JP2010264865A - Metal plate positioning device - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a metal plate positioning device capable of arranging a face material at a prescribed position, while holding the face material nearly perpendicularly to a flat plate, even if deformation such as warpage is generated in the flat plate, when mounting the face material on an end face of the flat plate. <P>SOLUTION: This metal plate positioning device includes a device base part 11 rotatably supported by a crane 1 to be made movable in a horizontal direction and a vertical direction, a hand 12 supported rotatably around a shaft 14 in a direction orthogonal to a rotary shaft of the device base part 11 in relation to the device base part 11 to hold and release the face material F, a positioning body 17 for detecting position and attitude of the face material F in relation to the hand 12 and a sensor 18 such as a laser sensor in a state in which the face material F is held in the hand 12, and a laser distance meter 21 for measuring a distance from a reference point set in the device base part 11 up to a base panel BP at a stage in which the face material F is located in the vicinity of the base panel BP. <P>COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

Description

本発明は、鋼板等の金属板の端面や、この金属板に形成された孔部や切欠き部の縁の面に、これを覆う他の金属板（いわゆるフェース材）を金属板に対してほぼ垂直に取り付ける際に用いられる金属板位置決め装置に関するものである。   The present invention provides another metal plate (so-called face material) covering the end surface of a metal plate such as a steel plate or the edge of a hole or notch formed in the metal plate with respect to the metal plate. The present invention relates to a metal plate positioning device used when mounting vertically.

従来、例えば、造船の生産ラインでは、鋼板からの板材の切り出し工程、加工工程、小組立て工程及び大組立て工程を経てブロックを製作するブロック建造法が広く採用されている。
溶接による小組立て工程において、ブロックを構成するサブ材は、主に、平板状を成すベースパネル上に補強部材であるウェブ材を取り付けたり、ベースパネルの側端面に同じく補強部材であるフェース材を取り付けたりすることで製作される。 2. Description of the Related Art Conventionally, for example, in a shipbuilding production line, a block construction method in which a block is manufactured through a cutting process, a processing process, a small assembly process, and a large assembly process of a plate material from a steel sheet is widely adopted.
In the sub-assembly process by welding, the sub-materials constituting the block mainly include attaching a web material, which is a reinforcing member, on a flat base panel, or a face material, which is also a reinforcing member, on the side end surface of the base panel. It is manufactured by attaching.

この小組立て工程において、ウェブ材やフェース材などの金属板を所定の溶接位置に運ぶ配材装置としては、例えば、特許文献１に開示されているように、門型クレーン上に６軸多関節型のハンドリングロボットを設置し、このハンドリングロボットによりベースパネル近傍に搬送すると共に、ベースパネルに対するウェブ材及びフェース材の各位置決めを行うようにしたものがある。   In this small assembly process, as a distribution device for transporting a metal plate such as a web material or a face material to a predetermined welding position, for example, as disclosed in Patent Document 1, a 6-axis multi-joint is mounted on a portal crane. There is a type of handling robot that is installed, transported to the vicinity of the base panel by the handling robot, and positioning of the web material and the face material with respect to the base panel.

特開2001-1979号公報JP 2001-1979

ところが、上記した配材装置では、ベースパネルの側端面にフェース材を取り付けるに際して、治具上に載置したベースパネルに対して、ハンドリングロボットによりフェース材を垂直に立てた状態で保持しつつ上下方向の所定位置に配置するようにしているが、ベースパネルに僅かにでも反りなどの変形が生じていた場合には、その都度上下方向の位置補正を行わなくてはならず、ベースパネル上にウェブ材を配置する場合と比較して、フェース材の配置及び位置決め作業が困難で且つ煩雑な作業になっているという問題があり、この問題を解決することが従来の課題となっていた。   However, in the above-described material distribution device, when the face material is attached to the side end surface of the base panel, the face material is vertically held by the handling robot with respect to the base panel placed on the jig. If the base panel is slightly deformed, such as warping, the vertical position correction must be performed each time. Compared with the case where the web material is arranged, there is a problem that the face material arrangement and positioning work is difficult and complicated, and it has been a conventional problem to solve this problem.

