JP2010236607A - Hydraulic control circuit in construction machine - Google Patents

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Hiroyasu Nishikawa
裕康 西川
Sei Shimabara
聖 島原
Manabu Nakanishi
学 中西
Masafumi Shibata
雅史 柴田
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a hydraulic control circuit of a construction machine equipped with working attachments which can avoid the deceleration of working speed when a hydraulic actuator for attachment and the other hydraulic actuator work together while preventing an excessive flow amount from flowing into the hydraulic actuator for attachment. <P>SOLUTION: First and second pumps 11, 12 are controlled in discharge flow independently by the use of an electromagnetically proportional pressure reducing valve 35 for first pump control which outputs signal pressure to a capacity variable means 11a of the first pump 11 based on operations of control valves 20-24 supplied with hydraulic oil from the first pump 11 when a hydraulic actuator 18 for attachment is driven, and an electromagnetically proportional pressure reducing valve 36 for second pump control which outputs the signal pressure to a capacity variable means 12a of the second pump 12 based on operations of control valves 25-29 supplied with hydraulic oil from the second pump 12 when the actuator is driven. <P>COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

Description

本発明は、各種作業アタッチメントが装着される油圧ショベル等の建設機械における油圧制御回路の技術分野に関するものである。   The present invention relates to a technical field of a hydraulic control circuit in a construction machine such as a hydraulic excavator to which various work attachments are attached.

一般に、建設機械のなかには、例えば油圧ショベルのように、グラップルや油圧ブレーカ、或いはリフティングマグネット等、油圧アクチュエータにより駆動する各種作業アタッチメントを交換可能に装着できるように構成されたものがあるが、この様な作業アタッチメントを装着した場合、作業アタッチメントを駆動せしめる油圧アクチュエータに過大流量が流れて破損してしまうことを防止するため、各作業アタッチメント用油圧アクチュエータに適合する規定流量が各々定められている。さらに、従来、作業アタッチメント用油圧アクチュエータの油圧供給源になるポンプの吐出流量を、コントローラからの信号により作動する電磁比例弁により制御することで、前記規定流量に対応して制限できるようにした技術が知られている(例えば、特許文献1参照。)。
ところで、油圧ショベルのような建設機械では、前記作業アタッチメント用油圧アクチュエータ以外に、例えば走行モータ、旋回モータ、或いはブームシリンダ、スティックシリンダ、バケットシリンダ等の多くの他の油圧アクチュエータが設けられていると共に、これら油圧アクチュエータの油圧供給源として二つのポンプが設けられる場合があり、前記特許文献1のものにおいても、二つのポンプから作業アタッチメント用油圧アクチュエータを含めた複数の油圧アクチュエータに圧油供給される構成になっている。
In general, some construction machines, such as hydraulic excavators, are configured so that various work attachments driven by a hydraulic actuator, such as a grapple, a hydraulic breaker, or a lifting magnet, can be exchangeably mounted. In order to prevent an excessive flow rate from flowing through the hydraulic actuator that drives the work attachment and damage to the hydraulic actuator that drives the work attachment, a specific flow rate that conforms to each work attachment hydraulic actuator is determined. In addition, conventionally, a technology that can control the discharge flow rate of a pump, which is a hydraulic pressure supply source of a hydraulic actuator for work attachment, by an electromagnetic proportional valve that operates according to a signal from a controller, so that it can be limited according to the specified flow rate. Is known (for example, see Patent Document 1).
Incidentally, in construction machines such as hydraulic excavators, in addition to the hydraulic actuator for work attachment, for example, a traveling motor, a swing motor, or many other hydraulic actuators such as a boom cylinder, a stick cylinder, and a bucket cylinder are provided. In some cases, two pumps are provided as a hydraulic pressure supply source of these hydraulic actuators. In the one disclosed in Patent Document 1, pressure oil is supplied from two pumps to a plurality of hydraulic actuators including a hydraulic actuator for work attachment. It is configured.

特開2008−32175号公報JP 2008-32175 A

しかるに、前記特許文献1のものでは、作業アタッチメント用油圧アクチュエータに応じてポンプの吐出流量を制限するにあたり、二つのポンプの吐出流量を一つの電磁比例弁で同時に制御する構成になっている。このため、作業アタッチメント用油圧アクチュエータと他の油圧アクチュエータとを連動で駆動させる場合に、二つのポンプのうち一方のポンプのみ吐出流量の制限が必要であっても、制限が不要な他方のポンプまでも吐出流量制限されてしまうことになって、該他方のポンプから圧油供給される油圧アクチュエータの作動速度が低下し、作業効率に劣るという問題があり、ここに本発明の解決すべき課題がある。   However, in the thing of the said patent document 1, when restrict | limiting the discharge flow rate of a pump according to the hydraulic actuator for work attachments, it is the structure which controls the discharge flow rate of two pumps simultaneously with one electromagnetic proportional valve. For this reason, when the hydraulic actuator for work attachment and other hydraulic actuators are driven in conjunction with each other, even if it is necessary to limit the discharge flow rate of only one of the two pumps, the other pump that does not need to be restricted However, there is a problem that the operating speed of the hydraulic actuator supplied with pressure oil from the other pump is lowered and the working efficiency is inferior, and the problem to be solved by the present invention is here. is there.

本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、請求項1の発明は、アタッチメント用油圧アクチュエータにより駆動される作業アタッチメントを装着してなる建設機械において、該建設機械の油圧制御回路に、前記アタッチメント用油圧アクチュエータ、及び該アタッチメント用油圧アクチュエータ以外の他の油圧アクチュエータと、油圧供給源になる可変容量型の第一、第二ポンプと、第一ポンプからアタッチメント用油圧アクチュエータへの油供給制御を行なう第一アタッチメント用コントロールバルブ、及び第一ポンプから他の何れかの油圧アクチュエータへの油供給制御を行なう他のコントロールバルブからなる第一グループのコントロールバルブと、第二ポンプからアタッチメント用油圧アクチュエータへの油供給制御を行なう第二アタッチメント用コントロールバルブ、及び第二ポンプから他の何れかの油圧アクチュエータへの油供給制御を行なう他のコントロールバルブからなる第二グループのコントロールバルブと、前記第一、第二グループの各コントロールバルブの動作を検出するコントロールバルブ動作検出手段と、アタッチメント用油圧アクチュエータの駆動時に、第一グループのコントロールバルブの動作に基づいて第一ポンプの吐出流量を制御する第一ポンプ制御手段、及び第二グループのコントロールバルブの動作に基づいて第二ポンプの吐出流量を制御する第二ポンプ制御手段とを具備すると共に、前記第一、第二ポンプ制御手段は、第一、第二ポンプの吐出流量を、第一、第二アタッチメント用コントロールバルブの単動時には、アタッチメント用油圧アクチュエータに応じて予め設定されるアタッチメント用流量になるようにそれぞれ制御する一方、第一、第二アタッチメント用コントロールバルブと第一、第二グループの他のコントロールバルブとの連動時には、前記アタッチメント用流量に他の油圧アクチュエータに応じて設定される流量を追加した流量になるようにそれぞれ制御することを特徴とする建設機械における油圧制御回路である。   The present invention was created with the object of solving these problems in view of the above circumstances, and the invention of claim 1 is equipped with a work attachment driven by a hydraulic actuator for attachment. In the construction machine, the hydraulic control circuit of the construction machine includes the attachment hydraulic actuator, other hydraulic actuators other than the attachment hydraulic actuator, and variable displacement first and second pumps serving as hydraulic supply sources, A first group consisting of a control valve for the first attachment that controls the oil supply from the first pump to the hydraulic actuator for attachment, and another control valve that controls the oil supply from the first pump to any of the other hydraulic actuators Attach from control valve and second pump A second group of control valves comprising a control valve for second attachment for controlling oil supply to the hydraulic actuator for the actuator, and another control valve for controlling oil supply from the second pump to any other hydraulic actuator; The control valve operation detecting means for detecting the operation of each control valve of the first and second groups and the discharge flow rate of the first pump based on the operation of the control valve of the first group when driving the attachment hydraulic actuator. The first pump control means for controlling, and the second pump control means for controlling the discharge flow rate of the second pump based on the operation of the control valve of the second group, the first and second pump control means, The first and second pump discharge flow rates When the control valve for single action is controlled, the flow rate for attachment is set in advance according to the hydraulic actuator for attachment, while the control valve for the first and second attachments and the other of the first and second groups are controlled. The hydraulic control circuit in a construction machine is characterized by controlling each of the attachment flow rate to a flow rate obtained by adding a flow rate set according to another hydraulic actuator to the attachment flow rate.

