JP2010226880A - Navigation apparatus, drive motor control system of electric vehicle, and control method of drive motor - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To cause an electric vehicle to travel in such a manner that excessive heating of a specific drive motor can be avoided. <P>SOLUTION: The electric vehicle 1 in which a drive motor 3 is arranged to each of four wheels 2 is equipped with a motor control unit 35 for controlling respective drive motors 3 separately, and a navigation system 11 communicable with the motor control unit 35 through a motor control method determining system 5. The information processor 12 of the navigation system 11, upon finding a guided route to a set destination searched, generates an individual use plan of the drive motor 3 for the guided route so that the temperature rising level of each drive motor 3 does not exceed the upper-limit value when the electric vehicle 1 travels. When a control method of drive motor 3 is determined by the motor control method determining system 5 based on the use plan, the motor control unit 35 controls respective drive motors 3 based on the control information that follows the control method. <P>COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

Description

本発明は、電気自動車の駆動用モータを制御するモータ制御装置との通信が可能なナビゲーション装置，及び前記モータ制御装置と前記ナビゲーション装置とで構成される電気自動車の駆動用モータ制御システム，並びに駆動用モータの制御方法に関する。   The present invention relates to a navigation device capable of communicating with a motor control device that controls a drive motor for an electric vehicle, a drive motor control system for an electric vehicle composed of the motor control device and the navigation device, and a drive. The present invention relates to a motor control method.

特許文献１には、４輪のそれぞれに対し、駆動用モータを個別に配置した構成の電気自動車について、走行状態に応じて各車輪を駆動輪，回生制動輪に切り換えるようにした駆動装置が開示されている。   Patent Document 1 discloses a drive device in which each wheel is switched between a drive wheel and a regenerative brake wheel in accordance with a running state for an electric vehicle having a configuration in which a drive motor is individually arranged for each of four wheels. Has been.

特開２００４−１２８２１号公報JP 2004-12821 A

斯様な構成の電気自動車では、駆動輪として選択される車輪が切り替わるが、同じ車輪が駆動輪に選択される期間が長くなると、その車輪に配置されている駆動用モータの発熱温度が高くなる。すると、モータの効率が低下して所期の駆動力が得られなかったり、自動車の挙動がおかしくなることが想定される。具体的には、例えば右カーブを曲がる場合に、車両の左側に配置されている駆動用モータの効率が低下すると、カーブを曲がり切れずにアンダーステアが発生する。このため、運転者が意図した通りの走行ができなくなるおそれがある。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、特定の駆動用モータが過剰に発熱することを回避できるように電気自動車を走行させることにある。 In the electric vehicle having such a configuration, the wheel selected as the drive wheel is switched. However, if the period during which the same wheel is selected as the drive wheel becomes longer, the heat generation temperature of the drive motor disposed on the wheel becomes higher. . Then, it is assumed that the efficiency of the motor is lowered and the desired driving force cannot be obtained, or the behavior of the automobile becomes strange. Specifically, for example, when turning a right curve, if the efficiency of the drive motor disposed on the left side of the vehicle decreases, understeer occurs without turning the curve. For this reason, there is a possibility that the driver cannot travel as intended.
The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to drive an electric vehicle so that a specific driving motor can avoid excessive heat generation.

請求項１記載のナビゲーション装置によれば、使用計画生成手段は、設定された目的地までの案内経路を探索すると、その案内経路について、電気自動車が走行する際に各駆動用モータの温度上昇レベルが上限値を超えないように、各駆動用モータの個別の使用計画を生成する。したがって、電気自動車が複数の駆動用モータを用いて走行する場合に、モータ制御装置が前記使用計画に従って駆動用モータを制御すれば、各駆動用モータにかかる負荷を分散するなどして温度の上昇を抑制し、高い効率を維持した状態で電気自動車を走行させることが可能となる。   According to the navigation device of the first aspect, when the use plan generation unit searches for the guide route to the set destination, the temperature increase level of each drive motor when the electric vehicle travels on the guide route. In order to prevent the upper limit from being exceeded, an individual usage plan for each drive motor is generated. Therefore, when an electric vehicle travels using a plurality of drive motors, if the motor control device controls the drive motors according to the use plan, the temperature rises by distributing the load applied to each drive motor. Thus, it is possible to drive the electric vehicle while maintaining high efficiency.

請求項２記載のナビゲーション装置によれば、使用計画生成手段は、駆動用モータを連続的に使用した期間に発生する熱量と、前記使用を停止した期間に失われる熱量とを考慮して使用計画を生成する。したがって、モータ制御装置が、上記使用計画に基づき各駆動用モータの使用期間と使用停止期間とを切り換えれば、各モータの温度が過剰に上昇しないように制御できる。   According to the navigation device of claim 2, the use plan generating means takes into account the amount of heat generated during a period in which the drive motor is continuously used and the amount of heat lost in the period in which the use is stopped. Is generated. Therefore, if the motor control device switches between the use period and the use stop period of each drive motor based on the use plan, the temperature of each motor can be controlled so as not to rise excessively.

請求項３記載のナビゲーション装置によれば、使用計画生成手段は、電気自動車が走行する際に必要な駆動トルクを、複数の駆動用モータの１つ以上に分担させるように使用計画を生成する。すなわち、複数の駆動用モータの間で駆動トルクを分担させれば、分担率が低い，若しくは「０」となるモータの温度上昇を抑制できるので、モータ制御装置が前記使用計画に従って駆動用モータを制御すれば、特定のモータの温度が過剰に上昇しないように制御できる。   According to the navigation device of the third aspect, the use plan generating means generates the use plan so that the drive torque required when the electric vehicle travels is shared by one or more of the plurality of drive motors. That is, if the drive torque is shared among a plurality of drive motors, the motor controller can reduce the drive motor according to the use plan because the share rate is low or the temperature rise of the motor that becomes “0” can be suppressed. By controlling, it is possible to control so that the temperature of the specific motor does not rise excessively.

請求項４記載のナビゲーション装置によれば、使用計画生成手段は、複数の駆動用モータのそれぞれが分担する駆動トルクの分担率を均等化するように使用計画を生成する。したがって、モータ制御装置が前記使用計画に従って駆動用モータを制御すれば、案内経路を走行している間に複数の駆動用モータの駆動トルク分担率が均等になることで、各モータの温度上昇度合いが同程度となるように制御できる。   According to the navigation device of the fourth aspect, the use plan generating means generates the use plan so as to equalize the sharing ratio of the drive torque shared by each of the plurality of drive motors. Therefore, if the motor control device controls the driving motor according to the use plan, the driving torque sharing ratio of the plurality of driving motors becomes uniform while traveling along the guide route, so that the degree of temperature rise of each motor Can be controlled to be comparable.

請求項５記載のナビゲーション装置によれば、使用計画生成手段は、電気自動車の過去の走行履歴に応じて変化する駆動用モータの温度データを記憶し、その温度データに基づいて駆動用モータの温度特性を抽出すると、抽出した温度特性に基づいて使用計画を生成する。したがって、実際の駆動用モータの温度特性に応じて、最適な使用計画を生成できる。   According to the navigation device of the fifth aspect, the use plan generating means stores the temperature data of the driving motor that changes according to the past travel history of the electric vehicle, and the temperature of the driving motor is based on the temperature data. When the characteristics are extracted, a usage plan is generated based on the extracted temperature characteristics. Therefore, an optimal use plan can be generated according to the actual temperature characteristics of the drive motor.

請求項６記載のナビゲーション装置によれば、駆動用モータが電気自動車の左右にそれぞれ配置され、案内経路に含まれているカーブを走行することで各駆動用モータの使用時間に差が生じる場合、使用計画生成手段は、その案内経路に含まれている直線の経路では使用時間が少ない方の駆動用モータを優先して使用するように使用計画を生成する。したがって、モータ制御装置が前記使用計画に従って駆動用モータを制御すれば、左右それぞれに配置されている駆動用モータの稼働状態をバランスさせて、特定のモータの温度が過剰に上昇することを抑制できる。   According to the navigation device of claim 6, when the driving motor is disposed on each of the left and right sides of the electric vehicle, and when the driving time of each driving motor is different by traveling along the curve included in the guide route, The usage plan generating means generates a usage plan so that the driving motor with the shorter usage time is preferentially used in the straight route included in the guide route. Therefore, if the motor control device controls the driving motor in accordance with the use plan, it is possible to balance the operating states of the driving motors arranged on the left and right sides, and to prevent the temperature of the specific motor from rising excessively. .

請求項７記載のナビゲーション装置によれば、駆動用モータが電気自動車の前後にそれぞれ配置され、案内経路に含まれている坂道を走行することで複数の駆動用モータの使用時間に差が生じる場合、使用計画生成手段は、案内経路に含まれている無勾配の経路では使用時間が少ない方の駆動用モータを優先して使用するように使用計画を生成する。したがって、モータ制御装置が前記使用計画に従って駆動用モータを制御すれば、前後それぞれに配置されている駆動用モータの稼働状態をバランスさせて、特定のモータの温度が過剰に上昇することを抑制できる。   According to the navigation device of the seventh aspect, when the drive motors are respectively disposed before and after the electric vehicle and travel on the slopes included in the guide route, a difference occurs in use times of the plurality of drive motors. The usage plan generation means generates the usage plan so that the driving motor with the shorter usage time is preferentially used in the non-gradient route included in the guide route. Therefore, if the motor control device controls the driving motor in accordance with the use plan, it is possible to balance the operating states of the driving motors arranged at the front and rear, and to prevent the temperature of the specific motor from rising excessively. .

