JP2010164107A - Support device for installation platform - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、載置台の支持装置に関する。 The present invention relates to a support device for a mounting table.
嫌振機器類(以下機器類と記す。)を周囲の振動から遮断する除振台は、周辺機器等による床振動が機器類を載置する載置台に伝わらないように、例えば、空気バネ等の軟らかい支持材を用いて載置台を支持している。軟らかい支持材が一定の振動数以上の床振動を吸収し、載置台の振動が抑制される。 An anti-vibration table that isolates vibration isolators (hereinafter referred to as “equipment”) from ambient vibrations, for example, an air spring to prevent floor vibrations from peripheral devices from being transmitted to the mounting table on which the devices are mounted. The mounting table is supported by using a soft support material. The soft support material absorbs floor vibration above a certain frequency, and vibration of the mounting table is suppressed.
また、空気バネに充填された空気の圧力を可変とし、空気バネをアクチュエータとして利用して、載置台に伝播される振動をより効果的に抑制する、アクティブ除振台も利用されている(特許文献1)。 In addition, an active vibration isolation table is also used in which the pressure of the air filled in the air spring is variable and the vibration transmitted to the mounting table is more effectively suppressed by using the air spring as an actuator (patent) Reference 1).
即ち、図25に示すように、特許文献1のアクティブ除振台80は、床に設置されたベースプレート81からコ字状に形成された支持部材85を立ち上げ、支持部材85の内側上部に設けられた吊り材83が、第1エアータンク90の下部を水平方向に移動可能に吊り下げている。
That is, as shown in FIG. 25, the active
第1エアータンク90の上部には第1空気バネ84が設けられている。また、第1空気バネ84の上部が第2エアータンク92を支持し、第2エアータンク92の上部には第2空気バネ86が設けられている。更に、第2空気バネ86の上部が第3エアータンク94を支持している。そして、第3エアータンク94の上部には第3空気バネ88が設けられている。また、第3空気バネ88の上部には載置台82が載せられている。
A
これにより、地震時にベースプレート81が水平方向に振動しても、3段に積層された空気バネ84、86、88により順次振動が緩和され、同時に長い周期の振動となる。この長い周期の振動を、載置台82に取付けた振動センサ(図示せず)で検出し、検出結果に基づいてリニアモータ(図示せず)が、振動を抑制する方向の制振力を載置台82に加える。これにより、載置台82の水平方向の振動が抑制される。
As a result, even if the
しかし、特許文献1のアクティブ除振台80は、3段に積層された軟らかい空気バネ84、86、88を使用しているため、載置台82に設置された機器類自身の稼動に伴い発生する衝撃力によって、載置台82が振動するのを防止できない。
However, since the active vibration isolation table 80 of Patent Document 1 uses
本発明は、上記事実に鑑み、載置された機器類の稼動に伴い発生する衝撃力による振動を抑制する、載置台の支持装置を提供することを目的とする。 In view of the above-described facts, an object of the present invention is to provide a support device for a mounting table that suppresses vibration due to an impact force generated with the operation of a mounted device.
請求項1に記載の発明に係る載置台の支持装置は、アーチ形状とされ、頂部で機器類が載せられる載置台を支持するアーチ状支持板と、前記アーチ状支持板の一方の側面に接合され、印加された電圧で変形し、前記アーチ状支持板の曲率を変える膜型のアクチュエータ用圧電素子と、前記載置台の振動情報を出力する情報出力手段と、前記情報出力手段からの情報に基づき、前記アクチュエータ用圧電素子の変形量を制御する制御信号を発生し、電圧発生手段から前記アクチュエータ用圧電素子に前記電圧を印加させる制御手段と、を有することを特徴としている。 The support device for the mounting table according to the first aspect of the present invention has an arch shape, and is joined to an arch-shaped support plate that supports the mounting table on which equipment is mounted at the top, and one side surface of the arch-shaped support plate. A piezoelectric actuator for a membrane actuator that changes the curvature of the arch-shaped support plate by being deformed by an applied voltage, information output means for outputting vibration information of the mounting table, and information from the information output means. And a control means for generating a control signal for controlling the deformation amount of the actuator piezoelectric element and applying the voltage from the voltage generating means to the actuator piezoelectric element.
請求項1に記載の発明によれば、アクチュエータ用圧電素子が接合されたアーチ状支持板が、頂部で載置台を支持している。この載置台の振動情報を、情報出力手段が制御手段へ出力し、制御手段が振動情報に基づいて、アクチュエータ用圧電素子の変形量を制御する制御信号を発生させ、電圧発生手段に出力する。電圧発生手段が電圧を発生させ、アクチュエータ用圧電素子に印加する。アクチュエータ用圧電素子は、印加された電圧に従って変形し、アーチ状支持板の曲率を変化させる。 According to the first aspect of the present invention, the arch-shaped support plate to which the piezoelectric element for actuator is joined supports the mounting table at the top. The information output means outputs the vibration information of the mounting table to the control means, and the control means generates a control signal for controlling the deformation amount of the actuator piezoelectric element based on the vibration information, and outputs it to the voltage generation means. The voltage generating means generates a voltage and applies it to the actuator piezoelectric element. The piezoelectric element for actuator is deformed according to the applied voltage, and changes the curvature of the arch-shaped support plate.
即ち、載置台の振動情報に基づき、アクチュエータ用圧電素子でアーチ状支持板の曲率を変化させ、載置台を支持する支持剛性を変化させる。具体的には、アーチ状支持板の曲率を小さくし、鉛直に近い角度で支持させて支持剛性を上げ、曲率を大きくし、水平に近い角度で支持させて支持剛性を下げる。 That is, based on the vibration information of the mounting table, the curvature of the arch-shaped support plate is changed by the piezoelectric element for actuator, and the support rigidity for supporting the mounting table is changed. Specifically, the curvature of the arch-shaped support plate is reduced and supported at an angle close to vertical to increase the support rigidity, and the curvature is increased and supported at an angle close to horizontal to lower the support rigidity.
これにより、機器類の稼動により発生する衝撃力で載置台が振動したとき、支持剛性を上げて載置台が振動するのを抑制できる。一方、機器類が稼動していないときは、支持剛性を下げて、床から載置台に伝播される振動を抑制できる。 Thereby, when the mounting table vibrates due to the impact force generated by the operation of the devices, it is possible to suppress the mounting table from vibrating by increasing the support rigidity. On the other hand, when the equipment is not in operation, the support rigidity can be lowered to suppress vibration transmitted from the floor to the mounting table.
請求項2に記載の発明に係る載置台の支持装置は、機器類が載せられる載置台に、鉛直方向に対して傾斜角度を付けて取り付けられ、前記載置台を支持する一対の傾斜支持板と、一対の前記傾斜支持板の間に架け渡され、印加された電圧で変形し、前記傾斜支持板の傾斜角度を変える膜型のアクチュエータ用圧電素子と、前記載置台の振動情報を出力する情報出力手段と、前記情報出力手段からの情報に基づき、前記アクチュエータ用圧電素子の変形量を制御する制御信号を発生し、電圧発生手段から前記アクチュエータ用圧電素子に前記電圧を印加させる制御手段と、を有することを特徴としている。 A mounting device for a mounting table according to a second aspect of the present invention includes a pair of inclined support plates that are attached to the mounting table on which equipment is mounted with an inclination angle with respect to the vertical direction and support the mounting table. A membrane-type actuator piezoelectric element that is bridged between a pair of the inclined support plates and is deformed by an applied voltage to change the inclination angle of the inclined support plates, and information output means for outputting vibration information of the mounting table And a control means for generating a control signal for controlling the amount of deformation of the actuator piezoelectric element based on information from the information output means, and for applying the voltage to the actuator piezoelectric element from the voltage generating means. It is characterized by that.
請求項2に記載の発明によれば、一対の傾斜支持板が、鉛直方向に対して傾斜角度を付けて載置台を支持している。この載置台の振動情報を、情報出力手段が制御手段へ出力し、制御手段が、振動情報に基づき、アクチュエータ用圧電素子の変形量を制御する制御信号を発生させ、電圧発生手段に出力する。電圧発生手段は、電圧を発生させアクチュエータ用圧電素子に印加する。アクチュエータ用圧電素子は、印加された電圧に従って変形し、傾斜支持板の傾斜角度を変化させる。 According to the second aspect of the invention, the pair of inclined support plates support the mounting table with an inclination angle with respect to the vertical direction. The information output means outputs the vibration information of the mounting table to the control means, and the control means generates a control signal for controlling the deformation amount of the piezoelectric element for actuator based on the vibration information, and outputs it to the voltage generation means. The voltage generating means generates a voltage and applies it to the actuator piezoelectric element. The piezoelectric element for actuator is deformed according to the applied voltage, and changes the inclination angle of the inclined support plate.
即ち、載置台の振動情報に基づき、アクチュエータ用圧電素子で一対の傾斜支持板の傾斜角度を変化させ、載置台を支持する支持剛性を変化させる。具体的には、一対の傾斜支持板を、鉛直に近い角度で支持させて支持剛性を上げ、水平に近い角度で支持させて支持剛性を下げる。 That is, based on the vibration information of the mounting table, the inclination angle of the pair of inclined support plates is changed by the piezoelectric element for actuator to change the support rigidity for supporting the mounting table. Specifically, the pair of inclined support plates are supported at an angle close to vertical to increase the support rigidity, and are supported at an angle close to horizontal to lower the support rigidity.