請求項1の発明とすることにより、アタッチメント用油圧アクチュエータの駆動時に、第一、第二ポンプの吐出流量は、第一、第二ポンプ制御手段によりそれぞれ独立して制御されることになり、而して、第一、第二アタッチメント用コントロールバルブの単動時には、第一、第二ポンプの吐出流量をそれぞれアタッチメント用流量になるように制御することで、アタッチメント用油圧アクチュエータに過大流量が流れてしまうことを防止できるものでありながら、第一、第二アタッチメント用コントロールバルブと第一、第二グループの他のコントロールバルブとの連動時には、該連動する他のコントロールバルブに圧油供給する第一ポンプ、或いは第二ポンプ、或いは第一、第二の両方のポンプの吐出流量を、他の油圧アクチュエータに対応して設定される流量分増加させることができ、よって、連動時にポンプ流量が不足して油圧アクチュエータの作動速度が低下してしまうことを回避できて、作業効率の向上に貢献できると共に、必要以上にポンプ流量を増加させてしまう無駄をなくすことができる。   According to the first aspect of the invention, when the attachment hydraulic actuator is driven, the discharge flow rates of the first and second pumps are independently controlled by the first and second pump control means. Then, when the first and second attachment control valves are single acting, by controlling the discharge flow rate of the first and second pumps to be the attachment flow rate, an excessive flow rate will flow to the attachment hydraulic actuator. The first and second attachment control valves are connected to the other control valves of the first and second groups while pressure oil is supplied to the other control valves that are interlocked. The discharge flow rate of the pump, the second pump, or both the first and second pumps can be transferred to other hydraulic actuators. Therefore, it can be increased by the set flow rate, so that it can be avoided that the pump flow rate is insufficient at the time of interlocking and the operating speed of the hydraulic actuator is reduced, which contributes to the improvement of work efficiency and is necessary. It is possible to eliminate the waste of increasing the pump flow rate.

作業アタッチメントとして破砕機が装着された油圧ショベルの側面図である。It is a side view of a hydraulic excavator equipped with a crusher as a work attachment. 油圧ショベルの油圧回路図である。It is a hydraulic circuit diagram of a hydraulic excavator. コントローラの入出力を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the input / output of a controller. ポンプ流量演算部の制御ブロック図である。It is a control block diagram of a pump flow rate calculation unit.

以下、本発明の実施の形態について、図面に基づいて説明する。図1において、1は油圧ショベル(本発明の建設機械の一例である)であって、該油圧ショベル1は、クローラ式の下部走行体2、該下部走行体2に旋回自在に支持される上部旋回体3、該上部旋回体3に装着されるフロント作業機4等から構成されており、さらに該フロント作業機4は、基端部が上部旋回体3に上下揺動自在に支持されるブーム5、該ブーム5の先端部に前後揺動自在に支持されるスティック6、該スティック6の先端部に装着される作業アタッチメント7等を具備して構成されている。ここで、本実施の形態では、作業アタッチメント7の一例として図1に破砕機を図示したが、該破砕機だけでなく、油圧ショベル1に標準的に装備されるバケットは勿論のこと、グラップルや油圧ブレーカ、或いはリフティングマグネット等の各種作業アタッチメント(何れも図示せず)を交換可能に装着できるように構成されている。また、図1中、8はブーム5を揺動せしめるブームシリンダ、9はスティック6を揺動せしめるスティックシリンダ、10は作業アタッチメント7を揺動せしめるバケットシリンダである。尚、バケットシリンダ10は、作業アタッチメント7としてバケットが装着されている場合に、該バケットを揺動せしめるシリンダであるためバケットシリンダ10と称するが、バケット以外の作業アタッチメント7が装着されている場合には、バケットシリンダ10は、作業アタッチメント7をスティック6に対して揺動せしめるための油圧シリンダとして作動する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a hydraulic excavator (which is an example of a construction machine according to the present invention), and the hydraulic excavator 1 is a crawler-type lower traveling body 2 and an upper portion that is rotatably supported by the lower traveling body 2. The revolving structure 3 includes a front working machine 4 attached to the upper revolving structure 3, and the front working machine 4 further includes a boom whose base end is supported by the upper revolving structure 3 so as to be swingable up and down. 5. The stick 6 is supported by the tip of the boom 5 so as to be swingable back and forth, and the work attachment 7 is attached to the tip of the stick 6. Here, in the present embodiment, the crusher is illustrated in FIG. 1 as an example of the work attachment 7, but not only the crusher but also a bucket that is normally equipped on the hydraulic excavator 1, a grapple, Various work attachments (not shown) such as a hydraulic breaker or a lifting magnet can be mounted in a replaceable manner. In FIG. 1, 8 is a boom cylinder that swings the boom 5, 9 is a stick cylinder that swings the stick 6, and 10 is a bucket cylinder that swings the work attachment 7. The bucket cylinder 10 is referred to as the bucket cylinder 10 because it is a cylinder that swings the bucket when the bucket is mounted as the work attachment 7, but when the work attachment 7 other than the bucket is mounted. The bucket cylinder 10 operates as a hydraulic cylinder for swinging the work attachment 7 with respect to the stick 6.

次いで、前記油圧ショベル1の油圧回路図を図2に示すと、該図2において、11、12はエンジンEにより駆動する可変容量型の第一、第二ポンプ、11a、12aは第一、第二ポンプ11、12の容量可変手段、13はパイロット圧供給源であるパイロットポンプ、14は油タンクである。また、8〜10、15〜18は前記第一、第二ポンプ11、12を油圧供給源にする油圧アクチュエータであって、8、9、10は前記ブームシリンダ、スティックシリンダ、バケットシリンダ、15は右側走行モータ、16は左側走行モータ、17は旋回モータ、18は前記作業アタッチメント7を駆動せしめるアタッチメント用油圧アクチュエータである。尚、本実施の形態では、アタッチメント用油圧アクチュエータ18として、破砕機に具備される破砕アーム19を開閉せしめる開閉シリンダが設けられている(図1参照。)。また、前記ブームシリンダ8、スティックシリンダ9、バケットシリンダ10、右側走行モータ15、左側走行モータ16、旋回モータ17は、本発明の他の油圧アクチュエータに相当する。   Next, FIG. 2 shows a hydraulic circuit diagram of the excavator 1. In FIG. 2, reference numerals 11 and 12 denote variable displacement first and second pumps driven by the engine E, and 11a and 12a denote first and second The capacity variable means of the two pumps 11 and 12, 13 is a pilot pump as a pilot pressure supply source, and 14 is an oil tank. 8-10, 15-18 are hydraulic actuators using the first and second pumps 11, 12 as hydraulic supply sources, 8, 9, 10 are the boom cylinder, stick cylinder, bucket cylinder, A right traveling motor, 16 is a left traveling motor, 17 is a turning motor, and 18 is an attachment hydraulic actuator that drives the work attachment 7. In the present embodiment, an open / close cylinder that opens and closes the crushing arm 19 provided in the crusher is provided as the attachment hydraulic actuator 18 (see FIG. 1). The boom cylinder 8, the stick cylinder 9, the bucket cylinder 10, the right traveling motor 15, the left traveling motor 16, and the turning motor 17 correspond to other hydraulic actuators of the present invention.

