以下に、図１を用いて本発明の一実施形態に係るコンバイン１の全体的な構成について説明する。以下の説明では、コンバイン１の刈取作業時の進行方向を前方向として前後左右方向を規定する。
Below, the whole structure of the combine 1 which concerns on one Embodiment of this invention using FIG. 1 is demonstrated. In the following description, the front-rear and left-right directions are defined with the traveling direction of the combine 1 during the cutting operation as the forward direction.
図１に示すように、コンバイン１は、走行部２と、刈取部３と、脱穀部４と、選別部５と、穀粒貯溜部６と、排藁処理部７と、運転部８等から構成される。
As shown in FIG. 1, the combine 1 includes a traveling unit 2, a mowing unit 3, a threshing unit 4, a sorting unit 5, a grain storage unit 6, a waste disposal unit 7, and a driving unit 8. Composed.
走行部２は、機体フレーム９の下部に設けられている。走行部２は、左右一対のクローラを有するクローラ式走行装置１０等を有する。走行部２は、クローラ式走行装置１０が駆動することにより機体を走行させるように構成されている。
The traveling unit 2 is provided at the lower part of the body frame 9. The traveling unit 2 includes a crawler traveling device 10 having a pair of left and right crawlers. The traveling unit 2 is configured to cause the airframe to travel when the crawler traveling device 10 is driven.
刈取部３は、機体フレーム９の前端部に機体に対して昇降可能に設けられる。刈取部３は、分草装置１１と、引起装置１２と、切断装置１３と、搬送装置３０等から構成されている。刈取部３は、分草装置１１により圃場の穀稈を分草し、引起装置１２により分草後の穀稈を引き起こし、切断装置１３により引き起こし後の穀稈を切断し、搬送装置３０により切断後の穀稈を脱穀部４側へ搬送するように構成されている。
The cutting unit 3 is provided at the front end of the body frame 9 so as to be movable up and down with respect to the body. The mowing unit 3 includes a weeding device 11, a pulling device 12, a cutting device 13, a transport device 30, and the like. The cutting unit 3 uses the weeding device 11 to weed the cereals in the field, causes the raising device 12 to cause the cereals after weeding, cuts the caused culm after the cutting device 13, and cuts it using the conveying device 30. It is comprised so that a subsequent cereal basket may be conveyed to the threshing part 4 side.
脱穀部４は、機体フレーム９の左側であって、刈取部３の後方に設けられている。脱穀部４は、フィードチェン６０と、図示せぬ扱胴等から構成されている。脱穀部４は、刈取部３から搬送される穀稈を受け継いで、フィードチェン６０により排藁処理部７側へ搬送し、搬送中の穀稈を扱胴等により脱穀し、その脱穀物を選別部５へ落下させるように構成されている。
The threshing unit 4 is provided on the left side of the body frame 9 and behind the reaping unit 3. The threshing unit 4 includes a feed chain 60 and a handling cylinder (not shown). The threshing unit 4 inherits the cereals conveyed from the reaping unit 3 and conveys the cereals being conveyed to the side of the waste disposal unit 7 by the feed chain 60. It is comprised so that it may fall to the part 5. FIG.
選別部５は、機体フレーム９の左側部であって、脱穀部４の下方に設けられている。選別部５は、脱穀部４から落下させる脱穀物を揺動選別、および風選別により、穀粒と、未脱粒と、排藁と、塵埃等に選別する。そして、選別部５は、選別した穀粒を穀粒貯溜部６へ搬送し、未脱粒を脱穀部４へ搬送し、排藁、および塵埃等を外部へ排出する。
The sorting unit 5 is provided on the left side of the machine body frame 9 and below the threshing unit 4. The sorting unit 5 sorts the cereals dropped from the threshing unit 4 into grains, unthreshed, waste, dust, and the like by swinging sorting and wind sorting. And the selection part 5 conveys the selected grain to the grain storage part 6, conveys unthreshed to the threshing part 4, and discharges waste, dust, and the like to the outside.
穀粒貯溜部６は、機体フレーム９の右側後部であって、脱穀部４、および選別部５の右側方に設けられている。穀粒貯溜部６は、穀粒タンク１５と、穀粒排出装置２０等から構成されている。穀粒貯溜部６は、選別部５から搬送される穀粒を穀粒タンク１５に貯溜するとともに、穀粒タンク１５に貯溜される穀粒を穀粒排出装置２０により外部へ排出可能に構成されている。
The grain storage unit 6 is provided on the right side of the machine frame 9 and on the right side of the threshing unit 4 and the sorting unit 5. The grain storage unit 6 includes a grain tank 15 and a grain discharging device 20. The grain storage unit 6 is configured to store the grain conveyed from the sorting unit 5 in the grain tank 15 and to discharge the grain stored in the grain tank 15 to the outside by the grain discharging device 20. ing.
排藁処理部７は、機体フレーム９の左側後部であって、脱穀部４の後方に設けられている。排藁処理部７は、図示せぬ排藁搬送装置や排藁切断装置等から構成されている。排藁処理部７は、脱穀部４から搬送される脱穀済みの穀稈を前記排藁搬送装置で受け継いで排藁として外部へ排出し、又は前記排藁切断装置に搬送して切断した後外部へ排出するように構成されている。
The waste disposal unit 7 is provided at the rear left side of the body frame 9 and behind the threshing unit 4. The waste disposal unit 7 includes a waste transport device, a waste cutting device, and the like (not shown). The waste processing unit 7 takes over the threshed cereals conveyed from the threshing unit 4 and discharges them to the outside as waste, or conveys them to the severing and cutting device and cuts them outside. It is configured to discharge.
運転部８は、機体フレーム９の右側前部であって、刈取部３の搬送装置３０の右側方に設けられている。運転部８は、キャビン１６と、座席１７と、ハンドル１８と、図示せぬ操作ペダル、および操作レバー等から構成されている。運転部８は、キャビン１６により座席１７やハンドル１８等が覆われるように構成されている。
The operation unit 8 is provided on the right front side of the body frame 9 and on the right side of the conveying device 30 of the cutting unit 3. The driving unit 8 includes a cabin 16, a seat 17, a handle 18, an operation pedal (not shown), an operation lever, and the like. The driving unit 8 is configured such that the seat 17 and the handle 18 are covered by the cabin 16.
このようにして、コンバイン１は、運転部８での操作具類の操作によって、エンジンの動力を各部の装置に供給して、走行部２にて機体を走行させながら、刈取部３で圃場の穀稈を刈り取り、脱穀部４で刈取部３からの穀稈を脱穀し、選別部５で脱穀部４からの脱穀物を選別して、穀粒貯溜部６で選別部５からの穀粒を貯溜すると同時に、排藁処理部７で脱穀部４からの排藁を外部へ排出することができるように構成されている。
In this way, the combine 1 supplies the power of the engine to the devices of the respective parts by operating the operation tools in the driving unit 8, and causes the traveling unit 2 to travel the body while the harvesting unit 3 The cereals are cut off, the threshing unit 4 threshs the cereals from the reaping unit 3, the sorting unit 5 sorts out the cereal from the threshing unit 4, and the grain storage unit 6 uses the grain from the sorting unit 5. Simultaneously with the storage, the waste disposal unit 7 is configured to allow the waste from the threshing unit 4 to be discharged to the outside.
次に、図２、図３および図４を用いて、第一実施例に係る穀粒貯溜部６の穀粒排出装置２０の構成について説明する。
Next, the structure of the grain discharging apparatus 20 of the grain storage part 6 which concerns on a 1st Example is demonstrated using FIG.2, FIG.3 and FIG.4.
穀粒排出装置２０は、図２に示すように、穀粒タンク１５に貯溜される穀粒を外部へ排出するものである。穀粒排出装置２０は、主に、横送りコンベアと、排出オーガ２８を構成する縦排出オーガ２１と、排出オーガ２８を構成する横排出オーガ２２と、操作装置２３と、ＧＰＳユニット４０（図３参照）と、方位センサ２４（図３参照）と、排出制御装置２５（図３参照）等とから構成される。これらの部材のうち、横送りコンベアは穀粒タンク１５内に配置され、それ以外の部材は穀粒タンク１５外に配置されている。
As shown in FIG. 2, the grain discharging device 20 discharges the grains stored in the grain tank 15 to the outside. The grain discharging device 20 mainly includes a transverse feed conveyor, a vertical discharging auger 21 constituting the discharging auger 28, a horizontal discharging auger 22 constituting the discharging auger 28, an operating device 23, and a GPS unit 40 (FIG. 3). Reference), a direction sensor 24 (see FIG. 3), a discharge control device 25 (see FIG. 3), and the like. Among these members, the transverse feed conveyor is disposed in the grain tank 15, and other members are disposed outside the grain tank 15.
排出オーガ２８を構成する縦排出オーガ２１は、前記横送りコンベアの終端に連設して、この横送りコンベアにより穀粒タンク１５下部から排出される穀粒を上方に搬送するものである。縦排出オーガ２１は、パイプ形状に形成された縦オーガ筒２１ａ内にらせんコンベア２１ｂを回動自在に支持し、これを排出クラッチ２１ｅ（図３参照）を介して伝達されるエンジンからの動力により回動させることによって、穀粒を搬送するように構成されている。
The vertical discharge auger 21 constituting the discharge auger 28 is connected to the end of the transverse feed conveyor, and conveys the grains discharged from the lower part of the grain tank 15 by the transverse feed conveyor upward. The vertical discharge auger 21 rotatably supports a spiral conveyor 21b in a vertical auger cylinder 21a formed in a pipe shape, which is transmitted by power from an engine transmitted via a discharge clutch 21e (see FIG. 3). It is comprised so that a grain may be conveyed by rotating.
縦排出オーガ２１は、コンバイン１本体の後端部で穀粒タンク１５の後方に配置され、鉛直（上下）方向に延長される。縦排出オーガ２１の一側端部である下端部が穀粒タンク１５の下部と連通されて、縦オーガ筒２１ａ内のらせんコンベア２１ｂが穀粒タンク１５内の横送りコンベアと接続されている。そして、縦排出オーガ２１は、横送りコンベアにより搬送されてくる穀粒タンク１５内の穀粒をらせんコンベア２１ｂにより他側端（上端部）に接続される横排出オーガ２２に向けて搬送するようになっている。
The vertical discharge auger 21 is disposed behind the grain tank 15 at the rear end of the combine 1 main body, and extends in the vertical (up and down) direction. The lower end part which is one side edge part of the vertical discharge auger 21 is communicated with the lower part of the grain tank 15, and the spiral conveyor 21 b in the vertical auger cylinder 21 a is connected to the transverse feed conveyor in the grain tank 15. Then, the vertical discharge auger 21 conveys the grains in the grain tank 15 conveyed by the horizontal feed conveyor toward the horizontal discharge auger 22 connected to the other side end (upper end) by the spiral conveyor 21b. It has become.
また、縦排出オーガ２１の上部は、下部に対して回動自在に構成され、筒受部２１ｃにより鉛直方向に延長した状態で回動自在に保持されている。縦オーガ筒２１ａの上部には、大径ギア２１ｄが固設されている。この大径ギア２１ｄには、アクチュエータである回動モータ２６の出力軸に設けられた小径ギア２６ａが噛合されている。この回動モータ２６には、その回動量を検出する回動量センサ２６ｂが具備されている。
Moreover, the upper part of the vertical discharge auger 21 is configured to be rotatable with respect to the lower part, and is held rotatably in a state extended in the vertical direction by the tube receiving part 21c. A large-diameter gear 21d is fixed to the upper portion of the vertical auger tube 21a. The large-diameter gear 21d is meshed with a small-diameter gear 26a provided on the output shaft of the rotation motor 26 that is an actuator. The rotation motor 26 is provided with a rotation amount sensor 26b for detecting the rotation amount.
