JP2010279175A - Device for preventing unauthorized drive of motor - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、例えば電気自動車に用いられるモータ不正駆動防止装置に関する。 The present invention relates to a motor improper drive prevention device used in, for example, an electric vehicle.
従来、エンジンによって駆動する自動車では、不正アクセスによってエンジンが駆動されることを防止するために、イモビライザなどの照合装置を搭載する技術が提案されている(例えば、特許文献1参照)。 Conventionally, in an automobile driven by an engine, a technique for mounting a collation device such as an immobilizer has been proposed in order to prevent the engine from being driven by unauthorized access (see, for example, Patent Document 1).
一方、モータによって駆動する電気自動車が提案されている。電気自動車は、当該電気自動車の動作を制御する車両制御装置と、モータの動作を制御するモータ制御装置とを備えている。車両制御装置は、アクセルペダルの操作量などのモータに対する回転要求が入力され、当該回転要求に対応するようなトルクや回転数を算出する。そして、車両制御装置は、上記算出値をモータ制御装置に送信する。モータ制御装置は、車両制御装置より受信した要求トルクや要求回転数に対応する電流値を算出するとともに、当該算出された電流値をモータに流すことによって、モータの動作を制御する。 On the other hand, an electric vehicle driven by a motor has been proposed. The electric vehicle includes a vehicle control device that controls the operation of the electric vehicle and a motor control device that controls the operation of the motor. The vehicle control device receives a rotation request for the motor, such as an accelerator pedal operation amount, and calculates a torque and a rotation speed corresponding to the rotation request. Then, the vehicle control device transmits the calculated value to the motor control device. The motor control device calculates a current value corresponding to the required torque and the required rotation speed received from the vehicle control device, and controls the operation of the motor by flowing the calculated current value through the motor.
このような電気自動車においても、不正アクセスによってモータが駆動されることを防止するための構造が提案されている。具体的には、イグニッションキーが固有信号を備えるとともに、車体側にキーの固有信号を照合する照合装置が設けられている。車両制御装置は、照合装置での照合結果が正しい場合に、モータ制御装置に要求トルクや要求回転数を送信する。 Also in such an electric vehicle, a structure for preventing the motor from being driven by unauthorized access has been proposed. Specifically, the ignition key is provided with a unique signal, and a collation device for collating the unique signal of the key is provided on the vehicle body side. The vehicle control device transmits the required torque and the required rotation speed to the motor control device when the collation result in the collation device is correct.
車両制御装置は、修理の必要が生じた際に比較的容易に取り出すことができるようにするために、例えば助手席の下方など比較的容易にアクセスできる場所に配置されている。 The vehicle control device is disposed at a relatively easily accessible location, for example, below the passenger seat, so that it can be removed relatively easily when a repair is required.
このため、モータの不正駆動を防止するために照合装置を備えるとともに当該照合装置の照合結果を確認できるように車両制御装置が設定された構造であっても、これら照合装置と車両制御装置を、本電気自動車に対して正規でない照合装置と車両制御装置とに置き換えることによって、本電気自動車に対して正規なイグニッションキーを用いずに、上記正規でない照合装置と車両制御装置に対応するイグニッションキーを用いることによって、モータを駆動することが可能となる。つまり、モータが不正に駆動されてしまう。 For this reason, even if it is a structure provided with a collation device in order to prevent improper driving of the motor and the vehicle control device is set so that the collation result of the collation device can be confirmed, the collation device and the vehicle control device are By replacing the non-regular verification device and vehicle control device with the electric vehicle, the ignition key corresponding to the non-normal verification device and the vehicle control device is used without using the normal ignition key for the electric vehicle. By using it, the motor can be driven. That is, the motor is illegally driven.
このため、本発明は、モータが不正に駆動されることを防止できるモータ不正駆動防止装置を提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide a motor illegal drive prevention device that can prevent the motor from being illegally driven.