さらに、20〜29は油圧アクチュエータ用操作具(図示せず)の操作に基づいて前記各油圧アクチュエータに対する油供給制御をそれぞれ行なうコントロールバルブであって、これらコントロールバルブ20〜29のうち、右側走行用、第一アタッチメント用、バケット用、第一ブーム用、第一スティック用の各コントロールバルブ20〜24は、第一ポンプ11の吐出ラインに接続されていて第一ポンプ11から圧油供給される一方、左側走行用、旋回用、第二スティック用、第二ブーム用、第二アタッチメント用の各コントロールバルブ25〜29は、第二ポンプ12の吐出ラインに接続されていて第二ポンプ12から圧油供給されるように構成されているが、以下、第一ポンプ11から圧油供給されるコントロールバルブ20〜24を第一グループAとし、第二ポンプ12から圧油供給されるコントロールバルブ25〜29を第二グループBとする。さらに、前記第一グループAのコントロールバルブ20〜24のうち、第一アタッチメント用コントロールバルブ21以外のコントロールバルブ20、22〜24を第一グループAの他のコントロールバルブ20、22〜24と称し、また、第二グループBのコントロールバルブ25〜29のうち、第二アタッチメント用コントロールバルブ29以外のコントロールバルブ25〜28を第二グループBの他のコントロールバルブ25〜28と称する。   Further, 20 to 29 are control valves for controlling oil supply to the respective hydraulic actuators based on the operation of a hydraulic actuator operating tool (not shown). The control valves 20 to 24 for the first attachment, the bucket, the first boom, and the first stick are connected to the discharge line of the first pump 11 and supplied with pressure oil from the first pump 11. The control valves 25 to 29 for left side running, turning, second stick, second boom, and second attachment are connected to the discharge line of the second pump 12 and are pressurized oil from the second pump 12. Although it is configured to be supplied, hereinafter, control valves 20 to 24 supplied with pressure oil from the first pump 11 are used. A first group A, the control valve 25 to 29 are pressurized oil supplied from the second pump 12 and the second group B. Further, among the control valves 20 to 24 of the first group A, the control valves 20 and 22 to 24 other than the control valve 21 for the first attachment are referred to as other control valves 20 and 22 to 24 of the first group A, Further, among the control valves 25 to 29 of the second group B, the control valves 25 to 28 other than the control valve 29 for the second attachment are referred to as other control valves 25 to 28 of the second group B.

前記各コントロールバルブ20〜29は、対応する油圧アクチュエータ用操作具が操作されていない状態では、油圧アクチュエータに対する油供給制御を行なわない中立位置Nに位置しているが、油圧アクチュエータ用操作具の操作に基づいて出力されるパイロット圧によって、対応する油圧アクチュエータに対する油供給制御を行なう作動位置X或いはYに切換るように構成されている。この場合、油圧アクチュエータ用操作具の操作量の増減に応じて出力されるパイロット圧が増減すると共に、各コントロールバルブ20〜29に入力されるパイロット圧の増減に対応して、コントロールバルブ20〜29のスプールの移動ストロークが増減し、これによって、油圧アクチュエータへの供給流量が増減制御されるようになっている。   Each of the control valves 20 to 29 is located at a neutral position N where the oil supply control for the hydraulic actuator is not performed when the corresponding hydraulic actuator operation tool is not operated. Is switched to the operating position X or Y for performing oil supply control on the corresponding hydraulic actuator by the pilot pressure output based on the above. In this case, the pilot pressure output according to the increase / decrease of the operation amount of the hydraulic actuator operating tool increases / decreases, and the control valves 20-29 correspond to the increase / decrease of the pilot pressures input to the control valves 20-29. The movement stroke of the spool is increased or decreased, whereby the supply flow rate to the hydraulic actuator is controlled to increase or decrease.

ここで、ブームシリンダ8は、ブーム5の下降時には第一ポンプ11から圧油供給されるが、ブーム5の上昇時には第一、第二の両方のポンプ11、12から圧油供給されるように構成されており、このため、第一ポンプ11から圧油供給される第一ブーム用コントロールバルブ24と、第二ポンプ12から圧油供給される第二ブーム用コントロールバルブ28とが設けられている。また、スティックシリンダ9は、第一、第二の両方のポンプ11、12から圧油供給可能なように、第一ポンプ11から圧油供給される第一スティック用コントロールバルブ24と、第二ポンプ12から圧油供給される第二スティック用コントロールバルブ27とが設けられている。さらに、アタッチメント用アクチュエータ18は、第一、第二の何れか一方のポンプ、或いは両方のポンプ11、12から圧油供給可能なように、第一ポンプ11から圧油供給される第一アタッチメント用コントロールバルブ21と、第二ポンプ12から圧油供給される第二アタッチメント用コントロールバルブ29とが設けられているが、本実施の形態では、作業アタッチメント7として2ポンプ分の流量を必要とする破砕機が装着されているため、第一、第二の両方のポンプ11、12から圧油供給されるようになっている。   Here, the boom cylinder 8 is supplied with pressure oil from the first pump 11 when the boom 5 is lowered, but is supplied with pressure oil from both the first and second pumps 11 and 12 when the boom 5 is raised. Therefore, a first boom control valve 24 supplied with pressure oil from the first pump 11 and a second boom control valve 28 supplied with pressure oil from the second pump 12 are provided. . The stick cylinder 9 includes a first stick control valve 24 supplied with pressure oil from the first pump 11 and a second pump so that pressure oil can be supplied from both the first and second pumps 11 and 12. 12 is provided with a control valve 27 for the second stick supplied with pressure oil from 12. Further, the attachment actuator 18 is for the first attachment that is supplied with pressure oil from the first pump 11 so that the pressure oil can be supplied from either the first or second pump, or both pumps 11 and 12. Although the control valve 21 and the control valve 29 for the second attachment supplied with pressure oil from the second pump 12 are provided, in this embodiment, the work attachment 7 requires crushing that requires a flow rate of two pumps. Since the machine is mounted, pressure oil is supplied from both the first and second pumps 11 and 12.

さらに、前記第一グループAの各コントロールバルブ20〜24には、第一ポンプ11から供給される圧油を、第一絞り31を経由して油タンク14に流すセンタバイパス弁路20c〜24cが形成されており、また、第二グループBの各コントロールバルブ25〜29には、第二ポンプ12から供給される圧油を、第二絞り32を経由して油タンク14に流すセンタバイパス弁路25c〜29cが形成されている。これらセンタバイパス弁路20c〜29cの通過流量は、各コントロールバルブ20〜29が中立位置Nのときに最も大きく、スプールの移動ストロークが大きくなるほど小さくなる、つまり、油圧アクチュエータ用操作具の操作量が増加するほどセンタバイパス弁路20c〜29cの通過流量が減少するように制御される。そして、前記第一、第二絞り31、32の上流側の圧力は、第一、第二センタバイパス信号圧Ps1、Ps2として、後述する第一、第二シャトル弁33、34の一方の入力ポート33a、34aにそれぞれ入力されるように構成されている。   Further, the control valves 20 to 24 of the first group A have center bypass valve passages 20c to 24c for flowing the pressure oil supplied from the first pump 11 to the oil tank 14 via the first throttle 31. The center bypass valve passage that is formed and that allows the control oil 25 to 29 of the second group B to flow the pressure oil supplied from the second pump 12 to the oil tank 14 via the second throttle 32. 25c to 29c are formed. The flow rates through these center bypass valve passages 20c to 29c are the largest when the control valves 20 to 29 are in the neutral position N, and the smaller the spool movement stroke, the smaller the operation amount of the hydraulic actuator operation tool. Control is performed so that the passage flow rate of the center bypass valve passages 20c to 29c decreases as the number increases. The upstream pressures of the first and second throttles 31 and 32 are the first and second center bypass signal pressures Ps1 and Ps2, and are input ports of first and second shuttle valves 33 and 34, which will be described later. 33a and 34a are input respectively.

前記第一、第二シャトル弁33、34は、一方の入力ポート33a、34aから入力される第一、第二センタバイパス信号圧Ps1、Ps2と、後述する第一、第二ポンプ制御用電磁比例減圧弁35、36から他方の入力ポート33b、34bに入力される第一、第二アタッチメントモード信号圧Pa1、Pa2とのうち高圧側を選択し、該選択した信号圧を第一、第二ポンプ11、12の容量可変手段11a、12aにそれぞれ出力する。そして、該容量可変手段11a、12aは、第一、第二シャトル弁33、34から入力される信号圧が高いときには第一、第二ポンプ11、12の吐出流量を少なくし、信号圧が低くなるほど吐出流量を多くする、所謂ネガティブ流量制御を行なうように構成されている。尚、本実施の形態において、前記第一、第二シャトル33、34及び第一、第二ポンプ制御用電磁比例減圧弁35、36は、一つのバルブユニットとして纏めて組み付けられている。   The first and second shuttle valves 33 and 34 are supplied with first and second center bypass signal pressures Ps1 and Ps2 input from one input port 33a and 34a, and first and second pump control electromagnetic proportionalities described later. A high pressure side is selected from the first and second attachment mode signal pressures Pa1 and Pa2 input from the pressure reducing valves 35 and 36 to the other input ports 33b and 34b, and the selected signal pressure is supplied to the first and second pumps. 11 and 12 to the variable capacity means 11a and 12a, respectively. When the signal pressure input from the first and second shuttle valves 33 and 34 is high, the capacity variable means 11a and 12a reduce the discharge flow rate of the first and second pumps 11 and 12 and the signal pressure is low. The so-called negative flow rate control is performed to increase the discharge flow rate. In the present embodiment, the first and second shuttles 33 and 34 and the first and second pump control electromagnetic proportional pressure reducing valves 35 and 36 are assembled together as one valve unit.