請求項８記載のナビゲーション装置によれば、使用計画生成手段は、電気自動車が案内経路を走行している場合に前方の道路が渋滞していることを検知すると、その時点までの使用時間が短い駆動用モータを使用する。すなわち、渋滞している道路では徐行するケースが多いので駆動用モータの使用時間は短くなる。したがって、モータ制御装置が前記使用計画に従って駆動用モータを制御すれば、使用時間が短い駆動用モータにより車両を駆動させて、各モータの温度上昇を抑制できる。   According to the navigation device of claim 8, when the use plan generating means detects that the road ahead is congested when the electric vehicle is traveling along the guide route, the use time until that point is short. Use a drive motor. That is, since there are many cases where the vehicle is slow on a congested road, the usage time of the drive motor is shortened. Therefore, if the motor control device controls the drive motor according to the use plan, the vehicle can be driven by the drive motor having a short usage time, and the temperature rise of each motor can be suppressed.

請求項９記載のナビゲーション装置によれば、使用計画生成手段は、電気自動車が前記案内経路を走行している場合に、外部温度センサにより検知される外気温度，若しくは路面温度に基づいて使用計画を変更する。すなわち、駆動用モータの温度は外気温度等の影響を受けるので、例えば外気温度が比較的高い場合には、駆動用モータの温度上昇を一層抑制するように使用計画を変更して適切に対処する。   According to the navigation device of the ninth aspect, the use plan generating means calculates the use plan based on the outside air temperature detected by the external temperature sensor or the road surface temperature when the electric vehicle is traveling along the guide route. change. In other words, the temperature of the driving motor is affected by the outside air temperature and the like. For example, when the outside air temperature is relatively high, the usage plan is changed so as to further suppress the temperature increase of the driving motor and appropriately dealt with. .

請求項１０記載のナビゲーション装置によれば、使用計画生成手段は、目的地までの案内経路が探索されない状態で電気自動車が走行を開始した場合は、地図データに含まれている前方道路の地形情報から駆動用モータの制御情報をリアルタイムで生成する。すなわち、道路の地形を把握すれば、それに応じて複数の駆動用モータをどのように稼働させるべきかを決定できるので、制御情報をリアルタイムで生成する場合でも、モータ制御装置が前記制御情報に基づいて駆動用モータを制御すれば、過剰な温度上昇を抑制できる。   According to the navigation device of claim 10, when the electric vehicle starts running without searching for a guide route to the destination, the use plan generation means includes the topographic information of the road ahead included in the map data. Control information for the drive motor is generated in real time. That is, if the road topography is grasped, it is possible to determine how to operate a plurality of drive motors accordingly, so that even when the control information is generated in real time, the motor control device is based on the control information. By controlling the drive motor, excessive temperature rise can be suppressed.

請求項１１記載のナビゲーション装置によれば、複数の駆動用モータに電源を供給するバッテリが個別に配置される場合、使用計画生成手段は、各バッテリについても、電気自動車が走行する際に温度上昇レベルが上限値を超えないように使用計画を生成する。すなわち、バッテリも温度が過剰に上昇すると電源としての効率が悪化するので、モータ制御装置が前記制御情報に基づいて駆動用モータを制御し、当該モータと同様に温度の上昇を抑制すれば、バッテリの効率を良好に維持して電気自動車の走行性能を向上させることが可能となる。   According to the navigation device of the eleventh aspect, when the batteries for supplying power to the plurality of drive motors are individually arranged, the use plan generating means also increases the temperature when the electric vehicle runs for each battery. Generate a usage plan so that the level does not exceed the upper limit. That is, if the temperature of the battery rises excessively, the efficiency as a power source deteriorates. Therefore, if the motor control device controls the drive motor based on the control information and suppresses the temperature rise like the motor, the battery It is possible to improve the running performance of the electric vehicle while maintaining the efficiency of the vehicle.

請求項１２記載の電気自動車の駆動用モータ制御システムによれば、モータ制御装置は、請求項１乃至１１の何れか１項に記載のナビゲーション装置が生成した使用計画に基づいて駆動用モータを制御する。したがって、電気自動車が複数の駆動用モータを用いて走行する場合に、各駆動用モータにかかる負荷を分散するなどして温度の上昇を抑制し、高い効率を維持した状態で電気自動車を走行させることが可能となる。   According to the drive motor control system for an electric vehicle according to claim 12, the motor control device controls the drive motor based on the use plan generated by the navigation device according to any one of claims 1 to 11. To do. Therefore, when the electric vehicle travels using a plurality of drive motors, the load on each drive motor is distributed, for example, the temperature rise is suppressed and the electric vehicle is traveled while maintaining high efficiency. It becomes possible.

本発明の一実施例であり、駆動用モータ制御システムの全体構成を示す図The figure which is one Example of this invention, and shows the whole structure of the drive motor control system ナビゲーション装置の電気的構成を示すブロック図Block diagram showing the electrical configuration of the navigation device モータ制御装置及びその周辺構成を示す機能ブロック図Functional block diagram showing motor controller and peripheral configuration 駆動モータの使用時間に対する温度変化を示す図The figure which shows the temperature change with the use time of the drive motor 情報処理装置を中心として実行される制御内容を示すフローチャートFlow chart showing control contents executed mainly by information processing apparatus モータ制御方法決定装置の制御内容を示すフローチャートFlowchart showing control contents of motor control method determination device （ａ）は駆動用モータの使用計画の一例、（ｂ）は案内経路、（ｃ）は電気自動車における各駆動用モータの配置を示す図(A) is an example of the usage plan of a drive motor, (b) is a guide route, (c) is a figure which shows arrangement | positioning of each drive motor in an electric vehicle. 各駆動用モータの使用率（ａ）及びトルク平均値（ｂ）の変化を折れ線グラフで示す図The figure which shows the change of the utilization factor (a) and torque average value (b) of each drive motor with a line graph

以下、本発明の一実施例について図面を参照して説明する。図１は、駆動用モータ制御システム全体の構成を示すものである。電気自動車１は、４つの車輪２（ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲ）ごとに駆動用モータ３（ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲ）がそれぞれ配置されており、各車輪２の駆動力を個別に制御可能となっている。各駆動用モータ３には、独立したバッテリ４（ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲ）から駆動用電源が供給され、駆動用モータ３は、後述するモータ制御装置３５（図３参照）を内蔵しており、そのモータ制御装置３５が備えている駆動回路を介して駆動される。   An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 shows the configuration of the entire drive motor control system. In the electric vehicle 1, a drive motor 3 (FL, FR, RL, RR) is arranged for each of the four wheels 2 (FL, FR, RL, RR), and the driving force of each wheel 2 is individually controlled. It is possible. Each drive motor 3 is supplied with drive power from an independent battery 4 (FL, FR, RL, RR), and the drive motor 3 incorporates a motor control device 35 (see FIG. 3) described later. It is driven via a drive circuit provided in the motor control device 35.

電気自動車１に搭載されるナビゲーション装置１１は、モータ制御方法決定装置５との通信が可能であり、後述するようにモータ制御方法決定装置５に対して、駆動用モータ３の制御情報を送信する。モータ制御方法決定装置５は、前記制御情報に基づいて各駆動用モータ３の制御方法を決定するとその制御方法に応じた制御指令を生成し、後述する各モータ制御装置に出力する。また、モータ制御方法決定装置５は、各駆動用モータ３に配置されている温度計６（ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲ，温度センサ）より出力される温度情報を得るようになっている。モータ制御方法決定装置５は、各バッテリ４についても、出力電圧や出力電流を監視したり、図示しない温度計によって温度を監視する。   The navigation device 11 mounted on the electric vehicle 1 can communicate with the motor control method determination device 5 and transmits control information of the drive motor 3 to the motor control method determination device 5 as described later. . When the motor control method determination device 5 determines a control method for each driving motor 3 based on the control information, the motor control method determination device 5 generates a control command corresponding to the control method and outputs the control command to each motor control device described later. The motor control method determination device 5 is adapted to obtain temperature information output from thermometers 6 (FL, FR, RL, RR, temperature sensors) arranged in each drive motor 3. The motor control method determination device 5 also monitors the output voltage and output current of each battery 4 and monitors the temperature with a thermometer (not shown).

図２は、ナビゲーション装置１１の電気的構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１１は、マイコンを主体として構成された情報処理装置（使用計画生成手段）１２、車両の現在位置を検出するためのＧＰＳ（Global Positioning System）１３、地図データベース（ＤＢ）１４、操作部１５、外部通信装置１６、例えばＴＦＴ（Thin Film Transistor）を用いたカラー液晶ディスプレイ等からなる表示装置（報知手段）１７、スピーカ（報知手段）１８、車内センサ部１９，車外センサ部２０及び車内通信装置２１などを備えて構成されている。   FIG. 2 is a block diagram showing an electrical configuration of the navigation device 11. The navigation device 11 includes an information processing device (usage plan generation means) 12 mainly composed of a microcomputer, a GPS (Global Positioning System) 13 for detecting the current position of the vehicle, a map database (DB) 14, and an operation unit 15. , An external communication device 16, for example, a display device (notification means) 17 comprising a color liquid crystal display using TFT (Thin Film Transistor), a speaker (notification means) 18, an in-vehicle sensor unit 19, an in-vehicle sensor unit 20, and an in-vehicle communication device 21 etc. are comprised.

