JP2010193037A - 擬似カラー画像生成装置、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】より視認性のよい画像を得る。
【解決手段】可視光域の光に基づいて、各々色情報及び輝度情報を含む複数の画素から構成されたカラー可視画像を撮影する第１撮影装置１２からカラー可視画像を取得し（１００）、カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値Ｔｈ１以上の画素については、カラー表示されるように、撮影により得られた輝度情報及び撮影により得られた色情報を用いる（１０６、１１０、１１２）と共に、カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値Ｔｈ１未満の画素については、濃淡表示されるように、撮影により得られた輝度情報を用いて（１０６、１０８、１１２）、擬似カラー画像を生成する。
【選択図】図３

Description

本発明は、擬似カラー画像生成装置、及びプログラムに係り、特に、擬似カラー画像を生成する擬似カラー画像生成装置、及びプログラムに関する。

従来のカラー撮影装置として、昼間の色再現性と夜間の感度とを両立して昼夜連続で利用可能なカラー撮影装置が知られている（特許文献１）。このカラー撮影装置では、通常のベイヤー配列の１ユニットを構成するＲＧＢＧ４画素のうち１つのＧフィルタをＩＲフィルタに置き換えて、ＲＧＢフィルタを第１のモード用、ＩＲフィルタを第２のモード用に振り分けている。また、ＲＧＢの３画素には赤外カットフィルタをかけている。

また、従来のカラー画像生成装置として、色情報と輝度情報とが何れも最適なカラー画像を再生するカラー画像再生装置が知られている（特許文献２）。このカラー画像再生装置では、可視画像データから赤外成分を除去して色情報（色相、彩度）を抽出し、赤外の輝度情報、または可視の輝度情報と合成して擬似カラー画像を再生している。

特開２００５−６０６６号公報 特開２００７−１８４８０５号公報

しかしながら、上記特許文献１に記載の技術では、ＲＧＢフィルタとＩＲフィルタとをモードにより切り替えて使用するため、夜間など周囲が暗い場合には、ＩＲフィルタのみを利用した、視認性が低いモノクロ画像しか提供できない、という問題がある。

また、上記特許文献２に記載の技術では、予めユーザ等が指定したモードに従って可視画像及び赤外画像の一方だけが選択されて、選択された画像の輝度情報が抽出される。これにより、カラーカメラと赤外カメラとで撮影した場合、照明などの明るさがあると、赤外の光量が可視の光量に比べて少なくなる場合があるが、赤外の明るさが選択された場合には、可視光の明るさに比べて暗くなり視認性が悪くなってしまう、という問題がある。

本発明は、上記の問題点を解決するためになされたもので、より視認性のよい画像を得ることができる擬似カラー画像生成装置、及びプログラムを提供することを目的とする。

上記の目的を達成するために第１の発明に係る擬似カラー画像生成装置は、可視光域の光に基づいて、各々色情報及び輝度情報を含む複数の画素から構成されたカラー可視画像を撮影する撮影手段から前記カラー可視画像を取得する取得手段と、前記カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値以上の画素については、カラー表示されるように、撮影により得られた前記輝度情報及び撮影により得られた前記色情報を用いると共に、前記カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値未満の画素については、濃淡表示されるように、撮影により得られた前記輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する生成手段とを含んで構成されている。

第１の発明に係る擬似カラー画像生成装置によれば、生成手段によって、カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値以上の画素については、カラー表示されるように、撮影により得られた輝度情報及び撮影により得られた色情報を用いると共に、カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値未満の画素については、濃淡表示されるように、撮影により得られた輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する。

このように、第１の発明に係る擬似カラー画像生成装置によれば、より視認性が良好となるように、色情報がカラー表示に適した情報であるカラー可視画像の画素（すなわち、輝度が所定値以上のカラー可視画像の画素）については、カラー表示されるように、撮影により得られた輝度情報及び撮影により得られた色情報を用い、色情報がカラー表示に適していない情報であるカラー可視画像の画素（すなわち、輝度が所定値未満のカラー可視画像の画素）については、濃淡表示されるように、撮影により得られた輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する。

従って、第１の発明に係る擬似カラー画像生成装置によれば、より視認性のよい画像を得ることができる。

また、上記の目的を達成するために第２の発明に係る擬似カラー画像生成装置は、可視光域の光に基づいて、各々色情報及び輝度情報を含む複数の画素から構成されたカラー可視画像を撮影する撮影手段から前記カラー可視画像を取得する取得手段と、前記カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値未満の画素の色情報を当該画素周辺の画素であって輝度が前記所定値以上の画素の色情報を用いて補間することにより、前記カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値未満の画素の色情報を演算する色情報演算手段と、前記カラー可視画像を構成し、かつ前記色情報演算手段で色情報が演算された画素については、演算された色情報及び撮影により得られた前記輝度情報を用いると共に、前記カラー可視画像を構成し、かつ前記色情報演算手段で色情報が演算されていない画素については、撮影により得られた前記色情報及び撮影により得られた前記輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する生成手段とを含んで構成されている。

第２の発明に係る擬似カラー画像生成装置によれば、色情報演算手段によって、カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値未満の画素の色情報が当該画素周辺の画素であって輝度が所定値以上の画素の色情報を用いて補間されることにより、当該カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値未満の画素の色情報が演算される。また、生成手段が、カラー可視画像を構成し、かつ色情報演算手段で色情報が演算された画素については、演算された色情報及び撮影により得られた輝度情報を用いると共に、カラー可視画像を構成し、かつ色情報演算手段で色情報が演算されていない画素については、撮影により得られた色情報及び撮影により得られた輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する。

このように、第２の発明に係る擬似カラー画像生成装置によれば、より視認性が良好となるように、色情報がカラー表示に適していない情報であるカラー可視画像の画素（すなわち、輝度が所定値未満のカラー可視画像の画素）の色情報が、色情報がカラー表示に適した情報であるカラー可視画像の画素（すなわち、輝度が所定値以上のカラー可視画像の画素）の色情報を用いた補間によって演算され、そして、カラー可視画像を構成し、かつ色情報演算手段で色情報が演算された画素については、演算された色情報及び撮影により得られた輝度情報が用いられると共に、カラー可視画像を構成し、かつ色情報演算手段で色情報が演算されていない画素については、撮影により得られた色情報及び撮影により得られた輝度情報が用いられて、擬似カラー画像が生成される。

従って、第２の発明に係る擬似カラー画像生成装置によれば、より視認性のよい画像を得ることができる。

また、上記の目的を達成するために第３の発明に係る擬似カラー画像生成装置は、可視光域の光に基づいて、各々色情報及び輝度情報を含む複数の画素から構成されたカラー可視画像を撮影する撮影手段から前記カラー可視画像を取得する取得手段と、前記カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値以上の画素については、濃淡表示されるように、撮影により得られた前記輝度情報を用いると共に、前記カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値未満の画素については、カラー表示されるように、撮影により得られた前記輝度情報及び撮影により得られた前記色情報を用いて、擬似カラー画像を生成する生成手段とを含んで構成されている。

第３の発明に係る擬似カラー画像生成装置によれば、生成手段によって、カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値未満の画素については、カラー表示されるように、撮影により得られた輝度情報及び撮影により得られた色情報を用いると共に、カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値以上の画素については、濃淡表示されるように、撮影により得られた輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する。

このように、第３の発明に係る擬似カラー画像生成装置によれば、より視認性が良好となるように、色情報がカラー表示に適した情報であるカラー可視画像の画素（すなわち、輝度が所定値未満のカラー可視画像の画素）については、カラー表示されるように、撮影により得られた輝度情報及び撮影により得られた色情報を用い、色情報がカラー表示に適していない情報であるカラー可視画像の画素（すなわち、輝度が所定値以上のカラー可視画像の画素）については、濃淡表示されるように、撮影により得られた輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する。

従って、第３の発明に係る擬似カラー画像生成装置によれば、より視認性のよい画像を得ることができる。

また、上記の目的を達成するために第４の発明に係る擬似カラー画像生成装置は、可視光域の光に基づいて、各々色情報及び輝度情報を含む複数の画素から構成されたカラー可視画像を撮影する撮影手段から前記カラー可視画像を取得する取得手段と、前記カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値以上の画素の色情報を当該画素周辺の画素であって輝度が前記所定値未満の画素の色情報を用いて補間することにより、前記カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値以上の画素の色情報を演算する色情報演算手段と、前記カラー可視画像を構成し、かつ前記色情報演算手段で色情報が演算された画素については、演算された色情報及び撮影により得られた前記輝度情報を用いると共に、前記カラー可視画像を構成し、かつ前記色情報演算手段で色情報が演算されていない画素については、撮影により得られた前記色情報及び撮影により得られた前記輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する生成手段とを含んで構成されている。

第４の発明に係る擬似カラー画像生成装置によれば、色情報演算手段によって、カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値以上の画素の色情報が当該画素周辺の画素であって輝度が所定値未満の画素の色情報を用いて補間されることにより、当該カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値以上の画素の色情報が演算される。また、生成手段が、カラー可視画像を構成し、かつ色情報演算手段で色情報が演算された画素については、演算された色情報及び撮影により得られた輝度情報を用いると共に、カラー可視画像を構成し、かつ色情報演算手段で色情報が演算されていない画素については、撮影により得られた色情報及び撮影により得られた輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する。

このように、第４の発明に係る擬似カラー画像生成装置によれば、より視認性が良好となるように、色情報がカラー表示に適していない情報であるカラー可視画像の画素（すなわち、輝度が所定値以上のカラー可視画像の画素）の色情報が、色情報がカラー表示に適した情報であるカラー可視画像の画素（すなわち、輝度が所定値未満のカラー可視画像の画素）の色情報を用いた補間によって演算され、そして、カラー可視画像を構成し、かつ色情報演算手段で色情報が演算された画素については、演算された色情報及び撮影により得られた輝度情報が用いられると共に、カラー可視画像を構成し、かつ色情報演算手段で色情報が演算されていない画素については、撮影により得られた色情報及び撮影により得られた輝度情報が用いられて、擬似カラー画像が生成される。

従って、第４の発明に係る擬似カラー画像生成装置によれば、より視認性のよい画像を得ることができる。

また、上記の目標を達成するために第５の発明に係る擬似カラー画像生成装置は、可視光域の光に基づいて、各々彩度を含む色情報及び輝度情報を含む複数の画素から構成されたカラー可視画像を撮影する撮影手段から前記カラー可視画像を取得する取得手段と、前記カラー可視画像を構成し、かつ彩度が所定値以上の画素については、カラー表示されるように、撮影により得られた前記輝度情報及び撮影により得られた前記色情報を用いると共に、前記カラー可視画像を構成し、かつ彩度が所定値未満の画素については、濃淡表示されるように、撮影により得られた前記輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する生成手段とを含んで構成されている。

第５の発明に係る擬似カラー画像生成装置によれば、生成手段によって、カラー可視画像を構成し、かつ彩度が所定値以上の画素については、カラー表示されるように、撮影により得られた輝度情報及び撮影により得られた色情報を用いると共に、カラー可視画像を構成し、かつ彩度が所定値未満の画素については、濃淡表示されるように、撮影により得られた輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する。

このように、第５の発明に係る擬似カラー画像生成装置によれば、より視認性が良好となるように、色情報がカラー表示に適した情報であるカラー可視画像の画素（すなわち、彩度が所定値以上のカラー可視画像の画素）については、カラー表示されるように、撮影により得られた輝度情報及び撮影により得られた色情報を用い、色情報がカラー表示に適していない情報であるカラー可視画像の画素（すなわち、彩度が所定値未満のカラー可視画像の画素）については、濃淡表示されるように、撮影により得られた輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する。

従って、第５の発明に係る擬似カラー画像生成装置によれば、より視認性のよい画像を得ることができる。

また、上記の目的を達成するために第６の発明に係る擬似カラー画像生成装置は、可視光域の光に基づいて、各々彩度を含む色情報及び輝度情報を含む複数の画素から構成されたカラー可視画像を撮影する撮影手段から前記カラー可視画像を取得する取得手段と、前記カラー可視画像を構成し、かつ彩度が所定値未満の画素の色情報を当該画素周辺の画素であって彩度が前記所定値以上の画素の色情報を用いて補間することにより、前記カラー可視画像を構成し、かつ彩度が所定値未満の画素の色情報を演算する色情報演算手段と、前記カラー可視画像を構成し、かつ前記色情報演算手段で色情報が演算された画素については、演算された色情報及び撮影により得られた前記輝度情報を用いると共に、前記カラー可視画像を構成し、かつ前記色情報演算手段で色情報が演算されていない画素については、撮影により得られた前記色情報及び撮影により得られた前記輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する生成手段とを含んで構成されている。

第６の発明に係る擬似カラー画像生成装置によれば、色情報演算手段によって、カラー可視画像を構成し、かつ彩度が所定値未満の画素の色情報が当該画素周辺の画素であって彩度が所定値以上の画素の色情報を用いて補間されることにより、当該カラー可視画像を構成し、かつ彩度が所定値未満の画素の色情報が演算される。また、生成手段が、カラー可視画像を構成し、かつ色情報演算手段で色情報が演算された画素については、演算された色情報及び撮影により得られた輝度情報を用いると共に、カラー可視画像を構成し、かつ色情報演算手段で色情報が演算されていない画素については、撮影により得られた色情報及び撮影により得られた輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する。

このように、第６の発明に係る擬似カラー画像生成装置によれば、より視認性が良好となるように、色情報がカラー表示に適していない情報であるカラー可視画像の画素（すなわち、彩度が所定値未満のカラー可視画像の画素）の色情報が、色情報がカラー表示に適した情報であるカラー可視画像の画素（すなわち、彩度が所定値以上のカラー可視画像の画素）の色情報を用いた補間によって演算され、そして、カラー可視画像を構成し、かつ色情報演算手段で色情報が演算された画素については、演算された色情報及び撮影により得られた輝度情報が用いられると共に、カラー可視画像を構成し、かつ色情報演算手段で色情報が演算されていない画素については、撮影により得られた色情報及び撮影により得られた輝度情報が用いられて、擬似カラー画像が生成される。

従って、第６の発明に係る擬似カラー画像生成装置によれば、より視認性のよい画像を得ることができる。

また、上記の目的を達成するために第７の発明に係る擬似カラー画像生成装置は、可視光域の光に基づいて、各々色情報及び輝度情報を含む複数の画素から構成されたカラー可視画像を撮影する撮影手段から前記カラー可視画像を取得する取得手段と、前記カラー可視画像を構成し、かつ輝度が第１の所定値以上であり前記第１の所定値より大きい第２の所定値未満の画素については、カラー表示されるように、撮影により得られた前記輝度情報及び撮影により得られた前記色情報を用いると共に、前記カラー可視画像を構成し、かつ輝度が前記第１の所定値未満及び前記第２の所定値以上の画素については、濃淡表示されるように、撮影により得られた前記輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する生成手段とを含んで構成されている。

第７の発明に係る擬似カラー画像生成装置によれば、生成手段によって、カラー可視画像を構成し、かつ輝度が第１の所定値以上であり第２の所定値未満の画素については、カラー表示されるように、撮影により得られた輝度情報及び撮影により得られた色情報を用いると共に、カラー可視画像を構成し、かつ輝度が第１の所定値未満及び第２の所定値以上の画素については、濃淡表示されるように、撮影により得られた輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する。

このように、第７の発明に係る擬似カラー画像生成装置によれば、より視認性が良好となるように、色情報がカラー表示に適した情報であるカラー可視画像の画素（すなわち、輝度が第１の所定値以上であり第２の所定値未満のカラー可視画像の画素）については、カラー表示されるように、撮影により得られた輝度情報及び撮影により得られた色情報を用い、色情報がカラー表示に適していない情報であるカラー可視画像の画素（すなわち、輝度が第１の所定値未満及び第２の所定値以上のカラー可視画像の画素）については、濃淡表示されるように、撮影により得られた輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する。

従って、第７の発明に係る擬似カラー画像生成装置によれば、より視認性のよい画像を得ることができる。

また、上記の目的を達成するために第８の発明に係る擬似カラー画像生成装置は、可視光域の光に基づいて、各々色情報及び輝度情報を含む複数の画素から構成されたカラー可視画像を撮影する撮影手段から前記カラー可視画像を取得する取得手段と、前記カラー可視画像を構成し、かつ輝度が第１の所定値未満及び前記第１の所定値より大きい第２の所定値以上の画素の色情報を、当該画素周辺の画素であって輝度が前記第１の所定値以上前記第２の所定値未満の画素の色情報を用いて補間することにより、前記カラー可視画像を構成し、かつ輝度が前記第１の所定値未満及び前記第２の所定値以上の画素の色情報を演算する色情報演算手段と、前記カラー可視画像を構成し、かつ前記色情報演算手段で色情報が演算された画素については、演算された色情報及び撮影により得られた前記輝度情報を用いると共に、前記カラー可視画像を構成し、かつ前記色情報演算手段で色情報が演算されていない画素については、撮影により得られた前記色情報及び撮影により得られた前記輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する生成手段とを含んで構成されている。