こうして、縦排出オーガ２１は、回動モータ２６により小径ギア２６ａが回動されることで、あらかじめ設定された範囲内において、任意の回動位置までその軸心回りに回動されるようになっている。なお、本実施例において、アクチュエータは回動モータ２６に限定するものではない。
Thus, the vertical discharge auger 21 is rotated about its axis to an arbitrary rotation position within a preset range by rotating the small-diameter gear 26 a by the rotation motor 26. ing. In the present embodiment, the actuator is not limited to the rotation motor 26.
排出オーガ２８を構成する横排出オーガ２２は、縦排出オーガ２１と接続される基部側から先端部に設けられた排出口まで穀粒を搬送するものである。横排出オーガ２２は、パイプ形状に形成された横オーガ筒２２ａ内にらせんコンベア２２ｂを回動自在に支持し、これをらせんコンベア２１ｂから伝達されるエンジンからの動力により回動させることによって、穀粒を搬送するように構成されている。
The horizontal discharge auger 22 constituting the discharge auger 28 conveys the grain from the base side connected to the vertical discharge auger 21 to the discharge port provided at the tip. The horizontal discharge auger 22 rotatably supports a spiral conveyor 22b in a horizontal auger cylinder 22a formed in a pipe shape, and is rotated by power from an engine transmitted from the spiral conveyor 21b. It is comprised so that a grain may be conveyed.
横排出オーガ２２は、オーガレスト１９に載置されて収納位置にあるとき、脱穀部４や刈取部３の上方に配置され、コンバイン１本体の後端部から前方へ向けて略水平に延出されている。横排出オーガ２２の一側端部である基部が縦排出オーガ２１の他側端部である上端部と連通され、横オーガ筒２２ａ内のらせんコンベア２２ｂが縦オーガ筒２１ａ内のらせんコンベア２１ｂと接続されている。そして、横排出オーガ２２は、らせんコンベア２１ｂにより搬送されてくる穀粒、即ち穀粒タンク１５内の穀粒をらせんコンベア２２ｂにより先端部の排出口に向けて搬送するようになっている。また、横排出オーガ２２は、縦排出オーガ２１の回動に伴い一側端である基部を回動中心として水平方向、即ち前後左右方向に回動可能となっている。
When the horizontal discharge auger 22 is placed on the auger rest 19 and is in the storage position, the horizontal discharge auger 22 is disposed above the threshing unit 4 and the cutting unit 3 and extends substantially horizontally from the rear end of the combine 1 main body toward the front. ing. A base portion which is one side end portion of the horizontal discharge auger 22 is communicated with an upper end portion which is the other end portion of the vertical discharge auger 21, and a spiral conveyor 22b in the horizontal auger tube 22a is connected to a spiral conveyor 21b in the vertical auger tube 21a. It is connected. And the horizontal discharge auger 22 conveys the grain conveyed by the spiral conveyor 21b, ie, the grain in the grain tank 15, toward the discharge port of a front-end | tip part by the spiral conveyor 22b. Further, the horizontal discharge auger 22 is rotatable in the horizontal direction, that is, in the front-rear and left-right directions, with the base portion at one side as the rotation center as the vertical discharge auger 21 rotates.
さらに、横排出オーガ２２は、その基部で軸受部２２ｃを介して縦排出オーガ２１の上端部と上下揺動自在に連結されている。横排出オーガ２２の基部と、縦オーガ筒２１ａの上端部との間には、アクチュエータとしての油圧シリンダ２７が介設されている。油圧シリンダ２７は電磁バルブ２７ａ（図３参照）の制御により伸縮駆動される。横排出オーガ２２には、油圧シリンダ２７の伸縮量または横排出オーガ２２の軸受部２２ｃ回りの回動量を検出する上下角度センサ２２ｄ（図３参照）が設けられている。
Further, the horizontal discharge auger 22 is connected to the upper end portion of the vertical discharge auger 21 at its base portion through a bearing portion 22c so as to be vertically swingable. A hydraulic cylinder 27 as an actuator is interposed between the base portion of the horizontal discharge auger 22 and the upper end portion of the vertical auger tube 21a. The hydraulic cylinder 27 is driven to extend and contract under the control of an electromagnetic valve 27a (see FIG. 3). The horizontal discharge auger 22 is provided with a vertical angle sensor 22d (see FIG. 3) that detects the expansion / contraction amount of the hydraulic cylinder 27 or the rotation amount of the horizontal discharge auger 22 around the bearing portion 22c.
こうして、横排出オーガ２２は、油圧シリンダ２７が伸縮駆動されることによって、あらかじめ設定された範囲内において、任意の回動位置まで上下方向に基部側の回動支点を中心として回動されるようになっている。なお、本実施例において、アクチュエータは油圧シリンダ２７に限定するものではない。
Thus, the horizontal discharge auger 22 is rotated about the rotation fulcrum on the base side in the vertical direction to an arbitrary rotation position within a preset range by the hydraulic cylinder 27 being expanded and contracted. It has become. In the present embodiment, the actuator is not limited to the hydraulic cylinder 27.
このような構成により、穀粒排出装置２０において、縦排出オーガ２１と横排出オーガ２２とから排出オーガ２８が構成される。排出オーガ２８は、あらかじめ設定された範囲内において、回動モータ２６により前後左右方向に回動可能とされるとともに、油圧シリンダ２７により上下方向に回動可能とされて、機体に対する先端部の排出口の位置を任意に変更可能とされている。
With such a configuration, in the grain discharge device 20, the discharge auger 28 is configured from the vertical discharge auger 21 and the horizontal discharge auger 22. The discharge auger 28 can be rotated in the front-rear and left-right directions by the rotation motor 26 and can be rotated in the vertical direction by the hydraulic cylinder 27 within a preset range. The position of the exit can be changed arbitrarily.
本実施例における「範囲」とは、コンバイン１の左右側方または後方に位置させたトラックに積まれた容器の上方付近に、横排出オーガ２２の先端部に設けられた排出口を移動させることが可能な範囲である。
The “range” in the present embodiment means that the discharge port provided at the tip of the horizontal discharge auger 22 is moved to the vicinity of the upper part of the container loaded on the truck located on the left and right sides or the rear side of the combine 1. Is a possible range.
操作装置２３は、穀粒排出装置２０を遠隔操作するものである。操作装置２３は、作業者がコンバイン１から離れた位置から穀粒排出装置２０を操作操作可能とするため持ち運び可能な大きさ、重量に構成される。操作装置２３は、穀粒排出装置２０の各操作ボタン等を具備する入出力部２３ａを用いて縦排出オーガ２１および横排出オーガ２２の操作や、縦排出オーガ２１と横排出オーガ２２とによって穀粒タンク１５内の穀粒を排出するための操作信号を出力可能に構成される。なお、操作装置２３と同様に排出オーガの回動動作や穀粒排出等の操作を行うため、穀粒排出装置２０を直接操作する操作装置が運転部８に別途設けられている。
The operating device 23 is for remotely operating the grain discharging device 20. The operation device 23 is configured to have a size and weight that can be carried in order to allow the operator to operate the grain discharging device 20 from a position away from the combine 1. The operation device 23 is configured to operate the vertical discharge auger 21 and the horizontal discharge auger 22 using the input / output unit 23 a provided with each operation button of the grain discharge device 20, and the grain by the vertical discharge auger 21 and the horizontal discharge auger 22. An operation signal for discharging the grain in the grain tank 15 is configured to be output. In addition, in order to perform operations such as the turning operation of the discharge auger and the grain discharge in the same manner as the operation device 23, an operation device that directly operates the grain discharge device 20 is provided in the operation unit 8 separately.
ＧＰＳユニット４０は、図３に示すように、ＧＰＳ衛星１００からの電波信号を利用して位置を算出するものである。ＧＰＳユニット４０は、第一ＧＰＳ受信機４１と、第二ＧＰＳ受信機４２とから構成される。ＧＰＳユニット４０は、第一ＧＰＳ受信機４１が計測するＧＰＳ衛星１００からの電波信号の位相と第二ＧＰＳ受信機４２が計測するＧＰＳ衛星１００からの電波信号の位相とを利用して第二ＧＰＳ受信機４２に対する第一ＧＰＳ受信機４１の相対方位（相対位置）を高精度に算出する。
As shown in FIG. 3, the GPS unit 40 calculates a position using a radio wave signal from the GPS satellite 100. The GPS unit 40 includes a first GPS receiver 41 and a second GPS receiver 42. The GPS unit 40 uses the phase of the radio signal from the GPS satellite 100 measured by the first GPS receiver 41 and the phase of the radio signal from the GPS satellite 100 measured by the second GPS receiver 42 to use the second GPS. The relative orientation (relative position) of the first GPS receiver 41 with respect to the receiver 42 is calculated with high accuracy.
第一ＧＰＳ受信機４１は、ＧＰＳ衛星１００からの電波信号の位相、および第一ＧＰＳ受信機４１（第一ＧＰＳアンテナ４１ｂ）の位置を計測するものである。第一ＧＰＳ受信機４１は、操作装置２３に設けられている。この第一ＧＰＳ受信機４１は、操作装置２３に具備され（図２、図４参照）、第一操作表示部４１ａと、第一ＧＰＳアンテナ４１ｂと、第一無線部４１ｄと、第一処理部４１ｃとから構成される。
The first GPS receiver 41 measures the phase of the radio signal from the GPS satellite 100 and the position of the first GPS receiver 41 (first GPS antenna 41b). The first GPS receiver 41 is provided in the operation device 23. The first GPS receiver 41 is provided in the operation device 23 (see FIGS. 2 and 4), and includes a first operation display unit 41a, a first GPS antenna 41b, a first radio unit 41d, and a first processing unit. 41c.
第一操作表示部４１ａは、第一ＧＰＳ受信機４１の各種入力を行ったり、第一ＧＰＳ受信機４１の動作状況等を表示したりするものである。第一操作表示部４１ａは、図示しないボタンや液晶パネル等で構成される。
The first operation display unit 41 a is used to perform various inputs of the first GPS receiver 41 and to display the operation status of the first GPS receiver 41. The first operation display unit 41a includes buttons, a liquid crystal panel, and the like (not shown).
第一ＧＰＳアンテナ４１ｂは、ＧＰＳ衛星１００からの電波信号を受信するものである。第一ＧＰＳアンテナ４１ｂは、ＧＰＳユニット４０が算出する相対方位の基準となる。
The first GPS antenna 41b receives a radio signal from the GPS satellite 100. The first GPS antenna 41b serves as a reference for the relative orientation calculated by the GPS unit 40.
第一処理部４１ｃは、第一ＧＰＳ受信機４１を制御するものである。第一処理部４１ｃは、具体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。第一処理部４１ｃは、種々のプログラム、およびデータが格納される。第一処理部４１ｃは、前記プログラム等に基づいて、電波信号の位相の計測、および第一ＧＰＳ受信機４１の制御を行う。
The first processing unit 41 c controls the first GPS receiver 41. Specifically, the first processing unit 41c may be configured such that a CPU, a ROM, a RAM, and the like are connected by a bus, or may be configured by a one-chip LSI or the like. The first processing unit 41c stores various programs and data. The first processing unit 41 c measures the phase of the radio signal and controls the first GPS receiver 41 based on the program and the like.
第一無線部４１ｄは、無線通信を行うものである。第一無線部４１ｄは、第一処理部４１ｃが計測するＧＰＳ衛星１００からの電波信号の位相、および操作装置２３の入出力部２３ａに入力された穀粒排出装置２０の操作信号を後述の第二無線部４２ｃに送信する。また、第一無線部４１ｄは、後述の第二無線部４２ｃから送信される穀粒排出装置２０の動作状況についての信号を受信する。
The first wireless unit 41d performs wireless communication. The first wireless unit 41d receives the phase of the radio wave signal from the GPS satellite 100 measured by the first processing unit 41c and the operation signal of the grain discharging device 20 input to the input / output unit 23a of the operating device 23, which will be described later. Transmit to the second radio unit 42c. In addition, the first wireless unit 41d receives a signal about the operation status of the grain discharging apparatus 20 transmitted from the second wireless unit 42c described later.