前記情報処理装置１２は、ＣＰＵ１２ａ、ＲＯＭ１２ｂ、ＲＡＭ１２ｃ、フラッシュメモリ１２ｄ、タイマ１２ｅなどを備えている。ＧＰＳ１３は、人工衛星からの送信電波に基づいて車両の現在位置を検出（測位）するＧＰＳ（Global Positioning System）のための受信機である。車内センサ部１９は、図示しないが車速センサや車両のピッチ角を検出するためのＧセンサ、車両のロール角を検出するためのジャイロスコープ、車両の走行距離を検出する距離センサなどである。更に、車内センサ部１９には、その他ステアリングの回転センサや各駆動輪の車輪センサ等を用いてもよい。情報処理装置１２は、ＧＰＳ１３及び車内センサ部１９からの信号に基づいて、車両の現在位置、進行方向、速度、走行距離、現在時刻等を高精度で検出するようになっている。   The information processing apparatus 12 includes a CPU 12a, a ROM 12b, a RAM 12c, a flash memory 12d, a timer 12e, and the like. The GPS 13 is a receiver for GPS (Global Positioning System) that detects (positions) the current position of the vehicle based on the radio wave transmitted from the artificial satellite. The in-vehicle sensor unit 19 is a vehicle speed sensor, a G sensor for detecting the pitch angle of the vehicle, a gyroscope for detecting the roll angle of the vehicle, a distance sensor for detecting the travel distance of the vehicle, etc. although not shown. Further, for the in-vehicle sensor unit 19, other steering rotation sensors, wheel sensors for the respective drive wheels, and the like may be used. The information processing device 12 detects the current position, traveling direction, speed, travel distance, current time, and the like of the vehicle with high accuracy based on signals from the GPS 13 and the in-vehicle sensor unit 19.

地図データベース１４は、道路地図データ、目印データ、マップマッチング用データ、目的地データ（施設データベース）、交通情報を道路データに変換するためのテーブルデータなどの各種データを記録した地図データ記録メディアからデータを読み出すためのドライブ装置により構成されている。地図データ記録メディアには、ＤＶＤ等の大容量記憶媒体を用いるのが一般的であるが、メモリカード、ハードディスク装置等の媒体を用いてもよい。   The map database 14 is data from a map data recording medium that records various data such as road map data, landmark data, map matching data, destination data (facility database), and table data for converting traffic information into road data. It is comprised by the drive device for reading. As the map data recording medium, a large-capacity storage medium such as a DVD is generally used, but a medium such as a memory card or a hard disk device may be used.

上記道路地図データは、道路形状、道路状況（転がり抵抗、勾配抵抗）、道路幅、道路名、信号、踏切、建造物、各種施設、地名、地形等のデータを含むとともに、その道路地図を表示装置１７の画面上に表示するためのデータを含んでいる。また、目的地データは、駅等の交通機関、レジャー施設、宿泊施設、公共施設等の施設や、小売店、デパート、レストラン等の各種の店舗、住居やマンション、地名などに関する情報からなり、このデータにはそれらの電話番号や住所、緯度および経度等のデータが含まれるとともに、施設を示すランドマーク等を、表示装置１７の画面上に道路地図に重ね合せて表示するためのデータを含んで構成されている。   The above road map data includes data such as road shape, road condition (rolling resistance, slope resistance), road width, road name, signal, railroad crossing, building, various facilities, place name, topography, etc., and the road map is displayed. Data to be displayed on the screen of the device 17 is included. Destination data consists of information about transportation facilities such as stations, leisure facilities, accommodation facilities, public facilities, various stores such as retail stores, department stores, restaurants, residences, condominiums, and place names. The data includes data such as the telephone number, address, latitude and longitude, and also includes data for displaying a landmark indicating the facility on the road map on the display device 17 screen. It is configured.

操作部１５は、詳しく図示はしないが、表示装置１７の画面の近傍に設けられたメカニカルスイッチや、表示装置１７の画面上に設けられるタッチパネル、リモコンスイッチを含んで構成されている。利用者（ドライバ）は、この操作部５を用いて、目的地、目的地の検索に必要な情報の入力、および表示装置１７の画面や表示態様の切り替え等を行う各種のコマンドの入力を行うようになっている。   Although not shown in detail, the operation unit 15 includes a mechanical switch provided near the screen of the display device 17, a touch panel provided on the screen of the display device 17, and a remote control switch. The user (driver) uses the operation unit 5 to input a destination, information necessary for searching for the destination, and various commands for switching the screen and display mode of the display device 17. It is like that.

外部通信装置１６は、外部の例えばＶＩＣＳ（登録商標）やテレマチックスなど種々の交通情報センタ２２等との間で無線通信によりデータの受信を行うものであり、渋滞情報などを取得可能である。表示装置１７は報知手段に相当するものであり、その画面には、車両の位置周辺の地図が各種縮尺で表示されるとともに、その表示に重ね合わせて、車両の現在位置と進行方向とを示す現在地マーク（ポインタ）が表示されるようになっている。また、目的地までのルート探索時には、探索された複数ルートを同時に表示するようになっている。この目的地までのルート案内の実行時には、ルート案内用の画面が表示されるようになっている。さらに、表示装置１７には、利用者が目的地の検索に必要な情報等を入力したり、目的地の検索や設定を行うための入力用の画面や、各種のメッセージ等も表示されるようになっている。スピーカ１８は、ルート案内時のメッセージを音声で出力する他、種々の音声報知を行なう。   The external communication device 16 receives data by wireless communication with various traffic information centers 22 such as VICS (registered trademark) and telematics outside, and can acquire traffic jam information and the like. The display device 17 corresponds to notifying means, and a map around the position of the vehicle is displayed on the screen at various scales, and the current position and the traveling direction of the vehicle are shown superimposed on the display. The current location mark (pointer) is displayed. Further, when searching for a route to the destination, a plurality of searched routes are displayed simultaneously. When the route guidance to this destination is executed, a route guidance screen is displayed. Furthermore, the display device 17 displays an input screen for the user to input information necessary for searching for the destination, search for the destination and setting, various messages, and the like. It has become. The speaker 18 outputs a voice message for route guidance and performs various voice notifications.

ここで、情報処理装置１２におけるルート探索手段としての機能は、車両の出発地（現在位置）から目的地までの推奨する走行ルートを自動計算するものであり、その手法としては、例えばダイクストラ法が用いられている。
車外センサ部２０は、主として自車両の道路交通状況をリアルタイムで検知するためのセンサであり、例えばレーダセンサ，レーザセンサ，カメラユニットなどからなる。情報処理装置１２は、これらにより自車両の前方に位置している車両の存在の有無や距離などを検知することで、交通渋滞の程度を把握する。 Here, the function as the route search means in the information processing apparatus 12 is to automatically calculate a recommended travel route from the starting point (current position) of the vehicle to the destination, and for example, the Dijkstra method is used as the method. It is used.
The vehicle exterior sensor unit 20 is a sensor mainly for detecting the road traffic situation of the host vehicle in real time, and includes, for example, a radar sensor, a laser sensor, a camera unit, and the like. The information processing apparatus 12 grasps the degree of traffic jam by detecting the presence / absence and distance of the vehicle located in front of the host vehicle.

図３は、モータ制御装置３５及びその周辺の構成を示す機能ブロック図である。アクセルセンサ３１はアクセルペダルの踏み込み量Ａccを検出し、車速センサ３２は電気自動車の走行速度Ｖspを検出する。また、ブレーキセンサ３３はブレーキペダルの踏み込み量Ｂrを検出する。これらの検出信号はモータ制御方法決定装置５に与えられ、モータ制御方法決定装置５は、各駆動用モータ３（ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲ）に対応して設けられるモータ出力ＯＮ，ＯＦＦ装置３４（ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲ）を介して、モータ制御部３５（ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲ）に制御指令を出力する。モータ出力ＯＮ，ＯＦＦ装置３４は、モータ制御方法決定装置５より与えられる制御指令の内容に応じて、その制御指令をそのままモータ制御装置３５に出力するか、制御指令の出力を阻止するかを決定する。   FIG. 3 is a functional block diagram showing the configuration of the motor control device 35 and its periphery. The accelerator sensor 31 detects the depression amount Acc of the accelerator pedal, and the vehicle speed sensor 32 detects the traveling speed Vsp of the electric vehicle. The brake sensor 33 detects the amount of depression of the brake pedal Br. These detection signals are given to the motor control method determining device 5, and the motor control method determining device 5 is a motor output ON / OFF device 34 provided corresponding to each driving motor 3 (FL, FR, RL, RR). A control command is output to the motor control unit 35 (FL, FR, RL, RR) via (FL, FR, RL, RR). The motor output ON / OFF device 34 determines whether to output the control command as it is to the motor control device 35 or to prevent the output of the control command according to the content of the control command given from the motor control method determination device 5. To do.

モータ制御装置３５において、トルク指令部３６は、予め設定されたアクセルペダル踏み込み量、ブレーキペダル踏み込み量および走行速度に対するトルク指令値のテーブルを記憶しており、このテーブルから各センサ３１〜３３の各検出値Ａcc、Ｖsp、Ｂrに対応するトルク指令値Ｔr＊を決定する。電流指令部３７は、予め設定されたトルク指令値に対するｄｑ軸電流指令値のテーブルを記憶しており、トルク指令部３６からのトルク指令値Ｔr＊に対応するｄｑ軸電流指令値Ｉd＊、Ｉq＊を上記テーブルより決定する。 In the motor control device 35, the torque command unit 36 stores a table of torque command values for the accelerator pedal depression amount, the brake pedal depression amount, and the traveling speed set in advance, and each of the sensors 31 to 33 is stored from this table. A torque command value Tr * corresponding to the detected values Acc, Vsp, Br is determined. The current command unit 37 stores a table of dq-axis current command values with respect to preset torque command values, and dq-axis current command values Id * and Iq corresponding to the torque command value Tr * from the torque command unit 36. * Is determined from the above table.

