JP6811653B2 - combine - Google Patents
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Description
本発明は、コンバインに関する。 The present invention relates to a combine.
特許文献1には、刈取作業時におけるコンバインの位置を株ならいセンサからの情報に応じて都度補正することによって、条列に対する刈取部の位置を適正化し、未刈り穀稈列の曲折に応じて自動的に操向制御を行うことができるコンバインが開示されている。
According to
特許文献1に記載のコンバインは、測位衛星を利用して測位したコンバインの位置のデータ(位置データ)を用いることがない。つまり、当該コンバインは、走行によって変化するコンバインの位置データに、株ならいセンサが都度取得する情報を組み合わせて、これらを連携してコンバインの位置の補正に活用するものではなかった。
The combine described in
そこで、測位衛星を利用して取得するコンバインの位置データと、条列に対する刈取部の位置を検出する検出部からの情報とを連携することによって、未刈穀稈の条列に対するコンバインの位置をより高精度に制御する技術が望まれている。 Therefore, by linking the position data of the combine acquired by using the positioning satellite and the information from the detection unit that detects the position of the harvesting section with respect to the row, the position of the combine with respect to the row of the uncut culm can be determined. A technique for controlling with higher accuracy is desired.
本発明は、未刈穀稈の条列に対してコンバインを最適な位置に高精度に位置づけることができるコンバインを提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a combine capable of positioning a combine at an optimum position with high accuracy with respect to a row of uncut culms.
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。 The problem to be solved by the present invention is as described above, and next, the means for solving this problem will be described.
請求項1に係る発明は、刈取部と、制御装置と、前記刈取部から機体幅方向外側の穀稈までの距離を検出する検出部とを備えるコンバインであって、前記制御装置によって、測位衛星からの電波を受信して位置を測定することによって位置データを取得するとともに、前記位置データが示す当該コンバインの位置が予め設定された経路上を辿るように走行し、前記検出部によって検出された距離が所定の閾値を超えると前記経路上の走行に変えて前記所定の閾値以内となる位置に移動して機体を走行させ、前記所定の閾値は、機体幅方向外側の未刈穀稈を検出するための閾値と機体幅方向外側の刈り残しの穀稈を検出するための閾値とが異なる値に設定され、前記検出部は、前記経路に応じて機体幅方向外側の未刈穀稈までの距離の検出と機体幅方向外側の刈り残しの穀稈までの距離の検出とを切り替えるものである。
The invention according to
請求項2に係る発明は、前記検出部は、前記刈取部の幅方向幅方向の両側に設けられ、幅方向の一方側の検出部は、機体幅方向外側の未刈穀稈までの距離を検出し、幅方向の他方側の検出部は、機体幅方向外側の刈り残しの穀稈までの距離を検出するものである。 The invention according to claim 2, wherein the detection unit is provided on both sides in the width direction the width direction of the reaper, the detection portion of one side in the width direction, distance to the non-cutting culms aircraft widthwise outer detecting a detection portion of the other side in the width direction is for detecting the distance to the culms of leaving harvest of the machine body width direction outside.
請求項3に係る発明は、前記検出部によって機体幅方向外側の刈り残しの穀稈の距離から機体幅方向外側に刈り残しの穀稈が存在することが検出された際に、機体幅方向外側の刈り残しの穀稈が刈り取れる位置に移動するものである。 According to the third aspect of the present invention, when the detection unit detects that there is an uncut culm on the outside in the machine width direction from the distance of the uncut culm on the outside in the width direction of the machine, the outside in the width direction of the machine. It moves to a position where the uncut grain culm can be cut .
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。 As the effect of the present invention, the following effects are exhibited.
請求項1に係る発明によれば、検出部によって刈取部から機体幅方向外側の穀稈までの距離を検出し、機体幅方向外側の穀稈までの距離が所定の閾値を超えると前記所定の閾値以内となるよう位置に移動し、前記経路から離間した位置で機体を走行させ、機体幅方向外側の未刈穀稈を検出するための閾値と機体幅方向外側の刈り残しの穀稈を検出するための閾値とが異なる値に設定され、前記経路に応じて機体幅方向外側の未刈穀稈までの距離の検出と機体幅方向外側の刈り残しの穀稈までの距離の検出とを切り替えることで、機体幅方向外側の穀稈の条列に対してコンバインを最適な位置に高精度に位置づけることができる。
According to the invention of
請求項2に係る発明によれば、機体幅方向外側の穀稈の条列に対してコンバインをより最適な位置に高精度に位置づけることができる。 According to the invention of claim 2, the combine can be positioned at a more optimum position with high accuracy with respect to the row of grain culms on the outer side in the width direction of the machine body.