これにより、機器類の稼動により発生する衝撃力で載置台が振動したとき、支持剛性を上げて載置台が振動するのを抑制できる。一方、機器類が稼動していないときは、支持剛性を下げて、床から載置台に伝播される振動を抑制することができる。 Thereby, when the mounting table vibrates due to the impact force generated by the operation of the devices, it is possible to suppress the mounting table from vibrating by increasing the support rigidity. On the other hand, when the devices are not operating, the support rigidity can be lowered to suppress the vibration transmitted from the floor to the mounting table.
請求項3に記載の発明は、請求項2に記載の載置台の支持装置において、一対の前記傾斜支持板は、側面視がハ字状とされ、上端部が前記載置台とピン接合されていることを特徴としている。 According to a third aspect of the present invention, in the support device for the mounting table according to the second aspect, the pair of inclined support plates have a C shape in a side view, and an upper end portion is pin-joined with the mounting table. It is characterized by being.
請求項3に記載の発明によれば、ハ字状とされた一対の傾斜支持板の上端部が載置台とピン接合されている。
これにより、傾斜支持板の上端部と載置台の位置が一定に保たれる。この状態で、一対の傾斜支持板の下端部を鉛直軸に対して左右対称に移動させ、一対の傾斜支持板の下端部の距離を変えることで傾斜支持板の傾斜角度を変化させることができる。
According to invention of Claim 3, the upper end part of a pair of inclination support plate made into the letter C shape is pin-joined with the mounting base.
Thereby, the position of the upper end part of an inclination support plate and a mounting base is kept constant. In this state, the tilt angle of the tilt support plate can be changed by moving the lower end portions of the pair of tilt support plates symmetrically with respect to the vertical axis and changing the distance between the lower end portions of the pair of tilt support plates. .
請求項4に記載の発明は、請求項1〜3のいずれか1項に記載の載置台の支持装置において、前記アーチ状支持板及び前記傾斜支持板の下端部は、台座の凹部に支持され、前記凹部の底面の形状は、前記載置台の高さを一定に維持したとき、前記曲率を変化させたときの前記アーチ状支持板の下端部が描く軌跡、又は前記傾斜角度を変えたときの前記傾斜支持板の下端部が描く軌跡、とされていることを特徴としている。 According to a fourth aspect of the present invention, in the mounting device support device according to any one of the first to third aspects, lower ends of the arch-shaped support plate and the inclined support plate are supported by a concave portion of the pedestal. The shape of the bottom surface of the concave portion is when the height of the mounting table is maintained constant, the locus drawn by the lower end portion of the arch-shaped support plate when the curvature is changed, or the inclination angle is changed The trajectory is drawn by the lower end of the inclined support plate.
請求項4に記載の発明によれば、台座の凹部がアーチ状支持板、又は傾斜支持板の下端部を支持している。このとき、アーチ状支持板用の凹部の底面の形状は、曲率を変化させたときのアーチ状支持板の下端部が描く軌跡とされている。これにより、載置台の高さを一定に維持したまま、アーチ状支持板の曲率を変化させて、アーチ状支持板の支持剛性を変化させることができる。
According to invention of
一方、傾斜支持板用の凹部の底面の形状は、載置台の高さを一定に維持したとき、傾斜角度を変えたときの傾斜支持板の下端部が描く軌跡とされている。これにより、載置台の高さを一定に維持したまま、傾斜支持板の傾斜角度を変えて、傾斜支持板の支持剛性を変化させることができる。 On the other hand, the shape of the bottom surface of the concave portion for the inclined support plate is a locus drawn by the lower end portion of the inclined support plate when the inclination angle is changed when the height of the mounting table is kept constant. As a result, it is possible to change the support rigidity of the inclined support plate by changing the inclination angle of the inclined support plate while maintaining the height of the mounting table constant.
請求項5に記載の発明は、請求項1〜4のいずれか1項に記載の載置台の支持装置において、前記台座の凹部には、前記凹部に沿ってボールベアリングが配置された溝部が設けられ、前記溝部には、前記アーチ状支持板又は前記傾斜支持板の下端部に設けられた脚部が挿入されていることを特徴としている。 According to a fifth aspect of the present invention, in the mounting table support device according to any one of the first to fourth aspects, the concave portion of the base is provided with a groove portion in which a ball bearing is disposed along the concave portion. In the groove portion, a leg portion provided at a lower end portion of the arched support plate or the inclined support plate is inserted.
請求項5に記載の発明によれば、台座の凹部に設けられた溝部のボールベアリングと、アーチ状支持板又は傾斜支持板の下端部に設けられた脚部が、溝部の内部で摺動可能とされている。
これにより、凹部の底面とアーチ状支持板の脚部、又は凹部の底面と傾斜支持板の脚部が滑らかに摺動できる。
According to invention of Claim 5, the ball bearing of the groove part provided in the recessed part of the base and the leg part provided in the lower end part of the arch-shaped support plate or the inclination support plate are slidable inside the groove part. It is said that.
Accordingly, the bottom surface of the recess and the leg portion of the arch-shaped support plate, or the bottom surface of the recess and the leg portion of the inclined support plate can slide smoothly.
請求項6に記載の発明に係る載置台の支持装置は、機器類が載せられる載置台を支持する空気バネと、前記空気バネと並列に設けられ、上端部が前記載置台とピン接合され、下端部が前記空気バネの台座とピン接合され前記載置台を支持する支持板と、前記支持板の板面に接合され、印加された電圧で変形し、前記支持板を変位させる膜型のアクチュエータ用圧電素子と、前記載置台の振動情報を出力する情報出力手段と、前記情報出力手段からの情報に基づき、前記アクチュエータ用圧電素子の変形量を制御する制御信号を発生し、電圧発生手段から前記アクチュエータ用圧電素子に前記電圧を印加させる制御手段と、を有することを特徴としている。
A support device for a mounting table according to the invention of
請求項6に記載の発明によれば、空気バネと、アクチュエータ用圧電素子が接合された支持板が並列に設けられ、載置台を支持している。この載置台の振動情報を、情報出力手段が制御手段へ出力し、制御手段が、振動情報に基づき、アクチュエータ用圧電素子の変形量を制御する制御信号を電圧発生手段に出力する。電圧発生手段は、電圧を発生させアクチュエータ用圧電素子に印加する。アクチュエータ用圧電素子は、印加された電圧に従って変形し、支持板を変位させる。 According to the sixth aspect of the present invention, the air spring and the support plate to which the actuator piezoelectric element is joined are provided in parallel to support the mounting table. The information output means outputs the vibration information of the mounting table to the control means, and the control means outputs a control signal for controlling the deformation amount of the actuator piezoelectric element to the voltage generation means based on the vibration information. The voltage generating means generates a voltage and applies it to the actuator piezoelectric element. The piezoelectric element for actuator is deformed according to the applied voltage to displace the support plate.
即ち、載置台の振動情報に基づき、アクチュエータ用圧電素子で支持板を変位させ、載置台の支持剛性を変化させる。
これにより、機器類の稼動により発生する衝撃力で載置台が振動したときは、支持板の支持剛性を上げて載置台が振動するのを抑制できる。一方、機器類が稼動していないときは、支持板の支持剛性を下げて、支持板を経由して、床から載置台に伝播される振動を抑制する。このとき、載置台は並列に設けられた空気バネが支持する。
That is, based on the vibration information of the mounting table, the support plate is displaced by the piezoelectric element for actuator to change the support rigidity of the mounting table.
Thereby, when the mounting table vibrates due to the impact force generated by the operation of the devices, it is possible to increase the support rigidity of the support plate and suppress the vibration of the mounting table. On the other hand, when the devices are not in operation, the support rigidity of the support plate is lowered to suppress vibration transmitted from the floor to the mounting table via the support plate. At this time, the mounting table is supported by air springs provided in parallel.
請求項7に記載の発明は、請求項6に記載の載置台の支持装置において、前記アクチュエータ用圧電素子は、前記支持板を座屈させずに剛性を高くして、前記載置台を支持し、前記アクチュエータ用圧電素子は、前記支持板を座屈させ剛性を弱くして、前記載置台を支持することを特徴としている。 According to a seventh aspect of the present invention, in the support device for the mounting table according to the sixth aspect, the actuator piezoelectric element supports the mounting table by increasing rigidity without buckling the support plate. The piezoelectric element for actuator is characterized in that the support plate is supported by buckling the support plate to reduce its rigidity.
請求項7に記載の発明によれば、アクチュエータ用圧電素子が、座屈していない支持板を座屈状態とさせたり、座屈している支持板を座屈していない状態に戻したりさせる。
即ち、支持板が座屈していない状態では、支持板が載置台を高い剛性で支持する。一方、支持板が座屈した状態では、支持板の剛性が低くなり、空気バネが載置台を支持する。
According to the seventh aspect of the present invention, the piezoelectric element for actuator causes the support plate that is not buckled to be in a buckled state or returns the buckled support plate to a state that is not buckled.
That is, when the support plate is not buckled, the support plate supports the mounting table with high rigidity. On the other hand, in the state where the support plate is buckled, the rigidity of the support plate is lowered, and the air spring supports the mounting table.
これにより、機器類の稼動により発生する衝撃力で載置台が振動したとき、支持板を座屈していない状態として、支持板の支持剛性を上げて載置台が振動するのを抑制できる。一方、機器類が稼動していないときは、支持板を座屈させて、支持板の支持剛性を下げ、空気バネに載置台を軟らかく支持させ、支持板を経由して、床から載置台に伝播される振動を抑制することができる。 As a result, when the mounting table vibrates due to the impact force generated by the operation of the devices, it is possible to suppress the mounting table from vibrating by increasing the support rigidity of the support plate, as the support plate is not buckled. On the other hand, when the equipment is not in operation, the support plate is buckled, the support rigidity of the support plate is lowered, the mounting table is softly supported by the air spring, and from the floor to the mounting table via the support plate Propagated vibration can be suppressed.
