JP2010165136A - Redundancy control device - Google Patents

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Seiki Kosakai
清貴 小酒井
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Yokogawa Electric Corp
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Yokogawa Electric Corp
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a redundancy control device for specifying the location of a fault when any failure occurs in diagnostic communication between redundant controllers. <P>SOLUTION: In the redundancy control device, a first controller and a second controller communicate with each other through a serial bus, and communicate with a host device through a communication bus. Each controller is provided with: a transceiver for transmitting a diagnostic frame from one controller to the other controller; and a receiver for receiving the diagnostic frame transmitted from the other controller. The first controller and the second controller are each provided with: a feedback check means of the transmission data of the one transceiver; and an error detection means for detecting single-bit error or multi-bit error for the data received from the other side. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、第１コントローラ及び第２コントローラがシリアルバスを介して相互に通信すると共に通信バスを介して上位装置と通信し、各コントローラは診断フレームを自側より相手側コントローラに送信するトランシーバーと、相手側から送信された診断フレームを受信するレシーバーとを具備する冗長化制御装置に関するものである。   The present invention provides a transceiver in which a first controller and a second controller communicate with each other via a serial bus and communicate with a host device via a communication bus, and each controller transmits a diagnostic frame from its own side to a counterpart controller. The present invention relates to a redundancy control device including a receiver that receives a diagnostic frame transmitted from the other party.

図５は、従来の冗長化制御システムの構成例を示す機能ブロック図である。プラントの機器を制御するコントローラは、信頼性確保のために二重化されたハードウェア構成をとる。   FIG. 5 is a functional block diagram showing a configuration example of a conventional redundant control system. The controller that controls the plant equipment has a redundant hardware configuration to ensure reliability.

冗長化された第１コントローラ１０及び第２コントローラ２０は、制御バス３０を介して上位装置４０と通信すると共に、第１シリアルバス５１及び第２シリアルバス５２で相互に通信を行って動作している。これらコントローラ１０及び２０の状態は、制御バス３０を介して接続された上位装置４０のオペレーターにより監視されている。   The redundant first controller 10 and second controller 20 communicate with the host device 40 via the control bus 30 and operate by communicating with each other via the first serial bus 51 and the second serial bus 52. Yes. The states of these controllers 10 and 20 are monitored by an operator of the host device 40 connected via the control bus 30.

第１コントローラ１０及び第２コントローラ２０内部には、コントローラ間通信を制御する通信コントローラ１１及び２１を備えている。また、シリアルデータの送信を行うためのトランシーバー１２及び２２並びにシリアル通信の受信を行うためのレシーバー１３及び２３を備えている。   The first controller 10 and the second controller 20 include communication controllers 11 and 21 that control inter-controller communication. In addition, transceivers 12 and 22 for transmitting serial data and receivers 13 and 23 for receiving serial communication are provided.

トランシーバー１２及び２２は、パラレルバスＰＢ１１のデータ及びパラレルバスＰＢ２１のデータをシリアル変換して相手コントローラのレシーバー２３及び１３にシリアル送信を行う。レシーバー１３及び２３は、シリアルで受信したデータをパラレル変換し、パラレルバスＰＢ１２及びパラレルバスＰＢ２２を介して通信コントローラ１１及び２１に送る。   The transceivers 12 and 22 serially convert the data on the parallel bus PB11 and the data on the parallel bus PB21 and serially transmit the data to the receivers 23 and 13 of the counterpart controller. The receivers 13 and 23 convert the serially received data into parallel data and send the data to the communication controllers 11 and 21 via the parallel bus PB12 and the parallel bus PB22.

第１コントローラ１０は診断フレーム６０を、第１シリアルバス５１を介して第２コントローラ２０に送り、第２コントローラ２０は受信した診断フレームを、第２シリアルバス５２を介して第１コントローラ１０に返す。   The first controller 10 sends the diagnostic frame 60 to the second controller 20 via the first serial bus 51, and the second controller 20 returns the received diagnostic frame to the first controller 10 via the second serial bus 52. .

