JP2010196619A - Control system of internal combustion engine - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、内燃機関の制御装置に関する。特に、マルチプロセッサを搭載した内燃機関の制御装置に関する。 The present invention relates to a control device for an internal combustion engine. In particular, the present invention relates to a control device for an internal combustion engine equipped with a multiprocessor.
従来より、自動車のエンジンの制御装置は、クランク角センサ、カム・ポジションセンサ等が検出する検出値を用いた演算結果に基づいて燃料噴射制御、点火制御などを行っている。 2. Description of the Related Art Conventionally, automobile engine control devices perform fuel injection control, ignition control, and the like based on calculation results using detection values detected by a crank angle sensor, a cam position sensor, and the like.
また、従来より、自動車のエンジンの制御装置として、マルチプロセッサを搭載したものが知られている(例えば特許文献1〜4を参照)。 Further, conventionally, an automobile engine control device equipped with a multiprocessor is known (see, for example, Patent Documents 1 to 4).
ところが、エンジンの制御装置にマルチプロセッサを搭載したものを採用した場合、各プロセッサに演算処理の負荷を均等に分配することが難しいという問題があった。これは、一定のクランク角(例えばクランク角30°,60°,90°,・・・)に同期して実行すべき演算処理(以下「クランク角同期処理」ともいう。)の負荷がエンジン回転数に応じて変動することが1つの要因となっている。
However, when an engine control device equipped with a multiprocessor is employed, it is difficult to evenly distribute the processing load to each processor. This is because the load of the arithmetic processing (hereinafter also referred to as “crank angle synchronization processing”) to be executed in synchronization with a certain crank angle (for example,
また、演算処理の順序性も負荷を均等に分配することを難しくする要因となっている。 In addition, the order of the arithmetic processing is a factor that makes it difficult to evenly distribute the load.
また、エンジンの制御装置にマルチプロセッサを搭載したものを採用した場合、各プロセッサ間における同期制御や排他制御を少なくして、制御装置全体での負荷を軽減することが望ましい。つまり、各プロセッサに均等に負荷を分配することができたとしても、同期制御や排他制御が頻繁に行われれば、エンジン制御以外の演算処理の負担が増加してしまう。 Further, when an engine control device equipped with a multiprocessor is employed, it is desirable to reduce synchronous control and exclusive control between the processors to reduce the load on the entire control device. That is, even if the load can be evenly distributed to each processor, if synchronous control or exclusive control is frequently performed, the burden of arithmetic processing other than engine control increases.
また、エンジンの制御装置にマルチプロセッサを採用するに当たっては、制御プログラムをマルチプロセッサ対応のものに変更する必要があり、その際に、同期・排他制御の設計、リエントラント設計等に多くの工数を費やさなければならない。このため、なるべく実績のある既存のプログラムを利用して上記工数を減らすことが望まれる。 In order to employ a multiprocessor for the engine control device, it is necessary to change the control program to be compatible with the multiprocessor, and at that time, much man-hours are spent on the design of synchronous / exclusive control and reentrant design. There must be. For this reason, it is desired to reduce the above-mentioned man-hours by using an existing program with a proven record as much as possible.
また、エンジン回転数が10000rpmなどの高回転になると、クランク角同期処理を極めて短い時間で処理しなければならず、さもなければ、プロセッサの使用効率が大きく下がってしまう。 In addition, when the engine speed is high, such as 10,000 rpm, the crank angle synchronization processing must be processed in an extremely short time, otherwise the use efficiency of the processor is greatly reduced.
一方、プロセッサ間での負荷分散を動的に行うことは、品質保証上、現実的ではない。 On the other hand, dynamically distributing the load among the processors is not practical in terms of quality assurance.
上記問題点を解決するために、例えば、マルチプロセッサの中の1つのプロセッサのみに、クランク角同期処理を割り当てることが考えられる。 In order to solve the above problem, for example, it is conceivable to assign the crank angle synchronization process to only one of the multiprocessors.
しかし、この場合は、エンジンの回転変動によって特定のプロセッサの負荷がばらついてしまう。また、エンジンの高回転時にあわせて演算処理の負荷を均等に分配できるようにしても、低回転時に特定のプロセッサが暇になり過ぎてしまう。また、プロセッサの数を増してもクランク角同期処理の負荷は1つのプロセッサが担うこととなり分散できない。 However, in this case, the load on a specific processor varies due to engine rotation fluctuations. Further, even if the processing load can be evenly distributed in accordance with the high engine speed, a specific processor becomes too idle at a low engine speed. Further, even if the number of processors is increased, the load of the crank angle synchronization processing is borne by one processor and cannot be distributed.