電流制御部３８は、電流指令部３７からのｄｑ軸電流指令値Ｉd＊、Ｉq＊と駆動用モータ３に流れる実際のｄｑ軸電流Ｉd、Ｉqとの偏差を求め、この偏差にＰＩ（比例積分）制御を施し、ｄｑ軸電流Ｉd、Ｉqをそれらの指令値Ｉd＊、Ｉq＊に一致させるためのｄｑ軸電圧指令値Ｖd＊、Ｖq＊を演算する。２／３相変換部３９は、電流制御部３８で演算されたｄｑ軸電圧指令値Ｖd＊、Ｖq＊を３相電圧指令値Ｖu＊、Ｖv＊、Ｖw＊へ変換する。 The current control unit 38 obtains a deviation between the dq-axis current command values Id * and Iq * from the current command unit 37 and the actual dq-axis currents Id and Iq flowing through the driving motor 3, and PI (proportional integral) is obtained from the deviation. ) Control is performed to calculate dq-axis voltage command values Vd * and Vq * for making the dq-axis currents Id and Iq coincide with the command values Id * and Iq * . The 2 / 3-phase conversion unit 39 converts the dq-axis voltage command values Vd * and Vq * calculated by the current control unit 38 into three-phase voltage command values Vu * , Vv * and Vw * .

デューティ指令部４０は、２／３相変換部３９からの３相電圧指令値Ｖu＊、Ｖv＊、Ｖw＊に基づいて各相のＰＷＭデューティ指令値Ｄu＊、Ｄv＊、Ｄw＊を演算する。中間波生成部４１は、デューティ指令部４０で演算されたＰＷＭデューティ指令値Ｄu＊、Ｄv＊、Ｄw＊のデューティ比と、後述するしきい値設定部４２により設定されるＰＷＭデューティの正負しきい値ＴＨU、ＴＨLとを比較する。そして、ＰＷＭデューティ指令値Ｄu＊、Ｄv＊、Ｄw＊のデューティ比が正側しきい値ＴＨUより大きい場合はデューティ比を１００％とし、負側しきい値ＴＨLより小さい場合はデューティ比を０％とし、正側しきい値ＴＨU以下で、且つ負側しきい値ＴＨL以上の場合はデューティ比を指令値Ｄu＊、Ｄv＊、Ｄw＊のデューティ比として、中間波のＰＷＭデューティ指令値Ｄu’、Ｄv’、Ｄw’を生成する。 The duty command unit 40 calculates the PWM duty command values Du * , Dv * , Dw * for each phase based on the three-phase voltage command values Vu * , Vv * , Vw * from the 2 / 3-phase conversion unit 39. The intermediate wave generation unit 41 has a duty ratio of the PWM duty command values Du * , Dv * , Dw * calculated by the duty command unit 40 and a positive / negative threshold of the PWM duty set by the threshold value setting unit 42 described later. The values THU and THL are compared. When the duty ratio of the PWM duty command values Du * , Dv * , Dw * is larger than the positive threshold THH, the duty ratio is set to 100%. When the duty ratio is smaller than the negative threshold THL, the duty ratio is set to 0%. When the positive threshold value THU or less and the negative threshold value THL or more, the duty ratio of the command values Du * , Dv * , Dw * is used as the duty ratio of the intermediate wave PWM duty command value Du ′, Dv ′ and Dw ′ are generated.

インバータ（駆動回路）４３は、スイッチング素子を３相ブリッジ接続して構成され、中間波生成部４２により生成された中間波のＰＷＭデューティ指令値Ｄu’、Ｄv’、Ｄw’にしたがって各相のスイッチング素子によりスイッチング動作を行う。そして、バッテリ４の直流電力より３相交流電圧Ｖu、Ｖv、Ｖwを生成し、駆動用モータ３に印加する。電流センサ４４は駆動用モータ３に流れる３相交流電流Ｉu、Ｉv、Ｉwを検出する。回転センサ４５は、駆動用モータ３の所定の回転角度ごとにパルス信号を出力する。速度位相演算部４６は、回転センサ４５からのパルス信号の周期および単位時間当たりのパルス数に基づいて、駆動用モータ３の回転速度ωと位相θとを演算する。   The inverter (drive circuit) 43 is configured by connecting switching elements in a three-phase bridge, and switches each phase in accordance with the PWM duty command values Du ′, Dv ′, Dw ′ of the intermediate wave generated by the intermediate wave generator 42. Switching operation is performed by the element. Then, three-phase AC voltages Vu, Vv, Vw are generated from the DC power of the battery 4 and applied to the drive motor 3. The current sensor 44 detects three-phase alternating currents Iu, Iv, and Iw flowing through the driving motor 3. The rotation sensor 45 outputs a pulse signal for each predetermined rotation angle of the drive motor 3. The speed phase calculation unit 46 calculates the rotation speed ω and the phase θ of the drive motor 3 based on the period of the pulse signal from the rotation sensor 45 and the number of pulses per unit time.

しきい値設定部４１は、予め設定されたモータ回転速度とトルク指令値に対するＰＷＭデューティの正負しきい値テーブルを記憶しており、そのテーブルから速度位相演算部４６で演算されたモータ回転速度ωとトルク指令部３６で生成されたモータトルク指令値Ｔr＊に対応するしきい値ＴＨU、ＴＨLを決定する。尚、モータ制御装置３５のインバータ４３及び電流センサ４４を除く各機能部は、マイクロコンピュータのソフトウエアにより実現される機能である。そして、モータ制御装置３５は、駆動用モータ３に通電する電流を励磁電流成分Ｉｄと、トルク電流成分Ｉｑとに分離して制御するベクトル制御を行っている。 The threshold value setting unit 41 stores a PWM duty positive / negative threshold value table for a preset motor rotation speed and torque command value, and the motor rotation speed ω calculated by the speed phase calculation unit 46 from the table. And threshold values THU and THL corresponding to the motor torque command value Tr * generated by the torque command unit 36 are determined. Note that each functional unit other than the inverter 43 and the current sensor 44 of the motor control device 35 is a function realized by microcomputer software. The motor control device 35 performs vector control for controlling the current supplied to the drive motor 3 by separating it into an excitation current component Id and a torque current component Iq.

次に、本実施例の作用について図４乃至図８も参照して説明する。図４に示すように、電気自動車１の連続走行距離が長く、駆動用モータ３の使用時間が継続すると、それに伴い駆動用モータ３の温度は上昇する。一方、駆動用モータ３の温度がある程度上昇した時点で、当該駆動用モータ３の使用を停止すると、その停止時間が長引くのに連れて駆動用モータ３の温度は低下して行く。   Next, the operation of the present embodiment will be described with reference to FIGS. As shown in FIG. 4, when the continuous travel distance of the electric vehicle 1 is long and the usage time of the drive motor 3 continues, the temperature of the drive motor 3 rises accordingly. On the other hand, if the use of the drive motor 3 is stopped when the temperature of the drive motor 3 rises to some extent, the temperature of the drive motor 3 decreases as the stop time is prolonged.

したがって、電気自動車１のように駆動輪２及び駆動用モータ３を複数備えており、それらの一部が発生する駆動力によって走行が可能となる場合には、案内経路に設定されている道路の状況に応じて各駆動用モータ３を効率的に使い分けるようにすれば、特定の駆動用モータ３の温度が過剰に上昇することを抑制できる。すなわち、駆動用モータ３を連続的に使用した期間に発生する熱量（図４（ａ）に対応。例えば、温度と時間との積を演算しても良い）と、その使用を停止した期間に失われる熱量（図４（ｂ）に対応）とを考慮して各駆動用モータ３の使用計画を生成する。以下、その具体的手法について説明する。   Accordingly, when the vehicle has a plurality of drive wheels 2 and drive motors 3 as in the electric vehicle 1 and can travel by the driving force generated by some of them, the road of the road set as the guide route If each drive motor 3 is efficiently used according to the situation, it is possible to suppress the temperature of the specific drive motor 3 from rising excessively. That is, the amount of heat generated during the period in which the drive motor 3 is continuously used (corresponding to FIG. 4A. For example, the product of temperature and time may be calculated) and the period in which the use is stopped A usage plan for each drive motor 3 is generated in consideration of the amount of heat lost (corresponding to FIG. 4B). The specific method will be described below.

図５は、ナビゲーション装置１１の情報処理装置１２を中心として実行される制御内容を、本発明の要旨に係る部分について示すフローチャートである。情報処理装置１２は、ＧＰＳ１３や車内センサ部１９により電気自動車１の現在位置を測位し（ステップＳ１）、外部通信装置１６により案内経路の交通情報を受信する（ステップＳ２）。そして、既にルート探索済みとなっているか否かを判断し（ステップＳ３）、未だルート探索が行われていなければ（ＮＯ）、ユーザにより設定された目的地があるか否を判断する（ステップＳ４）。目的地があれば（ＹＥＳ）目的地を決定し（ステップＳ５）、案内経路を探索する（ルート探索，ステップＳ６）。
また、ステップＳ４において目的地が設定されていない場合（ＮＯ）、情報処理装置１２は、車内センサ部１９により電気自動車１の進行方向を予測し（ステップＳ１１）、その進行方向に沿ったルート探索を行う（道なりルート探索，ステップＳ１２）。 FIG. 5 is a flowchart showing the contents of control executed mainly by the information processing device 12 of the navigation device 11 for the portion related to the gist of the present invention. The information processing device 12 measures the current position of the electric vehicle 1 using the GPS 13 or the in-vehicle sensor unit 19 (step S1), and receives the traffic information of the guide route using the external communication device 16 (step S2). Then, it is determined whether or not the route has already been searched (step S3). If the route has not been searched yet (NO), it is determined whether or not there is a destination set by the user (step S4). ). If there is a destination (YES), the destination is determined (step S5), and a guidance route is searched (route search, step S6).
If the destination is not set in step S4 (NO), the information processing apparatus 12 predicts the traveling direction of the electric vehicle 1 by the in-vehicle sensor unit 19 (step S11), and searches for a route along the traveling direction. Is performed (road route search, step S12).

