JP2010205147A - Driving support device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自動車等の自車両が優先道路へ合流する際の運転支援を行う運転支援装置に関する。 The present invention relates to a driving support device that performs driving support when a host vehicle such as an automobile joins a priority road.
従来の運転支援装置としては、例えば特許文献1に記載されているものが知られている。このような運転支援装置では、交差点において他車両が走行する優先道路(本線)へと自車両が合流する際、合流後においての他車両の位置と自車両の位置とがそれぞれ推定される。そして、この推定結果に基づいて、他車両の走行を阻害しないような合流タイミングが指示される。
As a conventional driving assistance device, for example, a device described in
しかしながら、上述したような運転支援装置では、例えば他車両のドライバ走行特性(平均車速、加減速の変化量及び平均車間距離等)によっては、自車両が優先道路へ合流した後、自車両及び他車両のドライバが不快感を覚えるおそれがある。 However, in the driving support apparatus as described above, for example, depending on the driver travel characteristics (average vehicle speed, amount of acceleration / deceleration change, average inter-vehicle distance, etc.) of other vehicles, after the own vehicle joins the priority road, The driver of the vehicle may feel uncomfortable.
そこで、本発明は、他車両のドライバ走行特性を考慮した運転支援を行うことができる運転支援装置を提供することを課題とする。 Then, this invention makes it a subject to provide the driving assistance apparatus which can perform the driving assistance which considered the driver driving | running | working characteristic of the other vehicle.
上記課題を達成するために、本発明に係る運転支援装置は、自車両が優先道路へ合流する際に、優先道路を走行する他車両に関する情報に基づいて自車両の運転支援を行う運転支援装置であって、他車両のドライバ走行特性に関する情報を取得する走行特性取得手段と、運転支援を実行する運転支援実行手段と、走行特性取得手段で取得したドライバ走行特性に関する情報に基づいて、運転支援実行手段で実行する運転支援の態様を変更する運転支援態様変更手段と、を備えたことを特徴とする。 In order to achieve the above object, a driving support apparatus according to the present invention provides driving support for a host vehicle based on information related to other vehicles traveling on the priority road when the host vehicle joins the priority road. Driving assistance based on driving characteristic acquisition means for acquiring information relating to driver driving characteristics of other vehicles, driving assistance execution means for executing driving assistance, and information relating to driver driving characteristics acquired by the driving characteristic acquisition means. Driving assistance mode changing means for changing the mode of driving assistance executed by the executing means.
この運転支援装置では、他車両のドライバ走行特性に関する情報が取得され、このドライバ走行特性に関する情報に基づいて運転支援の態様が変更される。よって、車両のドライバ走行特性を考慮した運転支援を実行することができる。その結果、自車両及び他車両でドライバ走行特性が異なるために、自車両及び他車両のドライバが不快感を覚えるのを抑制することができる。 In this driving support device, information related to the driver travel characteristics of the other vehicle is acquired, and the mode of driving support is changed based on the information related to the driver travel characteristics. Therefore, it is possible to execute driving support in consideration of the driver travel characteristics of the vehicle. As a result, since the driver travel characteristics are different between the host vehicle and the other vehicle, the driver of the host vehicle and the other vehicle can be prevented from feeling uncomfortable.
ここで、ドライバ走行特性は、平均車速、加減速の変化量、及び前方車両との車間距離の少なくとも1つである場合がある。 Here, the driver travel characteristic may be at least one of an average vehicle speed, an acceleration / deceleration change amount, and an inter-vehicle distance from the preceding vehicle.
また、運転支援態様変更手段は、他車両のドライバ走行特性の荒さに応じて運転支援の態様を変更することが好ましい。この場合、他車両のドライバ走行特性が荒い場合、例えば他車両を先に通過させるよう運転支援が行われ、その結果、自車両が優先道路へ合流後に他車両から煽り行為や追抜き行為をかけられるのを抑制することができる。 Moreover, it is preferable that a driving assistance mode change means changes the driving assistance mode according to the roughness of the driver travel characteristics of the other vehicle. In this case, when the driving characteristics of the other vehicle are rough, for example, driving assistance is performed so that the other vehicle passes first, and as a result, after the own vehicle joins the priority road, the other vehicle can be beaten or overtaken. Can be suppressed.
