dec)とが入力される。差分減速度算出部44は、目標減速度(T_Dec)から現在減速度(St_Dec)を減算して差分減速度(Dif_Dec)を算出する。差分減速度算出部44で算出した差分減速度(Dif_Dec)は、第2換算部46に送出される。
The current deceleration (St_Dec) and the target deceleration (T_Dec) are input to the differential deceleration calculation unit (differential deceleration calculation means) 44. The differential
第2換算部(トルク算出手段)46は、所定の換算式に基づき差分減速度(Dif_Dec)の単位換算を行い、差分回生トルク(Dif_Tq)を算出する。第2換算部46で算出した差分回生トルク(Dif_Tq)は、目標回生トルク算出部45に送出される。
The second conversion unit (torque calculation means) 46 performs unit conversion of the differential deceleration (Dif_Dec) based on a predetermined conversion formula, and calculates the differential regenerative torque (Dif_Tq). The differential regenerative torque (Dif_Tq) calculated by the
目標回生トルク算出部(目標回生トルク算出手段)45には、現在回生トルク(St_Tq)と差分回生トルク(Dif_Tq)とが入力され、さらにブレーキスイッチ37からの切替信号(ON)が入力される。目標回生トルク算出部45は、現在回生トルク(St_Tq)をそのまま保持するとともに、現在回生トルク(St_Tq)と差分回生トルク(Dif_Tq)とを加算した加算トルク(Add_Tq)を算出する。
The target regenerative torque calculation unit (target regenerative torque calculation means) 45 receives the current regenerative torque (St_Tq) and the differential regenerative torque (Dif_Tq), and further receives a switching signal (ON) from the
目標回生トルク算出部45はゲイン乗算部47を備えている。ゲイン乗算部47では、現在回生トルク(St_Tq)および加算トルク(Add_Tq)に、それぞれ所定の制御ゲインを乗算して増幅処理を行う。現在回生トルク(St_Tq)には固定された制御ゲイン「1.5」を乗算する。一方、加算トルク(Add_Tq)には減速時間に応じて異なる制御ゲインを乗算する。ゲイン乗算部47は、自動車10(図1参照)の減速時間をカウントするタイマ(図示せず)を作動させ、減速時間が減速開始〜2秒間は加算トルク(Add_Tq)に制御ゲイン「0.7」を乗算する。減速時間が2〜4秒間は加算トルク(Add_Tq)に制御ゲイン「0.9」を乗算する。減速時間が4秒以降は加算トルク(Add_Tq)に制御ゲイン「1.2」を乗算する。
The target regenerative
目標回生トルク算出部45では、切替信号(ON)の入力に応じて、オルタネータ23の目標回生トルクである最適負荷トルク(Alt_Tq)を設定する。目標回生トルク算出部45は、切替信号(ON)が入力されたときには、現在回生トルク(St_Tq)に制御ゲイン「1.5」を乗算したものを最適負荷トルク(Alt_Tq)として出力電流設定部48に送出する。一方、切替信号(ON)の入力が無いときには、加算トルク(Add_Tq)に制御ゲイン「0.7」,「0.9」,「1.2」のいずれかを乗算したものを最適負荷トルク(Alt_Tq)として出力電流設定部48に送出する。
The target regenerative
なお、ゲイン乗算部47で乗算する制御ゲインの値は上記数値に限らない。制御ゲインの値は、自動車10の重量やオルタネータ23の能力、さらにはトランスミッション15の変速比等に応じて、最適な回生効率が得られる任意の数値に設定することができる。
Note that the value of the control gain multiplied by the
出力電流設定部(出力電流設定手段)48には、目標回生トルク算出部45からの最適負荷トルク(Alt_Tq)とオルタネータ23の回転数(Alt_rpm)とが入力される。また、出力電流設定部48は出力電流マップ(図示せず)を備えている。出力電流設定部48は出力電流マップを参照し、入力された最適負荷トルク(Alt_Tq)および回転数(Alt_rpm)に対応した出力電流(Alt_A)を設定する。出力電流設定部48は、設定した出力電流(Alt_A)をオルタネータ23に出力し、オルタネータ23は、出力電流(Alt_A)に基づき回生制御(Output)される。
The optimum load torque (Alt_Tq) and the rotation speed (Alt_rpm) of the
次に、車載コントローラ29の動作について、図面を用いて詳細に説明する。
Next, the operation of the in-
図3は図2のコントローラの制御内容を示すフローチャート(メインフロー)を、図4は図2の更新判定部の処理内容を示すフローチャート(サブフロー)を、図5は本発明に係る回生制動制御装置の効果を示すグラフ(JC08モード燃費)をそれぞれ表している。 3 is a flowchart (main flow) showing the control contents of the controller of FIG. 2, FIG. 4 is a flowchart (sub-flow) showing the processing contents of the update determination unit of FIG. 2, and FIG. 5 is a regenerative braking control device according to the present invention. The graph (JC08 mode fuel consumption) showing the effect of each is shown.