本発明のモータ不正駆動防止装置は、モータで駆動可能な車両に設けられるモータ不正駆動防止装置であって、前記モータへの駆動要求を算出する車両制御装置と、前記車両制御装置から受信する前記駆動要求に基づいて前記モータへ供給すべき電流を算出し、当該算出結果に基づいて前記モータへ供給される電流を制御するモータ制御装置とを備える。前記モータ制御装置は、前記モータを駆動可能とするための認証時に前記車両制御装置が正規の車両制御装置であると確認されると前記モータへの電流供給が可能となる。 The motor improper drive prevention device of the present invention is a motor improper drive prevention device provided in a vehicle that can be driven by a motor, the vehicle control device calculating a drive request to the motor, and the vehicle control device receiving from the vehicle control device A motor control device that calculates a current to be supplied to the motor based on the drive request and controls the current supplied to the motor based on the calculation result; The motor control device can supply current to the motor when it is confirmed that the vehicle control device is a legitimate vehicle control device at the time of authentication for enabling the motor to be driven.
請求項2に記載のモータ不正駆動防止装置では、請求項1に記載のモータ不正駆動防止装置において、前記車両制御装置は、前記認証時に前記モータ制御装置から不正駆動防止装置有無確認信号を受信しない場合は前記モータ制御装置に前記駆動要求を送信しない。前記モータ制御装置は、前記車両制御装置から受信する駆動要求中に含まれる固有信号を照合し、当該照合の結果が正しい場合に前記モータに電流を供給可能となる。 According to a second aspect of the present invention, in the motor unauthorized driving prevention device according to the first aspect, the vehicle control device does not receive an unauthorized driving prevention device presence confirmation signal from the motor control device during the authentication. In this case, the drive request is not transmitted to the motor control device. The motor control device collates the unique signal included in the drive request received from the vehicle control device, and can supply current to the motor when the collation result is correct.
本発明では、モータ制御装置は、車両制御装置が正規な車両制御装置であるか照合し、車両制御装置が正規な車両制御装置である場合に、モータを駆動可能とする。このため、車両制御装置が正規でない車両制御装置に交換されるとモータが駆動できなくなるので、モータが不正に駆動されることが防止される。 In the present invention, the motor control device checks whether the vehicle control device is a regular vehicle control device, and enables the motor to be driven when the vehicle control device is a regular vehicle control device. For this reason, when the vehicle control device is replaced with an unauthorized vehicle control device, the motor cannot be driven, so that the motor is prevented from being illegally driven.
本発明の一実施形態に係るモータ不正駆動防止装置を、図1〜5を用いて説明する。図1は、本実施形態のモータ不正駆動防止装置20の一部を備える電気自動車10を示す斜視図である。図1に示すように、電気自動車10は、モータ11と、モータ制御装置30と、バッテリ装置40と、車両制御装置50となどを備えている。電気自動車10は、本発明で言う車両の一例である。
A motor improper drive prevention apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is a perspective view showing an