請求項3に係る発明によれば、刈り残し穀稈が検出された際に刈り残し穀稈が刈り取れる位置に移動するので、刈り残しが発生することを抑制できる。
According to the invention of
図1を参照して、本発明の実施形態として、コンバイン1について説明する。なお、図1には、コンバイン1の前後方向及び上下方向を表す。
The
コンバイン1は、自律して走行及び作業が可能な自律走行型コンバインであって、無人で走行及び作業できる。つまり、無人操縦式のコンバイン1は、刈取対象物のある圃場内に、圃場に接続された傾斜路から自律走行して進入することができ、また、自律走行して圃場内から圃場外に退出することができるように構成されている。更に、コンバイン1は、圃場内において、自律して走行、転回、及び、作業するように構成されている。
The
コンバイン1は、走行部2、刈取部3、脱穀部4、選別部5、貯留部6、排藁処理部7、動力部8、及び、操縦部9を備える。コンバイン1は、走行部2によって走行しつつ、刈取部3によって刈り取った穀稈を脱穀部4で脱穀し、選別部5で穀粒を選別して貯留部6に貯える。また、脱穀後の排藁は排藁処理部7によって処理される。動力部8は、これらの走行部2、刈取部3、脱穀部4、選別部5、貯留部6、排藁処理部7に動力を供給する。
The
走行部2は、機体フレーム20の下方に設けられる左右一対の走行装置(以降「クローラ式走行装置」とする)21と、トランスミッション(不図示)とを備える。機体フレーム20は、コンバイン1の機体の主枠を構成している。トランスミッションは、エンジン8aの動力を変速してクローラ式走行装置21へ伝達する。クローラ式走行装置21は、機体を走行させる。
The traveling unit 2 includes a pair of left and right traveling devices (hereinafter referred to as “crawler type traveling devices”) 21 provided below the
刈取部3は、走行部2の前方に設けられている。刈取部3は、デバイダ31、引起装置32、切断装置33、及び、搬送装置34を備える。デバイダ31は、圃場の穀稈を引起装置32へ案内する。引起装置32は、デバイダ31によって案内された穀稈を引き起こす。切断装置33は、引起装置32によって引き起こされた穀稈を切断する。搬送装置34は、切断装置33によって切断された穀稈を脱穀部4へ搬送する。
The
脱穀部4は、刈取部3の後方に設けられている。脱穀部4は、フィードチェーン41と扱胴42とを備える。フィードチェーン41は、搬送装置34から穀稈を受け継いで排藁処理部7へ搬送する。扱胴42は、フィードチェーン41によって搬送されている穀稈を脱穀する。
The threshing section 4 is provided behind the
選別部5は、脱穀部4の下方に設けられている。選別部5は、揺動選別装置51と、風選別装置52と、図示せぬ穀粒搬送装置及び藁屑排出装置とを備える。揺動選別装置51は、脱穀部4から落下した脱穀物を穀粒と藁屑等に選別する。風選別装置52は、揺動選別装置51によって選別された脱穀物を更に穀粒と藁屑等に選別する。穀粒搬送装置は、揺動選別装置51及び風選別装置52によって選別された穀粒を貯留部6へ搬送する。藁屑排出装置は、揺動選別装置51及び風選別装置52によって選別された藁屑等を排出する。
The
貯留部6は、脱穀部4の右側方に設けられている。貯留部6は、グレンタンク61と排出オーガ62とを備える。グレンタンク61は、選別部5から搬送されてきた穀粒を貯留する。排出オーガ62は、グレンタンク61に貯留されている穀粒を任意の場所に排出できる。また、排出オーガ62を収納する際に、その中途部を支持するオーガレスト63が機体に設けられている。
The storage section 6 is provided on the right side of the threshing section 4. The storage unit 6 includes a
排藁処理部7は、脱穀部4の後方に設けられている。排藁処理部7は、図示せぬ排藁搬送装置及び排藁切断装置を備える。排藁搬送装置は、フィードチェーン41から穀稈を受け継いで排藁切断装置へ搬送する。排藁切断装置は、排藁搬送装置によって搬送された穀稈を切断して排出する。
The straw
操縦部9は、機体右側に設けられている。操縦部9は、キャビン91と、運転席92と、ハンドル93等の操作具とを備える。キャビン91は、運転席92及びハンドル93等の各種操作具を内装している。運転席92は、オペレータが座る座席であり、操縦部9の左右方向中央に配置されている。ハンドル93は、コンバイン1の進行方向を変更する操向ハンドルである。オペレータは、ハンドル93を含む各操作具を適宜操作することによってコンバイン1を稼動させる。このような構成により、オペレータは、運転席92に着座した状態でコンバイン1を操縦できる。コンバイン1の各構成は、自律して自動的に作動することに加えて、オペレータによる操作に基づいて作動するものであってもよい。
The