図６は、従来の診断フレームの一般的な構成図であり、診断フレームヘッダＤ１、診断用データＤ２、ＣＲＣ等のフレームチェックシーケンスＤ３で構成されている。   FIG. 6 is a general configuration diagram of a conventional diagnostic frame, and includes a frame check sequence D3 such as a diagnostic frame header D1, diagnostic data D2, and CRC.

第１コントローラ１０は、送信した診断フレームが正しく返された場合にはシリアルバス５１、５２は正常であり、正しい応答がない場合は、シリアルバスの故障とみなし上位装置４０に通知し、アラーム等をあげてオペレーターに警報する。   When the transmitted diagnostic frame is correctly returned, the first controller 10 determines that the serial buses 51 and 52 are normal. If there is no correct response, the first controller 10 regards the serial bus as a failure and notifies the host device 40 of an alarm, etc. To alert the operator.

特開２００６−２０９５９３号公報JP 2006-209593 A

従来の診断通信の手法では、診断フレームの異常受信があった場合、診断フレームの通信経路のどこで故障が発生したのかを特定することができない。   In the conventional diagnostic communication method, when there is an abnormal reception of a diagnostic frame, it is impossible to specify where the failure has occurred in the communication path of the diagnostic frame.

即ち、診断の失敗は、第１コントローラ１０のパラレルバスＰＢ１１，ＰＢ１２及び第２コントローラ２０のパラレルバスＰＢ２１，ＰＢ２２並びにシリアルバス５１，５２の６箇所のどこか一箇所でも故障すると発生することになり、正確な故障箇所が特定することができず、どこを交換すれば正常に戻るのかが判断できなかった。   That is, the failure of diagnosis occurs when one of the six locations of the parallel buses PB11 and PB12 of the first controller 10, the parallel buses PB21 and PB22 of the second controller 20 and the serial buses 51 and 52 fails. The exact failure location could not be identified, and it was not possible to determine where the replacement would return to normal.

本発明は上述した問題点を解決するためになされたものであり、冗長化されたコントローラ間の診断通信に失敗が発生した場合に、故障箇所を特定することを可能とする冗長化制御装置の実現を目的としている。   The present invention has been made to solve the above-described problems, and is a redundant control device that can identify a failure location when a failure occurs in diagnostic communication between redundant controllers. It is aimed at realization.

このような課題を達成するために、本発明は次の通りの構成になっている。
（１）第１コントローラ及び第２コントローラが、シリアルバスを介して相互に通信すると共に、通信バスを介して上位装置と通信し、各コントローラは診断フレームを自側より相手側コントローラに送信するトランシーバーと相手側から送信された診断フレームを受信するレシーバーを具備する冗長化制御装置において、
前記第１コントローラ及び第２コントローラは、
自側トランシーバーの送信データのフィードバックチェック手段と、
相手側からの受信データに対する１ビット誤りまたは多ビット誤りを検出する、誤り検出手段と、
を備えることを特徴とする冗長化制御装置。 In order to achieve such a subject, the present invention has the following configuration.
(1) A transceiver in which a first controller and a second controller communicate with each other via a serial bus and communicate with a host device via a communication bus, and each controller transmits a diagnostic frame from its own side to the other side controller. And a redundant control device including a receiver that receives a diagnostic frame transmitted from the other party,
The first controller and the second controller are:
Feedback check means for transmission data of own transceiver,
An error detecting means for detecting a 1-bit error or a multi-bit error with respect to received data from the other side;
A redundant control device comprising:

（２）前記第１コントローラ及び第２コントローラは、前記フィードバックチェック手段のチェック結果及び前記誤り検出手段の検出結果の診断情報を前記上位装置に渡すことを特徴とする（１）に記載の冗長化制御装置。 (2) The redundancy according to (1), wherein the first controller and the second controller pass diagnostic information of a check result of the feedback check unit and a detection result of the error detection unit to the host device. Control device.