本発明は、上記した従来の課題に着目してなされたもので、例えば、一方の金属板である平板の端面に他方の金属板であるフェース材を取り付ける場合において、平板に反りなどの変形が生じていたとしても、この平板に対してフェース材をほぼ垂直に保持しつつ所定位置に配置することが可能である金属板位置決め装置を提供することを目的としている。   The present invention has been made paying attention to the above-described conventional problems. For example, when a face material, which is the other metal plate, is attached to an end surface of the flat plate, which is one metal plate, the flat plate is deformed such as warpage. An object of the present invention is to provide a metal plate positioning device that can be arranged at a predetermined position while holding the face material substantially perpendicular to the flat plate even if it occurs.

本発明の請求項１に係る発明は、鋼板等の一方の金属板の端面や、この一方の金属板に形成された孔部や切欠き部の縁の面に、鋼板等の他方の金属板を前記一方の金属板に対して垂直ないし垂直に近い状態で取り付ける際の該他方の金属板の位置決め装置であって、クレーンや６軸多関節ロボットなどの移送手段に回転可能に支持されて、水平方向及び鉛直方向に移動可能とした装置基部と、この装置基部に対して該装置基部の回転軸と直交する方向の軸回りに回動可能に支持されて、前記他方の金属板を保持解放する金属板保持部と、この金属板保持部に前記他方の金属板が保持された状態で、該金属板保持部に対する前記他方の金属板の位置及び姿勢を検出する金属板位置検出手段と、前記一方の金属板の近傍に位置した段階で、前記装置基部に設定された基準点から前記一方の金属板までの距離を計測する距離測定手段を備えている構成としたことを特徴としており、この金属板位置決め装置の構成を前述した従来の課題を解決するための手段としている。   In the invention according to claim 1 of the present invention, the other metal plate such as a steel plate is provided on the end surface of one metal plate such as a steel plate or the edge of the hole or notch formed in the one metal plate. Is a positioning device for the other metal plate when attached to the one metal plate in a vertical or nearly vertical state, and is rotatably supported by transfer means such as a crane or a six-axis articulated robot, An apparatus base that is movable in the horizontal direction and the vertical direction, and supported by the apparatus base so as to be rotatable about an axis perpendicular to the rotation axis of the apparatus base, to hold and release the other metal plate And a metal plate position detecting means for detecting the position and posture of the other metal plate with respect to the metal plate holding portion in a state where the other metal plate is held by the metal plate holding portion, At the stage near the one metal plate, the device It is characterized by comprising a distance measuring means for measuring the distance from the reference point set at the base to the one metal plate, and the configuration of this metal plate positioning device solves the conventional problems described above As a means to do.

また、本発明の請求項２に係る金属板位置決め装置において、前記金属位置検出手段は、他方の金属板の端面と接触することで位置及び姿勢を検出する位置決め体である構成としている。
この場合、本発明の請求項３に係る金属板位置決め装置のように、前記位置決め体を他方の金属板の端面に接近離間させる位置決め体駆動機構を備えている構成とすることができる。 In the metal plate positioning device according to claim 2 of the present invention, the metal position detecting means is a positioning body that detects a position and an attitude by contacting an end surface of the other metal plate.
In this case, like the metal plate positioning device according to claim 3 of the present invention, a positioning body driving mechanism for moving the positioning body closer to and away from the end face of the other metal plate can be provided.

さらに、本発明の請求項４に係る金属板位置決め装置において、前記金属位置検出手段は、他方の金属板の縁の位置を認識することで位置及び姿勢を検出するセンサである構成としている。
この際も、本発明の請求項５に係る金属板位置決め装置のように、前記センサを他方の金属板の縁に接近離間させるセンサ駆動機構を備えている構成とすることができる。 Furthermore, in the metal plate positioning device according to claim 4 of the present invention, the metal position detecting means is a sensor that detects the position and orientation by recognizing the position of the edge of the other metal plate.
Also in this case, as in the metal plate positioning device according to claim 5 of the present invention, a sensor drive mechanism that moves the sensor closer to and away from the edge of the other metal plate can be provided.