モータ11は、例えば車体12の後部に配置されている。モータ11は、例えば後部座席13の下方に配置されており、車内や車外からアクセスしにくい場所に配置されている。図2は、電気自動車10の構成を示す概略図である。図2に示すように、モータ11は、インバータ60と3相線61(3本)を介して接続されている。3相線61の長さを短くするために、インバータ60は、モータ11の近傍に配置されている。
The
モータ制御装置30は、モータ11の近傍に配置されており、インバータ60の動作を制御してモータ11に供給される電流を制御する。具体的には、後述される車両制御装置50から受信するモータ11への駆動要求(後述されるモータ駆動指令であり、要求トルクや要求回転数)に応じた電流値を算出し、当該算出された電流値をモータ11に供給するべくインバータ60を制御する。
The
ここで、モータ11とインバータ60とモータ制御装置30との相対位置関係について具体的に説明する。モータ11は、車内空間を有効に用いるために考慮して配置されている。このため、上記のしたように車内および車外からアクセスしにくい場所に配置されている。インバータ60は、モータ11と3相線61を介して接続されている。3相線61は、大きな電流を流すために、比較的太い。また、3相線61が長くなることによる電流のロスを少なくするために、3相線61は短いことが要求され、それゆえ、インバータ60は、モータ11の近傍に配置されている。モータ制御装置30とインバータ60は、信号線を介して接続されている。この信号線からは高周波が発生する。このため、モータ制御装置30とインバータ60とを連結する信号線は短いことが要求される。それゆえ、本実施形態では、モータ制御装置30とインバータ60とは同じハウジング内に収容されており、互いに近い位置に配置されている。
Here, the relative positional relationship among the
上記の理由により、モータ制御装置30は、モータ11の近傍に配置されており、それゆえ、車内および車外からアクセスしにくい位置に配置される。
For the above reasons, the
図1に示すように、バッテリ装置40は、例えば車体12の前後方向略中央において、フロアパネル(図示せず)の下方に配置されている。
As shown in FIG. 1, the battery device 40 is disposed below a floor panel (not shown), for example, at approximately the center in the front-rear direction of the
車両制御装置50は、電気自動車10の動作を制御する。車両制御装置50の動作の一例として、アクセルペダル100の操作量(踏み込み量)に対応するトルクや、要求される回転数を算出し当該算出された要求トルク情報や要求回転数情報をモータ制御装置30に送信する。ここで言う、算出した要求トルク情報と要求回転数情報とは、本発明で言う駆動要求の一例である。車両制御装置50は、例えば、助手席14の下方に配置されており、比較的容易にアクセスしやすい場所に配置されている。
The
図2に示すように、電気自動車10では、運転者が電気自動車10を発進するべくモータ11を駆動可能とするために、イグニッションキー15をシリンダ(図示せず)に挿入するとともにイグニッションキー15をモータ11のスタート位置まで回転する。イグニッションキー15は、電気自動車10に特有の固有信号を送信する固有信号発信器16を内蔵している。電気自動車10の車体12には、固有信号を照合する固有信号照合装置70が設けられている。
As shown in FIG. 2, in the
図2は、イグニッションキー15と、固有信号照合装置70と、車両制御装置50と、モータ制御装置30と、モータ11とを概略的に示している。イグニッションキー15と、固有信号照合装置70と、車両制御装置50と、モータ制御装置30とは、本発明で言うモータ不正駆動防止装置20を構成する。モータ不正駆動防止装置20のうち、固有信号照合装置70と、車両制御装置50と、モータ制御装置30とが車体12に設けられている。
FIG. 2 schematically shows the
モータ制御装置30は、電気自動車10を発進すべくイグニッションキー15がシリンダ(図示せず)に挿入されてスタートの位置まで回された際に、車両制御装置50との間で、車両制御装置50が電気自動車10に対して正規な車両制御装置であるか否かの認証を行う。なお、イグニッションキー15をシリンダに挿入し当該イグニッションキーをスタート位置まで回すことは、本発明で言う認証の一例である。
When the
つぎに、モータ不正駆動防止装置20の動作を説明する。図3は、イグニッションキー15がシリンダに挿入されてスタート位置まで回されたとき(認証時)のモータ制御装置30の動作を示すフローチャートである。図4は、イグニッションキー15がシリンダに挿入されてスタート位置まで回されたとき(認証時)の固有信号照合装置70の動作を示すフローチャートである。図5は、イグニッションキー15がシリンダに挿入されてスタート位置まで回されたとき(認証時)の車両制御装置50の動作を示すフローチャートである。
Next, the operation of the motor improper
図3に示されるように、ステップST11においてイグニッションキー15がスタート位置まで回転されると(キーがオンされると)、モータ制御装置30は、ステップST11からステップST12に進み、車両制御装置50に不正駆動防止装置有無確認信号を送信する。不正駆動防止装置有無確認信号とは、モータ不正駆動防止装置を備えているか否かを示す信号である。モータ不正駆動防止装置を備えている場合は、不正駆動防止装置を備えているという信号となり、モータ不正駆動防止装置を備えていない場合は、不正駆動防止装置を備えていないという信号になる。
As shown in FIG. 3, when the