第８の発明に係る擬似カラー画像生成装置によれば、色情報演算手段によって、カラー可視画像を構成し、かつ輝度が第１の所定値未満及び第２の所定値以上の画素の色情報が当該画素周辺の画素であって輝度が第１の所定値以上第２の所定値未満の画素の色情報を用いて補間されることにより、当該カラー可視画像を構成し、かつ輝度が第１の所定値未満及び第２の所定値以上の画素の色情報が演算される。また、生成手段が、カラー可視画像を構成し、かつ色情報演算手段で色情報が演算された画素については、演算された色情報及び撮影により得られた輝度情報を用いると共に、カラー可視画像を構成し、かつ色情報演算手段で色情報が演算されていない画素については、撮影により得られた色情報及び撮影により得られた輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する。

このように、第８の発明に係る擬似カラー画像生成装置によれば、より視認性が良好となるように、色情報がカラー表示に適していない情報であるカラー可視画像の画素（すなわち、輝度が第１の所定値未満及び第２の所定値以上のカラー可視画像の画素）の色情報が、色情報がカラー表示に適した情報であるカラー可視画像の画素（すなわち、輝度が第１の所定値以上第２の所定値未満のカラー可視画像の画素）の色情報を用いた補間によって演算され、そして、カラー可視画像を構成し、かつ色情報演算手段で色情報が演算された画素については、演算された色情報及び撮影により得られた輝度情報が用いられると共に、カラー可視画像を構成し、かつ色情報演算手段で色情報が演算されていない画素については、撮影により得られた色情報及び撮影により得られた輝度情報が用いられて、擬似カラー画像が生成される。

従って、第８の発明に係る擬似カラー画像生成装置によれば、より視認性のよい画像を得ることができる。

また、上記の目的を達成するために第９の発明に係る擬似カラー画像生成装置は、可視光域の光に基づいて、各々色情報及び輝度情報を含む複数の画素から構成されたカラー可視画像を撮影する撮影手段から前記カラー可視画像を取得する取得手段と、前記カラー可視画像を構成し、かつ色情報が示す色が赤の色の画素については、カラー表示されるように、撮影により得られた前記輝度情報及び撮影により得られた前記色情報を用いると共に、前記カラー可視画像を構成し、かつ色情報が示す色が赤の色以外の色の画素については、濃淡表示されるように、撮影により得られた前記輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する生成手段とを含んで構成されている。

第９の発明に係る擬似カラー画像生成装置によれば、生成手段によって、カラー可視画像を構成し、かつ色情報が示す色が赤の色の画素については、カラー表示されるように、撮影により得られた輝度情報及び撮影により得られた色情報を用いると共に、カラー可視画像を構成し、かつ色情報が示す色が赤の色以外の色の画素については、濃淡表示されるように、撮影により得られた輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する。

このように、第９の発明に係る擬似カラー画像生成装置によれば、より視認性が良好となるように、色情報が示す色が、例えば車両のドライバが特に夜間などに注意すべき信号灯の色、標識の色、及び尾灯の色（これらの色は、例えば、赤などがある）であるカラー可視画像の画素（すなわち、色情報が示す色が赤の色の画素）については、カラー表示されるように、撮影により得られた輝度情報及び撮影により得られた色情報を用い、色情報が示す色が、例えば車両のドライバにとって赤の色と比較した場合には格段の注意が必要とされない色の画素（すなわち、色情報が示す色が赤以外の色の画素）については、濃淡表示されるように、撮影により得られた輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する。

従って、第９の発明に係る擬似カラー画像生成装置によれば、より視認性のよい画像を得ることができる。

また、上記の目的を達成するために第１０の発明に係る擬似カラー画像生成装置は、可視光域の光に基づいて、各々色情報及び輝度情報を含む複数の画素から構成されたカラー可視画像を撮影する撮影手段から前記カラー可視画像を取得する取得手段と、前記カラー可視画像を構成し、かつ色情報が示す色が青、黄、緑、赤、及び橙の少なくとも１つの色の画素については、カラー表示されるように、撮影により得られた前記輝度情報及び撮影により得られた前記色情報を用いると共に、前記カラー可視画像を構成し、かつ色情報が示す色が前記少なくとも１つの色以外の色の画素については、濃淡表示されるように、撮影により得られた前記輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する生成手段とを含んで構成されている。

第１０の発明に係る擬似カラー画像生成装置によれば、生成手段によって、カラー可視画像を構成し、かつ色情報が示す色が青、黄、緑、赤、及び橙の色の少なくとも１つの色の画素については、カラー表示されるように、撮影により得られた輝度情報及び撮影により得られた色情報を用いると共に、カラー可視画像を構成し、かつ色情報が示す色が上記少なくとも１つの色以外の色の画素については、濃淡表示されるように、撮影により得られた輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する。

このように、第１０の発明に係る擬似カラー画像生成装置によれば、より視認性が良好となるように、色情報が示す色が、例えば車両のドライバが特に夜間などに注意すべき信号灯の色、標識の色、尾灯の色、及び街路灯の色（これらの色は、例えば、青、黄、緑、赤、橙などがある）であるカラー可視画像の画素（すなわち、色情報が示す色が青、黄、緑、赤、及び橙の色の少なくとも１つの色の画素）については、カラー表示されるように、撮影により得られた輝度情報及び撮影により得られた色情報を用い、色情報が示す色が、例えば車両のドライバにとって格段の注意が必要とされない色の画素（すなわち、色情報が示す色が上記少なくとも１つの色以外の色の画素）については、濃淡表示されるように、撮影により得られた輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する。

従って、第１０の発明に係る擬似カラー画像生成装置によれば、より視認性のよい画像を得ることができる。

また、上記の目的を達成するために第１１の発明に係る擬似カラー画像生成装置は、第１〜１０の何れか１つの発明に係る擬似カラー画像生成装置において、前記撮影手段を、更に、近赤外域の光に基づいて、各々輝度情報を含む複数の画素から構成された赤外画像を撮影するようにし、前記取得手段を、更に、前記撮影手段から前記赤外画像を取得するようにし、前記生成手段によって生成された擬似カラー画像を構成する画素であって、前記赤外画像の対応する画素である対応画素の輝度より輝度が小さい画素の輝度を、前記対応画素の輝度で置換するか、または、前記擬似カラー画像を構成する画素の輝度と前記赤外画像の前記対応画素の輝度との加重平均の値で置換する置換手段を更に含み、前記生成手段を、前記置換手段で輝度が置換されている前記擬似カラー画像の画素については置換された輝度を表す輝度情報及び前記擬似カラー画像の対応する色情報を用い、前記置換手段で輝度が置換されていない前記擬似カラー画像の画素については撮影により得られた前記輝度情報及び前記擬似カラー画像の対応する色情報を用いて、擬似カラー画像を更に生成するようにしたものである。

第１１の発明に係る擬似カラー画像生成装置によれば、置換手段によって、擬似カラー画像を構成する画素であって、赤外画像の対応する画素である対応画素の輝度より輝度が小さい画素の輝度が、対応画素の輝度、または、擬似カラー画像を構成する画素の輝度と赤外画像の対応画素の輝度との加重平均の値で置換される。そして、生成手段によって、置換手段で輝度が置換されている擬似カラー画像の画素については置換された輝度を表す輝度情報及び擬似カラー画像の対応する色情報が用いられ、置換手段で輝度が置換されていない擬似カラー画像の画素については撮影により得られた輝度情報及び擬似カラー画像の対応する色情報が用いられて、擬似カラー画像が更に生成される。

このように、第１１の発明に係る擬似カラー画像生成装置によれば、擬似カラー画像の各画素の輝度と、この各画素に対応する赤外画像の各対応画素の輝度との比較によって、擬似カラー画像を構成する画素であって、赤外画像の対応画素の輝度より輝度が小さい画素の輝度が、より視認性が良好となるような輝度に置換されて、擬似カラー画像が更に生成される。

また、第１１の発明の置換手段において、擬似カラー画像を構成する画素の輝度と赤外画像の対応画素の輝度との加重平均の値で置換された場合には、輝度の飽和を抑制することができる。

従って、第１１の発明に係る擬似カラー画像生成装置によれば、より視認性のよい画像を得ることができる。

また、上記の目的を達成するために第１２の発明に係る擬似カラー画像生成装置は、可視光域の光に基づいて、各々色情報及び輝度情報を含む複数の画素から構成されたカラー可視画像を撮影すると共に、近赤外域の光に基づいて、各々輝度情報を含む複数の画素から構成された赤外画像を撮影する撮影手段から前記カラー可視画像及び前記赤外画像を取得する取得手段と、前記取得手段によって取得されたカラー可視画像を構成する画素であって、前記赤外画像の対応する画素である対応画素の輝度より輝度が小さい画素の輝度を、前記対応画素の輝度で置換するか、または、前記カラー可視画像を構成する画素の輝度と前記赤外画像の前記対応画素の輝度との加重平均の値で置換する置換手段と、前記置換手段で輝度が置換されている前記カラー可視画像の画素については置換された輝度を表す輝度情報及び撮影により得られた前記色情報を用い、前記置換手段で輝度が置換されていない前記カラー可視画像の画素については撮影により得られた前記輝度情報及び撮影により得られた前記色情報を用いて、擬似カラー画像を生成する生成手段とを含んで構成されている。

第１２の発明に係る擬似カラー画像生成装置によれば、置換手段によって、カラー可視画像を構成する画素であって、赤外画像の対応する画素である対応画素の輝度より輝度が小さい画素の輝度が、対応画素の輝度、または、カラー可視画像を構成する画素の輝度と赤外画像の対応画素の輝度との加重平均の値で置換される。そして、生成手段によって、置換手段で輝度が置換されているカラー可視画像の画素については置換された輝度を表す輝度情報及び撮影により得られた色情報が用いられ、置換手段で輝度が置換されていないカラー可視画像の画素については撮影により得られた輝度情報及びカラー可視画像の対応する色情報が用いられて、擬似カラー画像が生成される。

このように、第１２の発明に係る擬似カラー画像生成装置によれば、カラー可視画像の各画素の輝度と、この各画素に対応する赤外画像の各対応画素の輝度との比較によって、カラー可視画像を構成する画素であって、赤外画像の対応画素の輝度より輝度が小さい画素の輝度が、より視認性が良好となるような輝度に置換されて、擬似カラー画像が生成される。

また、第１２の発明の置換手段において、カラー可視画像を構成する画素の輝度と赤外画像の対応画素の輝度との加重平均の値で置換された場合には、輝度の飽和を抑制することができる。

従って、第１２の発明に係る擬似カラー画像生成装置によれば、より視認性のよい画像を得ることができる。

また、上記の目的を達成するために第１３の発明に係るプログラムは、コンピュータを、可視光域の光に基づいて、各々色情報及び輝度情報を含む複数の画素から構成されたカラー可視画像を撮影する撮影手段から前記カラー可視画像を取得する取得手段、及び前記カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値以上の画素については、カラー表示されるように、撮影により得られた前記輝度情報及び撮影により得られた前記色情報を用いると共に、前記カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値未満の画素については、濃淡表示されるように、撮影により得られた前記輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する生成手段として機能させるためのプログラムである。

第１３の発明に係るプログラムによれば、第１の発明と同様の原理で、より視認性のよい画像を得ることができる。

また、上記の目的を達成するために第１４の発明に係るプログラムは、コンピュータを、可視光域の光に基づいて、各々色情報及び輝度情報を含む複数の画素から構成されたカラー可視画像を撮影する撮影手段から前記カラー可視画像を取得する取得手段、前記カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値未満の画素の色情報を当該画素周辺の画素であって輝度が前記所定値以上の画素の色情報を用いて補間することにより、前記カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値未満の画素の色情報を演算する色情報演算手段、及び前記カラー可視画像を構成し、かつ前記色情報演算手段で色情報が演算された画素については、演算された色情報及び撮影により得られた前記輝度情報を用いると共に、前記カラー可視画像を構成し、かつ前記色情報演算手段で色情報が演算されていない画素については、撮影により得られた前記色情報及び撮影により得られた前記輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する生成手段として機能させるためのプログラムである。

第１４の発明に係るプログラムによれば、第２の発明と同様の原理で、より視認性のよい画像を得ることができる。

また、上記の目的を達成するために第１５の発明に係るプログラムは、コンピュータを、可視光域の光に基づいて、各々色情報及び輝度情報を含む複数の画素から構成されたカラー可視画像を撮影する撮影手段から前記カラー可視画像を取得する取得手段、及び前記カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値以上の画素については、濃淡表示されるように、撮影により得られた前記輝度情報を用いると共に、前記カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値未満の画素については、カラー表示されるように、撮影により得られた前記輝度情報及び撮影により得られた前記色情報を用いて、擬似カラー画像を生成する生成手段として機能させるためのプログラムである。

第１５の発明に係るプログラムによれば、第３の発明と同様の原理で、より視認性のよい画像を得ることができる。

また、上記の目的を達成するために第１６の発明に係るプログラムは、コンピュータを、可視光域の光に基づいて、各々色情報及び輝度情報を含む複数の画素から構成されたカラー可視画像を撮影する撮影手段から前記カラー可視画像を取得する取得手段、前記カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値以上の画素の色情報を当該画素周辺の画素であって輝度が前記所定値未満の画素の色情報を用いて補間することにより、前記カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値以上の画素の色情報を演算する色情報演算手段、及び前記カラー可視画像を構成し、かつ前記色情報演算手段で色情報が演算された画素については、演算された色情報及び撮影により得られた前記輝度情報を用いると共に、前記カラー可視画像を構成し、かつ前記色情報演算手段で色情報が演算されていない画素については、撮影により得られた前記色情報及び撮影により得られた前記輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する生成手段として機能させるためのプログラムである。

第１６の発明に係るプログラムによれば、第４の発明と同様の原理で、より視認性のよい画像を得ることができる。

また、上記の目的を達成するために第１７の発明に係るプログラムは、コンピュータを、可視光域の光に基づいて、各々彩度を含む色情報及び輝度情報を含む複数の画素から構成されたカラー可視画像を撮影する撮影手段から前記カラー可視画像を取得する取得手段、及び前記カラー可視画像を構成し、かつ彩度が所定値以上の画素については、カラー表示されるように、撮影により得られた前記輝度情報及び撮影により得られた前記色情報を用いると共に、前記カラー可視画像を構成し、かつ彩度が所定値未満の画素については、濃淡表示されるように、撮影により得られた前記輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する生成手段として機能させるためのプログラムである。

第１７の発明に係るプログラムによれば、第５の発明と同様の原理で、より視認性のよい画像を得ることができる。

また、上記の目的を達成するために第１８の発明に係るプログラムは、コンピュータを、可視光域の光に基づいて、各々彩度を含む色情報及び輝度情報を含む複数の画素から構成されたカラー可視画像を撮影する撮影手段から前記カラー可視画像を取得する取得手段、前記カラー可視画像を構成し、かつ彩度が所定値未満の画素の色情報を当該画素周辺の画素であって彩度が前記所定値以上の画素の色情報を用いて補間することにより、前記カラー可視画像を構成し、かつ彩度が所定値未満の画素の色情報を演算する色情報演算手段、及び前記カラー可視画像を構成し、かつ前記色情報演算手段で色情報が演算された画素については、演算された色情報及び撮影により得られた前記輝度情報を用いると共に、前記カラー可視画像を構成し、かつ前記色情報演算手段で色情報が演算されていない画素については、撮影により得られた前記色情報及び撮影により得られた前記輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する生成手段として機能させるためのプログラムである。

第１８の発明に係るプログラムによれば、第６の発明と同様の原理で、より視認性のよい画像を得ることができる。

また、上記の目的を達成するために第１９の発明に係るプログラムは、コンピュータを、可視光域の光に基づいて、各々色情報及び輝度情報を含む複数の画素から構成されたカラー可視画像を撮影する撮影手段から前記カラー可視画像を取得する取得手段、及び前記カラー可視画像を構成し、かつ輝度が第１の所定値以上であり前記第１の所定値より大きい第２の所定値未満の画素については、カラー表示されるように、撮影により得られた前記輝度情報及び撮影により得られた前記色情報を用いると共に、前記カラー可視画像を構成し、かつ輝度が前記第１の所定値未満及び前記第２の所定値以上の画素については、濃淡表示されるように、撮影により得られた前記輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する生成手段として機能させるためのプログラムである。

第１９の発明に係るプログラムによれば、第７の発明と同様の原理で、より視認性のよい画像を得ることができる。

また、上記の目的を達成するために第２０の発明に係るプログラムは、コンピュータを、可視光域の光に基づいて、各々色情報及び輝度情報を含む複数の画素から構成されたカラー可視画像を撮影する撮影手段から前記カラー可視画像を取得する取得手段、前記カラー可視画像を構成し、かつ輝度が第１の所定値未満及び前記第１の所定値より大きい第２の所定値以上の画素の色情報を、当該画素周辺の画素であって輝度が前記第１の所定値以上前記第２の所定値未満の画素の色情報を用いて補間することにより、前記カラー可視画像を構成し、かつ輝度が第１の所定値未満及び前記第２の所定値以上の画素の色情報を演算する色情報演算手段、及び前記カラー可視画像を構成し、かつ前記色情報演算手段で色情報が演算された画素については、演算された色情報及び撮影により得られた前記輝度情報を用いると共に、前記カラー可視画像を構成し、かつ前記色情報演算手段で色情報が演算されていない画素については、撮影により得られた前記色情報及び撮影により得られた前記輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する生成手段として機能させるためのプログラムである。