請求項8に記載の発明は、請求項1〜7のいずれか1項に記載の載置台の支持装置において、前記情報出力手段は、前記機器類が前記載置台を振動させる稼動タイミング情報を出力する稼動タイミング出力手段であることを特徴としている。 According to an eighth aspect of the present invention, in the mounting table support device according to any one of the first to seventh aspects, the information output means outputs operation timing information that causes the devices to vibrate the mounting table. It is the operation timing output means to perform.
請求項8に記載の発明によれば、稼動タイミング出力手段が、機器類が載置台を振動させる稼動タイミング情報を出力する。
これにより、制御手段は、稼動タイミング情報に基づき、アクチュエータ用圧電素子の変形量を制御する制御信号を発生させ、電圧発生手段に出力する。電圧発生手段は、電圧を発生させアクチュエータ用圧電素子に印加する。アクチュエータ用圧電素子は、印加された電圧に従って変形し、アーチ状支持板、傾斜支持板、若しくは支持板の剛性を変化させる。
According to the invention described in
Thereby, the control means generates a control signal for controlling the deformation amount of the piezoelectric element for actuator based on the operation timing information, and outputs it to the voltage generation means. The voltage generating means generates a voltage and applies it to the actuator piezoelectric element. The piezoelectric element for actuator is deformed according to the applied voltage, and changes the rigidity of the arch-shaped support plate, the inclined support plate, or the support plate.
この結果、機器類の稼動により載置台が振動する前に、アーチ状支持板、傾斜支持板、若しくは支持板の剛性を高くできる。即ち、載置台を振動させることなく制御できるので、載置された機器類を効率よく稼動できる。また、載置台及び床面の振動を検出する振動センサが不要となる。 As a result, the rigidity of the arch-shaped support plate, the inclined support plate, or the support plate can be increased before the mounting table vibrates due to the operation of the devices. That is, since the mounting table can be controlled without vibrating, the mounted devices can be operated efficiently. Moreover, the vibration sensor which detects the vibration of a mounting base and a floor surface becomes unnecessary.
請求項9に記載の発明は、請求項1〜7のいずれか1項に記載の載置台の支持装置において、前記情報出力手段は、前記載置台に設けられ前記載置台の振動情報を出力する第1振動センサ、及び前記台座に設けられ前記床面の振動情報を出力する第2振動センサであることを特徴としている。 The invention described in claim 9 is the mounting table support device according to any one of claims 1 to 7, wherein the information output means is provided in the mounting table and outputs vibration information of the mounting table. A first vibration sensor and a second vibration sensor that is provided on the pedestal and outputs vibration information of the floor surface.
請求項9に記載の発明によれば、第1振動センサが載置台に設けられ、載置台の振動情報を出力する。また、第2振動センサが台座に設けられ、床面の振動情報を出力する。
これにより、第1振動センサで検出された振動情報に基づいて、アーチ状支持板、傾斜支持板、又は支持板の剛性を上げ、載置台の振動を抑制できる。
According to invention of Claim 9, a 1st vibration sensor is provided in a mounting base, and outputs the vibration information of a mounting base. A second vibration sensor is provided on the pedestal, and outputs floor vibration information.
Thereby, based on the vibration information detected by the 1st vibration sensor, the rigidity of an arch-shaped support plate, an inclination support plate, or a support plate can be raised, and the vibration of a mounting base can be suppressed.
このとき、第1振動センサの振動情報には、床面から載置台に伝播された振動も含まれているため、第2振動センサで検出された振動情報を利用して、第1振動センサの振動情報から、床面から載置台へ伝播された振動成分を差し引くことで、機器類による載置台の振動を正確に把握できる。 At this time, since the vibration information transmitted from the floor surface to the mounting table is included in the vibration information of the first vibration sensor, the vibration information detected by the second vibration sensor is used to obtain the vibration information of the first vibration sensor. By subtracting the vibration component transmitted from the floor surface to the mounting table from the vibration information, it is possible to accurately grasp the vibration of the mounting table caused by the equipment.
この修正された振動情報を用いることで、アーチ状支持板、傾斜支持板、及び支持板の剛性をより正確に調整でき、効果的に載置台の振動を抑制できる。 By using the corrected vibration information, the rigidity of the arch-shaped support plate, the inclined support plate, and the support plate can be adjusted more accurately, and the vibration of the mounting table can be effectively suppressed.
請求項10に記載の発明は、請求項1又は4に記載の載置台の支持装置において、前記情報出力手段は、前記アーチ状支持板の前記アクチュエータ用圧電素子が接合された接合面と反対面に接合され、前記アーチ状支持板の変位を検出する膜型のセンサ用圧電素子であり、前記センサ用圧電素子は、前記載置台から伝播された振動による変位量を検出する第1センサ用圧電素子と、前記アーチ状支持板を支持する支持部から伝播された振動による変位量を検出する第2センサ用圧電素子と、を有することを特徴としている。 According to a tenth aspect of the present invention, in the support device for the mounting table according to the first or fourth aspect, the information output means is a surface opposite to a joint surface to which the actuator piezoelectric element of the arch-shaped support plate is joined. Is a film-type sensor piezoelectric element that detects displacement of the arch-shaped support plate, and the sensor piezoelectric element detects a displacement amount due to vibration propagated from the mounting table. And a second sensor piezoelectric element that detects a displacement amount due to vibration propagated from a support portion that supports the arch-shaped support plate.
請求項10に記載の発明によれば、センサ用圧電素子が、アーチ状支持板の変位を検出する。このとき、第1センサ用圧電素子が載置台の近くに設けられ、載置台から伝播された振動による変位量を検出する。また、第2センサ用圧電素子がアーチ状支持板を支持する支持部の近くに設けられ、アーチ状支持板を支持する支持部から伝播された振動による変位量を検出する。
According to the invention of
これにより、第1センサ用圧電素子で検出された変位量に基づいて、アーチ状支持板の曲率を小さくして剛性を上げ、載置台の振動を抑制できる。 Thereby, based on the displacement amount detected with the piezoelectric element for 1st sensors, the curvature of an arch-shaped support plate can be made small, rigidity can be raised, and the vibration of a mounting base can be suppressed.
このとき、第1センサ用圧電素子の振動情報には、床面から載置台に伝播された振動も含まれているため、第2センサ用圧電素子で検出された振動情報を利用して、第1センサ用圧電素子の振動情報から、床面から載置台へ伝播された振動成分を差し引くことで、機器類による載置台の振動を正確に把握できる。
この修正された振動情報を用いることで、アーチ状支持板の剛性をより正確に調整でき、効果的に載置台の振動を抑制できる。
At this time, since the vibration information transmitted from the floor surface to the mounting table is included in the vibration information of the first sensor piezoelectric element, the vibration information detected by the second sensor piezoelectric element is used to By subtracting the vibration component propagated from the floor surface to the mounting table from the vibration information of the one-sensor piezoelectric element, it is possible to accurately grasp the vibration of the mounting table by the devices.
By using this corrected vibration information, the rigidity of the arch-shaped support plate can be adjusted more accurately, and the vibration of the mounting table can be effectively suppressed.
請求項11に記載の発明は、請求項2〜4に記載の載置台の支持装置において、前記情報出力手段は、前記傾斜支持板の前記アクチュエータ用圧電素子が接合された接合面と反対面に接合され、前記傾斜支持板のたわみ量を検出する膜型のセンサ用圧電素子であり、 前記センサ用圧電素子は、前記載置台から伝播された振動によるたわみ量を検出する第3センサ用圧電素子と、前記傾斜支持板を支持する支持部から伝播された振動によるたわみ量を検出する第4センサ用圧電素子と、を有することを特徴としている。 According to an eleventh aspect of the present invention, in the mounting table support device according to any of the second to fourth aspects, the information output means is provided on a surface opposite to a joint surface of the inclined support plate to which the piezoelectric element for actuator is joined. A film-type sensor piezoelectric element that is bonded and detects a deflection amount of the inclined support plate, and the sensor piezoelectric element detects a deflection amount due to vibration propagated from the mounting table. And a fourth sensor piezoelectric element for detecting the amount of deflection caused by the vibration propagated from the support portion supporting the inclined support plate.
請求項11に記載の発明によれば、センサ用圧電素子が、アクチュエータ用圧電素子が接合された傾斜支持板のたわみ量を検出する。このとき、第3センサ用圧電素子が載置台の近くに設けられ、載置台から伝播された振動によるたわみ量を検出する。一方、第4センサ用圧電素子が、傾斜支持板を支持する支持部の近くに設けられ、傾斜支持板を支持する支持部から伝播された振動によるたわみ量を検出する。 According to the eleventh aspect of the invention, the sensor piezoelectric element detects the amount of deflection of the inclined support plate to which the actuator piezoelectric element is joined. At this time, the third sensor piezoelectric element is provided near the mounting table, and detects the amount of deflection due to the vibration propagated from the mounting table. On the other hand, the fourth sensor piezoelectric element is provided near the support portion that supports the inclined support plate, and detects the amount of deflection due to the vibration propagated from the support portion that supports the inclined support plate.
これにより、第3センサ用圧電素子で検出されたたわみ量に基づいて、傾斜支持板の傾斜角度を鉛直に近づけて剛性を上げ、載置台の振動を抑制できる。 Thereby, based on the deflection amount detected by the piezoelectric element for 3rd sensors, the inclination angle of an inclination support plate is brought close to perpendicular | vertical, rigidity is raised, and the vibration of a mounting base can be suppressed.