図3に示すように、イグニッションスイッチ(図示せず)のオン操作等により回生制動制御がスタートする(ステップS1)。 As shown in FIG. 3, regenerative braking control is started by turning on an ignition switch (not shown) or the like (step S1).
ステップS2では、回生制動制御のスタートに基づき、車速センサ31からの車速信号(VSO)を読み込む。
In step S2, a vehicle speed signal (VSO) from the
ステップS3では、読み込んだ車速信号(VSO)に基づき、自動車10の加減速度を算出する。加減速度は、今回の制御周期における車速信号(VSO)から、一時的に記憶保持した前回の制御周期における車速信号(VSO)を減算することで求められる。
In step S3, the acceleration / deceleration of the
ステップS4では、ステップS3で求めた加減速度が「正」であるか「負」であるかを参考に、自動車10が減速状態にあるか否かを判定する。加減速度が「正」、つまり自動車10が減速状態でないと判定(no)した場合にはステップS2に戻り、加減速度が「負」、つまり自動車10が減速状態となるまでステップS2およびステップS3の処理を繰り返す。ステップS4で自動車10が減速状態にあると判定(yes)した場合にはステップS5に進む。
In step S4, it is determined whether or not the
ステップS5では、ステップS3で求めた減速度の符号を「負」から「正」に反転させて現在減速度(St_Dec)を生成し、生成した現在減速度(St_Dec)を第1換算部41,更新判定部42,目標減速度算出部43および差分減速度算出部44にそれぞれ送出する。ステップS2からステップS5までの処理内容は、現在減速度算出部40(図2参照)の処理内容を示している。
In step S5, the sign of the deceleration obtained in step S3 is inverted from “negative” to “positive” to generate the current deceleration (St_Dec), and the generated current deceleration (St_Dec) is converted into the
ステップS6では、現在減速度(St_Dec)の単位換算を行って現在回生トルク(St_Tq)を算出する。その後、ステップS7に進む。ステップS6における処理内容は、第1換算部41(図2参照)の処理内容を示している。 In step S6, the current regenerative torque (St_Tq) is calculated by performing unit conversion of the current deceleration (St_Dec). Then, it progresses to step S7. The processing content in step S6 indicates the processing content of the first conversion unit 41 (see FIG. 2).
ステップS7では、ブレーキスイッチ37から切替信号(ON)が入力されているか否か、つまりブレーキスイッチ37がオンであるか否かを判定する。ブレーキスイッチ37がオンであると判定(yes)した場合にはステップS8に進む。
In step S7, it is determined whether or not a switching signal (ON) is input from the
ステップS8では、現在回生トルク(St_Tq)に制御ゲイン「1.5」を乗算する。その後、最適負荷トルク(Alt_Tq)とされてステップS15に進む。ステップ7およびステップS8における処理内容は、目標回生トルク算出部45(図2参照)の処理内容を示している。
In step S8, the current regenerative torque (St_Tq) is multiplied by the control gain “1.5”. Thereafter, the optimum load torque (Alt_Tq) is set and the process proceeds to step S15. The processing content in
ここで、ブレーキスイッチ37がオンのときの制御ゲインを「1.5」としている。これは、ブレーキスイッチ37がオフのときの制御ゲインの最大値「1.2」に近い数値とするためである。つまり、制御ゲインの差をこれ以上大きくすると、惰性走行の状態からブレーキングしたときの減速度が急激に大きくなり、走行フィーリングの悪化を招く。また、走行フィーリングの悪化を避けるために運転者はアクセル操作(加速操作)をするようになり燃費が悪くなる。そこで、最適な制御ゲインを試算した結果、走行フィーリングを損なわずに燃費を向上できる最適値として「1.5」が得られた。
Here, the control gain when the
ステップS6〜S8の処理と並列に、ステップS9〜S14の処理が実行される。 In parallel with the processes in steps S6 to S8, the processes in steps S9 to S14 are executed.