次に、図2及び図3を用いて、刈取部3に設けられる株ならいセンサ35について説明する。なお、図2には、コンバイン1の左右方向及び上下方向を表す。図3には、コンバイン1の前後方向及び左右方向を表す。
Next, the
図2に示すように、コンバイン1は、株ならいセンサ35を備えている。株ならいセンサ35は、刈取部3の左側端部として、左端のデバイダ31の下方に設けられている。株ならいセンサ35は、刈取部3及びコンバイン1の機体に対して前方から後方及び後方から前方に回動するアーム36を含む。左端のデバイダ31を支持する刈取フレームの縦パイプ37には、アーム36の回転中心となる支軸Crが支持され、アーム36が支軸Crに回転自在に支持されている。アーム36は、コンバイン1の中心から左方に向かって左端のデバイダ31から突出している。コンバイン1の正面視において、アーム36は、使用できる状態に張り出されたサイドデバイダ3Sよりも左方に突出している。
As shown in FIG. 2, the
コンバイン1が走行する間にアーム36が穀稈に接触すると、アーム36は、前方から後方に向かって回動する。アーム36と縦パイプ37との間には、図示しない付勢部材が設けられており、アーム36は、前方から後方に向かって回動する場合でも、後方から前方に向かって回動して元の標準位置に復帰できる。
When the
図3に示すように、アーム36は、図示する標準位置から支軸Crを中心として後方に回転できる。また、縦パイプ37に対するアーム36の回動角度を検出するポテンショメータ38が、アーム36と縦パイプ37との間に設けられている。ポテンショメータ38は、標準位置からの回動角度として回転角度θを検出する。後述のように、コンバイン1は、回転角度θに応じて、刈取部3の左方にある穀稈からデバイダ31までの距離を算出する。このような構成により、株ならいセンサ35は、刈取部3の左方にある穀稈からデバイダ31までの距離を検出する。
As shown in FIG. 3, the
次に、図4を用いて、コンバイン1の制御システムについて説明する。
Next, the control system of the
図4に示すように、制御装置80は、CPU等のマイクロコンピュータからなる処理部81と、ROM、RAM、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等の記憶部82とを有している。処理部81は、ROMに格納されているプログラム等をRAM上に読み出したうえで、これを実行することができる。更に、制御装置80は、制御プログラムを処理部81が実行することにより、各種構成要素の作動制御を行う。具体的には、通信時における情報の送受信、各種の入出力制御及び演算処理の制御等を行う。
As shown in FIG. 4, the
記憶部82には、コンバイン1の全長、全幅及び全高等のコンバイン1の諸元のデータと、アーム36の長さ、及び、コンバイン1の全幅に対するアーム36の傾斜角度等の株ならいセンサ35の諸元のデータが格納されている。また、記憶部82には、穀稈の条列に沿って予め設定された経路のデータが格納されている。
In the
また、制御装置80には、測位ユニット100からの情報が送信される。測定ユニット100は、測位衛星からの電波を受信して、コンバイン1の位置を測定するためのものである。測位ユニット100は、受信装置101と、慣性航法装置102と、無線通信装置103とを備えている。
Further, information from the
受信装置101は、測位衛星からの電波を受信し、受信した電波を信号に変換して慣性航法装置102に送信する。受信装置101としては、GNSS衛星群からの電波を受信するGNSS受信機や、GPS衛星からの電波を受信するGPS受信機等が挙げられる。
The receiving
慣性航法装置102は、3軸のジャイロと3方向の加速度を測定し、姿勢方位データを算出する。また、慣性航法装置102は、受信装置101から送信される信号に基づいて位置データを算出する。つまり、慣性航法装置102は、受信装置101からの位置情報に基づいて位置データを算出する演算部として機能する。さらに、本実施形態では、慣性航法装置102にGNSS受信機104を搭載することで、慣性航法装置102による姿勢方位データの信頼性を向上している。
The
測位ユニット100は、慣性航法装置102を備えることで、悪天候、電波障害等で測位衛星からの電波を受信できない状況においても、慣性航法装置102によって検出した3方向の加速度に基づいて、移動速度や移動距離等を算出して測位する慣性航法を利用することも可能である。
Since the
無線通信装置103は、慣性航法装置102によって算出された位置データと姿勢方位データとを無線通信によって外部に送信する。無線通信装置103は、例えば無線LANやモバイル通信を用いたデータ通信装置である。無線通信装置103から送信されるデータは、例えばオペレータが所持する携帯端末やコンバイン1のECU等で受信され、圃場内での位置確認やコンバイン1の姿勢(前後左右への傾き等)の確認等、コンバイン1の稼働に活用される。
The