このとき、第3センサ用圧電素子の振動情報には、床面から載置台に伝播された振動も含まれているため、第4センサ用圧電素子で検出された振動情報を利用して、第3センサ用圧電素子の振動情報から、床面から載置台へ伝播された振動成分を差し引くことで、機器類による載置台の振動を正確に把握できる。
この修正された振動情報を用いることで、傾斜支持板の剛性をより正確に調整でき、効果的に載置台の振動を抑制できる。
At this time, since the vibration information transmitted from the floor surface to the mounting table is also included in the vibration information of the third sensor piezoelectric element, using the vibration information detected by the fourth sensor piezoelectric element, By subtracting the vibration component propagated from the floor surface to the mounting table from the vibration information of the three-sensor piezoelectric element, it is possible to accurately grasp the vibration of the mounting table by the devices.
By using this corrected vibration information, the rigidity of the inclined support plate can be adjusted more accurately, and the vibration of the mounting table can be effectively suppressed.
請求項12に記載の発明は、請求項6又は7に記載の載置台の支持装置において、前記情報出力手段は、前記支持板の前記アクチュエータ用圧電素子が接合された接合面と反対面に接合され、前記支持板のたわみ量を検出する膜型のセンサ用圧電素子であり、前記センサ用圧電素子は、前記載置台から伝播された振動によるたわみ量を検出する第5センサ用圧電素子と、前記支持板を支持する支持部から伝播された振動によるたわみ量を検出する第6センサ用圧電素子と、を有することを特徴としている。 According to a twelfth aspect of the present invention, in the support device for the mounting table according to the sixth or seventh aspect, the information output means is bonded to a surface opposite to a bonding surface to which the piezoelectric element for actuator of the support plate is bonded. A piezoelectric sensor for a film type sensor that detects the amount of deflection of the support plate, the sensor piezoelectric element comprising: a fifth sensor piezoelectric element that detects the amount of deflection caused by vibration propagated from the mounting table; And a sixth sensor piezoelectric element that detects a deflection amount due to vibration propagated from a support portion that supports the support plate.
請求項12に記載の発明によれば、センサ用圧電素子が支持板のたわみ量を検出する。このとき、第5センサ用圧電素子が載置台の近くに設けられ、載置台から伝播された振動によるたわみ量を検出する。また、第6センサ用圧電素子が支持板を支持する支持部の近くに設けられ、支持板を支持する支持部から伝播された振動によるたわみ量を検出する。 According to the twelfth aspect of the present invention, the sensor piezoelectric element detects the amount of deflection of the support plate. At this time, the fifth sensor piezoelectric element is provided near the mounting table, and detects the amount of deflection due to the vibration propagated from the mounting table. In addition, the sixth sensor piezoelectric element is provided in the vicinity of the support portion that supports the support plate, and detects the amount of deflection due to vibration propagated from the support portion that supports the support plate.
これにより、第5センサ用圧電素子で検出されたたわみ量に基づいて、支持板を座屈させずに剛性を上げ、載置台の振動を抑制できる。
このとき、第5センサ用圧電素子の振動情報には、床面から載置台に伝播された振動も含まれているため、第6センサ用圧電素子で検出された振動情報を利用して、第5センサ用圧電素子の振動情報から、床面から載置台へ伝播された振動成分を差し引くことで、機器類による載置台の振動を正確に把握できる。
この修正された振動情報を用いることで、支持板の剛性をより正確に調整でき、効果的に載置台の振動を抑制できる。
Thereby, based on the deflection amount detected by the piezoelectric element for 5th sensors, rigidity can be raised without buckling a support plate and the vibration of a mounting base can be suppressed.
At this time, since the vibration information of the fifth sensor piezoelectric element includes vibration propagated from the floor surface to the mounting table, the vibration information detected by the sixth sensor piezoelectric element is used to By subtracting the vibration component propagated from the floor surface to the mounting table from the vibration information of the five-sensor piezoelectric element, it is possible to accurately grasp the vibration of the mounting table by the devices.
By using this corrected vibration information, the rigidity of the support plate can be adjusted more accurately, and the vibration of the mounting table can be effectively suppressed.
請求項13に記載の発明は、請求項1〜12のいずれか1項に記載の載置台の支持装置において、前記センサ用圧電素子及び前記アクチュエータ用圧電素子は、シート状に成形された矩形圧電セラミック繊維の両面に、ポリイミドフィルム印刷電極を接合した圧電素子であり、前記アーチ状支持板、前記傾斜支持板、及び前記支持板は板バネであることを特徴としている。 A thirteenth aspect of the present invention is the mounting table support device according to any one of the first to twelfth aspects, wherein the sensor piezoelectric element and the actuator piezoelectric element are rectangular piezoelectric elements formed into a sheet shape. A piezoelectric element in which polyimide film printed electrodes are bonded to both surfaces of a ceramic fiber, wherein the arched support plate, the inclined support plate, and the support plate are leaf springs.
これにより、センサ用圧電素子及びアクチュエータ用圧電素子に使用する圧電素子の薄膜化が可能となる。また、アーチ状支持板、傾斜支持板、及び支持板に板バネを使用することで、軟らかく衝撃に強い圧電素子となる。この結果、センサ機能及びアクチュエータ機能が発揮される。 As a result, the piezoelectric element used for the sensor piezoelectric element and the actuator piezoelectric element can be made thin. In addition, by using leaf springs for the arch-shaped support plate, the inclined support plate, and the support plate, the piezoelectric element is soft and resistant to impact. As a result, the sensor function and the actuator function are exhibited.
本発明は、上記構成としてあるので、載置された機器類の稼動に伴い発生する衝撃力による振動を抑制する、載置台の支持装置を提供できる。 Since the present invention has the above-described configuration, it is possible to provide a mounting table support device that suppresses vibration due to an impact force generated when the mounted devices are operated.
(第1の実施の形態)
図1に示すように、第1の実施の形態に係る載置台の支持装置10は、床面24上に台座22が設けられ、台座22の上面には凹部28が鉛直軸y1と対象に形成されている。
凹部28の底面にはアーチ状支持板12が配置され、凹部28の底面とアーチ状支持板12の下端部は、摺動可能とされている。
(First embodiment)
As shown in FIG. 1, the mounting
The arch-shaped
アーチ状支持板12は、板バネをアーチ状に折り曲げて形成され、折曲げ部の一方の側面には、アーチ部を覆う大きさで、印加された電圧に対応して変形するアクチュエータ用圧電素子14が接合されている。また、アクチュエータ用圧電素子14には、電圧を印加するためのリード線21が接続されている。