ステップＳ６又はＳ１２でルート探索を行うと、続くステップＳ７においてルートの変更があるか否かを判断する。ステップＳ６又はＳ１２でルート探索が行われた場合は、変更ありと判断され（ＹＥＳ）、ルート情報を生成すると（ステップＳ８）、そのルート情報に基づいてモータ使用計画を生成する（ステップＳ９）。そして、情報処理装置１２は、モータ使用計画に基づいたモータ制御情報を、モータ制御方法決定装置５に対して送信する（ステップＳ１０）。尚、「モータ制御情報」には、電気自動車１の現在位置情報も含まれている。また、ステップＳ７において、ルート変更が行われていない場合は（ＮＯ）、ステップＳ８及びＳ９をスキップしてステップＳ１０に移行する。   When a route search is performed in step S6 or S12, it is determined whether or not there is a route change in the subsequent step S7. When a route search is performed in step S6 or S12, it is determined that there is a change (YES). When route information is generated (step S8), a motor usage plan is generated based on the route information (step S9). Then, the information processing device 12 transmits motor control information based on the motor usage plan to the motor control method determination device 5 (step S10). The “motor control information” includes current position information of the electric vehicle 1. In step S7, when the route is not changed (NO), steps S8 and S9 are skipped and the process proceeds to step S10.

図６は、モータ制御方法決定装置５の制御内容を示すフローチャートである。モータ制御方法決定装置５は、ナビゲーション装置１１が送信したモータ制御情報を受信すると（ステップＳ２１）、その制御情報に基づいて各駆動用モータ３（ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲ）の制御方法を決定する（ステップＳ２２）。そして、決定した方法に基づく制御指令を各モータ制御装置３５（ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲ）に送信し、各駆動用モータ３を制御する（ステップＳ２３）。また、各バッテリ４（ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲ）についても、制御を行う（ステップＳ２４）。ここで、バッテリ４の制御とは、駆動用モータ３と同様にバッテリ４の温度が過剰に上昇することがないように出力電流を抑制することなどである。更に、モータ制御方法決定装置５は、電気自動車１の図示しないステアリングについても、安定走行をさせるために制御する（ステップＳ２５）。   FIG. 6 is a flowchart showing the control contents of the motor control method determination device 5. When the motor control method determination device 5 receives the motor control information transmitted from the navigation device 11 (step S21), the motor control method determination device 5 determines a control method for each drive motor 3 (FL, FR, RL, RR) based on the control information. (Step S22). Then, a control command based on the determined method is transmitted to each motor control device 35 (FL, FR, RL, RR) to control each drive motor 3 (step S23). In addition, each battery 4 (FL, FR, RL, RR) is also controlled (step S24). Here, the control of the battery 4 is to suppress the output current so that the temperature of the battery 4 does not rise excessively, like the drive motor 3. Furthermore, the motor control method determination device 5 controls the steering (not shown) of the electric vehicle 1 in order to make it run stably (step S25).

図７（ａ）は、ナビゲーション装置１１が、目的地までの案内経路に基づいて決定する、各駆動用モータ３（ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲ）の使用計画の一例を示す。図７（ｂ）は案内経路であり、各ノード間のリンクにはリンクＩＤと共に、括弧内に各リンクの勾配を示している。また、図中下方が電気自動車１の進行方向（方位１８０°）となっている。   FIG. 7A shows an example of a usage plan of each driving motor 3 (FL, FR, RL, RR) that the navigation device 11 determines based on the guide route to the destination. FIG. 7B is a guide route, and the link between each node shows the gradient of each link in parentheses together with the link ID. Moreover, the downward direction in the figure is the traveling direction (azimuth 180 °) of the electric vehicle 1.

図７（ａ）は、モータ使用計画のテーブル（リスト）であり、各リンクＩＤについて、リンク長（ｍ）、方位（°）、勾配（°）がリストアップされている。これらが、ステップＳ８の「ルート情報」に対応する。そして、各リンクを走行する場合に、４つの駆動用モータ３（ＦＬ「左前」，ＦＲ「右前」，ＲＬ「左後」，Ｒ「右後」，図７（ｃ）参照，但し図１とは前後（上下）が逆）に駆動トルクをどれだけ分担させて電気自動車１を走行させるのかを決定したものが使用計画である。駆動トルクの合計は０〜１０の範囲であり、その範囲内において、４つの駆動用モータ３の分担割合を決定する。例えばリンクＩＤ６２４４６では、
右前：０ 左前：４ 右後：２ 左後：４
となっている。このリンクＩＤ６２４４６〜４０９６６６は概ね左→右へのカーブとなっているので、車両左側の駆動用モータ３のトルク負担率をより高く設定する。すなわち、右カーブを走行する際には、車両左側の駆動用モータ３のトルク負担率をより高く設定し、逆に左カーブを走行する際には、車両右側の駆動用モータ３のトルク負担率をより高く設定する。 FIG. 7A is a motor use plan table (list), and for each link ID, the link length (m), direction (°), and gradient (°) are listed. These correspond to the “route information” in step S8. When traveling on each link, four drive motors 3 (FL “front left”, FR “front right”, RL “back left”, R “back right”, see FIG. 7C, provided that FIG. Is a usage plan that determines how much the driving torque is shared in the forward and backward (up and down) directions to drive the electric vehicle 1. The total drive torque is in the range of 0 to 10, and the share ratio of the four drive motors 3 is determined within the range. For example, with link ID 62446,
Right front: 0 Left front: 4 Right rear: 2 Left rear: 4
It has become. Since these link IDs 62446 to 409666 are generally left-to-right curves, the torque burden ratio of the drive motor 3 on the left side of the vehicle is set higher. That is, when traveling on the right curve, the torque burden rate of the drive motor 3 on the left side of the vehicle is set higher. Conversely, when traveling on the left curve, the torque burden rate of the drive motor 3 on the right side of the vehicle is set. Set higher.

また、勾配が（＋）となる登り坂のリンクでは、車両後側のトルク負担率をより高く設定する。尚、各駆動用モータ３については、トルク積算値の平均も求める。図８（ａ），（ｂ）には、各駆動用モータ３の使用率及びトルク平均値の変化を折れ線グラフで示している。
そして、リンクＩＤ４０９６６６における各駆動用モータ３のトルク平均値は、
右前：０．５ 左前：２ 右後：１．２５ 左後：２．２５
となり、車両左側の駆動用モータ３の使用率（トルク負担率）が高くなっている。そこで、ほぼ直線から緩やかな左カーブに至るリンクＩＤ５５０７７８〜４３８９３７については車両右側の駆動用モータ３の使用率をより高く設定する。例えばＩＤ１５０７２では、
右前：２ 左前：０ 右後：１ 左後：０
となっている。 Further, on the uphill link where the gradient is (+), the torque burden ratio on the rear side of the vehicle is set higher. For each drive motor 3, the average torque integrated value is also obtained. FIGS. 8A and 8B are line graphs showing changes in the usage rate and torque average value of each driving motor 3.
The average torque value of each driving motor 3 in the link ID 409666 is
Right front: 0.5 Left front: 2 Right rear: 1.25 Left rear: 2.25
Thus, the usage rate (torque burden rate) of the drive motor 3 on the left side of the vehicle is high. Therefore, for link IDs 550778 to 438937 extending from a substantially straight line to a gentle left curve, the usage rate of the drive motor 3 on the right side of the vehicle is set higher. For example, in ID15072,
Front right: 2 Left front: 0 Right rear: 1 Left rear: 0
It has become.

電気自動車１が平坦な直線道路を走行する場合には、駆動トルクを負担させる駆動用モータ３の選択自由度が高くなる。例えば、何れか１つだけの駆動用モータ３を用いるとしても、周知のステアリング制御技術を適用して走行することが可能である。そこで、そのような走行区間では、それまでのトルク負担率が比較的小さい、若しくは使用時間が比較的短い駆動用モータ３を選択して駆動トルクを負担させるようにする。   When the electric vehicle 1 travels on a flat straight road, the degree of freedom in selecting the driving motor 3 that bears the driving torque increases. For example, even if only one driving motor 3 is used, it is possible to travel by applying a well-known steering control technique. Therefore, in such a traveling section, the driving motor 3 having a relatively low torque burden rate or a relatively short usage time is selected to bear the driving torque.

最後のリンクＩＤ４３８９３７における各駆動用モータ３のトルク平均値は、
右前：１．２６７ 左前：１．１３３ 右後：１．１３３ 左後：１．２
となっており、各駆動用モータ３のトルク平均値が近い値となるように調整される（図８（ｂ）参照）。すなわち、電気自動車１が走行する際に各駆動用モータ３の温度上昇レベルが上限値を超えないように駆動用モータ３の個別の使用計画を生成する。 The average torque value of each drive motor 3 in the last link ID 438937 is
Right front: 1.267 Left front: 1.133 Right rear: 1.133 Left rear: 1.2
Thus, the torque average value of each drive motor 3 is adjusted to be a close value (see FIG. 8B). That is, when the electric vehicle 1 travels, an individual use plan of the drive motor 3 is generated so that the temperature rise level of each drive motor 3 does not exceed the upper limit value.