第一処理部４１ｃは、第一操作表示部４１ａに接続され、第一操作表示部４１ａに入力されるＧＰＳユニット４０の各種設定を取得することや、第一ＧＰＳ受信機４１の動作状態を第一操作表示部４１ａの図示しない液晶パネル等に表示させることが可能である。
The first processing unit 41c is connected to the first operation display unit 41a, acquires various settings of the GPS unit 40 input to the first operation display unit 41a, and changes the operation state of the first GPS receiver 41. It can be displayed on a liquid crystal panel or the like (not shown) of the one operation display unit 41a.
第一処理部４１ｃは、第一ＧＰＳアンテナ４１ｂに接続され、第一ＧＰＳアンテナ４１ｂが受信するＧＰＳ衛星１００からの電波信号を取得することが可能である。
The first processing unit 41c is connected to the first GPS antenna 41b, and can acquire a radio signal from the GPS satellite 100 received by the first GPS antenna 41b.
第一処理部４１ｃは、第一無線部４１ｄに接続され、第一無線部４１ｄに第一処理部４１ｃが計測した電波信号の位相を第二無線部４２ｃに送信させることが可能である。また、操作装置２３は、入出力部２３ａが第一無線部４１ｄに接続され、第一無線部４１ｄに穀粒排出装置２０の操作信号を送信させることが可能であるとともに、穀粒排出装置２０の動作状況についての信号を取得することが可能である。
The first processing unit 41c is connected to the first radio unit 41d, and allows the first radio unit 41d to transmit the phase of the radio signal measured by the first processing unit 41c to the second radio unit 42c. Moreover, the input / output unit 23a is connected to the first wireless unit 41d, and the operation device 23 can cause the first wireless unit 41d to transmit an operation signal of the grain discharging device 20 and the grain discharging device 20 It is possible to obtain a signal about the operation status of
第二ＧＰＳ受信機４２は、ＧＰＳ衛星１００からの電波信号の位相、および第二ＧＰＳ受信機４２（第二ＧＰＳアンテナ４２ｂ）の位置を計測するとともに、第二ＧＰＳ受信機４２に対する第一ＧＰＳ受信機４１の相対方位を算出するものである。第二ＧＰＳ受信機４２は、コンバイン１本体に設けられている。この第二ＧＰＳ受信機４２は、第二操作表示部４２ａと、第二ＧＰＳアンテナ４２ｂと、第二無線部４２ｃと、第二処理部４２ｄとから構成される。
The second GPS receiver 42 measures the phase of the radio signal from the GPS satellite 100 and the position of the second GPS receiver 42 (second GPS antenna 42b), and receives the first GPS from the second GPS receiver 42. The relative orientation of the machine 41 is calculated. The second GPS receiver 42 is provided in the combine 1 main body. The second GPS receiver 42 includes a second operation display unit 42a, a second GPS antenna 42b, a second radio unit 42c, and a second processing unit 42d.
第二操作表示部４２ａは、各種入力を行ったり、第二ＧＰＳ受信機４２の動作状況等を表示したりするものである。第二操作表示部４２ａは、図示しないボタンや液晶パネル等で構成される。
The second operation display unit 42a is for performing various inputs and displaying the operation status of the second GPS receiver 42 and the like. The second operation display unit 42a includes buttons, a liquid crystal panel, and the like (not shown).
第二ＧＰＳアンテナ４２ｂは、ＧＰＳ衛星１００からの電波信号を受信するものである。第二ＧＰＳアンテナ４２ｂは、縦排出オーガ２１の他側端（上端部）付近で、横排出オーガ２２の回動中心となる基部に設置されて（図２、図４参照）ＧＰＳユニット４０が算出する相対方位の基準となる。
The second GPS antenna 42b receives a radio signal from the GPS satellite 100. The second GPS antenna 42b is installed near the other side end (upper end) of the vertical discharge auger 21 at the base that is the rotation center of the horizontal discharge auger 22 (see FIGS. 2 and 4). It becomes the reference of relative orientation to do.
第二無線部４２ｃは、無線通信を行うものである。第二無線部４２ｃは、縦排出オーガ２１の他側端に配設される（図２、図４参照）。第二無線部４２ｃは、第一ＧＰＳ受信機４１の第一処理部４１ｃが計測した電波信号の位相を受信する。また、第二無線部４２ｃは、操作装置２３の入出力部２３ａに入力された穀粒排出装置２０の操作信号を受信し、穀粒排出装置２０の動作状況についての信号を送信する。なお第二無線部４２ｃが配設される位置は本実施例に限定するものではない。
The second wireless unit 42c performs wireless communication. The 2nd radio | wireless part 42c is arrange | positioned at the other side end of the vertical discharge auger 21 (refer FIG. 2, FIG. 4). The second radio unit 42c receives the phase of the radio signal measured by the first processing unit 41c of the first GPS receiver 41. The second wireless unit 42 c receives the operation signal of the grain discharging device 20 input to the input / output unit 23 a of the operating device 23, and transmits a signal regarding the operation status of the grain discharging device 20. The position where the second wireless unit 42c is disposed is not limited to the present embodiment.
第二処理部４２ｄは、第二ＧＰＳ受信機４２を制御するものである。第二処理部４２ｄは、具体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。第二処理部４２ｄは、種々のプログラム、およびデータが格納される。第二処理部４２ｄは、前記プログラム等に基づいて、第二ＧＰＳ受信機４２の制御、ＧＰＳ衛星１００からの電波信号の位相の計測、および第二ＧＰＳ受信機４２に対する第一ＧＰＳ受信機４１の相対方位を算出する。
The second processing unit 42d controls the second GPS receiver 42. Specifically, the second processing unit 42d may be configured such that a CPU, a ROM, a RAM, and the like are connected by a bus, or may be configured by a one-chip LSI or the like. The second processing unit 42d stores various programs and data. The second processing unit 42d controls the second GPS receiver 42, measures the phase of the radio signal from the GPS satellite 100, and the first GPS receiver 41 with respect to the second GPS receiver 42 based on the program and the like. Calculate relative orientation.
第二処理部４２ｄは、第二操作表示部４２ａに接続され、第二操作表示部４２ａに入力されるＧＰＳユニット４０の各種設定を取得することや、第二ＧＰＳ受信機４２の動作状態を図示しない液晶パネルに表示させることが可能である。
The second processing unit 42d is connected to the second operation display unit 42a, acquires various settings of the GPS unit 40 input to the second operation display unit 42a, and illustrates the operation state of the second GPS receiver 42. Can be displayed on a liquid crystal panel.
第二処理部４２ｄは、第二ＧＰＳアンテナ４２ｂに接続され、第二ＧＰＳアンテナ４２ｂが受信するＧＰＳ衛星１００からの電波信号を取得することが可能である。
The second processing unit 42d is connected to the second GPS antenna 42b, and can acquire a radio signal from the GPS satellite 100 received by the second GPS antenna 42b.
第二処理部４２ｄは、第二無線部４２ｃに接続され、第一ＧＰＳ受信機４１の第一処理部４１ｃが計測した電波信号の位相を取得することが可能である。
The second processing unit 42d is connected to the second radio unit 42c and can acquire the phase of the radio signal measured by the first processing unit 41c of the first GPS receiver 41.
ここで、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ・Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ・Ｓｙｓｔｅｍ）を利用して第二ＧＰＳ受信機４２に対する第一ＧＰＳ受信機４１の相対方位を算出する方法について説明する。
Here, a method for calculating the relative orientation of the first GPS receiver 41 with respect to the second GPS receiver 42 using GPS (Global Positioning System) will be described.
ＧＰＳを利用した測量方法として相対測位を用いる。相対測位とは、一のＧＰＳ受信機と他のＧＰＳ受信機とが同一のＧＰＳ衛星１００から発信される電波信号の位相を、同時に４機以上のＧＰＳ衛星１００・１００・１００・１００・・について計測して位相差を算出することで、ＧＰＳ受信機間の相対的な位置関係を算出する方法である。本実施例において、操作装置２３に具備される第一ＧＰＳ受信機４１を一のＧＰＳ受信機とし、他のＧＰＳ受信機を縦排出オーガ２１の他側端に設置される第二ＧＰＳアンテナ４２ｂによって電波信号を受信する第二ＧＰＳ受信機４２とする。第一ＧＰＳ受信機４１および第二ＧＰＳ受信機４２は、同時に４機以上のＧＰＳ衛星１００・１００・１００・１００・・からの電波信号を受信するが、各ＧＰＳ衛星１００に対する態様が同一であるため、一のＧＰＳ衛星１００からの電波信号についての態様のみを説明する。
Relative positioning is used as a surveying method using GPS. Relative positioning refers to the phase of the radio signal transmitted from the same GPS satellite 100 by one GPS receiver and the other GPS receiver, for four or more GPS satellites 100, 100, 100, 100,. This is a method of calculating a relative positional relationship between GPS receivers by measuring and calculating a phase difference. In the present embodiment, the first GPS receiver 41 provided in the operation device 23 is used as one GPS receiver, and the other GPS receiver is provided by the second GPS antenna 42b installed at the other end of the vertical discharge auger 21. It is assumed that the second GPS receiver 42 receives a radio signal. The first GPS receiver 41 and the second GPS receiver 42 simultaneously receive radio signals from four or more GPS satellites 100, 100, 100, 100, but have the same mode for each GPS satellite 100. Therefore, only the aspect regarding the radio signal from one GPS satellite 100 will be described.
第一ＧＰＳ受信機４１および第二ＧＰＳ受信機４２は、同一のＧＰＳ衛星１００から発信される電波信号を同時に受信する。第一ＧＰＳ受信機４１は、第一ＧＰＳアンテナ４１ｂが受信したＧＰＳ衛星１００からの電波信号の位相、および第一ＧＰＳ受信機４１（第一ＧＰＳアンテナ４１ｂ）の位置を第一処理部４１ｃによって計測する。同様に第二ＧＰＳ受信機４２は、第二ＧＰＳアンテナ４２ｂが受信したＧＰＳ衛星１００からの電波信号の位相、および第二ＧＰＳ受信機４２（第二ＧＰＳアンテナ４２ｂ）の位置を第二ＧＰＳ受信機４２の位置を第二処理部４２ｄによって計測する。第一ＧＰＳ受信機４１は、第一処理部４１ｃが計測した電波信号の位相、および第一ＧＰＳ受信機４１（第一ＧＰＳアンテナ４１ｂ）の位置を第一無線部４１ｄ、第二無線部４２ｃを介して第二ＧＰＳ受信機４２へ送信する。
The first GPS receiver 41 and the second GPS receiver 42 simultaneously receive radio signals transmitted from the same GPS satellite 100. The first GPS receiver 41 measures the phase of the radio signal from the GPS satellite 100 received by the first GPS antenna 41b and the position of the first GPS receiver 41 (first GPS antenna 41b) by the first processing unit 41c. To do. Similarly, the second GPS receiver 42 determines the phase of the radio signal from the GPS satellite 100 received by the second GPS antenna 42b and the position of the second GPS receiver 42 (second GPS antenna 42b). The position of 42 is measured by the second processing unit 42d. The first GPS receiver 41 uses the first radio unit 41d and the second radio unit 42c for the phase of the radio signal measured by the first processing unit 41c and the position of the first GPS receiver 41 (first GPS antenna 41b). To the second GPS receiver 42.