本発明に係る金属板位置決め装置において、金属板保持部には、マグネット吸着タイプのものや、吸引タイプのものや、クランプタイプのものなど、様々なタイプのものを用いることができ、特に限定しない。
また、本発明に係る金属板位置決め装置において、距離測定手段には、接触式及び非接触式のいずれの方式のものも用いることができるが、レーザ距離計などの非接触式で長距離の計測を行うことができるものを用いることが望ましい。 In the metal plate positioning device according to the present invention, the metal plate holding portion can be of various types such as a magnet adsorption type, a suction type, and a clamp type, and is not particularly limited. .
In the metal plate positioning apparatus according to the present invention, the distance measuring means may be either a contact type or a non-contact type, but it is a non-contact type long distance measurement such as a laser distance meter. It is desirable to use one that can perform the above.

さらに、本発明に係る金属板位置決め装置において、使用するセンサは種類を問わないが、光電式センサなどのオンオフのみで検出するタイプのセンサは、機械的に位置をスキャンすることで他方の金属板の縁を検出することができ、画像計測やレーザセンサなどのアナログで位置を検出するタイプのセンサは、他方の金属板の縁を直接的に検出することができる。   Furthermore, in the metal plate positioning device according to the present invention, the type of sensor used is not limited, but the type of sensor that is detected only by on / off, such as a photoelectric sensor, can be detected by mechanically scanning the position of the other metal plate. The edge of the other metal plate can be directly detected by a sensor of a type that detects the position of the metal plate in an analog manner such as image measurement or a laser sensor.

本発明に係る金属板位置決め装置では、例えば、寝かせた状態の他方の金属板を取り上げて、同じく寝かせた状態の一方の金属板の端面に取り付ける場合、まず、金属板保持部で他方の金属板を保持すると、金属板位置検出手段により金属板保持部に対する他方の金属板の位置及び姿勢を認識し得ることとなる。
次いで、他方の金属板を保持した金属板保持部を装置基部に対して回動させて他方の金属板を立てた後、移送手段により装置基部及び金属板保持部を移動させて他方の金属板を一方の金属板の近傍に位置させ、装置基部に設定された基準点から一方の金属板までの垂直距離を距離測定手段によって計測し、この垂直距離に基づいて移送手段により装置基部及び金属板保持部を移動させて他方の金属板の位置決めを行うと、一方の金属板に対する所定位置に他方の金属板が配置されることとなる。 In the metal plate positioning device according to the present invention, for example, when the other metal plate in the laid state is picked up and attached to the end face of one metal plate in the same laid state, first, the other metal plate in the metal plate holding portion. Is held, the position and posture of the other metal plate with respect to the metal plate holding part can be recognized by the metal plate position detecting means.
Next, after the metal plate holding portion holding the other metal plate is rotated with respect to the device base to stand the other metal plate, the device base and the metal plate holding portion are moved by the transfer means to move the other metal plate. Is positioned in the vicinity of one metal plate, the vertical distance from the reference point set on the apparatus base to one metal plate is measured by the distance measuring means, and the apparatus base and the metal plate are transferred by the transfer means based on the vertical distance. When the holding part is moved and the other metal plate is positioned, the other metal plate is arranged at a predetermined position with respect to the one metal plate.

ここで、金属位置検出手段が、他方の金属板の端面と接触することで位置及び姿勢を検出する位置決め体である場合には、搬送時に金属板保持部に対する他方の金属板の位置ずれを回避できる。
一方、金属位置検出手段が、他方の金属板の縁の位置を認識することで位置及び姿勢を検出するセンサである場合には、このセンサからの信号に基づいて他方の金属板の搬送目標位置及び姿勢を補正することで、所定位置により正確に位置決めし得ることとなる。 Here, when the metal position detecting means is a positioning body that detects the position and posture by contacting the end surface of the other metal plate, the positional deviation of the other metal plate with respect to the metal plate holding portion during transportation is avoided. it can.
On the other hand, when the metal position detection means is a sensor that detects the position and orientation by recognizing the position of the edge of the other metal plate, the conveyance target position of the other metal plate is based on the signal from this sensor. And by correcting the posture, it can be accurately positioned at a predetermined position.