尚、使用計画は、案内経路の全体に亘ってバランスを取るように決定する。すなわち、右カーブの走行距離と、左カーブの走行距離との何れの距離が長いかを比較して、右カーブの方が長い場合は、直線道路では専ら車両右側の駆動用モータ３を使用する。その際に、カーブの走行距離カーブの曲率を重みとして乗算することで、負担の大小を判別しても良い。
また、温度上昇を抑制するための補正的な計画編成は、事後的に行うものに限らず、事前に設定しても良い。例えば、上り坂を走行する予定がある場合には、その前に車両前方の駆動モータ３の使用率，又はトルク負担率が高くなるように設定したり、逆に下り坂を走行する予定がある場合には前輪側の負担が高くなるため、その前に車両後方の駆動モータ３の使用率，又はトルク負担率が高くなるように設定しても良い。 Note that the usage plan is determined so as to balance the entire guide route. That is, comparing the distance traveled by the right curve and the distance traveled by the left curve, if the right curve is longer, the driving motor 3 on the right side of the vehicle is exclusively used on a straight road. . At that time, the magnitude of the burden may be determined by multiplying the curvature of the mileage curve of the curve as a weight.
Moreover, the corrective plan organization for suppressing the temperature rise is not limited to the one performed after the fact, but may be set in advance. For example, when there is a plan to travel uphill, there is a plan to set the usage rate or the torque burden rate of the drive motor 3 in front of the vehicle to be high before that or to travel downhill. In this case, since the load on the front wheel side becomes high, the usage rate of the drive motor 3 at the rear of the vehicle or the torque load rate may be set to be high before that.

モータ制御方法決定装置５は、ナビゲーション装置１１が決定した使用計画が与えられると、その使用計画に応じて、各モータ制御装置３５に制御情報を送信する。その際に、駆動トルクの分担率が「０」の駆動用モータ３については、モータ出力ＯＮ，ＯＦＦ装置３４において制御情報の出力が遮断される。駆動トルクの分担率が「０」を超える駆動用モータ３に対応するモータ制御装置３５は、運転者によるアクセルの操作量に対し、与えられた負担率で駆動トルクを発生させるようベクトル制御を行い、インバータ４３を介して駆動用モータ３を駆動する。   When the use plan determined by the navigation device 11 is given, the motor control method determination device 5 transmits control information to each motor control device 35 according to the use plan. At that time, the output of control information is cut off by the motor output ON / OFF device 34 for the drive motor 3 having a drive torque sharing ratio of “0”. The motor control device 35 corresponding to the driving motor 3 whose driving torque sharing ratio exceeds “0” performs vector control so that the driving torque is generated at a given burden ratio with respect to the amount of accelerator operation by the driver. The drive motor 3 is driven via the inverter 43.

以上のように本実施例によれば、４つの車輪２のそれぞれに駆動用モータ３が配置される電気自動車１に、各駆動用モータ３を個別に制御するモータ制御装置３５と、このモータ制御装置３５とモータ制御方法決定装置５を介して通信可能なナビゲーション装置１１を搭載し、ナビゲーション装置１１の情報処理装置１２は、設定された目的地までの案内経路を探索すると、その案内経路について、電気自動車１が走行する際に各駆動用モータ３の温度上昇レベルが上限値を超えないように駆動用モータ３の個別の使用計画を生成する。   As described above, according to this embodiment, the electric vehicle 1 in which the driving motor 3 is disposed on each of the four wheels 2, the motor control device 35 that individually controls each driving motor 3, and this motor control. The navigation device 11 that can communicate with the device 35 via the motor control method determination device 5 is mounted. When the information processing device 12 of the navigation device 11 searches for the guidance route to the set destination, When the electric vehicle 1 travels, an individual use plan of the drive motor 3 is generated so that the temperature rise level of each drive motor 3 does not exceed the upper limit value.

そして、モータ制御方法決定装置５が上記使用計画に基づいて駆動用モータ３の制御方法を決定すると、モータ制御装置３５は、上記制御方法に従う制御情報に基づいて各駆動用モータ３を制御する。したがって、電気自動車１が複数の駆動用モータ３を用いて走行する場合に、各駆動用モータ３にかかる負荷を分散するなどして温度の上昇を抑制し、高い効率を維持した状態で電気自動車１を走行させることが可能となる。
この場合、情報処理装置１２は、駆動用モータ３を連続的に使用した期間に発生する熱量と、使用を停止した期間に失われる熱量とを考慮して使用計画を生成するので、モータ出力ＯＮ，ＯＦＦ装置３４及びモータ制御装置３５は、使用計画に基づき各駆動用モータ３の使用期間と使用停止期間とを切り換え、各駆動用モータ３の温度が過剰に上昇しないように制御できる。 When the motor control method determination device 5 determines the control method of the drive motor 3 based on the use plan, the motor control device 35 controls each drive motor 3 based on the control information according to the control method. Therefore, when the electric vehicle 1 travels using a plurality of drive motors 3, the electric vehicle is maintained in a state in which a temperature rise is suppressed by distributing the load applied to each drive motor 3 and high efficiency is maintained. 1 can be run.
In this case, the information processing apparatus 12 generates a usage plan in consideration of the amount of heat generated during the period in which the driving motor 3 is continuously used and the amount of heat lost in the period in which the driving motor 3 is stopped. , The OFF device 34 and the motor control device 35 can switch between the use period and the use stop period of each drive motor 3 based on the use plan so that the temperature of each drive motor 3 does not rise excessively.

また、情報処理装置１２は、電気自動車１が走行する際に必要な駆動トルクを、４つの駆動用モータ３の１つ以上に分担させ、それぞれの分担率を均等化するように使用計画を生成する。すなわち、複数の駆動用モータ３の間で駆動トルクを分担させれば、分担率が低い，若しくは「０」となる駆動用モータ３の温度上昇を抑制できるので、特定の駆動用モータ３の温度が過剰に上昇しないように制御できる。そして、電気自動車１が案内経路を走行している間に、各駆動用モータ３の駆動トルク分担率が均等になることで、各モータ３の温度上昇度合いが同程度となるように制御できる。   In addition, the information processing device 12 generates a use plan so that the driving torque required when the electric vehicle 1 travels is shared by one or more of the four driving motors 3 and the sharing ratio is equalized. To do. That is, if the driving torque is shared among the plurality of driving motors 3, it is possible to suppress the temperature increase of the driving motor 3 having a low sharing ratio or “0”. Can be controlled not to rise excessively. And while the electric vehicle 1 is drive | working a guide route, it can control so that the temperature rise degree of each motor 3 becomes comparable because the drive torque share rate of each drive motor 3 becomes equal.

また、情報処理装置１２は、電気自動車１が案内経路に含まれているカーブを走行することで各駆動用３モータの使用時間に差が生じる場合、その案内経路に含まれている直線の経路では使用時間が少ない方の駆動用モータ３を優先して使用するように使用計画を生成する。したがって、左右それぞれに配置されている駆動用モータ３の稼働状態をバランスさせて、特定の駆動用モータ３の温度が過剰に上昇することを抑制できる。   In addition, when the electric vehicle 1 travels along a curve included in the guide route and the usage time of each of the three driving motors is different, the information processing device 12 includes a straight route included in the guide route. Then, the usage plan is generated so that the driving motor 3 with the shorter usage time is used preferentially. Therefore, it is possible to balance the operating states of the drive motors 3 arranged on the left and right sides, and to suppress the temperature of the specific drive motor 3 from rising excessively.

また、情報処理装置１２は、電気自動車１が案内経路に含まれている坂道を走行することで各駆動用モータ３の使用時間の差が生じる場合、案内経路に含まれている無勾配の経路では使用時間が少ない方の駆動用モータ３を優先して使用するように使用計画を生成する。したがって、前後それぞれに配置されている駆動用３モータの稼働状態をバランスさせて、特定の駆動用モータ３の温度が過剰に上昇することを抑制できる。   In addition, when the electric vehicle 1 travels on a slope that is included in the guide route and a difference in use time of each drive motor 3 occurs, the information processing device 12 includes a non-gradient route included in the guide route. Then, the usage plan is generated so that the driving motor 3 with the shorter usage time is used preferentially. Therefore, it is possible to balance the operating states of the three driving motors arranged at the front and rear, and to prevent the temperature of the specific driving motor 3 from rising excessively.

更に、情報処理装置１２は、目的地までの案内経路が探索されない状態で電気自動車１が走行を開始した場合は、地図データに含まれている前方道路の地形情報から駆動用モータの制御情報をリアルタイムで生成する。すなわち、道路の地形を把握すれば、それに応じて複数の駆動用モータをどのように稼働させるべきかを決定できるので、制御情報をリアルタイムで生成する場合でも、過剰な温度上昇を抑制できる。
加えて、情報処理装置１２は、駆動用モータ３に対応する各バッテリ４についても、電気自動車１が走行する際に温度上昇レベルが上限値を超えないように使用計画を生成する。すなわち、バッテリ４も温度が過剰に上昇すると電源としての効率が悪化するので、駆動用モータ３と同様に温度の上昇を抑制すれば、バッテリ４の効率を良好に維持して、電気自動車１の走行性能を向上させることが可能となる。 Further, when the electric vehicle 1 starts running without searching for a guidance route to the destination, the information processing device 12 obtains drive motor control information from the terrain information of the front road included in the map data. Generate in real time. That is, if the road topography is grasped, it is possible to determine how to operate the plurality of drive motors accordingly, so that an excessive temperature rise can be suppressed even when the control information is generated in real time.
In addition, the information processing device 12 generates a usage plan for each battery 4 corresponding to the drive motor 3 so that the temperature rise level does not exceed the upper limit value when the electric vehicle 1 travels. That is, if the temperature of the battery 4 also rises excessively, the efficiency as a power source deteriorates. Therefore, if the rise in temperature is suppressed similarly to the drive motor 3, the efficiency of the battery 4 is maintained well, and the electric vehicle 1 Driving performance can be improved.