第二ＧＰＳ受信機４２は、第一ＧＰＳ受信機４１が計測した電波信号の位相、および第一ＧＰＳ受信機４１（第一ＧＰＳアンテナ４１ｂ）の位置を取得し、第一ＧＰＳ受信機４１が計測した電波信号の位相と第二ＧＰＳ受信機４２が計測した電波信号の位相との位相差Ｐｈを第二処理部４２ｄによって算出する。第二ＧＰＳ受信機４２は、ＧＰＳ衛星１００の位置誤差や対流圏・電離層遅延量等の誤差を消去するため、一のＧＰＳ衛星１００について算出した位相差Ｐｈと他のＧＰＳ衛星１００について算出した位相差Ｐｈと位相差（位相二重差）を算出する。第二ＧＰＳ受信機４２は、第一ＧＰＳ受信機４１（第一ＧＰＳアンテナ４１ｂ）の位置、第二ＧＰＳ受信機４２（第二ＧＰＳアンテナ４２ｂ）の位置、および４機以上のＧＰＳ衛星１００・１００・１００・１００・・について同様に算出した位相二重差に基づいて、第二ＧＰＳ受信機４２に対する第一ＧＰＳ受信機４１の相対位置を算出する。
The second GPS receiver 42 acquires the phase of the radio signal measured by the first GPS receiver 41 and the position of the first GPS receiver 41 (first GPS antenna 41b), and the first GPS receiver 41 measures the phase. A phase difference Ph between the phase of the radio signal and the phase of the radio signal measured by the second GPS receiver 42 is calculated by the second processing unit 42d. The second GPS receiver 42 eliminates the positional error of the GPS satellite 100 and errors such as the troposphere / ionosphere delay amount, and the phase difference Ph calculated for one GPS satellite 100 and the phase difference calculated for the other GPS satellites 100. Ph and phase difference (phase double difference) are calculated. The second GPS receiver 42 includes a position of the first GPS receiver 41 (first GPS antenna 41b), a position of the second GPS receiver 42 (second GPS antenna 42b), and four or more GPS satellites 100 and 100. The relative position of the first GPS receiver 41 with respect to the second GPS receiver 42 is calculated based on the phase double difference similarly calculated for 100, 100,.
第二ＧＰＳ受信機４２に対する第一ＧＰＳ受信機４１の相対位置とは、第二ＧＰＳ受信機４２を基準位置とする第一ＧＰＳ受信機４１までの距離、および絶対方位から構成される。すなわち、ＧＰＳユニット４０は、横排出オーガ２２の基部における絶対方位を基準方位とする操作装置２３の相対方位を算出する。なお、ＧＰＳを利用した測量方法は、本実施例に限定されるものではなく、絶対方位を基準方位とする相対方位が算出可能な測量方法であればよい。
The relative position of the first GPS receiver 41 with respect to the second GPS receiver 42 includes a distance to the first GPS receiver 41 with the second GPS receiver 42 as a reference position, and an absolute direction. That is, the GPS unit 40 calculates the relative azimuth of the operating device 23 with the absolute azimuth at the base of the lateral discharge auger 22 as the reference azimuth. Note that the surveying method using the GPS is not limited to the present embodiment, and any surveying method can be used as long as it can calculate a relative direction with an absolute direction as a reference direction.
方位センサ２４は、方位を検出するものである。方位センサ２４は、コンバイン１の任意の位置に設置され、地磁気を基準として絶対方位を検出する。これにより、コンバイン１の前方向の絶対方位を決定することが可能である。
The direction sensor 24 detects the direction. The azimuth sensor 24 is installed at an arbitrary position of the combine 1 and detects an absolute azimuth with reference to geomagnetism. Thereby, it is possible to determine the absolute azimuth | direction of the forward direction of the combine 1. FIG.
排出制御装置２５は、穀粒排出装置２０を制御するものである。排出制御装置２５は、具体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。排出制御装置２５は、種々のプログラム、およびデータが格納される。排出制御装置２５は、前記プログラム等に基づいて、穀粒の排出や横排出オーガ２２の自動移動操作の制御等を行う。
The discharge control device 25 controls the grain discharge device 20. Specifically, the discharge control device 25 may be configured such that a CPU, a ROM, a RAM, an HDD, and the like are connected by a bus, or may be configured by a one-chip LSI or the like. The discharge control device 25 stores various programs and data. The discharge control device 25 controls the discharge of the grains and the automatic movement operation of the horizontal discharge auger 22 based on the program and the like.
排出制御装置２５は、排出クラッチ２１ｅと接続され、排出クラッチ２１ｅの制御によりエンジンの動力をらせんコンベア２１ｂ、およびらせんコンベア２２ｂに伝達させることが可能である。
The discharge control device 25 is connected to the discharge clutch 21e, and can transmit engine power to the spiral conveyor 21b and the spiral conveyor 22b by the control of the discharge clutch 21e.
排出制御装置２５は、回動モータ２６と回動量センサ２６ｂとに接続され、回動モータ２６を動作させることが可能であり、回動量センサ２６ｂが検出する回動モータ２６の回動量によりコンバイン１の前方向を基準方位とする横排出オーガ２２の相対方位を取得することが可能である。
The discharge control device 25 is connected to the rotation motor 26 and the rotation amount sensor 26b, can operate the rotation motor 26, and combines 1 according to the rotation amount of the rotation motor 26 detected by the rotation amount sensor 26b. It is possible to acquire the relative orientation of the horizontal discharge auger 22 with the forward direction of the reference as the reference orientation.
排出制御装置２５は、電磁バルブ２７ａと上下角度センサ２２ｄとに接続され、電磁バルブ２７ａの制御により油圧シリンダ２７を動作させることが可能であり、上下角度センサ２２ｄにより、横排出オーガ２２がオーガレスト１９に載置された収納位置を基準とする横排出オーガ２２の上下方向の相対角度を取得することが可能である。
The discharge control device 25 is connected to the electromagnetic valve 27a and the vertical angle sensor 22d, and can operate the hydraulic cylinder 27 by the control of the electromagnetic valve 27a. The horizontal discharge auger 22 is connected to the auger rest 19 by the vertical angle sensor 22d. It is possible to acquire the relative angle in the vertical direction of the horizontal discharge auger 22 with the storage position placed on the base as a reference.
排出制御装置２５は、ＧＰＳユニット４０（第二処理部４２ｄ）に接続され、ＧＰＳユニット４０が算出する第二ＧＰＳ受信機４２に対する第一ＧＰＳ受信機４１の相対方位、すなわち、横排出オーガ２２の基部における絶対方位を基準方位とする操作装置２３の相対方位を取得することが可能である。
The discharge control device 25 is connected to the GPS unit 40 (second processing unit 42d), and the relative orientation of the first GPS receiver 41 with respect to the second GPS receiver 42 calculated by the GPS unit 40, that is, the lateral discharge auger 22 It is possible to acquire the relative orientation of the operating device 23 with the absolute orientation at the base as the reference orientation.
排出制御装置２５は、操作装置２３と第一無線部４１ｄおよび第二無線部４２ｃ等を介して通信可能に構成され、操作装置２３に入力される穀粒排出装置２０の操作信号を取得することが可能である。
The discharge control device 25 is configured to be able to communicate with the operation device 23 via the first wireless unit 41d, the second wireless unit 42c, and the like, and obtains an operation signal of the grain discharge device 20 input to the operation device 23. Is possible.
排出制御装置２５は、方位センサ２４と接続され、方位センサ２４が検出するコンバイン１の前方向の絶対方位を取得することが可能である。
The discharge control device 25 is connected to the azimuth sensor 24 and can acquire the absolute azimuth in the forward direction of the combine 1 detected by the azimuth sensor 24.
また、排出制御装置２５は、図４に示すように、回動量センサ２６ｂが検出する回動モータ２６の回動量から取得したコンバイン１の前方向を基準方位とする横排出オーガ２２の相対方位と、ＧＰＳユニット４０から取得した横排出オーガ２２の基部における絶対方位を基準方位とする操作装置２３の相対方位と、方位センサ２４から取得したコンバイン１の前方向の絶対方位とから、横排出オーガ２２の基部を基準とする横排出オーガ２２の先端部の方向と、横排出オーガ２２の基部を基準とする操作装置２３の方向とがなす水平方向の角度である移動角度θ１を算出することが可能である。
Further, as shown in FIG. 4, the discharge control device 25 has a relative direction of the horizontal discharge auger 22 with the front direction of the combine 1 acquired from the rotation amount of the rotation motor 26 detected by the rotation amount sensor 26b as a reference direction. The horizontal discharge auger 22 is obtained from the relative azimuth of the operating device 23 having the absolute azimuth at the base of the horizontal discharge auger 22 acquired from the GPS unit 40 as a reference azimuth and the absolute azimuth in the forward direction of the combine 1 acquired from the azimuth sensor 24. It is possible to calculate a moving angle θ1 that is a horizontal angle formed by the direction of the distal end portion of the horizontal discharge auger 22 with respect to the base portion of the horizontal discharge and the direction of the operation device 23 with respect to the base portion of the horizontal discharge auger 22. It is.
次に、操作装置２３による自動移動操作の制御態様について説明する。
Next, the control mode of the automatic movement operation by the operation device 23 will be described.
排出制御装置２５は、作業者により所望の位置に配置された操作装置２３の操作が行われて、横排出オーガ２２の先端部を操作装置２３の方向に向くように移動させる自動操作信号を操作装置２３から第一ＧＰＳ受信機４１および第二ＧＰＳ受信機４２を介して受信した場合、回動量センサ２６ｂが検出する回動モータ２６の回動量からコンバイン１の前方向を基準方位とする横排出オーガ２２の相対方位と、ＧＰＳユニット４０から横排出オーガ２２の基部における絶対方位を基準方位とする操作装置２３の相対方位と、方位センサ２４からコンバイン１の前方向の絶対方位とを取得する。排出制御装置２５は、取得した各方位から横排出オーガ２２の移動角度θ１を算出した後、横排出オーガ２２の移動を開始させる。
The discharge control device 25 operates an automatic operation signal for moving the distal end portion of the horizontal discharge auger 22 to the direction of the operation device 23 when the operator operates the operation device 23 arranged at a desired position. When receiving from the device 23 via the first GPS receiver 41 and the second GPS receiver 42, the lateral discharge with the forward direction of the combine 1 as the reference direction from the rotation amount of the rotation motor 26 detected by the rotation amount sensor 26b. The relative azimuth of the auger 22, the relative azimuth of the operating device 23 with the absolute azimuth at the base of the horizontal discharge auger 22 as the reference azimuth from the GPS unit 40, and the absolute azimuth in the forward direction of the combine 1 are obtained from the azimuth sensor 24. The discharge control device 25 calculates the movement angle θ1 of the horizontal discharge auger 22 from each acquired orientation, and then starts to move the horizontal discharge auger 22.
以下では、排出制御装置２５による制御態様について、図５を用いて具体的に説明する。
Below, the control aspect by the discharge | emission control apparatus 25 is demonstrated concretely using FIG.
ステップＳ１１０において、排出制御装置２５は、第一ＧＰＳ受信機４１および第二ＧＰＳ受信機４２を介して操作装置２３から自動操作信号を受信したか否か判定する。
その結果、操作装置２３から自動操作信号を受信したと判断した場合、排出制御装置２５は制御段階をステップＳ１２０に移行する。
また、操作装置２３から自動操作信号を受信していないと判断した場合、排出制御装置２５は制御段階をステップＳ１１０へ繰り返し移行する。
In step S <b> 110, the discharge control device 25 determines whether an automatic operation signal is received from the operation device 23 via the first GPS receiver 41 and the second GPS receiver 42.
As a result, when it is determined that the automatic operation signal has been received from the operation device 23, the discharge control device 25 shifts the control stage to step S120.
If it is determined that the automatic operation signal has not been received from the operation device 23, the discharge control device 25 repeatedly shifts the control stage to step S110.