これらの位置決め体及びセンサは、長尺状を成している他方の金属板の位置決めに対応するべく、いずれも他方の金属板の長手方向の複数箇所に配置するようにしてもよく、このように、位置決め体及びセンサを複数箇所に配置することで、他方の金属板がその面内で回転するのを阻止したり、回転方向のずれを補正したりし得ることとなる。
なお、位置決め体及びセンサは、いずれか一方備えていれば事足りるが、位置決め体及びセンサの双方を備えることで、より確実な位置決めが可能となる。 These positioning bodies and sensors may be arranged at a plurality of positions in the longitudinal direction of the other metal plate in order to correspond to the positioning of the other metal plate having a long shape. In addition, by arranging the positioning body and the sensor at a plurality of locations, it is possible to prevent the other metal plate from rotating in the plane or to correct the deviation in the rotation direction.
In addition, although it is sufficient if any one of the positioning body and the sensor is provided, more reliable positioning is possible by providing both the positioning body and the sensor.

また、位置決め体駆動機構及びセンサ駆動機構としては、ボールスクリュー方式やテレスコピック方式やラック＆ピニオン方式での駆動機構を採用することができる。   Further, as the positioning body driving mechanism and the sensor driving mechanism, a driving mechanism using a ball screw method, a telescopic method, or a rack and pinion method can be employed.

本発明の請求項１に係る金属板位置決め装置では、上記した構成としているので、例えば、平板状の一方の金属板の端面に他方の金属板を取り付ける場合において、一方の金属板に反りなどの変形が生じていたとしても、この一方の金属板に対して他方の金属板をほぼ垂直に保持しつつ所定位置に配置することが可能であるという非常に優れた効果がもたらされる。   Since the metal plate positioning device according to claim 1 of the present invention has the above-described configuration, for example, when the other metal plate is attached to the end surface of one flat metal plate, the one metal plate is warped. Even if the deformation has occurred, it is possible to provide an excellent effect that it is possible to place the other metal plate in a predetermined position while keeping the other metal plate substantially perpendicular to the one metal plate.

また、本発明の請求項２，３に係る金属板位置決め装置では、上記した構成としたため、搬送時における他方の金属板の金属板保持部に対する位置ずれを防ぐことができるという非常に優れた効果がもたらされる。
さらに、本発明の請求項４，５に係る金属板位置決め装置では、上記した構成としているので、他方の金属板を所定位置に正確に位置決めすることができるという非常に優れた効果がもたらされる。 In addition, since the metal plate positioning device according to claims 2 and 3 of the present invention has the above-described configuration, it is possible to prevent the displacement of the other metal plate with respect to the metal plate holding portion during conveyance. Is brought about.
Furthermore, since the metal plate positioning device according to claims 4 and 5 of the present invention has the above-described configuration, the excellent effect that the other metal plate can be accurately positioned at a predetermined position is brought about.

本発明に係る金属板位置決め装置の一実施例を示す既存の門型クレーンに支持させた状況における正面説明図である。It is front explanatory drawing in the condition supported on the existing portal crane which shows one Example of the metal plate positioning device which concerns on this invention. 図１に示した金属板位置決め装置の側面説明図である。It is side surface explanatory drawing of the metal plate positioning apparatus shown in FIG. 図１における金属板位置決め装置の位置決め要領を示す動作説明図（ａ）〜（ｃ）である。It is operation | movement explanatory drawing (a)-(c) which shows the positioning procedure of the metal plate positioning apparatus in FIG.

以下、本発明に係る金属板位置決め装置を図面に基づいて説明する。
図１〜図３は、本発明に係る金属板位置決め装置の一実施例を示しており、この実施例では、本発明に係る金属板位置決め装置が移送手段としての門型クレーンに支持される場合を例に挙げて説明する。
図１に示すように、移送手段としての門型クレーン１は、金属板載置部２Ａ，２Ｂの両側に沿って配置したレール３と、金属板載置部２Ａ，２Ｂに跨って設けられてレール３上をモータ４の出力によりラック＆ピニオン方式で走行する門型台車５と、この門型台車５の横梁５ａ上を往復移動するスライダ６と、このスライダ６に鉛直方向に移動可能に支持される昇降ポスト７を備えており、スライダ６及び昇降ポスト７も、図２に示すように、それぞれモータ８，９の出力によりラック＆ピニオン方式で移動するようになっている。 Hereinafter, a metal plate positioning device according to the present invention will be described with reference to the drawings.
1 to 3 show an embodiment of a metal plate positioning device according to the present invention. In this embodiment, the metal plate positioning device according to the present invention is supported by a portal crane as a transfer means. Will be described as an example.
As shown in FIG. 1, the portal crane 1 as a transfer means is provided straddling the rail 3 arranged along both sides of the metal plate placement portions 2A and 2B and the metal plate placement portions 2A and 2B. A portal trolley 5 that travels on the rail 3 by the output of a motor 4 in a rack-and-pinion manner, a slider 6 that reciprocates on a horizontal beam 5a of the portal trolley 5, and a slider 6 that is vertically movable. As shown in FIG. 2, the slider 6 and the lifting post 7 are also moved by a rack and pinion system according to the outputs of the motors 8 and 9, respectively.