The arch-shaped
ここに、アクチュエータ用圧電素子14は、図2(A)に示すように、膜状とされた繊維状の圧電セラミック76の両側面に、電極が印刷されたポリイミドフィルム78をエポキシ樹脂77で接合した構造である。
Here, in the
これにより、図2(B)に示すように、圧電セラミック76の両側面にリード線21を介して電圧を印加すれば、圧電セラミック76に印加された電圧値に従った歪が生じ、アクチュエータ用圧電素子14が矢印のW1、若しくはW2の方向に変形する。
As a result, as shown in FIG. 2B, when a voltage is applied to both sides of the piezoelectric ceramic 76 via the
このアクチュエータ用圧電素子14を、図3(A)に示すように、アーチ状支持板12の折曲げ部となる場所の片面に接合している。
この状態で頂部となる位置を中心に所定の曲率で折り曲げればアーチ状支持板12となる。アーチ状支持板12は、折曲げ部の曲率を変化させれば、折曲げ部の頂部で荷重Pを受けた時の支持剛性を変化させることができる。
As shown in FIG. 3A, the actuator
In this state, the arch-shaped
具体的には、図3(B)に示すように、アーチ部の曲率を大きくて荷重Pを支持する場合には、支持剛性は小さい値となる。一方、図3(C)に示すように、アーチ状支持板12の曲率を小さくして荷重Pを支持する場合には、支持剛性は大きい値となる。なお、折曲げ部の曲率と支持剛性の関係については、詳細は後述する。
Specifically, as shown in FIG. 3B, when the load P is supported by increasing the curvature of the arch portion, the support rigidity is a small value. On the other hand, as shown in FIG. 3C, when the curvature of the arch-shaped
また、図4に示すように、台座22の凹部28の底面の形状は、アーチ状支持板12の曲率を変化させたときの、アーチ状支持板12の下端部が描く軌跡とされている。即ち、実線で示すアーチ状支持板12Aは、折曲げ部の曲率を大きくしたとき、2点鎖線で示すアーチ状支持板12Bは、折曲げ部の曲率を小さくしたときの形状の例である。
Further, as shown in FIG. 4, the shape of the bottom surface of the
これにより、載置台26の高さを一定に維持したまま、アーチ状支持板12の曲率を変化させて、アーチ状支持板12の支持剛性を変化させることができる。
また、図1に示すように、アクチュエータ用圧電素子14の頂部に載置台26が載せられ、アーチ状支持板12で載置台26が支持されている。
Thereby, the curvature of the arch-shaped
As shown in FIG. 1, a mounting table 26 is mounted on the top of the actuator
載置台26の上には精密加工を行う機器類27が載せられ、機器類27と稼動タイミング出力手段16がリード線96で接続されている。これにより、機器類27の運転情報が、機器類27から稼動タイミング出力手段16に出力される。
On the mounting table 26,
稼動タイミング出力手段16は、制御手段18に接続され、機器類27の運転情報から稼動タイミング情報を検出し、制御手段18に出力する。
The operation
制御手段18は、電圧発生手段20に接続され、稼動タイミング出力手段16からの稼動タイミング情報に基づいて、振動前に載置台26の振動を低減させる制御信号を電圧発生手段20に出力する。電圧発生手段20は、リード線21でアクチュエータ用圧電素子14と接続され、発生させた電圧を印加する。
このような構成とすることにより、図5に示す手順で載置台26の振動を抑制できる。
The
By setting it as such a structure, the vibration of the mounting
即ち、機器類27は運転情報を稼動タイミング出力手段16に出力し、稼動タイミング出力手段16は、運転情報から機器類27の稼動タイミング情報を検出し、制御手段18に出力する。制御手段18は、機器類27の稼動時刻が近づいたときは、稼動タイミングに一致させて、アーチ状支持板12の曲率を小さくし、支持剛性を上げるよう電圧発生手段20に制御出力を出す。電圧発生手段20は、制御出力に従って印加する電圧を発生させ、アクチュエータ用圧電素子14に出力する。これにより、アーチ状支持板12の曲率が小さくなり、載置台26の振動が抑制される。
That is, the
一方、機器類27が次に稼動するまでの時間が所定値以上のときは、制御手段18は、アーチ状支持板12の曲率を大きくし、載置台26を支持する支持剛性を下げるよう、電圧発生手段20に制御信号を出力する。電圧発生手段20は、制御出力に従って印加電圧を発生させ、アクチュエータ用圧電素子14に出力する。これにより、アーチ状支持板12の曲率が大きくなり、床面24から載置台26へ伝播される振動が抑制される。
On the other hand, when the time until the next operation of the
次に、アーチ状支持板12の曲率と支持剛性の関係の試算結果について説明する。
試算方法は、図6(A)に示すように、アーチ状支持板12の試算モデルを決定し、載置台26を想定してアーチ状支持板12の頂部に荷重Pを加え、アーチ状支持板12に生じる鉛直剛性を求めた。
Next, a trial calculation result of the relationship between the curvature of the arch-shaped
As shown in FIG. 6A, the trial calculation method determines a trial calculation model of the arch-shaped
具体的には、アーチ状支持板12の素材は鉄板とし、鉄板の板厚は1.0mm、0.5mmの2種類とした。また、計算処理の都合上、アーチ形状は複数の平板の折り曲げ形状で近似させた。アーチ状支持板12の幅は150mmとし、床面からアーチ部の頂部までの高さ(h)は、荷重Pがない状態で80mm、90mm、100mmの3種類とした。
Specifically, the material of the arch-shaped
また、アーチ状支持板12の下端部と床面の接合部の境界条件は、両方の下端部共にピン接続とし、ピン部11で回転自由とした。また、荷重Pは1000kgの一点集中荷重とした。
In addition, the boundary condition between the lower end of the arch-shaped
結果の一例は、図6(B)に示すように、荷重Pを加える前の2点鎖線で示すアーチ状支持板12Aの形状は、荷重Pにより変形して実線で示すアーチ状支持板12Bとなる。
この時の鉛直剛性の値は、図7(A)に示すように、鉄板の厚さが1.0mmのとき2.0×106(N/m)、0.5mmのとき2.5×105(N/m)であった。
As an example of the result, as shown in FIG. 6B, the shape of the arch-shaped
As shown in FIG. 7A, the value of the vertical rigidity at this time is 2.0 × 10 6 (N / m) when the thickness of the iron plate is 1.0 mm, and 2.5 × when the thickness is 0.5 mm. 10 5 (N / m).
試算した全ての条件における結果を図7(B)に示す。横軸はライズ、縦軸は鉛直剛性である。ここに、ライズとは、荷重Pを加える前のアーチ状支持板12の、最下部の平面部の床面からの立ち上がり量(床面の基準位置を1とした時の高さ)である。即ち、アーチ状支持板12の曲率を小さくすればライズが大きくなる。
FIG. 7B shows the results under all the estimated conditions. The horizontal axis is rise, and the vertical axis is vertical rigidity. Here, the rise is the amount of rising of the arch-shaped
結果から、ライズを大きく(曲率を小さく)すれば、鉛直剛性は上昇する関係にあるといえる。このとき、板厚が1.0mmの上昇の方が、板厚が0.5mmの上昇より大幅に大きくなり、ライズが8(mm/mm)の条件では約8倍となる。 From the results, it can be said that if the rise is increased (the curvature is decreased), the vertical rigidity increases. At this time, the increase in the plate thickness of 1.0 mm is significantly larger than the increase in the plate thickness of 0.5 mm, and the rise is about 8 times when the rise is 8 (mm / mm).
以上の試算から、アーチ状支持板12の曲率を変化させれば、支持剛性を変化させることができるといえる。
なお、以上の説明において、台座22を床面24に設置した状態で説明したが、例えば従来の除振台の上に載せるなど、従来の除振台と併用して用いてもよい。
From the above calculation, it can be said that if the curvature of the
In the above description, the
(第2の実施の形態)
図8に示すように、第2の実施の形態に係る載置台の支持装置40は、載置台26の上に、載置台26の振動を検出する第1振動センサ32が取付けられ、床面24の振動を検出する第2振動センサ33が、台座22の上に取付けられている。
(Second Embodiment)
As shown in FIG. 8, in the mounting
第1振動センサ32と第2振動センサ33は、いずれも制御手段18に接続され、振動情報が制御手段18に出力される。
Both the
制御手段18は電圧発生手段20に接続され、制御信号を電圧発生手段20に出力する。電圧発生手段20は、アクチュエータ用圧電素子14とリード線21で接続され、発生させた印加電圧をアクチュエータ用圧電素子14に出力する。
The control means 18 is connected to the voltage generation means 20 and outputs a control signal to the voltage generation means 20. The voltage generating means 20 is connected to the actuator
他の構成は、第1の実施の形態における載置台の支持装置10と同一であり、説明は省略する。
Other configurations are the same as those of the mounting
これにより、図9に示すように、第1振動センサ32が、載置台26の振動を検出するので、制御手段18は、第1振動センサ32で検出された振動情報に基づいて、アーチ状支持板12の剛性を上げて、載置台26の振動を抑制できる。また、載置台26の振動が検出されないときは、アーチ状支持板12の剛性を下げて、床面から載置台26に伝播される振動を抑制できる。
As a result, as shown in FIG. 9, the
