JP2010188874A - Inter-vehicle control device - Google Patents
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本発明は、先行車両に対する自車両の車間距離を制御するための車間制御装置に関する。 The present invention relates to an inter-vehicle control device for controlling an inter-vehicle distance of a host vehicle with respect to a preceding vehicle.
従来の車間制御装置としては、例えば特許文献1に記載されているように、先行車両に追従するように自車両の走行を制御(以下、単に「追従制御」という)する走行制御手段を備えたものが知られている。この車間制御装置では、自車両と先行車両との車間距離に応じて減速度勾配を変更して追従制御が行われている。 As a conventional inter-vehicle distance control device, for example, as described in Patent Document 1, a travel control unit that controls the travel of the host vehicle so as to follow the preceding vehicle (hereinafter simply referred to as “follow-up control”) is provided. Things are known. In this inter-vehicle distance control device, follow-up control is performed by changing the deceleration gradient according to the inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle.
しかしながら、上述したような車間制御装置では、運転者の先行車両に対する注意力によっては、運転者が追従制御の加減速勾配に対して違和感を感じてしまうおそれがある。 However, in the inter-vehicle control apparatus as described above, the driver may feel uncomfortable with the acceleration / deceleration gradient of the follow-up control depending on the driver's attention to the preceding vehicle.
そこで、本発明は、運転者が感じる違和感を低減することができる車間制御装置を提供することを課題とする。 Then, this invention makes it a subject to provide the inter-vehicle control apparatus which can reduce the discomfort which a driver | operator feels.
上記課題を達成するために、本発明に係る車間制御装置は、先行車両に対する自車両の車間距離を制御するための車間制御装置であって、先行車両に追従するように自車両の走行を制御する走行制御手段と、自車両の運転者の走行に対する注意力の度合いを検出する注意力検出手段と、注意力検出手段によって検出した注意力の度合いに応じて、走行制御手段による制御の加速ゲイン値及び減速ゲイン値の少なくとも一方を変更するするゲイン値変更手段と、を備えたことを特徴とする。 In order to achieve the above object, an inter-vehicle control apparatus according to the present invention is an inter-vehicle control apparatus for controlling the inter-vehicle distance of the own vehicle with respect to a preceding vehicle, and controls the traveling of the own vehicle so as to follow the preceding vehicle. A driving control means for controlling the vehicle, an attention detecting means for detecting the degree of attention to the driving of the driver of the host vehicle, and an acceleration gain of control by the driving control means according to the degree of attention detected by the attention detecting means. Gain value changing means for changing at least one of the value and the deceleration gain value.
この車間制御装置では、運転者の走行に対する注意力の度合いに応じて、走行制御手段による制御の加速ゲイン値及び減速ゲイン値の少なくとも一方が変更される。よって、追従制御の際、先行車両に対する注意力に応じて加減速勾配が制御されることとなり、その結果、運転者が感じる違和感を低減することが可能となる。 In this inter-vehicle distance control device, at least one of the acceleration gain value and the deceleration gain value of the control by the travel control means is changed according to the degree of attention to the travel of the driver. Therefore, during the follow-up control, the acceleration / deceleration gradient is controlled according to the attention to the preceding vehicle, and as a result, it is possible to reduce the uncomfortable feeling felt by the driver.
ここで、走行制御手段は、先行車両と自車両との相対位置関係を設定値に保つように自車両の走行を制御することが好ましい。この場合、例えばACC(Adaptive Cruise Control)等の自動走行が実行されることとなる。 Here, it is preferable that the travel control means controls the travel of the host vehicle so that the relative positional relationship between the preceding vehicle and the host vehicle is maintained at a set value. In this case, for example, automatic traveling such as ACC (Adaptive Cruise Control) is executed.