（３）前記上位装置は、前記第１コントローラ及び第２コントローラ渡された前記診断情報に基づいて故障箇所を特定する判定処理手段を備えることを特徴とする（１）または（２）に記載の冗長化制御装置。 (3) The high-order apparatus includes a determination processing unit that identifies a failure location based on the diagnosis information passed to the first controller and the second controller. (1) or (2) Redundant control device.

（４）前記判定処理手段は、
（イ）第１コントローラ側診断フレーム送信異常の場合には、第１コントローラ側送信パラレルバスの故障。
（ロ）第２コントローラ側診断フレーム送信異常の場合には、第２コントローラ側送信パラレルバスの故障。
（ハ）第１コントローラ側診断フレーム受信１ビットエラーで第２コントローラ側診断フレーム送信正常の場合には、第１コントローラ側受信パラレルバスの故障。
（二）第２コントローラ側診断フレーム受信１ビットエラーで第１コントローラ側診断フレーム送信正常の場合には、第２コントローラ側受信パラレルバスの故障。
（ホ）第１コントローラ側診断フレーム受信多ビットエラーまたは受信不能で第２コントローラ側診断フレーム送信正常の場合には、第２シリアルバスの故障。
（へ）第２コントローラ側診断フレーム受信多ビットエラーまたは受信不能で第１コントローラ側診断フレーム送信正常の場合には、第１シリアルバスの故障。
の判定アルゴリズムに基づき、故障箇所を特定することを特徴とする（１）乃至（３）のいずれかにに記載の冗長化制御装置。 (4) The determination processing means includes:
(A) In the case of the first controller side diagnostic frame transmission abnormality, the first controller side transmission parallel bus is faulty.
(B) If the second controller-side diagnostic frame transmission is abnormal, the second controller-side transmission parallel bus is faulty.
(C) If the second controller-side diagnostic frame transmission is normal due to the first controller-side diagnostic frame reception 1-bit error, the first controller-side reception parallel bus is faulty.
(2) If the first controller side diagnostic frame transmission is normal due to the second controller side diagnostic frame reception 1 bit error, the second controller side reception parallel bus is faulty.
(E) When the first controller side diagnostic frame reception multi-bit error or reception is impossible and the second controller side diagnostic frame transmission is normal, the second serial bus is faulty.
(F) When the second controller side diagnostic frame reception multi-bit error or reception is impossible and the first controller side diagnostic frame transmission is normal, the first serial bus is faulty.
The redundancy control device according to any one of (1) to (3), wherein a fault location is identified based on the determination algorithm.

（５）前記診断フレームは、互いに全ビットが反転した２個のヘッダーを備えていることを特徴とする（１）乃至（４）のいずれかにに記載の冗長化制御装置。 (5) The redundancy control device according to any one of (1) to (4), wherein the diagnostic frame includes two headers having all bits inverted from each other.

（６）前記シリアルバスが二重化されると共に、前記第１コントローラ及び第２コントローラは、夫々二重化されたトランシーバー及びレシーバーを備え、一方のコントローラの診断情報を二重化されたシリアルバスの正常側を介して他方のコントローラに伝送し、他方のコントローラより上記上位装置に故障箇所の判定情報を渡すことを特徴とする（１）に記載の冗長化制御装置。 (6) The serial bus is duplexed, and the first controller and the second controller each include duplexed transceivers and receivers, and the diagnostic information of one controller is passed through the normal side of the duplexed serial bus. The redundant control device according to (1), wherein the redundant control device transmits the information to the other controller, and passes the determination information of the fault location from the other controller to the host device.

本発明によれば、多重故障でない限り、本診断を行うことで故障箇所を特定することができるので、どの部分を交換すればよいかを正確に認識することができ、メンテナンスの効率アップに貢献することができる。   According to the present invention, unless this is a multiple failure, the failure location can be identified by performing this diagnosis, so it is possible to accurately recognize which portion should be replaced, and contribute to an increase in maintenance efficiency. can do.