測位ユニット100によって取得される測位データ(位置データ及び姿勢方位データ)は、予め経路を定め、その経路上を自律的に走行し、作業を行う自律型コンバインを稼働する際の制御に用いることができる。例えば、位置データを用いて自律型コンバインが経路に沿って走行しているか否かを判定することができ、姿勢方位データを用いて自律型コンバインの傾斜を認識して走行状態や圃場の状態を確認することができる。また、オペレータが測位ユニット100に含まれる無線通信装置103からのデータ送信を受け取ることで、自律型コンバインに対してリアルタイムの指示を送ることも可能である。
The positioning data (position data and attitude / direction data) acquired by the
更に、制御装置80には、ポテンショメータ38からの情報が送信される。ポテンショメータ38が検出する回転角度θの情報が送信されると、処理部81は、アーム36の長さ及び傾斜角度と回転角度θとから、刈取部3の左方にある穀稈からデバイダ31までの距離を算出する。
Further, information from the
制御装置80は、取得する位置データ及び姿勢方位データに基づいて、予め設定された経路をコンバイン1が走行するとともに、予め設定された作業の情報に基づいて圃場内においてコンバイン1が所定の作業を実施するように各構成を制御する。即ち、制御装置80は、走行部2、刈取部3、脱穀部4、選別部5、貯留部6、排藁処理部7、動力部8及び操縦部9を制御する。
In the
制御装置80は、位置データが示すコンバイン1の位置が設定された経路上を辿るように走行部2、動力部8及び操縦部9を制御する。なお、刈取作業時にコンバイン1が走行するための経路F(図5参照)は、圃場内の条列に沿って予め設定されている。
The
次に、図5を用いて、検出される距離に応じて未刈穀稈の条列に対する位置を補正するコンバイン1の制御について説明する。
Next, the control of the
図5に示すように、株ならいセンサ35のアーム36が未刈穀稈の条列に接触して、アーム36が後方に回動して、コンバイン1が回転角度θを検出している。検出される回転角度θのデータと諸元のデータとから、左端のデバイダ31から穀稈までの距離Lと、穀稈列に対する機体の横ずれ量としてトレッド中心CLからこの穀稈までの距離xとが算出される。
As shown in FIG. 5, the
検出される回転角度θが比較的小さく、所定の閾値を超える距離L、又は、所定の閾値範囲を超える距離Lが算出される場合には、コンバイン1は、距離Lが小さくなるように、左方に転舵しつつ距離Lが所定の閾値又は所定の閾値範囲以内となる位置に移動し、設定された経路Fから機体を離間して走行させる(即ち、経路Fから離れた位置に機体をオフセットして走行させる)。このように、コンバイン1は、回転角度θ即ち距離Lに応じて詳細に位置を補正する。転舵又は位置の補正の結果によって、検出される回転角度θのデータと距離xのデータとからは、未刈取穀稈の条列に対するトレッド中心CLの角度αが算出される。
When the detected rotation angle θ is relatively small and a distance L exceeding a predetermined threshold value or a distance L exceeding a predetermined threshold value is calculated, the
検出される回転角度θが比較的大きく、所定の閾値未満の距離L、又は、所定の閾値範囲未満の距離Lが算出される場合には、コンバイン1は、角度αが小さくなるように、右方に転舵しつつ距離xが閾値としての所定の距離xp以内となる位置に移動し、設定された経路Fから機体を離間して走行させる(即ち、経路Fから離れた位置に機体をオフセットして走行させる)。このように、コンバイン1は、回転角度θ即ち距離xに応じて詳細に位置を補正する。
When the detected rotation angle θ is relatively large and the distance L below the predetermined threshold value or the distance L below the predetermined threshold value is calculated, the
閾値としての所定の距離L、及び、閾値範囲を、例えばキャビン91内に設けられたボリュームコントローラ等で任意に変更できるようにしたり、距離Lとして複数段に設定された距離L1,L2,・・・,Ln(nは任意の整数)を選択できるようにしたりして、回転角度θに応じて算出された距離Lに対して、経路Fに沿って機体を走行させる場合と、経路Fから機体を離間させる場合との感度を調整できるようにしてもよい。
A predetermined distance L as a threshold value and a threshold value range can be arbitrarily changed by, for example, a volume controller provided in the