また上記問題点を解決するために、例えば、クランク角同期信号から、あるプロセッサがクランクカウンタを生成した後、オペレーティングシステムのプロセッサ間割込みなどを用いて、他のプロセッサが持っているクランク角同期処理を全て起床させることが考えられる。 In order to solve the above problem, for example, after a processor generates a crank counter from a crank angle synchronization signal, the crank angle synchronization process of another processor using an inter-processor interrupt of the operating system, etc. It is possible to wake up all of them.
しかし、この場合は、プロセッサが増えると同期制御と排他制御のコストが大きくなるという別の問題が増える。また、クランク角同期処理には、順序性や同時性が必要となるため、プロセッサが増えると演算処理の負荷分配が更に困難となる。 However, in this case, when the number of processors increases, another problem that the cost of synchronous control and exclusive control increases. In addition, since the crank angle synchronization processing requires order and simultaneity, if the number of processors increases, it becomes more difficult to distribute the processing load.
本発明は、既述の問題点に鑑みて創案されたものであり、マルチプロセッサを搭載した内燃機関の制御装置において、内燃機関の回転数に左右されることなく、各プロセッサに演算処理の負荷を均等に分配でき、しかも、マルチプロセッサ全体での演算処理の負荷の抑制を図った内燃機関の制御装置を提供することを目的とする。 The present invention was devised in view of the above-described problems, and in an internal combustion engine control apparatus equipped with a multiprocessor, the processing load on each processor is independent of the rotational speed of the internal combustion engine. It is an object of the present invention to provide a control device for an internal combustion engine that can equally distribute the engine load and suppresses the processing load on the entire multiprocessor.
上述の課題を解決するための手段として、本発明の内燃機関の制御装置は、以下のように構成されている。 As means for solving the above-described problems, the control device for an internal combustion engine of the present invention is configured as follows.
すなわち、本発明の内燃機関の制御装置は、マルチプロセッサを搭載した内燃機関の制御装置において、各プロセッサがクランク角に同期して割込みルーチンを順番に処理するルーチン処理手段を備えることを特徴としている。 That is, the control apparatus for an internal combustion engine according to the present invention is characterized in that, in the control apparatus for an internal combustion engine equipped with a multiprocessor, each processor includes a routine processing means for sequentially processing an interrupt routine in synchronization with a crank angle. .
かかる構成を備える内燃機関の制御装置によれば、内燃機関の回転数に左右されることなく、各プロセッサに演算処理の負荷を均等に分配できる。しかも、クランク角同期処理の分配については、同期制御、排他制御等を必要としないため、その分、マルチプロセッサ全体での演算処理の負荷の増加を抑えることができる。 According to the control apparatus for an internal combustion engine having such a configuration, it is possible to evenly distribute the processing load to each processor without being influenced by the rotational speed of the internal combustion engine. In addition, since distribution of crank angle synchronization processing does not require synchronization control, exclusive control, and the like, an increase in the processing load on the entire multiprocessor can be suppressed accordingly.
また、前記ルーチン処理手段は、例えば、一定のクランク角毎に、割込み信号を発生する割込み信号発生手段と、各プロセッサが、前記一定のクランク角、前記割り込み信号発生時のクランク角、および割り当てられたプロセッサ識別情報に基づいて、割り込みルーチンを実行すべきか否かを判定する割り込みルーチン実行可否判定手段と、を有するものとすることができる。 Further, the routine processing means includes, for example, an interrupt signal generating means for generating an interrupt signal for each constant crank angle, and each processor is assigned with the constant crank angle, the crank angle at the time of generating the interrupt signal, and the allocation. Interrupt routine execution availability determination means for determining whether or not to execute the interrupt routine based on the processor identification information.