第２０の発明に係るプログラムによれば、第８の発明と同様の原理で、より視認性のよい画像を得ることができる。

また、上記の目的を達成するために第２１の発明に係るプログラムは、コンピュータを、可視光域の光に基づいて、各々色情報及び輝度情報を含む複数の画素から構成されたカラー可視画像を撮影する撮影手段から前記カラー可視画像を取得する取得手段、及び前記カラー可視画像を構成し、かつ色情報が示す色が赤の色の画素については、カラー表示されるように、撮影により得られた前記輝度情報及び撮影により得られた前記色情報を用いると共に、前記カラー可視画像を構成し、かつ色情報が示す色が赤の色以外の色の画素については、濃淡表示されるように、撮影により得られた前記輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する生成手段として機能させるためのプログラムである。

第２１の発明に係るプログラムによれば、第９の発明と同様の原理で、より視認性のよい画像を得ることができる。

また、上記の目的を達成するために第２２の発明に係るプログラムは、コンピュータを、可視光域の光に基づいて、各々色情報及び輝度情報を含む複数の画素から構成されたカラー可視画像を撮影する撮影手段から前記カラー可視画像を取得する取得手段、及び前記カラー可視画像を構成し、かつ色情報が示す色が青、黄、緑、赤、及び橙の少なくとも１つの色の画素については、カラー表示されるように、撮影により得られた前記輝度情報及び撮影により得られた前記色情報を用いると共に、前記カラー可視画像を構成し、かつ色情報が示す色が前記少なくとも１つの色以外の色の画素については、濃淡表示されるように、撮影により得られた前記輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する生成手段として機能させるためのプログラムである。

第２２の発明に係るプログラムによれば、第１０の発明と同様の原理で、より視認性のよい画像を得ることができる。

また、上記の目的を達成するために第２３の発明に係るプログラムは、コンピュータを、可視光域の光に基づいて、各々色情報及び輝度情報を含む複数の画素から構成されたカラー可視画像を撮影すると共に、近赤外域の光に基づいて、各々輝度情報を含む複数の画素から構成された赤外画像を撮影する撮影手段から前記カラー可視画像及び前記赤外画像を取得する取得手段、前記取得手段によって取得されたカラー可視画像を構成する画素であって、前記赤外画像の対応する画素である対応画素の輝度より輝度が小さい画素の輝度を、前記対応画素の輝度で置換するか、または、前記カラー可視画像を構成する画素の輝度と前記赤外画像の前記対応画素の輝度との加重平均の値で置換する置換手段、及び前記置換手段で輝度が置換されている前記カラー可視画像の画素については置換された輝度を表す輝度情報及び撮影により得られた前記色情報を用い、前記置換手段で輝度が置換されていない前記カラー可視画像の画素については撮影により得られた前記輝度情報及び撮影により得られた前記色情報を用いて、擬似カラー画像を生成する生成手段として機能させるためのプログラムである。

第２３の発明に係るプログラムによれば、第１２の発明と同様の原理で、より視認性のよい画像を得ることができる。

以上説明したように、本発明の擬似カラー画像生成装置及びプログラムによれば、より視認性のよい画像を得ることができる、という効果が得られる。

第１の実施の形態に係る擬似カラー画像生成装置の構成を示す図である。 第１の実施の形態に係る擬似カラー画像生成装置の機能ブロック図である。 第１の実施の形態に係る擬似カラー画像生成装置が実行する擬似カラー画像生成処理を示すフローチャートである。 第１の実施の形態に係る擬似カラー画像生成装置によって表示される画面の一例である。 第２の実施の形態に係る擬似カラー画像生成装置が実行する擬似カラー画像生成処理を示すフローチャートである。 第２の実施の形態に係る擬似カラー画像生成装置の機能ブロック図である。 第３の実施の形態に係る擬似カラー画像生成装置が実行する擬似カラー画像生成処理を示すフローチャートである。 第３の実施の形態に係る擬似カラー画像生成装置の機能ブロック図である。 第４の実施の形態に係る擬似カラー画像生成装置が実行する擬似カラー画像生成処理を示すフローチャートである。 第４の実施の形態に係る擬似カラー画像生成装置の機能ブロック図である。 第５の実施の形態に係る擬似カラー画像生成装置が実行する擬似カラー画像生成処理を示すフローチャートである。 第５の実施の形態に係る擬似カラー画像生成装置の機能ブロック図である。 第６の実施の形態に係る擬似カラー画像生成装置が実行する擬似カラー画像生成処理を示すフローチャートである。 第６の実施の形態に係る擬似カラー画像生成装置の機能ブロック図である。 第７の実施の形態に係る擬似カラー画像生成装置が実行する擬似カラー画像生成処理を示すフローチャートである。 第７の実施の形態に係る擬似カラー画像生成装置の機能ブロック図である。 第８の実施の形態に係る擬似カラー画像生成装置が実行する擬似カラー画像生成処理を示すフローチャートである。 第８の実施の形態に係る擬似カラー画像生成装置の機能ブロック図である。 第９の実施の形態に係る擬似カラー画像生成装置が実行する擬似カラー画像生成処理を示すフローチャートである。 第９の実施の形態に係る擬似カラー画像生成装置の機能ブロック図である。 第１０の実施の形態に係る擬似カラー画像生成装置が実行する擬似カラー画像生成処理を示すフローチャートである。 第１０の実施の形態に係る擬似カラー画像生成装置の機能ブロック図である。 第１０の実施の形態に係る擬似カラー画像生成装置によって表示される画面の一例である。

以下、図面を参照して本発明の各実施の形態を詳細に説明する。

［第１の実施の形態］
まず、第１の実施の形態について説明する。なお、本実施の形態では、車両に搭載され、かつ、撮影された前方画像から擬似カラー画像を生成して表示する撮影システムに本発明を適用した場合を例に説明する。なお、以下、この撮影システムを擬似カラー画像生成装置と称する。

図１に示すように、本実施の形態に係る擬似カラー画像生成装置１０は、第１撮影装置１２、第２撮影装置１４、赤外光源１６、コンピュータ１８、及び表示装置２０を備えている。

第１撮影装置１２は、自車両の前方を撮影してカラー可視画像（可視光画像）を出力するＣＣＤカメラを備えており、自車両の前方を撮影可能なように取り付けられている。第１撮影装置１２は２次元に配列された複数の画素の各々に入射された光に応じた信号を出力する複数の受光素子を備え、複数の受光素子から出力された信号をデジタル信号に変換して、各々色情報及び輝度情報を含む複数の画素から構成されたカラー可視画像の画像データを生成して出力する。すなわち、第１撮影装置１２は、可視光域の光に基づいて、各々色情報及び輝度情報を含む複数の画素から構成されたカラー可視画像を撮影して出力する。なお、本実施の形態では、色情報には、例えば、彩度及び色相が含まれる。また、本実施の形態では、輝度情報には輝度（輝度値）が含まれ、この輝度情報によって、輝度が示される。

第２撮影装置１４は、入射される光のうち近赤外光の波長帯の光を透過させるフィルタとＣＣＤカメラとを備えており、自車両の前方を撮影可能なように取り付けられている。第２撮影装置１４のレンズ面に対向するように、近赤外光の波長帯の光を透過させるフィルタ（図示省略）が設置されている。第２撮影装置１４は、２次元に配列された複数の画素の各々に入射された光に応じた信号を出力する複数の受光素子を備え、複数の受光素子から出力された信号をデジタル信号に変換して、各々輝度情報（輝度、画素値）を含む複数の画素から構成された赤外画像の画像データを生成して出力する。すなわち、第２撮影装置１４は、近赤外域の光に基づいて、各々輝度情報を含む複数の画素から構成された赤外画像を撮影して出力する。

なお、第１撮影装置１２及び第２撮影装置１４は、本発明の撮影手段に対応する。

赤外光源１６は、第２撮影装置１４による撮影を行う際に、自車両の前方に近赤外域の光（近赤外光を含む光）を照射する。

コンピュータ１８は、第１撮影装置１２によって撮影されたカラー可視画像及び第２撮影装置１４によって撮影された赤外画像に対して画像処理を行って擬似カラー画像を生成して、擬似カラー画像を表示するように表示装置２０を制御する。

コンピュータ１８は、擬似カラー画像生成装置１０全体を制御するためのものである。コンピュータ１８は、ＲＯＭ（Read Only Memory）１８ａ、ＲＡＭ（Random Access Memory）１８ｂ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１８ｃ、及びＩ／Ｏ（入出力）ポート１８ｄを備えている。これらＲＯＭ１８ａ、ＣＰＵ１８ｂ、ＲＡＭ１８ｃ、及びＩ／Ｏポート１８ｄは互いにバス１８ｅを介して接続されている。

記憶媒体としてのＲＯＭ１８ａには、ＯＳ等の基本プログラムが記憶されている。また、ＲＯＭ１８ａには、詳細を以下で説明する擬似カラー画像生成処理の処理ルーチンを実行するためのプログラムが記憶されている。

ＣＰＵ１８ｃは、各プログラムをＲＯＭ１８ａから読み出して処理を実行する。ＲＡＭ１８ｂには、各種データが一時的に記憶される。

コンピュータ１８を以下で詳細を説明する擬似カラー画像生成処理に従って機能ブロックで表すと、図２に示すように、取得手段１８ｆ、生成手段１８ｇ、及び置換手段１８ｈで表すことができる。

取得手段１８ｆは、第１撮影装置１２及び第２撮影装置１４の撮影手段からカラー可視画像及び赤外画像を取得する。

生成手段１８ｇは、カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値以上の画素については、カラー表示されるように、撮影により得られた輝度情報及び撮影により得られた色情報を用いると共に、カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値未満の画素については、濃淡表示されるように、撮影により得られた輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する。また、生成手段１８ｇは、置換手段１８ｈで輝度が置換されている擬似カラー画像の画素については置換された輝度を表す輝度情報及び擬似カラー画像の対応する色情報を用い、置換手段１８ｈで輝度が置換されていない擬似カラー画像の画素については撮影により得られた輝度情報及び擬似カラー画像の対応する色情報を用いて、擬似カラー画像を更に生成する。

置換手段１８ｈは、生成手段１８ｇによって生成された擬似カラー画像を構成する画素であって、赤外画像の対応する画素である対応画素の輝度より輝度が小さい画素の輝度を、対応画素の輝度で置換する。

表示装置２０は、入力されたデータに基づいた画像を表示するＬＣＤ（Liquid Crystal Display）を含んで構成されており、表示装置２０には、コンピュータ１８の制御によって画像が表示される。

次に、コンピュータ１８のＣＰＵ１８ｃが実行する擬似カラー画像生成処理の処理ルーチンについて図３を用いて説明する。なお、本実施の形態では、赤外光源１６によって近赤外域の光が前方に照射されると共に、第１撮影装置１２及び第２撮影装置１４の各々によって、自車両の前方が連続して撮影されているときに、ＣＰＵ１８ｃによって、図３に示す擬似カラー画像生成処理が実行される。

まず、ステップ１００では、第１撮影装置１２より撮影されたカラー可視画像の画像データを取得すると共に、第２撮影装置１４より撮影された赤外画像の画像データを取得する。これにより、第１撮影装置１２及び第２撮影装置１４の撮影手段からカラー可視画像及び赤外画像が取得される。また、ステップ１００は、本発明の取得手段に対応する。

次のステップ１０２では、上記ステップ１００で取得したカラー可視画像に対して、詳細を以下で説明するステップ１０４以降の処理が行われていない画素を、注目画素として設定する。

次のステップ１０４では、今回上記ステップ１０２で注目画素として設定されたカラー可視画像の画素の画像データをＲＧＢ空間からＨＳＶ空間に変換することにより、上記ステップ１０２で注目画素として設定されたカラー可視画像の画素の色情報（彩度、色相）及び輝度情報（明度（輝度）を含む）を抽出する。

次のステップ１０６では、上記ステップ１０４で抽出されたカラー可視画像における注目画素の輝度Ｉｃと、所定値Ｔｈ１とを比較して、輝度Ｉｃが所定値Ｔｈ１より小さいか否か（輝度Ｉｃが所定値Ｔｈ１未満であるか否か）を判定する。なお、本実施の形態では、例えば、輝度がある値未満の場合にはその画素の色情報の情報量が少なくなりカラー表示に適さず（すなわち、表示されたカラー画像の視認性が低く）、輝度がその値以上の場合にはその画素の色情報の情報量が多くなりカラー表示に適する（すなわち、表示されたカラー画像の視認性が高い）場合におけるその値を実験的に予め求めておき、求められたその値を、所定値Ｔｈ１として予め設定しておくこととする。なお、輝度が所定値Ｔｈ１未満の画素は、色付けするだけの情報量が色情報に含まれていないと考えられ無理に色付けすると不自然になる。

ステップ１０６で、輝度Ｉｃが所定値Ｔｈ１未満であると判定された場合には、今回上記ステップ１０２で設定されたカラー可視画像における注目画素の色情報はカラー表示に適した色情報ではないと判断して、次のステップ１０８へ進む。

ステップ１０８では、今回上記ステップ１０２で設定されたカラー可視画像における注目画素を、濃淡表示画素として決定する。なお、濃淡表示画素として決定されたカラー可視画像における注目画素は、詳細を以下で説明するステップ１２８で濃淡表示される。そして、次のステップ１１２へ進む。

一方、ステップ１０６で、輝度Ｉｃが所定値Ｔｈ１以上であると判定された場合には、今回上記ステップ１０２で設定されたカラー可視画像における注目画素の色情報はカラー表示に適した色情報であると判断して、次のステップ１１０へ進む。

ステップ１１０では、今回上記ステップ１０２で設定されたカラー可視画像における注目画素を、カラー表示画素として決定する。なお、カラー表示画素として決定されたカラー可視画像における注目画素は、詳細を以下で説明するステップ１２８でカラー表示される。そして、次のステップ１１２へ進む。

ステップ１１２では、今回上記ステップ１０２で注目画素として設定されたカラー可視画像の画素であって、上記ステップ１１０でカラー表示画素として決定された画素については、この画素の画像データをＨＳＶ空間からＲＧＢ空間に変換すると共に、今回上記ステップ１０２で注目画素として設定されたカラー可視画像の画素であって、上記ステップ１０８で濃淡表示画素として決定された画素については、この画素の明度をＲ、Ｇ、Ｂの各データとして設定することにより、この画素の画像データをＨＳＶ空間からＲＧＢ空間に変換する。これにより、今回上記ステップ１０２で注目画素として設定されたカラー可視画像の画素のＲＧＢの画像データを得ることができる。なお、ステップ１１２では、今回上記ステップ１０２で注目画素として設定されたカラー可視画像の画素であって、上記ステップ１０８で濃淡表示画素として決定された画素については、この画素の彩度の値を０に変更し、色相の値を所定の色を示す値に変更して（明度は変更せず）から、この画素の画像データをＨＳＶ空間からＲＧＢ空間に変換するようにしてもよい。

次のステップ１１４では、全ての画素について上記の各ステップ（ステップ１０２、１０４、１０６、１０６で肯定判定された場合には１０８、１０６で否定判定された場合には１１０、及び１１２）の処理が終了したか否かを判定し、全ての画素について終了していない場合には、上記ステップ１０２へ戻り、まだ処理対象となっていない他の画素を注目画素として設定する。一方、ステップ１１４において、全ての画素について上記の各ステップの処理が終了したと判定された場合には、次のステップ１１６へ進む。

以上、説明したように、上記ステップ１０２、１０４、１０６、１０８、１１０、１１２、１１４の処理では、カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値Ｔｈ１以上の画素については、カラー表示されるように、撮影により得られた輝度情報（上記ステップ１０４で抽出された輝度情報）及び撮影により得られた色情報（上記ステップ１０４で抽出された色情報）を用いると共に、カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値Ｔｈ１未満の画素については、濃淡表示されるように、撮影により得られた輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する。なお、「擬似カラー画像を生成する」とは、「擬似カラー画像の画像データを生成すること」を意味する。

ステップ１１６では、生成された擬似カラー画像及び上記ステップ１００で取得した赤外画像の各々に対して、同じ位置の画素を注目画素として設定する。なお、ステップ１１６で注目画素として設定される画素は、詳細を以下で説明するステップ１１８以降の処理が行われていない画素とする。また、擬似カラー画像における注目画素に対応する赤外画像における注目画素を、対応画素と称する。

ステップ１１８では、今回上記ステップ１１６で注目画素として設定された擬似カラー画像の画素の画像データをＲＧＢ空間からＨＳＶ空間に変換することにより、上記ステップ１１６で注目画素として設定された擬似カラー画像の画素の色情報（彩度、色相）及び輝度情報（明度、輝度を含む）を抽出する。

次のステップ１２０では、今回上記ステップ１１６で設定された擬似カラー画像における注目画素の輝度Ｉｃと、今回上記ステップ１１６で設定された赤外画像における注目画素の輝度Ｉｒとを比較して、輝度Ｉｃが輝度Ｉｒより小さいか否かを判定する。

ステップ１２０で輝度Ｉｃが輝度Ｉｒより小さいと判定された場合には、次のステップ１２２へ進む。一方、ステップ１２０で輝度Ｉｃが輝度Ｉｒ以上であると判定された場合には、次のステップ１２４へ進む。

ステップ１２２では、擬似カラー画像における注目画素の輝度Ｉｃを、赤外画像の輝度Ｉｒとすることにより、輝度Ｉｃを輝度Ｉｒで置換する。そして、次のステップ１２４へ進む。