或いは、図示していないが、左端のデバイダ31から左方に刈り残しの穀稈があって、アーム36がこの穀稈によって後方に回動する場合にも、回転角度θが検出される。この場合に所定の閾値を超える距離Lが算出されると、予め設定された経路Fに関わらず、コンバイン1は後進したうえで、距離Lが閾値以内、具体的には、左端のデバイダ31よりもトレッド中心CLに近い位置に刈り残しの穀稈が入る位置に移動する。これにより、コンバイン1は、経路Fに対する位置を補正して、刈り残しの穀稈を的確に刈り取ることができる。コンバイン1は、位置データを取得しているので、一定量以上の補正をした場合でも、位置データを参照することによって設定された経路Fに正確に復帰できる。
Alternatively, although not shown, the rotation angle θ is also detected when there is an uncut grain culm to the left from the
本発明のコンバイン1によれば、株ならいセンサ35によって未刈穀稈の条列に対するコンバイン1の位置を検出し、位置データと距離xのデータとを組み合わせてコンバイン1の位置を補正することによって、未刈穀稈の条列に対してコンバイン1を最適な位置に高精度に位置づけることができる。特に、圃場端において旋回した後、条列に対してコンバイン1を最適な位置に高精度に位置づけることができるので、経路Fに対するずれを補正する操向操作の頻度を軽減できる。
According to the
また、本発明のコンバイン1によれば、刈取部3の左側端部から左方に離れた位置にある穀稈に対して効果的に距離xを検出できるので、位置データと距離xのデータとを組み合わせてコンバイン1の位置を補正することによって、未刈穀稈の条列に対してコンバイン1を最適な位置に高精度に位置づけることができる。
Further, according to the
本発明のコンバイン1によれば、株ならいセンサ35の回動角度ごとに距離xを詳細に検出できるので、コンバイン1の位置を回動角度に応じて詳細に補正することによって、未刈穀稈の条列に対してコンバイン1を最適な位置に高精度に位置づけることができる。
According to the
なお、測位衛星からの電波を受信する受信部と演算部とを一体的に筐体に収めた測位ユニットを用いる場合には、この測位ユニットの設置位置に基づく誤差を小さくできるので、位置データに株ならいセンサ35からの情報を組み合わせることで、収穫作業時の未刈穀稈の条列に対するコンバイン1の位置をより高精度に補正することができる。
When using a positioning unit in which a receiving unit that receives radio waves from a positioning satellite and a calculation unit are integrally housed in a housing, an error based on the installation position of the positioning unit can be reduced, so that the position data can be used. By combining the information from the
本実施形態のコンバイン1においては、図示していないが、刈取部3の右側端部として、右端のデバイダ31の下方に株ならいセンサを設けることも可能である。
In the
また、図6(A)及び(B)に示すように、刈取部3の左側において機体内側に株ならいセンサ35Aを設けることも可能である。
Further, as shown in FIGS. 6A and 6B, it is also possible to provide a stock-
コンバイン1は、機体内側株ならいセンサ35Aを備えている。機体内側株ならいセンサ35Aは、支軸Crに回転自在に支持されたアーム36Aと、刈取フレームの縦パイプ37とアーム36Aとの間に設けられるポテンショメータ38Aとを含む。アーム36Aは、左端のデバイダ31から一つだけ機体内側に寄ったデバイダ31に干渉しないように、左端のデバイダ31からコンバイン1の中心に向かって突出している。
The
コンバイン1は、ポテンショメータ38Aが検出する回転角度θ、即ち、アーム36Aの回動角度に応じて、左端のデバイダ31から一つだけ機体内側に寄ったデバイダ31と左端のデバイダ31との間に導入される穀稈から左端のデバイダ31までの距離を算出する。このような構成により、機体内側株ならいセンサ35Aは、左端のデバイダ31から一つだけ機体内側に寄ったデバイダ31と左端のデバイダ31との間に導入される穀稈から左端のデバイダ31までの距離Lを検出して、穀稈列に対する機体の横ずれ量として、トレッド中心CLからこの穀稈までの距離xを算出する。
The
また、図7に示すように、刈取部3の左右両側に株ならいセンサ35L・35Rを設けることも可能である。
Further, as shown in FIG. 7, it is also possible to provide stock-