本実施形態では、モータ不正駆動防止装置20を備えているので、モータ制御装置30は、不正駆動防止装置有無確認信号としてモータ不正駆動防止装置20を備えているという信号を車両制御装置50に送信する。不正駆動防止装置有無信号を送信した後、ステップST13に進み、車両制御装置50からのモータ駆動力指令を待つ。
In this embodiment, since the motor improper
図4に示すように、固有信号照合装置70は、イグニッションキー15がシリンダに挿入されてスタートの位置まで回されると(キーがオンされると)、ステップST21からステップST22に進み、イグニッションキー15の固有信号発信器16に固有信号の送信を要求する要求信号を送信する。
As shown in FIG. 4, when the
要求信号を送信すると、ついで、ステップST23に進む。ステップST23では、イグニッションキー15からの固有信号の受信を待つ。イグニッションキー15の固有信号発信器16は、固有信号照合装置70からの固有信号の送信要求信号を受信すると、固有信号を送信する。
After transmitting the request signal, the process proceeds to step ST23. In step ST23, reception of the unique signal from the
ステップST23では、イグニッションキー15からの固有信号が予め設定された時間内に受信されないと、受信タイムオーバーとなり、ステップST28に進み、キー認証(本発明で言う認証の一例)が中止される。つまり、モータ11が駆動されない。この状態になると、運転者にエラー報告が通知される。一例としては、図示しない計器板にエラーを通知するランプが設けられ、当該ランプが点灯してもよい。
In step ST23, if the unique signal from the
固有信号照合装置70は、固有信号を受信すると、ステップST24に進む。ステップST24では、固有信号照合装置70は、受信した固有信号を照合する。具体的には、固有信号照合装置70に予め記録されている固有信号と、固有信号発信器16から受信した固有信号とを照合する。
When receiving the unique signal, the unique
照合結果が正しい場合、ついでステップST25に進む。固有信号照合装置70は、ステップST25では、車両制御装置50へ送信する暗号信号を生成する。暗号は、固有信号照合装置70が電気自動車10に対して正規な固有信号照合装置であることを示す信号である。
If the collation result is correct, the process proceeds to step ST25. In step ST25, the unique
ステップST24において、固有信号が正しくないと判定されると、イグニッションキー15の認証が中止される。固有信号が正しくないということは、イグニッションキー15が電気自動車10に対して正規なキーではないことを示す。このため、モータ11が当該正規でないイグニッションキーによって駆動されることを防止するために、キーの認証が中止され、モータ11が駆動されない状態となる。
If it is determined in step ST24 that the unique signal is not correct, the authentication of the
図5に示すように、車両制御装置50は、イグニッションキー15がシリンダに挿入されてスタートの位置まで回転されると(キーがオンされると)、ステップST31からステップST32に進み、モータ制御装置30からモータ不正駆動防止装置有無確認信号を待つ。
As shown in FIG. 5, when the
ついで、車両制御装置50は、モータ制御装置30からモータ不正駆動防止装置有無確認信号を受信すると、ステップST33からステップST34に進む。車両制御装置50は、ステップST34において、電気自動車10がモータ不正駆動防止装置20を備えているか否かを確認する。なお、本実施形態では、モータ不正駆動防止装置20を備えているので、受信したモータ不正駆動防止装置有無確認信号は、モータ不正駆動防止装置を備えているという信号である。
Next, when the
車両制御装置50が正規な制御装置であれば(電気自動車10用の車両制御装置であれば)、モータ不正駆動防止装置20を備えているという情報が記録されている。このため、ステップST35に進む。ステップST35では、車両制御装置50は、固有信号照合装置70に暗号信号の送信を要求する要求信号を送信する。ついで、ステップST36に進む。車両制御装置50は、ステップST36では、固有信号照合装置70から暗号信号の受信を待つ。
If the
なお、電気自動車10が予めモータ不正駆動防止装置20を備えない構成である場合(モータ制御装置30と車両制御装置50とを備えており、固有信号照合装置70を備えていない場合など)では、モータ制御装置30がステップST12で送信するモータ不正駆動防止装置有無確認信号は、不正駆動防止装置を備えていないという信号になる。このように、モータ制御装置30は、不正駆動防止装置を備えていない場合では、備えていないという信号を送信するよう設定されている。
In the case where the
そして、車両制御装置50には、モータ不正駆動防止装置20が備えられていないという情報が記憶されている。このため、モータ不正駆動防止装置20が備えられていない場合は、ステップST41に進む。ステップST41では、車両制御装置50は、モータ制御装置30にモータ駆動力指令を開始する。
The
ここで言うモータ駆動力指令とは、上記したように、アクセルペダルの踏み込み操作などのモータ11に対するトルク要求や回転要求を算出し(本発明で言う駆動要求を算出することの一例)、当該算出値をモータ制御装置30に送信することである。車両制御装置50がモータ制御装置30に最初に送信するモータ駆動力指令信号には、電気自動車10に特有の固有信号が含まれている。