また、運転支援態様変更手段は、情報提供支援と注意喚起支援との間で運転支援の態様を変更することが好ましい。この場合、情報提供支援が実行されるところを、あえて注意喚起支援が実行されるように(運転支援レベルが引き上げられるように)、運転支援の態様を変更することができる。 In addition, it is preferable that the driving support mode changing unit changes the mode of driving support between the information providing support and the alerting support. In this case, the mode of driving support can be changed so that the alerting support is intentionally executed (so that the driving support level is raised) when the information providing support is executed.
本発明によれば、他車両のドライバ走行特性を考慮した運転支援を行うことが可能となる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, it becomes possible to perform the driving assistance which considered the driver driving | running | working characteristic of the other vehicle.
以下、図面を参照しながら、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明では、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the following description, the same or equivalent elements will be denoted by the same reference numerals, and redundant description will be omitted.
図1は、発明の一実施形態に係る運転支援装置のブロック図である。図1に示すように、本実施形態の運転支援装置1は、自車両Vに搭載され、自車両Vが交差点で左折又は右折して優先道路へ合流する際に運転支援を行うものである。
FIG. 1 is a block diagram of a driving support apparatus according to an embodiment of the invention. As shown in FIG. 1, the
この運転支援装置1は、路車間通信装置2、車車間通信装置3、情報記憶装置4、情報提供支援ユニット5、及び注意喚起支援ユニット6を備えている。
The
路車間通信装置2は、路側に設置した路側機との間で通信を行うものであり、例えば光ビーコン等が用いられている。車車間通信装置3は、他車両との間で情報の送受信を行うものであり、ここでは、他車両に関する情報である他車両情報(後述)を受信する。情報記憶装置4は、自車両Vのドライバ走行特性(以下、「自車両ドライバ走行特性」という)を記憶し格納するものである。本実施形態の「ドライバ走行特性」とは、ドライバに起因した車両の走行特性であって、平均車速、加減速の単位時間当たり変化量、及び前方車両との車間平均距離の少なくとも1つを含んで構成されている。
The road-to-
情報提供支援ユニット5は、例えば他車両の存在に関する情報をドライバに対して提供する情報提供支援を実行するためのものであり、他車両の存在を認知させるものである。なお、ここでの情報提供支援ユニット5は、合流の安全性まで判定していないため、ドライバが情報提供支援を受けた場合でも、合流行為を停止するように誘導させるという効果は低くなっている。
The information
注意喚起支援ユニット6は、自車両Vと他車両との衝突判定を行い、自車両Vがそのままの運転を継続すれば衝突の可能性が高い場合に行われる注意喚起支援を実行するためのものである。なお、この注意喚起支援は、上記の情報提供支援ユニット5による情報提供支援よりも運転支援レベルが高いものである。
The
また、運転支援装置1は、例えばCPU、ROM、及びRAM等から構成されたECU7を備えている。ECU7は、他車両のドライバ走行特性(以下、「他車両ドライバ走行特性」という)に関する情報に基づいて運転支援の態様を変更する(詳しくは後述)。このECU7は、路車間通信情報処理部7a、他車両情報処理部7b、走行特性情報処理部7c、走行特性比較処理部7d及び運転支援処理部7eを含んで構成されている。
In addition, the
路車間通信情報処理部7aは、路車間通信装置2に接続され、該路車間通信装置2で取得された情報の処理を行う。他車両情報処理部7bは、車車間通信装置3に接続され、該車車間通信装置3で取得された他車両情報の処理を行う。走行特性情報処理部7cは、情報記憶装置4に接続され、該情報記憶装置4に記憶された自車両ドライバ走行特性の処理を行う。走行特性比較処理部7dは、他車両情報処理部7b及び走行特性情報処理部7cに接続され、これらからの出力に基づき自車両及び他車両ドライバ走行特性の比較処理を行う。運転支援処理部7eは、路車間通信情報処理部7a及び走行特性比較処理部7dに接続され、これらからの出力に基づき運転支援の処理を行う。
The road-to-vehicle communication
次に、上述した運転支援装置1の処理について、図2,3に示すフローチャートを参照しつつ説明する。
Next, the process of the
本実施形態における運転支援装置1の処理は、路車間通信による運転支援、つまり、優先道路上を接近してくる他車両(優先車両)の走行を阻害しないような運転支援(例えば、左折又は右折の発進タイミングを提供する)の支援ロジックに、自車両ドライバ走行特性及び他車両ドライバ走行特性の差異を介入的に組み込まれてなるものである。具体的には、ECU7にて以下の処理が行われる。
The processing of the