ステップS9では、ステップS5からの現在減速度(St_Dec)とステップS10からの目標減速度(T_Dec)とに基づいて、目標減速度(T_dec)を更新するか否かの判定を行う。ステップS9で更新すると判定(OK)した場合には、目標減速度算出部43に許可信号(OK)を送出してステップS10に進む。一方、更新しないと判定(NG)した場合には、目標減速度算出部43に不許可信号(NG)を送出してステップS9に戻る。ステップS9における処理内容は、更新判定部42(図2参照)の処理内容を示している。
In step S9, it is determined whether or not to update the target deceleration (T_dec) based on the current deceleration (St_Dec) from step S5 and the target deceleration (T_Dec) from step S10. If it is determined to update (OK) in step S9, a permission signal (OK) is sent to the target
ステップS10では、許可信号(OK)の入力時には新たな目標減速度(T_Dec)を算出して設定する。一方、不許可信号(NG)の入力時には設定済みの目標減速度(T_Dec)を保持する。その後、ステップS11に進む。ステップS10における処理内容は、目標減速度算出部43(図2参照)の処理内容を示している。 In step S10, a new target deceleration (T_Dec) is calculated and set when the permission signal (OK) is input. On the other hand, when the non-permission signal (NG) is input, the set target deceleration (T_Dec) is held. Then, it progresses to step S11. The processing content in step S10 indicates the processing content of the target deceleration calculation unit 43 (see FIG. 2).
ステップS11では、目標減速度(T_Dec)から現在減速度(St_Dec)を減算して差分減速度(Dif_Dec)を算出する。その後、ステップS12に進む。ステップS11における処理内容は、差分減速度算出部44(図2参照)の処理内容を示している。 In step S11, the current deceleration (St_Dec) is subtracted from the target deceleration (T_Dec) to calculate a differential deceleration (Dif_Dec). Thereafter, the process proceeds to step S12. The processing content in step S11 indicates the processing content of the differential deceleration calculation unit 44 (see FIG. 2).
ステップS12では、差分減速度(Dif_Dec)の単位換算を行い、差分回生トルク(Dif_Tq)を算出する。その後、ステップS13に進む。ステップS12における処理内容は、第2換算部46(図2参照)の処理内容を示している。 In step S12, the differential deceleration (Dif_Dec) is converted into a unit, and the differential regenerative torque (Dif_Tq) is calculated. Thereafter, the process proceeds to step S13. The processing content in step S12 indicates the processing content of the second conversion unit 46 (see FIG. 2).
ステップS13では、ステップS7におけるブレーキスイッチ37がオフであるとの判定(no)を受けて、加算トルク(Add_Tq)を算出する。その後、ステップS14に進む。
In step S13, a determination is made that the
ステップS14では、加算トルク(Add_Tq)に、所定時間経過する毎に増加する制御ゲイン「0.7」→「0.9」→「1.2」を乗算する。その後、最適負荷トルク(Alt_Tq)とされてステップS15に進む。ステップS7,ステップS13およびステップS14における処理内容は、目標回生トルク算出部45(図2参照)の処理内容を示している。 In step S14, the added torque (Add_Tq) is multiplied by a control gain “0.7” → “0.9” → “1.2” that increases every time a predetermined time elapses. Thereafter, the optimum load torque (Alt_Tq) is set and the process proceeds to step S15. The processing content in step S7, step S13, and step S14 has shown the processing content of the target regeneration torque calculation part 45 (refer FIG. 2).