また、上記作用効果を好適に奏する構成として、具体的には、注意力検出手段は、運転者の顔の向きを検出する顔向き検出手段、自車両のブレーキペダル若しくはアクセルペダルに対する運転者の足の載置状況を検出する載置状況検出手段、及び自車両の車内機器の操作状況を検出する操作状況検出手段、の少なくとも1つを含んで構成されている場合がある。 Further, as a configuration that preferably exhibits the above-described effects, specifically, the attention detecting means includes a face direction detecting means that detects the face direction of the driver, a driver's foot with respect to the brake pedal or the accelerator pedal of the host vehicle. There is a case where it is configured to include at least one of a mounting status detecting means for detecting the mounting status of the vehicle and an operating status detecting means for detecting the operating status of the in-vehicle device of the host vehicle.
本発明によれば、運転者が感じる違和感を低減することが可能となる。 According to the present invention, it is possible to reduce the uncomfortable feeling felt by the driver.
以下、図面を参照しながら、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明では、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the following description, the same or equivalent elements will be denoted by the same reference numerals, and redundant description will be omitted.
図1に示すように、本実施形態の車間制御装置1は、先行車両に対する自車両10の車間距離を制御するためのものである。ここでの車間制御装置1は、自動車等の自車両10に搭載され、ACCが作動されて追従制御が実行されたときの車間距離を制御する。
As shown in FIG. 1, the inter-vehicle control device 1 of the present embodiment is for controlling the inter-vehicle distance of the
図1に示すように、車間制御装置1は、ECU(Electronic Control Unit)2を備えている。このECU2には、エンジンアクチュエータ(スロットルアクチュエータ)及びブレーキアクチュエータ等のアクチュエータ3が接続されている。
As shown in FIG. 1, the inter-vehicle distance control device 1 includes an ECU (Electronic Control Unit) 2. The
これにより、ECU2は、例えばミリ波レーダ等のセンサで検出された自車両10の走行状態に基づいて、先行車両と自車両10との相対位置関係を設定値に保つようアクチュエータ3を制御し、先行車両に追従するよう自車両10の走行を制御する(以下、単に「追従制御」又は「ACC制御」という)。
Thus, the
また、ECU2には、顔向きセンサ(顔向き検出手段)4及び車内機器5が接続されている。顔向きセンサ4は、例えば自車両10の運転者の視線に基づいて該運転者の顔向きを判定し、顔向きに関する信号をECU2に出力する。車内機器5としては、カーナビ、オーディオ、エアコン、車載電話器等が挙げられ、ワイパースイッチやウィンカースイッチ等の車内設備も含まれる。この車内機器5は、その操作状況(操作中であるか否か)に関する信号をECU2に出力する。
The
これにより、ECU2は、出力された各信号値に基づいて運転者の顔向き及び車内機器5の操作状況を検出し、これらに基づいて運転者の走行に対する注意力の度合いを求め、かかる注意力の度合いに応じてACC制御の加速ゲイン値及び減速ゲイン値の少なくとも一方を変更する(詳しくは後述)。
Thereby, ECU2 detects a driver | operator's face direction and the operation condition of the in-
このように構成された車間制御装置1では、図2に示すように、まず、先行車両に追従走行中であるか否か、つまり、ACC制御が実行されているか否かを判定する(S1)。ACC制御が実行されていない場合、そのまま処理を終了する一方、ACC制御が実行されている場合、運転者が車内機器5を操作中であるか否かを判定する(S2)。 In the inter-vehicle distance control apparatus 1 configured as described above, as shown in FIG. 2, first, it is determined whether or not the vehicle is following the preceding vehicle, that is, whether or not ACC control is being executed (S1). . When the ACC control is not executed, the process is terminated as it is, while when the ACC control is executed, it is determined whether or not the driver is operating the in-vehicle device 5 (S2).