ステップＳ１２０において、排出制御装置２５は、第一ＧＰＳ受信機４１がＧＰＳ衛星１００からの電波信号の位相を計測しているか否か、および第二ＧＰＳ受信機４２がＧＰＳ衛星１００からの電波信号の位相を計測しているか否か判定する。
その結果、第一ＧＰＳ受信機４１と第二ＧＰＳ受信機４２とがＧＰＳ衛星１００からの電波信号の位相を計測していると判定した場合、排出制御装置２５は制御段階をステップＳ１３０へ移行する。
また、第一ＧＰＳ受信機４１、または第二ＧＰＳ受信機４２がＧＰＳ衛星１００からの電波信号の位相を計測していないと判定した場合、排出制御装置２５は制御段階をステップＳ１２１へ移行する。
In step S120, the emission control device 25 determines whether the first GPS receiver 41 measures the phase of the radio signal from the GPS satellite 100, and the second GPS receiver 42 determines the radio signal from the GPS satellite 100. It is determined whether the phase is being measured.
As a result, when it is determined that the first GPS receiver 41 and the second GPS receiver 42 are measuring the phase of the radio signal from the GPS satellite 100, the discharge control device 25 moves the control stage to step S130. .
If the first GPS receiver 41 or the second GPS receiver 42 determines that the phase of the radio wave signal from the GPS satellite 100 is not measured, the discharge control device 25 moves the control stage to step S121.
ステップＳ１２１において、排出制御装置２５は、操作装置２３に第二無線部４２ｃを介して位置計測不能信号を送信する。操作装置２３は、第一無線部４１ｄを介して位置計測不能信号を受信すると、第一処理部４１ｃが第一操作表示部４１ａに位置計測が不能である表示を行う。
In step S121, the discharge control device 25 transmits a position measurement impossibility signal to the operation device 23 via the second wireless unit 42c. When the operation device 23 receives the position measurement impossibility signal via the first wireless unit 41d, the first processing unit 41c displays on the first operation display unit 41a that position measurement is impossible.
ステップＳ１３０において、排出制御装置２５は、回動量センサ２６ｂが検出する回動モータ２６の回動量からコンバイン１の前方向を基準方位とする横排出オーガ２２の相対方位と、ＧＰＳユニット４０から横排出オーガ２２の基部における絶対方位を基準方位とする操作装置２３の相対方位と、方位センサ２４からコンバイン１の前方向の絶対方位とを取得した後、制御段階をステップＳ１４０へ移行する。
In step S <b> 130, the discharge control device 25 determines the relative orientation of the horizontal discharge auger 22 with the front direction of the combine 1 as the reference direction from the rotation amount of the rotation motor 26 detected by the rotation amount sensor 26 b, and the horizontal discharge from the GPS unit 40. After obtaining the relative azimuth of the operating device 23 with the absolute azimuth at the base of the auger 22 as the reference azimuth and the absolute azimuth in the forward direction of the combine 1 from the azimuth sensor 24, the control stage proceeds to step S140.
ステップＳ１４０において、排出制御装置２５は、取得したコンバイン１の前方向を基準方位とする横排出オーガ２２の相対方位と、横排出オーガ２２の基部における絶対方位を基準方位とする操作装置２３の相対方位と、コンバイン１の前方向の絶対方位とから横排出オーガ２２の移動角度θ１を算出した後、制御段階をステップＳ１５０へ移行する。
In step S <b> 140, the discharge control device 25 compares the relative orientation of the horizontal discharge auger 22 with the acquired forward direction of the combine 1 as a reference orientation and the operation device 23 with the absolute orientation at the base of the horizontal discharge auger 22 as the reference orientation. After calculating the moving angle θ1 of the horizontal discharge auger 22 from the azimuth and the absolute azimuth in the forward direction of the combine 1, the control stage proceeds to step S150.
ステップＳ１５０において、排出制御装置２５は、横排出オーガ２２を移動角度θ１だけ移動させた場合に横排出オーガ２２の位置があらかじめ設定された範囲内か否か判定する。
その結果、横排出オーガ２２を移動角度θ１だけ移動させた場合に横排出オーガ２２の位置があらかじめ設定された範囲内であると判断した場合、排出制御装置２５は制御段階をステップＳ１６０へ移行する。
また、横排出オーガ２２を移動角度θ１だけ移動させた場合に横排出オーガ２２の位置があらかじめ設定された範囲内でないと判断した場合、排出制御装置２５は制御段階をステップＳ１５１へ移行する。
In step S150, the discharge control device 25 determines whether or not the position of the horizontal discharge auger 22 is within a preset range when the horizontal discharge auger 22 is moved by the movement angle θ1.
As a result, when it is determined that the position of the horizontal discharge auger 22 is within a preset range when the horizontal discharge auger 22 is moved by the movement angle θ1, the discharge control device 25 moves the control stage to step S160. .
If it is determined that the position of the horizontal discharge auger 22 is not within the preset range when the horizontal discharge auger 22 is moved by the movement angle θ1, the discharge control device 25 moves the control step to step S151.
ステップＳ１５１において、排出制御装置２５は、操作装置２３に第二無線部４２ｃを介して範囲外信号を送信する。操作装置２３は、第一無線部４１ｄを介して範囲外信号を受信すると、第一処理部４１ｃが第一操作表示部４１ａにあらかじめ設定された範囲外である表示を行う。
In step S151, the discharge control device 25 transmits an out-of-range signal to the operation device 23 via the second wireless unit 42c. When the operating device 23 receives an out-of-range signal via the first wireless unit 41d, the first processing unit 41c performs a display that is out of the preset range on the first operation display unit 41a.
ステップＳ１６０において、排出制御装置２５は、電磁バルブ２７ａを制御して油圧シリンダ２７により横排出オーガ２２を上限位置まで上方に回動させ、回動モータ２６により縦排出オーガ２１を回動させ、横排出オーガ２２を移動角度θ１だけ移動させる自動移動操作を開始する。
In step S160, the discharge control device 25 controls the electromagnetic valve 27a to rotate the horizontal discharge auger 22 upward to the upper limit position by the hydraulic cylinder 27, and to rotate the vertical discharge auger 21 by the rotation motor 26. An automatic movement operation for moving the discharge auger 22 by the movement angle θ1 is started.
ステップＳ１７０において、排出制御装置２５は、回動量センサ２６ｂが検出する回動モータ２６の回動量を取得し、横排出オーガ２２を移動角度θ１だけ移動させたか否か判定する。
その結果、横排出オーガ２２を移動角度θ１だけ移動させたと判定した場合、排出制御装置２５は自動移動操作を終了する。
また、横排出オーガ２２を移動角度θ１だけ移動させていないと判定した場合、排出制御装置２５は制御段階をステップＳ１７０へ繰り返し移行する。
In step S170, the discharge control device 25 acquires the rotation amount of the rotation motor 26 detected by the rotation amount sensor 26b, and determines whether or not the lateral discharge auger 22 has been moved by the movement angle θ1.
As a result, when it is determined that the lateral discharge auger 22 has been moved by the movement angle θ1, the discharge control device 25 ends the automatic movement operation.
When it is determined that the lateral discharge auger 22 has not been moved by the movement angle θ1, the discharge control device 25 repeatedly shifts the control step to step S170.
ステップＳ１２１において、排出制御装置２５は、操作装置２３に第二無線部４２ｃを介して位置計測不能信号を送信する。操作装置２３は、第一無線部４１ｄを介して位置計測不能信号を受信すると、第一処理部４１ｃが第一操作表示部４１ａに位置計測が不能である表示を行う。
In step S121, the discharge control device 25 transmits a position measurement impossibility signal to the operation device 23 via the second wireless unit 42c. When the operation device 23 receives the position measurement impossibility signal via the first wireless unit 41d, the first processing unit 41c displays on the first operation display unit 41a that position measurement is impossible.
また、排出制御装置２５は、作業者により操作装置２３の操作が行われて、横排出オーガ２２がオーガレスト１９に載置される収納位置に移動させる自動操作信号を操作装置２３から第一ＧＰＳ受信機４１および第二ＧＰＳ受信機４２を介して受信した場合、回動量センサ２６ｂが検出する回動モータ２６の回動量から横排出オーガ２２が収納位置に移動するために必要な移動角度を算出した後、同様にして回動モータ２６によって横排出オーガ２２の移動を開始させる。
Further, the discharge control device 25 receives the first GPS from the operation device 23 as an automatic operation signal for moving the lateral discharge auger 22 to the storage position where it is placed on the auger rest 19 when the operator operates the operation device 23. When receiving via the machine 41 and the second GPS receiver 42, the movement angle required for the lateral discharge auger 22 to move to the storage position is calculated from the rotation amount of the rotation motor 26 detected by the rotation amount sensor 26b. Thereafter, the movement of the horizontal discharge auger 22 is started by the rotation motor 26 in the same manner.
以上の如く、コンバイン１は、先端部が基部を中心に回動可能に構成されて、前記先端部から穀粒タンク１５内の穀粒を排出する排出オーガ２８と、排出オーガ２８の先端部を任意の方向に移動させるアクチュエータである回動モータ２６と油圧シリンダ２７（電磁バルブ２７ａ）と、排出オーガ２８を移動操作する持ち運び可能な操作手段である操作装置２３と、排出オーガ２８の基部に対する操作装置２３の相対方位を算出する相対方位算出手段であるＧＰＳユニット４０と、操作装置２３の操作により、ＧＰＳユニット４０で算出される排出オーガ２８の基部に対する操作装置２３の相対方位に基づいて、排出オーガ２８の先端部が操作装置２３の方向に向くように、回動モータ２６と油圧シリンダ２７（電磁バルブ２７ａ）とを動作させる制御手段である排出制御装置２５と、を具備するものである。
As described above, the combine 1 is configured such that the distal end portion is rotatable around the base portion, and the discharge auger 28 that discharges the grains in the grain tank 15 from the distal end portion, and the distal end portion of the discharge auger 28 are provided. A rotary motor 26 and a hydraulic cylinder 27 (electromagnetic valve 27a) that are actuators that move in an arbitrary direction, an operating device 23 that is a portable operating means for moving the discharge auger 28, and operations on the base of the discharge auger 28 Based on the relative orientation of the operation device 23 relative to the base of the discharge auger 28 calculated by the GPS unit 40 by the operation of the GPS unit 40 that is a relative orientation calculation means for calculating the relative orientation of the device 23 and the operation device 23. The rotation motor 26 and the hydraulic cylinder 27 (electromagnetic valve 27a) are operated so that the distal end portion of the auger 28 faces the operating device 23. A discharge control unit 25 is a control means for, those having a.
また、前記相対方位算出手段であるＧＰＳユニット４０は、ＧＰＳ衛星１００からの電波信号を前記操作手段である操作装置２３と排出オーガ２８の基部とにおいて受信することにより、排出オーガ２８の基部における絶対方位を基準方位とする操作装置２３の相対方位を算出することを特徴とするものである。
Further, the GPS unit 40 that is the relative azimuth calculating means receives the radio signal from the GPS satellite 100 at the operating device 23 that is the operating means and the base of the discharge auger 28, so that the absolute unit at the base of the discharge auger 28 is absolute. The relative azimuth of the operating device 23 with the azimuth as the reference azimuth is calculated.
このように構成にすることにより、作業者は、排出オーガ２８を穀粒排出位置等の所望の位置に配置した操作装置２３により排出オーガ２８の自動移動操作を行うだけで、横排出オーガ２２の先端部にある排出口を操作装置２３の方向に移動させることができる。これにより、作業者は、排出オーガ２８の移動を細かく指示することなく簡単な操作で横排出オーガ２２の排出口を所望の位置へ移動させることができるとともに、排出オーガ２８の移動動作中であっても作業者が穀粒排出装置２０の操作以外の作業を行うことができる。
With this configuration, the operator simply performs an automatic movement operation of the discharge auger 28 with the operation device 23 in which the discharge auger 28 is disposed at a desired position such as a grain discharge position. The outlet at the tip can be moved in the direction of the operating device 23. Thus, the operator can move the discharge port of the horizontal discharge auger 22 to a desired position by a simple operation without giving detailed instructions for the movement of the discharge auger 28, and the moving operation of the discharge auger 28 is in progress. However, the operator can perform work other than the operation of the grain discharging device 20.