すなわち、まず、自車両Vに搭載されたナビゲーションシステムや路車間通信装置2で取得された情報により、優先道路へ合流する交差点に自車両Vが接近中であるか否かが判定される(S1)。優先道路へ合流する交差点に自車両Vが接近中の場合、優先道路側に設置された車両検知カメラやセンサで検知される「優先道路上の他車両の存在」に関する他車両存在情報が、路車間通信装置2により取得される(S2)。一方、かかる交差点に自車両Vが接近していない場合、そのまま処理が終了される。
That is, first, it is determined whether or not the host vehicle V is approaching an intersection joining the priority road based on information acquired by the navigation system or the road-to-
続いて、上記S2の後、他車両存在情報に基づいて他車両がサービス提供可能エリアに存在することが把握された場合、情報提供支援ユニット5の作動可否の制御因子である情報提供支援フラグをONとする(S3→S4)。一方、かかる存在が把握されない場合、そのまま処理を終了する。
Subsequently, after S2, when it is determined that another vehicle is present in the service provisionable area based on the other vehicle presence information, an information provision support flag that is a control factor of whether the information
続いて、上記S4の後、ドライバ走行特性の比較判定処理を実行する(S5)。そして、他車両ドライバ走行特性が自車両ドライバ走行特性よりも荒いと判定された場合、情報提供支援フラグをOFFとすると共に、注意喚起支援ユニット6の作動可否の制御因子である注意喚起支援フラグをONとする(S6)。これにより、情報提供支援が実行されるところを、あえて注意喚起支援が実行されるように(運転支援レベルが引き上げられるように)変更され、その結果、注意喚起支援ユニット6による注意喚起支援として、例えば他車両を先に交差点を通過してもらうような誘導がなされることになる。
Subsequently, after S4, a driver travel characteristic comparison / determination process is executed (S5). When it is determined that the other vehicle driver travel characteristic is rougher than the own vehicle driver travel characteristic, the information providing support flag is turned OFF, and the attention support flag that is a control factor for whether or not the
他方、他車両ドライバ走行特性が自車両ドライバ走行特性よりも荒いと判定されない場合、情報提供支援フラグがONとされると共に、注意喚起支援ユニット6の作動可否の制御因子である注意喚起支援フラグがOFFとされる(S7)。これにより、通常と同様に、他車両の走行を阻害しないような情報提供支援ユニット5による情報提供支援がなされることになる。
On the other hand, when it is not determined that the other vehicle driver travel characteristic is rougher than the own vehicle driver travel characteristic, the information providing support flag is turned ON, and the attention support flag, which is a control factor of whether or not the
ここで、ドライバ走行特性の比較判定処理(上記S5)では、まず、車車間通信装置3によって、他車両の車両情報及び他車両ドライバ走行特性に関する情報が他車両情報として取得される(S11)。続いて、情報記憶装置4にて記憶された自車両ドライバ走行特性と上記S11で得られた他車両ドライバ走行特性とが比較される。
Here, in the driver travel characteristic comparison determination process (S5), first, vehicle-to-
具体的には、自車両Vと他車両との間で平均車速が比較される(S12)。自車両の平均車速が他車両の平均車速よりも小さい場合、自車両Vと他車両との間で、加減速の単位時間当たり変化量(以下、「加減速変化量」という)が比較される(S13)。自車両の加減速変化量が他車両の加減速変化量よりも小さい場合、自車両Vと他車両との間で、前方車両に対する車間平均距離が比較される(S14)。自車両Vの車間平均距離が他車両の車間平均距離よりも小さい場合、他車両ドライバ走行特性の荒さが自車両ドライバ走行特性の荒さよりも荒いと判定され(S15)、上記S6の処理に移行される。 Specifically, the average vehicle speed is compared between the host vehicle V and the other vehicle (S12). When the average vehicle speed of the own vehicle is smaller than the average vehicle speed of the other vehicle, the change amount per unit time of acceleration / deceleration (hereinafter referred to as “acceleration / deceleration change amount”) is compared between the own vehicle V and the other vehicle. (S13). When the acceleration / deceleration change amount of the own vehicle is smaller than the acceleration / deceleration