金属板載置部２Ａにはフェース材（他方の金属板）Ｆが寝かせた状態で載置され、金属板載置部２Ｂにはベースパネル（一方の金属板）ＢＰが同じく寝かせた状態で載置される。
この門型クレーン１に支持される金属板位置決め装置１０は、昇降ポスト７に支持された装置基部１１と、金属板載置部２Ａ上に載置されるフェース材Ｆを保持解放するマグネット吸着タイプのハンド（金属板保持部）１２を備えている。 The face plate (the other metal plate) F is placed on the metal plate placing portion 2A, and the base panel (one metal plate) BP is also placed on the metal plate placing portion 2B. Placed.
The metal plate positioning device 10 supported by the portal crane 1 is a magnet adsorption type that holds and releases the device base 11 supported by the lifting post 7 and the face material F placed on the metal plate placement portion 2A. The hand (metal plate holding part) 12 is provided.

装置基部１１は昇降ポスト７の下端部に配置された鉛直方向に沿うモータ１３の出力軸１３ａに接続してあり、一方、ハンド１２は装置基部１１に対して水平方向の軸１４回りに回動可能に支持されていて、このハンド１２は、歯車機構１５を介して伝達される装置基部１１内のモータ１６の出力により回動する。
この場合、ハンド１２には、このハンド１２にフェース材Ｆを保持した状態において、フェース材Ｆの端面と当接してハンド１２に対するフェース材Ｆの位置及び姿勢を検出する金属板位置検出手段としての鉤状の位置決め体１７と、同じくハンド１２にフェース材Ｆを保持した状態で、フェース材Ｆの縁の位置を認識することでハンド１２に対するフェース材Ｆの位置及び姿勢を検出する金属板位置検出手段としてのセンサ１８が設けてある。 The device base 11 is connected to the output shaft 13a of the motor 13 along the vertical direction arranged at the lower end of the lifting post 7, while the hand 12 rotates about the horizontal shaft 14 with respect to the device base 11. The hand 12 is supported so as to be rotated by the output of the motor 16 in the apparatus base 11 transmitted via the gear mechanism 15.
In this case, the hand 12 serves as a metal plate position detecting means for detecting the position and posture of the face material F with respect to the hand 12 by contacting the end surface of the face material F in a state where the face material F is held on the hand 12. A metal plate position detection that detects the position and posture of the face material F with respect to the hand 12 by recognizing the position of the edge of the face material F while holding the face material F on the hand 12 in the same manner as the hook-shaped positioning body 17 A sensor 18 is provided as a means.

ここで、金属板位置検出手段として使用するセンサ１８は種類を問わない。例えば、オンオフのみで検出するタイプの光電式センサや、アナログで位置を検出するタイプのレーザセンサを用いることができる（図示例ではレーザセンサ）。
これらの位置決め体１７及びセンサ１８は、いずれもテレスコピック方式の駆動機構１９，２０により、立てた状態のハンド１２の保持面に沿って上下方向に移動可能となっている。 Here, the type of sensor 18 used as the metal plate position detecting means is not limited. For example, a photoelectric sensor of a type that detects only by on / off or a laser sensor of a type that detects an analog position can be used (laser sensor in the illustrated example).
Both the positioning body 17 and the sensor 18 can be moved in the vertical direction along the holding surface of the hand 12 in an upright state by the telescopic drive mechanisms 19 and 20.