なお、第1振動センサ32の振動情報には、床面24から載置台26に伝播された振動(破線36)が含まれ、第2振動センサ33で検出された振動情報には、載置台26から床面24に伝播された振動(破線37)が含まれている。このため、第2振動センサ33で検出された振動情報を利用して、第1振動センサ32の振動成分の中から、床面24から載置台26へ伝播された振動成分を差し引くことで、機器類27による載置台26の振動(直動外乱)を正確に把握できる。
The vibration information of the
この修正された振動情報(直動外乱)を用いることで、アーチ状支持板12の剛性をより正確に調整でき、効果的に載置台26の振動を抑制できる。
By using this corrected vibration information (linear disturbance), the rigidity of the arch-shaped
(第3の実施の形態)
図10に示すように、第3の実施の形態に係る載置台の支持装置44は、アーチ状支持板12のアクチュエータ用圧電素子14が接合された接合面と反対面に、第1センサ用圧電素子38と、第2センサ用圧電素子34が接合されている。
(Third embodiment)
As shown in FIG. 10, the mounting
第1センサ用圧電素子38と第2センサ用圧電素子34は、いずれも制御手段18と接続され、制御手段18に振動情報を出力する。制御手段18は電圧発生手段20に接続され、制御信号を電圧発生手段20に出力する。電圧発生手段20は、アクチュエータ用圧電素子14とリード線21で接続され、発生させた印加電圧をアクチュエータ用圧電素子14に出力する。
The first
ここに、第1センサ用圧電素子38は、載置台26の近くである折曲げ部に接合され、載置台26から伝播された振動による変位量を検出し、第2センサ用圧電素子34は、アーチ状支持板12を支持する支持部の近くに設けられ、アーチ状支持板12を支持する支持部から伝播された振動による変位量を検出する。
Here, the first
他の構成は、第1の実施の形態における載置台の支持装置10と同一であり、説明は省略する。
Other configurations are the same as those of the mounting
これにより、図11に示すように、第1センサ用圧電素子38が、載置台26の振動による変位量を検出するので、制御手段18は、第1センサ用圧電素子38で検出された振動情報に基づいて、アーチ状支持板12の剛性を上げて、載置台26の振動を抑制する。
As a result, as shown in FIG. 11, the first
また、載置台26の振動が検出されないときは、アーチ状支持板12の剛性を下げて、床面から伝播される振動による載置台26の振動を抑制する。
Further, when the vibration of the mounting table 26 is not detected, the rigidity of the arch-shaped
なお、第1センサ用圧電素子38の振動情報には、床面24から載置台26に伝播された振動(破線36)が含まれ、第2センサ用圧電素子34で検出された振動情報には、載置台26から床面24に伝播された振動(破線37)が含まれている。このため、第2センサ用圧電素子34で検出された振動情報を利用して、第1センサ用圧電素子38の振動成分の中から、床面24から載置台26へ伝播された振動成分を差し引くことで、機器類27による載置台26の振動(直動外乱)を正確に把握できる。
The vibration information of the first
この修正された振動情報(直動外乱)を用いることで、アーチ状支持板12の剛性をより正確に調整でき、効果的に載置台26の振動を抑制できる。
By using this corrected vibration information (linear disturbance), the rigidity of the arch-shaped
(第4の実施の形態)
図12に示すように、第4の実施の形態に係る載置台の支持装置60は、床面24上に台座62が設けられ、台座62の上面には凹部64が鉛直軸y2と対象に形成されている。
(Fourth embodiment)
As illustrated in FIG. 12, the mounting
凹部64の底面には側面視がハ字状に配置された一対の傾斜支持板66が配置され、凹部64の底面と傾斜支持板66の下端部は、摺動可能とされている。
A pair of
傾斜支持板66は、板バネで平板状に形成され、鉛直軸y2に対して対象に設けられ、鉛直軸y2に対する傾斜角度αで載置台26を支持している。一対の傾斜支持板66の上端部70は、載置台26の下面とピン接合70されている。
The
傾斜支持板66の下部には、印加された電圧で変形し、傾斜支持板66の傾斜角度を変える膜型のアクチュエータ用圧電素子68が円弧状に架け渡されている。
ここに、アクチュエータ用圧電素子68は、第1の実施の形態で説明したアクチュエータ用圧電素子14と同じ構造である。アクチュエータ用圧電素子68には、電圧を印加するためのリード線21が接続されている。
A film-type
The actuator
図13(A)に示すように、傾斜支持板66とアクチュエータ用圧電素子68の接合は、アクチュエータ用圧電素子68の片面に、一対となる傾斜支持板66の端部を、アクチュエータ用圧電素子68の端部と一致させて重ね合せ、外側端部の接合面69を接着剤で接合する。
As shown in FIG. 13A, the
これにより、傾斜支持板66側を上にして中央部で折り曲げて、接着剤で接合された両側の端部を下して、台座62の凹部64に配置すれば図12の構成となる。
Thus, the structure shown in FIG. 12 can be obtained by bending at the center portion with the
このとき、図13(B)に示すように、台座62の凹部64の底面の形状は、傾斜支持板66の傾斜角度を変化させたときの、傾斜支持板66の下端部が描く軌跡とされている。
これにより、載置台26の高さを一定に維持したまま、傾斜支持板66の傾斜角度を変化させて、傾斜支持板66の支持剛性を変化させることができる。
At this time, as shown in FIG. 13B, the shape of the bottom surface of the
Accordingly, the support rigidity of the
即ち、図14(A)に示すように、傾斜支持板66の傾斜角度αを大きくし、支持剛性を下げて載置台26を支持することができる。一方、図14(B)に示すように、傾斜角度αを小さくし、支持剛性を上げて載置台26を支持することができる。なお、傾斜支持板66の傾斜角度αと支持剛性の関係については後述する。
That is, as shown in FIG. 14A, it is possible to support the mounting table 26 by increasing the inclination angle α of the
また、図12に示すように、載置台26には機器類27が載せられ、機器類27の運転は情報出力手段16で制御されている。
載置台26の上には精密加工を行う機器類27が載せられ、機器類27と稼動タイミング出力手段16がリード線96で接続されている。これにより、機器類27の運転情報が機器類27から稼動タイミング出力手段16に出力される。
As shown in FIG. 12,
On the mounting table 26,
稼動タイミング出力手段16は、制御手段18に接続され、機器類27の運転情報から稼動タイミング情報を検出し、制御手段18に出力する。
The operation
制御手段18は、圧電発生手段20に接続され、稼動タイミング出力手段16からの稼動タイミング情報に基づいて、振動前に載置台26の振動を低減させる制御信号を電圧発生手段20に出力する。圧電発生手段20は、リード線21でアクチュエータ用圧電素子68と接続され、発生させた電圧を印加する。
このような構成とすることにより、次の手順で載置台26の振動を抑制できる。
The
By setting it as such a structure, the vibration of the mounting
即ち、機器類27は運転情報を稼動タイミング出力手段16に出力し、稼動タイミング出力手段16は、運転情報から機器類27の稼動タイミング情報を検出し、制御手段18に出力する。制御手段18は、機器類27の稼動時刻が近づいたときは、稼動タイミングに一致させて、傾斜支持板66の傾斜角度αを小さくし、支持剛性を上げるよう電圧発生手段20に制御出力を出す。電圧発生手段20は、制御出力に従って印加する電圧を発生させ、アクチュエータ用圧電素子69に出力する。アクチュエータ用圧電素子68は、印加された電圧に基づいて変形し、傾斜支持板66の傾斜角度αを小さくさせる。
これにより、傾斜支持板66の支持剛性が上がり、載置台26の振動が抑制される。
That is, the
Thereby, the support rigidity of the
一方、機器類27が次に稼動するまでの時間が所定値以上のときは、制御手段18は、傾斜支持板12の傾斜角度αを大きくし、載置台26を支持する支持剛性を下げるよう、電圧発生手段20に制御出力を出す。電圧発生手段20は、制御出力に従って印加電圧を発生させ、アクチュエータ用圧電素子68に出力する。アクチュエータ用圧電素子68は、印加された電圧に基づいて変形し、傾斜支持板66の傾斜角度αを大きくさせる。
On the other hand, when the time until the
これにより、傾斜支持板66の支持剛性が上がり、床面24から載置台26への振動が抑制される。
Thereby, the support rigidity of the
次に、傾斜支持板66の傾斜角度と支持剛性の関係の試算結果について説明する。
試算方法は、図15(A)に示すように、傾斜支持板66の試算モデルを決定し、載置台26を想定して傾斜支持板66の持ち上げられた端部に荷重Pを加えた。この状態で、傾斜支持板66に生じている鉛直剛性を算出した。
Next, a trial calculation result of the relationship between the inclination angle of the
As shown in FIG. 15A, the trial calculation method determined a trial calculation model of the
具体的には、傾斜支持板66の素材は鉄板とし、鉄板の板厚は1.0mm、0.5mmの2種類とした。傾斜支持板12の幅は150mmとし、床面24と傾斜支持板66の間の傾斜角度θは、荷重Pがない状態で30度、45度、60度の3種類とした。なお、試算における傾斜角度θは、床面24と傾斜支持板66のなす角度で表している。
Specifically, the material of the
また、傾斜支持板66の下端部と床面の接合部の境界条件は、下端部をピン接続とし、ピン接続部(図示せず)において回転自由とした。なお、荷重Pは1000kgの一点集中荷重とした。
試算した全ての条件における結果を図15(B)に示す。横軸は傾斜角度θ(度)、縦軸は鉛直剛性(N/m)である。
In addition, the boundary condition between the lower end portion of the
The results under all the trial conditions are shown in FIG. The horizontal axis is the inclination angle θ (degrees), and the vertical axis is the vertical rigidity (N / m).
結果から、傾斜角度θを大きくすると、鉛直剛性が上昇する傾向が把握できる。このとき、鉛直剛性の上昇割合は、板厚1.0mmの方が、板厚0.5mmより大きい。 From the result, it is possible to grasp the tendency that the vertical rigidity increases when the inclination angle θ is increased. At this time, the rate of increase in the vertical rigidity is greater for the plate thickness of 1.0 mm than for the plate thickness of 0.5 mm.