ステップ１２４では、全ての画素について上記各ステップ（ステップ１１６、１１８、１２０、１２０で肯定判定された場合には１２２）の処理が終了したか否かを判定し、全ての画素について終了していない場合には、上記ステップ１１６へ戻り、まだ処理対象となっていない他の画素を注目画素として設定する。一方、ステップ１２４において、全ての画素について上記各ステップの処理が終了したと判定された場合には、次のステップ１２６へ進む。

以上、説明したように、上記ステップ１１６、１１８、１２０、１２２、１２４の処理では、擬似カラー画像を構成する画素であって、赤外画像の対応する画素である対応画素の輝度Ｉｒより輝度が小さい画素の輝度Ｉｃを、対応画素の輝度Ｉｒで置換する。

ステップ１２６では、上記ステップ１２２で輝度が置換されている擬似カラー画像の画素については、上記ステップ１２２で置換された輝度を表す輝度情報及び上記ステップ１１８で抽出された色情報（擬似カラー画像の対応する色情報）を用い、上記ステップ１２２で輝度が置換されていない擬似カラー画像の画素については上記ステップ１１８で抽出された輝度情報及び上記ステップ１１８で抽出された色情報を用いて、擬似カラー画像の各画素の画像データをＨＳＶ空間からＲＧＢ空間に変換する。これにより、擬似カラー画像のＲＧＢの画像データを再び得ることができ、擬似カラー画像のＲＧＢの画像データを再び得ることにより、擬似カラー画像が更に生成される。

ステップ１２８では、上記ステップ１２６で得られたＲＧＢの画像データを用いて生成された擬似カラー画像を表示するように表示装置２０の表示を制御する。そして、上記ステップ１００へ戻る。

以上、説明したように、上記ステップ１２６、１２８の処理では、上記ステップ１２２で輝度が置換されている擬似カラー画像の画素については置換された輝度を表す輝度情報及び擬似カラー画像の対応する色情報を用い、上記ステップ１２２で輝度が置換されていない擬似カラー画像の画素については撮影により得られた輝度情報及び擬似カラー画像の対応する色情報を用いて、擬似カラー画像を更に生成する。

以上、本実施の形態の擬似カラー画像生成処理について説明した。なお、ステップ１００は取得手段１８ｆによって実行され、ステップ１０２、１０４、１０６、１０８、１１０、１１２、１１４、１２６、１２８は生成手段１８ｇによって実行され、ステップ１１６、１１８、１２０、１２２、１２４は置換手段１８ｈによって実行される。

以上説明したように、本実施の形態に係る擬似カラー画像生成装置１０によれば、より視認性が良好となるように、色情報がカラー表示に適した情報であるカラー可視画像の画素（すなわち、輝度Ｉｃが所定値Ｔｈ１以上のカラー可視画像の画素）については、カラー表示されるように、撮影により得られた輝度情報及び撮影により得られた色情報を用い、色情報がカラー表示に適していない情報であるカラー可視画像の画素（すなわち、輝度Ｉｃが所定値Ｔｈ１未満のカラー可視画像の画素）については、濃淡表示されるように、撮影により得られた輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する。

例えば、本実施の形態に係る擬似カラー画像生成装置１０によれば、図４（Ａ）に示すような赤外画像と、図４（Ｂ）に示すようなカラー可視画像とがステップ１００で取得された場合には、ステップ１０２、１０４、１０６、１０８、１１０、１１２、１１４の処理によって、図４（Ｃ）に示すような一部モノクロ（濃淡）画像の擬似カラー画像が生成される。従って、本実施の形態に係る擬似カラー画像生成装置１０によれば、より視認性のよい画像を得ることができる。

また、ステップ１２６、１２８の処理によって、擬似カラー画像の各画素の輝度Ｉｃと、この各画素に対応する赤外画像の各対応画素の輝度Ｉｒとの比較によって、擬似カラー画像を構成する画素であって、赤外画像の対応画素の輝度Ｉｒより輝度が小さい画素の輝度Ｉｃが、より視認性が良好となるような輝度に置換されて、擬似カラー画像が更に生成される。例えば、図４（Ｄ）に示すような、更に、より視認性のよい擬似カラー画像が生成されて表示装置２０に表示される。

なお、本実施の形態では、ステップ１０２、１０４、１０６、１０８、１１０、１１２、１１４の処理によって生成された擬似カラー画像に対して、ステップ１１６、１１８、１２０、１２２、１２４の処理を施して、ステップ１２６、１２８で更に擬似カラー画像を生成して表示する例について説明したが、本発明はこれに限られない。例えば、ステップ１０２、１０４、１０６、１０８、１１０、１１２、１１４の処理によって生成された擬似カラー画像を表示装置２０に表示するように制御してもよい。

また、本実施の形態では、上記ステップ１１６、１１８、１２０、１２２、１２４の処理で、擬似カラー画像を構成する画素であって、赤外画像の対応する画素である対応画素の輝度Ｉｒより輝度が小さい画素の輝度Ｉｃを、対応画素の輝度Ｉｒで置換する例について説明した。しかしながら、本発明はこれに限られない。例えば、擬似カラー画像を構成する画素であって、赤外画像の対応する画素である対応画素の輝度Ｉｒより輝度が小さい画素の輝度Ｉｃを、擬似カラー画像を構成する画素の輝度Ｉｃと赤外画像の対応画素の輝度Ｉｒとの加重平均の値で置換するようにしてもよい。なお、この場合には、双方の画素に対して所定の重み付けがされていることとする。これにより、輝度Ｉｒが飽和している場合には、その輝度の飽和を抑制することができる。

［第２の実施の形態］
次に第２の実施の形態について説明する。第１の実施の形態と同様の構成及び同様の処理については説明を省略する場合がある。なお、この場合には、同一の符号を付して説明を省略することもある。第１の実施の形態と第２の実施の形態とで異なる点について説明する。第１の実施の形態ではＲＯＭ１８ａに図３に示す擬似カラー画像生成処理の処理ルーチンを実行するためのプログラムが記憶されており、ＣＰＵ１８ｃが図３に示す擬似カラー画像生成処理を実行する。一方、第２の実施の形態では、図５に示す擬似カラー画像生成処理の処理ルーチンを実行するためのプログラムがＲＯＭ１８ａに記憶されており、ＣＰＵ１８ｃがＲＯＭ１８ａから図５に示す擬似カラー画像生成処理の処理ルーチンを実行するためのプログラムを読み出して、図５に示す擬似カラー画像生成処理を実行する。このように、第２の実施の形態では、図５に示す擬似カラー画像生成処理を実行する点が、第１の実施の形態とは異なる。

コンピュータ１８を以下で詳細を説明する図５に示す擬似カラー画像生成処理に従って機能ブロックで表すと、図６に示すように、取得手段１８ｆ、色情報演算手段１８ｉ、置換手段１８ｈ、及び生成手段１８ｊで表すことができる。

色情報演算手段１８ｉは、カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値未満の画素の色情報を当該画素周辺の画素であって輝度が当該所定値以上の画素の色情報を用いて補間することにより、カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値未満の画素の色情報を演算する。

生成手段１８ｉは、カラー可視画像を構成し、かつ色情報演算手段１８ｉで色情報が演算された画素については、演算された色情報及び撮影により得られた輝度情報を用いると共に、カラー可視画像を構成し、かつ色情報演算手段１８ｉで色情報が演算されていない画素については、撮影により得られた色情報及び撮影により得られた輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する。

次に、コンピュータ１８のＣＰＵ１８ｃが実行する図５に示す擬似カラー画像生成処理の処理ルーチンについて説明する。

まず、第１の実施の形態と同様に、ステップ１００、１０２、１０４、１０６を実行する。

ステップ１０６で、輝度Ｉｃが所定値Ｔｈ１未満であると判定された場合には、今回上記ステップ１０２で設定されたカラー可視画像における注目画素の色情報はカラー表示に適した色情報ではないと判断して、次のステップ１０９へ進む。

ステップ１０９では、今回上記ステップ１０２で設定されたカラー可視画像における注目画素周辺の画素（例えば、当該注目画素を中心とした１２８画素×１２８画素の領域の画素）であって輝度が所定値Ｔｈ１以上の画素を特定する。そして、今回上記ステップ１０２で設定されたカラー可視画像における注目画素の色情報を、特定された画素の色情報を用いて補間する（補間処理を行う）ことにより、当該輝度が所定値Ｔｈ１未満のカラー可視画像における注目画素の色情報を演算する。これにより、当該輝度が所定値Ｔｈ１未満のカラー可視画像における注目画素の色情報が、カラー表示に適した情報となる。そして、ステップ１１１へ進む。

一方、ステップ１０６で、輝度Ｉｃが所定値Ｔｈ１以上であると判定された場合には、今回上記ステップ１０２で設定されたカラー可視画像における注目画素の色情報はカラー表示に適した色情報であると判断して、次のステップ１１１へ進む。

ステップ１１１では、今回上記ステップ１０２で注目画素として設定されたカラー可視画像の画素が、上記ステップ１０９で色情報が演算された画素である場合には、上記ステップ１０９で演算された色情報及び上記ステップ１０４で抽出された輝度情報（撮影により得られた輝度情報）を用いて、今回上記ステップ１０２で設定された注目画素の画像データをＨＳＶ空間からＲＧＢ空間に変換する。また、ステップ１１１では、今回上記ステップ１０２で注目画素として設定されたカラー可視画像の画素が、上記ステップ１０９で色情報が演算されていない画素である場合には、上記ステップ１０４で抽出された色情報及び上記ステップ１０４で抽出された輝度情報を用いて、今回上記ステップ１０２で設定された注目画素の画像データをＨＳＶ空間からＲＧＢ空間に変換する。これにより、今回上記ステップ１０２で注目画素として設定されたカラー可視画像の画素のＲＧＢの画像データを得ることができる。

次のステップ１１４では、全ての画素について上記の各ステップ（ステップ１０２、１０４、１０６、１０６で肯定判定された場合には１０９、及び１１１）の処理が終了したか否かを判定し、全ての画素について終了していない場合には、上記ステップ１０２へ戻り、まだ処理対象となっていない他の画素を注目画素として設定する。一方、ステップ１１４において、全ての画素について上記の各ステップの処理が終了したと判定された場合には、次のステップ１１６へ進む。なお、ステップ１１６以降の処理については、第１の実施の形態と同様であるので、説明を省略する。

以上、説明したように、上記ステップ１０２、１０４、１０６、１０９の処理では、カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値Ｔｈ１未満の画素の色情報を当該画素周辺の画素であって輝度が所定値Ｔｈ１以上の画素の色情報を用いて補間することにより、カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値Ｔｈ１未満の画素の色情報を演算する。

また、上記ステップ１１１、１１４の処理では、カラー可視画像を構成し、かつ上記ステップ１０９で色情報が演算された画素については、演算された色情報及び撮影により得られた輝度情報を用いると共に、カラー可視画像を構成し、かつ上記ステップ１０９で色情報が演算されていない画素については、撮影により得られた色情報及び撮影により得られた輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する。

以上、本実施の形態（第２の実施の形態）の擬似カラー画像生成処理について説明した。なお、ステップ１０２、１０４、１０６、１０９は色情報演算手段１８ｉによって実行され、ステップ１１１、１１４、１２６、１２８は生成手段１８ｊによって実行される。

以上説明したように、本実施の形態に係る擬似カラー画像生成装置１０によれば、より視認性が良好となるように、色情報がカラー表示に適していない情報であるカラー可視画像の画素（すなわち、輝度が所定値Ｔｈ１未満のカラー可視画像の画素）の色情報が、色情報がカラー表示に適した情報であるカラー可視画像の画素（すなわち、輝度が所定値Ｔｈ１以上のカラー可視画像の画素）の色情報を用いた補間によって演算され、そして、カラー可視画像を構成し、かつ上記ステップ１０９で色情報が演算された画素については、演算された色情報及び撮影により得られた輝度情報が用いられると共に、カラー可視画像を構成し、かつ上記ステップ１０９で色情報が演算されていない画素については、撮影により得られた色情報及び撮影により得られた輝度情報が用いられて、擬似カラー画像が生成される。

従って、本実施の形態に係る擬似カラー画像生成装置１０によれば、より視認性のよい画像を得ることができる。

なお、本実施の形態では、ステップ１０２、１０４、１０６、１０９、１１１、１１４の処理によって生成された擬似カラー画像に対して、ステップ１１６、１１８、１２０、１２２、１２４の処理を施して、ステップ１２６、１２８で更に擬似カラー画像を生成して表示する例について説明したが、本発明はこれに限られない。例えば、ステップ１０２、１０４、１０６、１０９、１１１、１１４の処理によって生成された擬似カラー画像を表示装置２０に表示するように制御してもよい。

［第３の実施の形態］
次に第３の実施の形態について説明する。第１の実施の形態及び第２の実施の形態と同様の構成及び同様の処理については説明を省略する場合がある。なお、この場合には、同一の符号を付して説明を省略することもある。第１の実施の形態と第３の実施の形態とで異なる点について説明する。第１の実施の形態ではＲＯＭ１８ａに図３に示す擬似カラー画像生成処理の処理ルーチンを実行するためのプログラムが記憶されており、ＣＰＵ１８ｃが図３に示す擬似カラー画像生成処理を実行する。一方、第３の実施の形態では、図７に示す擬似カラー画像生成処理の処理ルーチンを実行するためのプログラムがＲＯＭ１８ａに記憶されており、ＣＰＵ１８ｃがＲＯＭ１８ａから図７に示す擬似カラー画像生成処理の処理ルーチンを実行するためのプログラムを読み出して、図７に示す擬似カラー画像生成処理を実行する。このように、第３の実施の形態では、図７に示す擬似カラー画像生成処理を実行する点が、第１の実施の形態とは異なる。

コンピュータ１８を以下で詳細を説明する図７に示す擬似カラー画像生成処理に従って機能ブロックで表すと、図８に示すように、取得手段１８ｆ、生成手段１８ｋ、及び置換手段１８ｈで表すことができる。

生成手段１８ｋは、カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値以上の画素については、濃淡表示されるように、撮影により得られた輝度情報を用いると共に、カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値未満の画素については、カラー表示されるように、撮影により得られた輝度情報及び撮影により得られた色情報を用いて、擬似カラー画像を生成する。

次に、コンピュータ１８のＣＰＵ１８ｃが実行する図７に示す擬似カラー画像生成処理の処理ルーチンについて説明する。

まず、第１の実施の形態と同様に、ステップ１００、１０２、１０４を実行する。

次のステップ１０７では、上記ステップ１０４で抽出されたカラー可視画像における注目画素の輝度Ｉｃと、所定値Ｔｈ２とを比較して、輝度Ｉｃが所定値Ｔｈ２以上であるか否かを判定する。なお、本実施の形態では、例えば、輝度がある値以上の場合にはその画素でハレーションが発生（画素の輝度が飽和）しており色情報の情報量が少なくなりカラー表示に適さず（すなわち、表示されたカラー画像の視認性が低く）、輝度がその値未満の場合にはその画素の色情報の情報量が多くなりカラー表示に適する（すなわち、表示されたカラー画像の視認性が高い）場合におけるその値を実験的に予め求めておき、求められたその値を所定値Ｔｈ２として予め設定しておくこととする。なお、輝度が所定値Ｔｈ２以上の画素は、色付けするだけの情報量が色情報に含まれていないと考えられ無理に色付けすると不自然になる。

ステップ１０７で、輝度Ｉｃが所定値Ｔｈ２以上であると判定された場合には、今回上記ステップ１０２で設定されたカラー可視画像における注目画素の色情報はカラー表示に適した色情報ではないと判断して、次のステップ１０８へ進む。

ステップ１０８では、第１の実施の形態と同様に、今回上記ステップ１０２で設定されたカラー可視画像における注目画素を、濃淡表示画素として決定する。なお、濃淡表示画素として決定されたカラー可視画像における注目画素は、詳細を以下で説明するステップ１２８で濃淡表示される。そして、次のステップ１１２へ進む。

一方、ステップ１０７で、輝度Ｉｃが所定値Ｔｈ２未満であると判定された場合には、今回上記ステップ１０２で設定されたカラー可視画像における注目画素の色情報はカラー表示に適した色情報であると判断して、次のステップ１１０へ進む。

ステップ１１０では、第１の実施の形態と同様に、今回上記ステップ１０２で設定されたカラー可視画像における注目画素を、カラー表示画素として決定する。なお、カラー表示画素として決定されたカラー可視画像における注目画素は、詳細を以下で説明するステップ１２８でカラー表示される。そして、次のステップ１１２へ進む。

ステップ１１２では、第１の実施の形態と同様に、今回上記ステップ１０２で注目画素として設定されたカラー可視画像の画素の画像データをＨＳＶ空間からＲＧＢ空間に変換する。

次のステップ１１４では、全ての画素について上記の各ステップ（ステップ１０２、１０４、１０７、１０７で肯定判定された場合には１０８、１０７で否定判定された場合には１１０、１１２）の処理が終了したか否かを判定し、全ての画素について終了していない場合には、上記ステップ１０２へ戻り、まだ処理対象となっていない他の画素を注目画素として設定する。一方、ステップ１１４において、全ての画素について上記の各ステップの処理が終了したと判定された場合には、次のステップ１１６へ進む。

以上、説明したように、上記ステップ１０２、１０４、１０７、１０８、１１０、１１２、１１４の処理では、カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値Ｔｈ２以上の画素については、濃淡表示されるように、撮影により得られた輝度情報を用いると共に、カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値Ｔｈ２未満の画素については、カラー表示されるように、撮影により得られた輝度情報及び撮影により得られた色情報を用いて、擬似カラー画像を生成する。