また、装置基部１１には、門型台車５，スライダ６及び昇降ポスト７をそれぞれ動作させると共に、装置基部１１及びハンド１２自体を動作させて、フェース材Ｆを立てた状態で金属板載置部２Ｂ上のベースパネルＢＰの近傍に位置させた段階において、装置基部１１に設定された基準点（図示せず）からベースパネルＢＰまでの距離を計測するレーザ距離計（距離測定手段）２１が配置してある。   In addition, the device base 11 is operated with the portal carriage 5, the slider 6, and the lift post 7, and the device base 11 and the hand 12 itself are operated so that the face plate F is erected and the metal plate placing portion A laser distance meter (distance measuring means) 21 that measures the distance from a reference point (not shown) set in the apparatus base 11 to the base panel BP at the stage of being positioned in the vicinity of the base panel BP on 2B is disposed. It is.

次に、上記した本実施例に係る金属板位置決め装置１０の動作を説明する。
まず、図３（ａ）に示すように、門型台車５，スライダ６及び昇降ポスト７をそれぞれ動作させると共に、装置基部１１及びハンド１２自体を動作させて、金属板載置部２Ａ上に寝かせた状態で載置されたフェース材Ｆの上面付近にハンド１２を移動させる。
次いで、図３（ｂ）に示すように、昇降ポスト７を下降させてハンド１２によりフェース材Ｆを保持した後、駆動機構１９により鉤状の位置決め体１７を動作させて、フェース材Ｆの端面に当接させる。 Next, the operation of the metal plate positioning device 10 according to the above-described embodiment will be described.
First, as shown in FIG. 3 (a), the portal trolley 5, the slider 6 and the lifting post 7 are respectively operated, and the apparatus base 11 and the hand 12 itself are operated to lie on the metal plate placing portion 2A. The hand 12 is moved to the vicinity of the upper surface of the face material F placed in the above state.
Next, as shown in FIG. 3B, after the lifting post 7 is lowered and the face material F is held by the hand 12, the hook-shaped positioning body 17 is operated by the drive mechanism 19, and the end surface of the face material F Abut.

この際、ハンド１２によりフェース材Ｆを保持する前に、スライダ６を動作させて位置決め体１７をフェース材Ｆの端面に当接させてもよいし、後述するように、ハンド１２を回動させてフェース材Ｆを立てるときに、ハンド１２の保持力を少し緩めてフェース材Ｆの端面が自重で位置決め体１７に当接するようにしてもよく、いずれの場合も、ハンド１２に対するフェース材Ｆの位置及び姿勢が検出されることとなり、加えて、フェース材Ｆの端面が位置決め体１７に当接するので、搬送中にハンド１２に対してフェース材Ｆがずれるのを阻止し得ることとなる。   At this time, before holding the face material F by the hand 12, the slider 6 may be operated to bring the positioning body 17 into contact with the end surface of the face material F, or the hand 12 is rotated as described later. When the face material F is erected, the holding force of the hand 12 may be slightly relaxed so that the end surface of the face material F comes into contact with the positioning body 17 by its own weight. The position and orientation are detected, and in addition, since the end face of the face material F abuts against the positioning body 17, it is possible to prevent the face material F from shifting with respect to the hand 12 during conveyance.

また、ハンド１２によりフェース材Ｆを保持した後、駆動機構２０によりセンサ１８を動作させて、フェース材Ｆの縁の位置を認識させれば、ハンド１２に対するフェース材Ｆの位置及び姿勢の検出がより確実になされることとなる。
続いて、図３（ｃ）に示すように、フェース材Ｆを保持したハンド１２を上昇させつつ装置基部１１に対して矢印方向に回動させてフェース材Ｆを立てた後、門型台車５，スライダ６及び昇降ポスト７をそれぞれ動作させて、図１に示すように、装置基部１１及びハンド１２を移動させてフェース材Ｆを金属板載置部２Ｂ上のベースパネルＢＰの近傍に位置させる。 Further, after the face material F is held by the hand 12, if the sensor 18 is operated by the drive mechanism 20 to recognize the position of the edge of the face material F, the position and orientation of the face material F relative to the hand 12 can be detected. It will be done more reliably.
Subsequently, as shown in FIG. 3C, the hand 12 holding the face material F is raised and rotated with respect to the apparatus base 11 in the direction of the arrow to raise the face material F, and then the portal trolley 5 , The slider 6 and the lifting post 7 are operated to move the apparatus base 11 and the hand 12 so that the face material F is positioned in the vicinity of the base panel BP on the metal plate placing portion 2B as shown in FIG. .