具体的には、例えば、穀粒タンク１５内の穀粒を横排出オーガ２２の先端部に形成された穀粒の排出口からトラック等に積まれた容器７０に排出する際、作業者はまず穀粒の排出先である容器７０に近づく。そして、容器７０に近づいた状態で、操作装置２３の操作ボタンを一度だけ押すなどして、排出オーガ２８の自動移動操作を行う。その結果、縦オーガ２１及び横排出オーガ２２が適宜に回動して、横排出オーガ２２の先端部が操作装置２３の方向に向き、この先端部の排出口が容器７０の投入口の上方となる穀粒排出位置、即ち所望の位置まで移動させることができる。
Specifically, for example, when discharging the grain in the grain tank 15 from the grain outlet formed in the front end portion of the horizontal discharge auger 22 to the container 70 loaded on a truck or the like, It approaches the container 70 that is the grain discharge destination. Then, in the state where the container 70 is approached, the operation of the discharge auger 28 is automatically performed by pressing the operation button of the operation device 23 only once. As a result, the vertical auger 21 and the horizontal discharge auger 22 are appropriately rotated so that the distal end portion of the horizontal discharge auger 22 faces the operating device 23, and the discharge port of the distal end portion is located above the input port of the container 70. Can be moved to a desired grain discharge position, that is, a desired position.
なお、作業者は刈取作業を開始する前にトラック等に積まれた容器７０に操作装置２３（第一ＧＰＳ受信機４１）を取り付けておけば、穀粒タンク１５内の穀粒を横排出オーガ２２の先端部に形成された穀粒の排出口から容器７０に排出する際、コンバイン１を操縦してトラックに所定距離まで近づき、運転部８で穀粒排出装置２０を直接操作する操作装置の操作ボタンを一度だけ押すなどして、排出オーガ２８の自動移動操作を行うことが可能となる。この場合、作業者がコンバイン１に搭乗したままの状態で、縦オーガ２１及び横排出オーガ２２が適宜に回動して、横排出オーガ２２の先端部が操作装置２３の方向に向き、この先端部の排出口が容器７０の投入口の上方となる穀粒排出位置まで移動させることができる。
In addition, if the operator attaches the operating device 23 (first GPS receiver 41) to the container 70 loaded on the truck or the like before starting the cutting operation, the grain in the grain tank 15 is discharged horizontally. When the grain discharge port formed at the tip of 22 is discharged into the container 70, the combine 1 is operated to approach the truck to a predetermined distance, and the operation unit 8 directly operates the grain discharge device 20. The automatic movement operation of the discharge auger 28 can be performed by pressing the operation button only once. In this case, the vertical auger 21 and the horizontal discharge auger 22 are appropriately rotated while the operator is still on the combine 1, and the distal end portion of the horizontal discharge auger 22 faces toward the operation device 23. The outlet of the part can be moved to the grain outlet position above the inlet of the container 70.
次に、図６および図７を用いて、第二実施例に係る穀粒貯溜部６の穀粒排出装置２０の構成について説明する。なお、以下の実施例において、既に説明した第一実施例と同様の点に関しては同一符号を付してその具体的説明を省略し、相違する部分を中心に説明する。
Next, the structure of the grain discharging apparatus 20 of the grain storage part 6 which concerns on a 2nd Example is demonstrated using FIG. 6 and FIG. In the following embodiments, the same points as those of the first embodiment described above are denoted by the same reference numerals, the detailed description thereof will be omitted, and different portions will be mainly described.
穀粒排出装置２０は、図６に示すように、穀粒タンク１５に貯溜される穀粒を外部へ排出するものである。穀粒排出装置２０は、主に、横送りコンベアと、縦排出オーガ２１と、横排出オーガ２２と、操作装置２３と、電磁波探知ユニット５０と、排出制御装置２５（図７参照）等とから構成される。これらの部材のうち、横送りコンベアは穀粒タンク１５内に配置され、それ以外の部材は穀粒タンク１５外に配置されている。
As shown in FIG. 6, the grain discharging device 20 discharges the grains stored in the grain tank 15 to the outside. The grain discharging device 20 is mainly composed of a transverse feed conveyor, a vertical discharging auger 21, a horizontal discharging auger 22, an operating device 23, an electromagnetic wave detection unit 50, a discharging control device 25 (see FIG. 7), and the like. Composed. Among these members, the transverse feed conveyor is disposed in the grain tank 15, and other members are disposed outside the grain tank 15.
電磁波探知ユニット５０は、図７に示すように、電磁波が発信される方向を探知するものである。電磁波探知ユニット５０は、電磁波発信機５１と電磁波探知機５２とから構成される。電磁波探知ユニット５０は、電磁波発信機５１から発信される電磁波の方向を電磁波探知機５２によって探知することで電磁波探知機５２に対する電磁波発信機５１の相対方位を算出する。なお、電磁波としては電波や赤外線等を用いる。
As shown in FIG. 7, the electromagnetic wave detection unit 50 detects the direction in which an electromagnetic wave is transmitted. The electromagnetic wave detection unit 50 includes an electromagnetic wave transmitter 51 and an electromagnetic wave detector 52. The electromagnetic wave detection unit 50 calculates the relative direction of the electromagnetic wave transmitter 51 with respect to the electromagnetic wave detector 52 by detecting the direction of the electromagnetic wave transmitted from the electromagnetic wave transmitter 51 by the electromagnetic wave detector 52. Note that radio waves or infrared rays are used as the electromagnetic waves.
電磁波発信機５１は、電磁波の発信を行うものである。電磁波発信機５１は、操作装置２３に設けられている（図６参照）。この電磁波発信機５１は、発信機操作表示部５１ａと、発信機無線部５１ｂと、発信機処理部５１ｃと、から構成される。
The electromagnetic wave transmitter 51 transmits electromagnetic waves. The electromagnetic wave transmitter 51 is provided in the operating device 23 (see FIG. 6). The electromagnetic wave transmitter 51 includes a transmitter operation display unit 51a, a transmitter wireless unit 51b, and a transmitter processing unit 51c.
発信機操作表示部５１ａは、電磁波発信機５１の各種入力を行ったり、電磁波発信機５１の動作状況等を表示したりするものである。発信機操作表示部５１ａは、図示しないボタンや液晶パネル等で構成される。
The transmitter operation display unit 51 a is used to perform various inputs of the electromagnetic wave transmitter 51 and to display the operation status of the electromagnetic wave transmitter 51 and the like. The transmitter operation display unit 51a includes buttons, a liquid crystal panel, and the like (not shown).
発信機無線部５１ｂは、電磁波の発信および操作信号の送信を行うものである。発信機無線部５１ｂは、発信機処理部５１ｃが発生させる電磁波を発信する。また、発信機無線部５１ｂは、電磁波探知ユニット５０、および穀粒排出装置２０の操作信号を送受信する。
The transmitter wireless unit 51b transmits electromagnetic waves and transmits operation signals. The transmitter wireless unit 51b transmits an electromagnetic wave generated by the transmitter processing unit 51c. The transmitter wireless unit 51b transmits and receives operation signals of the electromagnetic wave detection unit 50 and the grain discharging device 20.
発信機処理部５１ｃは、電磁波発信機５１を制御するものである。発信機処理部５１ｃは、具体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。発信機処理部５１ｃは、種々のプログラム、およびデータが格納される。発信機処理部５１ｃは、前記プログラム等に基づいて、電磁波の発信、および電磁波探知ユニット５０の操作信号の送受信についての制御を行う。
The transmitter processing unit 51 c controls the electromagnetic wave transmitter 51. Specifically, the transmitter processing unit 51c may be configured such that a CPU, a ROM, a RAM, and the like are connected by a bus, or may be configured by a one-chip LSI or the like. The transmitter processing unit 51c stores various programs and data. The transmitter processing unit 51c controls the transmission of electromagnetic waves and the transmission / reception of operation signals of the electromagnetic wave detection unit 50 based on the program and the like.
発信機処理部５１ｃは、発信機操作表示部５１ａに接続され、発信機操作表示部５１ａに入力される電磁波発信機５１の各種設定を取得することや、電磁波発信機５１の動作状態を発信機操作表示部５１ａの図示しない液晶パネル等に表示させることが可能である。
The transmitter processing unit 51c is connected to the transmitter operation display unit 51a, acquires various settings of the electromagnetic wave transmitter 51 input to the transmitter operation display unit 51a, and transmits the operation state of the electromagnetic wave transmitter 51 to the transmitter. It can be displayed on a liquid crystal panel (not shown) of the operation display unit 51a.
発信機処理部５１ｃは、発信機無線部５１ｂに接続され、発信機無線部５１ｂに電磁波を発信させること、および発信機無線部５１ｂに電磁波探知ユニット５０の操作信号を送信させることが可能である。また、操作装置２３は、入出力部２３ａが発信機無線部５１ｂに接続され、発信機無線部５１ｂに穀粒排出装置２０の操作信号を送信させることが可能であるとともに、穀粒排出装置２０の動作状況についての信号を取得することが可能である。
The transmitter processing unit 51c is connected to the transmitter wireless unit 51b, and can transmit the electromagnetic wave to the transmitter wireless unit 51b, and can transmit the operation signal of the electromagnetic wave detection unit 50 to the transmitter wireless unit 51b. . Moreover, the input / output unit 23a is connected to the transmitter wireless unit 51b, and the operation device 23 can cause the transmitter wireless unit 51b to transmit an operation signal of the grain discharging device 20 and the kernel discharging device 20. It is possible to obtain a signal about the operation status of
電磁波探知機５２は、電磁波の発信方向を探知するものである。電磁波探知機５２は、コンバイン１本体に設けられている。この電磁波探知機５２は、探知機操作表示部５２ａと、探知機無線部５２ｂと、探知機アンテナ部５３と、探知機処理部５２ｃと、から構成される。
The electromagnetic wave detector 52 detects an electromagnetic wave transmission direction. The electromagnetic wave detector 52 is provided in the combine 1 main body. The electromagnetic wave detector 52 includes a detector operation display unit 52a, a detector radio unit 52b, a detector antenna unit 53, and a detector processing unit 52c.
探知機操作表示部５２ａは、各種入力を行ったり、探知機操作表示部５２ａの動作状況等を表示したりするものである。探知機操作表示部５２ａは、図示しないボタンや液晶パネル等で構成される。
The detector operation display unit 52a performs various inputs and displays the operation status and the like of the detector operation display unit 52a. The detector operation display unit 52a includes buttons, a liquid crystal panel, and the like (not shown).
探知機無線部５２ｂは、無線通信を行うものである。探知機無線部５２ｂは、横排出オーガ２２の基部に配設される（図６参照）。探知機無線部５２ｂは、電磁波発信機５１からの操作信号を受信する。また、探知機無線部５２ｂは、操作装置２３の入出力部２３ａに入力された穀粒排出装置２０の操作信号を受信し、穀粒排出装置２０の動作状況についての信号を送信する。なお、探知機無線部５２ｂの配設位置は本実施例に限定するものではない。
The detector wireless unit 52b performs wireless communication. The detector radio unit 52b is disposed at the base of the lateral discharge auger 22 (see FIG. 6). The detector wireless unit 52 b receives an operation signal from the electromagnetic wave transmitter 51. In addition, the detector radio unit 52b receives the operation signal of the grain discharging device 20 input to the input / output unit 23a of the operating device 23, and transmits a signal regarding the operation status of the grain discharging device 20. The arrangement position of the detector wireless unit 52b is not limited to the present embodiment.