以降の各ステップ（ステップ１１６、１１８、１２０、１２２、１２４、１２６、１２８）については、第１の実施の形態と同様であるため、説明を省略する。

以上、本実施の形態（第３の実施の形態）の擬似カラー画像生成処理について説明した。なお、ステップ１０２、１０４、１０７、１０８、１１０、１１２、１１４、１２６、１２８は生成手段１８ｋによって実行される。

以上説明したように、本実施の形態に係る擬似カラー画像生成装置１０によれば、より視認性が良好となるように、色情報がカラー表示に適した情報であるカラー可視画像の画素（すなわち、輝度が所定値Ｔｈ２未満のカラー可視画像の画素）については、カラー表示されるように、撮影により得られた輝度情報及び撮影により得られた色情報を用い、色情報がカラー表示に適していない情報であるカラー可視画像の画素（すなわち、輝度が所定値Ｔｈ２以上のカラー可視画像の画素）については、濃淡表示されるように、撮影により得られた輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する。

従って、本実施の形態に係る擬似カラー画像生成装置１０によれば、より視認性のよい画像を得ることができる。

なお、本実施の形態では、ステップ１０２、１０４、１０７、１０８、１１０、１１２、１１４の処理によって生成された擬似カラー画像に対して、ステップ１１６、１１８、１２０、１２２、１２４の処理を施して、ステップ１２６、１２８で更に擬似カラー画像を生成して表示する例について説明したが、本発明はこれに限られない。例えば、ステップ１０２、１０４、１０７、１０８、１１０、１１２、１１４の処理によって生成された擬似カラー画像を表示装置２０に表示するように制御してもよい。

［第４の実施の形態］
次に第４の実施の形態について説明する。第１〜３の各実施の形態と同様の構成及び同様の処理については説明を省略する場合がある。なお、この場合には、同一の符号を付して説明を省略することもある。第２の実施の形態と第４の実施の形態とで異なる点について説明する。第２の実施の形態ではＲＯＭ１８ａに図５に示す擬似カラー画像生成処理の処理ルーチンを実行するためのプログラムが記憶されており、ＣＰＵ１８ｃが図５に示す擬似カラー画像生成処理を実行する。一方、第４の実施の形態では、図９に示す擬似カラー画像生成処理の処理ルーチンを実行するためのプログラムがＲＯＭ１８ａに記憶されており、ＣＰＵ１８ｃがＲＯＭ１８ａから図９に示す擬似カラー画像生成処理の処理ルーチンを実行するためのプログラムを読み出して、図９に示す擬似カラー画像生成処理を実行する。このように、第４の実施の形態では、図９に示す擬似カラー画像生成処理を実行する点が、第２の実施の形態とは異なる。

コンピュータ１８を以下で詳細を説明する図９に示す擬似カラー画像生成処理に従って機能ブロックで表すと、図１０に示すように、取得手段１８ｆ、色情報演算手段１８ｌ、置換手段１８ｈ、及び生成手段１８ｍで表すことができる。

色情報演算手段１８ｌは、カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値以上の画素の色情報を当該画素周辺の画素であって輝度が所定値未満の画素の色情報を用いて補間することにより、カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値以上の画素の色情報を演算する。

生成手段１８ｍは、カラー可視画像を構成し、かつ色情報演算手段１８ｌで色情報が演算された画素については、演算された色情報及び撮影により得られた輝度情報を用いると共に、カラー可視画像を構成し、かつ色情報演算手段１８ｌで色情報が演算されていない画素については、撮影により得られた色情報及び撮影により得られた輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する。

次に、コンピュータ１８のＣＰＵ１８ｃが実行する図９に示す擬似カラー画像生成処理の処理ルーチンについて説明する。

まず、第３の実施の形態と同様に、ステップ１００、１０２、１０４、１０７を実行する。

ステップ１０７で、輝度Ｉｃが所定値Ｔｈ２以上であると判定された場合には、今回上記ステップ１０２で設定されたカラー可視画像における注目画素の色情報はカラー表示に適した色情報ではないと判断して、次のステップ１１３へ進む。

ステップ１１３では、今回上記ステップ１０２で設定されたカラー可視画像における注目画素周辺の画素（例えば、当該注目画素を中心とした１２８画素×１２８画素の領域の画素）であって輝度が所定値Ｔｈ２未満の画素を特定する。そして、今回上記ステップ１０２で設定されたカラー可視画像における注目画素の色情報を、特定された画素の色情報を用いて補間する（補間処理を行う）ことにより、当該輝度が所定値Ｔｈ２以上のカラー可視画像における注目画素の色情報を演算する。これにより、当該輝度が所定値Ｔｈ２以上のカラー可視画像における注目画素の色情報が、カラー表示に適した情報となる。そして、ステップ１１５へ進む。

一方、ステップ１０７で、輝度Ｉｃが所定値Ｔｈ２未満であると判定された場合には、今回上記ステップ１０２で設定されたカラー可視画像における注目画素の色情報はカラー表示に適した色情報であると判断して、次のステップ１１５へ進む。

ステップ１１５では、今回上記ステップ１０２で注目画素として設定されたカラー可視画像の画素が、上記ステップ１１３で色情報が演算された画素である場合には、上記ステップ１１３で演算された色情報及び上記ステップ１０４で抽出された輝度情報（撮影により得られた輝度情報）を用いて、今回上記ステップ１０２で設定された注目画素の画像データをＨＳＶ空間からＲＧＢ空間に変換する。また、ステップ１１５では、今回上記ステップ１０２で注目画素として設定されたカラー可視画像の画素が、上記ステップ１１３で色情報が演算されていない画素である場合には、上記ステップ１０４で抽出された色情報及び上記ステップ１０４で抽出された輝度情報を用いて、今回上記ステップ１０２で設定された注目画素の画像データをＨＳＶ空間からＲＧＢ空間に変換する。これにより、今回上記ステップ１０２で注目画素として設定されたカラー可視画像の画素のＲＧＢの画像データを得ることができる。

次のステップ１１４では、全ての画素について上記の各ステップ（ステップ１０２、１０４、１０７、１０７で肯定判定された場合には１１３、１１５）の処理が終了したか否かを判定し、全ての画素について終了していない場合には、上記ステップ１０２へ戻り、まだ処理対象となっていない他の画素を注目画素として設定する。一方、ステップ１１４において、全ての画素について上記の各ステップの処理が終了したと判定された場合には、次のステップ１１６へ進む。

以上、説明したように、上記ステップ１０２、１０４、１０７、１１３の処理では、カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値Ｔｈ２以上の画素の色情報を当該画素周辺の画素であって輝度が所定値Ｔｈ２未満の画素の色情報を用いて補間することにより、カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値Ｔｈ２以上の画素の色情報を演算する。

また、上記ステップ１１５、１１４の処理では、カラー可視画像を構成し、かつ上記ステップ１１３で色情報が演算された画素については、演算された色情報及び撮影により得られた輝度情報を用いると共に、カラー可視画像を構成し、かつ上記ステップ１１３で色情報が演算されていない画素については、撮影により得られた色情報及び撮影により得られた輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する。

以降の各ステップ（ステップ１１６、１１８、１２０、１２２、１２４、１２６、１２８）については、第１の実施の形態と同様であるため、説明を省略する。

以上、本実施の形態（第４の実施の形態）の擬似カラー画像生成処理について説明した。なお、ステップ１０２、１０４、１０７、１１３は色情報演算手段１８ｌによって実行され、ステップ１１５、１１４、１２６、１２８は生成手段１８ｍによって実行される。

以上説明したように、本実施の形態に係る擬似カラー画像生成装置１０によれば、より視認性が良好となるように、色情報がカラー表示に適していない情報であるカラー可視画像の画素（すなわち、輝度が所定値Ｔｈ２以上のカラー可視画像の画素）の色情報が、色情報がカラー表示に適した情報であるカラー可視画像の画素（すなわち、輝度が所定値Ｔｈ２未満のカラー可視画像の画素）の色情報を用いた補間によって演算され、そして、カラー可視画像を構成し、かつ色情報が演算された画素については、演算された色情報及び撮影により得られた輝度情報が用いられると共に、カラー可視画像を構成し、かつ色情報が演算されていない画素については、撮影により得られた色情報及び撮影により得られた輝度情報が用いられて、擬似カラー画像が生成される。

従って、本実施の形態に係る擬似カラー画像生成装置１０によれば、より視認性のよい画像を得ることができる。

なお、本実施の形態では、ステップ１０２、１０４、１０７、１１３、１１５、１１４の処理によって生成された擬似カラー画像に対して、ステップ１１６、１１８、１２０、１２２、１２４の処理を施して、ステップ１２６、１２８で更に擬似カラー画像を生成して表示する例について説明したが、本発明はこれに限られない。例えば、ステップ１０２、１０４、１０７、１１３、１１５、１１４の処理によって生成された擬似カラー画像を表示装置２０に表示するように制御してもよい。

［第５の実施の形態］
次に第５の実施の形態について説明する。第１〜４の各実施の形態と同様の構成及び同様の処理については説明を省略する場合がある。なお、この場合には、同一の符号を付して説明を省略することもある。第１の実施の形態と第５の実施の形態とで異なる点について説明する。第１の実施の形態ではＲＯＭ１８ａに図３に示す擬似カラー画像生成処理の処理ルーチンを実行するためのプログラムが記憶されており、ＣＰＵ１８ｃが図３に示す擬似カラー画像生成処理を実行する。一方、第５の実施の形態では、図１１に示す擬似カラー画像生成処理の処理ルーチンを実行するためのプログラムがＲＯＭ１８ａに記憶されており、ＣＰＵ１８ｃがＲＯＭ１８ａから図１１に示す擬似カラー画像生成処理の処理ルーチンを実行するためのプログラムを読み出して、図１１に示す擬似カラー画像生成処理を実行する。このように、第５の実施の形態では、図１１に示す擬似カラー画像生成処理を実行する点が、第１の実施の形態とは異なる。

コンピュータ１８を以下で詳細を説明する図１１に示す擬似カラー画像生成処理に従って機能ブロックで表すと、図１２に示すように、取得手段１８ｆ、生成手段１８ｎ、及び置換手段１８ｈで表すことができる。

生成手段１８ｎは、カラー可視画像を構成し、かつ彩度が所定値以上の画素については、カラー表示されるように、撮影により得られた輝度情報及び撮影により得られた色情報を用いると共に、カラー可視画像を構成し、かつ彩度が所定値未満の画素については、濃淡表示されるように、撮影により得られた輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する。

次に、コンピュータ１８のＣＰＵ１８ｃが実行する図１１に示す擬似カラー画像生成処理の処理ルーチンについて説明する。

まず、第１の実施の形態と同様に、ステップ１００、１０２、１０４を実行する。

次のステップ１５０では、上記ステップ１０４で抽出されたカラー可視画像における注目画素の彩度Ｓｃと、所定値Ｔｈ３とを比較して、彩度Ｓｃが所定値Ｔｈ３より小さいか否か（彩度Ｓｃが所定値Ｔｈ３未満であるか否か）を判定する。なお、本実施の形態では、例えば、彩度がある値未満の場合にはその画素の色情報の情報量が少なくなりカラー表示に適さず（すなわち、表示されたカラー画像の視認性が低く）、彩度がその値以上の場合にはその画素の色情報の情報量が多くなりカラー表示に適する（すなわち、表示されたカラー画像の視認性が高い）場合におけるその値を実験的に予め求めておき、求められたその値を、所定値Ｔｈ３として予め設定しておくこととする。なお、彩度が所定値Ｔｈ３未満の画素は、色付けするだけの情報量が色情報に含まれていないと考えられ無理に色付けすると不自然になる。

ステップ１５０で、彩度Ｓｃが所定値Ｔｈ３未満であると判定された場合には、今回上記ステップ１０２で設定されたカラー可視画像における注目画素の色情報はカラー表示に適した色情報ではないと判断して、次のステップ１０８へ進む。

ステップ１０８では、第１の実施の形態と同様に、今回上記ステップ１０２で設定されたカラー可視画像における注目画素を、濃淡表示画素として決定する。そして、次のステップ１１２へ進む。

一方、ステップ１５０で、彩度Ｓｃが所定値Ｔｈ３以上であると判定された場合には、今回上記ステップ１０２で設定されたカラー可視画像における注目画素の色情報はカラー表示に適した色情報であると判断して、次のステップ１１０へ進む。

ステップ１１０では、第１の実施の形態と同様に、今回上記ステップ１０２で設定されたカラー可視画像における注目画素を、カラー表示画素として決定する。そして、次のステップ１１２へ進む。

ステップ１１２では、第１の実施の形態と同様に、今回上記ステップ１０２で注目画素として設定されたカラー可視画像の画素の画像データをＨＳＶ空間からＲＧＢ空間に変換する。

次のステップ１１４では、全ての画素について上記の各ステップ（ステップ１０２、１０４、１５０、１５０で肯定判定された場合には１０８、１５０で否定判定された場合には１１０、１１２）の処理が終了したか否かを判定し、全ての画素について終了していない場合には、上記ステップ１０２へ戻り、まだ処理対象となっていない他の画素を注目画素として設定する。一方、ステップ１１４において、全ての画素について上記の各ステップの処理が終了したと判定された場合には、次のステップ１１６へ進む。

以上、説明したように、上記ステップ１０２、１０４、１５０、１０８、１１０、１１２、１１４の処理では、カラー可視画像を構成し、かつ彩度が所定値Ｔｈ３以上の画素については、カラー表示されるように、撮影により得られた輝度情報及び撮影により得られた色情報を用いると共に、カラー可視画像を構成し、かつ彩度が所定値Ｔｈ３未満の画素については、濃淡表示されるように、撮影により得られた輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する。

以降の各ステップ（ステップ１１６、１１８、１２０、１２２、１２４、１２６、１２８）は、第１の実施の形態と同様であるので、説明を省略する。

以上、本実施の形態（第５の実施の形態）の擬似カラー画像生成処理について説明した。なお、ステップ１０２、１０４、１５０、１０８、１１０、１１２、１１４、１２６、１２８は生成手段１８ｎによって実行される。

以上説明したように、本実施の形態に係る擬似カラー画像生成装置１０によれば、より視認性が良好となるように、色情報がカラー表示に適した情報であるカラー可視画像の画素（すなわち、彩度が所定値Ｔｈ３以上のカラー可視画像の画素）については、カラー表示されるように、撮影により得られた輝度情報及び撮影により得られた色情報を用い、色情報がカラー表示に適していない情報であるカラー可視画像の画素（すなわち、彩度が所定値Ｔｈ３未満のカラー可視画像の画素）については、濃淡表示されるように、撮影により得られた輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する。

従って、本実施の形態に係る擬似カラー画像生成装置１０によれば、より視認性のよい画像を得ることができる。

なお、本実施の形態では、ステップ１０２、１０４、１５０、１０８、１１０、１１２、１１４の処理によって生成された擬似カラー画像に対して、ステップ１１６、１１８、１２０、１２２、１２４の処理を施して、ステップ１２６、１２８で更に擬似カラー画像を生成して表示する例について説明したが、本発明はこれに限られない。例えば、ステップ１０２、１０４、１５０、１０８、１１０、１１２、１１４の処理によって生成された擬似カラー画像を表示装置２０に表示するように制御してもよい。

［第６の実施の形態］
次に第６の実施の形態について説明する。第１〜５の各実施の形態と同様の構成及び同様の処理については説明を省略する場合がある。なお、この場合には、同一の符号を付して説明を省略することもある。第５の実施の形態と第６の実施の形態とで異なる点について説明する。第５の実施の形態ではＲＯＭ１８ａに図１１に示す擬似カラー画像生成処理の処理ルーチンを実行するためのプログラムが記憶されており、ＣＰＵ１８ｃが図１１に示す擬似カラー画像生成処理を実行する。一方、第６の実施の形態では、図１３に示す擬似カラー画像生成処理の処理ルーチンを実行するためのプログラムがＲＯＭ１８ａに記憶されており、ＣＰＵ１８ｃがＲＯＭ１８ａから図１３に示す擬似カラー画像生成処理の処理ルーチンを実行するためのプログラムを読み出して、図１３に示す擬似カラー画像生成処理を実行する。このように、第６の実施の形態では、図１３に示す擬似カラー画像生成処理を実行する点が、第５の実施の形態とは異なる。

コンピュータ１８を以下で詳細を説明する図１３に示す擬似カラー画像生成処理に従って機能ブロックで表すと、図１４に示すように、取得手段１８ｆ、色情報演算手段１８ｏ、置換手段１８ｈ、及び生成手段１８ｐで表すことができる。

色情報演算手段１８ｏは、カラー可視画像を構成し、かつ彩度が所定値未満の画素の色情報を当該画素周辺の画素であって彩度が所定値以上の画素の色情報を用いて補間することにより、カラー可視画像を構成し、かつ彩度が所定値未満の画素の色情報を演算する。

生成手段１８ｐは、カラー可視画像を構成し、かつ色情報演算手段１８ｏで色情報が演算された画素については、演算された色情報及び撮影により得られた輝度情報を用いると共に、カラー可視画像を構成し、かつ色情報演算手段１８ｏで色情報が演算されていない画素については、撮影により得られた色情報及び撮影により得られた輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する。