以下、本発明を図面により詳細に説明する。図１は、本発明を適用した装置の一実施形態を示す機能ブロック図である。図４で説明した従来装置と同一要素には同一符号を付して説明を省略する。   Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a functional block diagram showing an embodiment of an apparatus to which the present invention is applied. The same elements as those of the conventional apparatus described with reference to FIG.

制御バス３０に接続された第１コントローラ１００及び第２コントローラ２００並びに制御バス３０を介してこれらコントローラと通信する上位装置３００の構成は、図４におけるコントローラ１０、２０及び上位装置４０の要素と同一機能である。   The configuration of the first controller 100 and the second controller 200 connected to the control bus 30 and the host device 300 communicating with these controllers via the control bus 30 is the same as the elements of the controllers 10 and 20 and the host device 40 in FIG. It is a function.

従来構成に追加された特徴部を説明する。第１コントローラ１００の通信コントローラ１０１は、トランシーバー１０２へのパラレルバスＰＢ１１のデータをフィードバックして送信デーと比較してエラーを検出する、送信データフィードバックチェック手段１０４を備える。   The characteristic part added to the conventional structure is demonstrated. The communication controller 101 of the first controller 100 includes transmission data feedback check means 104 that detects an error by feeding back data on the parallel bus PB11 to the transceiver 102 and comparing it with the transmission data.

更に、通信コントローラ１０１は、レシーバー１０３からのパラレルバスＰＢ１２を介して得られる受信データを期待値と比較して１ビットのエラーを検出する、受信データ誤り検出機手段１０５を備える。   Further, the communication controller 101 includes reception data error detector means 105 that compares the reception data obtained from the receiver 103 via the parallel bus PB12 with an expected value to detect a 1-bit error.

同様に、第２コントローラ２００の通信コントローラ２０１は、トランシーバー２０２へのパラレルバスＰＢ２１のデータをフィードバックして送信データと比較してエラーを検出する、送信データフィードバックチェック手段２０４を備える。   Similarly, the communication controller 201 of the second controller 200 includes transmission data feedback check means 204 that detects an error by feeding back the data of the parallel bus PB21 to the transceiver 202 and comparing it with the transmission data.

更に、通信コントローラ２０１は、レシーバー２０３からのパラレルバスＰＢ２２を介して得られる受信データを期待値と比較して１ビットのエラーを検出する、受信データ誤り検出機手段２０５を備える。   Further, the communication controller 201 includes reception data error detector means 205 that compares the reception data obtained from the receiver 203 via the parallel bus PB22 with an expected value to detect a 1-bit error.

図２は、本発明で採用されている診断フレーム６０１、６０２の構成図である。この診断フレームの特徴は、診断フレームヘッダがＤ11及びＤ12の２個で構成され、これらは互いに全ビットが反転したデータ（例：５ＡとＡ５）構成を有する。診断用データＤ２及びフレームチェックシーケンスＤ３は、図６で示した一般構成と同一である。   FIG. 2 is a configuration diagram of the diagnostic frames 601 and 602 employed in the present invention. The diagnostic frame is characterized by two diagnostic frame headers, D11 and D12, which have data (for example, 5A and A5) in which all bits are inverted. The diagnostic data D2 and the frame check sequence D3 are the same as the general configuration shown in FIG.

第１コントローラ１００の通信コントローラ１０１は、第２コントローラ２００の通信コントローラ２０１に対して診断フレーム６０１を送信する。送信データは送信データフィードバックチェック手段１０４で正常に送信されたかを確認される。本結果は通信コントローラ１０１が保存する。   The communication controller 101 of the first controller 100 transmits a diagnostic frame 601 to the communication controller 201 of the second controller 200. The transmission data feedback check means 104 confirms whether the transmission data has been transmitted normally. The communication controller 101 stores this result.