前記第一、第二ポンプ制御用電磁比例減圧弁35、36は、後述するコントローラ37から出力される制御信号に基づいて、第一、第二アタッチメントモード信号圧Pa1、Pa2を前記第一、第二シャトル弁33、34の他方の入力ポート33b、34bにそれぞれ出力する。尚、本発明の第一ポンプ制御手段は、前記第一ポンプ制御用電磁比例減圧弁35及びコントローラ37によって構成され、また、本発明の第二ポンプ制御手段は、前記第二ポンプ制御用電磁比例減圧弁36及びコントローラ37によって構成される。   The first and second pump control electromagnetic proportional pressure reducing valves 35 and 36 set the first and second attachment mode signal pressures Pa1 and Pa2 to the first and second based on a control signal output from a controller 37 described later. It outputs to the other input ports 33b and 34b of the two shuttle valves 33 and 34, respectively. The first pump control means of the present invention includes the first pump control electromagnetic proportional pressure reducing valve 35 and the controller 37, and the second pump control means of the present invention includes the second pump control electromagnetic proportional pressure control valve. A pressure reducing valve 36 and a controller 37 are included.

一方、前記コントローラ37は、図3のブロック図に示す如く、入力側に、前記右側走行用、第一アタッチメント用、バケット用、第一ブーム用、第一スティック用、左側走行用、旋回用、第二スティック用、第二ブーム用、第二アタッチメント用の各コントロールバルブ20〜29の切換え動作をそれぞれ検出するコントロールバルブ動作検出手段20a〜29aが接続され、また、出力側に、前記第一、第二ポンプ制御用電磁比例減圧弁35、36が接続されていると共に、後述するポンプ流量演算部38が設けられている。尚、前記コントロールバルブ動作検出手段20a〜29aは、各コントロールバルブ20〜29への入力パイロット圧を検出する圧力スイッチや圧力センサ、或いは、コントロールバルブ20〜29は油圧アクチュエータ用操作具の操作に基づいて動作するものであるから、各油圧アクチュエータ用操作具の操作を検出する操作具操作検出手段(例えば、操作レバー角度検出センサ)等を用いて構成することができる。   On the other hand, as shown in the block diagram of FIG. 3, the controller 37 has, on the input side, the right side traveling, the first attachment, the bucket, the first boom, the first stick, the left side traveling, the turning, Control valve operation detecting means 20a to 29a for detecting the switching operation of the control valves 20 to 29 for the second stick, the second boom, and the second attachment are connected, respectively, and the first, The second pump control electromagnetic proportional pressure reducing valves 35 and 36 are connected, and a pump flow rate calculation unit 38 to be described later is provided. The control valve operation detecting means 20a to 29a are pressure switches and pressure sensors for detecting input pilot pressures to the control valves 20 to 29, or the control valves 20 to 29 are based on the operation of a hydraulic actuator operating tool. Therefore, it can be configured by using an operation tool operation detection means (for example, an operation lever angle detection sensor) that detects an operation of each hydraulic actuator operation tool.

次いで、前記コントローラ37の行なう制御について説明すると、まず、コントローラ37は、第一アタッチメント用コントロールバルブ動作検出手段21aからの検出信号に基づき、第一アタッチメント用コントロールバルブ21が動作しているか否かを判別する。そして、第一アタッチメント用コントロールバルブ21が動作していない(中立位置Nに位置している)と判別された場合には、コントローラ37は、第一ポンプ制御用電磁比例減圧弁35に対し、第一アタッチメントモード信号圧Pa1出力の制御信号を出力しない。これにより、第一シャトル弁33の他方の入力ポート33bにはタンク圧が入力され、よって第一シャトル弁33は、一方の入力ポート33aから入力される第一センタバイパス信号圧Ps1を選択し、該第一センタバイパス信号圧Ps1を第一ポンプ11の容量可変手段11aに出力する。而して、第一アタッチメント用コントロールバルブ21が中立位置Nの場合、第一ポンプ11の吐出流量は、第一センタバイパス信号圧Ps1によって、第一グループAの他のコントロールバルブ20、22〜24の移動ストロークが大きくなる(油圧アクチュエータ用操作具の操作量が大きくなる)ほど吐出流量が増加するように制御される。   Next, the control performed by the controller 37 will be described. First, the controller 37 determines whether or not the first attachment control valve 21 is operating based on the detection signal from the first attachment control valve operation detecting means 21a. Determine. When it is determined that the first attachment control valve 21 is not in operation (positioned at the neutral position N), the controller 37 controls the first pump control electromagnetic proportional pressure reducing valve 35 to A control signal for outputting one attachment mode signal pressure Pa1 is not output. Thereby, the tank pressure is input to the other input port 33b of the first shuttle valve 33, and therefore the first shuttle valve 33 selects the first center bypass signal pressure Ps1 input from the one input port 33a, The first center bypass signal pressure Ps1 is output to the capacity varying means 11a of the first pump 11. Thus, when the first attachment control valve 21 is in the neutral position N, the discharge flow rate of the first pump 11 is controlled by the other control valves 20, 22-24 of the first group A by the first center bypass signal pressure Ps1. The discharge flow rate is controlled so as to increase as the movement stroke increases (the operation amount of the hydraulic actuator operating tool increases).

一方、第一アタッチメント用コントロールバルブ21が動作している(作動位置X或いはYに位置している)と判別された場合、コントローラ37は、第一ポンプ制御用電磁比例減圧弁35に対して、第一ポンプ11のポンプ流量を後述のポンプ流量演算部38で求められた流量にするべく、第一アタッチメントモード信号圧Pa1出力の制御信号を出力する。そして、該第一アタッチメントモード信号圧Pa1が第一センタバイパス信号圧Ps1よりも高圧(ポンプ流量を少なくする信号圧)の場合には、該高圧の第一アタッチメントモード信号圧Pa1が第一シャトル弁33により選択されて、第一ポンプ11の容量可変手段11aに入力される。これにより、第一アタッチメント用コントロールバルブ21が作動位置X或いはYに位置している場合に、第一ポンプ11の吐出流量は、第一アタッチメントモード信号圧Pa1によって、ポンプ流量演算部38で演算されたポンプ流量になるように制御される。尚、第一センタバイパス信号圧Ps1が第一アタッチメントモード信号圧Pa1よりも高圧(ポンプ流量を少なくする信号圧)の場合には、該第一センタバイパス信号圧Ps1が第一ポンプ11の容量可変手段11aに入力される。而して、第一ポンプ11の吐出流量は、ポンプ流量演算部38で演算されたポンプ流量を越えないように制限される。   On the other hand, when it is determined that the first attachment control valve 21 is operating (positioned at the operation position X or Y), the controller 37 controls the electromagnetic proportional pressure reducing valve 35 for controlling the first pump. A control signal for outputting the first attachment mode signal pressure Pa1 is output so that the pump flow rate of the first pump 11 is the flow rate obtained by the pump flow rate calculation unit 38 to be described later. When the first attachment mode signal pressure Pa1 is higher than the first center bypass signal pressure Ps1 (signal pressure for reducing the pump flow rate), the high-pressure first attachment mode signal pressure Pa1 is the first shuttle valve. 33 is selected and input to the capacity variable means 11 a of the first pump 11. Thereby, when the control valve 21 for the first attachment is located at the operating position X or Y, the discharge flow rate of the first pump 11 is calculated by the pump flow rate calculation unit 38 by the first attachment mode signal pressure Pa1. It is controlled so that the pump flow rate becomes the same. When the first center bypass signal pressure Ps1 is higher than the first attachment mode signal pressure Pa1 (signal pressure for reducing the pump flow rate), the first center bypass signal pressure Ps1 is variable in capacity of the first pump 11. Input to means 11a. Thus, the discharge flow rate of the first pump 11 is limited so as not to exceed the pump flow rate calculated by the pump flow rate calculation unit 38.