change amount of the other vehicle, the inter-vehicle average distance with respect to the preceding vehicle is compared between the own vehicle V and the other vehicle (S14). If the inter-vehicle average distance of the own vehicle V is smaller than the inter-vehicle average distance of the other vehicle, it is determined that the roughness of the other vehicle driver travel characteristics is rougher than the roughness of the own vehicle driver travel characteristics (S15), and the process proceeds to S6. Is done.
一方、自車両Vの平均車速が他車両の平均車速以上の場合(上記S12にてNO)、自車両Vの加減速変化量が他車両の加減速変化量以上の場合(上記S13にてNO)、及び自車両Vの車間平均距離が他車両の車間平均距離以上の場合(上記S14にてNO)、他車両ドライバ走行特性の荒さが自車両ドライバ走行特性の荒さよりも荒くないと判定される(S16)。そして、他車両情報が破棄され(S17)、上記S6の処理に移行される。 On the other hand, when the average vehicle speed of the own vehicle V is equal to or higher than the average vehicle speed of the other vehicle (NO in S12), the acceleration / deceleration change amount of the own vehicle V is equal to or more than the acceleration / deceleration change amount of the other vehicle (NO in S13). ), And when the average inter-vehicle distance of the host vehicle V is equal to or greater than the average inter-vehicle distance of the other vehicle (NO in S14), it is determined that the roughness of the other vehicle driver travel characteristics is not rougher than the roughness of the own vehicle driver travel characteristics. (S16). And other vehicle information is discarded (S17) and it transfers to the process of said S6.
なお、上記S5における比較判定処理は、実質的には、上記S1〜S4の処理とほぼ同時に行われている。 The comparison determination process in S5 is substantially performed at the same time as the processes in S1 to S4.
以上、本実施形態では、他車両ドライバ走行特性に関する情報が取得され、このドライバ走行特性に関する情報に基づいて運転支援の態様が変更されている。よって、他車両ドライバ走行特性を考慮した運転支援を実行することができ、安全走行を一層行うことができる。 As described above, in the present embodiment, information related to the other vehicle driver travel characteristics is acquired, and the driving support mode is changed based on the information related to the driver travel characteristics. Therefore, driving assistance considering the other vehicle driver driving characteristics can be executed, and safe driving can be further performed.
その結果、自車両ドライバ走行特性と他車両ドライバ走行特性とが互いに異なるために、自車両V及び他車両のドライバが不快感を覚えるのを抑制することができると共に、次の問題を抑制できる。すなわち、他車両の前側に自車両Vが合流した場合、他車両が自車両Vの走行に合わせた走行をせざる得ない状況になり、結果的に他車両の走行を阻害してしまうという問題を抑制できる。 As a result, since the own vehicle driver travel characteristic and the other vehicle driver travel characteristic are different from each other, the driver of the own vehicle V and the other vehicle can be prevented from feeling uncomfortable, and the following problems can be suppressed. That is, when the own vehicle V joins the front side of the other vehicle, the other vehicle is forced to travel in accordance with the traveling of the own vehicle V, and consequently the traveling of the other vehicle is hindered. Can be suppressed.