本発明によれば、内燃機関の回転数に左右されることなく、各プロセッサに演算処理の負荷を均等に分配できる。しかも、クランク角同期処理の分配については、同期制御、排他制御等を必要としないため、その分、マルチプロセッサ全体での演算処理の負荷の増加を抑えることもできる。 According to the present invention, it is possible to evenly distribute the processing load to each processor regardless of the rotational speed of the internal combustion engine. In addition, since the distribution of the crank angle synchronization process does not require synchronization control, exclusive control, etc., it is possible to suppress an increase in the processing load on the entire multiprocessor.
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。図1は、エンジンの制御装置であるECU(電子制御ユニット)に搭載されているマイクロコントローラ1の構成を示す図である。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a microcontroller 1 mounted in an ECU (electronic control unit) that is an engine control device.
マイクロコントローラ1は、割り込み信号発生部2、第1プロセッサ3、第2プロセッサ4、ROM(Read Only Memory)5、RAM(Random Access Memory)6、パルス生成ユニット7等を備えている。割り込み信号発生部2と第1および第2プロセッサ3,4は、システムバス8によって通信可能に接続されており、第1および第2プロセッサ3,4とROM5、RAM6とはメモリバス9を介して通信可能に接続されている。また、割り込み信号発生部2と各プロセッサ3,4の割り込みコントローラ3a,4aとは割り込み信号線11にて接続されている。
The microcontroller 1 includes an
ECUは、上記マイクロコントローラ1以外の制御部によって、クランクポジションセンサによって検出される10°毎のクランク回転信号からクランク角30°毎にクランク角同期信号を生成し、これを割り込み信号発生部2に入力する。なお、クランク角同期信号は、プロセッサ3,4にも入力される。
The ECU generates a crank angle synchronization signal for every 30 ° crank angle from a crank rotation signal detected by the crank position sensor by a control unit other than the microcontroller 1 and supplies it to the interrupt
割り込み信号発生部2は、入力されるクランク角同期信号に基づいて、クランク角30°毎に割り込み信号を発生する。発生した割り込み信号は2つのプロセッサ3,4に同時に入力される。
The
第1および第2プロセッサ3,4は、SMP型(対象型)マルチプロセッサからなる。各プロセッサ3,4には、割り込み信号を検出するための割り込みコントローラ3a,4aがそれぞれ搭載されている。2つのプロセッサ3,4は、複数チップからなるものであってもよいし、シングルチップのマルチコアプロセッサであってもよい。なお、通信コストが低い構成とすることが好ましい。
The first and
ROM5およびRAM6は、2つのプロセッサ3,4の共有メモリである。つまり、このマイクロコントローラ1には、UMA(Uniform Memory Access)構成が採用されており、2つのプロセッサ3,4に共通の物理アドレス空間がマッピングされている。但し、2つのプロセッサ3,4が共有するリソースへのアクセスコストが数クロックの誤差内で済むのであれば、NUMA(Non-Uniform Memory Access)構成を採用することも可能である。
パルス生成ユニット7は、プロセッサ3,4の指示に従って、インジェクタの通電信号、イグナイタの通電信号、VVT(可変バルブタイミング機構)用アクチュエータの通電信号等を生成し、出力する。
The
つぎに、マイクロコントローラ1の処理動作について上記図1および図2に示すフローチャートに基づいて説明する。 Next, the processing operation of the microcontroller 1 will be described based on the flowcharts shown in FIGS.
割り込み信号発生部2において、クランク角同期信号に基づいて、エンジンのクランク角30°毎に割り込み信号が発生すると、この割り込み信号は第1および第2プロセッサ3,4の割り込みコントローラ3a,4aによって検出される(ST1)。
When the interrupt signal is generated at every 30 ° crank angle of the engine based on the crank angle synchronization signal, the interrupt signal is detected by the
つぎに、各プロセッサ3,4は、(CA/30)/PENUMの剰余を算出し、算出した剰余が自身の識別番号(本実施形態では第1プロセッサ3に識別番号は「0」が、第2プロセッサ4に識別番号は「1」が付与されている。)に等しいか否かを判定(割込実行可否判定)する(ST2)。なお、CAは、割り込み信号検出時のクランク角であり、PENUMはプロセッサの数量(本実施形態では「2」)である。割り込み信号検出時のクランク角は、クランク角同期信号から取得される。
Next, each of the
前記ST2において肯定判定をした場合は、クランク角同期処理(クランク角30°毎に演算が必要な処理)、例えば燃料噴射制御、点火制御等に関する演算処理を実行する(ST3)。 If an affirmative determination is made in ST2, crank angle synchronization processing (processing that requires calculation every 30 ° crank angle), for example, calculation processing relating to fuel injection control, ignition control, etc. is executed (ST3).