運転者が車内機器5を操作中である場合、加速ゲイン値を標準値(デフォルト値)から小さいものに変更すると共に、減速ゲイン値を標準値のままとする(S3)。これは、次の理由による。
When the driver is operating the in-
すなわち、運転者が車内機器5を操作中である場合、運転者の注意が運転に向かっておらず、走行に対する注意力の度合いが低いと判定できる(検出できる)。よって、加速ゲイン値を小さくして先行車両に対する追従性を犠牲にしてでも加速度を抑えることで、一層安全に追従走行できるだけでなく、運転者が自ら運転に注意を向けるよう促すことが可能となるためである。なお、減速ゲイン値は、通常の標準値でも充分安全であることから、変更していない。
That is, when the driver is operating the in-
一方、運転者が車内機器5を操作中でない場合、運転者が前を向いているか否かを判定する(S4)。運転者が前を見ていない場合、加速ゲイン値及び減速ゲイン値が標準値のままとされる(S5)。他方、運転者が前を見ている場合、加速ゲイン値を大きいものに変更すると共に、減速ゲイン値を小さいものに変更する(S6)。これは、次の理由による。
On the other hand, when the driver is not operating the in-
すなわち、運転者が前を見ている場合、運転者の注意が運転に向かっており、走行に対する注意力の度合いが高いと判定できる(検出できる)。よって、運転者がいつでも減速できる状態であると推認できるため、加速ゲイン値を大きくして先行車両に対する追従性を高めることで、スムーズな追従が可能となるためである。また、減速ゲイン値を小さくすることで、速度低下を抑制することができ、NV性能及び燃費を向上させることが可能となるためである。 That is, when the driver is looking forward, it can be determined (detectable) that the driver's attention is toward driving and the degree of attention to driving is high. Therefore, since it can be inferred that the driver can always decelerate, it is possible to smoothly follow the vehicle by increasing the acceleration gain value and improving the followability to the preceding vehicle. Further, by reducing the deceleration gain value, it is possible to suppress a decrease in speed and improve NV performance and fuel consumption.
以上、本実施形態にでは、運転者が前方注意状態にあるとき、及び、運転者が各種スイッチ類を操作中の状態にあるとき、これら運転者状態のそれぞれに応じてACC制御が変更される。つまり、運転者の走行に対する注意力の度合いに応じて、ACC制御の加速ゲイン値及び減速ゲイン値の少なくとも一方が変更される。よって、ACC制御の際、先行車両に対する注意力に応じて加減速勾配が制御されることになり、運転者が感じる違和感を低減することが可能となる。 As described above, in the present embodiment, when the driver is in the forward attention state and when the driver is operating various switches, the ACC control is changed according to each of the driver states. . That is, at least one of the acceleration gain value and the deceleration gain value of the ACC control is changed according to the degree of attention to the driving by the driver. Accordingly, during the ACC control, the acceleration / deceleration gradient is controlled according to the attention to the preceding vehicle, and it is possible to reduce the uncomfortable feeling felt by the driver.
ところで、追従走行においては、運転者が自ら運転する場合、加速中の先行車両が急減速したときでも、運転者は直ちに減速操作を行うことから、安全に減速することができる。一方、ACC制御により自動的に加速する場合では、加速中の先行車両が急減速したとき、運転者が咄嗟に減速操作を行い得るとは限らない。そのため、ACC制御では、広い車間距離が必要となり、その結果、自車両10が先行車両に置いて行かれることがある。
By the way, in following driving | running | working, even when the driver | operator himself / herself drives rapidly, even if the preceding vehicle being accelerated suddenly decelerates, the driver can decelerate safely because it immediately performs the decelerating operation. On the other hand, in the case of automatically accelerating by the ACC control, when the preceding vehicle being accelerated suddenly decelerates, the driver may not always perform the deceleration operation. Therefore, the ACC control requires a wide inter-vehicle distance, and as a result, the
また、追従走行においては、運転者が自ら運転する場合、減速中の先行車両が減速度を強めたときでも、運転者は直ちに減速度を強くすることから、安全に減速することができる。一方、ACC制御により自動的に減速する場合では、減速中の先行車両が減速度を強めたとき、運転者が咄嗟に減速操作を行い得るとは限らない。そのため、ACC制御では、広い車間距離が必要となると共に、必要以上に減速されることがある。 In the follow-up driving, when the driver drives by himself / herself, even when the preceding vehicle being decelerated increases the deceleration, the driver immediately increases the deceleration, so that the driver can decelerate safely. On the other hand, in the case of automatically decelerating by ACC control, when the preceding vehicle being decelerated increases the deceleration, the driver may not be able to perform a decelerating operation. For this reason, the ACC control requires a wide inter-vehicle distance and may be decelerated more than necessary.