また、本実施形態では、上述したように、他車両ドライバ走行特性の荒さに応じて運転支援の態様を変更し、他車両ドライバ走行特性が荒い場合、例えば他車両を先に通過させるよう運転支援が行われている。よって、自車両Vが優先道路へ合流後に他車両から煽り行為や追抜き行為をかけられるのを抑制することができ、自車両Vのドライバがドライバディストラクションを引き起こしてしまうのも抑制できる。 Further, in the present embodiment, as described above, the driving assistance mode is changed according to the roughness of the other vehicle driver traveling characteristics, and when the other vehicle driver traveling characteristics are rough, for example, the driving assistance is performed so that the other vehicle passes first. Has been done. Therefore, it is possible to prevent the host vehicle V from being hit or overtaken by another vehicle after joining the priority road, and the driver of the host vehicle V can also be prevented from causing driver distraction.
なお、本実施形態にあっては、自車両Vと他車両との相対距離及び相対速度だけでなく、普段からのドライバ走行特性を考慮できるものといえ、また、交差点周辺の土地の道路形状に依存しないものといえる。ちなみに、攻撃的ドライバの他車両が接近していることを自車両Vのドライバに直接伝えることもできるが、注意喚起支援であれば、かかる他車両の接近をドライバが受け入れ易くなる。 In the present embodiment, it can be said that not only the relative distance and relative speed between the host vehicle V and the other vehicle but also the driving characteristics of the driver can be taken into account, and the road shape of the land around the intersection can be considered. It can be said that it does not depend. Incidentally, although it is possible to directly notify the driver of the own vehicle V that another vehicle is approaching the aggressive driver, the driver can easily accept the approach of the other vehicle if the alerting support is provided.
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明に係る運転支援装置は、実施形態に係る上記運転支援装置1に限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しない範囲で変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。
As mentioned above, although preferred embodiment of this invention was described, the drive assistance apparatus which concerns on this invention is not restricted to the said
例えば、上記実施形態において、ドライバ走行特性が、煽り行為や追い抜き行為の実施回数を含んでいてもよい。なお、以上において、車車間通信装置3及びECU7が走行特性取得手段を構成し、ECU7が運転支援態様変更手段を構成し、情報提供支援ユニット5及び注意喚起支援ユニット6が運転支援実行手段を構成する。
For example, in the above-described embodiment, the driver travel characteristics may include the number of times the scooping action or overtaking action is performed. In the above, the
1…運転支援装置、3…車車間通信装置(走行特性取得手段)、5…情報提供支援ユニット(運転支援実行手段)、6…注意喚起支援ユニット(運転支援実行手段)、7…ECU(走行特性取得手段、運転支援態様変更手段)V…自車両
DESCRIPTION OF
Claims (4)
前記他車両のドライバ走行特性に関する情報を取得する走行特性取得手段と、
前記運転支援を実行する運転支援実行手段と、
前記走行特性取得手段で取得した前記ドライバ走行特性に関する情報に基づいて、前記運転支援実行手段で行う前記運転支援の態様を変更する運転支援態様変更手段と、を備えたことを特徴とする運転支援装置。 When the host vehicle joins the priority road, the driving support device performs driving support for the host vehicle based on information on the other vehicle traveling on the priority road,
Driving characteristic acquisition means for acquiring information relating to driver driving characteristics of the other vehicle;
Driving support execution means for executing the driving support;
Driving assistance mode change means for changing the mode of driving assistance performed by the driving assistance execution means based on information on the driver running characteristics acquired by the driving characteristic acquisition means; apparatus.
The driving support apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein the driving support mode changing unit changes the mode of the driving support between information providing support and alerting support.
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2009
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