ここで、ブレーキスイッチ37がオフのときの制御ゲインを「0.7」→「0.9」→「1.2」としている。これは、惰性走行の状態での減速度を徐々に大きくするためである。つまり、制御ゲインを最初から例えば「1.2」で固定すると、ブレーキング時の減速度と同様の減速度となり、走行フィーリングの悪化を招く。また、走行フィーリングの悪化を避けるために運転者はアクセル操作(加速操作)をするようになり燃費が悪くなる。一方、制御ゲインを「1.2」よりも小さい例えば「0.5」で固定すると、走行フィーリングの悪化等は改善されるものの、電気エネルギの回生効率が下がる。そこで、制御ゲインの最適値および乗算タイミングを試算した結果、「0.7(減速開始〜2秒間)」→「0.9(2〜4秒間)」→「1.2(4秒以降)」が得られた。
Here, the control gain when the
ステップS15では、最適負荷トルク(Alt_Tq)およびオルタネータ23の回転数(Alt_rpm)に基づき、出力電流マップを用いて出力電流(Alt_A)を設定する。ステップS15で用いる最適負荷トルク(Alt_Tq)は、ブレーキスイッチ37がオンのときはステップS8からの最適負荷トルク(Alt_Tq)で、ブレーキスイッチ37がオフのときはステップS14からの最適負荷トルク(Alt_Tq)である。
In step S15, an output current (Alt_A) is set using an output current map based on the optimum load torque (Alt_Tq) and the rotation speed (Alt_rpm) of the
続くステップS16では、設定した出力電流(Alt_A)をオルタネータ23に出力する。その後、ステップS2に戻ってステップS2〜ステップS16の処理を繰り返す。ステップS15およびステップS16における処理内容は、出力電流設定部48(図2参照)の処理内容を示している。
In the subsequent step S <b> 16, the set output current (Alt_A) is output to the
次に、ステップS9における処理内容、つまり目標減速度更新判定の処理内容について、図4を用いて詳細に説明する。 Next, the processing content in step S9, that is, the processing content of the target deceleration update determination will be described in detail with reference to FIG.
ステップS110では、アクセルセンサ34からのスロットル開度量信号(PW)を読み込む。ステップS111では、スロットル開度量が「0.1%」以上であるか否かを判定する。ステップS111でyesと判定した場合には、ステップS115およびステップS117の並列処理に進む。これによりステップS9における判定がOKとなり、目標減速度(T_Dec)を更新可能とする。
In step S110, the throttle opening amount signal (PW) from the
ここで、自動車10が減速状態であるにも関わらず、ステップS110ではスロットル開度量信号(PW)を検出している。これは、運転者が予想する以上に自動車10の目標減速度(T_Dec)が大きい場合に、運転者がアクセル操作をして減速度を小さくしたいという状況に対応するためである。そこで、少しでもアクセル操作されていることを検出できるようスロットル開度量の比較基準値を「0.1%」としている。これにより、自動車10が減速状態にありかつアクセル操作された際に、目標減速度(T_Dec)を更新可能としている。
Here, although the
ステップS112では、設定済みの目標減速度(T_Dec)から現在減速度(St_Dec)を減算して差分値(DecA)を算出する。その後、ステップS113およびステップS114の並列処理に進む。 In step S112, a difference value (DecA) is calculated by subtracting the current deceleration (St_Dec) from the set target deceleration (T_Dec). Then, it progresses to the parallel processing of step S113 and step S114.
ステップS113では、差分値(DecA)が「0」よりも小さいか否かを判定する。ステップS113でyesと判定した場合には、ステップS115およびステップS117の並列処理に進む。これによりステップS9における判定がOKとなり、目標減速度(T_Dec)を更新可能とする。差分値(DecA)が「0」よりも小さい場合とは、現在減速度(St_Dec)>目標減速度(T_Dec)の場合である。この状態で目標減速度(T_Dec)を更新しないと、自動車10の実減速度、つまり現在減速度(St_Dec)を弱めることになる。その結果回生効率の低下を招く。したがって、目標減速度(T_Dec)を大きい方の現在減速度(St_Dec)に合わせて更新するようにしている。
In step S113, it is determined whether or not the difference value (DecA) is smaller than “0”. If it is determined as yes in step S113, the process proceeds to parallel processing of step S115 and step S117. Thereby, the determination in step S9 becomes OK, and the target deceleration (T_Dec) can be updated. The case where the difference value (DecA) is smaller than “0” means that the current deceleration (St_Dec)> the target deceleration (T_Dec). If the target deceleration (T_Dec) is not updated in this state, the actual deceleration of the
ステップS114では、差分値(DecA)が「0.1」以上であるか否かを判定する。ステップS114でyesと判定した場合には、ステップS115およびステップS117の並列処理に進む。これによりステップS9における判定がOKとなり、目標減速度(T_Dec)を更新可能とする。差分値(DecA)が「0.1」以上である場合とは、現在減速度(St_Dec)<目標減速度(T_Dec)で、かつ「0.1」以上の差がある場合である。「0.1」以上の差があるにも関わらず目標減速度(T_Dec)を更新しないと、目標減速度(T_Dec)が強すぎて運転者はアクセル操作をすることになる。その結果燃費の悪化を招く。したがって、「0.1」以上の差がある場合には、目標減速度(T_Dec)を小さい方の現在減速度(St_Dec)に合わせて更新するようにしている。 In step S114, it is determined whether or not the difference value (DecA) is equal to or greater than “0.1”. If it is determined as yes in step S114, the process proceeds to parallel processing of step S115 and step S117. Thereby, the determination in step S9 becomes OK, and the target deceleration (T_Dec) can be updated. The case where the difference value (DecA) is “0.1” or more is a case where the current deceleration (St_Dec) <target deceleration (T_Dec) and there is a difference of “0.1” or more. If the target deceleration (T_Dec) is not updated even though there is a difference of “0.1” or more, the target deceleration (T_Dec) is too strong and the driver operates the accelerator. As a result, fuel consumption is deteriorated. Therefore, when there is a difference of “0.1” or more, the target deceleration (T_Dec) is updated in accordance with the smaller current deceleration (St_Dec).