次に、コンピュータ１８のＣＰＵ１８ｃが実行する図１３に示す擬似カラー画像生成処理の処理ルーチンについて説明する。

まず、第５の実施の形態と同様に、ステップ１００、１０２、１０４、１５０を実行する。

ステップ１５０で、彩度Ｓｃが所定値Ｔｈ３未満であると判定された場合には、今回上記ステップ１０２で設定されたカラー可視画像における注目画素の色情報はカラー表示に適した色情報ではないと判断して、次のステップ１５２へ進む。

ステップ１５２では、今回上記ステップ１０２で設定されたカラー可視画像における注目画素周辺の画素（例えば、当該注目画素を中心とした１２８画素×１２８画素の領域の画素）であって彩度が所定値Ｔｈ３以上の画素を特定する。そして、今回上記ステップ１０２で設定されたカラー可視画像における注目画素の色情報を、特定された画素の色情報を用いて補間する（補間処理を行う）ことにより、当該彩度が所定値Ｔｈ３未満のカラー可視画像における注目画素の色情報を演算する。これにより、当該彩度が所定値Ｔｈ３未満のカラー可視画像における注目画素の色情報が、カラー表示に適した情報となる。そして、ステップ１５４へ進む。

一方、ステップ１５０で、彩度Ｓｃが所定値Ｔｈ３以上であると判定された場合には、今回上記ステップ１０２で設定されたカラー可視画像における注目画素の色情報はカラー表示に適した色情報であると判断して、次のステップ１５４へ進む。

ステップ１５４では、今回上記ステップ１０２で注目画素として設定されたカラー可視画像の画素が、上記ステップ１５２で色情報が演算された画素である場合には、上記ステップ１５２で演算された色情報及び上記ステップ１０４で抽出された輝度情報（撮影により得られた輝度情報）を用いて、今回上記ステップ１０２で設定された注目画素の画像データをＨＳＶ空間からＲＧＢ空間に変換する。また、ステップ１５４では、今回上記ステップ１０２で注目画素として設定されたカラー可視画像の画素が、上記ステップ１５２で色情報が演算されていない画素である場合には、上記ステップ１０４で抽出された色情報及び上記ステップ１０４で抽出された輝度情報を用いて、今回上記ステップ１０２で設定された注目画素の画像データをＨＳＶ空間からＲＧＢ空間に変換する。これにより、今回上記ステップ１０２で注目画素として設定されたカラー可視画像の画素のＲＧＢの画像データを得ることができる。

次のステップ１１４では、全ての画素について上記の各ステップ（ステップ１０２、１０４、１５０、１５０で肯定判定された場合には１５２、及び１５４）の処理が終了したか否かを判定し、全ての画素について終了していない場合には、上記ステップ１０２へ戻り、まだ処理対象となっていない他の画素を注目画素として設定する。一方、ステップ１１４において、全ての画素について上記の各ステップの処理が終了したと判定された場合には、次のステップ１１６へ進む。

以上、説明したように、上記ステップ１０２、１０４、１５０、１５２の処理では、カラー可視画像を構成し、かつ彩度が所定値Ｔｈ３未満の画素の色情報を当該画素周辺の画素であって彩度が所定値Ｔｈ３以上の画素の色情報を用いて補間することにより、カラー可視画像を構成し、かつ彩度が所定値Ｔｈ３未満の画素の色情報を演算する。

また、上記ステップ１５４、１１４の処理では、カラー可視画像を構成し、かつ上記ステップ１５２で色情報が演算された画素については、演算された色情報及び撮影により得られた輝度情報を用いると共に、カラー可視画像を構成し、かつ上記ステップ１５２で色情報が演算されていない画素については、撮影により得られた色情報及び撮影により得られた輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する。

以降の各ステップ（ステップ１１６、１１８、１２０、１２２、１２４、１２６、１２８）は、第１の実施の形態と同様であるので、説明を省略する。

以上、本実施の形態（第６の実施の形態）の擬似カラー画像生成処理について説明した。なお、ステップ１０２、１０４、１５０、１５２は色情報演算手段１８ｏで演算され、ステップ１５４、１１４、１２６、１２８は生成手段１８ｐによって実行される。

以上説明したように、本実施の形態に係る擬似カラー画像生成装置１０によれば、より視認性が良好となるように、色情報がカラー表示に適していない情報であるカラー可視画像の画素（すなわち、彩度が所定値Ｔｈ３未満のカラー可視画像の画素）の色情報が、色情報がカラー表示に適した情報であるカラー可視画像の画素（すなわち、彩度が所定値Ｔｈ３以上のカラー可視画像の画素）の色情報を用いた補間によって演算され、そして、カラー可視画像を構成し、かつ上記ステップ１５２で色情報が演算された画素については、演算された色情報及び撮影により得られた輝度情報が用いられると共に、カラー可視画像を構成し、かつ上記ステップ１５２で色情報が演算されていない画素については、撮影により得られた色情報及び撮影により得られた輝度情報が用いられて、擬似カラー画像が生成される。

従って、本実施の形態に係る擬似カラー画像生成装置１０によれば、より視認性のよい画像を得ることができる。

なお、本実施の形態では、ステップ１０２、１０４、１５０、１５２、１５４、１１４の処理によって生成された擬似カラー画像に対して、ステップ１１６、１１８、１２０、１２２、１２４の処理を施して、ステップ１２６、１２８で更に擬似カラー画像を生成して表示する例について説明したが、本発明はこれに限られない。例えば、ステップ１０２、１０４、１５０、１５２、１５４、１１４の処理によって生成された擬似カラー画像を表示装置２０に表示するように制御してもよい。

［第７の実施の形態］
次に第７の実施の形態について説明する。第１〜６の各実施の形態と同様の構成及び同様の処理については説明を省略する場合がある。なお、この場合には、同一の符号を付して説明を省略することもある。第１の実施の形態と第７の実施の形態とで異なる点について説明する。第１の実施の形態ではＲＯＭ１８ａに図３に示す擬似カラー画像生成処理の処理ルーチンを実行するためのプログラムが記憶されており、ＣＰＵ１８ｃが図３に示す擬似カラー画像生成処理を実行する。一方、第７の実施の形態では、図１５に示す擬似カラー画像生成処理の処理ルーチンを実行するためのプログラムがＲＯＭ１８ａに記憶されており、ＣＰＵ１８ｃがＲＯＭ１８ａから図１５に示す擬似カラー画像生成処理の処理ルーチンを実行するためのプログラムを読み出して、図１５に示す擬似カラー画像生成処理を実行する。このように、第７の実施の形態では、図１５に示す擬似カラー画像生成処理を実行する点が、第１の実施の形態とは異なる。

コンピュータ１８を以下で詳細を説明する図１５に示す擬似カラー画像生成処理に従って機能ブロックで表すと、図１６に示すように、取得手段１８ｆ、生成手段１８ｑ、及び置換手段１８ｈで表すことができる。

生成手段１８ｑは、カラー可視画像を構成し、かつ輝度が第１の所定値以上であり第１の所定値より大きい第２の所定値未満の画素については、カラー表示されるように、撮影により得られた輝度情報及び撮影により得られた色情報を用いると共に、カラー可視画像を構成し、かつ輝度が第１の所定値未満及び第２の所定値以上の画素については、濃淡表示されるように、撮影により得られた輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する。

次に、コンピュータ１８のＣＰＵ１８ｃが実行する図１５に示す擬似カラー画像生成処理の処理ルーチンについて説明する。

まず、第１の実施の形態と同様に、ステップ１００、１０２、１０４を実行する。そして、ステップ１６０へ進む。ステップ１６０では、上記ステップ１０４で抽出されたカラー可視画像における注目画素の輝度Ｉｃと、上記所定値Ｔｈ１（第１の所定値）及び上記所定値Ｔｈ２（第２の所定値）とを比較して、輝度Ｉｃが所定値Ｔｈ１以上であり所定値Ｔｈ２未満であるか否かを判定する。なお、所定値Ｔｈ２は所定値Ｔｈ１より大きい値である。

ステップ１６０で、輝度Ｉｃが所定値Ｔｈ１以上であり所定値Ｔｈ２未満であると判定された場合には、次のステップ１１０へ進む。一方、ステップ１６０で、輝度Ｉｃが所定値Ｔｈ１未満であるか、または所定値Ｔｈ２以上であると判定された場合には、次のステップ１０８へ進む。

ステップ１０８では、第１の実施の形態と同様に、今回上記ステップ１０２で設定されたカラー可視画像における注目画素を、濃淡表示画素として決定する。そして、次のステップ１１２へ進む。

ステップ１１０では、今回上記ステップ１０２で設定されたカラー可視画像における注目画素を、カラー表示画素として決定する。そして、次のステップ１１２へ進む。

ステップ１１２では、第１の実施の形態と同様に、今回上記ステップ１０２で注目画素として設定されたカラー可視画像の画素の画像データをＨＳＶ空間からＲＧＢ空間に変換する。

次のステップ１１４では、全ての画素について上記の各ステップ（ステップ１０２、１０４、１６０、１６０で肯定判定された場合には１１０、１６０で否定判定された場合には１０８、１１２）の処理が終了したか否かを判定し、全ての画素について終了していない場合には、上記ステップ１０２へ戻り、まだ処理対象となっていない他の画素を注目画素として設定する。一方、ステップ１１４において、全ての画素について上記の各ステップの処理が終了したと判定された場合には、次のステップ１１６へ進む。

以上、説明したように、上記ステップ１０２、１０４、１６０、１０８、１１０、１１２、１１４の処理では、カラー可視画像を構成し、かつ輝度が第１の所定値Ｔｈ１以上であり第１の所定値より大きい第２の所定値Ｔｈ２未満の画素については、カラー表示されるように、撮影により得られた輝度情報及び撮影により得られた色情報を用いると共に、カラー可視画像を構成し、かつ輝度が第１の所定値Ｔｈ１未満及び第２の所定値Ｔｈ２以上の画素については、濃淡表示されるように、撮影により得られた輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する。

以降の各ステップ（ステップ１１６、１１８、１２０、１２２、１２４、１２６、１２８は、第１の実施の形態と同様であるので、説明を省略する。

以上、本実施の形態（第７の実施の形態）の擬似カラー画像生成処理について説明した。なお、ステップ１０２、１０４、１６０、１０８、１１０、１１２、１１４、１２６、１２８は生成手段１８ｑによって実行される。

以上説明したように、本実施の形態に係る擬似カラー画像生成装置１０によれば、より視認性が良好となるように、色情報がカラー表示に適した情報であるカラー可視画像の画素（すなわち、輝度が第１の所定値Ｔｈ１以上であり第２の所定値Ｔｈ２未満のカラー可視画像の画素）については、カラー表示されるように、撮影により得られた輝度情報及び撮影により得られた色情報を用い、色情報がカラー表示に適していない情報であるカラー可視画像の画素（すなわち、輝度が第１の所定値Ｔｈ１未満及び第２の所定値Ｔｈ２以上のカラー可視画像の画素）については、濃淡表示されるように、撮影により得られた輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する。

従って、本実施の形態に係る擬似カラー画像生成装置１０によれば、より視認性のよい画像を得ることができる。

なお、本実施の形態では、ステップ１０２、１０４、１６０、１０８、１１０、１１２、１１４の処理によって生成された擬似カラー画像に対して、ステップ１１６、１１８、１２０、１２２、１２４の処理を施して、ステップ１２６、１２８で更に擬似カラー画像を生成して表示する例について説明したが、本発明はこれに限られない。例えば、ステップ１０２、１０４、１６０、１０８、１１０、１１２、１１４の処理によって生成された擬似カラー画像を表示装置２０に表示するように制御してもよい。

［第８の実施の形態］
次に第８の実施の形態について説明する。第１〜７の各実施の形態と同様の構成及び同様の処理については説明を省略する場合がある。なお、この場合には、同一の符号を付して説明を省略することもある。第７の実施の形態と第８の実施の形態とで異なる点について説明する。第７の実施の形態ではＣＰＵ１８ｃが図１５に示す擬似カラー画像生成処理を実行する。一方、第８の実施の形態では、図１７に示す擬似カラー画像生成処理の処理ルーチンを実行するためのプログラムがＲＯＭ１８ａに記憶されており、ＣＰＵ１８ｃがＲＯＭ１８ａから図１７に示す擬似カラー画像生成処理の処理ルーチンを実行するためのプログラムを読み出して、図１７に示す擬似カラー画像生成処理を実行する。このように、第８の実施の形態では、図１７に示す擬似カラー画像生成処理を実行する点が、第７の実施の形態とは異なる。

コンピュータ１８を以下で詳細を説明する図１７に示す擬似カラー画像生成処理に従って機能ブロックで表すと、図１８に示すように、取得手段１８ｆ、色情報演算手段１８ｒ、置換手段１８ｈ、及び生成手段１８ｓで表すことができる。

色情報演算手段１８ｒは、カラー可視画像を構成し、かつ輝度が第１の所定値未満及び第１の所定値より大きい第２の所定値以上の画素の色情報を、当該画素周辺の画素であって輝度が第１の所定値以上第２の所定値未満の画素の色情報を用いて補間することにより、カラー可視画像を構成し、かつ輝度が第１の所定値未満及び第２の所定値以上の画素の色情報を演算する。

生成手段１８ｓは、カラー可視画像を構成し、かつ色情報演算手段１８ｒで色情報が演算された画素については、演算された色情報及び撮影により得られた輝度情報を用いると共に、カラー可視画像を構成し、かつ色情報演算手段１８ｒで色情報が演算されていない画素については、撮影により得られた色情報及び撮影により得られた輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する。

次に、コンピュータ１８のＣＰＵ１８ｃが実行する図１７に示す擬似カラー画像生成処理の処理ルーチンについて説明する。

まず、第７の実施の形態と同様に、ステップ１００、１０２、１０４、１６０を実行する。ステップ１６０で、否定判定された場合（輝度Ｉｃが所定値Ｔｈ１未満であるか、または所定値Ｔｈ２以上であると判定された場合）には、ステップ１６２へ進む。一方、ステップ１６０で、肯定判定された場合（輝度Ｉｃが所定値Ｔｈ１以上であり所定値Ｔｈ２未満であると判定された場合）には、ステップ１６４へ進む。

ステップ１６２では、今回上記ステップ１０２で設定されたカラー可視画像における注目画素周辺の画素（例えば、当該注目画素を中心とした１２８画素×１２８画素の領域の画素）であって輝度が所定値Ｔｈ１以上所定値Ｔｈ２未満の画素を特定する。そして、今回上記ステップ１０２で設定されたカラー可視画像における注目画素の色情報を、特定された画素の色情報を用いて補間する（補間処理を行う）ことにより、当該輝度が所定値Ｔｈ１未満または所定値Ｔｈ２以上のカラー可視画像における注目画素の色情報を演算する。これにより、当該輝度が所定値Ｔｈ１未満または所定値Ｔｈ２以上のカラー可視画像における注目画素の色情報が、カラー表示に適した情報となる。そして、ステップ１６４へ進む。

ステップ１６４では、今回上記ステップ１０２で注目画素として設定されたカラー可視画像の画素が、上記ステップ１６２で色情報が演算された画素である場合には、上記ステップ１６２で演算された色情報及び上記ステップ１０４で抽出された輝度情報（撮影により得られた輝度情報）を用いて、今回上記ステップ１０２で設定された注目画素の画像データをＨＳＶ空間からＲＧＢ空間に変換する。また、ステップ１６４では、今回上記ステップ１０２で注目画素として設定されたカラー可視画像の画素が、上記ステップ１６２で色情報が演算されていない画素である場合には、上記ステップ１０４で抽出された色情報及び上記ステップ１０４で抽出された輝度情報を用いて、今回上記ステップ１０２で設定された注目画素の画像データをＨＳＶ空間からＲＧＢ空間に変換する。これにより、今回上記ステップ１０２で注目画素として設定されたカラー可視画像の画素のＲＧＢの画像データを得ることができる。

次のステップ１１４では、全ての画素について上記の各ステップ（ステップ１０２、１０４、１６０、１６０で否定判定された場合には１６２、１６４）の処理が終了したか否かを判定し、全ての画素について終了していない場合には、上記ステップ１０２へ戻り、まだ処理対象となっていない他の画素を注目画素として設定する。一方、ステップ１１４において、全ての画素について上記の各ステップの処理が終了したと判定された場合には、次のステップ１１６へ進む。

以上、説明したように、上記ステップ１０２、１０４、１６０、１６２の処理では、カラー可視画像を構成し、かつ輝度が第１の所定値Ｔｈ１未満及び第１の所定値より大きい第２の所定値Ｔｈ２以上の画素の色情報を、当該画素周辺の画素であって輝度が第１の所定値Ｔｈ１以上第２の所定値Ｔｈ２未満の画素の色情報を用いて補間することにより、カラー可視画像を構成し、かつ輝度が第１の所定値Ｔｈ１未満及び第２の所定値Ｔｈ２以上の画素の色情報を演算する。

また、ステップ１６４、１１４の処理では、カラー可視画像を構成し、かつ上記ステップ１６２で色情報が演算された画素については、演算された色情報及び撮影により得られた輝度情報を用いると共に、カラー可視画像を構成し、かつ上記ステップ１６２で色情報が演算されていない画素については、撮影により得られた色情報及び撮影により得られた輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する。