探知機アンテナ部５３は、電磁波発信機５１からの電磁波を探知するものである。探知機アンテナ部５３は、図６に示すように、探知アンテナ５３ａ、アンテナ用大径ギア５３ｂ、アンテナ用小径ギア５３ｃ、およびアンテナ回動モータ５３ｄから構成される。探知機アンテナ部５３では、探知アンテナ５３ａが、横排出オーガ２２の回動中心となる基部に、回動中心を横排出オーガ２２の水平方向の回動中心と同一にして回動自在に配設される回転部材となるアンテナ用大径ギア５３ｂに固設される。このアンテナ用大径ギア５３ｂとアンテナ回動モータ５３ｄに固設されるアンテナ用小径ギア５３ｃとが噛合されている。
The detector antenna unit 53 detects electromagnetic waves from the electromagnetic wave transmitter 51. As shown in FIG. 6, the detector antenna unit 53 includes a detection antenna 53a, an antenna large-diameter gear 53b, an antenna small-diameter gear 53c, and an antenna rotation motor 53d. In the detector antenna unit 53, the detection antenna 53 a is rotatably disposed at the base that is the rotation center of the horizontal discharge auger 22 with the rotation center being the same as the horizontal rotation center of the horizontal discharge auger 22. It is fixed to the large-diameter gear 53b for the antenna that becomes the rotating member. The antenna large-diameter gear 53b and the antenna small-diameter gear 53c fixed to the antenna rotation motor 53d are meshed with each other.
こうして、探知機アンテナ部５３は、アンテナ回動モータ５３ｄによってアンテナ用小径ギア５３ｃを回動することで、探知アンテナ５３ａを横排出オーガ２２の水平方向の回動中心と同一の回動中心で回動することができるように構成される（図９参照）。アンテナ回動モータ５３ｄには、アンテナ回動モータ５３ｄの回動量を検出するアンテナ回動量センサ５３ｅが設けられている。但し、探知アンテナ５３ａと探知機無線部５２ｂの受信部は一体的に構成して回転部材上に配置することも可能である。
Thus, the detector antenna unit 53 rotates the small antenna gear 53c by the antenna rotation motor 53d, thereby rotating the detection antenna 53a around the same rotation center as the horizontal rotation center of the horizontal discharge auger 22. It is comprised so that it can move (refer FIG. 9). The antenna rotation motor 53d is provided with an antenna rotation amount sensor 53e that detects the rotation amount of the antenna rotation motor 53d. However, the detection antenna 53a and the reception unit of the detector radio unit 52b can be integrally configured and arranged on the rotating member.
探知機処理部５２ｃは、図７に示すように、電磁波探知機５２を制御するものである。探知機処理部５２ｃは、具体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。探知機処理部５２ｃは、種々のプログラム、およびデータが格納される。探知機処理部５２ｃは、前記プログラム等に基づいて、電磁波の発信される方向の探知、および電磁波探知ユニット５０の操作信号の送受信についての制御を行う。
The detector processing unit 52c controls the electromagnetic wave detector 52 as shown in FIG. Specifically, the detector processing unit 52c may be configured such that a CPU, ROM, RAM, HDD, and the like are connected by a bus, or may be configured by a one-chip LSI or the like. The detector processing unit 52c stores various programs and data. The detector processing unit 52c controls the detection of the direction in which the electromagnetic wave is transmitted and the transmission / reception of the operation signal of the electromagnetic wave detection unit 50 based on the program or the like.
探知機処理部５２ｃは、探知機操作表示部５２ａに接続され、探知機操作表示部５２ａに入力される電磁波探知機５２の各種設定を取得することや、探知機操作表示部５２ａの動作状態を探知機操作表示部５２ａの図示しない液晶パネル等に表示させることが可能である。
The detector processing unit 52c is connected to the detector operation display unit 52a, acquires various settings of the electromagnetic wave detector 52 input to the detector operation display unit 52a, and displays the operation state of the detector operation display unit 52a. It can be displayed on a liquid crystal panel (not shown) of the detector operation display unit 52a.
探知機処理部５２ｃは、探知機無線部５２ｂに接続され、電磁波探知ユニット５０の操作信号を取得することが可能である。
The detector processing unit 52c is connected to the detector wireless unit 52b and can acquire an operation signal of the electromagnetic wave detection unit 50.
探知機処理部５２ｃは、探知機アンテナ部５３の探知アンテナ５３ａに接続され、電磁波発信機５１が発信する電磁波を探知させることが可能である。
The detector processing unit 52 c is connected to the detection antenna 53 a of the detector antenna unit 53 and can detect the electromagnetic wave transmitted from the electromagnetic wave transmitter 51.
探知機処理部５２ｃは、探知機アンテナ部５３のアンテナ回動モータ５３ｄとアンテナ回動量センサ５３ｅと接続され、アンテナ回動モータ５３ｄを動作させることが可能であり、アンテナ回動量センサ５３ｅが検出するアンテナ回動モータ５３ｄの回動量からコンバイン１の前方向を基準方位とする探知アンテナ５３ａの相対方位を取得することが可能である。
The detector processing unit 52c is connected to the antenna rotation motor 53d and the antenna rotation amount sensor 53e of the detector antenna unit 53, can operate the antenna rotation motor 53d, and is detected by the antenna rotation amount sensor 53e. It is possible to acquire the relative orientation of the detection antenna 53a with the forward direction of the combine 1 as the reference orientation from the amount of rotation of the antenna turning motor 53d.
ここで、電磁波を利用して電磁波探知機５２に対する電磁波発信機５１の相対方向を算出する方法について、図８および図９を用いて説明する。
Here, a method of calculating the relative direction of the electromagnetic wave transmitter 51 with respect to the electromagnetic wave detector 52 using the electromagnetic wave will be described with reference to FIGS. 8 and 9.
電磁波が発信される方向を探知する探知アンテナ５３ａとして、指向性アンテナを用いる。指向性アンテナとは、図８に示すように、電波の送受信において特定の方向のみ感度がよいアンテナのことをいう。指向性アンテナである探知アンテナ５３ａが最も強い電磁波を探知した方向に電磁波を発信する電磁波発信機５１が存在するとして、電磁波探知機５２に対する電磁波発信機５１の相対方位を算出する。
A directional antenna is used as the detection antenna 53a that detects the direction in which the electromagnetic wave is transmitted. As shown in FIG. 8, the directional antenna refers to an antenna having high sensitivity only in a specific direction in transmission / reception of radio waves. The relative orientation of the electromagnetic wave transmitter 51 with respect to the electromagnetic wave detector 52 is calculated on the assumption that there is an electromagnetic wave transmitter 51 that transmits the electromagnetic wave in the direction in which the detection antenna 53a that is a directional antenna detects the strongest electromagnetic wave.
図９に示すように、電磁波発信機５１を具備する操作装置２３は、横排出オーガ２２を移動させたい位置に配置された状態で、電磁波発信機５１から電磁波探知機５２に自動移動操作信号を送信するとともに、探知用の電磁波を発信する。電磁波探知機５２は、電磁波発信機５１からの自動移動操作信号を受信すると、探知アンテナ５３ａをアンテナ回動モータ５３ｄによって３６０度回動させて電磁波を探知する。電磁波探知機５２は、コンバイン１の前方向を基準方位とする電磁波探知機５２に対する電磁波発信機５１の相対方向として、探知アンテナ５３ａが電磁波を最も強く探知した方向をアンテナ回動モータ５３ｄの回動量から算出する。すなわち、横排出オーガ２２の基部におけるコンバイン１の前方向を基準方位とする操作装置２３の相対方位を算出する。
As shown in FIG. 9, the operation device 23 including the electromagnetic wave transmitter 51 sends an automatic movement operation signal from the electromagnetic wave transmitter 51 to the electromagnetic wave detector 52 in a state where the operation device 23 is disposed at a position where the horizontal discharge auger 22 is to be moved. In addition to transmitting, it transmits electromagnetic waves for detection. When the electromagnetic wave detector 52 receives the automatic movement operation signal from the electromagnetic wave transmitter 51, the electromagnetic wave detector 52 detects the electromagnetic wave by rotating the detection antenna 53a 360 degrees by the antenna rotation motor 53d. The electromagnetic wave detector 52 uses the direction in which the detection antenna 53a detects the electromagnetic wave most strongly as the relative direction of the electromagnetic wave detector 51 with respect to the electromagnetic wave detector 52 with the forward direction of the combine 1 as a reference direction, and the rotation amount of the antenna rotation motor 53d. Calculate from That is, the relative azimuth | direction of the operating device 23 which sets the front direction of the combine 1 in the base part of the horizontal discharge auger 22 as a reference azimuth | direction is calculated.
排出制御装置２５は、図７に示すように、穀粒排出装置２０を制御するものである。排出制御装置２５は、具体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。排出制御装置２５は、種々のプログラム、およびデータが格納される。排出制御装置２５は、前記プログラム等に基づいて、穀粒の排出、横排出オーガ２２の自動移動操作の制御等を行う。
The discharge control device 25 controls the grain discharge device 20 as shown in FIG. Specifically, the discharge control device 25 may be configured such that a CPU, a ROM, a RAM, an HDD, and the like are connected by a bus, or may be configured by a one-chip LSI or the like. The discharge control device 25 stores various programs and data. The discharge control device 25 controls grain discharge, automatic movement operation of the horizontal discharge auger 22 and the like based on the program and the like.
排出制御装置２５は、操作装置２３と電磁波探知機５２および電磁波発信機５１を介して通信可能に構成され、操作装置２３に入力される穀粒排出装置２０の操作信号を取得することが可能である。
The discharge control device 25 is configured to be able to communicate with the operation device 23 via the electromagnetic wave detector 52 and the electromagnetic wave transmitter 51, and can acquire the operation signal of the grain discharge device 20 input to the operation device 23. is there.
排出制御装置２５は、電磁波探知ユニット５０（探知機処理部５２ｃ）に接続され、電磁波探知ユニット５０（探知機処理部５２ｃ）が算出する電磁波探知機５２に対する電磁波発信機５１の相対方位、すなわち、横排出オーガ２２の基部におけるコンバイン１の前方向を基準方位とする操作装置２３の相対方位を算出する。
The discharge control device 25 is connected to the electromagnetic wave detection unit 50 (detector processing unit 52c), and the relative orientation of the electromagnetic wave transmitter 51 with respect to the electromagnetic wave detector 52 calculated by the electromagnetic wave detection unit 50 (detector processing unit 52c), that is, The relative azimuth | direction of the operating device 23 which sets the front direction of the combine 1 in the base of the horizontal discharge auger 22 as a reference azimuth | direction is calculated.
また、排出制御装置２５は、図９に示すように、回動量センサ２６ｂが検出する回動モータ２６の回動量から取得したコンバイン１の前方向を基準方位とする横排出オーガ２２の相対方位と、アンテナ回動量センサ５３ｅが検出するアンテナ回動モータ５３ｄの回動量から取得したコンバイン１の前方向を基準方位とする操作装置２３の相対方位とから、横排出オーガ２２の基部を基準とする横排出オーガ２２の先端部の方向と、横排出オーガ２２の基部を基準とする操作装置２３の方向とがなす水平方向の角度である移動角度θ２を算出することが可能である。
Further, as shown in FIG. 9, the discharge control device 25 has a relative direction of the horizontal discharge auger 22 with the front direction of the combine 1 acquired from the rotation amount of the rotation motor 26 detected by the rotation amount sensor 26b as a reference direction. The lateral direction with the base of the horizontal discharge auger 22 as a reference from the relative direction of the operating device 23 with the front direction of the combine 1 as the reference direction acquired from the rotation amount of the antenna rotation motor 53d detected by the antenna rotation amount sensor 53e. It is possible to calculate a movement angle θ2 that is a horizontal angle formed by the direction of the distal end portion of the discharge auger 22 and the direction of the operation device 23 with respect to the base portion of the horizontal discharge auger 22.
次に、操作装置２３による自動移動操作の制御態様について説明する。
Next, the control mode of the automatic movement operation by the operation device 23 will be described.