さらに、コントローラ37は、第二アタッチメント用コントロールバルブ動作検出手段29aからの検出信号に基づき、第二アタッチメント用コントロールバルブ29が動作しているか否かを判別する。そして、第二アタッチメント用コントロールバルブ29が動作していない(中立位置Nに位置している)と判別された場合には、コントローラ37は、第二ポンプ制御用電磁比例減圧弁36に対し、第二アタッチメントモード信号圧Pa2出力の制御信号を出力しない。これにより、第二シャトル弁34の他方の入力ポート34bにはタンク圧が入力され、よって第二シャトル弁34は、一方の入力ポート34aから入力される第二センタバイパス信号圧Ps2を選択し、該第二センタバイパス信号圧Ps2を第二ポンプ12の容量可変手段12aに出力する。而して、第二アタッチメント用コントロールバルブ29が中立位置Nの場合、第二ポンプ12の吐出流量は、第二センタバイパス信号圧Ps2によって、第二グループBの他のコントロールバルブ25〜28の移動ストロークが大きくなる(油圧アクチュエータ用操作具の操作量が大きくなる)ほど吐出流量が増加するように制御される。   Further, the controller 37 determines whether or not the second attachment control valve 29 is operating based on the detection signal from the second attachment control valve operation detecting means 29a. When it is determined that the second attachment control valve 29 is not operating (positioned at the neutral position N), the controller 37 controls the second pump control electromagnetic proportional pressure reducing valve 36 to The control signal for the two attachment mode signal pressure Pa2 output is not output. Thereby, the tank pressure is input to the other input port 34b of the second shuttle valve 34, and therefore the second shuttle valve 34 selects the second center bypass signal pressure Ps2 input from the one input port 34a, The second center bypass signal pressure Ps2 is output to the capacity varying means 12a of the second pump 12. Thus, when the control valve 29 for the second attachment is in the neutral position N, the discharge flow rate of the second pump 12 is moved by the other control valves 25 to 28 of the second group B by the second center bypass signal pressure Ps2. The discharge flow rate is controlled to increase as the stroke increases (the operation amount of the hydraulic actuator operating tool increases).

一方、第二アタッチメント用コントロールバルブ29が動作している(作動位置X或いはYに位置している)と判別された場合、コントローラ37は、第二ポンプ制御用電磁比例減圧弁36に対して、第二ポンプ12のポンプ流量を後述のポンプ流量演算部38で演算された流量にするべく、第二アタッチメントモード信号圧Pa2出力の制御信号を出力する。そして、該第二アタッチメントモード信号圧Pa2が第二センタバイパス信号圧Ps2よりも高圧(ポンプ流量を少なくする信号圧)の場合には、該高圧の第二アタッチメントモード信号圧Pa2が第二シャトル弁34により選択されて、第二ポンプ12の容量可変手段12aに入力される。これにより、第二アタッチメント用コントロールバルブ29が作動位置X或いはYに位置している場合に、第二ポンプ12の吐出流量は、第二アタッチメントモード信号圧Pa2によって、ポンプ流量演算部38で演算されたポンプ流量になるように制御される。尚、第二センタバイパス信号圧Ps2が第二アタッチメントモード信号圧Pa2よりも高圧(ポンプ流量を少なくする信号圧)の場合には、該第二センタバイパス信号圧Ps2が第二ポンプ12の容量可変手段12aに入力される。而して、第二ポンプ12の吐出流量は、ポンプ流量演算部38で演算されたポンプ流量を越えないように制限される。   On the other hand, when it is determined that the second attachment control valve 29 is in operation (positioned at the operation position X or Y), the controller 37 controls the second pump control electromagnetic proportional pressure reducing valve 36. In order to set the pump flow rate of the second pump 12 to the flow rate calculated by the pump flow rate calculation unit 38, which will be described later, a control signal for outputting the second attachment mode signal pressure Pa2 is output. When the second attachment mode signal pressure Pa2 is higher than the second center bypass signal pressure Ps2 (signal pressure for reducing the pump flow rate), the high-pressure second attachment mode signal pressure Pa2 is the second shuttle valve. 34 is selected and input to the capacity variable means 12 a of the second pump 12. Thus, when the second attachment control valve 29 is located at the operating position X or Y, the discharge flow rate of the second pump 12 is calculated by the pump flow rate calculation unit 38 by the second attachment mode signal pressure Pa2. It is controlled so that the pump flow rate becomes the same. When the second center bypass signal pressure Ps2 is higher than the second attachment mode signal pressure Pa2 (signal pressure for reducing the pump flow rate), the second center bypass signal pressure Ps2 is variable in capacity of the second pump 12. Input to means 12a. Thus, the discharge flow rate of the second pump 12 is limited so as not to exceed the pump flow rate calculated by the pump flow rate calculation unit 38.

次いで、前記ポンプ流量演算部38における第一、第二ポンプ11、12のポンプ流量の演算について、図4に示す制御ブロック図に基づいて説明する。
まず、第一ポンプ11のポンプ流量の演算を行なう場合、ポンプ流量演算部38は、第一アタッチメント用流量設定部39において第一アタッチメント用流量La1を設定し、該第一アタッチメント用流量La1を第一加算器40に出力する。ここで、上記第一アタッチメント用流量La1は、第一ポンプ11からアタッチメント用油圧アクチュエータ18への供給流量として、アタッチメント用油圧アクチュエータ18の種類やサイズ等に応じて予め設定される流量である。尚、上記第一アタッチメント用流量La1及び後述する第二アタッチメント用流量La2は、本発明のアタッチメント用流量に相当する。
Next, calculation of the pump flow rates of the first and second pumps 11 and 12 in the pump flow rate calculation unit 38 will be described based on the control block diagram shown in FIG.
First, when calculating the pump flow rate of the first pump 11, the pump flow rate calculation unit 38 sets the first attachment flow rate La1 in the first attachment flow rate setting unit 39, and the first attachment flow rate La1 is set to the first attachment flow rate La1. Output to one adder 40. Here, the first attachment flow rate La1 is a flow rate set in advance according to the type and size of the attachment hydraulic actuator 18 as the supply flow rate from the first pump 11 to the attachment hydraulic actuator 18. The first attachment flow rate La1 and the later-described second attachment flow rate La2 correspond to the attachment flow rate of the present invention.

さらに、ポンプ流量演算部38は、第一グループコントロールバルブ動作信号出力部41において、第一グループAの他のコントロールバルブ20、22〜24が動作しているか否かを、各コントロールバルブ動作検出手段20a、22a〜24aからの検出信号に基づいて判別し、そして、第一グループAの他のコントロールバルブ20、22〜24の全てが動作していない(中立位置Nに位置している)場合には、第一選択器42に「0」を出力する一方、他のコントロールバルブ20、22〜24の何れかが動作している場合には、第一選択器42に「1」を出力する。   Further, the pump flow rate calculation unit 38 determines whether or not the other control valves 20 and 22 to 24 of the first group A are operating in the first group control valve operation signal output unit 41. 20a, 22a-24a based on the detection signals, and when all the other control valves 20, 22-24 of the first group A are not operating (positioned in the neutral position N) Outputs “0” to the first selector 42, while outputting “1” to the first selector 42 when any of the other control valves 20, 22 to 24 is operating.

前記第一選択器42は、第一グループコントロールバルブ動作信号出力部41から「0」が入力された場合には、前記第一加算器40に追加流量「0」を出力する。一方、第一グループコントロールバルブ動作信号出力部41から「1」が入力された場合には、前記第一加算器40に第一連動時追加流量Lc1を出力する。該第一連動時追加流量Lc1は、第一アタッチメント用コントロールバルブ21と第一グループAの他のコントロールバルブ20、22〜24との連動時に第一ポンプ11に要求される追加流量であって、各コントロールバルブ20、22〜24に応じて個別に設定されており、そして、前記第一グループコントロールバルブ動作信号出力部41により動作が判別されたコントロールバルブ20、22〜24に応じた第一連動時追加流量Lc1が出力される。   The first selector 42 outputs an additional flow rate “0” to the first adder 40 when “0” is input from the first group control valve operation signal output unit 41. On the other hand, when “1” is input from the first group control valve operation signal output unit 41, the first interlocking additional flow rate Lc 1 is output to the first adder 40. The additional flow rate Lc1 at the time of first interlocking is an additional flow rate required for the first pump 11 when interlocking between the first attachment control valve 21 and the other control valves 20, 22-24 of the first group A, The first interlock is set according to each control valve 20, 22-24, and the operation is determined by the first group control valve operation signal output unit 41 according to the control valve 20, 22-24. The hourly additional flow rate Lc1 is output.