診断フレーム６０１は、第１シリアルバス５１、レシーバー２０３を経由し、通信コントローラ２０１で受信される。この時、診断フレームが１ビットHigh,Lowどちらかへのクランプによりデータが変化していても、２つあるフレームヘッダのどちらかを受信することで診断フレームと認識する。   The diagnostic frame 601 is received by the communication controller 201 via the first serial bus 51 and the receiver 203. At this time, even if the data is changed by clamping the diagnostic frame to 1 bit High or Low, it is recognized as a diagnostic frame by receiving one of the two frame headers.

診断フレーム受信を認識した後、受信データ誤り検出手段２０５により正常時に受信できるはずの診断フレームのデータやＣＲＣと比較し、どのビットが１ビット故障しているかを判定する。多ビットの違いを検出した場合は、診断フレームであること自体が怪しいため診断フレームが受信できないと判断する。本結果は通信コントローラ２０１が保存する。   After recognizing the reception of the diagnostic frame, the received data error detection unit 205 compares the data with the diagnostic frame data and CRC that should be received in the normal state, and determines which bit has failed by one bit. If a multi-bit difference is detected, it is determined that the diagnostic frame cannot be received because the diagnostic frame itself is suspicious. This result is stored by the communication controller 201.

同様に、第２コントローラ２００の通信コントローラ２０１は、第１コントローラ１００の通信コントローラ１０１に対して診断フレーム６０２を送信する。送信データは送信データフィードバックチェック手段２０４で正常に送信されたかを確認される。本結果は通信コントローラ２０１が保存する。   Similarly, the communication controller 201 of the second controller 200 transmits a diagnostic frame 602 to the communication controller 101 of the first controller 100. The transmission data is checked by the transmission data feedback check means 204 to see if it has been transmitted normally. This result is stored by the communication controller 201.

診断フレーム６０２は、第２シリアルバス５２、レシーバー１０３を経由し、通信コントローラ１０１で受信される。この時、診断フレームが１ビットHigh,Lowどちらかへのクランプによりデータが変化していても、２つあるフレームヘッダのどちらかを受信することで診断フレームと認識する。   The diagnostic frame 602 is received by the communication controller 101 via the second serial bus 52 and the receiver 103. At this time, even if the data is changed by clamping the diagnostic frame to 1 bit High or Low, it is recognized as a diagnostic frame by receiving one of the two frame headers.

診断フレーム受信を認識した後、受信データ誤り検出手段１０５により正常時に受信できるはずの診断フレームのデータやＣＲＣと比較し、どのビットが１ビット故障しているかを判定する。多ビットの違いを検出した場合は、診断フレームであること自体が怪しいため診断フレームが受信できないと判断する。本結果は通信コントローラ１０１が保存する。   After recognizing the reception of the diagnostic frame, the received data error detection means 105 compares it with the data and CRC of the diagnostic frame that should be received in the normal state, and determines which bit has a failure. If a multi-bit difference is detected, it is determined that the diagnostic frame cannot be received because the diagnostic frame itself is suspicious. The communication controller 101 stores this result.

両コントローラの診断を実施後、第１コントローラ１００側の診断結果Ｎ１及び第２コントローラ２００側の診断結果Ｎ２は、制御バス３０経由して上位装置３００に送信される。上位装置３００は、判定処理手段３０１を備え、渡された診断結果Ｎ１及びＮ２に基づいて故箇所を特定する論理演算を実行する。   After performing the diagnosis of both controllers, the diagnosis result N1 on the first controller 100 side and the diagnosis result N2 on the second controller 200 side are transmitted to the host device 300 via the control bus 30. The host device 300 includes a determination processing unit 301, and executes a logical operation that identifies the location based on the passed diagnosis results N1 and N2.

図３は、故障箇所を特定する判定処理手段の構成例を示す論理回路図である。この論理回路は、（Ａ）乃至（Ｆ）の診断結果に対して（イ）乃至（へ）の６箇所の故障箇所を特定する判定を実行する。   FIG. 3 is a logic circuit diagram showing a configuration example of the determination processing means for identifying the failure location. This logic circuit executes a determination for identifying six fault locations (A) to (F) with respect to the diagnosis results (A) to (F).