図7に示すように、コンバイン1は、左側株ならいセンサ35Lと右側株ならいセンサ35Rとを備えている。上述の株ならいセンサ35と同様に、左側株ならいセンサ35Lは、支軸C1rに回転自在に支持されたアーム36Lと、刈取フレームの縦パイプ37Lとアーム36Lとの間に設けられるポテンショメータ38Lとを含み、刈取部3の左方にある穀稈からデバイダ31までの距離Lを検出して、穀稈列に対する機体の横ずれ量として、トレッド中心CLからこの穀稈までの距離xを検出する。
As shown in FIG. 7, the
左側株ならいセンサ35Lと同様に、右側株ならいセンサ35Rは、支軸C2rに回転自在に支持されたアーム36Rと、刈取フレームの縦パイプ37Rとアーム36Rとの間に設けられるポテンショメータ38Rとを含む。縦パイプ37Rは、右端のデバイダ31を支持している。アーム36Rは、コンバイン1の中心から右方に向かって右端のデバイダ31から突出している。
Similar to the left
コンバイン1は、ポテンショメータ38Rが検出する回転角度θ、即ち、アーム36Rの回動角度に応じて、刈取部3の右方にある穀稈からデバイダ31までの距離を算出する。このような構成により、右側株ならいセンサ35Rは、刈取部3の右方にある穀稈からデバイダ31までの距離を検出して、穀稈列に対する機体の横ずれ量として、トレッド中心CLからこの穀稈までの距離xを検出する。
The
次に、図8(A)及び図8(B)を用いて、複数の株ならいセンサ35L・35Rを、未刈取穀稈の条列に対する距離を検出するものと刈り残しの穀稈を検出するものとに、設定された経路の行程に応じて切り替えて利用するコンバイン1について説明する。
Next, using FIGS. 8 (A) and 8 (B), a plurality of
図8(A)に示すように、任意の一の圃場FIにおいて、走行及び刈取作業のための経路が、行程F1・F2・F3・F4・F5・F6・F6・F8・F9ごとに予め設定されている。コンバイン1は、行程F1〜F9を順に辿ることによって、圃場FI内を左回り(コンバイン1の平面視において反時計回り)に走行して刈取作業を実施する。
As shown in FIG. 8 (A), in any one field FI, the route for running and cutting work is preset for each stroke F1, F2, F3, F4, F5, F6, F6, F8, F9. Has been done. By following the steps F1 to F9 in order, the
このような左回りの経路において、コンバイン1は、右側株ならいセンサ35R(図7参照)を、未刈穀稈の条列を検出するために利用することが無く、刈り残しの穀稈を検出するために利用する。コンバイン1は、左側株ならいセンサ35L(図7参照)を、未刈穀稈の条列を検出するために利用する。
In such a counterclockwise path, the
コンバイン1は、格納された経路のデータを読み出すことによって、圃場FIにおける経路が左回りの経路であることを認識している。そこで、コンバイン1は、各行程F1〜F9において、左側株ならいセンサ35Lを、未刈穀稈の条列を検出するために利用し、右側株ならいセンサ35Rを、未刈穀稈の条列を検出するために利用せずに、刈り残しの穀稈を検出するために利用する。
By reading the stored route data, the
図8(B)に示すように、任意の他の圃場FIIにおいて、走行及び刈取作業のための経路が、行程Fa・Fb・Fc・Fd・Fe・Ff・Fg・Fh・Fi・Fj・Fk・Fl・Fm・Fn・Fo・Fp・Fqごとに予め設定されている。コンバイン1は、行程Fa〜Fqを順に辿ることによって、二つの渦で表される経路に沿って、圃場FII内を左回り(コンバイン1の平面視において反時計回り)に走行して刈取作業を実施する。
As shown in FIG. 8B, in any other field FII, the routes for running and mowing work are strokes Fa, Fb, Fc, Fd, Fe, Ff, Fg, Fh, Fi, Fj, Fk. -It is preset for each Fl, Fm, Fn, Fo, Fp, and Fq. By following the steps Fa to Fq in order, the
ここで、経路の行程Fcにおいては、コンバイン1の左方と右方とが未刈取穀稈に囲まれた状態で、コンバイン1が走行及び刈取作業を実施する。つまり、コンバイン1の左方と右方とに未刈穀稈の条列が存在する。コンバイン1は、格納された経路のデータを読み出すことによって、行程Fcの進行方向が右隣の行程Fmの進行方向と対向していることを認識している。
Here, in the route Fc, the