As described above, the motor driving force command referred to here calculates a torque request and a rotation request for the
このように、車両制御装置50は、不正駆動防止装置を備えていない場合であっても、モータ制御装置から不正駆動防止装置有無確認信号を受信可能であるとともに、最初に送信するモータ駆動指令信号中に固有信号を含めるように設定されている。
As described above, the
なお、ステップST33において、モータ制御装置30からの不正駆動防止装置有無確認信号が予め設定された時間内に受信されないと、受信タイムオーバーとなり、ステップST39からステップST40に進み、キー認証(本発明で言う認証の一例)が中止される。つまり、モータ11の駆動が禁止される。
In step ST33, if the improper drive prevention device presence / absence confirmation signal from the
また、同様に、ステップST36において、予め設定された所定時間内に固有信号照合装置70から暗号信号が受信されない場合は、受信タイムオーバーとなり、ステップST42からステップST43に進み、モータ11の駆動が禁止される。
Similarly, in step ST36, if the encrypted signal is not received from the unique
図4に示すように、固有信号照合装置70は、ステップST25で暗号信号の生成が完了すると、ステップST26に進む。ステップST26では、車両制御装置50から暗号要求信号を受信したか否かを確認する。暗号要求信号を受信するとステップST27に進み、車両制御装置50に暗号を送信する。
As illustrated in FIG. 4, when the generation of the encrypted signal is completed in step ST25, the unique
図5に示すように、車両制御装置50は、固有信号照合装置70から暗号信号を受信すると、ステップST37に進む。車両制御装置50は、受信した暗号信号を照合する。受信した暗号信号が正しい場合は、固有信号照合装置70が電気自動車10に対して正規な固有信号照合装置であると判断してステップST38に進む。車両制御装置50は、ステップST38で、モータ制御装置30にモータ駆動力指令を開始する。
As shown in FIG. 5, when the
モータ駆動力指令とは、上記したように、アクセルペダルの踏み込み操作などトルク要求や回転要求を算出し、当該算出値をモータ制御装置30に送信することであり、本発明で言うモータへの駆動要求である。なお、車両制御装置50がモータ制御装置30に最初に送信するモータ駆動力指令信号中には、電気自動車10に特有の固有信号が含まれている。ステップST41で最初に送信されるモータ駆動力指令信号内にも同様の固有信号が含まれている。
As described above, the motor driving force command is to calculate a torque request or a rotation request such as a depression operation of an accelerator pedal, and transmit the calculated value to the
ステップST37での照合結果、受信した暗号が正規な暗号ではないと判定されると、ステップST44に進み、モータ11の駆動が禁止される。なお、受信した暗号が正規な信号ではないということは、固有信号照合装置70が電気自動車10にとって正規な固有信号照合装置ではないということを示している。
If it is determined in step ST37 that the received cipher is not a legitimate cipher, the process proceeds to step ST44 where the driving of the
図3に示すように、モータ制御装置30は、車両制御装置50よりモータ駆動力指令信号を受信すると、ステップST14からステップST15に進む。ステップST15では、モータ制御装置30は、最初に受信したモータ駆動力指令信号に含まれる固有信号が正規な固有信号であるか否かを判定する。モータ制御装置30は、受信した固有信号が正しいと判定すると、ステップST17に進み、モータ11への電流の供給が可能な状態となる(モータを制御可能な状態となる)。モータ制御装置30が送信するモータ駆動指令信号中に含まれる固有信号が正しいということは、車両制御装置50が電気自動車10に対して正規な制御装置であることを示す。
As shown in FIG. 3, when the
なお、ステップST14において、車両制御装置50からのモータ駆動力指令信号が予め設定された時間内に受信されないと、ステップST16に進み受信タイムオーバーとなり、キー認証(本発明で言う認証の一例)が中止される。つまり、モータ1が駆動されない。この状態になると、運転者にエラーを通知する。一例としては、図示しない計器板にエラーを通知するランプが設けられ、当該ランプが点灯する。
In step ST14, if the motor driving force command signal from the
また、ステップST26において、予め設定された時間内に信号を受信しない場合は、受信タイムオーバーとなり、ステップST29に進み、認証がエラーとなり終了する。 In step ST26, if the signal is not received within the preset time, the reception time is over, the process proceeds to step ST29, and authentication ends with an error.