そして、装置基部１１に設定された基準点からベースパネルＢＰまでの垂直距離をレーザ距離計２１によって計測し、この垂直距離に基づいて昇降ポスト７により装置基部１１及びハンド１２を移動させてフェース材Ｆの位置決めを行うと、ベースパネルＢＰに対する所定位置にフェース材Ｆが配置されることとなる。
このように、本実施例に係る金属板位置決め装置１０では、ベースパネルＢＰの近傍において、レーザ距離計２１によって、装置基部１１に設定された基準点からベースパネルＢＰまでの垂直距離を計測するようにしているので、ベースパネルＢＰに反りなどの変形が生じていたとしても、このベースパネルＢＰに対してフェース材Ｆをほぼ垂直に保持しつつ所定位置に配置し得ることとなる。 Then, the vertical distance from the reference point set in the apparatus base 11 to the base panel BP is measured by the laser distance meter 21, and the apparatus base 11 and the hand 12 are moved by the lifting post 7 based on this vertical distance, and the face material When F is positioned, the face material F is arranged at a predetermined position with respect to the base panel BP.
Thus, in the metal plate positioning apparatus 10 according to the present embodiment, the vertical distance from the reference point set on the apparatus base 11 to the base panel BP is measured by the laser distance meter 21 in the vicinity of the base panel BP. Therefore, even if the base panel BP is deformed such as warping, the face material F can be arranged at a predetermined position while being held substantially perpendicular to the base panel BP.

なお、本実施例に係る金属板位置決め装置１０では、位置決め体１７、及び、光電式センサやレーザセンサなどのセンサ１８を一つずつ配置した構成としているが、長尺状を成しているフェース材Ｆの位置決めに対応するべく、いずれもフェース材Ｆの長手方向の複数箇所に配置するようにしてもよく、このように、位置決め体１７及びセンサ１８を複数箇所に配置するようになせば、長尺状のフェース材Ｆがその面内で回転するのを阻止したり、回転方向のずれを補正したりし得ることとなる。   In the metal plate positioning device 10 according to the present embodiment, the positioning body 17 and the sensors 18 such as photoelectric sensors and laser sensors are arranged one by one. In order to correspond to the positioning of the material F, any of them may be arranged at a plurality of locations in the longitudinal direction of the face material F. Thus, if the positioning body 17 and the sensor 18 are arranged at a plurality of locations, It is possible to prevent the long face material F from rotating in the plane or to correct the deviation in the rotation direction.

また、位置決め体１７及びセンサ１８は、必ずしも両方備えている必要はないが、双方を備えることでより確実な位置決めが可能となる。
さらに、本実施例に係る金属板位置決め装置１０では、また、位置決め体駆動機構１９及びセンサ駆動機構２０が、いずれもテレスコピック方式である場合を示したが、他の駆動機構として、ボールスクリュー方式やラック＆ピニオン方式の駆動機構を採用することができる。 In addition, the positioning body 17 and the sensor 18 do not necessarily need to be provided both, but providing both enables more reliable positioning.
Furthermore, in the metal plate positioning apparatus 10 according to the present embodiment, the positioning body drive mechanism 19 and the sensor drive mechanism 20 are both telescopic. However, as other drive mechanisms, a ball screw method, A rack and pinion type drive mechanism can be employed.

さらにまた、本実施例に係る金属板位置決め装置１０では、移送手段としての門型クレーン１に支持される場合を例に挙げて説明したが、移送手段としての６軸多関節ロボットに支持される場合であってもよい。
本発明に係る金属板位置決め装置の構成は、上記した実施例による金属板位置決め装置１０の構成に限定されるものではない。 Furthermore, in the metal plate positioning apparatus 10 according to the present embodiment, the case where the metal plate positioning device 10 is supported by the portal crane 1 as the transfer means has been described as an example, but is supported by the 6-axis articulated robot as the transfer means. It may be the case.
The configuration of the metal plate positioning device according to the present invention is not limited to the configuration of the metal plate positioning device 10 according to the above-described embodiment.