（１）第１コントローラ側診断フレーム送信異常の診断結果（Ａ）に対しては、（イ）第１コントローラ側送信パラレルバスＰＢ１１の故障。 (1) For the diagnosis result (A) of the first controller-side diagnostic frame transmission abnormality, (a) failure of the first controller-side transmission parallel bus PB11.

（２）第２コントローラ側診断フレーム送信異常の診断結果（Ｂ）に対しては、（ロ）第２コントローラ側送信パラレルバスＰＢ２１の故障。 (2) For the diagnosis result (B) of the second controller side diagnostic frame transmission abnormality, (b) failure of the second controller side transmission parallel bus PB21.

（３）第１コントローラ側診断フレーム受信１ビットエラーで第２コントローラ側診断フレーム送信正常の診断結果（Ｃ）に対しては、（ハ）第１コントローラ側受信パラレルバスＰＢ１２の故障。 (3) For the diagnosis result (C) indicating that the first controller side diagnosis frame reception is 1 bit error and the second controller side diagnosis frame transmission is normal, (c) failure of the first controller side reception parallel bus PB12.

（４）第２コントローラ側診断フレーム受信１ビットエラーで第１コントローラ側診断フレーム送信正常の診断結果（Ｄ）に対しては、（二）第２コントローラ側受信パラレルバスＰＢ２２の故障。 (4) For the diagnosis result (D) that the first controller side diagnostic frame transmission is normal due to the second controller side diagnostic frame reception 1 bit error, (2) the second controller side reception parallel bus PB22 is faulty.

（５）第１コントローラ側診断フレーム受信多ビットエラーまたは受信不能で第２コントローラ側診断フレーム送信正常の診断結果（Ｅ）に対しては、（ホ）第２シリアルバス５２の故障。 (5) For the diagnosis result (E) in which the first controller-side diagnostic frame reception multi-bit error or reception is impossible and the second controller-side diagnostic frame transmission is normal, (e) the second serial bus 52 is faulty.

（６）第２コントローラ側診断フレーム受信多ビットエラーまたは受信不能で第１コントローラ側診断フレーム送信正常の診断結果（Ｆ）に対しては、（へ）第１シリアルバス５１の故障。 (6) For the diagnostic result (F) in which the second controller side diagnostic frame reception multi-bit error or reception is impossible and the first controller side diagnostic frame transmission is normal, (f) failure of the first serial bus 51.

上位装置３００の判定処理手段３０１による故障箇所の通知は、上位装置のオペレーターに対してのみでなく、コントローラ自身が持つＬＥＤ、液晶パネル等の表示機能で故障箇所の通知を行うこともできる。   Notification of the failure location by the determination processing unit 301 of the host device 300 can be made not only to the operator of the host device but also notification of the failure location using a display function such as an LED or a liquid crystal panel that the controller itself has.

図４は、本発明を適用した冗長化制御システムの他の実施形態を示す機能ブロック図である。図１の実施形態との差は、シリアルバスが二重化されており、これらバスを介して通信する要素（対応する要素には「´」を付して示す）も二重化されている構成にある。   FIG. 4 is a functional block diagram showing another embodiment of the redundant control system to which the present invention is applied. The difference from the embodiment of FIG. 1 is that the serial bus is duplicated, and the elements communicating via these buses (corresponding elements are indicated by “′”) are also duplicated.

このようにいるシリアルバスが二重化されている構成では、例えば第２コントローラ２００側の診断結果Ｎ２を、正常なシリアルバス５２を使用して第１コントローラ１００に通知することができる。   In such a configuration in which the serial bus is duplicated, for example, the diagnosis result N2 on the second controller 200 side can be notified to the first controller 100 using the normal serial bus 52.