以降の各ステップ（ステップ１１６、１１８、１２０、１２２、１２４、１２６、１２８は、第１の実施の形態と同様であるので、説明を省略する。

以上、本実施の形態（第８の実施の形態）の擬似カラー画像生成処理について説明した。なお、ステップ１０２、１０４、１６０、１６２は色情報演算手段１８ｒによって実行され、ステップ１６２、１６４、１２６、１２８は生成手段１８ｓによって実行される。

以上説明したように、本実施の形態に係る擬似カラー画像生成装置１０によれば、より視認性が良好となるように、色情報がカラー表示に適していない情報であるカラー可視画像の画素（すなわち、輝度が第１の所定値Ｔｈ１未満及び第２の所定値Ｔｈ２以上のカラー可視画像の画素）の色情報が、色情報がカラー表示に適した情報であるカラー可視画像の画素（すなわち、輝度が第１の所定値Ｔｈ１以上第２の所定値Ｔｈ２未満のカラー可視画像の画素）の色情報を用いた補間によって演算され、そして、カラー可視画像を構成し、かつ上記ステップ１６２で色情報が演算された画素については、演算された色情報及び撮影により得られた輝度情報が用いられると共に、カラー可視画像を構成し、かつ上記ステップ１６２で色情報が演算されていない画素については、撮影により得られた色情報及び撮影により得られた輝度情報が用いられて、擬似カラー画像が生成される。

従って、本実施の形態に係る擬似カラー画像生成装置１０によれば、より視認性のよい画像を得ることができる。

なお、本実施の形態では、ステップ１０２、１０４、１６０、１６２、１６４、１１４の処理によって生成された擬似カラー画像に対して、ステップ１１６、１１８、１２０、１２２、１２４の処理を施して、ステップ１２６、１２８で更に擬似カラー画像を生成して表示する例について説明したが、本発明はこれに限られない。例えば、ステップ１０２、１０４、１６０、１６２、１６４、１１４の処理によって生成された擬似カラー画像を表示装置２０に表示するように制御してもよい。

［第９の実施の形態］
次に第９の実施の形態について説明する。第１〜８の各実施の形態と同様の構成及び同様の処理については説明を省略する場合がある。なお、この場合には、同一の符号を付して説明を省略することもある。第１の実施の形態と第９の実施の形態とで異なる点について説明する。第１の実施の形態ではＣＰＵ１８ｃが図３に示す擬似カラー画像生成処理を実行する。一方、第９の実施の形態では、図１９に示す擬似カラー画像生成処理の処理ルーチンを実行するためのプログラムがＲＯＭ１８ａに記憶されており、ＣＰＵ１８ｃがＲＯＭ１８ａから図１９に示す擬似カラー画像生成処理の処理ルーチンを実行するためのプログラムを読み出して、図１９に示す擬似カラー画像生成処理を実行する。このように、第９の実施の形態では、図１９に示す擬似カラー画像生成処理を実行する点が、第１の実施の形態とは異なる。

コンピュータ１８を以下で詳細を説明する図１９に示す擬似カラー画像生成処理に従って機能ブロックで表すと、図２０に示すように、取得手段１８ｆ、生成手段１８ｔ、及び置換手段１８ｈで表すことができる。

生成手段１８ｔは、カラー可視画像を構成し、かつ色情報が示す色が青、黄、緑、赤、及び橙の少なくとも１つの色の画素については、カラー表示されるように、撮影により得られた輝度情報及び撮影により得られた色情報を用いると共に、カラー可視画像を構成し、かつ色情報が示す色が当該少なくとも１つの色以外の色の画素については、濃淡表示されるように、撮影により得られた輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する。

次に、コンピュータ１８のＣＰＵ１８ｃが実行する図１９に示す擬似カラー画像生成処理の処理ルーチンについて説明する。

まず、第１の実施の形態と同様に、ステップ１００、１０２、１０４を実行する。そして、次のステップ１７０へ進む。ステップ１７０では、上記ステップ１０４で抽出されたカラー可視画像における注目画素の色情報が示す色が、青、黄、緑、赤、及び橙の少なくとも１つの色（例えば、赤の色）であるか否かを判定する。ここで、青、黄、緑、赤、及び橙の色は、例えば車両のドライバが、特に夜間などに注意すべき信号灯の色、標識の色、尾灯の色、及び街路灯の色などである。また、これらの色のうち、赤の色が最も注意すべき色であると考えることができ、赤の色は、例えば、信号灯の色、標識の色、及び尾灯の色である。なお、ステップ１７０で判定に用いられる色は、「青、黄、緑、赤、及び橙の少なくとも１つの色」であればどのような色でもよく、例えば「赤の色」や、「赤の色、及び緑の色」、「緑の色、及び橙の色」など様々な組み合わせが考えられる。

ステップ１７０で、肯定判定された場合（上記ステップ１０４で抽出されたカラー可視画像における注目画素の色情報が示す色が、青、黄、緑、赤、及び橙の少なくとも１つの色であると判定された場合）には、次のステップ１１０へ進む。一方、ステップ１７０で、否定判定された場合（上記ステップ１０４で抽出されたカラー可視画像における注目画素の色情報が示す色が、当該少なくとも１つの色ではないと判定された場合）には、次のステップ１０８へ進む。ここで、「少なくとも１つの色ではないと判定された場合」とは、例えば、上記ステップ１７０での判定に用いられた色が「赤の色」である場合には、赤の色以外の色であると判定された場合を指す。

ステップ１０８では、今回上記ステップ１０２で設定されたカラー可視画像における注目画素を、濃淡表示画素として決定する。そして、次のステップ１１２へ進む。

ステップ１１０では、今回上記ステップ１０２で設定されたカラー可視画像における注目画素を、カラー表示画素として決定する。そして、次のステップ１１２へ進む。

ステップ１１２では、第１の実施の形態と同様に、今回上記ステップ１０２で注目画素として設定されたカラー可視画像の画素の画像データをＨＳＶ空間からＲＧＢ空間に変換する。

次のステップ１１４では、全ての画素について上記の各ステップ（ステップ１０２、１０４、１７０、１７０で肯定判定された場合には１１０、１７０で否定判定された場合には１０８、１１２）の処理が終了したか否かを判定し、全ての画素について終了していない場合には、上記ステップ１０２へ戻り、まだ処理対象となっていない他の画素を注目画素として設定する。一方、ステップ１１４において、全ての画素について上記の各ステップの処理が終了したと判定された場合には、次のステップ１１６へ進む。

以上、説明したように、上記ステップ１０２、１０４、１７０、１０８、１１０、１１２、１１４の処理では、カラー可視画像を構成し、かつ色情報が示す色が青、黄、緑、赤、及び橙の少なくとも１つの色の画素については、カラー表示されるように、撮影により得られた輝度情報及び撮影により得られた色情報を用いると共に、カラー可視画像を構成し、かつ色情報が示す色が当該少なくとも１つの色以外の色の画素については、濃淡表示されるように、撮影により得られた輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する。

以降の各ステップ（ステップ１１６、１１８、１２０、１２２、１２４、１２６、１２８は、第１の実施の形態と同様であるので、説明を省略する。

以上、本実施の形態（第９の実施の形態）の擬似カラー画像生成処理について説明した。なお、ステップ１０２、１０４、１７０、１０８、１１０、１１２、１１４、１２６、１２８は生成手段１８ｔによって実行される。

以上説明したように、本実施の形態に係る擬似カラー画像生成装置１０によれば、より視認性が良好となるように、色情報が示す色が、例えば車両のドライバが特に夜間などに注意すべき信号灯の色、標識の色、尾灯の色、及び街路灯の色（これらの色は、例えば、青、黄、緑、赤、橙などがある）であるカラー可視画像の画素（すなわち、色情報が示す色が青、黄、緑、赤、及び橙の色の少なくとも１つの色の画素）については、カラー表示されるように、撮影により得られた輝度情報及び撮影により得られた色情報を用い、色情報が示す色が、例えば車両のドライバにとって格段の注意が必要とされない色の画素（すなわち、色情報が示す色が上記少なくとも１つの色以外の色の画素）については、濃淡表示されるように、撮影により得られた輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する。

従って、本実施の形態に係る擬似カラー画像生成装置１０によれば、より視認性のよい画像を得ることができる。

なお、本実施の形態では、ステップ１０２、１０４、１７０、１０８、１１０、１１２、１１４の処理によって生成された擬似カラー画像に対して、ステップ１１６、１１８、１２０、１２２、１２４の処理を施して、ステップ１２６、１２８で更に擬似カラー画像を生成して表示する例について説明したが、本発明はこれに限られない。例えば、ステップ１０２、１０４、１７０、１０８、１１０、１１２、１１４の処理によって生成された擬似カラー画像を表示装置２０に表示するように制御してもよい。

［第１０の実施の形態］
次に第１０の実施の形態について説明する。第１〜９の各実施の形態と同様の構成及び同様の処理については説明を省略する場合がある。なお、この場合には、同一の符号を付して説明を省略することもある。第１の実施の形態と第１０の実施の形態とで異なる点について説明する。第１の実施の形態ではＣＰＵ１８ｃが図３に示す擬似カラー画像生成処理を実行する。一方、第１０の実施の形態では、図２１に示す擬似カラー画像生成処理の処理ルーチンを実行するためのプログラムがＲＯＭ１８ａに記憶されており、ＣＰＵ１８ｃがＲＯＭ１８ａから図２１に示す擬似カラー画像生成処理の処理ルーチンを実行するためのプログラムを読み出して、図２１に示す擬似カラー画像生成処理を実行する。このように、第１０の実施の形態では、図２１に示す擬似カラー画像生成処理を実行する点が、第１の実施の形態とは異なる。

コンピュータ１８を以下で詳細を説明する図２１に示す擬似カラー画像生成処理に従って機能ブロックで表すと、図２２に示すように、取得手段１８ｆ、生成手段１８ｕ、及び置換手段１８ｖで表すことができる。

置換手段１８ｖは、取得手段１８ｆによって取得されたカラー可視画像を構成する画素であって、赤外画像の対応する画素である対応画素の輝度より輝度が小さい画素の輝度を、対応画素の輝度で置換する。

生成手段１８ｕは、置換手段１８ｖで輝度が置換されているカラー可視画像の画素については置換された輝度を表す輝度情報及び撮影により得られた色情報を用い、置換手段１８ｖで輝度が置換されていないカラー可視画像の画素については撮影により得られた輝度情報及び撮影により得られた色情報を用いて、擬似カラー画像を生成する。

次に、コンピュータ１８のＣＰＵ１８ｃが実行する図２１に示す擬似カラー画像生成処理の処理ルーチンについて説明する。

まず、第１の実施の形態と同様に、ステップ１００を実行する。そして、次のステップ１８０へ進む。ステップ１８０では、上記ステップ１００で取得したカラー可視画像及び赤外画像の各々に対して、同じ位置の画素を注目画素として設定する。なお、ステップ１８０で注目画素として設定される画素は、詳細を以下で説明するステップ１８２以降の処理が行われていない画素とする。また、カラー可視画像における注目画素に対応する赤外画像における注目画素を、対応画素と称する。

ステップ１８２では、今回上記ステップ１８０で注目画素として設定されたカラー可視画像の画素の画像データをＲＧＢ空間からＨＳＶ空間に変換することにより、上記ステップ１８０で注目画素として設定されたカラー可視画像の画素の色情報（彩度、色相）及び輝度情報（明度（輝度）を含む。すなわち、輝度を表す情報）を抽出する。

次のステップ１８４では、今回上記ステップ１８０で設定されたカラー可視画像における注目画素の輝度Ｉｃと、今回上記ステップ１８０で設定された赤外画像における注目画素の輝度Ｉｒとを比較して、輝度Ｉｃが輝度Ｉｒより小さいか否かを判定する。

ステップ１８４で輝度Ｉｃが輝度Ｉｒより小さいと判定された場合には、次のステップ１８６へ進む。一方、ステップ１８４で輝度Ｉｃが輝度Ｉｒ以上であると判定された場合には、次のステップ１８８へ進む。

ステップ１８６では、カラー可視画像における注目画素の輝度Ｉｃを、赤外画像の輝度Ｉｒとすることにより、輝度Ｉｃを輝度Ｉｒで置換する。そして、次のステップ１８８へ進む。

ステップ１８８では、全ての画素について上記各ステップ（ステップ１８０、１８２、１８４、１８４で肯定判定された場合には１８６）の処理が終了したか否かを判定し、全ての画素について終了していない場合には、上記ステップ１８０へ戻り、まだ処理対象となっていない他の画素を注目画素として設定する。一方、ステップ１８８において、全ての画素について上記各ステップの処理が終了したと判定された場合には、次のステップ１９０へ進む。

以上、説明したように、上記ステップ１８０、１８２、１８４、１８６、１８８の処理では、上記ステップ１００によって取得されたカラー可視画像を構成する画素であって、赤外画像の対応する画素である対応画素の輝度Ｉｒより輝度が小さい画素の輝度Ｉｃを、対応画素の輝度Ｉｒで置換する。

ステップ１９０では、カラー可視画像を構成する複数の画素の画像データを、ＨＳＶ空間からＲＧＢ空間に変換する。これにより、カラー可視画像の画素のＲＧＢの画像データを得ることができる。なお、ＨＳＶ空間からＲＧＢ空間に変換する際には、カラー可視画像を構成する複数の画素のうち、上記ステップ１８６で輝度が置換された画素については、上記ステップ１８６で置換された輝度及び上記ステップ１８２で抽出された色情報（撮影により得られた色情報）を用いて変換を行う。また、ＨＳＶ空間からＲＧＢ空間に変換する際には、カラー可視画像を構成する複数の画素のうち、上記ステップ１８６で輝度が置換されていない画素については、上記ステップ１８２で抽出された輝度（輝度を表す輝度情報）及び上記ステップ１８２で抽出された色情報を用いて変換を行う。

次のステップ１９２では、上記ステップ１９０で得られたＲＧＢの画像データを用いて生成された擬似カラー画像を表示するように表示装置２０の表示を制御する。そして、上記ステップ１００へ戻る。

以上、説明したように、上記ステップ１９０、１９２の処理では、上記ステップ１８６で輝度が置換されているカラー可視画像の画素については置換された輝度を表す輝度情報及び撮影により得られた色情報を用い、上記ステップ１８６で輝度が置換されていないカラー可視画像の画素については撮影により得られた輝度情報及び撮影により得られた色情報を用いて、擬似カラー画像を生成する。

以上、本実施の形態（第１０の実施の形態）の擬似カラー画像生成処理について説明した。なお、ステップ１８０、１８２、１８４、１８６、１８８は置換手段１８ｖによって実行され、ステップ１９０、１９２は生成手段１８ｕによって実行される。

以上説明したように、本実施の形態に係る擬似カラー画像生成装置１０によれば、カラー可視画像の各画素の輝度Ｉｃと、この各画素に対応する赤外画像の各対応画素の輝度Ｉｒとの比較によって、カラー可視画像を構成する画素であって、赤外画像の対応画素の輝度Ｉｒより輝度が小さい画素の輝度Ｉｃが、より視認性が良好となるような輝度に置換されて、擬似カラー画像が生成される。例えば、図２３に示すような擬似カラー画像が表示装置２０に表示される。

従って、本実施の形態に係る擬似カラー画像生成装置１０によれば、より視認性のよい画像を得ることができる。

また、本実施の形態では、上記ステップ１８０、１８２、１８４、１８６、１８８の処理で、カラー可視画像を構成する画素であって、赤外画像の対応する画素である対応画素の輝度Ｉｒより輝度が小さい画素の輝度Ｉｃを、対応画素の輝度Ｉｒで置換する例について説明した。しかしながら、本発明はこれに限られない。例えば、カラー可視画像を構成する画素であって、赤外画像の対応する画素である対応画素の輝度Ｉｒより輝度が小さい画素の輝度Ｉｃを、カラー可視画像を構成する画素の輝度Ｉｃと赤外画像の対応画素の輝度Ｉｒとの加重平均の値で置換するようにしてもよい。なお、この場合には、双方の画素に対して所定の重み付けがされていることとする。これにより、輝度Ｉｒが飽和している場合には、その輝度の飽和を抑制することができる。

なお、上記の第１〜第１０の各実施の形態では、輝度や彩度の比較単位または判定単位となるブロックを、画素単位とした場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、複数の画素からなる領域を、ブロックとしてもよい。この場合には、例えば、各ブロックの平均輝度または平均彩度を、比較または判定に用いればよい。

また、カラー可視画像と赤外画像とを用いて、擬似カラー画像を表示する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、カラー可視画像と遠赤外画像とを用いて、擬似カラー画像を表示してもよい。この場合には、遠赤外カメラを用いて遠赤外画像を生成するか、又は、遠赤外光の波長帯を透過する遠赤外フィルタを用いて、自車両の前方を撮影するようにすればよい。また、赤外光源を用いずに、自車両の前方を撮影すればよい。

また、取得手段、生成手段、色情報演算手段、及び置換手段をコンピュータで実現した場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、取得手段、生成手段、色情報演算手段、及び置換手段を、各手段の機能を実現する複数のコンピュータ、もしくは１つまたは複数の電子回路で構成するようにしてもよい。

また、本発明のプログラムを、記憶媒体に格納して提供することも可能である。

１０ 擬似カラー画像生成装置
１２ 第１撮影装置
１４ 第２撮影装置
１６ 赤外光源
１８ コンピュータ
１８ａ ＲＯＭ
１８ｃ ＣＰＵ
１８ｆ 取得手段
１８ｇ 生成手段
１８ｈ 置換手段
２０ 表示装置