その他、以下のような制御を実行しても良い。
・情報処理装置１２が、温度計６が計測した電気自動車１の過去の走行履歴に応じた駆動用モータ３の温度データの変化を記憶し、その温度データに基づいて駆動用モータ３の温度特性を抽出する（例えば、使用時間に対する発熱の変化を曲線で示すものなど）。そして、抽出した温度特性に基づいて使用計画を生成する。この場合、実際の駆動用モータ３の温度特性に応じて、最適な使用計画を生成できる。
・車外センサ部２０により、電気自動車１が案内経路を走行している場合に前方の道路が渋滞していることを検知すると、その時点までの使用時間が短い駆動用モータ３を使用する。すなわち、渋滞している道路では徐行するケースが多いので駆動用モータ３の使用時間は短くなる。したがって、使用時間が短い駆動用モータ３により車両を駆動させて、各駆動用モータ３の温度上昇を抑制できる。
・外気温度，若しくは路面温度を検知する温度センサを備える。そして、電気自動車１が案内経路を走行している場合に、温度センサにより検知される外気温度，若しくは路面温度に基づいて使用計画を変更する。すなわち、駆動用モータ３の温度は外気温度等の影響を受けるので、例えば外気温度が比較的高い場合には、駆動用モータ３の温度上昇を一層抑制するように使用計画を変更して適切に対処する。 In addition, the following control may be executed.
The information processing device 12 stores changes in the temperature data of the drive motor 3 according to the past travel history of the electric vehicle 1 measured by the thermometer 6, and the temperature characteristics of the drive motor 3 based on the temperature data Is extracted (for example, a curve indicating a change in heat generation with respect to use time). Then, a usage plan is generated based on the extracted temperature characteristics. In this case, an optimal use plan can be generated according to the actual temperature characteristics of the drive motor 3.
When the outside sensor unit 20 detects that the road ahead is congested when the electric vehicle 1 is traveling on the guide route, the driving motor 3 that has a short use time up to that point is used. That is, since there are many cases where the vehicle is slowed down on a congested road, the usage time of the drive motor 3 is shortened. Therefore, the vehicle can be driven by the drive motor 3 that has a short usage time, and the temperature rise of each drive motor 3 can be suppressed.
・ Equipped with a temperature sensor that detects outside temperature or road surface temperature. When the electric vehicle 1 is traveling along the guide route, the use plan is changed based on the outside air temperature or the road surface temperature detected by the temperature sensor. That is, since the temperature of the drive motor 3 is affected by the outside air temperature or the like, for example, when the outside air temperature is relatively high, the use plan is changed appropriately so as to further suppress the temperature rise of the drive motor 3. deal with.

本発明は、上記し又は図面に記載した実施例にのみ限定されるものではなく、以下のような変形又は拡張が可能である。
バッテリ４の制御は、必要に応じて実行すれば良い。また、バッテリ４を１つにして、、複数の駆動用モータ３に駆動用電源を供給しても良い。
また、ナビゲーション装置１１に目的地が設定されていない場合に、リアルタイムで使用計画を生成する制御も、必要に応じて行えば良い。
モータ制御情報決定装置５，モータＯＮ，ＯＦＦ決定装置３４の機能を、モータ制御装置３５に取り込んでも良い。 The present invention is not limited to the embodiments described above or shown in the drawings, and the following modifications or expansions are possible.
The control of the battery 4 may be executed as necessary. Alternatively, a single battery 4 may be used to supply driving power to a plurality of driving motors 3.
Moreover, when the destination is not set in the navigation apparatus 11, the control which produces | generates a usage plan in real time should just be performed as needed.
The functions of the motor control information determination device 5 and the motor ON / OFF determination device 34 may be incorporated in the motor control device 35.

また、ナビゲーション装置１１が使用計画に基づいて駆動用モータの制御方法までを決定し、モータ制御装置３５に送信しても良い。
必ずしも、４つの車輪２の全てに対応して駆動用モータ３が設けられているものに限らず、駆動用モータは少なくとも２つあれば良い。例えば２つの前輪（又は後輪）のそれぞれに対応して配置されていたり、２つの前輪，２つの後輪に対応してそれぞれ１つずつ配置されていても良い。
ガソリンエンジンとの組み合わせで構成されるハイブリッドタイプの電気自動車に適用しても良い。 Further, the navigation device 11 may determine the control method for the driving motor based on the use plan and transmit it to the motor control device 35.
The drive motor 3 is not necessarily provided corresponding to all of the four wheels 2, and at least two drive motors are sufficient. For example, it may be arranged corresponding to each of two front wheels (or rear wheels), or may be arranged one each corresponding to two front wheels and two rear wheels.
You may apply to the hybrid type electric vehicle comprised by a combination with a gasoline engine.

図面中、１は電気自動車、２は車輪、３は駆動用モータ、４はバッテリ、５はモータ制御方法決定装置、６は温度計（温度センサ）、１１はナビゲーション装置、１２は情報処理装置（使用計画生成手段）、３５はモータ制御装置を示す。   In the drawings, 1 is an electric vehicle, 2 is a wheel, 3 is a drive motor, 4 is a battery, 5 is a motor control method determining device, 6 is a thermometer (temperature sensor), 11 is a navigation device, and 12 is an information processing device ( (Use plan generating means) 35 denotes a motor control device.

Claims (23)