第１コントローラ１００の通信コントローラ１０１には、第１コントローラ１００側の診断結果Ｎ１及び第２コントローラ２００側の診断結果Ｎ２を入力する判定処理手段８００が設けられ、図３で説明した判定論理による故障箇所の特定処理が実行され、上位装置３００に故障箇所通知Ｃが送信される。   The communication controller 101 of the first controller 100 is provided with determination processing means 800 for inputting the diagnosis result N1 on the first controller 100 side and the diagnosis result N2 on the second controller 200 side, and the failure due to the determination logic described in FIG. The location specifying process is executed, and the failure location notification C is transmitted to the host device 300.

このような構成によれば、故障箇の判定処理を、制御バス３０を経由せずにコントローラ側のハードウェアで実行できるので、制御バスの通信トラフィックを軽減することが可能である。更に、上位装置３００が片側のコントローラのみに接続されているような系でも故障箇所を判断することができる。   According to such a configuration, the failure determination process can be executed by the hardware on the controller side without going through the control bus 30, so that communication traffic on the control bus can be reduced. Furthermore, the failure location can be determined even in a system in which the host device 300 is connected to only one controller.

本発明を適用した冗長化制御システムの一実施形態を示す機能ブロック図である。It is a functional block diagram showing one embodiment of a redundant control system to which the present invention is applied. 本発明で採用されている診断フレームの構成図である。It is a block diagram of the diagnostic frame employ | adopted by this invention. 故障箇所を特定する判定処理手段の構成例を示す論理回路図である。It is a logic circuit diagram which shows the example of a structure of the determination process means which pinpoints a failure location. 本発明を適用した冗長化制御システムの他の実施形態を示す機能ブロック図である。It is a functional block diagram which shows other embodiment of the redundant control system to which this invention is applied. 従来の冗長化制御システムの構成例を示す機能ブロック図である。It is a functional block diagram which shows the structural example of the conventional redundant control system. 従来の診断フレームの一般的な構成図である。It is a general block diagram of the conventional diagnostic frame.

３０ 制御バス
５１、５２ 第１、第２シリアルバス
１００ 第１コントローラ
１０１ 通信コントローラ
１０２ トランシーバー
１０３ レシーバー
１０４ 送信データフィードバックチェック手段
１０５ 受信データ誤り検出手段
ＰＢ１１ 送信データパラレルバス
ＰＢ１２ 受信データパラレルバス
２００ 第２コントローラ
２０１ 通信コントローラ
２０２ トランシーバー
２０３ レシーバー
２０４ 送信データフィードバックチェック手段
２０５ 受信データ誤り検出手段
ＰＢ２１ 送信データパラレルバス
ＰＢ２２ 受信データパラレルバス
３００ 上位装置
３０１ 判定処理手段
６０１、６０２ 第１、第２診断フレーム 30 control bus 51, 52 first and second serial bus 100 first controller 101 communication controller 102 transceiver 103 receiver 104 transmission data feedback check means 105 reception data error detection means PB11 transmission data parallel bus PB12 reception data parallel bus 200 second controller 201 Communication Controller 202 Transceiver 203 Receiver 204 Transmission Data Feedback Check Means 205 Reception Data Error Detection Means PB21 Transmission Data Parallel Bus PB22 Reception Data Parallel Bus 300 Host Device 301 Determination Processing Means 601 and 602 First and Second Diagnostic Frames

Claims (6)