前記第一加算器40は、第一アタッチメント用流量設定部39から入力される第一アタッチメント用流量La1と、第一選択器42から入力される追加流量「0」或いは第一連動時追加流量Lc1とを加算し、該加算した流量を第一ポンプ11のポンプ流量として出力する。   The first adder 40 includes a first attachment flow rate La1 input from the first attachment flow setting unit 39 and an additional flow rate “0” input from the first selector 42 or a first interlocking additional flow rate Lc1. And the added flow rate is output as the pump flow rate of the first pump 11.

而して、第一グループAのコントロールバルブ20〜24のうち、第一アタッチメント用コントロールバルブ21が単独で動作している場合(単動時)には、第一アタッチメント用流量La1が第一ポンプ11のポンプ流量として演算され、該ポンプ流量にするための第一アタッチメントモード信号圧Pa1を出力するように、コントローラ37からポンプ制御用電磁比例減圧弁35に対して制御信号が出力される。一方、第一グループAの第一アタッチメント用コントロールバルブ21と他のコントロールバルブ20、22〜24とが連動で動作している場合(連動時)には、第一アタッチメント用流量La1に第一連動時追加流量Lc1を追加した流量(La1+Lc1)が第一ポンプ11のポンプ流量として演算され、該ポンプ流量にするための第一アタッチメントモード信号圧Pa1を出力するように、コントローラ37から第一ポンプ制御用電磁比例減圧弁35に対して制御信号が出力される。   Thus, among the control valves 20 to 24 of the first group A, when the first attachment control valve 21 is operating independently (during single action), the first attachment flow rate La1 is the first pump. 11, and a control signal is output from the controller 37 to the pump control electromagnetic proportional pressure reducing valve 35 so as to output the first attachment mode signal pressure Pa1 for obtaining the pump flow rate. On the other hand, when the control valve 21 for the first attachment of the first group A and the other control valves 20, 22 to 24 are operating in an interlocked manner (when interlocking), the first interlocking flow rate La1 is the first interlock. The flow rate (La1 + Lc1) obtained by adding the hourly additional flow rate Lc1 is calculated as the pump flow rate of the first pump 11, and the first pump control is performed from the controller 37 so as to output the first attachment mode signal pressure Pa1 for obtaining the pump flow rate. A control signal is output to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 35 for use.

また、ポンプ流量演算部38における第二ポンプ12のポンプ流量の演算は、前述した第一ポンプ11のポンプ流量の演算と同様であるため、説明は省略するが、第二グループBのコントロールバルブ25〜29のうち、第二アタッチメント用コントロールバルブ29の単動時には、第二アタッチメント用流量La2が第二ポンプ12のポンプ流量として演算される一方、第二アタッチメント用コントロールバルブ29と第二グループBの他のコントロールバルブ25〜28との連動時には、第二アタッチメント用流量La2に第二連動時追加流量Lc2を追加した流量(La2+Lc2)が第二ポンプ12のポンプ流量として演算されるようになっている。尚、前記第二アタッチメント用流量La2は、第二ポンプ12からアタッチメント用油圧アクチュエータ18への供給流量として、アタッチメント用油圧アクチュエータ18の種類やサイズ等に応じて予め設定される流量である。また、第二連動時追加流量Lc2は、第二グループBの第二アタッチメント用コントロールバルブ29と他のコントロールバルブ25〜28との連動時に第二ポンプ12に要求される追加流量であって、各コントロールバルブ25〜28に応じて個別に設定される。また、図4中、43は第二アタッチメント用流量設定部、44は第二加算器、45は第二グループコントロールバルブ動作信号出力部、46は第二選択器であって、前述した第一アタッチメント用流量設定部39、第一加算器40、第一グループコントロールバルブ動作信号出力部41、第一選択器42と同様のものである。   The calculation of the pump flow rate of the second pump 12 in the pump flow rate calculation unit 38 is the same as the calculation of the pump flow rate of the first pump 11 described above. ˜29, the second attachment flow rate La2 is calculated as the pump flow rate of the second pump 12 when the second attachment control valve 29 is single-acting, while the second attachment control valve 29 and the second group B At the time of interlocking with other control valves 25 to 28, a flow rate (La2 + Lc2) obtained by adding the second interlocking additional flow rate Lc2 to the second attachment flow rate La2 is calculated as the pump flow rate of the second pump 12. . The second attachment flow rate La2 is a flow rate set in advance according to the type and size of the attachment hydraulic actuator 18 as the supply flow rate from the second pump 12 to the attachment hydraulic actuator 18. Further, the additional flow rate Lc2 at the time of second interlocking is an additional flow rate required for the second pump 12 when interlocking with the control valve 29 for second attachment of the second group B and the other control valves 25 to 28, It is individually set according to the control valves 25-28. In FIG. 4, 43 is a second attachment flow rate setting unit, 44 is a second adder, 45 is a second group control valve operation signal output unit, and 46 is a second selector. The flow rate setting unit 39, the first adder 40, the first group control valve operation signal output unit 41, and the first selector 42 are the same.

つまり、アタッチメント用操作具(図示せず)が操作されると、第一、第二アタッチメント用コントロールバルブ21、29が作動位置XまたはYに切換り、これら第一、第二アタッチメント用コントロールバルブ21、29を経由して第一、第二の両方のポンプ11、12からアタッチメント用油圧アクチュエータ18に圧油供給されることになるが、この場合、第一ポンプ11の吐出流量は、該第一ポンプ11から圧油供給される第一グループAのうち第一アタッチメント用コントロールバルブ21の単動時には、予め設定される第一アタッチメント用流量La1になるように制御される一方、第一アタッチメント用コントロールバルブ21と第一グループAの他のコントロールバルブ20、22〜24との連動時には、前記第一アタッチメント用流量La1に第一連動時追加流量Lc1を追加した流量(La1+Lc1)になるように制御される。また、第二ポンプ12の吐出流量は、該第二ポンプ12から圧油供給される第二グループBのうち第二アタッチメント用コントロールバルブ29の単動時には、予め設定される第二アタッチメント用流量La2になるように制御される一方、第二アタッチメント用コントロールバルブ29と第二グループBの他のコントロールバルブ25〜28との連動時には、前記第二アタッチメント用流量La2に第二連動時追加流量Lc2を追加した流量(La2+Lc2)になるように制御される。尚、本実施の形態では、アタッチメント用油圧アクチュエータ18に第一、第二ポンプ11、12から同量の圧油が供給されるように、第一アタッチメント用流量La1と第二アタッチメント用流量La2とが同じ値に設定されているが、異なる値に設定することもできる。   That is, when an operation tool for attachment (not shown) is operated, the first and second attachment control valves 21 and 29 are switched to the operating position X or Y, and these first and second attachment control valves 21 are operated. 29, pressure oil is supplied from both the first and second pumps 11 and 12 to the attachment hydraulic actuator 18, and in this case, the discharge flow rate of the first pump 11 is When the first attachment control valve 21 of the first group A supplied with pressure oil from the pump 11 is single-acting, the first attachment flow rate La1 is controlled to be set in advance, while the first attachment control is performed. When the valve 21 and the other control valves 20, 22 to 24 of the first group A are interlocked, the first attack is performed. It is controlled so as to instruments for flow La1 will flow adding a first interlock when adding flow Lc1 (La1 + Lc1). The discharge flow rate of the second pump 12 is set to a preset second attachment flow rate La2 when the second attachment control valve 29 in the second group B supplied with pressure oil from the second pump 12 is single-acting. On the other hand, when the second attachment control valve 29 and the other control valves 25 to 28 of the second group B are interlocked, the second interlocking additional flow rate Lc2 is added to the second attachment flow rate La2. The flow rate is controlled to be the added flow rate (La2 + Lc2). In the present embodiment, the first attachment flow rate La1 and the second attachment flow rate La2 are supplied so that the same amount of pressure oil is supplied from the first and second pumps 11 and 12 to the attachment hydraulic actuator 18. Are set to the same value, but can be set to different values.