次いで、クランク角同期処理以外の演算処理(以下「クランク角非同期処理」ともいう。)、例えばVVT制御等の演算処理を実行する(ST4)。そして、クランク角同期処理およびクランク角非同期処理が終了した後は、アイドル状態(idle)に遷移する(ST5)。 Next, arithmetic processing other than crank angle synchronization processing (hereinafter also referred to as “crank angle asynchronous processing”), for example, arithmetic processing such as VVT control is executed (ST4). Then, after the crank angle synchronization process and the crank angle asynchronous process are completed, a transition is made to the idle state (idle) (ST5).
一方、前記ST2において否定判定をした場合は、ST3、ST4の処理を行わずに、処理手順をST5へ進める。 On the other hand, if a negative determination is made in ST2, the processing procedure proceeds to ST5 without performing the processing of ST3 and ST4.
図3は、エンジン(6気筒エンジン)の低回転時における、クランク角(クランク・アングル)、クランク角同期信号、第1プロセッサ3の処理内容、第2プロセッサ4の処理内容を示すタイムチャートである。割り込み信号発生部2によりクランク角30°毎に割り込み信号が発生されると、各プロセッサ3,4は、交互に割り込みルーチンを処理する。すなわち、クランク角30°毎に発生する割り込み信号は、両プロセッサ3,4の割り込みコントローラ3a,4aによって同時に検出されるが、前記ST2の判定が双方のプロセッサ3,4において実行されることにより、割り込みルーチンの処理は、何れか一方のプロセッサ3又は4によって実行されることとなる。
FIG. 3 is a time chart showing the crank angle (crank angle), the crank angle synchronization signal, the processing content of the
例えば、クランク角0°のときに発生する割り込み信号が双方のプロセッサ3,4の割り込みコントローラ3a,4aに検出されると、双方のプロセッサ3,4において既述の演算式(0/30)/2の剰余として0が算出される。そして、算出された値に等しい識別番号0が割り当てられている第1プロセッサ3のみによって、クランク角同期処理ca、クランク角非同期処理msが順に実行される。なお、図中「idle」はプロセッサがアイドル状態であることを示す。
For example, when an interrupt signal generated when the crank angle is 0 ° is detected by the interrupt
また、クランク角30°のときに発生する割り込み信号が双方のプロセッサ3,4の割り込みコントローラ3a,4aに検出されると、双方プロセッサ3,4において既述の演算式(30/30)/2の剰余として1が算出される。そして、算出された値に等しい識別番号1が割り当てられている第2プロセッサ4のみによって、割り込みルーチンとしてのクランク角同期処理caおよびクランク角非同期処理msが順に実行される。
Further, when an interrupt signal generated when the crank angle is 30 ° is detected by the interrupt
その後、クランク角60°、90°、・・・において発生する割り込み信号も双方プロセッサ3,4の割り込みコントローラ3a,4aに検出されて、既述の演算式により剰余として、0、1、0、1、・・・が順に算出される。つまり、識別番号0が割り当てられている第1コントローラ3と識別番号1が割り当てられている第2コントローラ4とによって交互に割り込みルーチンが処理されるようになっている。
Thereafter, the interrupt signals generated at the crank angles of 60 °, 90 °,... Are also detected by the interrupt
なお、各プロセッサ3,4によって交互に順次実行される上記クランク角同期処理caの例としては、第1気筒の燃料噴射制御に関する演算処理、第1気筒の点火制御に関する演算処理、第2気筒の燃料噴射制御に関する演算処理、第2気筒の点火制御に関する演算処理、・・・第6気筒の燃料噴射制御に関する演算処理、第6気筒の点火制御に関する演算処理等が挙げられる。
Note that examples of the crank angle synchronization process ca executed alternately by the
図4はエンジンの高回転時における、クランク角(クランク・アングル)、クランク角同期信号、第1プロセッサ3の処理内容、第2プロセッサ4の処理内容を示すタイムチャートである。この図に示すように、エンジンの回転数が高回転になると、アイドル状態idleの時間が削減されて、クランク角同期処理ca、クランク角非同期処理msの処理時間は確保される。
FIG. 4 is a time chart showing the crank angle (crank angle), the crank angle synchronization signal, the processing contents of the
クランク角同期処理ca、クランク角非同期処理ms以外の割り込み処理は、優先度に応じて、クランク角同期処理ca又はクランク角非同期処理msからCPU実行権を奪って処理、又はアイドル状態において処理される。 Interrupt processes other than the crank angle synchronization process ca and the crank angle asynchronous process ms are processed by depriving the CPU execution right from the crank angle synchronization process ca or the crank angle asynchronous process ms or in an idle state, depending on the priority. .