コンバイン1は、行程Fa・Fbにおいて、左側株ならいセンサ35L(図7参照)を、未刈穀稈の条列を検出するために利用し、右側株ならいセンサ35R(図7参照)を、未刈穀稈の条列を検出するために利用せずに、刈り残しの穀稈を検出するために利用する。更に、コンバイン1は、行程Fbを走行する間に次の行程Fcを参照して、行程Fcに進入する前に右側株ならいセンサ35Rの設定を切り替える。そして、コンバイン1は、行程Fcにおいて、左側株ならいセンサ35Lとともに右側株ならいセンサ35Rを、未刈穀稈の条列を検出するために利用する。
In the strokes Fa and Fb, the
圃場FII内の行程Fcを除く他の行程については、コンバイン1は、左側株ならいセンサ35Lを、未刈穀稈の条列を検出するために利用し、右側株ならいセンサ35Rを、未刈穀稈の条列を検出するために利用せずに、刈り残しの穀稈を検出するために利用する。従って、コンバイン1は、行程Fcを走行する間に次の行程Fdを参照して、行程Fdに進入する前に右側株ならいセンサ35Rの設定を切り替える。そして、コンバイン1は、行程Fdにおいて、右側株ならいセンサ35Rを未刈穀稈の条列を検出するために利用せずに、刈り残しの穀稈を検出するために利用する。
For other processes except process Fc in the field FII,
上述のように、コンバイン1は、検出される距離が所定の閾値を超える場合には、距離が閾値以内となる位置に移動する。刈り残しの穀稈を検出するセンサによる距離の閾値は、未刈穀稈の条列を検出するセンサによる距離の閾値と異なっている。これらの閾値は、予め設定されたうえでデータ化されて記憶部82に格納されている。コンバイン1は、経路の次行程を参照して、刈り残しの穀稈を検出するための閾値から未刈穀稈の条列を検出するための閾値に距離の閾値を切り替える。これにより、コンバイン1は、経路の次行程を参照して、左側株ならいセンサ35Lと右側株ならいセンサ35Rとの何れか一方又は両方を未刈取穀稈の条列の検出用に切り替えて利用することができる。
As described above, when the detected distance exceeds a predetermined threshold value, the
本発明のコンバイン1によれば、左側株ならいセンサ35Lと右側株ならいセンサ35Rとを、未刈取穀稈の条列に対する距離を検出するものと刈り残しの穀稈を検出するものとに、経路の行程に応じて切り替えて割り当てることができる。そのため、圃場FI・FIIごとに異なる経路が設定されているとしても、未刈穀稈の条列に対してコンバイン1を最適な位置に高精度に位置づけることができるとともに、刈り残しを防止できる。
According to the
なお、上記においては、検出部として、接触式のアームと穀稈に対するその検出体の接触による回動角度を検出するポテンショメータとを備える構成を例示した。しかし、検出部としては、例えば、穀稈の条列に対する機体の横幅方向の位置の情報として、超音波等を用いて穀稈までの距離を検出する非接触式のセンサを用いるものであってもよい。 In the above description, a configuration including a contact type arm and a potentiometer for detecting the rotation angle due to contact of the detector with respect to the culm has been illustrated as a detection unit. However, the detection unit uses, for example, a non-contact type sensor that detects the distance to the culm by using ultrasonic waves or the like as information on the position of the machine in the width direction with respect to the row of culms. May be good.
1:コンバイン、3:刈取部、31:デバイダ、35:株ならいセンサ(検出部)、36:アーム、38:ポテンショメータ 1: Combine, 3: Cutting part, 31: Divider, 35: Stock trace sensor (detection part), 36: Arm, 38: Potentiometer
Claims (3)
前記制御装置によって、測位衛星からの電波を受信して位置を測定することによって位置データを取得するとともに、前記位置データが示す当該コンバインの位置が予め設定された経路上を辿るように走行し、
前記検出部によって検出された距離が所定の閾値を超えると前記経路上の走行に変えて前記所定の閾値以内となる位置に移動して機体を走行させ、
前記所定の閾値は、機体幅方向外側の未刈穀稈を検出するための閾値と機体幅方向外側の刈り残しの穀稈を検出するための閾値とが異なる値に設定され、
前記検出部は、前記経路に応じて機体幅方向外側の未刈穀稈までの距離の検出と機体幅方向外側の刈り残しの穀稈までの距離の検出とを切り替える