複数の車輪の２つ以上に駆動用モータが配置される電気自動車に搭載され、前記２つ以上の駆動用モータを個別に制御するモータ制御装置との通信が可能に構成されるナビゲーション装置において、
設定された目的地までの案内経路を探索すると、前記案内経路について、前記電気自動車が走行する際に各駆動用モータの温度上昇レベルが上限値を超えないように前記駆動用モータの個別の使用計画を生成する使用計画生成手段を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。 In a navigation device that is mounted on an electric vehicle in which a drive motor is disposed on two or more of a plurality of wheels and configured to be able to communicate with a motor control device that individually controls the two or more drive motors.
When searching for a guide route to a set destination, when the electric vehicle travels on the guide route, individual use of the drive motor is performed so that the temperature rise level of each drive motor does not exceed the upper limit value. A navigation device comprising use plan generation means for generating a plan. 前記使用計画生成手段は、前記駆動用モータを連続的に使用した期間に発生する熱量と、前記使用を停止した期間に失われる熱量とを考慮して前記使用計画を生成することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。   The usage plan generation means generates the usage plan in consideration of the amount of heat generated during a period in which the drive motor is continuously used and the amount of heat lost in a period in which the use motor is stopped. The navigation device according to claim 1. 前記使用計画生成手段は、前記電気自動車が走行する際に必要な駆動トルクを、前記複数の駆動用モータの１つ以上に分担させるように前記使用計画を生成することを特徴とする請求項１又は２記載のナビゲーション装置。   2. The usage plan generation means generates the usage plan so that a driving torque required when the electric vehicle travels is shared by one or more of the plurality of driving motors. Or the navigation apparatus of 2. 前記使用計画生成手段は、前記複数の駆動用モータのそれぞれが分担する駆動トルクの分担率を均等化するように前記使用計画を生成することを特徴とする請求項３記載のナビゲーション装置。   4. The navigation apparatus according to claim 3, wherein the use plan generation unit generates the use plan so as to equalize a sharing ratio of driving torque shared by each of the plurality of driving motors. 前記駆動用モータの温度を検出する温度センサを備え、
前記使用計画生成手段は、前記電気自動車の過去の走行履歴に応じて変化する前記駆動用モータの温度データを記憶して、前記温度データに基づいて前記駆動用モータの温度特性を抽出すると、前記温度特性に基づいて前記使用計画を生成することを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載のナビゲーション装置。 A temperature sensor for detecting the temperature of the drive motor;
The usage plan generation means stores temperature data of the driving motor that changes according to a past travel history of the electric vehicle, and extracts temperature characteristics of the driving motor based on the temperature data. The navigation device according to any one of claims 1 to 4, wherein the use plan is generated based on a temperature characteristic. 前記駆動用モータが、前記電気自動車の左右にそれぞれ配置されている場合に、
前記使用計画生成手段は、前記案内経路に含まれているカーブを走行することにより、前記複数の駆動用モータの使用時間に差が生じる場合、前記案内経路に含まれている直線の経路については、使用時間が少ない方の駆動用モータを優先して使用するように前記使用計画を生成することを特徴とする請求項１乃至５の何れか１項に記載のナビゲーション装置。 When the drive motors are respectively arranged on the left and right of the electric vehicle,
When the usage plan generating means travels along the curve included in the guide route and there is a difference in use time of the plurality of drive motors, The navigation device according to claim 1, wherein the use plan is generated so that the drive motor with the shorter use time is used with priority. 前記駆動用モータが、前記電気自動車の前後にそれぞれ配置されている場合に、
前記使用計画生成手段は、前記案内経路に含まれている坂道を走行することにより、前記複数の駆動用モータの使用時間の差が生じる場合、前記案内経路に含まれている無勾配の経路については、使用時間が少ない方の駆動用モータを優先して使用するように前記使用計画を生成することを特徴とする請求項１乃至６の何れか１項に記載のナビゲーション装置。 When the drive motors are respectively arranged before and after the electric vehicle,
The use plan generation means is configured to detect a non-gradient route included in the guide route when a difference in use time of the plurality of drive motors occurs due to traveling on the slope included in the guide route. The navigation apparatus according to claim 1, wherein the use plan is generated so that the drive motor with the shorter use time is used with priority. 前記電気自動車の前方の道路について、渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段を備え、
前記使用計画生成手段は、前記電気自動車が前記案内経路を走行している場合に、渋滞情報取得手段を介して前方の道路が渋滞していることを検知すると、その時点までの使用時間が短い駆動用モータを使用することを特徴とする請求項１乃至７の何れか１項に記載のナビゲーション装置。 Containing traffic information acquisition means for acquiring traffic information about the road ahead of the electric vehicle,
When the use plan generation means detects that the road ahead is congested via the traffic information acquisition means when the electric vehicle is traveling on the guide route, the use time until that point is short. The navigation apparatus according to claim 1, wherein a driving motor is used. 外気温度，若しくは路面温度を検知する外部温度センサを備え、
前記使用計画生成手段は、前記電気自動車が前記案内経路を走行している場合に、前記外部温度センサにより検知される温度に基づいて前記使用計画を変更することを特徴とする請求項１乃至８の何れか１項に記載のナビゲーション装置。 It has an external temperature sensor that detects the outside air temperature or road surface temperature,
9. The usage plan generation means changes the usage plan based on a temperature detected by the external temperature sensor when the electric vehicle is traveling on the guide route. The navigation device according to any one of the above. 前記使用計画生成手段は、目的地までの案内経路が探索されない状態で前記電気自動車が走行を開始した場合は、地図データに含まれている前方道路の地形情報に基づいて、前記駆動用モータの制御情報をリアルタイムで生成することを特徴とする請求項１乃至９の何れか１項に記載のナビゲーション装置。   When the electric vehicle starts traveling in a state where the guide route to the destination is not searched, the use plan generation unit is configured to detect the driving motor based on the terrain information of the front road included in the map data. The navigation apparatus according to any one of claims 1 to 9, wherein the control information is generated in real time. 前記複数の駆動用モータに電源を供給するバッテリが個別に配置される場合に、
前記使用計画生成手段は、前記各バッテリについても、前記電気自動車が走行する際に温度上昇レベルが上限値を超えないように前記使用計画を生成することを特徴とする請求項１乃至１０の何れか１項に記載のナビゲーション装置。 When batteries that supply power to the plurality of drive motors are individually arranged,
The said use plan production | generation means produces | generates the said use plan so that a temperature rise level may not exceed an upper limit when the said electric vehicle drive | works also about each said battery. The navigation device according to claim 1. 複数の車輪の２つ以上に駆動用モータが配置される電気自動車に搭載され、前記２つ以上の駆動用モータを個別に制御するモータ制御装置と、
請求項１乃至１１の何れか１項に記載のナビゲーション装置とで構成され、
前記モータ制御装置は、前記ナビゲーション装置が有する使用計画生成手段により生成された使用計画に基づいて、前記駆動用モータを制御することを特徴とする電気自動車の駆動用モータ制御システム。 A motor control device that is mounted on an electric vehicle in which a drive motor is disposed on two or more of the plurality of wheels, and individually controls the two or more drive motors;
It is comprised with the navigation apparatus of any one of Claims 1 thru | or 11,
The motor control device for an electric vehicle according to claim 1, wherein the motor control device controls the drive motor based on a use plan generated by a use plan generating unit included in the navigation device. 複数の車輪の２つ以上に駆動用モータが配置される電気自動車において、前記駆動用モータを制御する方法であって、
設定された目的地までのナビゲーション用案内経路を探索すると、前記案内経路について、前記電気自動車が走行する際に各駆動用モータの温度上昇レベルが上限値を超えないように前記駆動用モータの個別の使用計画を生成し、
前記使用計画に従い生成された前記駆動用モータの制御情報に基づいて、前記駆動用モータを個別に制御することを特徴とする駆動用モータの制御方法。 In an electric vehicle in which a drive motor is arranged on two or more of a plurality of wheels, a method for controlling the drive motor,
When the navigation guide route to the set destination is searched, the temperature of each drive motor does not exceed the upper limit value when the electric vehicle travels for the guide route. Generate usage plans for
A drive motor control method, wherein the drive motor is individually controlled based on control information of the drive motor generated according to the use plan. 前記駆動用モータを連続的に使用した期間に発生する熱量と、前記使用を停止した期間に失われる熱量とを考慮して前記使用計画を生成することを特徴とする請求項１３記載の駆動用モータの制御方法。   14. The driving plan according to claim 13, wherein the usage plan is generated in consideration of a heat amount generated during a period in which the driving motor is continuously used and a heat amount lost in a period in which the driving motor is stopped. Motor control method. 前記電気自動車が走行する際に必要な駆動トルクを、前記複数の駆動用モータの１つ以上に分担させるように前記使用計画を生成することを特徴とする請求項１３又は１４記載の駆動用モータの制御方法。   15. The drive motor according to claim 13, wherein the use plan is generated so that a drive torque required when the electric vehicle travels is shared by one or more of the plurality of drive motors. Control method. 前記複数の駆動用モータのそれぞれが分担する駆動トルクの分担率を均等化するように前記使用計画を生成することを特徴とする請求項１５記載の駆動用モータの制御方法。   16. The method of controlling a drive motor according to claim 15, wherein the use plan is generated so as to equalize a share ratio of the drive torque shared by each of the plurality of drive motors. 前記電気自動車の過去の走行履歴に応じて変化する前記駆動用モータの温度データを記憶して、前記温度データに基づいて前記駆動用モータの温度特性を抽出すると、前記温度特性に基づいて前記使用計画を生成することを特徴とする請求項１３乃至１６の何れか１項に記載の駆動用モータの制御方法。   The temperature data of the driving motor that changes according to the past travel history of the electric vehicle is stored, and the temperature characteristics of the driving motor are extracted based on the temperature data, and the use based on the temperature characteristics The drive motor control method according to any one of claims 13 to 16, wherein a plan is generated. 前記駆動用モータが、前記電気自動車の左右にそれぞれ配置されており、
前記案内経路に含まれているカーブを走行することにより、前記複数の駆動用モータの使用時間に差が生じる場合、前記案内経路に含まれている直線の経路については、使用時間が少ない方の駆動用モータを優先して使用するように前記使用計画を生成することを特徴とする請求項１３乃至１７の何れか１項に記載の駆動用モータの制御方法。 The drive motors are respectively arranged on the left and right of the electric vehicle;
When there is a difference in the usage time of the plurality of drive motors by traveling on the curve included in the guide route, the lesser use time is about the straight route included in the guide route. The method for controlling a drive motor according to any one of claims 13 to 17, wherein the use plan is generated so that the drive motor is used preferentially. 前記駆動用モータが、前記電気自動車の前後にそれぞれ配置されており、
前記案内経路に含まれている坂道を走行することにより、前記複数の駆動用モータの使用時間の差が生じる場合、前記案内経路に含まれている無勾配の経路については、使用時間が少ない方の駆動用モータを優先して使用するように前記使用計画を生成することを特徴とする請求項１３乃至１８の何れか１項に記載の駆動用モータの制御方法。 The drive motors are respectively disposed before and after the electric vehicle;
When a difference in use time of the plurality of drive motors is caused by traveling on the slope included in the guide route, the less use time is given to the non-gradient route included in the guide route. The drive motor control method according to any one of claims 13 to 18, wherein the use plan is generated so as to preferentially use the drive motor. 前記電気自動車が前記案内経路を走行している場合、前方の道路について渋滞情報を取得し、前方の道路が渋滞していることを検知すると、その時点までの使用時間が短い駆動用モータを使用することを特徴とする請求項１３乃至１９の何れか１項に記載の駆動用モータの制御方法。   When the electric vehicle is traveling along the guide route, traffic information is acquired for the road ahead, and when the road ahead is detected, a drive motor is used that has a short usage time. The method for controlling a driving motor according to any one of claims 13 to 19, wherein: 前記電気自動車が前記案内経路を走行している場合に、外気温度，若しくは路面温度を検知し、その検知温度に基づいて前記使用計画を変更することを特徴とする請求項１３乃至２０の何れか１項に記載の駆動用モータの制御方法。   21. The use plan according to claim 13, wherein when the electric vehicle is traveling along the guide route, an outside air temperature or a road surface temperature is detected, and the use plan is changed based on the detected temperature. 2. A method for controlling a driving motor according to item 1. 目的地までの案内経路が探索されない状態で前記電気自動車が走行を開始した場合は、地図データに含まれている前方道路の地形情報に基づいて、前記駆動用モータの制御情報をリアルタイムで生成することを特徴とする請求項１３乃至２１の何れか１項に記載の駆動用モータの制御方法。   When the electric vehicle starts running without searching for a guidance route to the destination, the control information of the driving motor is generated in real time based on the topographical information of the road ahead included in the map data. The method for controlling a drive motor according to any one of claims 13 to 21, wherein: 前記複数の駆動用モータに電源を供給するバッテリが個別に配置される場合、
前記各バッテリについても、前記電気自動車が走行する際に温度上昇レベルが上限値を超えないように前記使用計画を生成することを特徴とする請求項１３乃至２２の何れか１項に記載の駆動用モータの制御方法。 When batteries that supply power to the plurality of drive motors are individually arranged,
The drive according to any one of claims 13 to 22, wherein for each of the batteries, the use plan is generated so that a temperature rise level does not exceed an upper limit value when the electric vehicle travels. Motor control method.
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