このように、モータ不正駆動防止装置20では、車両制御装置50は、モータ制御装置30からの不正駆動防止装置有無確認信号の受信がなければモータ制御装置30にモータ駆動指令を送信しない。さらに、モータ制御装置30は、車両制御装置50から受信したモータ駆動指令中の固有信号を照合することによって車両制御装置50が正規な車両制御装置であること確認する。このことによって、車両制御装置50が正規な車両制御装置でない場合はモータ11が駆動されなくなる。
Thus, in motor improper
さらに、モータ制御装置30は、車体12においてアクセスしにくい場所に設置されている。このため、モータ制御装置30を交換することは難しくなる。つまり、モータ制御装置30を取り外し、電気自動車10に対して正規でないモータ制御装置に交換することは難しい。
Further, the
上記のように、不正に交換することが難しい位置に配置されるモータ制御装置30が、車両制御装置50が電気自動車10に対して正規な車両制御装置であるかを確認し、正規な車両制御装置であると確認された場合のみ、モータ制御装置30がモータ11を制御可能となるので、モータ11が不正に駆動されることが抑制される。
As described above, the
また、車両制御装置の確認の手段として、車両制御装置50がモータ制御装置30よりモータ不正駆動防止装置有無確認信号を受信しない場合は、モータ駆動指令をモータ制御装置30に送信しないとともに、モータ制御装置30は、車両制御装置50から受信するモータ駆動指令中の固有信号の照合結果が正しい場合のみモータ11を制御可能となることによって、車両制御装置50の確認が2重にされるので、モータ11が不正に駆動されることがより一層抑制される。
When the
なお、本実施形態では、本発明で言うモータを駆動可能とするための認証を行うきっかけとして、イグニッションキー15を図示しないシリンダに挿入して当該キー15をモータ11のスタート位置まで回すことを一例として用いた。しかし、これに限定されない。本発明で言う認証が開始される条件としては、例えば、イグニッションキー15を回すことに代えて、モータ11を駆動可能とするスタートボタンを押す操作であってもよい。
In this embodiment, as an example of the authentication for enabling the motor to be driven according to the present invention, an example of inserting the
この発明は、上述した実施の形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上述した実施の形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより種々の発明を形成できる。例えば、上述した実施の形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除しても良い。 The present invention is not limited to the above-described embodiments as they are, and can be embodied by modifying the constituent elements without departing from the scope of the invention in the implementation stage. Various inventions can be formed by appropriately combining a plurality of constituent elements disclosed in the above-described embodiments. For example, you may delete some components from all the components shown by embodiment mentioned above.
10…電気自動車(車両)、11…モータ、20…モータ不正行動防止装置、30…モータ制御装置、50…車両制御装置。
DESCRIPTION OF
Claims (2)
前記モータへの駆動要求を算出する車両制御装置と、
前記車両制御装置から受信する前記駆動要求に基づいて前記モータへ供給すべき電流を算出し、当該算出結果に基づいて前記モータへ供給される電流を制御するモータ制御装置と
を具備し、
前記モータ制御装置は、前記モータを駆動可能とするための認証時に前記車両制御装置が正規の車両制御装置であると確認されると前記モータへの電流供給が可能となる
ことを特徴とするモータ不正駆動防止装置。 A motor improper drive prevention device provided in a vehicle that can be driven by a motor,
A vehicle control device for calculating a drive request to the motor;
A motor control device that calculates a current to be supplied to the motor based on the drive request received from the vehicle control device, and controls a current supplied to the motor based on the calculation result;
The motor control device can supply current to the motor when it is confirmed that the vehicle control device is an authorized vehicle control device at the time of authentication for enabling the motor to be driven. Unauthorized driving prevention device.
前記モータ制御装置は、前記車両制御装置から受信する駆動要求中に含まれる固有信号を照合し、当該照合の結果が正しい場合に前記モータに電流を供給可能となる
ことを特徴とする請求項1に記載のモータ不正駆動防止装置。 The vehicle control device does not transmit the drive request to the motor control device when not receiving the unauthorized drive prevention device presence / absence confirmation signal from the motor control device during the authentication,
The said motor control apparatus collates the specific signal contained in the drive request received from the said vehicle control apparatus, and when the result of the said collation is correct, it becomes possible to supply an electric current to the said motor. The motor improper drive prevention apparatus described in 1.
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