叙述の如く構成された本形態において、油圧ショベル1の油圧制御回路には、アタッチメント用アクチュエータ18の駆動時に、コントローラ37からの制御信号に基づいて、第一シャトル弁33を介して第一ポンプ11の容量可変手段11aに第一アタッチメントモード信号圧Pa1を出力する第一ポンプ制御用電磁比例減圧弁35と、第二シャトル弁34を介して第二ポンプ12の容量可変手段12aに第二アタッチメントモード信号圧Pa2を出力する第二ポンプ制御用電磁比例減圧弁36とが設けられている。そして、第一ポンプ11の吐出流量は、前記第一ポンプ制御用電磁比例減圧弁35から出力される第一アタッチメントモード信号圧Pa1によって、第一ポンプ11から圧油供給される第一グループAのコントロールバルブ20〜24のうち、アタッチメント用油圧アクチュエータ18への油供給制御を行なう第一アタッチメント用コントロールバルブ21の単動時には、予め設定される第一アタッチメント用流量La1になるように制御される一方、第一アタッチメント用コントロールバルブ21と第一グループAの他のコントロールバルブ20、22〜24との連動時には、前記第一アタッチメント用流量La1に第一連動時追加流量Lc1を追加した流量(La1+Lc1)になるように制御されることになる。また、第二ポンプ12の吐出流量は、前記第二ポンプ制御用電磁比例減圧弁36から出力される第二アタッチメントモード信号圧Pa2によって、第二ポンプ12から圧油供給される第二グループBのコントロールバルブ25〜29のうち、アタッチメント用油圧アクチュエータ18への油供給制御を行なう第二アタッチメント用コントロールバルブ29の単動時には、予め設定される第二アタッチメント用流量La2になるように制御される一方、第二アタッチメント用コントロールバルブ29と第二グループBの他のコントロールバルブ25〜28との連動時には、前記第二アタッチメント用流量La2に第二連動時追加流量Lc2を追加した流量(La2+Lc2)になるように制御されることになる。   In the present embodiment configured as described, the hydraulic control circuit of the hydraulic excavator 1 includes the first pump 11 via the first shuttle valve 33 based on the control signal from the controller 37 when the actuator 18 for attachment is driven. The first pump control electromagnetic proportional pressure reducing valve 35 that outputs the first attachment mode signal pressure Pa1 to the capacity variable means 11a and the second attachment mode to the capacity variable means 12a of the second pump 12 via the second shuttle valve 34. A second pump control electromagnetic proportional pressure reducing valve 36 for outputting the signal pressure Pa2 is provided. The discharge flow rate of the first pump 11 is that of the first group A supplied with pressure oil from the first pump 11 by the first attachment mode signal pressure Pa1 output from the electromagnetic proportional pressure reducing valve 35 for controlling the first pump. Among the control valves 20 to 24, when the first attachment control valve 21 that performs oil supply control to the attachment hydraulic actuator 18 is single-acting, the control valve 20 is controlled so as to have a preset first attachment flow rate La1. When the first attachment control valve 21 and the other control valves 20, 22 to 24 of the first group A are interlocked, a flow rate (La1 + Lc1) obtained by adding the first interlocking additional flow rate Lc1 to the first attachment flow rate La1. It will be controlled to become. Further, the discharge flow rate of the second pump 12 is that of the second group B supplied with pressure oil from the second pump 12 by the second attachment mode signal pressure Pa2 output from the electromagnetic proportional pressure reducing valve 36 for controlling the second pump. Among the control valves 25 to 29, when the second attachment control valve 29 that performs oil supply control to the attachment hydraulic actuator 18 is single-acting, the control valve 25 is controlled so as to have a preset second attachment flow rate La2. When the second attachment control valve 29 is interlocked with the other control valves 25 to 28 of the second group B, the second attachment additional flow rate Lc2 is added to the second attachment flow rate La2 to obtain a flow rate (La2 + Lc2). It will be controlled as follows.

この結果、アタッチメント用油圧アクチュエータ18の駆動時に、第一、第二ポンプ11、12の吐出流量は、第一、第二ポンプ制御用電磁比例減圧弁35、36から出力される第一、第二アタッチメントモード信号圧Pa1、Pa2によってそれぞれ独立して制御されることになる。而して、アタッチメント用油圧アクチュエータ18の単動時に、第一、第二ポンプ11、12の吐出流量を第一、第二アタッチメント用流量La1、La2になるように制御できることは勿論のこと、アタッチメント用油圧アクチュエータ18と他の何れかの油圧アクチュエータ(ブームシリンダ8、スティックシリンダ9、バケットシリンダ10、右側走行モータ15、左側走行モータ16、旋回モータ17)との連動時には、該連動する他の油圧アクチュエータ用のコントロールバルブが第一グループAのコントロールバルブ20、22〜24であれば、第二グループBに圧油供給する第二ポンプ12の吐出流量を、第二アタッチメント用流量La2になるように制御しながら、第一グループAに圧油供給する第一ポンプ11の吐出流量を、第一アタッチメント用流量La1に第一連動時追加流量Lc1を追加した流量になるように制御することができる。また、連動する他の油圧アクチュエータ用のコントロールバルブが第二グループBのコントロールバルブ25〜28であれば、第一グループAに圧油供給する第一ポンプ11の吐出流量を、第一アタッチメント用流量La1になるように制御しながら、第二グループBに圧油供給する第二ポンプ12の吐出流量を、第二アタッチメント用流量La2に第二連動時追加流量Lc2を追加した流量になるように制御することができる。さらに、連動する他の油圧アクチュエータ用のコントロールバルブが第一、第二の両方のグループA、Bのコントロールバルブであれば、第一、第二の両方のポンプ11、12の吐出流量を、第一、第二アタッチメント用流量La1、La2に第一、第二連動時追加流量Lc1、Lc2を追加した流量になるように制御することができる。しかもこの場合、第一、第二連動時追加流量Lc1、Lc2は、他の各コントロールバルブ20、22〜28に応じて個別に設定される流量であるから、第一、第二ポンプ11、12の吐出流量は、連動する他の各油圧アクチュエータに応じて適正な流量が追加されることになる。   As a result, when the attachment hydraulic actuator 18 is driven, the discharge flow rates of the first and second pumps 11 and 12 are output from the first and second pump control electromagnetic proportional pressure reducing valves 35 and 36, respectively. It is controlled independently by the attachment mode signal pressures Pa1 and Pa2. Thus, when the attachment hydraulic actuator 18 is single-acting, the discharge flow rates of the first and second pumps 11 and 12 can be controlled to be the first and second attachment flow rates La1 and La2. When the hydraulic actuator 18 is linked to any one of the other hydraulic actuators (the boom cylinder 8, the stick cylinder 9, the bucket cylinder 10, the right traveling motor 15, the left traveling motor 16, and the turning motor 17), When the control valve for the actuator is the control valve 20 or 22 to 24 of the first group A, the discharge flow rate of the second pump 12 that supplies pressure oil to the second group B is set to the second attachment flow rate La2. Discharge flow rate of the first pump 11 that supplies pressure oil to the first group A while controlling It can be controlled so as to flow rate and add the first interlock when adding flow Lc1 First attachment for flow La1. If the control valves for other hydraulic actuators to be interlocked are the control valves 25 to 28 of the second group B, the discharge flow rate of the first pump 11 that supplies pressure oil to the first group A is set to the flow rate for the first attachment. While controlling to become La1, the discharge flow rate of the second pump 12 that supplies pressure oil to the second group B is controlled to be a flow rate obtained by adding the second interlocking additional flow rate Lc2 to the second attachment flow rate La2. can do. Further, if the control valves for other hydraulic actuators to be interlocked are the control valves of both the first and second groups A and B, the discharge flow rates of both the first and second pumps 11 and 12 are set to Control can be performed so that the first and second interlocking additional flow rates Lc1 and Lc2 are added to the first and second attachment flow rates La1 and La2. Moreover, in this case, the first and second interlocking additional flow rates Lc1 and Lc2 are flow rates that are individually set according to the other control valves 20, 22 to 28. As for the discharge flow rate, an appropriate flow rate is added according to each of the other hydraulic actuators that are linked.