ここで、各ステップS111,S113,S114の判定において、いずれか1つでもyesと判定された場合には、ステップS115およびステップS117の並列処理に進み、目標減速度(T_Dec)を更新するようになっている。つまり、各ステップS111,S113,S114の判定がいずれもnoである場合に、ステップS9における判定がNGとなり目標減速度(T_Dec)を更新させないようにしている。 Here, if any one of the determinations in steps S111, S113, and S114 is yes, the process proceeds to the parallel processing in steps S115 and S117, and the target deceleration (T_Dec) is updated. It has become. That is, when all the determinations at steps S111, S113, and S114 are no, the determination at step S9 is NG and the target deceleration (T_Dec) is not updated.
ステップS115では、現在減速度(St_Dec)が「0」以下であるか否かを判定する。ステップS115でyesと判定した場合、つまり自動車10が停車状態または加速状態にある場合には、ステップS116に進む。ステップS115でnoと判定した場合、つまり自動車10が減速状態にある場合には、ステップS9における判定がOKとなり目標減速度(T_Dec)を更新可能とする。
In step S115, it is determined whether or not the current deceleration (St_Dec) is equal to or less than “0”. If it is determined yes in step S115, that is, if the
ここで、現在減速度(St_Dec)の符号は、図3に示すステップS5で反転しており、「正」の場合が減速状態で「負」の場合が加速状態となっている。したがって、ステップS115におけるyes判定(現在減速度(St_Dec)が「0」以下の場合)は、自動車10が停車状態または加速状態にある場合となる。
Here, the sign of the current deceleration (St_Dec) is reversed in step S5 shown in FIG. 3, where “positive” indicates a deceleration state and “negative” indicates an acceleration state. Therefore, the yes determination in step S115 (when the current deceleration (St_Dec) is “0” or less) is when the
ステップS116では、自動車10が停車状態あるいは加速状態にあることに基づき、目標減速度(T_Dec)を「0」に設定する。ここで、目標減速度(T_Dec)を「0」に設定することで目標減速度(T_Dec)をリセットし、これにより前回の制御周期で設定済みの目標減速度(T_Dec)が、次回の減速時における回生制御に悪影響を与えないようにしている。
In step S116, the target deceleration (T_Dec) is set to “0” based on the fact that the
ステップS117では、ブレーキスイッチ37から切替信号(ON)が入力されているか否かを判定する。ステップS117でyesと判定した場合には、ステップS118に進む。ステップS117でnoと判定した場合には、ステップS9における判定がOKとなり目標減速度(T_Dec)を更新可能とする。
In step S117, it is determined whether or not a switching signal (ON) is input from the
ステップS118では、切替信号(ON)の入力を受けて目標減速度(T_Dec)を「0」に設定する。ここで、目標減速度(T_Dec)を「0」に設定することで目標減速度(T_Dec)をリセットし、これにより前回の制御周期で設定済みの目標減速度(T_Dec)が、次回の減速時における回生制御に悪影響を与えないようにしている。 In step S118, the target deceleration (T_Dec) is set to “0” in response to the input of the switching signal (ON). Here, the target deceleration (T_Dec) is reset by setting the target deceleration (T_Dec) to `` 0 '', so that the target deceleration (T_Dec) that has been set in the previous control cycle will be The regenerative control is not adversely affected.