これに対し、本実施形態では、上述したように、運転者の走行に対する注意力の度合いに応じて、ACC制御の加速ゲイン値及び減速ゲイン値の少なくとも一方が変更される。よって、ACC制御でも、運転者が咄嗟に減速操作を行い得る場合(注意力の度合いが高い場合)には、加速ゲイン値が大きく且つ減速ゲイン値が小さくなるため、広い車間距離が必要となったり必要以上に減速されたりするのを防止することができる。 In contrast, in the present embodiment, as described above, at least one of the acceleration gain value and the deceleration gain value of the ACC control is changed according to the degree of attention to the driver's travel. Therefore, even in the ACC control, when the driver can perform the deceleration operation drastically (when the degree of attention is high), the acceleration gain value is large and the deceleration gain value is small, so a wide inter-vehicle distance is required. Or slowing down more than necessary.
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。例えば、上記実施形態は、自車両10のブレーキペダル及びアクセルペダルに対する運転者の足の載置状況を検出するセンサ(載置状況検出手段)をさらに備えていてもよい。この場合、例えばアクセルペダルに足が載置されていることが検出されると、走行(特に、加速)に対する注意力の度合いが高いとされ、加速ゲイン値が大きくされる。また、例えばブレーキペダルに足が載置されていることが検出されると、走行(特に、減速)に対する注意力の度合いが高いとされ、減速ゲイン値が小さくされる。
The preferred embodiment of the present invention has been described above, but the present invention is not limited to the above embodiment. For example, the above-described embodiment may further include a sensor (mounting condition detecting unit) that detects the mounting condition of the driver's foot with respect to the brake pedal and the accelerator pedal of the
なお、以上においては、ACC制御を実行するECU2が、走行制御手段を構成する。運転者の顔向き及び車内機器5の操作状況に基づき注意力の度合いを求めるECU2と顔向きセンサ4とが、注意力検出手段を構成する。ACC制御の加速ゲイン値及び減速ゲイン値を変更するECU2が、ゲイン値変更手段を構成する。
In the above, the
1…車間制御装置、2…ECU(走行制御手段、注意力検出手段、ゲイン値変更手段、操作状況検出手段)、4…顔向きセンサ(顔向き検出手段、注意力検出手段)、5…車内機器、10…自車両。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Vehicle distance control apparatus, 2 ... ECU (travel control means, attention detection means, gain value change means, operation condition detection means), 4 ... Face direction sensor (face direction detection means, attention force detection means), 5 ... In-vehicle Equipment, 10 ... own vehicle.
Claims (3)
前記先行車両に追従するように前記自車両の走行を制御する走行制御手段と、
前記自車両の運転者の走行に対する注意力の度合いを検出する注意力検出手段と、
前記注意力検出手段によって検出した前記注意力の度合いに応じて、前記走行制御手段による制御の加速ゲイン値及び減速ゲイン値の少なくとも一方を変更するするゲイン値変更手段と、を備えたことを特徴とする車間制御装置。 An inter-vehicle control device for controlling the inter-vehicle distance of the host vehicle with respect to a preceding vehicle,
Traveling control means for controlling traveling of the host vehicle so as to follow the preceding vehicle;
Attention detecting means for detecting the degree of attention to the driving of the driver of the host vehicle;
Gain value changing means for changing at least one of an acceleration gain value and a deceleration gain value of the control by the travel control means according to the degree of the attention detected by the attention detection means. The inter-vehicle control device.
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