ことを特徴とするコンバイン。 A combine that includes a cutting unit, a control device, and a detecting unit that detects the distance from the cutting unit to the grain culm on the outside in the width direction of the machine body.
The control device receives radio waves from the positioning satellite and measures the position to acquire the position data, and at the same time, travels so that the position of the combine indicated by the position data follows a preset route.
When the distance detected by the detection unit exceeds a predetermined threshold value, the vehicle is moved to a position within the predetermined threshold value instead of traveling on the route to travel the aircraft .
The predetermined threshold value is set to a value different from the threshold value for detecting uncut culms outside the width direction of the machine body and the threshold value for detecting uncut culms outside the width direction of the machine body.
The combine is characterized in that the detection unit switches between detecting the distance to the uncut grain culm on the outside in the width direction of the machine body and detecting the distance to the uncut grain culm on the outside in the width direction of the machine body according to the route .
幅方向の一方側の検出部は、機体幅方向外側の未刈穀稈までの距離を検出し、
幅方向の他方側の検出部は、機体幅方向外側の刈り残しの穀稈までの距離を検出する
ことを特徴とする請求項1に記載のコンバイン。 The detection unit is provided on both sides of the cutting unit in the width direction and the width direction.
One side of the detecting portion in the width direction, detects the distance to the non-cutting culms fuselage width direction outside,
Detector of the other side in the width direction, Combine according to claim 1, characterized in that to detect the distance to the culms of leaving harvest of the machine body width direction outside.
ことを特徴とする請求項1または2に記載のコンバイン。 When the detection unit detects that there is an uncut grain culm on the outside in the machine width direction from the distance of the uncut grain culm on the outside in the machine width direction, the uncut grain culm on the outside in the machine width direction is cut. The combine according to claim 1 or 2, wherein the combine moves to a position where it can be taken .
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