図5はJC08モード燃費に基づくグラフを示している。破線グラフで示す従来例(マップ制御)を見ると、図中拡大円部AおよびBの部分で、特に基準車速から図中下方側に離れている。つまり従来例においては、回生効率は高められるものの減速度が大きくなりすぎる場合がある。これにより、運転者はアクセル操作をすることになり燃費の悪化が懸念される。これに対し、実線グラフで示す本発明を見ると、略基準車速に沿うようにして車速が変化することが判る。これは、運転者による無用なアクセル操作を回避できることを意味し、よって燃費の向上が期待できる。なお、本発明の回生効率については、ブレーキスイッチ37がオンまたはオフのときに、現在回生トルク(St_Tq)または加算トルク(Add_Tq)のそれぞれに最適化した制御ゲインを乗算するため、回生効率の低下は最小限に抑えられている。
FIG. 5 shows a graph based on JC08 mode fuel consumption. Looking at the conventional example (map control) indicated by the broken line graph, the enlarged circle portions A and B in the figure are particularly separated from the reference vehicle speed to the lower side in the figure. That is, in the conventional example, although the regeneration efficiency is increased, the deceleration may be too large. As a result, the driver performs an accelerator operation, and there is a concern about deterioration of fuel consumption. On the other hand, when the present invention shown by the solid line graph is seen, it can be seen that the vehicle speed changes substantially along the reference vehicle speed. This means that an unnecessary accelerator operation by the driver can be avoided, and therefore an improvement in fuel consumption can be expected. Regarding the regenerative efficiency of the present invention, when the
以上詳述したように、本実施の形態に係る回生制動制御装置によれば、自動車10の車速を検出する車速センサ31と、自動車10の操作状態を検出するアクセルセンサ34およびブレーキスイッチ37と、車速センサ31,アクセルセンサ34およびブレーキスイッチ37の検出信号に基づき、自動車10の目標減速度(T_Dec)を算出する目標減速度算出部43と、車速センサ31,アクセルセンサ34およびブレーキスイッチ37の検出信号に基づき、目標減速度(T_Dec)の更新を許可または不許可とする更新判定部42とを備えている。
As described above in detail, according to the regenerative braking control device according to the present embodiment, the
したがって、不規則に変化する現在減速度(St_Dec)に対応させて目標減速度(T_Dec)を更新することができる。これにより、更新した新たな目標減速度(T_Dec)に基づいてオルタネータ23の回生制御を最適化することができ、ひいては回生効率の向上と燃費の向上とを両立させることができる。
Therefore, the target deceleration (T_Dec) can be updated in correspondence with the current deceleration (St_Dec) that changes irregularly. As a result, the regeneration control of the
また、本実施の形態に係る回生制動制御装置によれば、自動車10の構成部品を専用部品に変更すること無く、制御ロジックのみを変更するだけで回生効率の向上および燃費向上を実現することができる。したがって、製造コストの上昇を抑えることができる。
In addition, according to the regenerative braking control device according to the present embodiment, it is possible to improve the regenerative efficiency and improve the fuel efficiency by changing only the control logic without changing the components of the
さらに、本実施の形態に係る回生制動制御装置によれば、目標回生トルク算出部45は、ブレーキスイッチ37がオンであるときに、現在回生トルク(St_Tq)を最適負荷トルク(Alt_Tq)とし、ゲイン乗算部47により最適負荷トルク(Alt_Tq)を増幅させるので、ブレーキ操作による減速時の回生効率を向上させて、より充分な電気エネルギを回収することができる。
Furthermore, according to the regenerative braking control device according to the present embodiment, the target regenerative
また、本実施の形態に係る回生制動制御装置によれば、目標回生トルク算出部45は、ブレーキスイッチ37がオフでかつ自動車10が減速状態にあるときに、現在回生トルク(St_Tq)と差分回生トルク(Dif_Tq)とを加算した加算トルク(Add_Tq)を最適負荷トルク(Alt_Tq)とし、ゲイン乗算部47により最適負荷トルク(Alt_Tq)を減速時間が所定時間経過する毎に増幅させるので、自動車10が徐々に減速するような惰性走行時における回生効率を向上させることができる。
In addition, according to the regenerative braking control device according to the present embodiment, the target regenerative
本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。例えば、上記実施の形態においては、回生制動制御装置を、エンジン14とオルタネータ23とを有する自動車10に適用したものを示したが、本発明はこれに限らず、エンジンとモータジェネレータとを有するハイブリッド車両等にも適用することができる。
It goes without saying that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention. For example, in the above-described embodiment, the regenerative braking control device is applied to the
また、上記実施の形態においては、車載蓄電体として鉛蓄電池28を採用したものを示したが、本発明はこれに限らず、二次電池であれば電気二重層キャパシタ等の電気化学キャパシタを採用することもできる。