Claims (23)

1. 可視光域の光に基づいて、各々色情報及び輝度情報を含む複数の画素から構成されたカラー可視画像を撮影する撮影手段から前記カラー可視画像を取得する取得手段と、
   前記カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値以上の画素については、カラー表示されるように、撮影により得られた前記輝度情報及び撮影により得られた前記色情報を用いると共に、前記カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値未満の画素については、濃淡表示されるように、撮影により得られた前記輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する生成手段と、
   を含む擬似カラー画像生成装置。
2. 可視光域の光に基づいて、各々色情報及び輝度情報を含む複数の画素から構成されたカラー可視画像を撮影する撮影手段から前記カラー可視画像を取得する取得手段と、
   前記カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値未満の画素の色情報を当該画素周辺の画素であって輝度が前記所定値以上の画素の色情報を用いて補間することにより、前記カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値未満の画素の色情報を演算する色情報演算手段と、
   前記カラー可視画像を構成し、かつ前記色情報演算手段で色情報が演算された画素については、演算された色情報及び撮影により得られた前記輝度情報を用いると共に、前記カラー可視画像を構成し、かつ前記色情報演算手段で色情報が演算されていない画素については、撮影により得られた前記色情報及び撮影により得られた前記輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する生成手段と、
   を含む擬似カラー画像生成装置。
3. 可視光域の光に基づいて、各々色情報及び輝度情報を含む複数の画素から構成されたカラー可視画像を撮影する撮影手段から前記カラー可視画像を取得する取得手段と、
   前記カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値以上の画素については、濃淡表示されるように、撮影により得られた前記輝度情報を用いると共に、前記カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値未満の画素については、カラー表示されるように、撮影により得られた前記輝度情報及び撮影により得られた前記色情報を用いて、擬似カラー画像を生成する生成手段と、
   を含む擬似カラー画像生成装置。
4. 可視光域の光に基づいて、各々色情報及び輝度情報を含む複数の画素から構成されたカラー可視画像を撮影する撮影手段から前記カラー可視画像を取得する取得手段と、
   前記カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値以上の画素の色情報を当該画素周辺の画素であって輝度が前記所定値未満の画素の色情報を用いて補間することにより、前記カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値以上の画素の色情報を演算する色情報演算手段と、
   前記カラー可視画像を構成し、かつ前記色情報演算手段で色情報が演算された画素については、演算された色情報及び撮影により得られた前記輝度情報を用いると共に、前記カラー可視画像を構成し、かつ前記色情報演算手段で色情報が演算されていない画素については、撮影により得られた前記色情報及び撮影により得られた前記輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する生成手段と、
   を含む擬似カラー画像生成装置。
5. 可視光域の光に基づいて、各々彩度を含む色情報及び輝度情報を含む複数の画素から構成されたカラー可視画像を撮影する撮影手段から前記カラー可視画像を取得する取得手段と、
   前記カラー可視画像を構成し、かつ彩度が所定値以上の画素については、カラー表示されるように、撮影により得られた前記輝度情報及び撮影により得られた前記色情報を用いると共に、前記カラー可視画像を構成し、かつ彩度が所定値未満の画素については、濃淡表示されるように、撮影により得られた前記輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する生成手段と、
   を含む擬似カラー画像生成装置。
6. 可視光域の光に基づいて、各々彩度を含む色情報及び輝度情報を含む複数の画素から構成されたカラー可視画像を撮影する撮影手段から前記カラー可視画像を取得する取得手段と、
   前記カラー可視画像を構成し、かつ彩度が所定値未満の画素の色情報を当該画素周辺の画素であって彩度が前記所定値以上の画素の色情報を用いて補間することにより、前記カラー可視画像を構成し、かつ彩度が所定値未満の画素の色情報を演算する色情報演算手段と、
   前記カラー可視画像を構成し、かつ前記色情報演算手段で色情報が演算された画素については、演算された色情報及び撮影により得られた前記輝度情報を用いると共に、前記カラー可視画像を構成し、かつ前記色情報演算手段で色情報が演算されていない画素については、撮影により得られた前記色情報及び撮影により得られた前記輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する生成手段と、
   を含む擬似カラー画像生成装置。
7. 可視光域の光に基づいて、各々色情報及び輝度情報を含む複数の画素から構成されたカラー可視画像を撮影する撮影手段から前記カラー可視画像を取得する取得手段と、
   前記カラー可視画像を構成し、かつ輝度が第１の所定値以上であり前記第１の所定値より大きい第２の所定値未満の画素については、カラー表示されるように、撮影により得られた前記輝度情報及び撮影により得られた前記色情報を用いると共に、前記カラー可視画像を構成し、かつ輝度が前記第１の所定値未満及び前記第２の所定値以上の画素については、濃淡表示されるように、撮影により得られた前記輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する生成手段と、
   を含む擬似カラー画像生成装置。
8. 可視光域の光に基づいて、各々色情報及び輝度情報を含む複数の画素から構成されたカラー可視画像を撮影する撮影手段から前記カラー可視画像を取得する取得手段と、
   前記カラー可視画像を構成し、かつ輝度が第１の所定値未満及び前記第１の所定値より大きい第２の所定値以上の画素の色情報を、当該画素周辺の画素であって輝度が前記第１の所定値以上前記第２の所定値未満の画素の色情報を用いて補間することにより、前記カラー可視画像を構成し、かつ輝度が前記第１の所定値未満及び前記第２の所定値以上の画素の色情報を演算する色情報演算手段と、
   前記カラー可視画像を構成し、かつ前記色情報演算手段で色情報が演算された画素については、演算された色情報及び撮影により得られた前記輝度情報を用いると共に、前記カラー可視画像を構成し、かつ前記色情報演算手段で色情報が演算されていない画素については、撮影により得られた前記色情報及び撮影により得られた前記輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する生成手段と、
   を含む擬似カラー画像生成装置。
9. 可視光域の光に基づいて、各々色情報及び輝度情報を含む複数の画素から構成されたカラー可視画像を撮影する撮影手段から前記カラー可視画像を取得する取得手段と、
   前記カラー可視画像を構成し、かつ色情報が示す色が赤の色の画素については、カラー表示されるように、撮影により得られた前記輝度情報及び撮影により得られた前記色情報を用いると共に、前記カラー可視画像を構成し、かつ色情報が示す色が赤の色以外の色の画素については、濃淡表示されるように、撮影により得られた前記輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する生成手段と、
   を含む擬似カラー画像生成装置。
10. 可視光域の光に基づいて、各々色情報及び輝度情報を含む複数の画素から構成されたカラー可視画像を撮影する撮影手段から前記カラー可視画像を取得する取得手段と、
    前記カラー可視画像を構成し、かつ色情報が示す色が青、黄、緑、赤、及び橙の少なくとも１つの色の画素については、カラー表示されるように、撮影により得られた前記輝度情報及び撮影により得られた前記色情報を用いると共に、前記カラー可視画像を構成し、かつ色情報が示す色が前記少なくとも１つの色以外の色の画素については、濃淡表示されるように、撮影により得られた前記輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する生成手段と、
    を含む擬似カラー画像生成装置。
11. 前記撮影手段は、更に、近赤外域の光に基づいて、各々輝度情報を含む複数の画素から構成された赤外画像を撮影し、
    前記取得手段は、更に、前記撮影手段から前記赤外画像を取得し、
    前記生成手段によって生成された擬似カラー画像を構成する画素であって、前記赤外画像の対応する画素である対応画素の輝度より輝度が小さい画素の輝度を、前記対応画素の輝度で置換するか、または、前記擬似カラー画像を構成する画素の輝度と前記赤外画像の前記対応画素の輝度との加重平均の値で置換する置換手段を更に含み、
    前記生成手段は、前記置換手段で輝度が置換されている前記擬似カラー画像の画素については置換された輝度を表す輝度情報及び前記擬似カラー画像の対応する色情報を用い、前記置換手段で輝度が置換されていない前記擬似カラー画像の画素については撮影により得られた前記輝度情報及び前記擬似カラー画像の対応する色情報を用いて、擬似カラー画像を更に生成する請求項１〜１０の何れか１項記載の擬似カラー画像生成装置。
12. 可視光域の光に基づいて、各々色情報及び輝度情報を含む複数の画素から構成されたカラー可視画像を撮影すると共に、近赤外域の光に基づいて、各々輝度情報を含む複数の画素から構成された赤外画像を撮影する撮影手段から前記カラー可視画像及び前記赤外画像を取得する取得手段と、
    前記取得手段によって取得されたカラー可視画像を構成する画素であって、前記赤外画像の対応する画素である対応画素の輝度より輝度が小さい画素の輝度を、前記対応画素の輝度で置換するか、または、前記カラー可視画像を構成する画素の輝度と前記赤外画像の前記対応画素の輝度との加重平均の値で置換する置換手段と、
    前記置換手段で輝度が置換されている前記カラー可視画像の画素については置換された輝度を表す輝度情報及び撮影により得られた前記色情報を用い、前記置換手段で輝度が置換されていない前記カラー可視画像の画素については撮影により得られた前記輝度情報及び撮影により得られた前記色情報を用いて、擬似カラー画像を生成する生成手段と、
    を含む擬似カラー画像生成装置。
13. コンピュータを、
    可視光域の光に基づいて、各々色情報及び輝度情報を含む複数の画素から構成されたカラー可視画像を撮影する撮影手段から前記カラー可視画像を取得する取得手段、及び
    前記カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値以上の画素については、カラー表示されるように、撮影により得られた前記輝度情報及び撮影により得られた前記色情報を用いると共に、前記カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値未満の画素については、濃淡表示されるように、撮影により得られた前記輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する生成手段
    として機能させるためのプログラム。
14. コンピュータを、
    可視光域の光に基づいて、各々色情報及び輝度情報を含む複数の画素から構成されたカラー可視画像を撮影する撮影手段から前記カラー可視画像を取得する取得手段、
    前記カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値未満の画素の色情報を当該画素周辺の画素であって輝度が前記所定値以上の画素の色情報を用いて補間することにより、前記カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値未満の画素の色情報を演算する色情報演算手段、及び
    前記カラー可視画像を構成し、かつ前記色情報演算手段で色情報が演算された画素については、演算された色情報及び撮影により得られた前記輝度情報を用いると共に、前記カラー可視画像を構成し、かつ前記色情報演算手段で色情報が演算されていない画素については、撮影により得られた前記色情報及び撮影により得られた前記輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する生成手段
    として機能させるためのプログラム。
15. コンピュータを、
    可視光域の光に基づいて、各々色情報及び輝度情報を含む複数の画素から構成されたカラー可視画像を撮影する撮影手段から前記カラー可視画像を取得する取得手段、及び
    前記カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値以上の画素については、濃淡表示されるように、撮影により得られた前記輝度情報を用いると共に、前記カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値未満の画素については、カラー表示されるように、撮影により得られた前記輝度情報及び撮影により得られた前記色情報を用いて、擬似カラー画像を生成する生成手段
    として機能させるためのプログラム。
16. コンピュータを、
    可視光域の光に基づいて、各々色情報及び輝度情報を含む複数の画素から構成されたカラー可視画像を撮影する撮影手段から前記カラー可視画像を取得する取得手段、
    前記カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値以上の画素の色情報を当該画素周辺の画素であって輝度が前記所定値未満の画素の色情報を用いて補間することにより、前記カラー可視画像を構成し、かつ輝度が所定値以上の画素の色情報を演算する色情報演算手段、及び
    前記カラー可視画像を構成し、かつ前記色情報演算手段で色情報が演算された画素については、演算された色情報及び撮影により得られた前記輝度情報を用いると共に、前記カラー可視画像を構成し、かつ前記色情報演算手段で色情報が演算されていない画素については、撮影により得られた前記色情報及び撮影により得られた前記輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する生成手段
    として機能させるためのプログラム。
17. コンピュータを、
    可視光域の光に基づいて、各々彩度を含む色情報及び輝度情報を含む複数の画素から構成されたカラー可視画像を撮影する撮影手段から前記カラー可視画像を取得する取得手段、及び
    前記カラー可視画像を構成し、かつ彩度が所定値以上の画素については、カラー表示されるように、撮影により得られた前記輝度情報及び撮影により得られた前記色情報を用いると共に、前記カラー可視画像を構成し、かつ彩度が所定値未満の画素については、濃淡表示されるように、撮影により得られた前記輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する生成手段
    として機能させるためのプログラム。
18. コンピュータを、
    可視光域の光に基づいて、各々彩度を含む色情報及び輝度情報を含む複数の画素から構成されたカラー可視画像を撮影する撮影手段から前記カラー可視画像を取得する取得手段、
    前記カラー可視画像を構成し、かつ彩度が所定値未満の画素の色情報を当該画素周辺の画素であって彩度が前記所定値以上の画素の色情報を用いて補間することにより、前記カラー可視画像を構成し、かつ彩度が所定値未満の画素の色情報を演算する色情報演算手段、及び
    前記カラー可視画像を構成し、かつ前記色情報演算手段で色情報が演算された画素については、演算された色情報及び撮影により得られた前記輝度情報を用いると共に、前記カラー可視画像を構成し、かつ前記色情報演算手段で色情報が演算されていない画素については、撮影により得られた前記色情報及び撮影により得られた前記輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する生成手段
    として機能させるためのプログラム。
19. コンピュータを、
    可視光域の光に基づいて、各々色情報及び輝度情報を含む複数の画素から構成されたカラー可視画像を撮影する撮影手段から前記カラー可視画像を取得する取得手段、及び
    前記カラー可視画像を構成し、かつ輝度が第１の所定値以上であり前記第１の所定値より大きい第２の所定値未満の画素については、カラー表示されるように、撮影により得られた前記輝度情報及び撮影により得られた前記色情報を用いると共に、前記カラー可視画像を構成し、かつ輝度が前記第１の所定値未満及び前記第２の所定値以上の画素については、濃淡表示されるように、撮影により得られた前記輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する生成手段
    として機能させるためのプログラム。
20. コンピュータを、
    可視光域の光に基づいて、各々色情報及び輝度情報を含む複数の画素から構成されたカラー可視画像を撮影する撮影手段から前記カラー可視画像を取得する取得手段、
    前記カラー可視画像を構成し、かつ輝度が第１の所定値未満及び前記第１の所定値より大きい第２の所定値以上の画素の色情報を、当該画素周辺の画素であって輝度が前記第１の所定値以上前記第２の所定値未満の画素の色情報を用いて補間することにより、前記カラー可視画像を構成し、かつ輝度が第１の所定値未満及び前記第２の所定値以上の画素の色情報を演算する色情報演算手段、及び
    前記カラー可視画像を構成し、かつ前記色情報演算手段で色情報が演算された画素については、演算された色情報及び撮影により得られた前記輝度情報を用いると共に、前記カラー可視画像を構成し、かつ前記色情報演算手段で色情報が演算されていない画素については、撮影により得られた前記色情報及び撮影により得られた前記輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する生成手段
    として機能させるためのプログラム。
21. コンピュータを、
    可視光域の光に基づいて、各々色情報及び輝度情報を含む複数の画素から構成されたカラー可視画像を撮影する撮影手段から前記カラー可視画像を取得する取得手段、及び
    前記カラー可視画像を構成し、かつ色情報が示す色が赤の色の画素については、カラー表示されるように、撮影により得られた前記輝度情報及び撮影により得られた前記色情報を用いると共に、前記カラー可視画像を構成し、かつ色情報が示す色が赤の色以外の色の画素については、濃淡表示されるように、撮影により得られた前記輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する生成手段
    として機能させるためのプログラム。
22. コンピュータを、
    可視光域の光に基づいて、各々色情報及び輝度情報を含む複数の画素から構成されたカラー可視画像を撮影する撮影手段から前記カラー可視画像を取得する取得手段、及び
    前記カラー可視画像を構成し、かつ色情報が示す色が青、黄、緑、赤、及び橙の少なくとも１つの色の画素については、カラー表示されるように、撮影により得られた前記輝度情報及び撮影により得られた前記色情報を用いると共に、前記カラー可視画像を構成し、かつ色情報が示す色が前記少なくとも１つの色以外の色の画素については、濃淡表示されるように、撮影により得られた前記輝度情報を用いて、擬似カラー画像を生成する生成手段
    として機能させるためのプログラム。
23. コンピュータを、
    可視光域の光に基づいて、各々色情報及び輝度情報を含む複数の画素から構成されたカラー可視画像を撮影すると共に、近赤外域の光に基づいて、各々輝度情報を含む複数の画素から構成された赤外画像を撮影する撮影手段から前記カラー可視画像及び前記赤外画像を取得する取得手段、
    前記取得手段によって取得されたカラー可視画像を構成する画素であって、前記赤外画像の対応する画素である対応画素の輝度より輝度が小さい画素の輝度を、前記対応画素の輝度で置換するか、または、前記カラー可視画像を構成する画素の輝度と前記赤外画像の前記対応画素の輝度との加重平均の値で置換する置換手段、及び
    前記置換手段で輝度が置換されている前記カラー可視画像の画素については置換された輝度を表す輝度情報及び撮影により得られた前記色情報を用い、前記置換手段で輝度が置換されていない前記カラー可視画像の画素については撮影により得られた前記輝度情報及び撮影により得られた前記色情報を用いて、擬似カラー画像を生成する生成手段
    として機能させるためのプログラム。