以上の試算結果から、傾斜角度θを変化させることで、傾斜支持板66の支持剛性を変化させることができるといえる。
From the above calculation results, it can be said that the support rigidity of the
(第5の実施の形態)
図16に示すように、第5の実施の形態に係る載置台の支持装置72は、載置台26の上に、載置台26の振動を検出する第1振動センサ32が取付けられ、床面24の振動を検出する第2振動センサ33が、台座62の上に取付けられている。
(Fifth embodiment)
As shown in FIG. 16, in the mounting
第1振動センサ32と第2振動センサ33は、いずれも制御手段18に接続され、振動情報が制御手段18に出力される。
制御手段18は電圧発生手段20に接続され、制御信号を電圧発生手段20に出力する。電圧発生手段20は、アクチュエータ用圧電素子14とリード線21で接続され、発生させた印加電圧をアクチュエータ用圧電素子14に出力する。
Both the
The control means 18 is connected to the voltage generation means 20 and outputs a control signal to the voltage generation means 20. The voltage generating means 20 is connected to the actuator
他の構成は、第4の実施の形態における載置台の支持装置10と同一であり、説明は省略する。
Other configurations are the same as those of the mounting
これにより、第1振動センサ32が、載置台26の振動を検出するので、制御手段18は、第1振動センサ32で検出された振動情報に基づいて、傾斜支持板66の剛性を上げて、載置台26の振動を抑制できる。また、載置台26の振動が検出されないときは、傾斜支持板66の剛性を下げて、床面から載置台26に伝播される振動を抑制できる。
Thereby, since the
なお、第1振動センサ32の振動情報には、床面24から載置台26に伝播された振動も含まれているため、第2振動センサ33で検出された振動情報を利用して、第1振動センサ32の振動成分の中から、床面24から載置台26へ伝播された振動成分を差し引くことで、機器類27による載置台26の振動(直動外乱)を正確に把握できる。
The vibration information of the
この修正された振動情報(直動外乱)を用いることで、傾斜支持板66の剛性をより正確に調整でき、効果的に載置台26の振動を抑制できる。
By using the corrected vibration information (linear disturbance), the rigidity of the
(第6の実施の形態)
図17に示すように、第6の実施の形態に係る載置台の支持装置74は、傾斜支持板66のアクチュエータ用圧電素子68が接合された接合面と反対面に、第3センサ用圧電素子100と、第4センサ用圧電素子102が接合されている。
(Sixth embodiment)
As shown in FIG. 17, the mounting
第3センサ用圧電素子100と第4センサ用圧電素子102は、いずれも制御手段18と接続され、制御手段18に振動情報を出力する。制御手段18は電圧発生手段20に接続され、制御信号を電圧発生手段20に出力する。電圧発生手段20は、アクチュエータ用圧電素子68とリード線21で接続され、発生させた印加電圧をアクチュエータ用圧電素子68に出力する。
The third sensor
ここに、第3センサ用圧電素子100は、載置台26の近くの上部に接合され、載置台26から伝播された振動による変位量を検出し、第4センサ用圧電素子102は、傾斜支持板66を支持する支持部の近くに設けられ、傾斜支持板66を支持する支持部から伝播された振動による変位量を検出する。
Here, the third sensor
他の構成は、第4の実施の形態における載置台の支持装置60と同一であり、説明は省略する。
Other configurations are the same as those of the mounting
これにより、第3センサ用圧電素子100が、載置台26の振動による変位量を検出するので、制御手段18は、第1センサ用圧電素子100で検出された振動情報に基づいて、傾斜支持板66の剛性を上げて、載置台26の振動を抑制する。
As a result, the third sensor
また、載置台26の振動が検出されないときは、傾斜支持板66の剛性を下げて、床面24から伝播される振動による載置台26の振動を抑制する。
Further, when vibration of the mounting table 26 is not detected, the rigidity of the
なお、第3センサ用圧電素子100の振動による変位量の情報には、床面24から載置台26に伝播された振動も含まれているため、第4センサ用圧電素子102で検出された振動による変位量の情報を利用して、第3センサ用圧電素子100の振動成分の中から、床面24から載置台26へ伝播された振動成分を差し引くことで、機器類27による載置台26の振動(直動外乱)を正確に把握できる。
The information on the amount of displacement due to the vibration of the third sensor
この修正された振動情報(直動外乱)を用いることで、傾斜支持板66の剛性をより正確に調整でき、効果的に載置台26の振動を抑制できる。
By using the corrected vibration information (linear disturbance), the rigidity of the
(第7の実施の形態)
図18(A)に示すように、第7の実施の形態に係る載置台の支持装置50は、台座22の凹部28に、凹部の底面28に沿ってボールベアリング52が配置された溝部56が設けられている。
(Seventh embodiment)
As shown in FIG. 18A, the mounting table support device 50 according to the seventh embodiment has a
図18(B)に示すように、溝部56は、断面視が矩形状とされ、入口部58の幅W2より、奥の溝部56の幅W1が広くされている。ボールベアリング52は、全長に渡り、溝部56の底壁、側壁、及び上壁にそれぞれ複数個が埋め込まれている。
As shown in FIG. 18B, the
図18(C)に示すように、アーチ状支持板12の下端部12Eは、溝部56に挿入できるよう幅が狭められており、下端部12Eの先端には脚部54が取付けられている。また、脚部54は凹部の傾斜に沿った曲面とされている。
As shown in FIG. 18C, the
これにより、脚部54を溝部56の上面から挿入することができ、脚部54とボールベアリング52が滑らかに摺動する。このとき、凹部の底面28で、脚部54が溝部56から外れることがない。
Thereby, the
なお、以上の説明は、第1の実施の形態における載置台の支持装置10を例にとり説明したが、第2の実施の形態〜第6の実施の形態の載置台の支持装置40、44、60、72、74に適用してもよい。
In the above description, the mounting
(第8の実施の形態)
図19に示すように、第8の実施の形態に係る載置台の支持装置104は、床面24上に台座110が設けられ、台座110の上には空気バネ106が設けられている。
(Eighth embodiment)
As shown in FIG. 19, the mounting
空気バネ106は内部に空気が充填され、載置台26を軟らかく支持する。空気バネ106の下部と台座110の間には、取付部材108が設けられている。また、空気バネ28の上部と載置台26の間には、取付部材109が設けられている。
これにより、空気バネ28が台座110と載置台26の間で、載置台26を軟らかく支持する。
The
Thereby, the
空気バネ28と並列に支持板112が鉛直方向に配置されている。支持板112は、直状の板バネとされ、上下端部にピン接合部114を有している。このピン接合部114により台座110の上面と支持板112の下端部、載置台26の下面と支持板112の上端部は、回動可能とされている。
A
支持板112の片側の側面には、印加された電圧に対応して変形するアクチュエータ用圧電素子14が接合されている。アクチュエータ用圧電素子14は、第1の実施の形態で説明したものと同じ構造である。アクチュエータ用圧電素子14には、電圧を印加するためのリード線21が接続されている。
An actuator
この構成において、アクチュエータ用圧電素子14に電圧を印加して変形させれば、支持板112を、座屈していない状態から座屈させることができる。一方、座屈している状態から座屈していない状態に戻すこともできる。
In this configuration, if a voltage is applied to the actuator
具体的には、図19に示すように、支持板112を座屈していない状態の直状とし、支持剛性を上げて載置台26を支持させることができる。一方、図20に示すように、支持板12を変形させて座屈させ、載置台26を支持する支持剛性を下げることができる。このとき、支持板112の支持剛性を下げた分、空気バネ106が載置台26を軟らかく支持する。
Specifically, as shown in FIG. 19, it is possible to support the mounting table 26 by increasing the support rigidity by making the
載置台26の上には精密加工を行う機器類27が載せられ、機器類27と稼動タイミング出力手段16がリード線96で接続されている。これにより、機器類27の運転情報が、機器類27から稼動タイミング出力手段16に出力される。
On the mounting table 26,
稼動タイミング出力手段16は、制御手段18に接続され、機器類27の運転情報から稼動タイミング情報を検出し、制御手段18に出力する。
The operation
制御手段18は、圧電発生手段20に接続され、稼動タイミング出力手段16からの稼動タイミング情報に基づいて、振動前に載置台26の振動を低減させる制御信号を電圧発生手段20に出力する。圧電発生手段20は、リード線21でアクチュエータ用圧電素子14と接続され、発生させた電圧を印加する。
このような構成とすることにより、次の手順で載置台26の振動を抑制できる。
The
By setting it as such a structure, the vibration of the mounting
即ち、機器類27は運転情報を稼動タイミング出力手段16に出力し、稼動タイミング出力手段16は、運転情報から機器類27の稼動タイミング情報を検出し、制御手段18に出力する。制御手段18は、機器類27の稼動時刻が近づいたときは、稼動タイミングに一致させて、座屈している支持板112を座屈していない状態にし、支持剛性を上げるよう電圧発生手段20に制御出力を出す。電圧発生手段20は、制御出力に従って印加する電圧を発生させ、アクチュエータ用圧電素子14に出力する。アクチュエータ用圧電素子14の変形で支持板112が座屈していない状態になり、支持剛性を上げて載置台26を支持する。
これにより、載置台26の振動が抑制できる。
That is, the
Thereby, the vibration of the mounting table 26 can be suppressed.