Moreover, in the said embodiment, although what used the
さらに、上記実施の形態においては、回生制動制御装置を、各前輪12a,12bを駆動する前輪駆動方式の自動車10に適用したものを示したが、本発明はこれに限らず、後輪を駆動する後輪駆動方式の自動車や、前後輪を駆動する四輪駆動方式の自動車にも適用することができる。
Further, in the above-described embodiment, the regenerative braking control device is applied to the front-
10 自動車(車両)
23 オルタネータ(発電機)
28 鉛蓄電池(車載蓄電体)
31 車速センサ(車速検出手段)
34 アクセルセンサ(操作状態検出手段)
37 ブレーキスイッチ(操作状態検出手段)
40 現在減速度算出部(実減速度算出手段)
41 第1換算部(トルク算出手段)
42 更新判定部(目標減速度更新手段)
43 目標減速度算出部(目標減速度算出手段)
44 差分減速度算出部(差分減速度算出手段)
45 目標回生トルク算出部(目標回生トルク算出手段)
46 第2換算部(トルク算出手段)
48 出力電流設定部(出力電流設定手段)
10 Automobile (vehicle)
23 Alternator (generator)
28 Lead-acid battery (on-vehicle storage battery)
31 Vehicle speed sensor (vehicle speed detection means)
34 Accelerator sensor (operation state detection means)
37 Brake switch (operation state detection means)
40 Current deceleration calculation unit (actual deceleration calculation means)
41 1st conversion part (torque calculation means)
42 Update determination unit (target deceleration update means)
43 Target deceleration calculation unit (Target deceleration calculation means)
44 Differential deceleration calculation unit (Differential deceleration calculation means)
45 Target regeneration torque calculation unit (target regeneration torque calculation means)
46 2nd conversion part (torque calculation means)
48 Output current setting section (Output current setting means)
Claims (4)
前記車両の車速を検出する車速検出手段と、
前記車速検出手段の検出信号に基づき、前記車両の実減速度を算出する実減速度算出手段と、
前記車両の操作状態を検出する操作状態検出手段と、
前記車速検出手段および前記操作状態検出手段の検出信号に基づき、前記車両の目標減速度を算出する目標減速度算出手段と、
前記車速検出手段および前記操作状態検出手段の検出信号に基づき、前記目標減速度の更新を許可または不許可とする目標減速度更新手段と、
前記実減速度と前記目標減速度との差分減速度を算出する差分減速度算出手段と、
前記実減速度および前記差分減速度をそれぞれ換算し、実回生トルクおよび差分回生トルクを算出するトルク算出手段と、
前記実回生トルクおよび前記差分回生トルクに基づき、目標回生トルクを算出する目標回生トルク算出手段と、
前記目標回生トルクに対応する出力電流を設定し、当該出力電流を前記発電機に出力する出力電流設定手段とを備えることを特徴とする回生制動制御装置。 A regenerative braking control device that collects kinetic energy of a vehicle as electrical energy by a generator and charges an in-vehicle power storage unit,
Vehicle speed detecting means for detecting the vehicle speed of the vehicle;
An actual deceleration calculating means for calculating an actual deceleration of the vehicle based on a detection signal of the vehicle speed detecting means;
Operation state detection means for detecting the operation state of the vehicle;
Target deceleration calculation means for calculating a target deceleration of the vehicle based on detection signals of the vehicle speed detection means and the operation state detection means;
Based on detection signals of the vehicle speed detection means and the operation state detection means, target deceleration update means for permitting or not permitting update of the target deceleration;
Differential deceleration calculating means for calculating a differential deceleration between the actual deceleration and the target deceleration;
Torque calculating means for converting the actual deceleration and the differential deceleration, respectively, to calculate the actual regenerative torque and the differential regenerative torque;
Target regenerative torque calculating means for calculating a target regenerative torque based on the actual regenerative torque and the differential regenerative torque;
An regenerative braking control device comprising: output current setting means for setting an output current corresponding to the target regenerative torque and outputting the output current to the generator.
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