１ 門型クレーン
２Ａ，２Ｂ 金属板載置部
３ レール
５ 門型台車
６ スライダ
７ 昇降ポスト
１０ 金属板位置決め装置
１１ 装置基部
１２ ハンド（金属板保持部）
１４ 水平軸（装置基部の回転軸と直交する方向の軸）
１７ 位置決め体（金属板位置検出手段）
１８ センサ（金属板位置検出手段）
１９ 位置決め体駆動機構
２０ センサ駆動機構
２１ レーザ距離計（距離測定手段）
ＢＰ ベースパネル（一方の金属板）
Ｆ フェース材（他方の金属板） DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Gate type crane 2A, 2B Metal plate mounting part 3 Rail 5 Gate type trolley 6 Slider 7 Lifting post 10 Metal plate positioning device 11 Device base 12 Hand (metal plate holding part)
14 Horizontal axis (axis in the direction perpendicular to the rotation axis of the device base)
17 Positioning body (metal plate position detection means)
18 Sensor (metal plate position detection means)
19 Positioning body drive mechanism 20 Sensor drive mechanism 21 Laser distance meter (distance measuring means)
BP base panel (one metal plate)
F Face material (other metal plate)

Claims (5)

鋼板等の一方の金属板の端面や、この一方の金属板に形成された孔部や切欠き部の縁の面に、鋼板等の他方の金属板を前記一方の金属板に対して垂直ないし垂直に近い状態で取り付ける際の該他方の金属板の位置決め装置であって、
クレーンやロボットなどの移送手段に回転可能に支持されて、水平方向及び鉛直方向に移動可能とした装置基部と、
この装置基部に対して該装置基部の回転軸と直交する方向の軸回りに回動可能に支持されて、前記他方の金属板を保持解放する金属板保持部と、
この金属板保持部に前記他方の金属板が保持された状態で、該金属板保持部に対する前記他方の金属板の位置及び姿勢を検出する金属板位置検出手段と、
前記一方の金属板の近傍に位置した段階で、前記装置基部に設定された基準点から前記一方の金属板までの距離を計測する距離測定手段を備えている
ことを特徴とする金属板位置決め装置。 The other metal plate such as a steel plate is perpendicular to the one metal plate on the end surface of one metal plate such as a steel plate or the edge of the hole or notch formed in the one metal plate. A positioning device for the other metal plate when mounted in a state close to vertical,
An apparatus base that is rotatably supported by a transfer means such as a crane or a robot, and is movable in the horizontal and vertical directions;
A metal plate holding part supported to be rotatable about an axis in a direction orthogonal to the rotation axis of the device base with respect to the device base, and holding and releasing the other metal plate;
Metal plate position detecting means for detecting the position and posture of the other metal plate with respect to the metal plate holding portion in a state where the other metal plate is held by the metal plate holding portion;
A metal plate positioning device comprising distance measuring means for measuring a distance from a reference point set on the device base to the one metal plate when positioned in the vicinity of the one metal plate. . 前記金属位置検出手段は、他方の金属板の端面と接触することで位置及び姿勢を検出する位置決め体である請求項１に記載の金属板位置決め装置。   2. The metal plate positioning device according to claim 1, wherein the metal position detection means is a positioning body that detects a position and a posture by contacting an end surface of the other metal plate. 前記位置決め体を他方の金属板の端面に接近離間させる位置決め体駆動機構を備えている請求項２に記載の金属板位置決め装置。   The metal plate positioning device according to claim 2, further comprising a positioning body driving mechanism that moves the positioning body toward and away from an end surface of the other metal plate. 前記金属位置検出手段は、他方の金属板の縁の位置を認識することで位置及び姿勢を検出するセンサである請求項１に記載の金属板位置決め装置。   The metal plate positioning device according to claim 1, wherein the metal position detecting means is a sensor that detects a position and an attitude by recognizing a position of an edge of the other metal plate. 前記センサを他方の金属板の縁に接近離間させるセンサ駆動機構を備えている請求項４に記載の金属板位置決め装置。   The metal plate positioning device according to claim 4, further comprising a sensor drive mechanism that moves the sensor toward and away from an edge of the other metal plate.
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