排出制御装置２５は、作業者により所望の位置に配置された操作装置２３の操作が行われて、この操作装置２３から横排出オーガ２２の先端部が操作装置２３の方向に向くように移動させる自動操作信号を受信した場合、回動量センサ２６ｂが検出する回動モータ２６の回動量からコンバイン１の前方向を基準方位とする横排出オーガ２２の相対方位と、アンテナ回動量センサ５３ｅが検出するアンテナ回動モータ５３ｄの回動量からコンバイン１の前方向を基準方位とする操作装置２３の相対方位とを取得する。排出制御装置２５は、取得した各方位から横排出オーガ２２の移動角度θ２を算出した後、横排出オーガ２２の回動を開始させる。
The discharge control device 25 is operated so that the operator operates the operation device 23 arranged at a desired position, and the distal end portion of the lateral discharge auger 22 is moved from the operation device 23 toward the operation device 23. When the automatic operation signal is received, the relative rotation direction of the lateral discharge auger 22 with the front direction of the combine 1 as a reference direction and the antenna rotation amount sensor 53e are detected from the rotation amount of the rotation motor 26 detected by the rotation amount sensor 26b. The relative azimuth of the operating device 23 with the front direction of the combine 1 as the reference azimuth is acquired from the rotation amount of the antenna rotation motor 53d. The discharge control device 25 calculates the movement angle θ2 of the horizontal discharge auger 22 from each acquired orientation, and then starts the rotation of the horizontal discharge auger 22.
以下では、排出制御装置２５による制御態様について、図１０を用いて具体的に説明する。
Below, the control aspect by the discharge | emission control apparatus 25 is demonstrated concretely using FIG.
ステップＳ２１０において、排出制御装置２５は、電磁波探知機５２および電磁波発信機５１を介して操作装置２３からの自動操作信号を受信したか否か判定する。
その結果、操作装置２３からの自動操作信号を受信したと判定した場合、排出制御装置２５は制御段階をステップＳ２２０に移行する。
また、操作装置２３からの自動操作信号を受信していないと判定した場合、排出制御装置２５は制御段階をステップＳ２１０へ繰り返し移行する。
In step S <b> 210, the discharge control device 25 determines whether an automatic operation signal is received from the operation device 23 via the electromagnetic wave detector 52 and the electromagnetic wave transmitter 51.
As a result, when it is determined that the automatic operation signal from the operation device 23 has been received, the discharge control device 25 moves the control stage to step S220.
If it is determined that the automatic operation signal from the operation device 23 has not been received, the discharge control device 25 repeatedly shifts the control stage to step S210.
ステップＳ２２０において、排出制御装置２５は、電磁波探知ユニット５０によって電磁波の探知を開始した後、制御段階をステップＳ２３０に移行する。
In step S220, the discharge control device 25 starts detection of electromagnetic waves by the electromagnetic wave detection unit 50, and then shifts the control stage to step S230.
ステップＳ２３０において、排出制御装置２５は、電磁波探知ユニット５０が探知した電磁波の強度が基準値より大きいか否か判定する。
その結果、電磁波探知ユニット５０が探知した電磁波の強度が基準値より大きいと判定した場合、排出制御装置２５は制御段階をステップＳ２４０へ移行する。
また、電磁波探知ユニット５０が探知した電磁波の強度が基準値以下と判定した場合、排出制御装置２５は制御段階をステップＳ２３１へ移行する。
In step S230, the discharge control device 25 determines whether or not the intensity of the electromagnetic wave detected by the electromagnetic wave detection unit 50 is greater than a reference value.
As a result, when it is determined that the intensity of the electromagnetic wave detected by the electromagnetic wave detection unit 50 is greater than the reference value, the discharge control device 25 moves the control stage to step S240.
Further, when it is determined that the intensity of the electromagnetic wave detected by the electromagnetic wave detection unit 50 is equal to or less than the reference value, the discharge control device 25 moves the control step to step S231.
ステップＳ２３１において、排出制御装置２５は、操作装置２３に探知機無線部５２ｂを介して電磁波探知不能信号を送信する。操作装置２３は、発信機無線部５１ｂを介して位置計測不能信号を受信すると、発信機処理部５１ｃが発信機操作表示部５１ａに電磁波探知が不能である表示を行う。
In step S231, the discharge control device 25 transmits an electromagnetic wave detection impossible signal to the operation device 23 via the detector wireless unit 52b. When the operation device 23 receives the position measurement impossibility signal via the transmitter radio unit 51b, the transmitter processing unit 51c displays on the transmitter operation display unit 51a that electromagnetic wave detection is impossible.
ステップＳ２４０において、排出制御装置２５は、回動量センサ２６ｂが検出する回動モータ２６の回動量からコンバイン１の前方向を基準方位とする横排出オーガ２２の相対方位と、探知アンテナ５３ａが電磁波を最も強く探知した方向におけるアンテナ回動量センサ５３ｅが検出するアンテナ回動モータ５３ｄの回動量からコンバイン１の前方向を基準方位とする操作装置２３の相対方位とを取得した後、制御段階をステップＳ２５０へ移行する。
In step S240, the discharge control device 25 determines the relative direction of the horizontal discharge auger 22 with the front direction of the combine 1 as a reference direction based on the rotation amount of the rotation motor 26 detected by the rotation amount sensor 26b, and the detection antenna 53a generates electromagnetic waves. After obtaining the relative azimuth of the operating device 23 with the front direction of the combine 1 as the reference azimuth from the rotation amount of the antenna rotation motor 53d detected by the antenna rotation amount sensor 53e in the direction most strongly detected, the control step is step S250. Migrate to
ステップＳ２５０において、排出制御装置２５は、取得したコンバイン１の前方向を基準方位とする横排出オーガ２２の相対方位と、コンバイン１の前方向を基準方位とする操作装置２３の相対方位とから横排出オーガ２２の移動角度θ２を算出した後、制御段階をステップＳ２６０へ移行する。
In step S250, the discharge control device 25 uses the acquired relative direction of the horizontal discharge auger 22 with the front direction of the combine 1 as a reference direction and the relative direction of the operating device 23 with the front direction of the combine 1 as a reference direction. After calculating the movement angle θ2 of the discharge auger 22, the control stage proceeds to step S260.
ステップＳ２６０において、排出制御装置２５は、横排出オーガ２２を移動角度θ２だけ移動させた場合に横排出オーガ２２の位置があらかじめ設定された範囲内か否か判定する。
その結果、横排出オーガ２２を移動角度θ２だけ移動させた場合に横排出オーガ２２の位置があらかじめ設定された範囲内であると判断した場合、排出制御装置２５は制御段階をステップＳ２７０へ移行する。
また、横排出オーガ２２を移動角度θ２だけ移動させた場合に横排出オーガ２２の位置があらかじめ設定された範囲内でないと判断した場合、排出制御装置２５は制御段階をステップＳ２６１へ移行する。
In step S260, the discharge control device 25 determines whether or not the position of the horizontal discharge auger 22 is within a preset range when the horizontal discharge auger 22 is moved by the movement angle θ2.
As a result, when it is determined that the position of the horizontal discharge auger 22 is within a preset range when the horizontal discharge auger 22 is moved by the movement angle θ2, the discharge control device 25 moves the control step to step S270. .
If it is determined that the position of the horizontal discharge auger 22 is not within the preset range when the horizontal discharge auger 22 is moved by the movement angle θ2, the discharge control device 25 moves the control stage to step S261.
ステップＳ２６１において、排出制御装置２５は、操作装置２３に探知機無線部５２ｂを介して範囲外信号を送信する。操作装置２３は、発信機無線部５１ｂを介して範囲外信号を受信すると、発信機処理部５１ｃが発信機操作表示部５１ａにあらかじめ設定された範囲外である表示を行う。
In step S261, the discharge control device 25 transmits an out-of-range signal to the operation device 23 via the detector radio unit 52b. When the operating device 23 receives an out-of-range signal via the transmitter radio unit 51b, the transmitter processing unit 51c performs a display outside the range set in advance on the transmitter operation display unit 51a.
ステップＳ２７０において、排出制御装置２５は、電磁バルブ２７ａを制御して油圧シリンダ２７により横排出オーガ２２を上限位置まで上方に回動させ、回動モータ２６により縦排出オーガ２１を回動させ、横排出オーガ２２を移動角度θ２だけ移動させる自動移動操作を開始する。
In step S270, the discharge control device 25 controls the electromagnetic valve 27a to rotate the horizontal discharge auger 22 upward to the upper limit position by the hydraulic cylinder 27, rotate the vertical discharge auger 21 by the rotation motor 26, and An automatic movement operation for moving the discharge auger 22 by the movement angle θ2 is started.
ステップＳ２８０において、排出制御装置２５は、回動量センサ２６ｂが検出する回動モータ２６の回動量を取得し、横排出オーガ２２を移動角度θ２だけ移動させたか否か判定する。
その結果、横排出オーガ２２を移動角度θ２だけ移動させたと判定した場合、排出制御装置２５は自動移動操作を終了する。
また、横排出オーガ２２を移動角度θ２だけ移動させていないと判定した場合、排出制御装置２５は制御段階をステップＳ２８０へ繰り返し移行する。
In step S280, the discharge control device 25 acquires the rotation amount of the rotation motor 26 detected by the rotation amount sensor 26b, and determines whether or not the lateral discharge auger 22 has been moved by the movement angle θ2.
As a result, when it is determined that the lateral discharge auger 22 has been moved by the movement angle θ2, the discharge control device 25 ends the automatic movement operation.
If it is determined that the lateral discharge auger 22 has not been moved by the movement angle θ2, the discharge control device 25 repeatedly shifts the control step to step S280.
また、排出制御装置２５は、作業者により操作装置２３の操作が行われて、この操作装置２３から横排出オーガ２２がオーガレスト１９に載置される収納位置に移動させる自動操作信号を発信機無線部５１ｂおよび探知機無線部５２ｂを介して受信した場合、回動量センサ２６ｂが検出する回動モータ２６の回動量から横排出オーガ２２が収納位置に移動するために必要な移動角度を算出した後、同様にして回動モータ２６によって横排出オーガ２２の移動を開始させる。
Further, the discharge control device 25 transmits an automatic operation signal for causing the operator to operate the operation device 23 and to move the horizontal discharge auger 22 from the operation device 23 to the storage position where the horizontal discharge auger 22 is placed on the auger rest 19. After calculating the movement angle required for the lateral discharge auger 22 to move to the storage position from the rotation amount of the rotation motor 26 detected by the rotation amount sensor 26b when received via the unit 51b and the detector radio unit 52b. Similarly, the movement of the horizontal discharge auger 22 is started by the rotation motor 26.
以上の如く、相対方向検出手段である電磁波探知ユニット５０は、操作手段である操作装置２３から発信される電磁波が最も強くなる方向を排出オーガ２８の基部において探知することにより、排出オーガ２８の基部における任意の方向であるコンバイン１の前方向を基準方位とする操作装置２３の相対方位を算出するものである。
As described above, the electromagnetic wave detection unit 50 serving as the relative direction detection unit detects the direction in which the electromagnetic wave transmitted from the operation device 23 serving as the operation unit is strongest at the base of the discharge auger 28, thereby The relative azimuth | direction of the operating device 23 which makes the reference azimuth | direction the front direction of the combine 1 which is arbitrary directions in is calculated.
このように構成にすることにより、作業者は、排出オーガ２８を所望の位置に配置した操作手段である操作装置２３から排出オーガ２８の自動移動操作を行うだけで、横排出オーガ２２の先端部を操作手段である操作装置２３の方向に移動させることができる。これにより、作業者は、排出オーガ２８の移動を細かく指示することなく簡単な操作で排出オーガ２８を所望の位置へ移動させることができるとともに、排出オーガ２８の移動動作中であっても作業者が穀粒排出装置２０の操作以外の作業を行うことができる。
With this configuration, the operator simply performs an automatic movement operation of the discharge auger 28 from the operation device 23 that is an operating means in which the discharge auger 28 is disposed at a desired position. Can be moved in the direction of the operating device 23 which is an operating means. Thereby, the operator can move the discharge auger 28 to a desired position by a simple operation without instructing the movement of the discharge auger 28 in detail, and the operator can move the discharge auger 28 even while the discharge auger 28 is moving. However, operations other than the operation of the grain discharging device 20 can be performed.