また、本実施形態のように、エンジン制御の1サイクルで発生するクランク角同期信号数(本実施形態では24)がプロセッサの数(本実施形態では2)で割り切れる場合は、1番気筒についてのクランク角同期処理ca、クランク角非同期処理msは同じプロセッサ3によって実行される。
Also, as in this embodiment, when the number of crank angle synchronization signals generated in one cycle of engine control (24 in this embodiment) is divisible by the number of processors (2 in this embodiment), the number of cylinders 1 The crank angle synchronization process ca and the crank angle asynchronous process ms are executed by the
以上の説明から明らかように、本発明のエンジンの制御装置によれば、エンジン回転数に左右されることなく、演算処理の負荷を、複数のプロセッサ3,4に均等に分配することができる。
As is apparent from the above description, according to the engine control apparatus of the present invention, it is possible to evenly distribute the processing load to the plurality of
この結果、マイクロコントローラ1における部品のスペックを抑えることがきる。例えば、低周波数駆動を採用することができ、これにより低速トランジスタを採用できる。さらに、低速トランジスタの採用により、マイクロコントローラ1の部品のコストダウンを図れるとともに、消費電力を抑制できる。 As a result, the specifications of parts in the microcontroller 1 can be suppressed. For example, low frequency driving can be employed, thereby allowing low speed transistors to be employed. Further, by employing a low speed transistor, the cost of the parts of the microcontroller 1 can be reduced and the power consumption can be suppressed.
また、クランク角同期処理ca、クランク角非同期処理msに係るプログラムはシーケンシャルに走るため、プロセッサ3,4間での同期制御および排他制御を減らすことができる。これにより、設計コストの低減も期待できる。
Further, since the programs related to the crank angle synchronization process ca and the crank angle asynchronous process ms run sequentially, the synchronization control and exclusive control between the
また、クランク角同期処理ca、クランク角非同期処理msに関するプログラムは各プロセッサ3,4に共通のものであるため、マイクロコントローラ1に新たにプロセッサを追加する場合であっても、ソフトウエアの変更量が少なくて済む。
Further, since the programs related to the crank angle synchronization processing ca and the crank angle asynchronous processing ms are common to the
本発明は、マルチプロセッサを搭載した内燃機関の制御装置に適用可能である。 The present invention can be applied to a control device for an internal combustion engine equipped with a multiprocessor.
1 マイクロコントローラ
2 割り込み信号発生部
3 第1プロセッサ
3a 割り込みコントローラ
4 第2プロセッサ
4a 割り込みコントローラ
11 割り込み信号線
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
Claims (2)
各プロセッサがクランク角に同期して割込みルーチンを順番に処理するルーチン処理手段を備えることを特徴とする内燃機関の制御装置。 In a control device for an internal combustion engine equipped with a multiprocessor,
A control apparatus for an internal combustion engine, characterized in that each processor includes a routine processing means for sequentially processing an interrupt routine in synchronization with a crank angle.
前記ルーチン処理手段は、
一定のクランク角毎に、割込み信号を発生する割込み信号発生手段と、
各プロセッサが、前記一定のクランク角、前記割り込み信号発生時のクランク角、および割り当てられたプロセッサ識別情報に基づいて、割り込みルーチンを実行すべきか否かを判定する割り込みルーチン実行可否判定手段と、
を有することを特徴とする内燃機関の制御装置。 The control apparatus for an internal combustion engine according to claim 1,
The routine processing means includes:
An interrupt signal generating means for generating an interrupt signal for each constant crank angle;
Interrupt routine execution availability determination means for determining whether or not to execute an interrupt routine based on the constant crank angle, the crank angle at the time of generation of the interrupt signal, and the assigned processor identification information, for each processor;
A control apparatus for an internal combustion engine, comprising:
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