第１コントローラ及び第２コントローラが、シリアルバスを介して相互に通信すると共に通信バスを介して上位装置と通信し、各コントローラは診断フレームを自側より相手側コントローラに送信するトランシーバーと、相手側から送信された診断フレームを受信するレシーバーとを具備する冗長化制御装置において、
前記第１コントローラ及び第２コントローラは、
自側トランシーバーの送信データのフィードバックチェック手段と、
相手側からの受信データに対する１ビット誤りまたは多ビット誤りを検出する、誤り検出手段と、
を備えることを特徴とする冗長化制御装置。 A first controller and a second controller communicate with each other via a serial bus and communicate with a host device via a communication bus. Each controller transmits a diagnostic frame from its own side to the other side controller, and the other side. In a redundant control device comprising a receiver for receiving a diagnostic frame transmitted from
The first controller and the second controller are:
Feedback check means for transmission data of own transceiver,
An error detecting means for detecting a 1-bit error or a multi-bit error with respect to received data from the other side;
A redundant control device comprising: 前記第１コントローラ及び第２コントローラは、前記フィードバックチェック手段のチェック結果及び前記誤り検出手段の検出結果の診断情報を前記上位装置に渡すことを特徴とする請求項１に記載の冗長化制御装置。   2. The redundancy control device according to claim 1, wherein the first controller and the second controller pass diagnostic information of a check result of the feedback check unit and a detection result of the error detection unit to the host device. 前記上位装置は、前記第１コントローラ及び第２コントローラ渡された前記診断情報に基づいて故障箇所を特定する、判定処理手段を備えることを特徴とする請求項１または２に記載の冗長化制御装置。   The redundancy control device according to claim 1, wherein the higher-level device includes a determination processing unit that identifies a failure location based on the diagnostic information passed to the first controller and the second controller. . 前記判定処理手段は、
（イ）第１コントローラ側診断フレーム送信異常の場合には、第１コントローラ側送信パラレルバスの故障。
（ロ）第２コントローラ側診断フレーム送信異常の場合には、第２コントローラ側送信パラレルバスの故障。
（ハ）第１コントローラ側診断フレーム受信１ビットエラーで第２コントローラ側診断フレーム送信正常の場合には、第１コントローラ側受信パラレルバスの故障。
（二）第２コントローラ側診断フレーム受信１ビットエラーで第１コントローラ側診断フレーム送信正常の場合には、第２コントローラ側受信パラレルバスの故障。
（ホ）第１コントローラ側診断フレーム受信多ビットエラーまたは受信不能で第２コントローラ側診断フレーム送信正常の場合には、第２シリアルバスの故障。
（へ）第２コントローラ側診断フレーム受信多ビットエラーまたは受信不能で第１コントローラ側診断フレーム送信正常の場合には、第１シリアルバスの故障。
の判定アルゴリズムに基づき、故障箇所を特定することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかにに記載の冗長化制御装置。 The determination processing means includes:
(A) In the case of the first controller side diagnostic frame transmission abnormality, the first controller side transmission parallel bus is faulty.
(B) If the second controller-side diagnostic frame transmission is abnormal, the second controller-side transmission parallel bus is faulty.
(C) If the second controller-side diagnostic frame transmission is normal due to the first controller-side diagnostic frame reception 1-bit error, the first controller-side reception parallel bus is faulty.
(2) If the first controller side diagnostic frame transmission is normal due to the second controller side diagnostic frame reception 1 bit error, the second controller side reception parallel bus is faulty.
(E) When the first controller side diagnostic frame reception multi-bit error or reception is impossible and the second controller side diagnostic frame transmission is normal, the second serial bus is faulty.
(F) When the second controller side diagnostic frame reception multi-bit error or reception is impossible and the first controller side diagnostic frame transmission is normal, the first serial bus is faulty.
4. The redundancy control device according to claim 1, wherein a failure location is identified based on the determination algorithm. 前記診断フレームは、互いに全ビットが反転した２個のヘッダーを備えていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかにに記載の冗長化制御装置。   5. The redundancy control apparatus according to claim 1, wherein the diagnostic frame includes two headers having all bits inverted from each other. 前記シリアルバスが二重化されると共に、前記第１コントローラ及び第２コントローラは、夫々二重化されたトランシーバー及びレシーバーを備え、一方のコントローラの診断情報を二重化されたシリアルバスの正常側を介して他方のコントローラに伝送し、他方のコントローラより上記上位装置に故障箇所の判定情報を渡すことを特徴とする請求項１に記載の冗長化制御装置。   The serial bus is duplexed, and the first controller and the second controller each include duplexed transceivers and receivers, and the diagnostic information of one controller is passed through the normal side of the duplexed serial bus to the other controller. The redundant control device according to claim 1, wherein determination information on a fault location is passed to the host device from the other controller.
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