而して、アタッチメント用油圧アクチュエータ18の単動時には、第一、第二ポンプ11、12の吐出流量を第一、第二アタッチメント用流量になるように制御することで、アタッチメント用油圧アクチュエータ18に過大流量が流れてしまうことを防止できるものでありながら、アタッチメント用油圧アクチュエータ18と他の油圧アクチュエータとの連動時には、該連動する他の油圧アクチュエータに圧油供給する第一ポンプ11、或いは第二ポンプ12、或いは第一、第二の両方のポンプ11、12の吐出流量を、他の油圧アクチュエータに対応して設定される流量分増加させることができることになり、よって、連動時にポンプ流量が不足して油圧アクチュエータの作動速度が低下してしまうことを回避できて、作業効率の向上に貢献できると共に、必要以上にポンプ流量を増加させてしまう無駄をなくすことができる。   Thus, when the attachment hydraulic actuator 18 is single-acting, the discharge flow rate of the first and second pumps 11 and 12 is controlled so as to become the first and second attachment flow rates. While preventing the excessive flow from flowing, when the attachment hydraulic actuator 18 is linked to another hydraulic actuator, the first pump 11 or the second pump 11 that supplies pressure oil to the other hydraulic actuator that is linked. The discharge flow rate of the pump 12 or both the first and second pumps 11 and 12 can be increased by the flow rate set corresponding to the other hydraulic actuators, so that the pump flow rate is insufficient at the time of interlocking. As a result, the operating speed of the hydraulic actuator can be prevented from decreasing, contributing to improved work efficiency. Is possible, it is possible to eliminate waste that would increase the pump flow rate more than necessary.

尚、本発明は前記実施の形態に限定されないことは勿論であって、前記実施の形態におけるアタッチメント用油圧アクチュエータ18は、2ポンプ分の流量を必要とするため第一、第二の両方のポンプ11、12から圧油供給される構成になっているが、1ポンプ分の流量しか必要としないアタッチメント用油圧アクチュエータであっても、該アタッチメント用油圧アクチュエータの油圧供給源になるポンプを、連動する他の油圧アクチュエータに応じて第一ポンプ或いは第二ポンプに切換えできるように構成した場合等に、本発明を実施することにより、油圧供給源になる第一ポンプ或いは第二ポンプの吐出流量を、アタッチメント用油圧アクチュエータの単動時、或いはアタッチメント用油圧アクチュエータと他の油圧アクチュエータとの連動時に適した流量となるように制御することができる。
さらに、前記アタッチメント用流量や、他の油圧アクチュエータとの連動時に追加する追加流量(第一、第二連動時追加流量)の値を、コントロールバルブのスプール移動ストロークの増減、或いは操作具操作量の増減に対応して増減するように設定することもでき、この様にすることにより、さらに無駄のない第一、第二ポンプの吐出流量制御を行なうことができる。
Needless to say, the present invention is not limited to the above embodiment, and the attachment hydraulic actuator 18 in the above embodiment requires a flow rate of two pumps, so both the first and second pumps are used. 11 and 12 are configured to be supplied with pressure oil, but even an attachment hydraulic actuator that requires only a flow rate for one pump is linked to a pump that serves as a hydraulic supply source of the attachment hydraulic actuator. When configured to be able to switch to the first pump or the second pump according to other hydraulic actuators, etc., by implementing the present invention, the discharge flow rate of the first pump or the second pump serving as the hydraulic supply source is At the time of the single action of the hydraulic actuator for attachment or with the hydraulic actuator for attachment and other hydraulic actuators It can be controlled to a flow rate suitable for the time of integration.
Furthermore, the value of the flow rate for attachment and the additional flow rate added at the time of interlocking with other hydraulic actuators (additional flow rate at the time of the first and second interlocking) are increased or decreased by the control valve spool movement stroke or the operating tool operation amount. It can also be set to increase / decrease corresponding to the increase / decrease, and in this way, the discharge flow rate control of the first and second pumps can be further performed without waste.

本発明は、各種作業アタッチメントが装着される油圧ショベル等の建設機械において、アタッチメント用油圧アクチュエータや他の油圧アクチュエータの油圧供給源になるポンプの吐出流量制御に利用することができる。   INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be used to control the discharge flow rate of a pump that serves as a hydraulic pressure supply source for an attachment hydraulic actuator and other hydraulic actuators in a construction machine such as a hydraulic excavator to which various work attachments are attached.

7 作業アタッチメント
8、9、10、15、16、17 他の油圧アクチュエータ(ブームシリンダ、スティックシリンダ、バケットシリンダ、右側走行モータ、左側走行モータ、旋回モータ)
11 第一ポンプ
12 第二ポンプ
18 アタッチメント用油圧アクチュエータ
20、22〜24 第一グループの他のコントロールバルブ
21 第一アタッチメント用コントロールバルブ
25〜28 第二グループの他のコントロールバルブ
29 第二アタッチメント用コントロールバルブ
20a〜29a コントロールバルブ動作検出手段
35 第一ポンプ制御用電磁比例減圧弁
36 第一ポンプ制御用電磁比例減圧弁
37 コントローラ
7 Work attachments 8, 9, 10, 15, 16, 17 Other hydraulic actuators (boom cylinder, stick cylinder, bucket cylinder, right side travel motor, left side travel motor, turning motor)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 1st pump 12 2nd pump 18 Attachment hydraulic actuator 20, 22-24 Other control valve of 1st group 21 Control valve for 1st attachment 25-28 Other control valve of 2nd group 29 Control for 2nd attachment Valves 20a to 29a Control valve operation detecting means 35 Electromagnetic proportional pressure reducing valve for first pump control 36 Electromagnetic proportional pressure reducing valve for first pump control 37 Controller

Claims (1)

アタッチメント用油圧アクチュエータにより駆動される作業アタッチメントを装着してなる建設機械において、該建設機械の油圧制御回路に、
前記アタッチメント用油圧アクチュエータ、及び該アタッチメント用油圧アクチュエータ以外の他の油圧アクチュエータと、
油圧供給源になる可変容量型の第一、第二ポンプと、
第一ポンプからアタッチメント用油圧アクチュエータへの油供給制御を行なう第一アタッチメント用コントロールバルブ、及び第一ポンプから他の何れかの油圧アクチュエータへの油供給制御を行なう他のコントロールバルブからなる第一グループのコントロールバルブと、
第二ポンプからアタッチメント用油圧アクチュエータへの油供給制御を行なう第二アタッチメント用コントロールバルブ、及び第二ポンプから他の何れかの油圧アクチュエータへの油供給制御を行なう他のコントロールバルブからなる第二グループのコントロールバルブと、
前記第一、第二グループの各コントロールバルブの動作を検出するコントロールバルブ動作検出手段と、
アタッチメント用油圧アクチュエータの駆動時に、第一グループのコントロールバルブの動作に基づいて第一ポンプの吐出流量を制御する第一ポンプ制御手段、及び第二グループのコントロールバルブの動作に基づいて第二ポンプの吐出流量を制御する第二ポンプ制御手段とを具備すると共に、
前記第一、第二ポンプ制御手段は、第一、第二ポンプの吐出流量を、第一、第二アタッチメント用コントロールバルブの単動時には、アタッチメント用油圧アクチュエータに応じて予め設定されるアタッチメント用流量になるようにそれぞれ制御する一方、第一、第二アタッチメント用コントロールバルブと第一、第二グループの他のコントロールバルブとの連動時には、前記アタッチメント用流量に他の油圧アクチュエータに応じて設定される流量を追加した流量になるようにそれぞれ制御することを特徴とする建設機械における油圧制御回路。
In a construction machine equipped with a work attachment driven by a hydraulic actuator for attachment, a hydraulic control circuit of the construction machine,
The attachment hydraulic actuator, and other hydraulic actuators other than the attachment hydraulic actuator;
Variable displacement type first and second pumps that serve as hydraulic supply sources;
A first group consisting of a control valve for the first attachment that controls the oil supply from the first pump to the hydraulic actuator for attachment, and another control valve that controls the oil supply from the first pump to any of the other hydraulic actuators Control valve and
A second group consisting of a control valve for second attachment that controls oil supply from the second pump to the hydraulic actuator for attachment, and another control valve that controls oil supply from the second pump to any other hydraulic actuator Control valve and
Control valve operation detecting means for detecting the operation of each control valve of the first and second groups;
When the attachment hydraulic actuator is driven, the first pump control means for controlling the discharge flow rate of the first pump based on the operation of the first group of control valves, and the second pump of the second group based on the operation of the second group of control valves. A second pump control means for controlling the discharge flow rate,
The first and second pump control means set the discharge flow rate of the first and second pumps to an attachment flow rate that is preset according to the attachment hydraulic actuator when the first and second attachment control valves are single acting. The first and second attachment control valves are linked to the other control valves of the first and second groups, and the attachment flow rate is set in accordance with the other hydraulic actuators. A hydraulic control circuit in a construction machine, wherein each control is performed so that a flow rate is added.
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