一方、機器類27が次に稼動するまでの時間が所定値以上のときは、制御手段18は、支持板112を座屈させ、載置台26を支持する支持剛性を下げるよう、電圧発生手段20に制御出力を出す。電圧発生手段20は、制御出力に従って印加電圧を発生させ、アクチュエータ用圧電素子14に出力する。アクチュエータ用圧電素子14の変形で支持板112が座屈し、支持剛性を下げ、空気バネ106が載置台26を軟らかく支持する。
これにより、床面24から載置台26に伝播される振動を抑制できる。
On the other hand, when the time until the next operation of the
Thereby, the vibration propagated from the
(第9の実施の形態)
図21に示すように、第9の実施の形態に係る載置台の支持装置120は、載置台26の上に、載置台26の振動を検出する第1振動センサ122が取付けられ、台座110の上に床面24の振動を検出する第2振動センサ124が取付けられている。
(Ninth embodiment)
As shown in FIG. 21, in the mounting
第1振動センサ122と第2振動センサ124は、いずれも制御手段18に接続され、振動情報が制御手段18に出力される。
Both the
制御手段18は電圧発生手段20に接続され、制御信号を電圧発生手段20に出力する。電圧発生手段20は、アクチュエータ用圧電素子14とリード線21で接続され、発生させた印加電圧をアクチュエータ用圧電素子14に出力する。
他の構成は、第8の実施の形態における載置台の支持装置104と同一であり、説明は省略する。
The control means 18 is connected to the voltage generation means 20 and outputs a control signal to the voltage generation means 20. The voltage generating means 20 is connected to the actuator
Other configurations are the same as those of the mounting
これにより、第1振動センサ122が、載置台26の振動を検出するので、制御手段18は、第1振動センサ122で検出された振動情報に基づいて、支持板112の剛性を上げて、載置台26の振動を抑制できる。
As a result, the
また、図22に示すように、載置台26の振動が検出されないときは、支持板112の剛性を下げて空気バネ106に支持させ、床面24から載置台26に伝播される振動を抑制できる。
As shown in FIG. 22, when vibration of the mounting table 26 is not detected, the rigidity of the
なお、第1振動センサ122の振動情報には、床面24から載置台26に伝播された振動も含まれているため、第2振動センサ124で検出された振動情報を利用して、第1振動センサ122の振動成分の中から、床面24から載置台26へ伝播された振動成分を差し引くことで、機器類27による載置台26の振動(直動外乱)を正確に把握できる。
The vibration information of the
この修正された振動情報(直動外乱)を用いることで、支持板112の剛性をより正確に調整でき、効果的に載置台26の振動を抑制できる。
By using the corrected vibration information (linear disturbance), the rigidity of the
(第10の実施の形態)
図23に示すように、第10の実施の形態に係る載置台の支持装置130は、支持板112のアクチュエータ用圧電素子14が接合された接合面と反対面に、第5センサ用圧電素子132と、第6センサ用圧電素子134が接合されている。
(Tenth embodiment)
As shown in FIG. 23, the mounting
第5センサ用圧電素子132と第6センサ用圧電素子134は、いずれも制御手段18と接続され、制御手段18に振動情報を出力する。制御手段18は電圧発生手段20に接続され、制御信号を電圧発生手段20に出力する。電圧発生手段20は、アクチュエータ用圧電素子14とリード線21で接続され、発生させた印加電圧をアクチュエータ用圧電素子14に出力する。
The fifth sensor
ここに、第5センサ用圧電素子132は、載置台26の近くの上部に接合され、載置台26から伝播された振動による変位量を検出し、第6センサ用圧電素子134は、支持板112を支持する支持部の近くに設けられ、支持板112を支持する支持部から伝播された振動による変位量を検出する。
他の構成は、第8の実施の形態における載置台の支持装置104と同一であり、説明は省略する。
Here, the fifth sensor
Other configurations are the same as those of the mounting
これにより、第5センサ用圧電素子132が、載置台26の振動による変位量を検出するので、制御手段18は、第5センサ用圧電素子132で検出された振動情報に基づいて、支持板112の剛性を上げて、載置台26の振動を抑制できる。
As a result, the fifth sensor
また、載置台26の振動が検出されないときは、制御手段18は、支持板112の剛性を下げて、空気バネ106で軟らかく支持させ、床面24から載置台26に伝播される振動を抑制する。
When the vibration of the mounting table 26 is not detected, the control means 18 reduces the rigidity of the
なお、第5センサ用圧電素子132の振動による変位量の情報には、床面24から載置台26に伝播された振動も含まれているため、第6センサ用圧電素子134で検出された振動による変位量の情報を利用して、第5センサ用圧電素子132の振動成分の中から、床面24から載置台26へ伝播された振動成分を差し引くことで、機器類27による載置台26の振動(直動外乱)を正確に把握できる。
The information on the amount of displacement due to the vibration of the fifth sensor
この修正された振動情報(直動外乱)を用いることで、支持板112の剛性をより正確に調整でき、効果的に載置台26の振動を抑制できる。
By using the corrected vibration information (linear disturbance), the rigidity of the
10 載置台の支持装置
12 アーチ状支持板
14 アクチュエータ用圧電素子
16 情報出力手段
18 制御手段
20 電圧発生手段
22 台座
26 載置台
28 凹部
31 第1振動センサ
32 第2振動センサ
34 第2センサ用圧電素子
38 第1センサ用圧電素子
52 ボールベアリング
56 溝部
66 傾斜支持板
106 空気バネ
112 支持板
DESCRIPTION OF
Claims (13)
前記アーチ状支持板の一方の側面に接合され、印加された電圧で変形し、前記アーチ状支持板の曲率を変える膜型のアクチュエータ用圧電素子と、
前記載置台の振動情報を出力する情報出力手段と、
前記情報出力手段からの情報に基づき、前記アクチュエータ用圧電素子の変形量を制御する制御信号を発生し、電圧発生手段から前記アクチュエータ用圧電素子に前記電圧を印加させる制御手段と、
を有する載置台の支持装置。 An arch-shaped support plate that supports the mounting table that is arch-shaped and on which equipment is mounted;
A piezoelectric actuator for a membrane actuator that is bonded to one side surface of the arch-shaped support plate, is deformed by an applied voltage, and changes the curvature of the arch-shaped support plate;
Information output means for outputting vibration information of the mounting table,
Control means for generating a control signal for controlling a deformation amount of the actuator piezoelectric element based on information from the information output means, and for applying the voltage from the voltage generating means to the actuator piezoelectric element;
A support device for the mounting table.
前記載置台を支持する一対の傾斜支持板と、
一対の前記傾斜支持板の間に架け渡され、印加された電圧で変形し、前記傾斜支持板の傾斜角度を変える膜型のアクチュエータ用圧電素子と、
前記載置台の振動情報を出力する情報出力手段と、
前記情報出力手段からの情報に基づき、前記アクチュエータ用圧電素子の変形量を制御する制御信号を発生し、電圧発生手段から前記アクチュエータ用圧電素子に前記電圧を印加させる制御手段と、
を有する載置台の支持装置。 It is attached to the mounting table on which equipment is placed with an inclination angle with respect to the vertical direction,
A pair of inclined support plates for supporting the mounting table;
A membrane-type actuator piezoelectric element that is bridged between a pair of the inclined support plates, is deformed by an applied voltage, and changes the inclination angle of the inclined support plates;
Information output means for outputting vibration information of the mounting table,
Control means for generating a control signal for controlling a deformation amount of the actuator piezoelectric element based on information from the information output means, and for applying the voltage from the voltage generating means to the actuator piezoelectric element;
A support device for the mounting table.
前記凹部の底面の形状は、前記載置台の高さを一定に維持したとき、前記曲率を変化させたときの前記アーチ状支持板の下端部が描く軌跡、又は前記傾斜角度を変えたときの前記傾斜支持板の下端部が描く軌跡、とされている請求項1〜3のいずれか1項に記載の載置台の支持装置。 The lower ends of the arch-shaped support plate and the inclined support plate are supported by the recesses of the pedestal,
The shape of the bottom surface of the concave portion is a trajectory drawn by a lower end portion of the arch-shaped support plate when the curvature is changed when the height of the mounting table is kept constant, or when the inclination angle is changed. The support device for the mounting table according to any one of claims 1 to 3, wherein the trajectory is drawn by a lower end portion of the inclined support plate.
前記空気バネと並列に設けられ、上端部が前記載置台とピン接合され、下端部が前記空気バネの台座とピン接合され前記載置台を支持する支持板と、
前記支持板の板面に接合され、印加された電圧で変形し、前記支持板を変位させる膜型のアクチュエータ用圧電素子と、
前記載置台の振動情報を出力する情報出力手段と、
前記情報出力手段からの情報に基づき、前記アクチュエータ用圧電素子の変形量を制御する制御信号を発生し、電圧発生手段から前記アクチュエータ用圧電素子に前記電圧を印加させる制御手段と、
を有する載置台の支持装置。 An air spring that supports a mounting table on which equipment is placed;
A support plate provided in parallel with the air spring, the upper end of which is pin-joined with the mounting table, and the lower end of which is pin-bonded with the base of the air spring to support the mounting table;
A membrane-type actuator piezoelectric element that is bonded to the plate surface of the support plate, deforms with an applied voltage, and displaces the support plate;
Information output means for outputting vibration information of the mounting table,
Control means for generating a control signal for controlling a deformation amount of the actuator piezoelectric element based on information from the information output means, and for applying the voltage from the voltage generating means to the actuator piezoelectric element;
A support device for the mounting table.
前記アクチュエータ用圧電素子は、前記支持板を座屈させ剛性を弱くして、前記載置台を支持する請求項6に記載の載置台の支持装置。 The piezoelectric element for the actuator increases the rigidity without buckling the support plate, and supports the mounting table.
The mounting device support device according to claim 6, wherein the piezoelectric element for actuator supports the mounting table by buckling the supporting plate to reduce rigidity.
前記センサ用圧電素子は、前記載置台から伝播された振動による変位量を検出する第1センサ用圧電素子と、
前記アーチ状支持板を支持する支持部から伝播された振動による変位量を検出する第2センサ用圧電素子と、
を有する請求項1又は4に記載の載置台の支持装置。 The information output means is a membrane-type sensor piezoelectric element that is bonded to a surface opposite to a bonding surface of the arch-shaped support plate to which the actuator piezoelectric element is bonded, and detects a displacement of the arch-shaped support plate.
The sensor piezoelectric element includes a first sensor piezoelectric element that detects a displacement amount due to vibration propagated from the mounting table;
A piezoelectric element for a second sensor for detecting a displacement amount due to vibration propagated from a support portion supporting the arch-shaped support plate;
The supporting device for a mounting table according to claim 1, comprising:
前記センサ用圧電素子は、前記載置台から伝播された振動によるたわみ量を検出する第3センサ用圧電素子と、
前記支持板を支持する支持部から伝播された振動によるたわみ量を検出する第4センサ用圧電素子と、
を有する請求項2〜4に記載の載置台の支持装置。 The information output means is a membrane-type sensor piezoelectric element that is bonded to a surface opposite to a bonding surface to which the actuator piezoelectric element of the inclined support plate is bonded, and detects a deflection amount of the inclined support plate.
The sensor piezoelectric element includes a third sensor piezoelectric element for detecting a deflection amount due to vibration propagated from the mounting table,
A piezoelectric element for a fourth sensor for detecting a deflection amount due to vibration propagated from a support portion supporting the support plate;
The mounting device according to claim 2, comprising:
前記センサ用圧電素子は、前記載置台から伝播された振動によるたわみ量を検出する第5センサ用圧電素子と、
前記支持板を支持する支持部から伝播された振動によるたわみ量を検出する第6センサ用圧電素子と、
を有する請求項6又は7に記載の載置台の支持装置。 The information output means is a film-type sensor piezoelectric element that is bonded to a surface opposite to a bonding surface of the support plate to which the actuator piezoelectric element is bonded, and detects a deflection amount of the support plate.
The sensor piezoelectric element includes a fifth sensor piezoelectric element for detecting a deflection amount due to vibration propagated from the mounting table,
A sixth sensor piezoelectric element for detecting a deflection amount due to vibration propagated from a support portion supporting the support plate;
The mounting device according to claim 6 or 7, wherein:
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